KR102222626B1 - An Initialization Method of the Pantilts of CCTV's Using Digital Compusses - Google Patents

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Abstract

본 발명은 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법에 관한 것으로, 하우징부(200), 제어부(300), 및 스테핑 모터(421)(422)를 구동시키는 팬틸트 구동부(400)를 구비하여, 카메라의 방위각을 좌우로 360도 또는 상하로 일정각도로 조절함에 있어서, 제어부(300)가 디지털 컴퍼스(100)로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 수신하는 제1 단계; GPS 및 자북 위치 데이터를 이용하여 제어부(300)가 진북 위치값을 계산하는 제2 단계; 및 제어부(300)가 방위각의 기준값(점)을 상기 계산된 진북 위치값으로 초기화하는 제3 단계를 포함하여 구성된다.The present invention relates to a method for initializing a pan/tilt of a CCTV using a digital compass, comprising a housing unit 200, a control unit 300, and a pan/tilt driving unit 400 for driving the stepping motors 421 and 422, In adjusting the azimuth angle of the camera to the left and right 360 degrees or vertically to a predetermined angle, the control unit 300 receiving the GPS and magnetic north position data from the digital compass (100); A second step of calculating, by the controller 300, a true north position value using GPS and magnetic north position data; And a third step of initializing, by the control unit 300, the reference value (point) of the azimuth angle to the calculated true north position value.

Description

디지털 컴퍼스를 이용한 ＣＣＴＶ의 팬틸트 초기화 방법{An Initialization Method of the Pantilts of CCTV's Using Digital Compusses}An Initialization Method of the Pantilts of CCTV's Using Digital Compusses}

본 발명은 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 디지털 컴퍼스로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 제공받아 진북 위치를 계산하고, CCTV 방위각의 기준값(점)을 계산된 진북 위치로 초기화하는 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for initializing the pan and tilt of a CCTV using a digital compass, and more specifically, a true north position calculated by receiving GPS and magnetic north position data from a digital compass, and calculating a reference value (point) of the CCTV azimuth angle. It relates to a method of initializing the pan and tilt of a CCTV using a digital compass that is initialized to.

통상의 CCTV에는 팬틸트(pan-tilt) 구동부가 장착되어 있는데, 이는 카메라의 촬영각도를 좌우로 360도, 상하로 일정각도로 조절할 수 있는 장치이다. 이러한 CCTV는 별도의 홀센서 및 엔코더가 장착되어 있으므로 팬틸트(pan-tilt) 구동부에 의한 위치 제어가 가능하다. 특히, CCTV는 위치값 제어시 기준점을 가지기 위해, 최초 설치시 등에 해당 CCTV의 초기화를 해야 한다.A typical CCTV is equipped with a pan-tilt driving unit, which is a device capable of adjusting the shooting angle of the camera to 360 degrees left and right, and a certain angle vertically. Since such CCTV is equipped with a separate Hall sensor and encoder, position control by a pan-tilt driving unit is possible. In particular, in order to have a reference point when controlling the position value of the CCTV, the corresponding CCTV must be initialized at the time of initial installation.

하지만 종래에는 CCTV의 초기화가 방위각에 무관하게 이루어지고 있다. 즉, CCTV의 기준점과 방위각 제어를 위한 기준점이 다른 경우가 발생하므로, CCTV를 사용하여 방위각을 제어하기 위해서는 별도의 방법이 필요한데 이는 아래와 같다.However, in the related art, the initialization of CCTV is performed regardless of the azimuth angle. That is, since the reference point of the CCTV and the reference point for azimuth control are different, a separate method is required to control the azimuth angle using CCTV, which is as follows.

먼저, 도 1과 같이, 통제실(101)의 통제 프로그램을 이용하는 방법이다. 이는 통제실(101)의 통제 프로그램에 의한 GIS 값을 사용하여 각 현장의 CCTV 제어장치(103)의 팬틸트를 진북 방향으로 보정해 주는 방법이다. 즉, GIS 값이 진북 방향일 때의 엔코더 값을 기록한 후 이 모터 엔코더 값을 기준으로 방위각을 계산하여 사용하는 방법이다. 이러한 방법은 여러 개의 팬틸트 사용시 개별적으로 기준값을 보정해 주어야 하는 번거로움이 있다. 특히, 고객 맞춤 프로그램인 통제실(101)의 통제 프로그램이 고가의 비용으로 인해 일반적인 사용자의 경우 구매가 어렵다는 문제점이 있다.First, as shown in Fig. 1, this is a method of using the control program of the control room 101. This is a method of correcting the pan and tilt of the CCTV control device 103 in each site in the true north direction by using the GIS value according to the control program of the control room 101. That is, after recording the encoder value when the GIS value is in the true north direction, the azimuth angle is calculated and used based on the motor encoder value. This method is cumbersome to correct the reference value individually when using multiple pan tilts. In particular, there is a problem that it is difficult for general users to purchase the control program of the control room 101, which is a customized program, due to the high cost.

다음은, 사용자가 직접 현장에 가서 나침판 및 각도기를 사용하여 각도를 맞춘 후 이 값을 이용하여 기준값을 설정하는 방법이다. 하지만, 대부분의 CCTV가 접근이 용이하지 않은 곳에 설치되기 때문에 사용자의 접근이 용이하지 않다. 그리고 이렇게 사용자가 직접 수작업으로 기준값을 설정하는 경우, 현장에서 전기가 떨어지는 상황이 발생할 때마다, 사용자가 현장에 직접 가서 다시 기준값을 맞추어야 하는 불편함이 있다.The following is how the user directly goes to the site and adjusts the angle using a compass and a protractor, and then sets the reference value using this value. However, it is not easy for users to access because most CCTVs are installed in places where access is not easy. In addition, when the user manually sets the reference value in this way, whenever a situation in which electricity is cut off occurs at the site, the user has to go to the site and set the reference value again.

특허 제10-1209334호(2012. 12. 06. 등록공고)Patent No. 10-1209334 (2012. 12. 06. Registration notice) 특허 제10-1511566호(2015. 04. 13. 등록공고)Patent No. 10-1511566 (2015. 04. 13. Registration notice) 특허 제10-1275970호(2013. 06. 17. 등록공고)Patent No. 10-1275970 (2013. 06. 17. Registration notice) 특허 제10-1836882호(2018. 03. 09. 등록공고)Patent No. 10-1836882 (2018. 03. 09. Registration notice)

본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 팬틸트 초기화시 디지털 컴퍼스를 이용하여 CCTV를 진북방향으로 간단하게 초기화할 수 있도록 하는 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and provides a pan/tilt initialization method for CCTV using a digital compass that enables simple initialization of CCTV in true north direction by using a digital compass when initializing pan/tilt. It has its purpose.

상기한 바와 같은 목적은, 하우징부, 제어부, 및 스테핑 모터를 구동시키는 팬틸트 구동부를 구비하여, 카메라의 방위각을 좌우로 360도 또는 상하로 일정각도로 조절하는 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법에 있어서, 상기 제어부가 디지털 컴퍼스로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 수신하는 제1 단계; 상기 GPS 및 자북 위치 데이터를 이용하여 상기 제어부가 진북 위치값을 계산하는 제2 단계; 및 상기 제어부가 방위각의 기준값(점)을 상기 계산된 진북 위치값으로 초기화하는 제3 단계를 포함하여 구성되는 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법에 의해 달성된다.The object as described above is to initialize the pan-tilt of CCTV using a digital compass that includes a housing part, a control part, and a pan-tilt driving part for driving a stepping motor, and adjusts the azimuth angle of the camera to 360 degrees left and right or a fixed angle vertically A method comprising: a first step of receiving, by the control unit, GPS and magnetic north position data from a digital compass; A second step of calculating, by the controller, a true north position value using the GPS and magnetic north position data; And a third step of initializing, by the control unit, a reference value (point) of the azimuth angle to the calculated true north position value.

본 발명의 하나의 측면에 의하면, 상기 스테핑 모터를 구동시켜 상기 카메라의 방위각을 0.1도의 엔코더 값과 359.9도의 엔코더 값의 중간 엔코더 값으로 이동시킨 후 해당 중간 엔코더값을 진북 위치값에 상응하는 엔코더 기준값으로 초기화하는 것을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, after moving the stepping motor to move the azimuth angle of the camera to an intermediate encoder value between an encoder value of 0.1 degrees and an encoder value of 359.9 degrees, the corresponding intermediate encoder value is an encoder reference value corresponding to the true north position value. It characterized in that initializing to.

본 발명의 다른 측면에 의하면, 상기 스테핑 모터를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 빠른 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터)를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.359.9도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계; 상기 스테핑 모터를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 및 상기 스테핑 모터가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계를 통해 0.1도 및 359.9도의 엔코더 값을 구하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the step of driving the stepping motor to adjust the azimuth angle of the camera at a high speed up to 0.1 degrees; Adjusting the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 0.359.9 degrees by driving the stepping motor); Storing a current encoder value detected by a line driver encoder after the stepping motor is stopped; Driving the stepping motor to adjust the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 0.1 degrees; And storing the current encoder value detected by the line driver encoder after the stepping motor is stopped to obtain encoder values of 0.1 degrees and 359.9 degrees.

본 발명의 또 다른 측면에 의하면, 상기 스테핑 모터를 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9까지 빠른 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계;상기 스테핑 모터를 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 및 상기 스테핑 모터가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계를 통해 359.9도 및 0.1도의 엔코더 값을 구하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the step of adjusting the azimuth angle of the camera at a high speed up to 359.9 by driving the stepping motor; Adjusting the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 0.1 degrees by driving the stepping motor; Storing a current encoder value detected by a line driver encoder after the stepping motor is stopped; adjusting the azimuth angle of the camera to a slow speed up to 359.9 degrees by driving the stepping motor; And storing the current encoder value detected by the line driver encoder after the stepping motor is stopped to obtain encoder values of 359.9 degrees and 0.1 degrees.

본 발명의 또 다른 측면에 의하면, 상기 CCTV는 상기 디지털 컴퍼스와 RS485 통신방식으로 접속되어, 상기 디지털 컴퍼스로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 수신하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the CCTV is connected to the digital compass through RS485 communication, and receives GPS and magnetic north position data from the digital compass.

본 발명에 의하면, 디지털 컴퍼스로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 제공받아 진북 위치를 계산하고, CCTV 방위각의 기준값(점)을 계산된 진북 위치로 초기화함으로써, 팬틸트 초기화시 디지털 컴퍼스를 이용하여 CCTV를 진북방향으로 간단하게 초기화할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by receiving GPS and magnetic north position data from a digital compass, calculating the true north position, and initializing the reference value (point) of the CCTV azimuth angle to the calculated true north position, the CCTV is set to true north using the digital compass when initializing the pan and tilt. There is an effect that can be simply initialized to the direction.

도 1은 종래 통제실로부터 전송되는 GIS 값으로 방위각의 기준값을 초기화하는 구성을 보인 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 방법으로 디지털 컴퍼스와 CCTV의 연결상태를 보인 구성도이다.
도 3은 도 2의 구성에 의해 디지털 컴퍼스의 GPS 및 자북 위치 데이터를 이용하여 진북 위치값을 계산하고, 이를 방위각의 기준값으로 초기화하는 과정을 보인 흐름도이다.1 is a diagram showing a configuration in which a reference value of an azimuth angle is initialized with a GIS value transmitted from a conventional control room.
2 is a block diagram showing a connection state of a digital compass and a CCTV by a method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing a process of calculating a true north position value using GPS and magnetic north position data of a digital compass according to the configuration of FIG. 2 and initializing it to a reference value of an azimuth angle.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면과 함께 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail together with the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 방법으로 디지털 컴퍼스와 CCTV의 연결상태를 보인 구성도이다.2 is a block diagram showing a connection state of a digital compass and a CCTV by a method according to an embodiment of the present invention.

도 2에 의하면, 본 발명의 실시예는, 인공위성으로 GPS 데이터를 수신하여 GPS 및 자북 위치 데이터를 송신하는 디지털 컴퍼스(100)와, 하우징부(200)와 초기화 및 제어 프로그램을 포함하는 CCTV의 구동을 제어하기 위한 각종 프로그램이 저장되는 한편 CCTV의 구동에 의해 생성되는 각종 데이터가 저장된 메모리를 구비하여 CCTV의 구동을 제어하는 제어부(300) 및 CCTV, 즉 카메라가 바라보는 방향을 좌우 및 상하로 조절하는 팬틸트 구동부(400)를 구비하고 디지털 컴퍼스(100)와 RS485 통신방식으로 접속되는 CCTV로 구성되는데, 해당 CCTV는 통제실과 RS485 통신방식으로 접속되어 CCTV 제어를 위한 제어통신이 이루어지고, 외부로부터 CCTV 구동을 위한 구동전원이 공급될뿐더러 통제실 등과 같은 외부기관과 LAN으로 접속되어 촬영된 영상신호 등을 전송한다.According to FIG. 2, an embodiment of the present invention provides a digital compass 100 for receiving GPS data from an artificial satellite and transmitting GPS and magnetic north position data, and driving a CCTV including a housing unit 200 and an initialization and control program. While storing various programs for controlling the system, the controller 300 controls the operation of the CCTV by having a memory in which various data generated by the operation of the CCTV are stored, and the CCTV, that is, the direction the camera is looking at is adjusted left and right and up and down. It is composed of a CCTV that is provided with a pan-tilt driving unit 400 and is connected to the digital compass 100 and RS485 communication method, and the CCTV is connected to the control room by RS485 communication method to perform control communication for CCTV control, and from the outside. In addition to supplying driving power for CCTV operation, it is connected to external organizations such as the control room through LAN to transmit video signals.

여기서, 하우징부(200)와 팬틸트 구동부(400)는 RS232 통신방식이나 LAN 등으로 접속되어 있으므로, 제어통신과 함께 카메라에 의해 촬영된 영상신호를 송수신할 수 있다.Here, since the housing part 200 and the pan-tilt driver 400 are connected through an RS232 communication method or a LAN or the like, it is possible to transmit/receive an image signal captured by the camera together with control communication.

보다 구체적으로는, 디지털 컴퍼스(100)는 CCTV 즉, 하우징부(200)와 RS485 통신방식으로 접속된 상태에서, 통상의 인공위성으로 GPS 데이터를 수신하여 하우징부(200)에 GPS 및 자북 위치 데이터를 송신한다.More specifically, the digital compass 100 receives GPS data through a conventional satellite and transmits GPS and magnetic north position data to the housing unit 200 while being connected to the CCTV, that is, the housing unit 200 and the RS485 communication method. Send.

하우징부(200)는 CCTV의 내부온도를 조절하고 광학 카메라 유리의 성애 제거 등을 위한 팬/히터/열선(210), 날씨의 영향 없이 영상을 취득하기 위한 열화상 카메라(220), 피사체와의 걸리를 측정하는 거리 측정기(230), 영상을 취득하는 광학 카메라(240), 위의 팬/히터/열선(210), 열화상 카메라(220), 거리 측정기(230) 및 광학 카메라(240)의 구동을 제어하는 하우징 제어 회로부(250)를 구비한다.The housing part 200 controls the internal temperature of the CCTV and includes a fan/heater/heater 210 for removing frost from the optical camera glass, a thermal imaging camera 220 for acquiring an image without the influence of the weather, and a subject. The distance finder 230 for measuring Gurley, the optical camera 240 for acquiring an image, the fan/heater/heat wire 210, the thermal imaging camera 220, the distance finder 230, and the optical camera 240 A housing control circuit unit 250 for controlling driving is provided.

제어부(300)는 CCTV의 초기화 및 제어 프로그램을 포함하는 CCTV의 구동을 제어하기 위한 각종 프로그램이 저장되는 한편 CCTV의 구동에 의해 생성되는 각종 데이터가 저장된 메모리를 구비하여 CCTV의 구동을 제어한다.The controller 300 stores various programs for controlling the operation of the CCTV including the initialization and control program of the CCTV, and controls the operation of the CCTV by having a memory in which various data generated by the operation of the CCTV are stored.

팬틸트 구동부(400)는 하우징부(200)와 통신을 위한 통신부(410a) 및 외부 입력 혹은 자체적으로 감지되는 피사체의 위치 정보 등에 의해 스테핑 모터(421)(422)를 구동시켜 카메라의 촬영각도를 조절하는 스테핑 모터 구동부(411)(412)를 구비한 모터 제어부(410), 스테핑 모터(421)(422), 라인 드라이버 엔코더(431)(432), 광센서(441)(442)를 포함한다.The pan-tilt driving unit 400 drives the stepping motors 421 and 422 according to the communication unit 410a for communication with the housing unit 200 and the external input or position information of the subject detected by itself, thereby increasing the shooting angle of the camera. It includes a motor control unit 410 having stepping motor driving units 411 and 412 to adjust, stepping motors 421 and 422, line driver encoders 431 and 432, and optical sensors 441 and 442. .

여기서, 스테핑 모터(421)(422)는 카메라의 촬영각도, 즉 좌우 각도와 상하각도를 각각 조절하고, 라인 드라이버 엔코더(431)(432)는 광센서(441)(442)와 한쌍을 이루는 것으로서, 스테핑 모터(421)(422)에 의해 조절된 카메라의 현재 촬영각도, 즉 좌우 각도와 상하각도를 각각 감지한다.Here, the stepping motors 421 and 422 adjust the shooting angle of the camera, that is, the left and right angles and the vertical angles, respectively, and the line driver encoders 431 and 432 form a pair with the optical sensors 441 and 442. , The current shooting angle of the camera adjusted by the stepping motors 421 and 422, that is, the left and right angles and the vertical angles are respectively sensed.

도 3은 도 2의 구성에 의해 디지털 컴퍼스의 GPS 및 자북 위치 데이터를 이용하여 진북 위치값을 계산하고, 이를 방위각의 기준값으로 초기화하는 과정을 보인 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart showing a process of calculating a true north position value using GPS and magnetic north position data of a digital compass according to the configuration of FIG. 2 and initializing it to a reference value of an azimuth angle.

도 3에 의하면, 디지털 컴퍼스(100)와 CCTV의 하우징부(200)가 RS485 통신방식으로 접속된 상태에서, CCTV의 팬틸트 초기화를 시도하면, CCTV의 제어부(300)는 인공위성으로부터 GPS 데이터를 수신(S11)한 디지털 컴퍼스(100)로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 수신(S12)하게 된다.According to FIG. 3, when the digital compass 100 and the housing part 200 of the CCTV are connected by RS485 communication, when attempting to initialize the pan-tilt of the CCTV, the control unit 300 of the CCTV receives GPS data from the satellite. (S11) GPS and magnetic north position data are received from the digital compass 100 (S12).

그리고, CCTV의 제어부(300)는 GPS 및 자북 위치 데이터를 이용하여 진북 위치값을 계산한 후 방위각의 기준값(점)을 계산된 진북 위치값으로 초기화(S13)하게 된다.Then, the control unit 300 of the CCTV calculates the true north position value using GPS and magnetic north position data, and then initializes (S13) the reference value (point) of the azimuth angle to the calculated true north position value.

즉, CCTV의 제어부(300)는 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도의 엔코더 값과 359.9도의 엔코더 값의 중간 엔코더 값으로 이동시킨 후 해당 중간 엔코더값을 진북 위치값에 상응하는 엔코더 기준값으로 초기화하게 된다.That is, the control unit 300 of the CCTV drives the stepping motor 421 to move the azimuth angle of the camera to the intermediate encoder value of the encoder value of 0.1 degrees and the encoder value of 359.9 degrees, and then the corresponding intermediate encoder value is an encoder corresponding to the true north position value. It is initialized to the reference value.

보다 상세하게는 CCTV의 제어부(300)는 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 빠른 속도로 조정(S14)하고, 스테핑 모터(421)를 다시 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9도까지 느린 속도로 조정(S15)한 후 스테핑 모터(421)가 정지하고 나면, 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장(S16)하게 된다.More specifically, the control unit 300 of the CCTV drives the stepping motor 421 to rapidly adjust the azimuth angle of the camera to 0.1 degrees (S14), and drives the stepping motor 421 again to increase the azimuth angle of the camera by 359.9 degrees. After the stepping motor 421 is stopped after adjusting to a slow speed (S15), the current encoder value detected by the line driver encoder 431 is stored (S16).

이어서, CCTV의 제어부(300)는 다시 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 느린 속도로 조정(S17)한 후 스테핑 모터(421)가 정지하고 나면, 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장(S18)하면서 0.1도 및 359.9도의 엔코더 값을 구하여, 이들의 중간 엔코더값으로 이동한 후 이를 엔코더 기준값으로 초기화(S19)하게 된다.Subsequently, the control unit 300 of the CCTV again drives the stepping motor 421 to adjust the azimuth angle of the camera to a slow speed up to 0.1 degrees (S17), and after the stepping motor 421 stops, the line driver encoder 431 The encoder values of 0.1 degrees and 359.9 degrees are obtained while storing the current encoder value detected by (S18), moving to the intermediate encoder values thereof, and initializing it to the encoder reference value (S19).

다른 방법으로는, 보다 상세하게는 CCTV의 제어부(300)는 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9도까지 빠른 속도로 조정(S24)하고, 스테핑 모터(421)를 다시 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 느린 속도로 조정(S25)한 후 스테핑 모터(421)가 정지하고 나면, 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장(S26)하게 된다.Alternatively, in more detail, the control unit 300 of the CCTV drives the stepping motor 421 to rapidly adjust the azimuth angle of the camera to 359.9 degrees (S24), and drives the stepping motor 421 again to After the stepping motor 421 is stopped after adjusting the azimuth angle of to 0.1 degrees at a slow speed (S25), the current encoder value detected by the line driver encoder 431 is stored (S26).

이어서, CCTV의 제어부(300)는 다시 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9도까지 느린 속도로 조정(S27)한 후 스테핑 모터(421)가 정지하고 나면, 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장(S28)하면서 359.9도 및 0.1도의 엔코더 값을 구하여, 이들의 중간 엔코더값으로 이동한 후 이를 엔코더 기준값으로 초기화(S29)하게 된다.Subsequently, the control unit 300 of the CCTV drives the stepping motor 421 again to adjust the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 359.9 degrees (S27), and after the stepping motor 421 stops, the line driver encoder 431 Encoder values of 359.9 degrees and 0.1 degrees are obtained while the current encoder value detected by is stored (S28), and after moving to the intermediate encoder values of these, the encoder values are initialized (S29).

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구의 범위뿐 아니라 이 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although the specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined by the claims to be described later, as well as by the claims and their equivalents.

100 : 디지털 컴퍼스 200 : 하우징부
210 : 팬/히터/열선 220 : 열화상 카메라
230 : 거리 측정기 240 : 광학 카메라
250 : 하우징 제어회로부 300 : 제어부
400 : 팬틸트 구동부 410 : 모터 제어부
410a : 통신부 411, 412 : 스테핑 모터 구동부
421, 422 : 스테핑 모터 431, 432 : 라인 드라이버 엔코더
441, 442 : 광센서100: digital compass 200: housing
210: fan/heater/heater 220: thermal imaging camera
230: range finder 240: optical camera
250: housing control circuit unit 300: control unit
400: pan and tilt driving unit 410: motor control unit
410a: communication unit 411, 412: stepping motor drive unit
421, 422: stepping motor 431, 432: line driver encoder
441, 442: optical sensor

Claims (5)

하우징부(200), 제어부(300), 및 스테핑 모터(421)(422)를 구동시키는 팬틸트 구동부(400)를 구비하여, 카메라의 방위각을 좌우로 360도 또는 상하로 일정각도로 조절하는 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법에 있어서,
상기 제어부(300)가 디지털 컴퍼스(100)로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 수신하는 제1 단계;
상기 GPS 및 자북 위치 데이터를 이용하여 상기 제어부(300)가 진북 위치값을 계산하는 제2 단계; 및
상기 제어부(300)가 방위각의 기준값(점)을 상기 계산된 진북 위치값으로 초기화하는 제3단계를 포함하고,
상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 상기 카메라의 방위각을 0.1도의 엔코더 값과 359.9도의 엔코더 값의 중간 엔코더 값으로 이동시킨 후 해당 중간 엔코더값을 진북 위치값에 상응하는 엔코더 기준값으로 초기화하되,
상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 빠른 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터(421)가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계; 상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 및 상기 스테핑 모터(421)가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계를 통해 0.1도 및 359.9도의 엔코더 값을 구하는 것을 특징으로 하는, 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법.
It includes a housing unit 200, a control unit 300, and a pan-tilt driving unit 400 for driving the stepping motors 421 and 422, and adjusts the azimuth angle of the camera to 360 degrees horizontally or vertically. In the method of initializing the pan and tilt of CCTV using a compass,
A first step of the control unit 300 receiving GPS and magnetic north position data from the digital compass 100;
A second step of calculating, by the controller 300, a true north position value using the GPS and magnetic north position data; And
The control unit 300 includes a third step of initializing the reference value (point) of the azimuth angle to the calculated true north position value,
Drive the stepping motor 421 to move the azimuth angle of the camera to the intermediate encoder value between the encoder value of 0.1 degrees and the encoder value of 359.9 degrees, and then initialize the intermediate encoder value to the encoder reference value corresponding to the true north position value,
Driving the stepping motor 421 to adjust the azimuth angle of the camera at a high speed up to 0.1 degrees; Adjusting the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 359.9 degrees by driving the stepping motor 421; Storing the current encoder value detected by the line driver encoder 431 after the stepping motor 421 stops; Driving the stepping motor 421 to adjust the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 0.1 degrees; And storing the current encoder value detected by the line driver encoder 431 after the stepping motor 421 is stopped to obtain encoder values of 0.1 degrees and 359.9 degrees, CCTV using a digital compass How to initialize the pan and tilt of the device.
 삭제delete 삭제delete 하우징부(200), 제어부(300), 및 스테핑 모터(421)(422)를 구동시키는 팬틸트 구동부(400)를 구비하여, 카메라의 방위각을 좌우로 360도 또는 상하로 일정각도로 조절하는 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법에 있어서,
상기 제어부(300)가 디지털 컴퍼스(100)로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 수신하는 제1 단계;
상기 GPS 및 자북 위치 데이터를 이용하여 상기 제어부(300)가 진북 위치값을 계산하는 제2 단계; 및
상기 제어부(300)가 방위각의 기준값(점)을 상기 계산된 진북 위치값으로 초기화하는 제3단계를 포함하고,
상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 상기 카메라의 방위각을 0.1도의 엔코더 값과 359.9도의 엔코더 값의 중간 엔코더 값으로 이동시킨 후 해당 중간 엔코더값을 진북 위치값에 상응하는 엔코더 기준값으로 초기화하되,
상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9까지 빠른 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 0.1도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 상기 스테핑 모터(421)가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계; 상기 스테핑 모터(421)를 구동시켜 카메라의 방위각을 359.9도까지 느린 속도로 조정하는 단계; 및 상기 스테핑 모터(421)가 정지한 후 라인 드라이버 엔코더(431)에 의해 검출되는 현재의 엔코더 값을 저장하는 단계를 통해 359.9도 및 0.1도의 엔코더 값을 구하는 것을 특징으로 하는, 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법.
It includes a housing unit 200, a control unit 300, and a pan-tilt driving unit 400 for driving the stepping motors 421 and 422, and adjusts the azimuth angle of the camera to 360 degrees horizontally or vertically. In the method of initializing the pan and tilt of CCTV using a compass,
A first step of the control unit 300 receiving GPS and magnetic north position data from the digital compass 100;
A second step of calculating, by the controller 300, a true north position value using the GPS and magnetic north position data; And
The control unit 300 includes a third step of initializing the reference value (point) of the azimuth angle to the calculated true north position value,
Drive the stepping motor 421 to move the azimuth angle of the camera to the intermediate encoder value between the encoder value of 0.1 degrees and the encoder value of 359.9 degrees, and then initialize the intermediate encoder value to the encoder reference value corresponding to the true north position value,
Driving the stepping motor 421 to adjust the azimuth angle of the camera at a high speed up to 359.9; Driving the stepping motor 421 to adjust the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 0.1 degrees; Storing the current encoder value detected by the line driver encoder 431 after the stepping motor 421 stops; Adjusting the azimuth angle of the camera at a slow speed up to 359.9 degrees by driving the stepping motor 421; And storing the current encoder value detected by the line driver encoder 431 after the stepping motor 421 is stopped to obtain encoder values of 359.9 degrees and 0.1 degrees, CCTV using a digital compass How to initialize the pan and tilt of the device.
 제1항 또는 제4항에 있어서,
상기 CCTV는 상기 디지털 컴퍼스(100)와 RS485 통신방식으로 접속되어, 상기 디지털 컴퍼스(100)로부터 GPS 및 자북 위치 데이터를 수신하는 것을 특징으로 하는, 디지털 컴퍼스를 이용한 CCTV의 팬틸트 초기화 방법.
The method of claim 1 or 4,
The CCTV is connected to the digital compass 100 through RS485 communication, and receives GPS and magnetic north position data from the digital compass 100.
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