KR102222079B1 - 냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 이의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기는, 온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성된 열반응 부재, 상기 열반응 부재 측에 배치되는 냉각면 및 상기 냉각면의 반대편에 배치되는 발열면을 포함하는 냉각부, 및 상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된 제어부를 포함할 수 있다.

Description

냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 이의 제어방법{Flexible actuator including cooling device, wearable robot including the same, and control method thereof}

본 발명은 냉각장치가 구비된 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이완응답성 향상을 위한 냉각장치를 포함하는 옷감형 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 마사지 장치 및 이들의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 산업 현장의 근로자, 하역근로자, 택배근로자 등은 무거운 중량의 물체를 반복적으로 들고 이동하는 동작을 수행하는 경우가 많다.

이러한 작업은 여러 사람의 인력이 요구되거나 현장 상황에 따라 중장비나 기중기, 도르래 등의 보조장비가 사용되어야 하는 불편이 있다. 또한, 사람이 직접 작업할 경우에는 높은 작업 강도로 인해 근로자의 피로 증가와 작업능률의 저하는 물론이고, 근골격계 손상 등의 산업재해와 관련 직종의 기피 현상에 대한 문제가 있으며, 보조장비를 사용할 경우에는 비교적 넓은 이동공간이나 설치공간이 필요하므로, 사용범위가 제한적인 문제가 있다.

이러한 문제로 인해 반복적인 하중을 들고 일어서는 동작이나 무거운 하중을 버티는 동작을 완화시키기 위한 착용형 근력보조장치의 필요성이 대두되고 있다.

최근 개발되고 있는 근력보조장치는 모터와 프레임 등을 이용하여 팔이나 다리의 측면에 부착하여 구동되는 방식이 대부분이다.

이러한 방식의 근력보조장치는 프레임이나, 각종 프레임의 구동을 위한 모터 등으로 구성되어 무게가 무겁고 딱딱하여 자연스러운 움직임을 방해할 뿐만 아니라, 착용이 불편한 문제점이 있다.

따라서, 무게가 가볍고, 인체 근육과 유사한 위치에 부착되어 신체의 움직임을 방해하지 않을 뿐만 아니라 다양한 동작의 응답성을 향상시킬 수 있는 웨어러블 로봇(근력 증강용 의복)의 개발이 요구된다.

이러한 요구에 응답하여 형상기억합금 스프링을 이용한 옷감형 유연구동기 및 이를 이용한 근력보조장치가 제안되었으나, 형상기억합금 스프링은 온도 제어시 자연 냉각에 의존하여 냉각 속도가 느리므로, 이러한 웨어러블 로봇(근력 보조 장치)의 대부분은 이완 속도가 느리다는 문제가 있다.

본 발명은 전술한 문제 및 이와 연관된 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 예시적 목적은, 인체 근육과 유사한 위치에 부착되어 신체의 움직임을 방해하지 않을 뿐만 아니라 다양한 동작의 응답성을 향상시킬 수 있는 옷감형 유연구동기 및 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 마사지 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 예시적 목적은 이완 동작의 응답성을 향상시킬 수 있는 형상기억합금 스프링을 이용한 옷감형 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 마사지 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 예시적 목적은 옷감형 유연구동기의 형상기억합금 스프링의 냉각 속도를 향상시키는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기는, 온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성된 열반응 부재, 상기 열반응 부재 측에 배치되는 냉각면 및 상기 냉각면의 반대편에 배치되는 발열면을 포함하는 냉각부, 및 상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된 제어부를 포함할 수 있다.

실시예에 있어서, 상기 냉각부의 냉각면 및 발열면은 상기 냉각부로 전원이 공급될 때 각각 냉각 및 발열하도록 구성될 수 있다.

실시예에 있어서, 상기 냉각부는 유연 열전소자로 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기는, 내부에 상기 열반응 부재의 적어도 일부를 수용하도록 구성되는 본체를 더 포함하며, 상기 본체와 상기 냉각부는 서로 연결될 수 있다.

실시예에 있어서, 상기 냉각부는 상기 열반응 부재의 길이 방향 상에서 내측에 위치하도록 상기 본체와 연결될 수 있다.

실시예에 있어서, 상기 냉각부는 상기 열반응 부재의 길이 방향 상에서 외측에 위치하도록 상기 본체와 연결될 수 있다.

실시예에 있어서, 상기 본체는 상기 열반응 부재의 수축 또는 이완시 함께 수축 또는 이완 가능한 재질일 수 있다.

실시예에 있어서, 상기 냉각부는 제 1 및 제 2 냉각부를 포함하며, 상기 제 1 및 제 2 냉각부는 상기 열반응 부재를 사이에 두고 마주보도록 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇은, 의복 본체 및 상기 의복 본체에 연결되는 유연구동기를 포함하며, 상기 유연구동기의 일측은 제 1 신체고정부에 배치되고, 상기 유연구동기의 타측은 상기 의복 본체에서 관절이 대응되는 위치를 기준으로 상기 제 1 신체고정부와 반대편에 있는 제 2 신체고정부에 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기는, 착용자의 동작을 감지하도록 구성된 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 센서가 상기 착용자의 이완 동작을 감지하는 경우, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치는, 탄성 밴드 및 상기 탄성 밴드에 연결되는 유연구동기를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기의 제어 방법은, 상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기의 제어 방법은, 상기 열반응 부재가 최대 이완 상태에 도달하면 상기 냉각부로의 전원 공급이 중단되도록 전기공급부를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기의 제어 방법은, 상기 열반응 부재가 수축 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원이 공급되도록 전기공급부를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체은, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터에 의해 실행되는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기의 제어 방법을 구현할 수 있다.

본 발명에 따르면 형상기억합금 스프링을 이용하고 이의 온도제어를 위한 냉각장치를 구비하는 옷감형 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 마사지 장치의 제공이 가능하다.

구체적으로, 형상기억합금 스프링은 형상기억합금 와이어의 큰 파워밀도를 가지며 동시에 큰 변위(예를 들어 수백%까지)를 발생시킬 수 있기 때문에 소형, 경량 및 무소음 착용형 옷감형 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 마사지 장치를 제공할 수 있다.

한편, 앞서 기재된 효과는 예시적인 것에 불과하며 당업자의 관점에서 본 발명의 세부 구성으로부터 예측되거나 기대되는 효과들 또한 본원발명 고유의 효과에 추가될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 유연구동기의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 유연구동기의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 옷감형 유연구동기의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 구동기의 수축 또는 이완 동작을 나타내기 위한 도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 옷감형 구동기의 수축 또는 이완 동작을 나타내기 위한 도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 구성도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 구성도이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시내용은 도면 및 이상의 설명에서 상세하게 예시되고 설명되었지만, 본 개시내용은 특성이 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 고려되어야 하고, 단지 소정의 실시형태가 도시되고 설명되었으며, 본 개시내용의 정신 내에 들어가는 모든 변화와 변형은 보호되는 것이 바람직함이 이해될 것이다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 유연구동기에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 유연구동기(10)의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 구동기(10)의 측면도이며, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 옷감형 구동기(10)의 측면도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 유연구동기 (10)는 열반응 부재(100), 냉각부(200) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다.

열반응 부재(100)는 일 방향을 따라 연장되며, 온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 열반응 부재는 전기가 공급되면 발생하는 열에 반응하여 일 방향을 따라 수축될 수 있다. 또한, 전기 공급이 중단되어 온도가 감소되면, 상기 일 방향의 반대 방향(D1)으로 이완될 수 있다.

열반응 부재(100)는 열에 반응하는 형상기억합금 소재로 형성될 수 있다. 예를 들어, 열반응 부재(100)는 형상기억합금 와이어 또는 형상기억합금 스프링으로 이루어질 수 있다.

또는, 열반응 부재(100)는 형상기억합금 소재뿐만 아니라, 열에 의하여 반응하는 다양한 열반응 물질, 예를 들면, 형상기억수지(shape memory resin), 형상기억고분자(shape memory polymer, SMP), 탄소나노튜브(carbon nanotube), 폴리에틸렌(polyethylene), 폴리아미드(polyamide), 나일론(nylon) 등으로 이루어질 수 있다.

열반응 부재(100)는 복수의 다발로 구성될 수 있으며, 이 때 복수의 열반응 부재는 평행하게 배치될 수 있다.

복수의 열반응 부재의 일측의 일부(110a), 일측의 또 다른 일부(110b), 타측의 일부(120a), 타측의 또 다른 일부(120b)는 서로 연결될 수 있다. 또한, 타측의 일부 및 또 다른 일부(120a, 120b)는 서로 연결될 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 열반응 부재의 일측의 일부(120a), 타측, 일측의 또 다른 일부(110b) 순서로 또는 그 반대 순서로 전류가 흐를 수 있다.

열반응 부재(100)는 본체 내에 수용될 수 있다. 본체는 열반응 부재를 전체적으로 감싸는 형태로 이루어질 수 있다.

본체의 일측 또는 타측에는 제 1 및 제 2 고정부(510, 520)가 배치될 수 있다. 앞서 설명한 열반응 부재의 일측은 제 1 고정부(510)에 고정되고, 열반응 부재의 타측은 제 2 고정부(520)에 고정될 수 있다.

한편, 제 1 및 제 2 고정부(510, 520)는 홀(530)을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 유연 구동기는 위의 홀을 이용하여 다른 부재와 연결되어 사용될 수 있다.

한편, 본체(410, 420)는 다양한 소재로 이루어질 수 있으며, 바람직하게는, 열반응 부재의 수축 또는 이완시 함께 수축 또는 이완 가능한 재질로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 본체는 유연한 소재, 보다 바람직하게는 패브릭 소재로 이루어질 수 있다.

도 1을 참고하면, 열반응 부재들 각각이 서로 절연되도록 하기 위해서 본체에는 스티치부(430)가 형성될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면 열반응 부재들 각각이 서로 접하는 것이 방지될 수 있다.

냉각부(200)는 전기가 공급되는 경우 제 1 면은 냉각되고, 제 2 면은 발열되도록 구성될 수 있다.

다시 말해, 냉각부(200)는 냉각면 및 발열면을 포함하며, 냉각면 및 발열면은 상기 냉각부로 전원이 공급될 때 각각 냉각 및 발열하도록 구성될 수 있다.

예를 들어, 냉각부(200)는 열전소자 (또는 펠티어 소자), 보다 구체적으로는 유연 열전소자로 구성될 수 있다.

도 2 또는 도 3을 참고하면, 냉각부(200)의 냉각면(210)은 열반응 부재 측에 배치되고, 냉각부(200)의 발열면(220)은 상기 냉각면(210)의 반대편에 배치될 수 있다. 나아가, 냉각면(210)은 열반응 부재의 적어도 일부에 접하도록 배치될 수 있다. 이런 배치에 따르면, 상기 냉각부에 전원이 공급되면, 냉각면에 의해 열 반응 부재는 냉각될 수 있다.

냉각부(200)는 펠티어 효과를 구현할 수 있는 구성일 수 있다. 펠티에 효과는 금속 내에 전류가 흐를 때 열류가 함께 흐르고, 양 금속에서 열류가 상등하지 않기 때문에 접속면에서 열의 발생 또는 흡수가 일어나는 것처럼 보인다고 해석되고 있다. 펠티에 효과에서 열의 발생과 흡수는 가역적이기 때문에 전류의 흐름을 통해 한쪽이 발열하면 다른 쪽은 흡열하며, 전류의 흐름을 반대로 하면 열의 발생은 흡수로, 흡수는 발생으로 변할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 냉각부(200)는 패브릭과 연결되어 사용되기 적합하도록 유연한 소재로 구성될 수 있다.

도 2 또는 도 3을 참고하면, 냉각부 및 본체는 서로 연결될 수 있다. 다시 말해, 본체의 적어도 일부는 냉각부로 대체될 수 있다.

구체적으로 도 2에서는 본체의 일면의 일부가 냉각부로 대체된 실시예가 도시된다. 본 실시예에서는 냉각부의 일단 및 타단이 각각 제 1 및 제 2 본체(410, 420)에 연결된다. 이 때, 본체의 타면(430)에는 냉각부가 형성되지 않을 수 있다.

구체적으로 도 3에서는 본체의 일면 및 타면 각각의 일부가 제 1 및 제 2 냉각부(220, 220a)로 대체된 실시예가 도시된다. 본 실시예에서는 제 1 냉각부(220)의 일단 및 타단이 각각 제 1 및 제 2 본체(410, 420)에 연결되고, 제 2 냉각부(220a)의 일단 및 타단이 각각 제 3 및 제 4 본체(410a, 420a)에 연결될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 제 1 및 제 2 냉각부는 열반응 부재를 사이에 두고 마주보도록 배치될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 구동기의 수축 또는 이완 동작을 나타내기 위한 도이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 옷감형 구동기의 수축 또는 이완 동작을 나타내기 위한 도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 냉각부는 열반응 부재의 길이 방향 상에서 내측에 위치하도록 본체에 연결될 수 있다. 다시 말해, 냉각부는 제 1 및 제 2 본체 사이에 배치될 수 있다.

도 4의 (a) 및 도 4의 (b)는 각각 수축된 상태 및 이완된 상태를 도시한다. 열반응 부재에 전류가 흘러 수축되면 본체(패브릭)는 열반응 부재를 따라 함께 수축될 수 있다. 따라서 제 1 및 제 2 본체의 길이는 각각 L1' 및 L3'에서 L1 및 L3로 감소될 수 있다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 냉각부는 열반응 부재의 길이 방향 상에서 외측에 위치하도록 본체와 연결될 수 있다. 다시 말해, 제 1 및 제 2 냉각부(200c, 200d) 사이에 본체(400)가 배치될 수 있다.

도 5의 (a) 및 도 5의 (b)는 각각 수축된 상태 및 이완된 상태를 도시한다. 열반응 부재에 전류가 흘러 수축되면 본체(패브릭)는 열반응 부재를 따라 함께 수축될 수 있다. 따라서 본체의 길이는 L2'에서 L2로 감소될 수 있다.

한편, 도 4 및 도 5에서는 냉각부는 수축 또는 이완되지 않는 것으로 도시되었으나, 냉각부가 유연한 재질로 이루어지는 경우 본체와 마찬가지로 함께 수축 또는 이완될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

도 1을 다시 참조하면, 본 발명에 따른 유연 구동기는 제어부(300), 전기공급부(310), 감지부(320) 및 전원부(330)를 더 포함할 수 있다.

제어부(300)는, 열반응 부재(100)가 수축 상태에서 이완 상태로, 또는 그 반대로 변경될 수 있도록 상기 열반응 부재(100)에 전기 공급 여부를 제어하도록 구성될 수 있다.

구체적으로, 제어부(300)는 전기공급부(310)를 통해 상기 열반응 부재(100)에 전기 공급 여부를 제어할 수 있다. 제어부(300)가 전기공급부(310)에 전기공급신호를 전달하면, 상기 전기공급부(310)는 열반응 부재(100)에 전류를 공급할 수 있다. 또한, 제어부(300)가 전기공급부(310)에 전기공급중단신호를 전달하면, 상기 전기공급부(310)는 열반응 부재(100)에 전류가 더 이상 흐르지 않도록 전류 공급을 중단할 수 있다.

이와 같은 전기 공급 여부 제어에 의하여 열반응 부재(100)에 전류가 공급되면 열이 발생되어 열반응 부재(100)가 수축되고, 전류 공급이 중단되면 온도가 감소되어 열반응 부재(100)가 이완된다. 이 때, 열반응 부재(100)의 이완 속도는 상대적으로 느리며, 본 발명에서는 냉각부(200)를 도입하여 이완 동작의 응답성을 향상시키고자 한다.

전기공급부(310)는 열반응 부재에 연결되어 열반응 부재에 전류를 공급하도록 구성될 수 있다. 구체적인 설명은 상술한 바 여기서는 생략한다.

감지부(320)는 착용자의 생체정보 또는 동작을 감지하도록 구성된 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 생체정보는 근전도를 포함할 수 있다. 예를 들어, 감지부(320)가 근전도센서를 포함하는 경우, 상기 센서는 중량물의 파지, 이동, 및 지탱에 따라 착용자의 근육의 움직임 또는 동작(구체적으로, 수축 동작 또는 이완 동작)을 감지할 수 있다. 다른 예로서, 감지부(320)는 음성센서를 포함할 수 있으며, 이 경우 센서는 착용자의 음성정보를 통해 현재 착용자의 행동, 상태, 요구사항 등을 입력받도록 구성될 수 있다.

또한, 감지부(430)는 열반응 부재(100)의 변형을 감지하도록 구성된 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 감지부(430)는 스트레인 게이지를 포함할 수 있다.

전원부(330)는 제어부(300), 전기공급부(310), 및 감지부(320) 중 적어도 하나에 전기를 공급하도록 구성될 수 있다.

제어부(300)는 감지부(320)에서 감지되는 정보를 기초로 전기공급부(310)가 열반응 부재로 공급하는 전류를 제어할 수 있다.

예를 들어, 착용자가 팔을 굽히는 동작과 같이 열반응 부재의 수축이 요구되는 동작을 수행하는 경우, 감지부(320)는 측정된 근전도 정보를 제어부(300)로 전달할 수 있으며, 제어부(300)는 근전도 정보를 기초로 착용자가 팔을 굽히려는 동작을 의도하고 있는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 착용자가 팔을 굽히는데 필요한 힘을 계산하여, 유연구동기(10)에서 출력되어야 하는 목표력을 산출할 수 있다. 그리고, 이를 구현하기 위해 제어부(300)는 산출된 목표력이 출력되도록 전기공급부(310)에서 열반응 부재에 공급하는 전류를 제어할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 유연구동기의 제어부는, 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 열반응 부재로의 전원 공급이 차단되어 온도가 감소되기 시작하여 열반응 부재는 이완되기 시작한다. 이와 함께, 냉각부로의 전원은 공급되어 열반응 부재와 가까운 측에 위치한 냉각면이 동작되어 열반응 부재의 온도 감소가 가속됨에 따라 열반응 부재의 이완 속도가 증가될 수 있다.

한편, 이하에서는, 도 6 내지 도 7을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 유연구동기를 포함하는 웨어러블 로봇(또는 근력 증강용 의봇)에 대하여 설명하도록 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 구성도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.

도 6 및 도 7을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇은 의복본체(20) 및 상기 의복본체(20)에 연결되는 옷감형 유연구동기(10)를 포함할 수 있다. 옷감형 유연구동기(10)에 대하여는 전술하였으므로 이하에서는 자세한 설명은 생략한다.

의복 본체(20)는 근력 증강용 의복의 베이스를 이루는 부분으로, 여기에서는 상의를 예로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니며, 하의에 적용될 수도 있다.

의복 본체(20)는 내피 및 외피를 포함할 수 있으며, 옷감형 유연구동기(10)는 내피 및 외피 사이에 마련될 수 있다. 특히, 옷감형 유연구동기 (10)는 의복 본체 상에서 착용자 신체의 관절에 대응되는 위치 부근에 배치될 수 있다.

의복 본체(20)는 제 1 및 제 2 신체고정부(510, 520)를 포함할 수 있다. 제 1 및 제 2 신체고정부(510, 520)는 의복 본체(20)에서 관절이 대응되는 위치를 기준으로 서로 반대편에 각각 배치될 수 있다. 예를 들어, 관절이 팔꿈치인 경우, 제 1 신체고정부(510)는 상박에 대응되는 부분이며, 제 2 신체고정부(520)는 하박에 대응되는 부분일 수 있다.

이때, 유연구동기의 일측은 제 1 신체고정부에 고정되고, 유연구동기의 타측은 의복 본체의 제 2 신체고정부에 고정될 수 있다.

한편, 상기 제 1 및 제 2 신체고정부는 밴드를 포함할 수 있고, 상기 밴드는 착용자의 팔을 감싸, 인공 근육이 착용자의 팔에 밀착되거나, 상기 제 1 및 제 2 신체고정부가 착용자의 신체 상에서 이동되지 않고 고정되도록 할 수 있다.

도 6을 참고하면, 본 발명의 웨어러블 로봇은, 착용자의 동작을 감지하도록 구성된 센서(320a 또는 320b)를 포함하고, 웨어러블 로봇의 제어부(300)는 센서가 착용자의 이완 동작을 감지하는 경우, 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부(310)를 제어할 수 있다.

도 7을 참고하면, 본 발명의 웨어러블 로봇은 제 1 및 제 2 옷감형 유연구동기(10a, 10b)를 포함할 수 있다. 착용자가 웨어러블 로봇을 착용하면, 제 1 및 제 2 옷감형 유연구동기가 팔(또는 다리)의 내측 및 외측에 위치되도록 제 1 및 제 2 옷감형 유연구동기는 각각 서로 마주보도록 배치될 수 있다.

여기서, 본 발명의 웨어러블 로봇의 제어부는, 착용자의 기 설정된 동작, 예를 들어, 팔(또는 다리)이 굽혀지는 동작이 감지되는 경우 제 1 옷감형 유연구동기(10a)는 수축하고, 및/또는 제 2 옷감형 유연구동기(10b)는 이완하도록 구성될 수 있다. 즉, 제어부는 제 1 옷감형 유연구동기(10a)의 열반응 부재에는 전원이 공급되도록 전기공급부를 제어하고, 및/또는 제 2 옷감형 유연구동기(10b)의 열반응 부재에는 전원 공급이 차단되고 동시에 제 2 옷감형 유연구동기(10b)의 냉각부에는 전원이 공급되도록 전기공급부를 제어할 수 있다.

한편, 이하에서는, 도 8 내지 도 10을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치에 대하여 설명하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치(30)는, 적어도 하나의 탄성 밴드(610, 620) 및 상기 탄성 밴드에 연결되는 옷감형 유연구동기(10)를 포함할 수 있다. 옷감형 유연구동기에 대하여는 전술하였으므로 이하에서는 자세한 설명은 생략한다.

도 8을 참고하면, 제 1 및 제 2 탄성밴드(610, 620) 각각은 유연구동기의 본체의 일측 및 타측에 각각 연결될 수 있다. 여기서, 제 1 탄성밴드(610)의 일측에는 제어부 및/또는 전원부(700)이 연결될 수 있다. 또한, 제 2 탄성밴드(620)의 일측에는 전원 커넥터(720)가 형성되며, 이는 전원부(700)에 형성된 또 다른 커넥터(710)에 결합 가능하도록 이루어질 수 있다. 즉, 이와 같은 구조에 의하면 전원 커넥터들(710, 720)이 연결되면 전원부(700)로부터 열반응 부재(100)로의 전원 공급이 가능해진다.

도 9의 (a) 및 도 9의 (b)는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 이완 상태 및 수축 상태를 도시한다. 또한, 도 10의 (a) 및 도 10의 (b)는 마사지 장치의 커넥터가 연결된 상태에서 마사지 장치의 이완 상태 및 수축 상태를 각각 도시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치는 사용시에는 수축되고, 비사용시에는 이완되도록 구성될 수 있다.

제어부는 사용자로부터 사용자 입력부 등을 통하여 비사용과 관련된 입력을 수신한 경우, 마사지 장치가 이완되도록 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 냉각부의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어할 수 있다.

또한, 제어부는 사용자로부터 사용자 입력부 등을 통하여 사용과 관련된 입력을 수신한 경우, 마사지 장치가 수축되도록 열반응 부재로 전원은 공급되고 냉각부로의 전원 공급은 차단되도록 전기공급부를 제어할 수 있다.

한편, 도 9 및 도 10에서는 열반응 부재를 수용하는 본체의 일면에 냉각부(200)가 결합된 것이 도시된다. 이와 같은 구조에 의하면, 본체 내부에는 냉각유체가 수용될 수 있고, 본체의 냉각부가 결합되지 않은 면에는 돌기부가 형성될 수 있다. 마사지 장치가 수축하게 하면, 본체 내부의 압력이 증가하여 돌기부가 외측으로 돌출되어 마사지 효과를 증대시킬 수 있다.

한편, 본 발명은 이와 같은 구조에 한정되지 않으며, 앞서 설명한 바와 같이, 마사지 장치의 본체의 일부가 냉각부로 대체되는 구조로 형성될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 옷감형 구동기(10)의 제어 방법을 설명하도록 한다.

옷감형 유연구동기(10)의 제어방법은 이완단계(S1110), 최대이완도달단계(S1120), 및 수축단계(S1130)를 포함할 수 있다.

이완단계(S1110)에서는 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 냉각부로의 전원은 공급될 수 있다.

구체적으로, 열반응 부재로의 전원 공급이 차단되면 열반응 부재의 온도가 감소되기 시작하여 이완되기 시작한다. 이와 함께, 냉각부로의 전원은 공급되므로, 열반응 부재와 가까운 측에 위치한 냉각면이 동작될 수 있다. 따라서, 열반응 부재의 온도 감소가 가속됨에 따라 열반응 부재의 이완 속도가 증가될 수 있다.

최대이완도달단계(S1120)에서는, 열반응 부재가 최대 이완 상태에 도달하면, 냉각부로의 전원 공급이 중단되도록 전기공급부를 제어할 수 있다.

수축 단계(S1130)에서는, 센서 등을 통하여 열반응 부재의 수축과 관련된 입력 신호가 수신되는 경우 제어부는 열반응 부재로의 전원이 공급되도록 전기공급부를 제어할 수 있다. 이에 따라, 열반응 부재의 온도가 상승하게 되고 열반응 부재는 수축 상태로 변경될 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (15)

1. 온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성된 열반응 부재;
   내부에 상기 열반응 부재의 적어도 일부를 수용하도록 구성되는 본체 - 상기 본체는, 상기 열반응 부재의 수축 또는 이완시 함께 수축 또는 이완 가능한 재질로 이루어지고, 일면과 타면을 가짐 - ;
   상기 열반응 부재 측에 배치되는 냉각면 및 상기 냉각면의 반대편에 배치되는 발열면을 포함하고, 상기 본체의 일면과 타면 중 적어도 하나의 면에 위치하도록 상기 본체와 연결되는 냉각부;
   i) 상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원 공급이 시작되고, 상기 열반응 부재가 최대 이완 상태에 도달하면 상기 냉각부로의 전원 공급이 중단되며, ii) 상기 열반응 부재가 수축 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원이 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된 제어부;
   를 포함하고,
   상기 냉각부의 길이는 상기 열반응 부재가 수축된 상태에서의 길이와 동일한 것을 특징으로 하는 유연구동기.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 냉각부의 냉각면 및 발열면은 상기 냉각부로 전원이 공급될 때 각각 냉각 및 발열하도록 구성되는 유연구동기.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 냉각부는 유연 열전소자로 구성되는 유연구동기.
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 냉각부는 제 1 및 제 2 냉각부를 포함하며, 상기 제 1 및 제 2 냉각부는 상기 열반응 부재를 사이에 두고 마주보도록 배치되는 유연구동기.
9. 의복 본체 및
   상기 의복 본체에 연결되는 제 1 항 내지 제 3 항, 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기를 포함하며,
   상기 유연구동기의 일측은 제 1 신체고정부에 배치되고, 상기 유연구동기의 타측은 상기 의복 본체에서 관절이 대응되는 위치를 기준으로 상기 제 1 신체고정부와 반대편에 있는 제 2 신체고정부에 배치되는 웨어러블 로봇.
10. 제 9 항에 있어서,
    착용자의 동작을 감지하도록 구성된 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 센서가 상기 착용자의 이완 동작을 감지하는 경우, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하는 웨어러블 로봇.
11. 탄성 밴드 및
    상기 탄성 밴드에 연결되는 제 1 항 내지 제 3 항, 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기를 포함하는 마사지 장치.
12. 제 1 항 내지 제 3 항, 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기의 제어 방법으로서,
    상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하는 단계를 포함하는 유연구동기의 제어 방법.
13. 삭제
14. 삭제
15. 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터에 의해 실행되는 경우,
    제 12 항에 따른 제어 방법을 구현한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.

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