KR102218253B1 - Automatic scaffolding system for LNG Cargo membrane build up work and operating method thereof - Google Patents

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KR102218253B1 KR1020190107359A KR20190107359A KR102218253B1 KR 102218253 B1 KR102218253 B1 KR 102218253B1 KR 1020190107359 A KR1020190107359 A KR 1020190107359A KR 20190107359 A KR20190107359 A KR 20190107359A KR 102218253 B1 KR102218253 B1 KR 102218253B1
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한용권
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Abstract

The present invention relates to an automatic scaffolding system for an LNG cargo and an operating method thereof. The automatic scaffolding system for LNG cargo comprises: a bogie unit (100) installed on the ground to be movable and selectively fixed to a desired position inside an LNG cargo (1); boom units (200) disposed on both sides of the bogie unit (100), and having a plurality of booms (210) connected to each other to be retractable in the form of an antenna in the height direction of the bogie unit (100), and installed to be adjustable in height; driving units (300) installed to be interlocked with the boom units (200) to selectively retract the booms (200), adjusting the height of the boom units (200); bucket parts (400) installed at the ends of the boom units (200) in a direction horizontal to the ground to enable an operator to work while the operator is on board; and a control unit (not shown) for automatically performing work in the LNG cargo (1) according to a pre-designed process. The automatic scaffolding system for an LNG cargo can assemble and inspect, modify, and remove scaffolding in performing work and moving accessory equipment for assembly and inspection of parts for an insulation layer formed by applying a synthetic resin in the LNG cargo to prevent parts from being damaged, and for periodic inspection and repair of a ship after delivery of the ship.

Description

엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템 및 그 운용 방법{Automatic scaffolding system for LNG Cargo membrane build up work and operating method thereof}LNG Cargo's automatic scaffolding system and its operation method {Automatic scaffolding system for LNG Cargo membrane build up work and operating method thereof}

본 발명은 엘엔지 카고의 스캐폴딩 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 단열층 부품 조립과 용접괴 육안 및 비 파괴 검사, 철거, 후처리 및 선박 인도 후 정기적 검사를 효율적이고 효능적으로 수행할 수 있도록 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a scaffolding system of LNG Cargo, and more particularly, to efficiently and efficiently perform insulation layer component assembly, visual and non-destructive inspection of weld ingots, demolition, post-treatment, and regular inspection after ship delivery. It relates to LNG Cargo's automatic scaffolding system.

일반적으로 천연가스는 생산되는 지역으로부터 소비되는 지역으로 파이프라인에 의해 수송된다. 그러나 생산이 수요를 초과하는 나라에서는 많은 양의 천연가스가 남을 것이고, 수요가 공급보다 초과하는 지역으로 천연가스를 수송할 수 있는 효율적인 방법이 없다면 에너지 측면의 불균형이 점점 커질 것이다.In general, natural gas is transported by pipelines from where it is produced to where it is consumed. However, in countries where production exceeds demand, large amounts of natural gas will remain, and if there is no efficient way to transport natural gas to areas where demand exceeds supply, the energy imbalance will increase.

천연가스의 액화는 천연가스의 보관 및 수송을 용이하게 하였는데, 이러한 액화천연가스(Liquefied NaturalGas, 이하 "LNG"라 함)는 가스 상태에서 천연가스와 동일한 양이 차지하는 부피의 약 1/600만으로 되어 있으며, 천연가스를 비등점(주위 압력에서 -259℉) 이하로 냉각시켜서 만들어진다.The liquefaction of natural gas facilitated the storage and transportation of natural gas. Such liquefied natural gas (Liquefied Natural Gas, hereinafter referred to as "LNG") is only about 1/600 of the volume occupied by the same amount as natural gas in the gaseous state. It is made by cooling natural gas below the boiling point (-259°F at ambient pressure).

그러므로, LNG 운반선을 비롯한 LNG FPSO, LNG RV 등 LNG 화물창을 구비한 모든 종류의 선박, 부유체 또는 부유식 해상 구조물은 예컨대, 금속 멤브레인으로 이루어진 내부 탱크와 내부 탱크 주위를 둘러싸는 단열층으로 이루어짐으로써 외부에서의 잠입 열량에 의한 기화가스의 발생을 최소화하는 LNG 등의 액체화물의 화물창이 구비될 수 있고, 이러한 화물창에 LNG를 보관하여 운반하게 될 수 있다.Therefore, all kinds of ships, floating bodies or floating offshore structures equipped with LNG cargo holds such as LNG carriers, LNG FPSO, LNG RV, etc., are made of, for example, an inner tank made of a metal membrane and an insulating layer surrounding the inner tank, thereby providing the A cargo hold for liquid cargo such as LNG may be provided to minimize the generation of vaporized gas due to the amount of heat infiltrated in the cargo hold, and LNG may be stored and transported in such a cargo hold.

이와 같은 선박 또는 부유식 해상 구조물은 화물창의 설치 공정을 위해서 화물창 내에 족장의 설치가 필요하고, 화물창의 설치 공정이 완료되면 족장은 철거되는데, 인도된 선박 등은 정기적인 정비가 필요하고, 이 때마다 화물창 내에 족장을 재 설치해야 하는 번거로운 문제점이 있다. Such ships or floating offshore structures require installation of the chieftain in the cargo hold for the installation process of the cargo hold, and when the installation process of the cargo hold is completed, the chieftain is removed, and the delivered ships require regular maintenance. Each time there is a cumbersome problem of having to reinstall the chieftain in the cargo hold.

한편, LNG 화물창의 경우, 그 사이즈가 거대하기 때문에 족장 역시 그에 대응되는 거대한 사이즈로 제작되어야 하므로, 족장의 부피가 거대해지고 무게가 상당히 무거워진다.On the other hand, in the case of an LNG cargo hold, since the size is huge, the chief must also be manufactured in a corresponding large size, so the volume of the chief and the weight becomes quite heavy.

이에 비해 화물창으로 엑세스할 수 있는 공간은 작기 때문에, 족장을 설치하거나 철거하기 위해서 화물창 내로 또는 화물창에서 바깥으로 족장을 이동시키기 위해서는, 족장을 다수개의 조각으로 분리하여 리프팅 하여야 하는 작업의 비효율성이 존재한다는 문제점이 있다. On the other hand, since the space that can be accessed by the cargo hold is small, in order to move the chief into the cargo hold or out of the cargo hold to install or remove the chief, there is an inefficiency in the work of separating and lifting the chief into a number of pieces. There is a problem.

한국공개특허 10-2007-0090709(공개일 : 2007.09.06.)Korean Patent Publication 10-2007-0090709 (Publication date: 2007.09.06.) 한국공개특허 10-2017-0111172(공개일 : 2017.10.12.)Korean Patent Publication 10-2017-0111172 (Publication date: 2017.10.12.)

상기와 같은 점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은, 엘엔지 카고 내에 합성수지를 도포하여 부품이 손상되지 않도록 하는 단열층에 대한 부품 조립과 검사 또는 선박 인도후 정기적 검사 및 수리를 하기 위한 작업과 부대장비를 이동하는데 있어서 스캐폴딩의 조립과 검사, 수정 및 철거를 효과적이고 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템을 제공함에 있다. The object of the present invention, conceived in consideration of the above points, is to assemble and inspect parts for the insulating layer that prevents parts from being damaged by applying synthetic resin to the LNG cargo, or to perform regular inspection and repair after delivery of the ship, and auxiliary equipment To move the scaffolding, it is to provide an automatic scaffolding system of LNG Cargo that enables effective and efficient assembly, inspection, modification and removal of scaffolding.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템은, 지면에 구름 이동 가능하게 설치되며 엘엔지 카고(1) 내부의 원하는 위치에 선택적으로 고정 가능하도록 구비되는 대차부(100)와; 상기 대차부(100)의 양측에 배치되며 복수의 붐(210)이 상기 대차부(100)의 높이 방향을 따라 안테나 형태로 인입출 가능하게 연결되어 높이 조절 가능하게 설치되는 붐대(200)와; 상기 붐대(200)를 선택적으로 인입출시켜 상기 붐대(200)의 높이를 조절할 수 있도록 상기 붐대(200)와 연동되게 설치되는 구동부(300)와; 상기 붐대(200)의 단부에 상기 지면에 대하여 수평 방향으로 설치되어 작업자가 탑승한 상태에서 작업이 가능하도록 하는 버켓부(400); 및 상기 엘엔지 카고(1) 내의 작업을 미리 설계된 공정에 따라 자동으로 진행되도록 하는 제어부(미도시)를;포함한다.The automatic scaffolding system of LNG Cargo for achieving the object of the present invention as described above, is installed to enable cloud movement on the ground and is provided to be selectively fixed to a desired position inside the LNG Cargo (1). Wow; A boom stand 200 disposed on both sides of the cart unit 100 and having a plurality of booms 210 connected in an antenna shape along the height direction of the cart unit 100 so as to be adjustable in height; A driving unit 300 installed to be interlocked with the boom stand 200 so that the height of the boom stand 200 can be adjusted by selectively drawing in and out of the boom stand 200; A bucket part 400 installed at an end of the boom stand 200 in a horizontal direction with respect to the ground so that a worker can work while on board; And a control unit (not shown) to automatically proceed the operation in the LNG cargo 1 according to a pre-designed process.

상기 제어부는 수치 제어 프로그램을 통해, 상기 대차부(100)를 작업 흐름에 따라 미리 설정된 위치로 이동시키고, 상기 붐대(200)의 높이를 조절하는 제1제어부(미도시); 및 상기 붐대(200)의 변형 정도에 따라 상기 붐대(200)의 위치를 보정하고, 상기 붐대(200)의 고장 여부를 예측하는 제2제어부(미도시)를;포함하며, 상기 엘엔지 카고(1) 내의 단위 작업 공간에 따라 구별되는 상기 수치 제어 프로그램을 위한 데이터를 상기 제1제어부로 제공하는 오프라인작업설계부(미도시)를; 더 포함할 수 있다.The control unit includes a first control unit (not shown) for moving the cart unit 100 to a preset position according to the work flow and adjusting the height of the boom unit 200 through a numerical control program; And a second control unit (not shown) for correcting the position of the boom stand 200 according to the degree of deformation of the boom stand 200 and predicting whether or not the boom stand 200 is broken, wherein the LNG cargo (1) ) An offline work design unit (not shown) for providing data for the numerical control program, which is distinguished according to a unit work space within), to the first control unit; It may contain more.

상기 오프라인작업설계부는 상기 단위 작업 공간에 따른 2차원 설계도를 각각 입력받아 3차원 설계도로 변환하고, 상기 단위 작업 공간에 따른 조립 및 용접 정보를 각각 입력받아, 상기 단위 작업 공간에 대한 공정 설계 및 작업 설계가 적합한지 여부를 시뮬레이션으로 검증할 수 있다.The offline work design unit receives each of the two-dimensional design drawings according to the unit work space and converts them to a three-dimensional design map, receives assembly and welding information according to the unit work space, respectively, and processes design and work for the unit work space. Whether the design is suitable can be verified by simulation.

상기 엘엔지 카고(1)의 내부 바닥면에는 상기 엘엔지 카고(1)의 폭방향과 나란한 가로 방향과 상기 엘엔지 카고(1)의 길이 방향과 나란한 세로 방향을 따라 상기 대차부(100)가 이동할 수 있도록 별도의 레일이 설치될 수 있다.On the inner bottom surface of the LNG cargo (1), the bogie 100 can be moved along a horizontal direction parallel to the width direction of the LNG cargo (1) and a vertical direction parallel to the length direction of the LNG cargo (1). Separate rails can be installed.

상기 구동부(300)는 상기 붐(210)의 양측 내부에 회전 가능하게 설치되며 상기 붐대(200)의 하측으로 갈수록 외측으로 벌어지는 위치에 배치되는 복수의 고정롤러(310)와, 최하측에 배치된 상기 붐(210)과 근접한 위치에 설치되는 복수의 가동롤러(320)와, 상기 대차부(100)의 내부에 설치되는 구동모터(330)와, 상기 고정롤러(310)와 가동롤러(320)를 교번적으로 교차하여 일단부가 최상측에 위치한 상기 붐(210)에 고정되고 타단부가 상기 구동모터(330)에 권취되는 로프(340)와, 상기 붐(210)이 인입출되도록 하여 상기 붐대(200)의 높이를 조절시에 상기 붐(210)의 이동을 안내하는 가이드레일을 포함할 수 있다.The driving unit 300 is rotatably installed inside both sides of the boom 210, and a plurality of fixed rollers 310 disposed at a position extending outward toward the lower side of the boom stand 200, and a plurality of fixed rollers 310 disposed at the lowermost side. A plurality of movable rollers 320 installed in a position close to the boom 210, a driving motor 330 installed inside the bogie 100, the fixed roller 310 and a movable roller 320 The rope 340 is fixed to the boom 210 located at the uppermost side by alternatingly and the other end is wound around the drive motor 330 and the boom 210 is pulled in and out so that the boom stand When adjusting the height of the 200, it may include a guide rail guiding the movement of the boom 210.

상기 버켓부(400)의 유동을 방지하기 위하여 자력이나 진공에 의하여 상기 붐대(200)를 고정시킬 수 있도록 일단이 상기 엘엔지 카고(1)의 내면과 접촉되고 타단이 상기 붐대(200)의 일측과 접촉되는 별도의 고정수단(220)이 구비될 수 있다.In order to prevent the flow of the bucket part 400, one end is in contact with the inner surface of the LNG cargo 1 and the other end is in contact with one side of the boom stand 200 so that the boom stand 200 can be fixed by magnetic force or vacuum. A separate fixing means 220 to be in contact may be provided.

상기 버켓부(400)의 슬라이딩 이동 거리 및 탑승한 작업자의 총 중량에 따른 상기 버켓부(400)의 유동을 방지할 수 있도록 상기 버켓부(400)의 후방에는 별도의 무게추(410)가 설치될 수 있다.A separate weight 410 is installed at the rear of the bucket part 400 to prevent the flow of the bucket part 400 according to the sliding movement distance of the bucket part 400 and the total weight of the operator on board. Can be.

엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템의 운용방법으로서, 상기 대차부(100)를 이동시켜 엘엔지 카고(1) 내부의 작업이 필요한 위치에 고정시키는 제1단계(S1)와; 작업 준비가 완료된 작업자가 상기 버켓부(400)에 탑승하는 제2단계(S2)와; 상기 구동부(300)를 구동시켜 상기 붐(210)이 외부로 인출되도록 함으로써 상기 붐대(200)의 높이를 조절하는 제3단계(S3)와; 상기 버켓부(400)의 폭을 조절하여 상기 버켓부(400)가 상기 엘엔지 카고(1)의 내면과 밀착 배치되도록 하는 제4단계(S4)와; 작업자가 작업을 수행 완료한 후에 상기 붐대(200)가 원래 위치로 복원되도록 하는 제5단계(S5)를;포함한 것을 특징으로 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템 운용방법을 제공한다.A method of operating an automatic scaffolding system for LNG Cargo, comprising: a first step (S1) of moving the balance unit 100 to fix the inside of the LNG cargo 1 to a position where work is required; A second step (S2) in which a worker who is ready for work boards the bucket part 400; A third step (S3) of adjusting the height of the boom stand 200 by driving the driving unit 300 so that the boom 210 is drawn out; A fourth step (S4) of adjusting the width of the bucket part 400 so that the bucket part 400 is disposed in close contact with the inner surface of the LNG cargo (1); It provides a method of operating an automatic scaffolding system of LNG Cargo, comprising: a fifth step (S5) of allowing the boom stand 200 to be restored to its original position after the operator completes the task.

제5단계 이전에, 상기 붐대(200)가 상기 원래 위치로 복원되기 전에는 작업자의 작업 실행 정도를 제어하고 작업 진도를 알림으로써 작업자의 작업 완료를 유도하는 단계를 더 포함할 수 있다.Prior to the fifth step, before the boom stand 200 is restored to the original position, the step of inducing the completion of the work by controlling the work execution degree and notifying the work progress may be further included.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의한 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템은, 엘엔지 카고 내에 합성수지를 도포하여 부품이 손상되지 않도록 하는 단열층에 대한 부품 조립과 검사 또는 선박 인도후 정기적 검사 및 수리를 하기 위한 작업과 부대장비를 이동하는데 있어서 스캐폴딩의 조립과 검사, 수정 및 철거를 효과적이고 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다. As described above, the automatic scaffolding system of LNG Cargo according to the present invention is a work for assembling and inspecting parts for the insulation layer that prevents parts from being damaged by applying synthetic resin in the LNG cargo or performing regular inspection and repair after delivery of the ship. It has the effect of effectively and efficiently performing the assembly, inspection, modification and removal of the scaffolding in moving and auxiliary equipment.

그리고, 천연가스 사용량 증가로 인하여 운반선의 수요 증가에 대응하여 국내 조선 산업의 지속적인 기술경쟁력을 확보할 수 있는 기반과 토대를 마련함으로써 국내 조선 산업을 재도약시킬 수 있는 효과가 있다. In addition, there is an effect that the domestic shipbuilding industry can take a leap again by preparing the foundation and foundation for securing the continuous technological competitiveness of the domestic shipbuilding industry in response to the increase in demand for carriers due to the increase in natural gas usage.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템이 엘엔지 카고의 내부에 설치된 구조를 도시한 평면도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템을 정면에서 바라본 구조를 도시한 정면도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템의 내부 구조를 개략적으로 도시한 개략도이며,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템이 운용되는 과정을 순차적으로 기재한 운용흐름도이다. 1 is a plan view showing a structure in which an automatic scaffolding system of an LNG cargo according to an embodiment of the present invention is installed inside an LNG cargo,
2 is a front view showing a structure as viewed from the front of the automatic scaffolding system of LNG Cargo according to an embodiment of the present invention,
3 is a schematic diagram schematically showing the internal structure of an automatic scaffolding system of LNG Cargo according to an embodiment of the present invention,
4 is an operation flow diagram sequentially describing a process of operating the automatic scaffolding system of LNG Cargo according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an automatic scaffolding system of LNG Cargo according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템이 엘엔지 카고의 내부에 설치된 구조를 도시한 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템을 정면에서 바라본 구조를 도시한 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템의 내부 구조를 개략적으로 도시한 개략도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템이 운용되는 과정을 순차적으로 기재한 운용흐름도이다. 1 is a plan view showing a structure in which an automatic scaffolding system of an LNG cargo according to an embodiment of the present invention is installed inside an LNG cargo, and FIG. 2 is an automatic scaffolding system of an LNG cargo according to an embodiment of the present invention Is a front view showing the structure as viewed from the front, and FIG. 3 is a schematic diagram schematically showing the internal structure of an automatic scaffolding system of LNG Cargo according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is This is an operation flow chart that sequentially describes the process of operating the automatic scaffolding system of LNG Cargo.

이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템은, 지면에 구름 이동 가능하게 설치되며 엘엔지 카고(1) 내부의 원하는 위치에 선택적으로 고정 가능하도록 구비되는 대차부(100)와; 상기 대차부(100)의 양측에 배치되며 복수의 붐(210)이 상기 대차부(100)의 높이 방향을 따라 안테나 형태로 인입출 가능하게 연결되어 높이 조절 가능하게 설치되는 붐대(200)와; 상기 붐대(200)를 선택적으로 인입출시켜 상기 붐대(200)의 높이를 조절할 수 있도록 상기 붐대(200)와 연동되게 설치되는 구동부(300)와; 상기 붐대(200)의 단부에 상기 지면에 대하여 수평 방향으로 설치되어 작업자가 탑승한 상태에서 작업이 가능하도록 하는 버켓부(400); 및 상기 엘엔지 카고(1) 내의 작업을 미리 설계된 공정에 따라 자동으로 진행되도록 하는 제어부(미도시)를;포함하여 구성되어 있다. As shown in these drawings, the automatic scaffolding system of LNG Cargo according to the present invention is provided to enable cloud movement on the ground and is provided to be selectively fixed to a desired position inside the LNG cargo (1). )Wow; A boom stand 200 disposed on both sides of the cart unit 100 and having a plurality of booms 210 connected in an antenna shape along the height direction of the cart unit 100 so as to be adjustable in height; A driving unit 300 installed to be interlocked with the boom stand 200 so that the height of the boom stand 200 can be adjusted by selectively drawing in and out of the boom stand 200; A bucket part 400 installed at an end of the boom stand 200 in a horizontal direction with respect to the ground so that a worker can work while on board; And a control unit (not shown) that automatically performs the operation in the LNG cargo 1 according to a pre-designed process.

대차부(100)는 붐대(200)와 버켓부(400)를 일정 높이에서 견고하게 지지함과 동시에 붐대(200)와 버켓부(400)을 용이하게 이동시켜 설치할 수 있도록 하는 역할을 하며, 지면에 수평 방향으로 안착되는 부재이다. The bogie 100 supports the boom 200 and the bucket 400 at a certain height and at the same time serves to easily move and install the boom 200 and the bucket 400. It is a member that is mounted in the horizontal direction.

대차부(100)를 원하는 위치로 용이하게 이동시킬 수 있도록 대차부(100)의 하면 복수의 개소에는 별도의 구름바퀴(110)가 회전 가능하게 설치되는 것이 바람직하다. It is preferable that a separate rolling wheel 110 is rotatably installed at a plurality of locations below the balance unit 100 so that the balance unit 100 can be easily moved to a desired position.

그리고, 구름바퀴(110)와 근접한 영역의 대차부(100) 하단에는 대차부(100)를 원하는 위치에 고정시킬 수 있도록 대차부(100)의 높이 방향을 따라 하측으로 인출 가능하도록 설치되어 단부가 상기 지면과 접촉되도록 하는 고정부재(120)가 설치되어 있다. And, it is installed at the bottom of the truck part 100 in the area close to the rolling wheel 110 so as to be able to be pulled downward along the height direction of the truck part 100 so that the truck part 100 can be fixed at a desired position. A fixing member 120 is installed to make contact with the ground.

이러한 대차부(100)는 이동은 용이하게 하되, 붐대(200)와 버켓부(400)를 견고하게 지지할 수 있도록 양측의 일부 영역은 폴딩이 가능하게 설치되며, 이동을 완료한 후에 고정시킬 경우에는 폴딩된 양측의 일부 영역이 전개되도록 하여 지지력을 높일 수 있도록 하는 것이 효과적이다. Such a cart unit 100 is easily moved, but some areas on both sides are installed to be foldable so that it can firmly support the boom unit 200 and the bucket unit 400, and if fixed after completing the movement It is effective to increase the supporting force by allowing some areas on both sides of the folded side to be unfolded.

그리고, 대차부(100)의 이동을 용이하게 할 수 있도록 엘엔지 카고(1)의 내부 바닥면에는 엘엔지 카고(1)의 폭방향과 나란한 가로 방향과 엘엔지 카고(1)의 길이 방향과 나란한 세로 방향을 따라 구름바퀴(110)가 안착되는 별도의 레일(미도시)이 설치되는 것이 효과적이다. 이 때, 가로 방향으로 배치되는 레일은 복수 개인 것이 바람직하다. 레일을 통해 대차부는 구름 이동할 수 있다.And, in order to facilitate the movement of the truck unit 100, the inner bottom surface of the LNG cargo (1) has a horizontal direction parallel to the width direction of the LNG cargo (1) and a vertical direction parallel to the length direction of the LNG cargo (1). It is effective that a separate rail (not shown) on which the rolling wheel 110 is mounted is installed along the line. In this case, it is preferable that there are a plurality of rails arranged in the horizontal direction. Through the rail, the truck can move in clouds.

상기 가로 방향을 따라 배치되는 상기 레일은 직선 구간을 갖도록 형성되고, 세로 방향을 따라 배치된 상기 레일은 상기 엘엔지 카고(1)의 내면과 대응되도록 직선 구간과 곡선 구간이 형성되도록 함으로써 엘엔지 카고(1)를 용이하고 정확하게 엘엔지 카고(1) 내부의 원하는 위치에 배치시킬 수 있도록 한다. The rails arranged along the horizontal direction are formed to have a straight section, and the rails arranged along the vertical direction are formed to form a straight section and a curved section so as to correspond to the inner surface of the LNG cargo (1). ) Can be easily and accurately placed in the desired position inside the LNG cargo (1).

붐대(200)는 직경이나 폭이 상이하게 형성된 복수의 붐(210)이 상호 중첩 및 전개 가능하도록 안테나 형태로 인입출 가능하게 설치되어 붐(210)이 인입출되도록 함으로써 붐대(200)의 높이가 조절 가능하도록 한다. The boom stand 200 is installed to be retractable in the form of an antenna so that a plurality of booms 210 having different diameters or widths can be overlapped and deployed with each other, so that the boom 210 is pulled in and out, thereby increasing the height of the boom stand 200. Make it adjustable.

그리고, 버켓부(400)의 유동을 방지하기 위하여 자력이나 진공에 의하여 붐대(200)를 고정시킬 수 있도록 일단이 상기 엘엔지 카고(1)의 내면과 접촉되고 타단이 붐대(200)의 일측과 접촉되는 별도의 고정수단(220)이 구비되는 것이 바람직하다. And, in order to prevent the flow of the bucket part 400, one end is in contact with the inner surface of the LNG cargo 1 and the other end is in contact with one side of the boom stand 200 so that the boom stand 200 can be fixed by magnetic force or vacuum. It is preferable that a separate fixing means 220 is provided.

여기서, 고정수단(220)의 단부는 엘엔지 카고(10)의 내면과 수직하게 부착될 수 있도록 각도 조절이 가능하도록 형성되는 것이 바람직한데, 이를 위하여 고정수단(220)의 단부에는 별도의 부착부재를 구비하되 상기 부착부재와 고정수단(220)의 단부는 볼포인트 접촉되도록 하여 자유롭게 각도 조절이 이루어질 수 있도록 한다. Here, the end of the fixing means 220 is preferably formed so that the angle can be adjusted so that it can be attached vertically to the inner surface of the LNG cargo 10, for this purpose, a separate attachment member is provided at the end of the fixing means 220 However, the attachment member and the end of the fixing means 220 are in contact with the ball point so that the angle can be adjusted freely.

이러한 고정수단(220)은 붐대(200)가 인출되어 높이 조절이 완료된 후에 엘엔지 카고(1)의 내면과 붐대(200)의 일측 사이에 설치하게 되는데, 붐대(200)의 높이가 높을 경우에는 붐대(200)의 좌굴도 방지할 수 있도록 붐대(200)의 높이 방향을 따라 복수의 개소에 설치될 수도 있음은 물론이다. This fixing means 220 is installed between the inner surface of the LNG cargo (1) and one side of the boom (200) after the boom (200) is pulled out and the height adjustment is completed, when the height of the boom (200) is high It goes without saying that it may be installed in a plurality of locations along the height direction of the boom stand 200 to prevent buckling of the 200.

구동부(300)는 붐(210)의 양측 내부에 회전 가능하게 설치되며 붐대(200)의 하측으로 갈수록 외측으로 벌어지는 위치에 배치되는 복수의 고정롤러(310)와, 최하측에 배치된 붐(210)과 근접한 위치에 설치되는 복수의 가동롤러(320)와, 대차부(100)의 내부에 설치되는 구동모터(330)와, 고정롤러(310)와 가동롤러(320)를 교번적으로 교차하여 일단부가 최상측에 위치한 붐(210)에 고정되고 타단부가 구동모터(330)에 권취되는 로프(340)와, 상기 붐(210)이 인입출되도록 하여 붐대(200)의 높이를 조절시에 붐(210)의 이동을 안내하는 가이드레일을 포함하여 구성되어 있다. The driving unit 300 is rotatably installed inside both sides of the boom 210, and a plurality of fixed rollers 310 disposed at a position extending outward toward the lower side of the boom stand 200, and a boom 210 disposed at the lowermost side. ) And a plurality of movable rollers 320 installed in a position close to each other, the driving motor 330 installed inside the bogie 100, and the fixed roller 310 and the movable roller 320 alternately When adjusting the height of the boom stand 200 by allowing one end to be fixed to the boom 210 located at the top and the other end to be wound around the drive motor 330 and the boom 210 to be pulled in and out. It is configured to include a guide rail to guide the movement of the boom (210).

고정롤러(310)는 붐(210)의 양측 내부에 회전 가능하게 설치되며 붐대(200)의 하측으로 갈수록 외측으로 벌어지는 위치에 배치되도록 하는 것이 바람직한데, 이는 로프(340)가 고정롤러(310)와 가동롤러(320)를 교번적으로 교차하여 구동모터(330)에 권취시에 상호 간섭됨을 방지할 수 있도록 하기 위함이다. The fixed roller 310 is rotatably installed inside both sides of the boom 210 and is preferably arranged in a position that spreads outward toward the lower side of the boom stand 200, which is the rope 340 is fixed roller 310 It is to prevent mutual interference when winding the driving motor 330 by alternately crossing the and movable rollers 320.

가동롤러(320)는 최하측에 배치된 붐(210)과 근접한 위치에 설치되며 외측으로 벌어지는 위치에 배치된 고정롤러(310)와 높이 방향을 따라 각각 나란하게 대향되는 위치에 배치되도록 하여 로프(340)가 고정롤러(310)와 가동롤러(320)를 순차적으로 경유하여 로프(340)의 설치가 가능하도록 한다. The movable roller 320 is installed at a position close to the boom 210 disposed at the lowermost side, and the fixed roller 310 disposed at a position extending outward and the fixed roller 310 disposed at a position opposite to each other along the height direction. The installation of the rope 340 is possible by 340 sequentially passing through the fixed roller 310 and the movable roller 320.

이러한 가동롤러(320)는 일정 정도 위치가 가변이 가능하도록 설치되어 구동모터(330)를 구동시켜 붐대(200)의 높이를 조절시에 구동모터(330)에 가해지는 저항을 상황에 따라 감소시킬 수 있도록 함으로써 에너지 효율을 증대시키는 역할을 한다. These movable rollers 320 are installed so that their positions can be variable to a certain degree, so that when the height of the boom stand 200 is adjusted by driving the driving motor 330, the resistance applied to the driving motor 330 can be reduced according to the situation. It plays a role in increasing energy efficiency by making it possible.

구동모터(330)는 대차부(100)의 내부에 설치되어 모터축이 회전하는 구동력을 이용하여 로프(340)가 상기 모터축의 외면에 권취되도록 함으로써 결과적으로 붐대(200)의 높이를 조절할 수 있도록 하는 역할을 한다. The drive motor 330 is installed inside the bogie unit 100 so that the rope 340 is wound around the outer surface of the motor shaft using a driving force that rotates the motor shaft, so that the height of the boom stand 200 can be adjusted as a result. Plays a role.

로프(340)는 일단이 최상측에 배치된 붐(210)의 일측에 고정되고 고정롤러(310)와 가동롤러(320)를 경유하여 상호 교번되게 교차된 후에 타단이 구동모터(330)의 모터축 외면에 권취되어 붐(210)이 인입출 가능하도록 함으로써 로프 드리븐 방식에 의하여 붐대(200)의 높이가 조절될 수 있도록 한다. The rope 340 has one end fixed to one side of the boom 210 disposed on the top side, and the other end is the motor of the driving motor 330 after alternately crossing each other via the fixed roller 310 and the movable roller 320 The boom 210 is wound on the outer surface of the shaft so that the boom 210 can be pulled in and out, so that the height of the boom stand 200 can be adjusted by a rope driven method.

상기 가이드레일은 도면에는 도시되지 않았지만, 붐(210)이 상호 인입출시에 붐(210)의 유동을 최소화 하면서 붐(210)의 이동을 안내하여 안정적으로 붐대(200)의 높낮이 조절이 가능하도록 하는 역할을 한다. Although the guide rail is not shown in the drawing, it is possible to stably adjust the height of the boom stand 200 by guiding the movement of the boom 210 while minimizing the flow of the boom 210 when the boom 210 is mutually drawn in and out. Plays a role.

버켓부(400)는 작업자가 탑승하여 붐대(200)의 높이 조절에 의하여 작업하고자 하는 위치로 작업자를 이동시켜 엘엔지 카고 내부에서 작업이 가능하도록 하는데, 이를 위하여 버켓부(400)는 붐대(200)의 단부에 고정 결합되어 있다. The bucket part 400 allows the worker to work inside the LNG cargo by moving the worker to a position to be worked on by adjusting the height of the boom stand 200 on board. To this end, the bucket part 400 is the boom stand 200 It is fixedly coupled to the end of the.

이러한 버켓부(400)는 지면과 수평을 이루는 방향으로 폭 조절이 가능하도록 슬라이딩 이동하여 버켓부(400)가 엘엔지 카고(1)의 내면과 밀착 배치가 가능하도록 함으로써 작업자가 안전하고 정확하게 작업을 수행할 수 있도록 하는 것이 효과적이다. The bucket part 400 slides so that the width can be adjusted in a direction horizontal to the ground, so that the bucket part 400 can be placed in close contact with the inner surface of the LNG cargo 1, so that the operator safely and accurately performs the work. It is effective to be able to do it.

그리고, 버켓부(400)의 슬라이딩 이동 거리 및 탑승한 작업자의 총 중량에 따른 버켓부(400)의 유동을 방지할 수 있도록 버켓부(400)의 후방에는 별도의 무게추(410)가 설치되도록 함으로써 버켓부(400)가 균형을 이룰 수 있도록 하여 안전한 작업이 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.In addition, a separate weight 410 is installed at the rear of the bucket part 400 to prevent the flow of the bucket part 400 according to the sliding movement distance of the bucket part 400 and the total weight of the operator on board. By doing so, it is preferable that the bucket part 400 is balanced so that a safe operation can be achieved.

제어부는 수치 제어 프로그램을 통해, 대차부(100)를 작업 흐름에 따라 미리 설정된 위치로 이동시키고, 붐대(200)의 높이를 조절하는 제1제어부(미도시) 및 붐대(200)의 변형 정도에 따라 붐대(200)의 위치를 보정하고, 붐대(200)의 고장 여부를 예측하는 제2제어부(미도시)를 포함한다.Through a numerical control program, the control unit moves the bogie unit 100 to a preset position according to the work flow and adjusts the height of the boom unit 200 to the first control unit (not shown) and the degree of deformation of the boom unit 200. Accordingly, it includes a second control unit (not shown) that corrects the position of the boom stand 200 and predicts whether the boom stand 200 is broken.

이 때, 제1제어부는 엘엔지 카고(1)의 길이 방향과 나란한 세로 방향으로 대차부(100)를 먼저 이동시키고, 엘엔지 카고(1)의 내면으로부터 간격 조절을 위하여 엘엔지 카고(1)의 폭방향과 나란한 가로 방향으로 대차부(100)를 이동시키는 방법으로 대차부(100)의 위치를 제어하도록 하는 것이 효과적이다. 구체적으로, 대차부(100)는 세로 방향과 가로 방향으로 배치되는 레일 위를 주행한다. 한편, 제1제어부는 대차부의 위치에 오차가 발생하는 경우 이를 보정하도록 한다.At this time, the first control unit first moves the bogie 100 in the vertical direction parallel to the longitudinal direction of the LNG cargo 1, and the width direction of the LNG cargo 1 to adjust the distance from the inner surface of the LNG cargo 1 It is effective to control the position of the balance unit 100 by moving the balance unit 100 in the horizontal direction parallel to the. Specifically, the cart unit 100 travels on rails disposed in the vertical and horizontal directions. Meanwhile, the first control unit corrects when an error occurs in the position of the balance unit.

또한, 제1제어부는 붐대(200)의 높이를 조절한다. 즉, 제1제어부는 붐대(200)의 승하강 위치를 제어할 수 있다. 한편, 제1제어부는 붐대(200)의 높이 위치에 오차가 발생하면 이를 보정하도록 한다.In addition, the first control unit adjusts the height of the boom stand 200. That is, the first control unit may control the lifting position of the boom stand 200. Meanwhile, the first control unit corrects the error in the height position of the boom stand 200.

다음으로, 제2제어부는 붐대(200)의 변형 정도를 탐지한다. 구체적으로, 붐대(200)의 높이 방향을 z축으로 하면, 붐대(200)가 인출되는 경우 붐대(200)에 변형이 발생할 수 있다. 이런 변형은 붐대(200)를 대상으로 가로(x축) 방향, 세로(y축) 방향, 높이(z축) 방향에서 각각 발생할 수 있다. 예를 들어, 붐대(200)에 사용되는 나사 중 일부가 풀리는 경우, 붐대(200)는 어느 일 측으로 기울어질 수 있다. 또한, 붐대(200)에 발생하는 진동 등에 의해서도 붐대(200)에는 변형이 발생될 수 있다.Next, the second control unit detects the degree of deformation of the boom stand 200. Specifically, when the height direction of the boom stand 200 is the z-axis, deformation may occur in the boom stand 200 when the boom stand 200 is withdrawn. Such deformation may occur in a horizontal (x-axis) direction, a vertical (y-axis) direction, and a height (z-axis) direction for the boom stand 200, respectively. For example, when some of the screws used for the boom stand 200 are loosened, the boom stand 200 may be inclined to either side. In addition, deformation may occur in the boom stand 200 even by vibrations generated in the boom stand 200.

제2제어부는 붐대(200)의 변형을 탐지하기 위해 붐대(200)에 대한 고유 데이터를 활용한다. 예를 들어, 붐대(200)에서 발생하는 고유 진동수 등이 정상 범위를 벗어나는지 여부를 센싱하여 변형 정도를 탐지한다. 한편, 변형 정도가 심한 경우, 제2제어부는 붐대(200)의 작동을 비상 정지시킬 수 있다. 또한, 제2제어부는 붐대(200)의 변형 정도에 따라 붐대(200)의 고장 여부, 교체 주기를 판단할 수 있다.The second control unit utilizes the unique data on the boom stand 200 to detect the deformation of the boom stand 200. For example, the degree of deformation is detected by sensing whether a natural frequency or the like generated in the boom stand 200 is out of a normal range. On the other hand, when the degree of deformation is severe, the second control unit may emergency stop the operation of the boom stand 200. In addition, the second control unit may determine whether the boom stand 200 is broken or a replacement cycle according to the degree of deformation of the boom stand 200.

한편, 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템은 엘엔지 카고(1) 내의 단위 작업 공간에 따라 구별되는 수치 제어 프로그램을 위한 데이터를 제1제어부로 제공하는 오프라인작업설계부(미도시)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the automatic scaffolding system of LNG Cargo according to an embodiment further includes an offline work design unit (not shown) that provides data for a numerical control program differentiated according to the unit work space in the LNG Cargo 1 to the first control unit. Can include.

여기서, 오프라인작업설계부는 단위 작업 공간에 따른 2차원 설계도를 각각 입력받아 3차원 설계도로 변환하고, 단위 작업 공간에 따른 조립 및 용접 정보를 각각 입력받아, 단위 작업 공간에 대한 공정 설계 및 작업 설계가 적합한지 여부를 시뮬레이션으로 검증한다.Here, the offline work design unit receives the two-dimensional design drawings according to the unit work space and converts them to the three-dimensional design drawings, and receives assembly and welding information according to the unit work space, respectively, and processes design and work design for the unit work space are performed. Whether it is suitable or not is verified by simulation.

단위 작업 공간에 대한 작업 시퀀스는 작업 지역에 대한 레이아웃 설계, 공정 설계, 작업 설계 및 효율 예측과 관리 설계 등을 포함한다. 예를 들어 작업 지역에 대한 설계는 자동 스캐폴딩 시스템의 엘엔지 카고 내에서의 이동 경로, 이동 속도, 위치 제어, 각 위치에서의 작업 시간 등에 대한 설계를 포함한다.The work sequence for the unit work space includes layout design for work area, process design, work design and efficiency prediction and management design. For example, the design of the work area includes the design of the movement path, movement speed, position control, working time at each position, etc. in the LNG cargo of the automatic scaffolding system.

이 때, 오프라인작업설계부는 오프라인 작업설계 플랫폼에 기반하여 몇 단계의 설계 순서를 거친 이후, 이를 시뮬레이션을 통한 검증으로 수치 제어 프로그램을 위한 데이터를 확정하여 제공한다.At this time, the offline work design unit determines and provides data for the numerical control program through verification through simulation after several stages of design sequence based on the offline work design platform.

본 발명의 일 실시예에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템의 운용방법은 다음과 같다.A method of operating the automatic scaffolding system of LNG Cargo according to an embodiment of the present invention is as follows.

관리자 등은 엘엔지 카고(100) 내의 작업 공간을 단위 별로 구별하고 각 단위 작업 공간에 대한 2차원 설계도를 마련한 후, 이를 이용하여 3차원 설계도로 변환하는 과정을 진행한다. 또한, 각 단위 작업 공간에 대한 조립 및 용접 정보를 입력하고, 단위 작업 공간에 대한 공정 설계와 작업 설계의 적합 여부를 검증한다. 그 후, 단위 작업 공간에 대한 시퀀스를 프로그램으로 제공한다. 프로그램은 대차부(100)의 위치 제어, 붐대(200)의 변형에 따른 위치 보정을 위한 프로그램을 포함한다.The manager or the like divides the work space in the LNG cargo 100 for each unit, prepares a two-dimensional plan for each unit work space, and then proceeds to convert the work space into a three-dimensional design using this. In addition, assembly and welding information for each unit work space is input, and process design and work design for each unit work space are verified. After that, a sequence for the unit work space is provided as a program. The program includes a program for controlling the position of the cart unit 100 and correcting the position according to the deformation of the boom unit 200.

제1단계에서, 대차부(100)의 구름바퀴(110)를 이용하여 대차부(100)를 원하는 위치로 이동시킨 후에 고정부재(120)를 이용하여 엘엔지 카고(1) 내부의 작업이 필요한 위치에 대차부(100)를 고정시키게 된다.(S1)In the first step, after moving the truck part 100 to a desired position using the rolling wheel 110 of the truck part 100, the position inside the LNG cargo 1 using the fixing member 120 is required. The balance unit 100 is fixed to (S1)

대차부(100)를 엘엔지 카고(1) 내부의 작업이 필요한 위치에 고정시키는 방법은 엘엔지 카고(1)의 폭방향과 나란한 가로 방향과 엘엔지 카고(1)의 길이 방향과 나란한 세로 방향으로 설치된 레일을 따라 이동되도록 하여 용이하고 안전하게 대차부(100)를 이동시킬 수 있도록 한다.The method of fixing the bogie part 100 to the position inside the LNG cargo (1) where work is required is a rail installed in the horizontal direction parallel to the width direction of the LNG cargo (1) and the longitudinal direction parallel to the length direction of the LNG cargo (1). By being moved along, it is possible to move the balance unit 100 easily and safely.

여기서, 엘엔지 카고(1)의 길이 방향과 나란한 세로 방향으로 대차부(100)를 먼저 이동시키고, 엘엔지 카고(1)의 내면으로부터 간격 조절을 위하여 엘엔지 카고(1)의 폭방향과 나란한 가로 방향으로 대차부(100)를 이동시키는 방법으로 대차부(100)의 위치를 제어하도록 하는 것이 효과적이다. 이 때, 대차부(100)의 위치 제어는 전술한 프로그램에 의해 계획된 수치 제어를 통해 이루어지며, 오차가 발생하는 경우 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다. Here, the truck part 100 is first moved in the vertical direction parallel to the length direction of the LNG cargo (1), and in the horizontal direction parallel to the width direction of the LNG cargo (1) to adjust the distance from the inner surface of the LNG cargo (1). It is effective to control the position of the balance unit 100 by moving the balance unit 100. In this case, the position control of the balance unit 100 is performed through numerical control planned by the above-described program, and the step of correcting when an error occurs may be further included.

대차부(100)가 엘엔지 카고(1) 내부에 작업이 필요한 위치에 고정이 완료되면 작업 준비가 완료된 작업자가 버켓부(400)에 탑승하여 작업을 실시할 준비를 하게 된다.(S2)When the balance unit 100 is fixed to the position required for work in the LNG cargo (1), a worker who is ready for work gets on the bucket unit 400 and prepares to perform the work. (S2)

이러한 상태에서 구동부(300)를 구동시켜 붐(210)이 외부로 인출되도록 함으로써 붐대(200)의 높이를 조절하여 작업자가 탑승하고 있는 버켓부(400)의 높이가 작업이 요구되는 엘엔지 카고(1)의 내면과 동일한 위치에 배치되도록 한다.(S3)In this state, the driving unit 300 is driven to allow the boom 210 to be withdrawn to the outside, so that the height of the boom stand 200 is adjusted so that the height of the bucket part 400 on which the worker is boarding is required for work. ) To be placed in the same position as the inner surface of (S3)

여기서, 붐대(200)의 높이를 높이 방향으로 조절하기 전후에, 붐대의 변형 정도를 탐지할 수 있다. 예를 들어, 붐대(200)의 높이(z축) 방향을 기준으로 붐대(200)가 어느 일 측으로 기울어졌는지를 탐지할 수 있다. 그런 다음, 붐대(200)의 변형 정도에 대한 탐지를 이용하여 붐대(200)의 고장 여부, 교체 주기 등을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.Here, before and after adjusting the height of the boom stand 200 in the height direction, the degree of deformation of the boom stand may be detected. For example, it may be detected to which side the boom stand 200 is inclined based on the height (z-axis) direction of the boom stand 200. Then, the step of determining whether or not the boom stand 200 is broken, a replacement cycle, etc. by using the detection of the degree of deformation of the boom stand 200 may be further included.

그리고, 붐대(200) 등의 유동에 의하여 붐대(200)의 높이 조절이 정확하지 않은 경우 높이 방향에 대한 보정을 통하여 붐대(200)의 위치가 정확하게 조절되도록 할 수 있다. In addition, when the height adjustment of the boom stand 200 is not correct due to the flow of the boom stand 200, the position of the boom stand 200 may be accurately adjusted through correction for the height direction.

그 후, 버켓부(400)의 폭을 조절하여 버켓부(400)가 엘엔지 카고(1)의 내면과 밀착 배치되도록 하여 작업자가 필요한 작업을 수행할 수 있도록 한다.(S4)Thereafter, the width of the bucket part 400 is adjusted so that the bucket part 400 is arranged in close contact with the inner surface of the LNG cargo 1 so that the worker can perform the necessary work. (S4)

그리고, 여기서 작업자의 총 중량, 작업자의 버켓부(400) 내부 움직임 등에 의한 붐대(200)의 변형 정도를 예상하여 붐대(200)를 원래 설정된 위치로 다시 보정하는 단계를 실시간으로 진행함으로써 안전하고 정확한 작업이 수행될 수 있도록 하는 것이 효과적이다.And, by predicting the degree of deformation of the boom stand 200 due to the operator's total weight, the operator's internal movement of the bucket unit 400, etc., the step of correcting the boom stand 200 back to the originally set position is performed in real time to ensure safe and accurate It is effective to allow the work to be performed.

작업자가 상기한 과정을 통하여 작업을 수행 완료한 후에 붐대(200)가 원래 위치로 복원되도록 함으로써 본 발명에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템의 운용이 완료된다.(S5)The operation of the automatic scaffolding system of LNG Cargo according to the present invention is completed by allowing the boom stand 200 to be restored to its original position after the operator completes the work through the above-described process. (S5)

한편, 제5단계 이전에, 붐대(200)가 원래 위치로 복원되기 전에는 작업자의 작업 실행 정도를 제어하고 작업 진도를 알림으로써 작업자의 작업 완료를 유도하는 단계를 더 포함하여, 신속하고 정확한 작업이 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다.On the other hand, before the fifth step, before the boom stand 200 is restored to its original position, it further comprises the step of inducing the completion of the work by controlling the work execution degree of the worker and notifying the work progress. It is desirable to make it possible.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템은 엘엔지 카고 내에 합성수지를 도포하여 부품이 손상되지 않도록 하는 단열층에 대한 부품 조립과 검사 또는 선박 인도후 정기적 검사 및 수리를 하기 위한 작업과 부대장비를 이동하는데 있어서 스캐폴딩의 조립과 검사, 수정 및 철거를 효과적이고 효율적으로 수행할 수 있게 된다. The automatic scaffolding system of LNG Cargo according to the present invention having the configuration as described above is for assembling and inspecting parts for an insulating layer that prevents parts from being damaged by applying synthetic resin in the LNG cargo or for regular inspection and repair after ship delivery. It is possible to effectively and efficiently perform the assembly, inspection, modification and removal of scaffolding in moving work and auxiliary equipment.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above is only described with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, as well known, the scope of the present invention should not be limited to the above embodiments and should not be interpreted. It will be said that both the technical idea and the technical idea together with the fundamental are included in the scope of the present invention.

100 : 대차부 110 : 구름바퀴
120 : 고정부재 200 : 붐대
210 : 붐 220 : 고정수단
300 : 구동부 310 : 고정롤러
320 : 가동롤러 330 : 구동모터
340 : 로프 400 : 버켓부100: loan 110: rolling wheel
120: fixing member 200: boom
210: boom 220: fixing means
300: driving unit 310: fixed roller
320: movable roller 330: drive motor
340: rope 400: bucket part

Claims (9)

지면에 구름 이동 가능하게 설치되며 엘엔지 카고(1) 내부의 원하는 위치에 선택적으로 고정 가능하도록 구비되는 대차부(100)와;
상기 대차부(100)의 양측에 배치되며 복수의 붐(210)이 상기 대차부(100)의 높이 방향을 따라 안테나 형태로 인입출 가능하게 연결되어 높이 조절 가능하게 설치되는 붐대(200)와;
상기 붐대(200)를 선택적으로 인입출시켜 상기 붐대(200)의 높이를 조절할 수 있도록 상기 붐대(200)와 연동되게 설치되는 구동부(300)와;
상기 붐대(200)의 단부에 상기 지면에 대하여 수평 방향으로 설치되어 작업자가 탑승한 상태에서 작업이 가능하도록 하는 버켓부(400); 및
상기 엘엔지 카고(1) 내의 작업을 미리 설계된 공정에 따라 자동으로 진행되도록 하는 제어부(미도시)를; 포함하고,
상기 구동부(300)는 상기 붐(210)의 양측 내부에 회전 가능하게 설치되며 상기 붐대(200)의 하측으로 갈수록 외측으로 벌어지는 위치의 상기 붐(210)의 판면 좌·우 양측에 상호 대칭되게 배치되는 복수의 고정롤러(310)와, 최하측에 배치된 상기 붐(210)과 근접한 위치에 설치되는 복수의 가동롤러(320)와, 상기 대차부(100)의 내부에 설치되는 구동모터(330)와, 좌·우 양측에 각각 배치된 복수의 상기 고정롤러(310)와 가동롤러(320)를 교번적으로 교차하여 일단부가 최상측에 위치한 상기 붐(210)에 고정되고 타단부가 상기 구동모터(330)에 권취되어 상기 붐(210)의 좌·우 양측에 각각 설치되는 복수의 로프(340)와, 상기 붐(210)이 인입출되도록 하여 상기 붐대(200)의 높이를 조절시에 상기 붐(210)의 이동을 안내하는 가이드레일을 포함한 것을 특징으로 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템.A balance unit 100 installed on the ground so as to be able to move in a cloud and selectively fixed at a desired position inside the LNG cargo (1);
A boom stand 200 disposed on both sides of the cart unit 100 and having a plurality of booms 210 connected in an antenna shape along the height direction of the cart unit 100 so as to be adjustable in height;
A driving unit 300 installed to be interlocked with the boom stand 200 so that the height of the boom stand 200 can be adjusted by selectively drawing in and out of the boom stand 200;
A bucket part 400 installed at an end of the boom stand 200 in a horizontal direction with respect to the ground so that a worker can work while on board; And
A control unit (not shown) to automatically proceed the operation in the LNG cargo 1 according to a pre-designed process; Including,
The driving unit 300 is rotatably installed inside both sides of the boom 210 and is disposed symmetrically on both left and right sides of the plate surface of the boom 210 at a position that extends outward toward the lower side of the boom stand 200 A plurality of fixed rollers 310 disposed at the lowermost side, a plurality of movable rollers 320 installed at a position close to the boom 210 disposed at the lowermost side, and a driving motor 330 installed inside the bogie 100 ), and the plurality of fixed rollers 310 and movable rollers 320 disposed on both left and right sides alternately cross each other, one end is fixed to the boom 210 located at the top, and the other end is driven A plurality of ropes 340 wound around the motor 330 and installed on both left and right sides of the boom 210 and the boom 210 are pulled in and out to adjust the height of the boom stand 200 LNG Cargo's automatic scaffolding system, characterized in that it comprises a guide rail to guide the movement of the boom (210). 제1항에 있어서, 상기 제어부는
수치 제어 프로그램을 통해, 상기 대차부(100)를 작업 흐름에 따라 미리 설정된 위치로 이동시키고, 상기 붐대(200)의 높이를 조절하는 제1제어부(미도시); 및
상기 붐대(200)의 변형 정도에 따라 상기 붐대(200)의 위치를 보정하고, 상기 붐대(200)의 고장 여부를 예측하는 제2제어부(미도시)를;포함하며,
상기 엘엔지 카고(1) 내의 단위 작업 공간에 따라 구별되는 상기 수치 제어 프로그램을 위한 데이터를 상기 제1제어부로 제공하는 오프라인작업설계부(미도시)를; 더 포함하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템.The method of claim 1, wherein the control unit
A first control unit (not shown) for moving the bogie 100 to a preset position according to the work flow and adjusting the height of the boom unit 200 through a numerical control program; And
A second control unit (not shown) for correcting the position of the boom stand 200 according to the degree of deformation of the boom stand 200 and predicting whether or not the boom stand 200 is broken; and,
An offline work design unit (not shown) that provides data for the numerical control program classified according to the unit work space in the LNG cargo (1) to the first control unit; LNG Cargo's automatic scaffolding system further includes. 제2항에 있어서,
상기 오프라인작업설계부는 상기 단위 작업 공간에 따른 2차원 설계도를 각각 입력받아 3차원 설계도로 변환하고, 상기 단위 작업 공간에 따른 조립 및 용접 정보를 각각 입력받아, 상기 단위 작업 공간에 대한 공정 설계 및 작업 설계가 적합한지 여부를 시뮬레이션으로 검증하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템.The method of claim 2,
The offline work design unit receives each of the two-dimensional design drawings according to the unit work space and converts them to a three-dimensional design map, receives assembly and welding information according to the unit work space, respectively, and processes design and work for the unit work space. LNG Cargo's automatic scaffolding system verifies whether the design is suitable by simulation. 제1항에 있어서,
상기 엘엔지 카고(1)의 내부 바닥면에는 상기 엘엔지 카고(1)의 폭방향과 나란한 가로 방향과 상기 엘엔지 카고(1)의 길이 방향과 나란한 세로 방향을 따라 상기 대차부(100)가 이동할 수 있도록 별도의 레일이 설치된 것을 특징으로 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템.The method of claim 1,
On the inner bottom surface of the LNG cargo (1), the bogie 100 can be moved along a horizontal direction parallel to the width direction of the LNG cargo (1) and a vertical direction parallel to the length direction of the LNG cargo (1). LNG Cargo's automatic scaffolding system, characterized in that a separate rail is installed. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 버켓부(400)의 유동을 방지하기 위하여 자력이나 진공에 의하여 상기 붐대(200)를 고정시킬 수 있도록 일단이 상기 엘엔지 카고(1)의 내면과 접촉되고 타단이 상기 붐대(200)의 일측과 접촉되는 별도의 고정수단(220)이 구비된 것을 특징으로 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템.The method of claim 1,
In order to prevent the flow of the bucket part 400, one end is in contact with the inner surface of the LNG cargo 1 and the other end is in contact with one side of the boom stand 200 so that the boom stand 200 can be fixed by magnetic force or vacuum. An automatic scaffolding system of LNG Cargo, characterized in that a separate fixing means 220 to be in contact is provided. 제1항에 있어서,
상기 버켓부(400)의 슬라이딩 이동 거리 및 탑승한 작업자의 총 중량에 따른 상기 버켓부(400)의 유동을 방지할 수 있도록 상기 버켓부(400)의 후방에는 별도의 무게추(410)가 설치된 것을 특징으로 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템.The method of claim 1,
A separate weight 410 is installed at the rear of the bucket part 400 to prevent the flow of the bucket part 400 according to the sliding movement distance of the bucket part 400 and the total weight of the operator on board. LNG Cargo's automatic scaffolding system, characterized in that. 제1항 내지 제4항, 제6항 및 제7항 중 어느 한 항에 따른 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템의 운용방법으로서,
상기 대차부(100)를 이동시켜 엘엔지 카고(1) 내부의 작업이 필요한 위치에 고정시키는 제1단계(S1)와;
작업 준비가 완료된 작업자가 상기 버켓부(400)에 탑승하는 제2단계(S2)와;
상기 구동부(300)를 구동시켜 상기 붐(210)이 외부로 인출되도록 함으로써 상기 붐대(200)의 높이를 조절하는 제3단계(S3)와;
상기 버켓부(400)의 폭을 조절하여 상기 버켓부(400)가 상기 엘엔지 카고(1)의 내면과 밀착 배치되도록 하는 제4단계(S4)와;
작업자가 작업을 수행 완료한 후에 상기 붐대(200)가 원래 위치로 복원되도록 하는 제5단계(S5)를;포함한 것을 특징으로 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템 운용방법.As a method of operating an automatic scaffolding system of LNG Cargo according to any one of claims 1 to 4, 6 and 7,
A first step (S1) of moving the cart unit 100 to fix the inside of the LNG cargo 1 to a position where work is required;
A second step (S2) in which a worker who is ready for work boards the bucket part 400;
A third step (S3) of adjusting the height of the boom stand 200 by driving the driving unit 300 so that the boom 210 is drawn out;
A fourth step (S4) of adjusting the width of the bucket part 400 so that the bucket part 400 is disposed in close contact with the inner surface of the LNG cargo (1);
A fifth step (S5) of allowing the boom stand 200 to be restored to its original position after the operator completes the task; LNG Cargo's automatic scaffolding system operating method comprising: a. 제8항에 있어서,
제5단계 이전에, 상기 붐대(200)가 상기 원래 위치로 복원되기 전에는 작업자의 작업 실행 정도를 제어하고 작업 진도를 알림으로써 작업자의 작업 완료를 유도하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엘엔지 카고의 자동 스캐폴딩 시스템 운용방법.The method of claim 8,
Prior to the fifth step, before the boom stand 200 is restored to the original position, LNG cargo further comprises the step of inducing the completion of the work by controlling the degree of work execution of the worker and notifying the work progress. How to operate the automatic scaffolding system.
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