KR102216774B1 - Apparatus and method for processing radar signal of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 수신된 레이더 신호들 중에서 선택된 하나의 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 얻은 결과를 기초로 마이크로 컨트롤러의 내부에 구비된 컨버터 또는 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비된 컨버터를 이용하여 레이더 신호들을 변환하는 차량용 레이더 신호 처리 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차량용 레이더 신호 처리 장치는 차량 외부에 위치한 장애물에 대한 정보를 포함하는 레이더 신호들을 수신하는 레이더 신호 수신부; 레이더 신호들 중 어느 하나인 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 이상인지 여부를 판단하며, 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면 레이더 신호들을 변환시켜 제1 변환 신호들을 생성하는 신호 처리 제어부; 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면 레이더 신호들을 변환시켜 제2 변환 신호들을 생성하는 레이더 신호 변환부; 및 제1 변환 신호들 또는 제2 변환 신호들을 기초로 장애물에 대한 정보를 획득하는 장애물 정보 획득부를 포함한다.The present invention is based on a result obtained by comparing the level of a radar signal selected from among the received radar signals and the level of a reference signal, using a converter provided inside a microcontroller or a converter provided outside the microcontroller. A vehicle radar signal processing apparatus and method for converting signals are proposed. A radar signal processing apparatus for a vehicle according to the present invention comprises: a radar signal receiving unit for receiving radar signals including information on an obstacle located outside the vehicle; The level of the first radar signal, which is one of the radar signals, is compared with the level of the reference signal to determine whether the level of the first radar signal is higher than the level of the reference signal, and the level of the first radar signal is the level of the reference signal. A signal processing control unit that converts radar signals to generate first converted signals when it is determined that it is abnormal; A radar signal converter configured to convert radar signals to generate second converted signals when it is determined that the level of the first radar signal is less than the level of the reference signal; And an obstacle information acquisition unit that acquires information on an obstacle based on the first transformed signals or the second transformed signals.
Description
본 발명은 레이더를 통해 수신된 신호를 처리하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량에 장착된 레이더를 통해 수신된 신호를 처리하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for processing a signal received through a radar. More specifically, it relates to an apparatus and method for processing a signal received through a radar mounted on a vehicle.
차량의 레이더는 전방에 위치한 장애물을 감지하기 위해서 RF 모듈을 통해서 전파를 생성시키고, 안테나를 통해 이 전파를 전방으로 방사한다. 이후 전방 장애물의 표면으로부터 반사된 신호가 안테나를 통해 입사되는데, 이 신호는 거리와 속도의 크기에 따라 특별한 특성을 가지고 있다.The vehicle's radar generates radio waves through an RF module to detect obstacles in front, and radiates these radio waves forward through an antenna. After that, a signal reflected from the surface of the obstacle in front is incident through the antenna, which has special characteristics depending on the size of the distance and speed.
이 신호는 타겟으로부터 수신된 전파와 송신부 LO의 주파수 사이의 차이값에 의해 타겟의 거리 및 상대 속도 정보를 가진 주파수로 산출된다. 이 신호의 크기는 감지하고자 하는 범위의 신호가 아닌 경우나 이상적이지 않은 환경에서의 예상치 않은 타겟에 반사된 신호인 경우에 입력 가능 범위를 초과하여 해당 타겟이 한개라 하더라도 2개 이상의 신호가 여러 범위에서 감지되는 문제점이 있다.This signal is calculated as a frequency with the distance and relative speed information of the target by the difference value between the radio wave received from the target and the frequency of the transmitter LO. The size of this signal exceeds the input range in case the signal is not within the range to be detected or is reflected by an unexpected target in an unfavorable environment, so even if the target is one, two or more signals are in multiple ranges. There is a problem detected in
미국등록특허 제7,190,305호는 레이더 장치에 대하여 제안하고 있다. 이 특허에 따르면, 안테나 및 RF 모듈을 통해 아날로그 신호가 입력되면, ADC IC가 디지털 프로세싱을 위해서 이 신호를 디지털 신호로 변환한다(Analog to Digital Conversion). 그런데 이 ADC IC는 제한된 입력 레벨을 가지고 있어서, 입력 레벨 이상의 신호가 입력되면 프로세서(Processor)로 임계값(Theshold) 이상의 입력이 들어와 IMD 및 Harmonic Signal이 검출되어 타겟에 대한 정보가 부정확해지는 문제점이 있다. 즉 이 특허는 전술한 문제점을 해결할 수 없다.US Patent No. 7,190,305 proposes a radar device. According to this patent, when an analog signal is input through an antenna and an RF module, the ADC IC converts the signal into a digital signal for digital processing (Analog to Digital Conversion). However, since this ADC IC has a limited input level, if a signal higher than the input level is input, an input above the threshold is input to the processor, and the IMD and harmonic signals are detected, resulting in inaccurate information on the target. . That is, this patent cannot solve the above-described problem.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 수신된 레이더 신호들 중에서 선택된 하나의 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 얻은 결과를 기초로 마이크로 컨트롤러(MCU)의 내부에 구비된 컨버터(Internal ADC) 또는 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비된 컨버터(External ADC)를 이용하여 레이더 신호들을 변환하는 차량용 레이더 신호 처리 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above problem, and is provided inside a microcontroller (MCU) based on a result obtained by comparing the level of one radar signal selected from the received radar signals and the level of a reference signal. An object of the present invention is to propose a vehicle radar signal processing apparatus and method for converting radar signals using a converter (Internal ADC) or a converter (External ADC) provided outside a microcontroller.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned matters, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 차량 외부에 위치한 장애물에 대한 정보를 포함하는 레이더 신호들을 수신하는 레이더 신호 수신부; 상기 레이더 신호들 중 어느 하나인 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인지 여부를 판단하며, 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제1 변환 신호들을 생성하는 신호 처리 제어부; 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제2 변환 신호들을 생성하는 레이더 신호 변환부; 및 상기 제1 변환 신호들 또는 상기 제2 변환 신호들을 기초로 상기 장애물에 대한 정보를 획득하는 장애물 정보 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 장치를 제안한다.The present invention has been devised to achieve the above object, comprising: a radar signal receiving unit for receiving radar signals including information on an obstacle located outside a vehicle; The level of the first radar signal, which is one of the radar signals, is compared with the level of the reference signal to determine whether the level of the first radar signal is equal to or greater than the level of the reference signal, and the level of the first radar signal is A signal processing controller configured to convert the radar signals to generate first converted signals when it is determined that the level is equal to or higher than the reference signal; A radar signal converter configured to convert the radar signals to generate second converted signals when it is determined that the level of the first radar signal is less than the level of the reference signal; And an obstacle information acquisition unit that acquires information on the obstacle based on the first transformed signals or the second transformed signals.
바람직하게는, 상기 신호 처리 제어부는 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시키며, 레벨 시프트된 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 기준 신호의 레벨을 비교한다.Preferably, the signal processing control unit shifts the level of the first radar signal and compares the level of the level-shifted first radar signal with the level of the reference signal.
바람직하게는, 상기 신호 처리 제어부는 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 제1 레이더 신호가 입력되는 I/O 레벨의 분배비를 기초로 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시킬 값을 결정한다.Preferably, the signal processing control unit determines a value to shift the level of the first radar signal based on a distribution ratio between the level of the first radar signal and the I/O level to which the first radar signal is input.
바람직하게는, 상기 신호 처리 제어부는 내부에 제1 아날로그 디지털 변환기(Internal ADC)를 구비하는 마이크로 컨트롤러(MCU)로 구현되며, 상기 레이더 신호 변환부는 상기 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비되는 제2 아날로그 디지털 변환기(External ADC)로 구현된다.Preferably, the signal processing control unit is implemented as a microcontroller (MCU) having a first analog-to-digital converter (Internal ADC) therein, and the radar signal conversion unit is a second analog-to-digital converter provided outside the microcontroller. It is implemented as (External ADC).
바람직하게는, 상기 신호 처리 제어부는 서로 다른 채널들을 통하여 수신된 상기 레이더 신호들 중에서 선택된 특정 채널의 레이더 신호를 상기 제1 레이더 신호로 이용한다.Preferably, the signal processing controller uses a radar signal of a specific channel selected from among the radar signals received through different channels as the first radar signal.
바람직하게는, 상기 신호 처리 제어부는 상기 제1 레이더 신호가 입력되면 상기 레이더 신호 변환부를 구동 제어한다.Preferably, the signal processing control unit drives and controls the radar signal conversion unit when the first radar signal is input.
바람직하게는, 상기 레이더 신호 수신부는 상기 레이더 신호들을 상기 신호 처리 제어부와 상기 레이더 신호 변환부에 동시에 입력한다.Preferably, the radar signal receiver simultaneously inputs the radar signals to the signal processing control unit and the radar signal conversion unit.
또한 본 발명은 차량 외부에 위치한 장애물에 대한 정보를 포함하는 레이더 신호들을 수신하는 단계; 상기 레이더 신호들 중 어느 하나인 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인지 여부를 판단하며, 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면 마이크로 컨트롤러(MCU)의 내부에 구비되는 제1 컨버터(Internal ADC)를 이용하여 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제1 변환 신호들을 생성하는 단계; 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면 상기 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비되는 제2 컨버터(External ADC)를 이용하여 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제2 변환 신호들을 생성하는 단계; 및 상기 제1 변환 신호들 또는 상기 제2 변환 신호들을 기초로 상기 장애물에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 방법을 제안한다.In addition, the present invention comprises the steps of receiving radar signals including information on obstacles located outside the vehicle; The level of the first radar signal, which is one of the radar signals, is compared with the level of the reference signal to determine whether the level of the first radar signal is equal to or greater than the level of the reference signal, and the level of the first radar signal is Generating first converted signals by converting the radar signals using a first converter (Internal ADC) provided in a microcontroller (MCU) when it is determined that the level of the reference signal is higher than the level of the reference signal; Generating second converted signals by converting the radar signals using a second converter (External ADC) provided outside the microcontroller when it is determined that the level of the first radar signal is less than the level of the reference signal; And acquiring information on the obstacle based on the first transformed signals or the second transformed signals. A method for processing a radar signal for a vehicle is proposed.
바람직하게는, 상기 제1 변환 신호들을 생성하는 단계는 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시키며, 레벨 시프트된 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 기준 신호의 레벨을 비교한다.Preferably, the step of generating the first converted signals shifts the level of the first radar signal, and compares the level of the level-shifted first radar signal with the level of the reference signal.
바람직하게는, 상기 제1 변환 신호들을 생성하는 단계는 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 제1 레이더 신호가 입력되는 I/O 레벨의 분배비를 기초로 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시킬 값을 결정한다.Preferably, the step of generating the first converted signals includes a value for shifting the level of the first radar signal based on a distribution ratio of the level of the first radar signal and the I/O level to which the first radar signal is input. To decide.
바람직하게는, 상기 제1 변환 신호들을 생성하는 단계는 서로 다른 채널들을 통하여 수신된 상기 레이더 신호들 중에서 선택된 특정 채널의 레이더 신호를 상기 제1 레이더 신호로 이용한다.Preferably, in the generating of the first converted signals, a radar signal of a specific channel selected from among the radar signals received through different channels is used as the first radar signal.
바람직하게는, 상기 제1 변환 신호들을 생성하는 단계는 상기 제1 레이더 신호가 입력되면 상기 제2 컨버터를 구동 제어한다.Preferably, in the generating of the first converted signals, when the first radar signal is input, the second converter is driven and controlled.
바람직하게는, 상기 수신하는 단계는 상기 레이더 신호들을 상기 마이크로 컨트롤러와 상기 제2 컨버터에 동시에 입력한다.Preferably, the receiving step simultaneously inputs the radar signals to the microcontroller and the second converter.
본 발명은 수신된 레이더 신호들 중에서 선택된 하나의 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 얻은 결과를 기초로 마이크로 컨트롤러(MCU)의 내부에 구비된 컨버터(Internal ADC) 또는 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비된 컨버터(External ADC)를 이용하여 레이더 신호들을 변환함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.The present invention is based on a result obtained by comparing the level of one radar signal selected from among the received radar signals and the level of a reference signal, based on a converter (Internal ADC) provided in the microcontroller (MCU) or external to the microcontroller. The following effects can be obtained by converting radar signals using an equipped converter (External ADC).
첫째, 레이더를 통해 입사된 신호의 크기가 ADC가 입력 가능한 임계값(Theshold)을 초과하더라도 장애물에 대한 오탐지를 방지할 수 있다.First, even if the magnitude of the signal incident through the radar exceeds the threshold that can be input by the ADC, false detection of an obstacle can be prevented.
둘째, 제한적인 레벨을 가진 레이더를 보상하여 신호 세기 오류로 인한 탐지 오류를 제거할 수 있다.Second, it is possible to eliminate detection errors due to signal strength errors by compensating for radars with limited levels.
셋째, 레이더의 정확도 및 정밀도를 증가시켜 타겟 탐지 능력을 향상시킬 수 있다.Third, it is possible to improve the target detection capability by increasing the accuracy and precision of the radar.
넷째, 의도하지 않은 큰 신호의 입력으로 실질적으로 감지하려는 신호를 오인식하거나 미인식하는 문제점을 해결할 수 있다.Fourth, it is possible to solve the problem of misrecognizing or not recognizing a signal to be actually detected by inputting an unintended large signal.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 효과를 설명하기 위한 참고도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 시스템의 작동 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 레이더 신호 처리 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 레이더 신호 처리 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram of a radar system according to an embodiment of the present invention.
2 is a reference diagram for explaining the effect of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of operating a radar system according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram schematically showing a radar signal processing apparatus for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a flowchart schematically illustrating a method of processing a radar signal for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are to have the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, a preferred embodiment of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited thereto or is not limited thereto, and may be modified and variously implemented by a person skilled in the art.
본 발명은 차량용 레이더의 제한된 입력 신호 레벨 보상을 위한 로직에 관한 것이다. 특히 본 발명은 레이더에 의한 목표물 탐지 확률 및 분해능을 높일 수 있는 오인 신호 제거 처리 방법에 관한 것이다.The present invention relates to logic for compensating for a limited input signal level of a vehicle radar. In particular, the present invention relates to a method for removing falsely recognized signals capable of increasing a target detection probability and resolution by a radar.
일반적으로 레이더 시스템은 차량 전방에 위치한 물체를 탐지하여 물체와의 충돌 가능성 등을 예고함으로써 차량 사고를 예방한다. 차량용 레이더 시스템은 물체에 의해 반사되어 돌아오는 아날로그(Analog) 신호를 디지털 신호로 변환한(Digital Converting) 후 MCU나 DSP에서 신호 처리를 한다. 이때 ADC의 구조적인 특성상 샘플링 주파수를 증가시키게 되면 ADC의 컨버팅 레졸루션(Converting Resolution)가 줄어든다. 이에 고속 램핑 레이더(High Speed Ramping Radar)는 저속 램핑 레이더(Low speed Ramping Radar)에 비해 다이내믹 레인지(Dynamic Range)가 줄어들며, 다이내믹 레인지 확보를 위해 외부 ADC는 작은 입력 신호에 대한 컨버팅(Converting)을 수행하고, 큰 신호는 MCU 내의 ADC를 활용한다. MCU 앞단에 존재하는 ADC는 일정한 비트 레졸루션(Bit Resolution)을 가지면서 동시에 입력 스케일(Input Scale)이 고정되어 있다.In general, a radar system detects an object located in front of a vehicle and predicts a possible collision with an object, thereby preventing vehicle accidents. The automotive radar system converts the analog signal reflected by an object into a digital signal and then processes the signal in the MCU or DSP. At this time, if the sampling frequency is increased due to the structural characteristics of the ADC, the conversion resolution of the ADC decreases. Accordingly, the high speed ramping radar reduces the dynamic range compared to the low speed ramping radar, and the external ADC performs conversion on a small input signal to secure the dynamic range. And, for large signals, use the ADC in the MCU. The ADC in front of the MCU has a constant bit resolution and at the same time has a fixed input scale.
만약 입력 신호 레벨이 큰 MCU의 인터널 ADC(Internal ADC)만을 사용하였을 경우나 익스터널 ADC(External ADC)를 입력 레벨이 큰 신호를 받아들일 수 있는 ADC로 사용하게 된다면 큰 입력 신호에 대한 아날로그 디지털 변환을 하여 작은 입력 신호가 입력되었을 경우 이를 샘플링하지 못하게 된다. 이러한 문제점은 MCU 자체의 ADC를 활용하여 입력 레벨에 따른 오류가 되는 현상을 제거할 수 있다.If only the internal ADC of the MCU with a large input signal level is used, or if an external ADC is used as an ADC that can accept signals with a large input level, the analog digital signal for a large input signal is used. If a small input signal is input through conversion, it cannot be sampled. This problem can be eliminated by using the ADC of the MCU itself, which becomes an error according to the input level.
입력 레벨을 초과하는 신호가 입력되면 ADC에서는 입력 임계값을 넘어서 하모닉 노이즈(Harmonic Noise)에 의한 오류, 상호 변조 오류(Intermodulation Error) 등의 이상 신호가 감지된다. 이의 해결을 위해서는 신호 레벨이 ADC의 임계값을 초과하는지 여부를 감지하는 MCU의 I/O, 임계값을 초과할 경우 이를 컨버팅하는 MCU의 인터널 ADC 처리 기술 등이 필요하다.When a signal exceeding the input level is input, the ADC detects abnormal signals such as an error due to harmonic noise and an intermodulation error beyond the input threshold. To solve this problem, I/O of the MCU that detects whether the signal level exceeds the threshold value of the ADC, and the internal ADC processing technology of the MCU that converts it when the threshold value is exceeded is required.
본 발명을 실행하기 위해서는 노이즈 특성과 컨버팅 레졸루션이 우수한 익스터널 ADC와 MCU의 Internal ADC로 RF 입력 신호를 병렬 입력받으며, 해당 신호를 당기기 위해 두 ADC의 입력 임피던스가 큰 차이를 보이지 말아야 한다. 또한 익스터널 ADC의 입력 레벨 초과를 감지하기 위해 MCU의 인터럽트 신호(Interrupt Signal)를 입력으로 활용해야 한다.In order to implement the present invention, an external ADC having excellent noise characteristics and converting resolution and an internal ADC of the MCU receive an RF input signal in parallel, and the input impedance of the two ADCs must not show a large difference in order to pull the corresponding signal. Also, in order to detect the excess of the input level of the external ADC, the interrupt signal of the MCU must be used as an input.
이와 같은 본 발명은 신호 레벨 오류에 따른 오탐지 확률을 제거할 수 있으며, 이와 수반하여 수신할 수 있는 입력 레벨이 작은 ADC를 선정할 수 있다. 이에 따라 작은 레벨을 정해진 비트 레졸루션으로 ADC할 수 있어 더 높은 시스템 이득(System Gain)을 확보할 수 있다.According to the present invention, a false detection probability due to a signal level error can be eliminated, and an ADC having a small input level that can be received can be selected. Accordingly, it is possible to ADC at a small level with a predetermined bit resolution, thereby securing a higher system gain.
이하 도면을 참조하여 본 발명을 자세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 시스템의 구성도이다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a block diagram of a radar system according to an embodiment of the present invention.
도 1에 따르면, 레이더 시스템(100)은 RF 모듈(110), 익스터널 ADC(External ADC; 120) 및 MCU(130)를 포함한다. MCU(130)는 입사된 아날로그 신호의 크기를 감지하는 인터럽트 I/O(Interrupt I/O; 131)와 인터널 ADC(Internal ADC)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the
차량용 전방 레이더를 통해 전방에 위치한 장애물의 신호가 레이더의 제2 안테나(112)를 통해 입사된다. 제2 안테나(112)는 수신 안테나를 의미하며, 제1 안테나(111)는 송신 안테나를 의미한다.A signal of an obstacle located in front of the vehicle is incident through the
입사된 파는 RF 모듈(110)을 통해 신호 처리 모듈의 ADC 단(120)으로 입력되는데, 여기서 아날로그 디지털 변환(Analog Digital Converting) 전에 입력된 각 채널의 신호를 MCU(130)의 아날로그 입력단들(132a, 132b, …, 132n)로 입력시키고 그 중 특정 1개 채널 신호를 MCU의 인터럽트 I/O(131)로 입력시킨다. 이 입력된 신호는 지속적으로 MCU(130)에서 외부 ADC(120)가 계속 컨버팅을 실시하게 제어하며, 이와 동시에 인터럽트 I/O(131)로 입력 레벨을 하이 액티베이션(High Activation)되는지 모니터링하게 된다.The incident wave is input to the
인터럽트 I/O(131)가 High로 변경되는 순간 MCU(130)는 ADC(120)에 기준치 이상의 Level이 입력되었다고 판단하여 인터널 ADC를 동시에 컨버팅하고, 익스터널 ADC(120)가 한계치 이상의 신호를 컨버팅하고 있으므로, 해당 수신된 데이터를 버리고 인터널 ADC에 의해 컨버팅된 데이터를 현재 시점의 타겟팅 데이터로 활용한다.The moment the interrupt I/
이후 인터럽트 I/O(131)가 Low Level로 변경되면 인터널 ADC로 데이터 수집하던 것을 익스터널 ADC(120)로 다시 전환하여 신호를 획득하며 해당 순간 인터널 ADC는 비활성화하여 내부 소모되는 전류와 MCU(130)의 프로세싱 부하(Processing Load)를 상황에 맞게 줄여 준다.After that, when the interrupt I/
이상 도 1을 참조하여 설명한 내용을 다시 한번 정리해 보면 다음과 같다.The contents described above with reference to FIG. 1 are summarized as follows.
제2 안테나(112)를 통해 입사된 타겟팅 데이터는 RF 모듈(110)을 통해서 외부 ADC(120)로 입력된다. 이 입력 신호는 MCU(130) 내의 아날로그 입력 단자 1 ~ N(132a, 132b, …, 132n)과 인터럽트 디지털 I/O 포트(131)로 입력된다. 인터럽트 디지털 I/O(131)로 입력 전에 MCU(130)의 HIGH 인식 전압 레벨을 맞추기 위해 수신 신호의 Level과 I/O 레벨의 분배비를 고려하여 레벨 시프트(Level Shift)를 처리한다.Targeting data incident through the
도 2는 본 발명의 효과를 설명하기 위한 참고도이다.2 is a reference diagram for explaining the effect of the present invention.
레드 시그널(220)은 레이더 전용 익스터널 ADC(120)로 처리 가능한 레벨을 초과하는 입력 크기의 신호를 의미한다.The
블랙 시그널(210)은 레이더 전용 익스터널 ADC(120)로 처리 가능한 레벨 이내의 입력 크기의 신호를 의미한다. 즉 블랙 시그널(210)은 SNR 및 비트 레졸루션이 MCU(130)의 인터널 ADC보다 상대적으로 높은 레이더 전용 익스터널 ADC로 신호 처리 가능한 신호를 의미한다.The
도 2를 참조하면, 레드 시그널(220)은 외부 입력 ADC(120)가 수용할 수 있는 입력 레벨을 초과하므로 해당 조건의 입력이 들어오면 아날로그 디지털 컨버팅 이후 제대로 된 RF로부터 입사된 신호를 제대로 판별해내지 못한다. 해당값은 한개의 신호에 의해 나타난 것이지만 FFT 이후 주파수 도메인에서 보면 상하로 잘려진 신호에 의해 원신호 복원이 불가능하다.Referring to FIG. 2, since the
본 발명에 따르면 익스터널 ADC(120)에서 처리 불가능한 레드 시그널(220)이 MCU(130)의 인터널 ADC에 의해 처리됨으로써 상기한 문제점을 해결할 수 있다.According to the present invention, the
한편 도면부호 230은 ADC 임의의 비트 레졸루션으로 퀀티제이션(Quantization)된 라인을 의미한다.Meanwhile,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 시스템의 작동 방법을 설명하는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of operating a radar system according to an embodiment of the present invention.
통상적인 레이더의 신호 처리를 위한 아날로그 데이터는 익스터널 ADC를 사용한다. 대부분의 ADC는 동일한 샘플링(Sampling)으로 최대한 작은 신호를 아날로그 디지털 변환(Analog Digital Converting)한다면 보다 정밀한 ADC를 할 수 있다. ADC의 입력되는 신호의 값의 범위가 크므로 일정 이득을 주어 신호를 키운 후 아날로그 디지털 변환을 하게 된다.Analog data for signal processing of conventional radar uses an external ADC. Most ADCs can perform more precise ADCs by converting the smallest possible signal to analog digital conversion with the same sampling. Since the value range of the input signal of the ADC is large, the signal is increased by giving a certain gain and then analog-to-digital conversion is performed.
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레이더 구동시 익스터널 ADC(120)로 항상 N개 채널의 신호를 컨버팅하며, MCU(130)의 인터럽트 I/O(131)로 Level을 감지하고 있다가 I/O Level이 기준값 이상이 되어 액티브 하이(Active High)가 되는 순간 내부 로직에서 익스터널 ADC의 데이터 통신을 디액티베이션(Deactivation)시켜서 외부 ADC 신호를 받지 않고 해당 입력값은 인터널 ADC에 의해 컨버팅된 값을 사용하게 신호 왜곡 등을 방지한다.When the radar is driven, the signal of N channels is always converted with the
도 3의 각 단계를 정리하면 다음과 같다.Each step of FIG. 3 is summarized as follows.
장애물에 의해 반사된 신호가 입력되면(S305), RF 모듈(110)은 N개 채널 신호들을 익스터널 ADC(120)와 MCU(130)로 입력시킨다(S310). 그리고 RF 모듈(110)는 N개 채널 신호들 중에서 특정 채널 신호를 MCU(130)의 인터럽트 I/O(131)로 입력시킨다(S330).When the signal reflected by the obstacle is input (S305), the
통상적으로는 N개 채널 신호들이 입력되면 익스터널 ADC(120)는 N개 채널의 아날로그 신호들을 디지털 신호들로 변환시킨다(S315). 이후 익스터널 ADC(120)는 이 디지털 신호들을 MCU(130)로 전송한다(S320). 이후 MCU(130)는 디지털 신호들을 신호 처리하여 타겟을 검출한다(S325).Typically, when N channel signals are input, the
그런데 본 발명의 경우 특정 채널 신호가 MCU(130)의 인터럽트 I/O(131)로 입력되면 MCU(130)가 이 특정 채널 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교한다(S335).However, in the case of the present invention, when a specific channel signal is input to the interrupt I/
특정 채널 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면, MCU(130)는 인터널 ADC을 OFF시킨다(S340).When it is determined that the level of the specific channel signal is less than the level of the reference signal, the
반면 특정 채널 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면, MCU(130)는 입력된 N개 채널 신호들을 아날로그 디지털 변환하고(S345), 이후 변환된 신호들을 신호 처리하여 타겟을 검출한다(S350).On the other hand, if it is determined that the level of the specific channel signal is higher than the level of the reference signal, the
이상 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.One embodiment of the present invention has been described above with reference to FIGS. 1 to 3. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention that can be inferred from such an embodiment will be described.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 레이더 신호 처리 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.4 is a block diagram schematically showing a radar signal processing apparatus for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
도 4에 따르면, 차량용 레이더 신호 처리 장치(400)는 레이더 신호 수신부(410), 레이더 신호 변환부(420), 신호 처리 제어부(430), 장애물 정보 획득부(440), 전원부(450) 및 주제어부(460)를 포함한다.According to FIG. 4, the vehicle radar
전원부(450)는 차량용 레이더 신호 처리 장치(400)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(460)는 차량용 레이더 신호 처리 장치(400)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 차량용 레이더 신호 처리 장치(400)가 차량에 장착되어 차량의 ECU 등에 의해 제어될 수 있음을 고려할 때 전원부(450)와 주제어부(460)는 본 실시예에서 구비되지 않아도 무방하다.The power supply unit 450 supplies power to each component of the vehicle radar
레이더 신호 수신부(410)는 차량 외부에 위치한 장애물에 대한 정보를 포함하는 레이더 신호들을 수신하는 기능을 수행한다.The radar signal receiving unit 410 performs a function of receiving radar signals including information on obstacles located outside the vehicle.
레이더 신호 수신부(410)는 레이더 신호들을 신호 처리 제어부(430)와 레이더 신호 변환부(420)에 동시에 입력할 수 있다.The radar signal receiving unit 410 may simultaneously input radar signals to the signal processing control unit 430 and the radar signal conversion unit 420.
신호 처리 제어부(430)는 레이더 신호 수신부(410)에 의해 수신된 레이더 신호들 중 어느 하나인 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 이상인지 여부를 판단하며, 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면 레이더 신호들을 변환시켜 제1 변환 신호들을 생성하는 기능을 수행한다. 신호 처리 제어부(430)는 내부에 제1 아날로그 디지털 변환기(Internal ADC)를 구비하는 마이크로 컨트롤러(MCU)로 구현될 수 있다.The signal processing control unit 430 compares the level of the first radar signal, which is one of the radar signals received by the radar signal receiving unit 410 and the level of the reference signal, so that the level of the first radar signal is equal to or greater than the level of the reference signal. Whether or not it is determined, and if it is determined that the level of the first radar signal is equal to or greater than the level of the reference signal, the radar signals are converted to generate first converted signals. The signal processing control unit 430 may be implemented as a microcontroller (MCU) having a first analog-to-digital converter (Internal ADC) therein.
신호 처리 제어부(430)는 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시키며, 레벨 시프트된 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교할 수 있다.The signal processing controller 430 may shift the level of the first radar signal and compare the level of the level-shifted first radar signal with the level of the reference signal.
신호 처리 제어부(430)는 제1 레이더 신호의 레벨과 제1 레이더 신호가 입력되는 I/O 레벨의 분배비를 기초로 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시킬 값을 결정할 수 있다.The signal processing control unit 430 may determine a value to shift the level of the first radar signal based on a distribution ratio between the level of the first radar signal and the I/O level to which the first radar signal is input.
신호 처리 제어부(430)는 서로 다른 채널들을 통하여 수신된 레이더 신호들 중에서 선택된 특정 채널의 레이더 신호를 제1 레이더 신호로 이용할 수 있다.The signal processing controller 430 may use a radar signal of a specific channel selected from among radar signals received through different channels as the first radar signal.
신호 처리 제어부(430)는 제1 레이더 신호가 입력되면 레이더 신호 변환부(420)를 구동 제어할 수 있다.The signal processing control unit 430 may drive and control the radar signal conversion unit 420 when the first radar signal is input.
레이더 신호 변환부(420)는 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면 레이더 신호들을 변환시켜 제2 변환 신호들을 생성하는 기능을 수행한다. 레이더 신호 변환부(420)는 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비되는 제2 아날로그 디지털 변환기(External ADC)로 구현될 수 있다.When it is determined that the level of the first radar signal is less than the level of the reference signal, the radar signal conversion unit 420 performs a function of converting radar signals to generate second converted signals. The radar signal conversion unit 420 may be implemented with a second analog-to-digital converter (External ADC) provided outside the microcontroller.
장애물 정보 획득부(440)는 제1 변환 신호들 또는 제2 변환 신호들을 기초로 장애물에 대한 정보를 획득하는 기능을 수행한다.The obstacle information acquisition unit 440 performs a function of obtaining information on an obstacle based on the first transformed signals or the second transformed signals.
다음으로 차량용 레이더 신호 처리 장치(400)의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 레이더 신호 처리 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 4와 도 5를 참조한다.Next, a method of operating the vehicle radar
먼저 레이더 신호 수신부(410)가 차량 외부에 위치한 장애물에 대한 정보를 포함하는 레이더 신호들을 수신한다(S510).First, the radar signal receiving unit 410 receives radar signals including information on obstacles located outside the vehicle (S510).
이후 신호 처리 제어부(430)가 레이더 신호들 중 어느 하나인 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 이상인지 여부를 판단한다(S520).Thereafter, the signal processing controller 430 compares the level of the first radar signal, which is one of the radar signals, and the level of the reference signal to determine whether the level of the first radar signal is equal to or greater than the level of the reference signal (S520).
제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면, 신호 처리 제어부(430)는 마이크로 컨트롤러(MCU)의 내부에 구비되는 제1 컨버터(Internal ADC)를 이용하여 레이더 신호들을 변환시켜 제1 변환 신호들을 생성한다(S530).When it is determined that the level of the first radar signal is equal to or higher than the level of the reference signal, the signal processing control unit 430 converts the radar signals by using a first converter (Internal ADC) provided in the microcontroller (MCU). Converted signals are generated (S530).
반면 제1 레이더 신호의 레벨이 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면, 레이더 신호 변환부(420)는 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비되는 제2 컨버터(External ADC)를 이용하여 레이더 신호들을 변환시켜 제2 변환 신호들을 생성한다(S540).On the other hand, if it is determined that the level of the first radar signal is less than the level of the reference signal, the radar signal conversion unit 420 converts the radar signals using a second converter (External ADC) provided outside the microcontroller to perform a second conversion. Signals are generated (S540).
이후 장애물 정보 획득부(440)가 제1 변환 신호들 또는 제2 변환 신호들을 기초로 장애물에 대한 정보를 획득한다(S550).Thereafter, the obstacle information acquisition unit 440 acquires information on the obstacle based on the first transformed signals or the second transformed signals (S550).
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.Even if all the components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined into one or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the scope of the object of the present invention, all the constituent elements may be selectively combined and operated in one or more. In addition, although all of the components can be implemented as one independent hardware, a program module that performs some or all functions combined in one or more hardware by selectively combining some or all of the components. It may be implemented as a computer program having In addition, such a computer program is stored in a computer readable media such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and is read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The computer program recording medium may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, and a carrier wave medium.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, all terms, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by those of ordinary skill in the art, unless otherwise defined in the detailed description. Terms generally used, such as terms defined in the dictionary, should be interpreted as being consistent with the meaning of the context of the related technology, and are not interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs can make various modifications, changes, and substitutions within the scope not departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (10)
상기 레이더 신호들 중 어느 하나인 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인지 여부를 판단하며, 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제1 변환 신호들을 생성하는 신호 처리 제어부;
상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제2 변환 신호들을 생성하는 레이더 신호 변환부; 및
상기 제1 변환 신호들 또는 상기 제2 변환 신호들을 기초로 상기 장애물에 대한 정보를 획득하는 장애물 정보 획득부;를 포함하되,
상기 레이더 신호 수신부는,
상기 레이더 신호들을 상기 신호 처리 제어부와 상기 레이더 신호 변환부에 동시에 입력하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 장치.A radar signal receiver configured to receive radar signals including information on an obstacle located outside the vehicle;
The level of the first radar signal, which is one of the radar signals, is compared with the level of the reference signal to determine whether the level of the first radar signal is higher than the level of the reference signal, and the level of the first radar signal is A signal processing controller configured to convert the radar signals to generate first converted signals when it is determined that the level is equal to or higher than the reference signal;
A radar signal converter configured to convert the radar signals to generate second converted signals when it is determined that the level of the first radar signal is less than the level of the reference signal; And
Including; an obstacle information acquisition unit that acquires information on the obstacle based on the first transformed signals or the second transformed signals,
The radar signal receiver,
The radar signal processing apparatus for a vehicle, wherein the radar signals are simultaneously input to the signal processing control unit and the radar signal conversion unit.
상기 신호 처리 제어부는 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시키며, 레벨 시프트된 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 기준 신호의 레벨을 비교하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 장치.The method of claim 1,
The signal processing control unit shifts the level of the first radar signal, and compares the level of the level-shifted first radar signal with the level of the reference signal.
상기 신호 처리 제어부는 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 제1 레이더 신호가 입력되는 I/O 레벨의 분배비를 기초로 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시킬 값을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 장치.The method of claim 2,
The signal processing control unit determines a value to shift the level of the first radar signal based on a distribution ratio of the level of the first radar signal and the I/O level to which the first radar signal is input. Signal processing device.
상기 신호 처리 제어부는 내부에 제1 아날로그 디지털 변환기(Internal ADC)를 구비하는 마이크로 컨트롤러(MCU)이며,
상기 레이더 신호 변환부는 상기 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비되는 제2 아날로그 디지털 변환기(External ADC)인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 장치.The method of claim 1,
The signal processing control unit is a microcontroller (MCU) having a first analog-to-digital converter (Internal ADC) therein,
The radar signal processing device for a vehicle, characterized in that the radar signal conversion unit is a second analog to digital converter (External ADC) provided outside the microcontroller.
상기 신호 처리 제어부는 서로 다른 채널들을 통하여 수신된 상기 레이더 신호들 중에서 선택된 특정 채널의 레이더 신호를 상기 제1 레이더 신호로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 장치.The method of claim 1,
The signal processing control unit uses a radar signal of a specific channel selected from among the radar signals received through different channels as the first radar signal.
상기 신호 처리 제어부는 상기 제1 레이더 신호가 입력되면 상기 레이더 신호 변환부를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 장치.The method of claim 1,
Wherein the signal processing control unit drives and controls the radar signal conversion unit when the first radar signal is input.
상기 레이더 신호들 중 어느 하나인 제1 레이더 신호의 레벨과 기준 신호의 레벨을 비교하여 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인지 여부를 판단하며, 상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 이상인 것으로 판단되면 마이크로 컨트롤러(MCU)의 내부에 구비되는 제1 컨버터(Internal ADC)를 이용하여 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제1 변환 신호들을 생성하는 단계;
상기 제1 레이더 신호의 레벨이 상기 기준 신호의 레벨 미만인 것으로 판단되면 상기 마이크로 컨트롤러의 외부에 구비되는 제2 컨버터(External ADC)를 이용하여 상기 레이더 신호들을 변환시켜 제2 변환 신호들을 생성하는 단계; 및
상기 제1 변환 신호들 또는 상기 제2 변환 신호들을 기초로 상기 장애물에 대한 정보를 획득하는 단계;를 포함하되,
상기 레이더 신호들은 상기 제1 컨버터(Internal ADC)와 제2 컨버터(External ADC)에 동시에 입력되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 방법.Receiving radar signals including information on an obstacle located outside the vehicle;
The level of the first radar signal, which is one of the radar signals, is compared with the level of the reference signal to determine whether the level of the first radar signal is higher than the level of the reference signal, and the level of the first radar signal is Generating first converted signals by converting the radar signals using a first converter (Internal ADC) provided in a microcontroller (MCU) when it is determined that the level of the reference signal is higher than the level of the reference signal;
Generating second converted signals by converting the radar signals using a second converter (External ADC) provided outside the microcontroller when it is determined that the level of the first radar signal is less than the level of the reference signal; And
Acquiring information on the obstacle based on the first converted signals or the second converted signals; Including,
The radar signal processing method for a vehicle, characterized in that the radar signals are simultaneously input to the first converter (Internal ADC) and the second converter (External ADC).
상기 제1 변환 신호들을 생성하는 단계는 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시키며, 레벨 시프트된 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 기준 신호의 레벨을 비교하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 방법.The method of claim 8,
The generating of the first converted signals shifts the level of the first radar signal, and compares the level of the level-shifted first radar signal with the level of the reference signal.
상기 제1 변환 신호들을 생성하는 단계는 상기 제1 레이더 신호의 레벨과 상기 제1 레이더 신호가 입력되는 I/O 레벨의 분배비를 기초로 상기 제1 레이더 신호의 레벨을 시프트시킬 값을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 신호 처리 방법.The method of claim 9,
The generating of the first converted signals includes determining a value to shift the level of the first radar signal based on a distribution ratio of the level of the first radar signal and the I/O level to which the first radar signal is input. Vehicle radar signal processing method characterized in that.
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