KR102212682B1 - Method and appratus for setting travel path of drone - Google Patents

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KR102212682B1
KR102212682B1 KR1020190123857A KR20190123857A KR102212682B1 KR 102212682 B1 KR102212682 B1 KR 102212682B1 KR 1020190123857 A KR1020190123857 A KR 1020190123857A KR 20190123857 A KR20190123857 A KR 20190123857A KR 102212682 B1 KR102212682 B1 KR 102212682B1
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Abstract

To set an emergency travel route of a drone, a method stores a plurality of travel routes for a drone, determines whether or not the drone can reach a first destination of a first travel route, determines whether or not the drone can reach the first destination by using a part of a second travel route when the drone cannot reach the first destination, and sets an emergency travel route so that the drone can reach the first destination using a part of the second travel route when the drone cannot reach the first destination by using the part of the second travel route.

Description

드론의 이동 경로를 설정하는 방법 및 장치{METHOD AND APPRATUS FOR SETTING TRAVEL PATH OF DRONE}Method and device for setting the drone's travel path {METHOD AND APPRATUS FOR SETTING TRAVEL PATH OF DRONE}

아래의 실시예들은 드론의 이동 경로를 설정하는 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 위급시에 드론의 복귀 경로를 설정하는 기술에 관한 것이다.The following embodiments relate to a technology for setting a moving path of a drone, and more particularly, to a technology for setting a return path of a drone in case of an emergency.

드론과 관련한 기술은 지속적으로 발전하고 있다. 예를 들어, 활용 초기에 드론은 주로 유도무기나 발사체의 표적용으로 활용되었다. 하지만, 최근에는 글로벌 호크와 같은 정찰용 무인기로도 활용되는 등 그 활용 범위가 확대되었다. 더욱이, MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 관성 센서와 디지털 마이크로 컨트롤러의 발달에 힘입어, 원격 조종(remote control) 비행기나 헬리콥터, 멀티콥터와 같은 기체에도 비행 제어 장치를 탑재할 수 있으며 이 결과 드론이 민간에까지 널리 보급되게 되었다.The technology related to drones is constantly evolving. For example, in the early days of application, drones were mainly used as targets for guided weapons or projectiles. However, in recent years, the scope of its use has expanded, such as being used as a reconnaissance drone such as the Global Hawk. Moreover, thanks to the development of MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) inertial sensors and digital microcontrollers, remote control aircraft, helicopters, and aircraft such as multicopters can also be equipped with flight control devices. It has become widespread.

일 측면에 따른, 드론의 비상 이동 경로를 설정하는 장치에 의해 수행되는, 드론의 비상 이동 경로 설정 방법은, 드론에 대한 복수의 이동 경로들을 저장하는 단계 - 상기 복수의 이동 경로들은 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 포함함 -, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계, 및 상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 경우, 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계를 포함한다.According to an aspect, a method for setting an emergency movement path of a drone, performed by a device for setting an emergency movement path of a drone, includes storing a plurality of movement paths for the drone-the plurality of movement paths are a first movement path And a second movement path-determining whether the drone can reach a first destination of the first movement path, the drone reaching the first destination along the first movement path If not, determining whether the drone can reach the first destination using a part of the second movement path, and the drone using a part of the second movement path And setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path.

상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether the drone can reach the first destination of the first movement route may include determining whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone. have.

상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 가상 경로를 생성하는 단계, 및 상기 가상 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether the drone can reach the first destination of the first movement route comprises: generating a virtual route capable of reaching the first destination based on the remaining battery capacity, and the virtual route It may include the step of determining whether the obstacle is located.

상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether the drone can reach the first destination using a part of the second movement path may include whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone. It may include the step of determining.

상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는, 상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계, 및 상기 트랜지션 경로를 포함하도록 상기 비상 이동 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path may include generating a transition path connecting a current position of the drone and a part of the second movement path. And generating the emergency movement path to include the transition path.

상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계는, 상기 현재 위치의 고도 및 상기 제2 이동 경로의 일부의 고도에 기초하여 상기 트랜지션 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.Generating a transition path connecting a current position of the drone and a part of the second movement path includes generating the transition path based on an altitude of the current position and an altitude of a portion of the second movement path. Can include.

상기 비상 이동 경로 설정 방법은, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는, 상기 복수의 이동 경로들 중 무선 통신의 신호 품질에 기초하여 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The emergency movement path setting method further includes determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths when the drone cannot reach the first destination along the first movement path. And, the step of determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths includes determining a part of the second movement path based on a signal quality of wireless communication among the plurality of movement paths. can do.

상기 비상 이동 경로 설정 방법은, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는, 상기 복수의 이동 경로들 중 가장 최근에 비행이 완료된 기록이 있는 제2 이동 경로를 결정하는 단계, 및 상기 드론의 현재 위치에 기초하여 상기 제2 이동 경로 중 일부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The emergency movement path setting method further includes determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths when the drone cannot reach the first destination along the first movement path. And, the step of determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths includes determining a second movement path having a record of the most recently completed flight among the plurality of movement paths, and the drone It may include determining a part of the second movement path based on the current location of.

상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는, 상기 비상 이동 경로 상의 포인트들에 기초하여 상기 비상 이동 경로를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination may include modifying the emergency movement path based on points on the emergency movement path.

다른 일 측면에 따른, 드론의 비상 이동 경로를 설정하는 장치는, 드론의 비상 이동 경로를 설정하는 프로그램이 기록된 메모리, 및 상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로그램은, 드론에 대한 복수의 이동 경로들을 저장하는 단계 - 상기 복수의 이동 경로들은 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 포함함 -, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계, 및 상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 경우, 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계를 수행한다.According to another aspect, an apparatus for setting an emergency movement path of a drone includes a memory in which a program for setting an emergency movement path of a drone is recorded, and a processor that executes the program, wherein the program includes a plurality of drones. Storing movement paths of-the plurality of movement paths including a first movement path and a second movement path -, determining whether the drone can reach a first destination of the first movement path If the drone cannot reach the first destination along the first movement path, determining whether the drone can reach the first destination by using a part of the second movement path, And when the drone can reach the first destination by using a part of the second movement path, an emergency movement path is set so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path. Follow the steps to

상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether the drone can reach the first destination of the first movement route may include determining whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone. have.

상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 가상 경로를 생성하는 단계, 및 상기 가상 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether the drone can reach the first destination of the first movement route comprises: generating a virtual route capable of reaching the first destination based on the remaining battery capacity, and the virtual route It may include the step of determining whether the obstacle is located.

상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Determining whether the drone can reach the first destination using a part of the second movement path may include whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone. It may include the step of determining.

상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는, 상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계, 및 상기 트랜지션 경로를 포함하도록 상기 비상 이동 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path may include generating a transition path connecting a current position of the drone and a part of the second movement path. And generating the emergency movement path to include the transition path.

상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계는, 상기 현재 위치의 고도 및 상기 제2 이동 경로의 일부의 고도에 기초하여 상기 트랜지션 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.Generating a transition path connecting a current position of the drone and a part of the second movement path includes generating the transition path based on an altitude of the current position and an altitude of a portion of the second movement path. Can include.

상기 프로그램은, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계를 더 수행하고, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는, 상기 복수의 이동 경로들 중 무선 통신의 신호 품질에 기초하여 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The program further performs the step of determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths when the drone cannot reach the first destination along the first movement path, and the plurality of Determining a part of the second movement path among the movement paths of may include determining a part of the second movement path based on a signal quality of wireless communication among the plurality of movement paths.

상기 프로그램은, 상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계를 더 수행하고, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는, 상기 복수의 이동 경로들 중 가장 최근에 비행이 완료된 기록이 있는 제2 이동 경로를 결정하는 단계, 및 상기 드론의 현재 위치에 기초하여 상기 제2 이동 경로 중 일부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The program further performs the step of determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths when the drone cannot reach the first destination along the first movement path, and the plurality of The step of determining a part of the second movement path among the movement paths of the plurality of movement paths includes determining a second movement path having a record of the most recent flight completion among the plurality of movement paths, and It may include the step of determining a part of the second movement path based on.

상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는, 상기 비상 이동 경로 상의 포인트들에 기초하여 상기 비상 이동 경로를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination may include modifying the emergency movement path based on points on the emergency movement path.

도 1은 일 예에 따른 드론 관제 시스템을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 드론의 비상 경로를 생성하는 서버의 구성도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 드론의 비상 경로를 생성하는 방법의 구성도이다.
도 4는 일 예에 따른 드론의 복수의 이동 경로들을 도시한다.
도 5는 일 예에 따른 드론이 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 방법의 흐름도이다.
도 6은 일 예에 따른 제1 목적지에 도달할 수 있는 가상 경로를 도시한다.
도 7은 일 예에 따른 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 드론이 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 방법의 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 설정된 비상 이동 경로를 도시한다.
도 9는 일 예에 따른 비상 이동 경로를 설정하기 위해 이용되는 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 방법을 도시한다.
도 10은 일 예에 따른 드론의 현재 위치와 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 도시한다.
도 11은 일 예에 다른 복수의 이동 경로들 중 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 방법을 도시한다.
도 12는 일 예에 따른 수정된 비상 이동 경로를 도시한다.1 shows a drone control system according to an example.
2 is a block diagram of a server generating an emergency route for a drone according to an embodiment.
3 is a block diagram of a method of generating an emergency route for a drone according to an embodiment.
4 shows a plurality of movement paths of a drone according to an example.
5 is a flowchart of a method of determining whether a drone can reach a first destination of a first movement path according to an example.
6 shows a virtual path that can reach a first destination according to an example.
7 is a flowchart of a method of setting an emergency movement path so that a drone reaches a first destination using a part of a second movement path according to an example.
8 illustrates an emergency movement path set using a part of a second movement path according to an example.
9 illustrates a method of determining a part of a second movement path used to set an emergency movement path according to an example.
10 is a diagram illustrating a transition path connecting a current location of a drone and a portion of a second movement path according to an example.
11 illustrates a method of determining a part of a second movement path among a plurality of movement paths according to an example.
12 shows a modified emergency movement path according to an example.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. The same reference numerals in each drawing indicate the same members.

아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Various changes may be made to the embodiments described below. The embodiments described below are not intended to be limited to the embodiments, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes thereto.

실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the examples are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the embodiments. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the embodiment belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are assigned to the same components regardless of the reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. In describing the embodiments, when it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the embodiments, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 일 예에 따른 드론 관제 시스템을 도시한다.1 shows a drone control system according to an example.

일 측면에 따르면, 드론 관제 시스템은 적어도 하나의 드론(110) 및 드론(110)을 관제하는 서버(120)를 포함할 수 있다. 서버(120)는 무선 통신을 통해 드론(110)을 관제할 수 있다. 예를 들어, 서버(120)는 드론(110)이 비행하는 이동 경로를 설정하고, 설정된 이동 경로로 드론(110)이 비행하도록 드론(110)을 제어할 수 있다.According to one aspect, the drone control system may include at least one drone 110 and a server 120 that controls the drone 110. The server 120 may control the drone 110 through wireless communication. For example, the server 120 may set a movement path through which the drone 110 flies, and control the drone 110 to fly the drone 110 in the set movement path.

이동 경로는 관찰이 요구되는 지점들이 드론(110)을 통해 감시되도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 화재와 같은 사고를 유의해야하는 건물 등이 감시될 수 있다. 드론(110)은 이동 경로를 따라 이동하는 중에 특이 사건이 발견되는 경우, 해당 사건을 관찰할 수 있다. 드론(110)은 사고 지점 주위를 선회하거나, 호버링하여 사건을 관찰할 수 있다. 예를 들어, 드론(110)은 카메라(112)와 같은 센서를 이용하여 특이 사건을 발견할 수 있다. 다른 예로, 드론(110)은 유해 물질을 검출하는 센서를 이용하여 특이 사건을 발견할 수 있다. 또 다른 예로, 서버(120)의 관리자는 드론(110)의 화면을 실시간으로 모니터링함으로써 특이 사건을 발견할 수 있고, 드론(110)이 사고 지점 주위를 관찰하도록 드론(110)을 제어할 수 있다.The movement path may be set so that points that are required to be observed are monitored through the drone 110. For example, buildings that need to be aware of accidents such as fires can be monitored. If a specific event is found while moving along the movement path, the drone 110 may observe the event. The drone 110 may observe the incident by turning or hovering around the accident point. For example, the drone 110 may detect an unusual event using a sensor such as the camera 112. As another example, the drone 110 may detect a specific event by using a sensor that detects harmful substances. As another example, the administrator of the server 120 may detect unusual events by monitoring the screen of the drone 110 in real time, and control the drone 110 so that the drone 110 observes the vicinity of the accident point. .

일반적으로, 비행 경로는 드론(110)의 비행 지속 능력을 고려하여 설정된다. 비행 지속 능력은 드론(110)의 배터리의 용량과 관련된다. 사고가 발생하여 드론(110)이 사고 지점을 장기간 관찰하는 경우, 배터리 부족에 의해 정규의 복귀 경로를 따라서는 정상적으로 복귀가 불가능할 수 있다. 이러한 경우 드론의 복귀를 위해 비상 이동 경로로서 새로운 경로가 설정되어야 한다.In general, the flight path is set in consideration of the flight continuation capability of the drone 110. The ability to sustain flight is related to the capacity of the battery of the drone 110. When an accident occurs and the drone 110 observes the accident point for a long period of time, it may not be possible to return normally along the normal return path due to insufficient battery. In this case, a new path must be established as an emergency path for the drone to return.

아래에서 도 2 내지 도 12를 참조하여 비상 이동 경로를 설정하는 방법에 대해 상세하게 설명된다.Hereinafter, a method of setting an emergency movement path will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 12.

도 2는 일 실시예에 따른 드론의 비상 경로를 생성하는 서버의 구성도이다.2 is a block diagram of a server generating an emergency route for a drone according to an embodiment.

드론의 비상 경로를 생성하는 서버(200)는 통신부(210), 프로세서(220), 메모리(230) 및 센서부(240)를 포함한다. 예를 들어, 서버(200)는 도 1을 참조하여 전술된 서버(120)일 수 있다.The server 200 for generating the emergency route of the drone includes a communication unit 210, a processor 220, a memory 230, and a sensor unit 240. For example, the server 200 may be the server 120 described above with reference to FIG. 1.

통신부(210)는 프로세서(220) 및 메모리(230)와 연결되어 데이터를 송수신한다. 통신부(210)는 외부의 다른 장치와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 이하에서 "A"를 송수신한다라는 표현은 "A를 나타내는 정보(information) 또는 데이터"를 송수신하는 것을 나타낼 수 있다.The communication unit 210 is connected to the processor 220 and the memory 230 to transmit and receive data. The communication unit 210 may be connected to other external devices to transmit and receive data. Hereinafter, the expression "transmitting/receiving A" may indicate transmitting/receiving "information or data representing A".

통신부(210)는 서버(200) 내의 회로망(circuitry)으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 통신부(210)는 내부 버스(internal bus) 및 외부 버스(external bus)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 통신부(210)는 서버(200)와 외부의 장치를 연결하는 요소일 수 있다. 통신부(210)는 인터페이스(interface)일 수 있다. 통신부(210)는 외부의 장치로부터 데이터를 수신하여, 프로세서(220) 및 메모리(230)에 데이터를 전송할 수 있다.The communication unit 210 may be implemented as a circuitry in the server 200. For example, the communication unit 210 may include an internal bus and an external bus. As another example, the communication unit 210 may be an element that connects the server 200 and an external device. The communication unit 210 may be an interface. The communication unit 210 may receive data from an external device and transmit the data to the processor 220 and the memory 230.

프로세서(220)는 통신부(210)가 수신한 데이터 및 메모리(230)에 저장된 데이터를 처리한다. "프로세서"는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 인스트럭션들(instructions)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.The processor 220 processes data received by the communication unit 210 and data stored in the memory 230. The “processor” may be a data processing device implemented in hardware having a circuit having a physical structure for executing desired operations. For example, desired operations may include code or instructions included in a program. For example, a data processing device implemented in hardware is a microprocessor, a central processing unit, a processor core, a multi-core processor, and a multiprocessor. , Application-Specific Integrated Circuit (ASIC), and Field Programmable Gate Array (FPGA).

프로세서(220)는 메모리(예를 들어, 메모리(230))에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(220)에 의해 유발된 인스트럭션들을 실행한다.The processor 220 executes computer-readable code (eg, software) stored in a memory (eg, memory 230) and instructions induced by the processor 220.

메모리(230)는 통신부(210)가 수신한 데이터 및 프로세서(220)가 처리한 데이터를 저장한다. 예를 들어, 메모리(230)는 프로그램(또는 어플리케이션, 소프트웨어)을 저장할 수 있다. 저장되는 프로그램은 드론의 비상 이동 경로를 생성할 수 있도록 코딩되어 프로세서(220)에 의해 실행 가능한 신텍스(syntax)들의 집합일 수 있다.The memory 230 stores data received by the communication unit 210 and data processed by the processor 220. For example, the memory 230 may store a program (or application or software). The stored program may be a set of syntaxes that are coded to generate an emergency movement path of the drone and executed by the processor 220.

일 측면에 따르면, 메모리(230)는 하나 이상의 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리, 하드 디스크 드라이브 및 광학 디스크 드라이브를 포함할 수 있다.According to an aspect, the memory 230 may include one or more volatile memories, nonvolatile memories and random access memories (RAM), flash memories, hard disk drives, and optical disk drives.

메모리(230)는 서버(200)를 동작 시키는 명령어 세트(예를 들어, 소프트웨어)를 저장한다. 서버(200)를 동작 시키는 명령어 세트는 프로세서(220)에 의해 실행된다.The memory 230 stores an instruction set (eg, software) for operating the server 200. The instruction set for operating the server 200 is executed by the processor 220.

통신부(210), 프로세서(220) 및 메모리(230)에 대해, 아래에서 도 3 내지 도 12를 참조하여 상세히 설명된다.The communication unit 210, the processor 220, and the memory 230 will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 12 below.

도 3은 일 실시예에 따른 드론의 비상 경로를 생성하는 방법의 구성도이다.3 is a block diagram of a method of generating an emergency route for a drone according to an embodiment.

일 측면에 따르면, 아래의 단계들(310 내지 350)은 도 2를 참조하여 전술된 서버(200)에 의해 수행될 수 있다.According to an aspect, the following steps 310 to 350 may be performed by the server 200 described above with reference to FIG. 2.

단계(310)에서, 서버(200)는 드론에 대한 복수의 이동 경로들을 저장한다. 예를 들어, 복수의 이동 경로들은 하나의 드론에 대한 이동 경로일 수 있다. 다른 예로, 복수의 이동 경로들은 복수의 드론들의 각각에 대한 이동 경로일 수 있다. 이동 경로는 출발지 및 도착지가 상이할 수도 있고, 동일할 수도 있다. 또한, 제1 이동 경로의 목적지와 제2 이동 경로의 목적지가 상이할 수도 있고, 동일할 수도 있다. 복수의 이동 경로들에 대해, 도 4를 참조하여 상세히 설명된다.In step 310, the server 200 stores a plurality of movement paths for the drone. For example, the plurality of movement paths may be a movement path for one drone. As another example, the plurality of movement paths may be movement paths for each of the plurality of drones. The moving route may be different in the origin and the destination, or may be the same. Further, the destination of the first movement route and the destination of the second movement route may be different or the same. A plurality of movement paths will be described in detail with reference to FIG. 4.

서버(200)에 저장되는 복수의 이동 경로들은 실제로 드론에 의해 비행이 완료된 이동 경로들일 수 있다. 즉, 실제로 드론에 의해 비행된 적이 없는 이동 경로는 서버(200)에 저장되지 않을 수 있다.The plurality of movement paths stored in the server 200 may be movement paths in which flight is actually completed by the drone. That is, a moving path that has not been actually flown by the drone may not be stored in the server 200.

단계(320)가 수행되기 전에, 드론은 사고를 발견하고 사고 지점을 관찰할 수 있다. 예를 들어, 드론이 제1 이동 경로를 따라 비행하는 중에 사고를 발견할 수 있다. 드론은 사고 지점을 관찰하기 위해 추가의 배터리를 소모할 수 있다. 이에 따라, 제1 이동 경로의 나머지 경로를 따라서 비행하는 경우 정상적으로 복귀하지 못할 수 있다. 이러한 경우, 드론에 대해 비상 이동 경로가 설정될 수 있다. 예를 들어, 나머지 경로의 비행 시간은 30분이지만, 배터리의 잔량이 15분인 경우 드론에 대해 비상 이동 경로가 설정될 수 있다.Before step 320 is performed, the drone can detect the accident and observe the location of the accident. For example, a drone can detect an accident while flying along a first path. Drones can consume additional batteries to observe the accident site. Accordingly, when flying along the remaining path of the first movement path, it may not return normally. In this case, an emergency path can be established for the drone. For example, the flight time of the remaining routes is 30 minutes, but if the remaining battery is 15 minutes, an emergency movement route may be established for the drone.

단계(320)에서, 서버(200)는 드론이 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정한다.In step 320, the server 200 determines whether the drone can reach the first destination of the first movement path.

일 측면에 따르면, 서버(200)는 제1 이동 경로의 나머지 경로의 비행 예상 시간과 드론의 배터리 잔량에 따른 비행 가능 시간을 비교하여 드론이 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다.According to one aspect, the server 200 compares the estimated flight time of the remaining paths of the first movement path and the available flight time according to the remaining battery capacity of the drone to determine whether the drone can reach the first destination of the first movement path. Can be determined.

다른 일 측면에 따르면, 서버(200)는 드론의 현재 위치와 제1 목적지 간의 직선 이동 경로를 통해 드론이 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 직선 이동 경로를 통해 드론이 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 방법에 대해, 아래에서 도 5 및 6을 참조하여 상세히 설명된다.According to another aspect, the server 200 may determine whether the drone can reach the first destination through a linear movement path between the current location of the drone and the first destination. A method of determining whether or not the drone can reach the first destination through a linear movement path will be described in detail below with reference to FIGS. 5 and 6.

단계(325)에서, 서버(200)는 제1 이동 경로 또는 직선 이동 경로를 통해 드론이 제1 목적지에 도달할 수 있는 경우, 제1 이동 경로 또는 직선 이동 경로를 비상 이동 경로로 설정한다.In step 325, if the drone can reach the first destination through the first movement path or the linear movement path, the server 200 sets the first movement path or the linear movement path as the emergency movement path.

단계(330)에서, 서버(200)는 제1 이동 경로 또는 직선 이동 경로를 통해 드론이 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 드론이 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정한다.In step 330, if the drone cannot reach the first destination through the first movement path or the straight movement path, the drone may use a part of the second movement path to reach the first destination. Decide whether you can.

예를 들어, 제2 이동 경로의 일부 구간이 제1 목적지의 근처를 지나는지 여부가 결정될 수 있다. 다른 예로, 제2 이동 경로가 제1 이동 경로와 겹치지는 여부가 결정될 수 있다.For example, it may be determined whether a partial section of the second movement route passes near the first destination. As another example, it may be determined whether the second movement path overlaps the first movement path.

단계(335)에서, 서버(200)는 드론이 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 제2 이동 경로 이외의 다른 이동 경로로 변경될 수 있다.In step 335, when the drone cannot reach the first destination using a part of the second movement path, the server 200 may change to a movement path other than the second movement path.

단계(340)에서, 서버(200)는 드론이 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 제1 목적지에 도달할 수 있는 경우, 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 드론이 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정한다. 예를 들어, 서버(200)는 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 드론이 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 드론의 배터리 잔량에 기초하여 결정할 수 있다.In step 340, if the drone can reach the first destination by using a part of the second movement path, the server 200 uses a part of the second movement path to make the drone reach the first destination. Set the path of movement. For example, the server 200 may determine whether the drone can reach a first destination by using a part of the second movement path, based on the remaining battery capacity of the drone.

일 측면에 따르면, 서버(200)는 드론의 현재 위치와 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하고, 이에 기초하여 비상 이동 경로를 설정할 수 있다. 트랜지션 경로를 이용하여 비상 이동 경로를 설정하는 방법에 대해, 아래에서 도 7 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명된다.According to an aspect, the server 200 may generate a transition path connecting a current position of the drone and a part of the second movement path, and set an emergency movement path based thereon. A method of setting an emergency movement path using a transition path will be described in detail below with reference to FIGS. 7 to 10.

단계(350)에서, 서버(200)는 드론이 비상 이동 경로를 비행하도록 드론을 제어한다.In step 350, the server 200 controls the drone to fly the emergency movement path.

도 4는 일 예에 따른 드론의 복수의 이동 경로들을 도시한다.4 shows a plurality of movement paths of a drone according to an example.

일 측면에 따르면, 미리 설정된 영역 내의 위험 시설들(예를 들어, 굴뚝, 용광로)을 관찰하기 위해 드론의 복수의 이동 경로들(412 및 422)이 설정될 수 있다. 적어도 하나의 드론은 복수의 이동 경로들(412 및 422)을 비행할 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 경로(412)는 제1 지점(410)에서 출발하여, 제1 지점(410)으로 복귀하는 경로이고, 제2 이동 경로(422)는 제2 지점(420)에서 출발하여, 제1 지점(420)으로 복귀하는 경로일 수 있다. 도시된 예와는 다르게 제1 지점(410)에서 출발하여 제2 지점(420)으로 복귀하는 이동 경로가 존재할 수 있다.According to one aspect, a plurality of movement paths 412 and 422 of the drone may be set to observe dangerous facilities (eg, chimney, furnace) within a preset area. At least one drone may fly a plurality of movement paths 412 and 422. For example, the first movement path 412 is a path starting from the first point 410 and returning to the first point 410, and the second movement path 422 starts from the second point 420 Thus, it may be a path returning to the first point 420. Unlike the illustrated example, there may be a moving path starting from the first point 410 and returning to the second point 420.

서버(200)에 저장되는 복수의 이동 경로들은 드론에 의해 실제로 비행이 완료된 경로일 수 있다.The plurality of movement paths stored in the server 200 may be paths actually completed flight by the drone.

도 5는 일 예에 따른 드론이 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 방법의 흐름도이다.5 is a flowchart of a method of determining whether a drone can reach a first destination of a first movement path according to an example.

일 측면에 따르면, 도 3을 참조하여 전술된 단계(320)는 드론의 배터리 잔량에 기초하여 드론이 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an aspect, the step 320 described above with reference to FIG. 3 may include determining whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone.

드론의 배터리 잔량에 기초하여 드론이 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는 아래의 단계들(510 및 520)을 포함할 수 있다.Determining whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone may include the following steps 510 and 520.

단계(510)에서, 서버(200)는 드론의 배터리 잔량에 기초하여 드론이 제1 목적지에 도달할 수 있는 가상 경로를 생성한다. 예를 들어, 가상 경로는 드론의 현재 위치 및 제1 목적지를 직선으로 연결하는 경로일 수 있다.In step 510, the server 200 generates a virtual path through which the drone can reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone. For example, the virtual path may be a path connecting the current location of the drone and the first destination in a straight line.

단계(520)에서, 서버(200)는 가상 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 결정한다. 가상 경로에 장애물이 위치하지 않는 경우, 가상 경로가 비상 이동 경로로 설정된다.In step 520, the server 200 determines whether an obstacle is located in the virtual path. If an obstacle is not located in the virtual path, the virtual path is set as an emergency movement path.

가상 경로에 장애물이 위치하는 경우, 비행 중에 장애물과 드론이 충돌할 수 있으므로, 충돌 우려가 있는 가상 경로는 이용되지 않을 수 있다. 이 경우, 제2 이동 경로의 일부를 이용한 비상 이동 경로가 설정될 수 있다.When an obstacle is located in a virtual path, since the obstacle and the drone may collide during flight, a virtual path that is likely to collide may not be used. In this case, an emergency movement path using a part of the second movement path may be set.

도 6은 일 예에 따른 제1 목적지에 도달할 수 있는 가상 경로를 도시한다.6 shows a virtual path that can reach a first destination according to an example.

예를 들어, 드론(610)이 지점(612)에서 용광로의 사고를 관찰함으로써 배터리를 추가로 소모한 경우, 제1 이동 경로(412)의 나머지 경로를 통해 제1 지점(410)으로 복귀하지 못할 수 있다. 이 경우, 지점(612) 및 제1 지점(410)을 연결하는 가상 경로(620)가 생성될 수 있고, 가상 경로(620) 상에 또는 가상 경로(620) 주위에 장애물이 위치하는지 여부가 결정될 수 있다. 예를 들어, 가상 경로(620) 상에 굴뚝(634) 및 용광로(632)이 장애물로서 존재하는 경우, 가상 경로(620)는 드론의 충돌을 방지하기 위해 비상 이동 경로로서 이용될 수 없다.For example, if the drone 610 additionally consumes the battery by observing an accident in the furnace at the point 612, it is impossible to return to the first point 410 through the remaining route of the first movement path 412. I can. In this case, a virtual path 620 connecting the point 612 and the first point 410 may be created, and whether an obstacle is located on the virtual path 620 or around the virtual path 620 may be determined. I can. For example, when the chimney 634 and the furnace 632 exist as obstacles on the virtual path 620, the virtual path 620 cannot be used as an emergency movement path to prevent a collision of a drone.

도 7은 일 예에 따른 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 드론이 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 방법의 흐름도이다.7 is a flowchart of a method of setting an emergency movement path so that a drone reaches a first destination by using a part of a second movement path according to an example.

일 측면에 따르면, 도 3을 참조하여 전술된 단계(340)는 아래의 단계들(710 및 720)을 포함할 수 있다.According to an aspect, the step 340 described above with reference to FIG. 3 may include the following steps 710 and 720.

단계(710)에서, 서버(200)는 드론의 현재 위치와 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성한다. 트랜지션 경로는 미리 설정된 경로가 아닌, 드론의 현재 위치에 따라 생성되는 경로일 수 있다. 트랜지션 경로에 대해, 아래에서 도 10을 참조하여 상세히 설명된다.In step 710, the server 200 generates a transition path connecting the current location of the drone and a part of the second movement path. The transition path may not be a preset path, but may be a path generated according to the current location of the drone. The transition path will be described in detail with reference to FIG. 10 below.

단계(720)에서, 서버(200)는 트랜지션 경로를 포함하도록 비상 이동 경로를 생성한다.In step 720, the server 200 creates an emergency travel path to include the transition path.

도 8은 일 예에 따른 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 설정된 비상 이동 경로를 도시한다.8 illustrates an emergency movement path set using a part of a second movement path according to an example.

비상 이동 경로(810)가 제2 이동 경로(422)의 일부를 포함하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 비상 이동 경로(810)는 제1 이동 경로(412)의 일부 및 제2 이동 경로(422)의 일부를 포함할 수 있다. 비상 이동 경로(810)는 존재하는 이동 경로들을 조합하여 생성된 드론이 제1 지점(410)으로 이동하는 최적의 이동 경로일 수 있다.The emergency movement path 810 may be set to include a part of the second movement path 422. For example, the emergency movement path 810 may include a part of the first movement path 412 and a part of the second movement path 422. The emergency movement path 810 may be an optimal movement path for a drone created by combining existing movement paths to move to the first point 410.

예를 들어, 제1 이동 경로(412) 및 제2 이동 경로(422)가 교차하는 지점(812)에서 최적 이동 경로를 위해 제2 이동 경로(422)의 일부가 선택될 수 있다. 제2 이동 경로(422)의 일부를 선택하는 방법에 대해, 아래에서 도 9를 참조하여 상세히 설명된다.For example, a part of the second movement path 422 may be selected for an optimal movement path at a point 812 where the first movement path 412 and the second movement path 422 intersect. A method of selecting a part of the second movement path 422 will be described in detail below with reference to FIG. 9.

추가적으로, 제3 이동 경로가 존재하는 경우 제3 이동 경로의 일부가 포함되도록 비상 이동 경로(810)가 설정될 수 있다. 이 경우, 비상 이동 경로(810)는 더욱 최적화될 수 있다.Additionally, when the third movement path exists, the emergency movement path 810 may be set to include a part of the third movement path. In this case, the emergency movement path 810 may be further optimized.

도 8을 참조하여 설명된 실시예는 제1 이동 경로(412)의 제1 목적지인 제1 지점(410)으로 드론이 복귀하는 비상 이동 경로(810)에 관한 것이나, 다른 실시예로서 비상 이동 경로는 드론이 제2 지점(420)으로 이동하는 경로일 수 있다. 도 8의 실시예에서, 드론의 현재 위치인 지점(612)과 제2 지점(420) 간의 거리가 제1 지점(410) 간의 거리보다 훨씬 짧기 때문에 드론의 배터리 잔량과 복귀의 안전성을 고려할 때, 드론을 제2 지점(420)으로 이동시키는 것이 더욱 안전할 수 있다. 이 경우, 서버(220)는 지점(612)과 드론의 복수의 목적지들 각각 간의 거리를 고려하여 비상 이동 경로를 설정할 수 있다.The embodiment described with reference to FIG. 8 relates to the emergency movement path 810 in which the drone returns to the first point 410 that is the first destination of the first movement path 412, but as another embodiment, the emergency movement path May be a path through which the drone moves to the second point 420. In the embodiment of FIG. 8, since the distance between the point 612 and the second point 420, which is the current position of the drone, is much shorter than the distance between the first point 410, when considering the remaining battery capacity of the drone and the safety of return, It may be safer to move the drone to the second point 420. In this case, the server 220 may set an emergency movement path in consideration of the distance between the point 612 and each of the plurality of destinations of the drone.

도 9는 일 예에 따른 비상 이동 경로를 설정하기 위해 이용되는 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 방법을 도시한다.9 illustrates a method of determining a part of a second movement path used to set an emergency movement path according to an example.

비상 이동 경로(810)가 제1 이동 경로(412)를 따라 설정되고 있는 중간에, 지점(812)에서 제1 이동 경로(412)가 제2 이동 경로(422)와 교차하는 경우 어떠한 이동 경로를 따라 비상 이동 경로(810)가 설정되는지가 결정될 수 있다.In the middle of the emergency movement path 810 being set along the first movement path 412, when the first movement path 412 crosses the second movement path 422 at the point 812, which movement path is Accordingly, it may be determined whether the emergency movement path 810 is set.

복수의 이동 경로들(412 및 422)의 일부를 비상 이동 경로(810)로서 결정하는 방법에 대해 아래에서 도 11을 참조하여 상세히 설명된다.A method of determining a part of the plurality of movement paths 412 and 422 as the emergency movement path 810 will be described in detail below with reference to FIG. 11.

도 10은 일 예에 따른 드론의 현재 위치와 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 도시한다.10 is a diagram illustrating a transition path connecting a current location of a drone and a portion of a second movement path according to an example.

제1 이동 경로(412)의 고도는 50m이고, 제2 이동 경로(422)의 고도는 30m일 수 있다. 이에 따라, 드론(610)의 방향 전환 만으로는 제1 이동 경로(412)에서 제2 이동 경로(422)로 이동할 수 없고, 드론(610)의 고도 조절이 요구된다.The altitude of the first movement path 412 may be 50 m, and the altitude of the second movement path 422 may be 30 m. Accordingly, the drone 610 cannot move from the first movement path 412 to the second movement path 422 only by changing the direction of the drone 610, and the drone 610 requires altitude adjustment.

일 측면에 따르면, 서버(220)는 드론(610)의 GPS 위치를 유지하면서 드론(610)의 고도만을 조절하도록 트랜지션 경로(1010)를 생성할 수 있다.According to one aspect, the server 220 may generate the transition path 1010 to adjust only the altitude of the drone 610 while maintaining the GPS location of the drone 610.

다른 일 측면에 따르면, 서버(220)는 드론(610)이 제2 이동 경로(422)를 따르면서 드론(610)의 고도가 조절되도록 트랜지션 경로(1010)를 생성할 수 있다.According to another aspect, the server 220 may generate the transition path 1010 so that the drone 610 follows the second movement path 422 and adjusts the altitude of the drone 610.

도 11은 일 예에 다른 복수의 이동 경로들 중 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 방법을 도시한다.11 illustrates a method of determining a part of a second movement path among a plurality of movement paths according to an example.

일 측면에 따르면, 드론이 제1 이동 경로를 따라 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 복수의 이동 경로들 중 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계(1110)가 더 수행될 수 있다. 단계(1110)는 아래의 단계들(1120, 1130 및 1140)을 포함할 수 있다. 단계(1120)와 단계들(1130 및 1140)은 독립적으로 병렬적으로 수행될 수 있다.According to an aspect, when the drone cannot reach the first destination along the first movement path, an operation 1110 of determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths may be further performed. Step 1110 may include the following steps 1120, 1130, and 1140. Step 1120 and steps 1130 and 1140 may be independently performed in parallel.

단계(1120)에서, 서버(200)는 복수의 이동 경로들(412 및 422) 중 무선 통신의 신호 품질에 기초하여 제2 이동 경로의 일부(422)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 9를 참조하여 전술된 지점(812)에서, 제2 이동 경로(422)의 일부의 신호 품질이 제1 이동 경로(412)의 신호 품질이 더 우수한 경우, 비상 이동 경로(810)로서 제2 이동 경로(422)의 일부가 선택될 수 있다.In operation 1120, the server 200 may determine a part 422 of the second movement path based on the signal quality of wireless communication among the plurality of movement paths 412 and 422. For example, at the point 812 described above with reference to FIG. 9, when the signal quality of a part of the second movement path 422 is superior to that of the first movement path 412, the emergency movement path 810 A part of the second movement path 422 may be selected as ).

단계(1130)에서, 서버(200)는 복수의 이동 경로들 중 가장 최근에 비행이 완료된 기록이 있는 제2 이동 경로(422)를 결정한다. 예를 들어, 제2 이동 경로(422)가 4시간 전에 비행이 완료되었고, 제3 이동 경로가 20시간 전에 비행이 완료된 경우 제2 이동 경로(422)가 선택될 수 있다.In step 1130, the server 200 determines a second movement path 422 having a record of the most recent flight completion among the plurality of movement paths. For example, when the flight is completed 4 hours before the second movement path 422 and the flight is completed 20 hours before the third movement path, the second movement path 422 may be selected.

단계(1140)에서, 서버(200)는 드론의 현재 위치에 기초하여 제2 이동 경로(422) 중 일부를 결정한다. 제1 이동 경로(412)의 일부 및 제2 이동 경로(422)의 일부를 포함하도록 비상 이동 경로(810)가 설정될 수 있다.In step 1140, the server 200 determines a part of the second movement path 422 based on the current location of the drone. The emergency movement path 810 may be set to include a part of the first movement path 412 and a part of the second movement path 422.

도 12는 일 예에 따른 수정된 비상 이동 경로를 도시한다.12 shows a modified emergency movement path according to an example.

도 3을 참조하여 전술된 단계(340)는 비상 이동 경로(810) 상의 포인트들(1212, 1214 및 1216)에 기초하여 비상 이동 경로(810)를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.Step 340 described above with reference to FIG. 3 may include modifying the emergency travel path 810 based on points 1212, 1214 and 1216 on the emergency travel path 810.

드론(610)이 포인트들(1212, 1214 및 1216)을 지나기 위해서는 포인트(1214)에서 급격한 회전이 수행되어야 한다. 이를 위해서는 감속 및 재가속이 요구되고, 이러한 전환은 배터리의 소모를 증가시킨다. 이러한 배터리의 소모를 감소시키기 위해, 비상 이동 경로(810)가 수정될 수 있다.In order for the drone 610 to pass through the points 1212, 1214 and 1216, a sharp rotation must be performed at the point 1214. This requires deceleration and re-acceleration, and this conversion increases the consumption of the battery. In order to reduce the consumption of such a battery, the emergency travel path 810 may be modified.

예를 들어, 드론(610)이 코너를 완만하게 회전하도록 비상 이동 경로(810)가 비상 이동 경로(1220)로 수정될 수 있다.For example, the emergency movement path 810 may be modified into the emergency movement path 1220 so that the drone 610 gently rotates a corner.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of a hardware component and a software component. For example, the devices and components described in the embodiments include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA), It can be implemented using one or more general purpose computers or special purpose computers, such as a programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications executed on the operating system. In addition, the processing device may access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of software. For the convenience of understanding, although it is sometimes described that one processing device is used, one of ordinary skill in the art, the processing device is a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it may include. For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. In addition, other processing configurations are possible, such as a parallel processor.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the embodiment, and vice versa.

　이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described by the limited embodiments and the drawings, various modifications and variations are possible from the above description to those of ordinary skill in the art. For example, the described techniques are performed in a different order from the described method, and/or components such as a system, structure, device, circuit, etc. described are combined or combined in a form different from the described method, or other components Alternatively, even if substituted or substituted by an equivalent, an appropriate result can be achieved.

200: 서버
210: 통신부
220: 프로세서
230: 메모리200: server
210: communication department
220: processor
230: memory

Claims (19)

드론의 비상 이동 경로를 설정하는 장치에 의해 수행되는, 드론의 비상 이동 경로 설정 방법은,
드론에 대한 복수의 이동 경로들을 저장하는 단계 - 상기 복수의 이동 경로들은 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 포함함 -;
상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계;
상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 경우, 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of setting the emergency path of the drone, performed by the device that sets the emergency path of the drone,
Storing a plurality of movement paths for the drone, the plurality of movement paths including a first movement path and a second movement path;
Determining whether the drone can reach a first destination of the first movement route;
If the drone cannot reach the first destination along the first movement path, determining whether the drone can reach the first destination using a part of the second movement path; And
When the drone can reach the first destination by using a part of the second movement path, the emergency movement path is set so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path. step
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 1,
The step of determining whether the drone can reach a first destination of the first movement route,
Determining whether to reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제2항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 가상 경로를 생성하는 단계; 및
상기 가상 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 2,
The step of determining whether the drone can reach a first destination of the first movement route,
Generating a virtual path capable of reaching the first destination based on the remaining battery capacity; And
Determining whether an obstacle is located in the virtual path
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 1,
The step of determining whether the drone can reach the first destination by using a part of the second movement path,
Determining whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery power of the drone
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제1항에 있어서,
상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는,
상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계; 및
상기 트랜지션 경로를 포함하도록 상기 비상 이동 경로를 생성하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 1,
The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path,
Generating a transition path connecting the current position of the drone and a part of the second movement path; And
Generating the emergency movement path to include the transition path
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제5항에 있어서,
상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계는,
상기 현재 위치의 고도 및 상기 제2 이동 경로의 일부의 고도에 기초하여 상기 트랜지션 경로를 생성하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 5,
The step of creating a transition path connecting the current position of the drone and a part of the second movement path,
Generating the transition path based on the elevation of the current location and the elevation of a part of the second movement path
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계
를 더 포함하고,
상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는,
상기 복수의 이동 경로들 중 무선 통신의 신호 품질에 기초하여 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 1,
When the drone cannot reach the first destination along the first movement path, determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths
Including more,
Determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths,
Determining a part of the second movement path based on the signal quality of wireless communication among the plurality of movement paths
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계
를 더 포함하고,
상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는,
상기 복수의 이동 경로들 중 가장 최근에 비행이 완료된 기록이 있는 제2 이동 경로를 결정하는 단계; 및
상기 드론의 현재 위치에 기초하여 상기 제2 이동 경로 중 일부를 결정하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 1,
When the drone cannot reach the first destination along the first movement path, determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths
Including more,
Determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths,
Determining a second movement path having a record of the most recent flight completion among the plurality of movement paths; And
Determining a part of the second movement path based on the current position of the drone
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는,
상기 비상 이동 경로 상의 포인트들에 기초하여 상기 비상 이동 경로를 수정하는 단계
를 포함하는,
드론의 비상 이동 경로 설정 방법.
The method of claim 1,
The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination,
Modifying the emergency travel path based on points on the emergency travel path
Containing,
How to set the emergency route of the drone.
 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
A computer-readable recording medium containing a program for performing the method of any one of claims 1 to 9.
 드론의 비상 이동 경로를 설정하는 장치는,
드론의 비상 이동 경로를 설정하는 프로그램이 기록된 메모리; 및
상기 프로그램을 수행하는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로그램은,
드론에 대한 복수의 이동 경로들을 저장하는 단계 - 상기 복수의 이동 경로들은 제1 이동 경로 및 제2 이동 경로를 포함함 -;
상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계;
상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 경우, 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계
를 수행하는,
장치.
The device that sets the emergency travel route of the drone,
A memory in which a program for setting an emergency movement path of the drone is recorded; And
Processor that executes the above program
Including,
The above program,
Storing a plurality of movement paths for the drone, the plurality of movement paths including a first movement path and a second movement path;
Determining whether the drone can reach a first destination of the first movement route;
If the drone cannot reach the first destination along the first movement path, determining whether the drone can reach the first destination using a part of the second movement path; And
When the drone can reach the first destination by using a part of the second movement path, the emergency movement path is set so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path. step
To do,
Device.
 제11항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
The method of claim 11,
The step of determining whether the drone can reach a first destination of the first movement route,
Determining whether to reach the first destination based on the remaining battery capacity of the drone
Containing,
Device.
 제12항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로의 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 배터리 잔량에 기초하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는 가상 경로를 생성하는 단계; 및
상기 가상 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
The method of claim 12,
The step of determining whether the drone can reach a first destination of the first movement route,
Generating a virtual path capable of reaching the first destination based on the remaining battery capacity; And
Determining whether an obstacle is located in the virtual path
Containing,
Device.
 제11항에 있어서,
상기 드론이 상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 드론의 배터리 잔량에 기초하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달할 수 있는지 여부를 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
The method of claim 11,
The step of determining whether the drone can reach the first destination by using a part of the second movement path,
Determining whether the drone can reach the first destination based on the remaining battery power of the drone
Containing,
Device.
 제11항에 있어서,
상기 제2 이동 경로의 일부를 이용하여 상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는,
상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계; 및
상기 트랜지션 경로를 포함하도록 상기 비상 이동 경로를 생성하는 단계
를 포함하는,
장치.
The method of claim 11,
The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination by using a part of the second movement path,
Generating a transition path connecting the current position of the drone and a part of the second movement path; And
Generating the emergency movement path to include the transition path
Containing,
Device.
 제15항에 있어서,
상기 드론의 현재 위치와 상기 제2 이동 경로의 일부를 연결하는 트랜지션 경로를 생성하는 단계는,
상기 현재 위치의 고도 및 상기 제2 이동 경로의 일부의 고도에 기초하여 상기 트랜지션 경로를 생성하는 단계
를 포함하는,
장치.
The method of claim 15,
The step of creating a transition path connecting the current position of the drone and a part of the second movement path,
Generating the transition path based on the elevation of the current location and the elevation of a part of the second movement path
Containing,
Device.
 제16항에 있어서,
상기 프로그램은,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계
를 더 수행하고,
상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는,
상기 복수의 이동 경로들 중 무선 통신의 신호 품질에 기초하여 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
The method of claim 16,
The above program,
When the drone cannot reach the first destination along the first movement path, determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths
Do more,
Determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths,
Determining a part of the second movement path based on the signal quality of wireless communication among the plurality of movement paths
Containing,
Device.
 제11항에 있어서,
상기 프로그램은,
상기 드론이 상기 제1 이동 경로를 따라 상기 제1 목적지에 도달할 수 없는 경우, 상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계
를 더 수행하고,
상기 복수의 이동 경로들 중 상기 제2 이동 경로의 일부를 결정하는 단계는,
상기 복수의 이동 경로들 중 가장 최근에 비행이 완료된 기록이 있는 제2 이동 경로를 결정하는 단계; 및
상기 드론의 현재 위치에 기초하여 상기 제2 이동 경로 중 일부를 결정하는 단계
를 포함하는,
장치.
The method of claim 11,
The above program,
When the drone cannot reach the first destination along the first movement path, determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths
Do more,
Determining a part of the second movement path among the plurality of movement paths,
Determining a second movement path having a record of the most recent flight completion among the plurality of movement paths; And
Determining a part of the second movement path based on the current position of the drone
Containing,
Device.
 제11항에 있어서,
상기 드론이 상기 제1 목적지에 도달하도록 비상 이동 경로를 설정하는 단계는,
상기 비상 이동 경로 상의 포인트들에 기초하여 상기 비상 이동 경로를 수정하는 단계
를 포함하는,
장치.The method of claim 11,
The step of setting an emergency movement path so that the drone reaches the first destination,
Modifying the emergency travel path based on points on the emergency travel path
Containing,
Device.
KR1020190123857A 2019-10-07 2019-10-07 Method and appratus for setting travel path of drone KR102212682B1 (en)

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