KR102204354B1 - Intelligent Robot using PCI cards and Integrated intelligent robot control system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받아 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하기 위한 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇 및 지능형 로봇 통합 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템은 제어 알고리즘에 따라 동작하는 구동부, 적어도 하나의 구동부를 제어하기 위한 제어 알고리즘 DB를 저장하는 저장부, 저장부에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 구동부에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출하고, 추출된 제어 알고리즘을 통해 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PCI 카드를 포함하는 복수의 지능형 로봇, 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받아 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 제어 장치를 포함한다.The present invention is an intelligent robot and intelligent robot integrated control system using a PCI card for integrated control of a plurality of intelligent robots by being connected to each PCI card included in a plurality of intelligent robots and receiving a control algorithm included in each PCI card. It is about. The intelligent robot integrated control system according to the present invention includes a driving unit operating according to a control algorithm, a storage unit storing a control algorithm DB for controlling at least one driving unit, and a control matching the driving unit among the control algorithm DBs stored in the storage unit. A plurality of intelligent robots including a PCI card including a control unit that extracts the algorithm and controls the driving unit through the extracted control algorithm, is connected to each PCI card included in the plurality of intelligent robots, and is included in each PCI card. It includes an integrated control device that receives a control algorithm and controls a plurality of intelligent robots.

Description

PCI 카드를 이용한 지능형 로봇 및 지능형 로봇 통합 제어 시스템{Intelligent Robot using PCI cards and Integrated intelligent robot control system}Intelligent Robot using PCI cards and Integrated intelligent robot control system

본 발명은 지능형 로봇 통합 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받아 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하기 위한 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇 및 지능형 로봇 통합 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an intelligent robot integrated control system, and more specifically, connected to each PCI card included in a plurality of intelligent robots to receive a control algorithm included in each PCI card to control a plurality of intelligent robots. It relates to an intelligent robot and an intelligent robot integrated control system using a PCI card.

지능형 로봇을 제어하기 위한 제어기는 PC기반과 임베디드 시스템 기반으로 나뉠 수 있다.Controllers for controlling intelligent robots can be divided into PC-based and embedded system-based.

이 중, PC 기반의 제어기는 기존의 DSP 나 ASIC 으로 구현된 하드웨어와 펌웨어(Firm ware)기반 제어기의 형태를 소프트웨어로 프로그램화하여 PC로 옮겨온 소프트웨어 기반 제어기를 말한다.Among them, a PC-based controller refers to a software-based controller that has been transferred to a PC by programming the form of hardware and firmware-based controllers implemented with existing DSP or ASIC into software.

로봇 제어기 구조에 PC 시스템의 적용이 요구된 주요 이유는 생산라인의 복잡도가 증가함에 따라 로봇 제어기가 로봇을 구동하면서 동시에 다른 여러 작업을 수행할 필요성이 증가했기 때문이다.The main reason for the application of the PC system to the robot controller structure is that as the complexity of the production line increases, the need for the robot controller to drive the robot and perform several other tasks at the same time increases.

이러한 PC 기반의 제어기는 윈도우 RTX와 같이 실시간 운영 시스템이 포함된 형태와 일반 윈도우 운용체제를 갖는 제어기로 구분될 수 있다.Such a PC-based controller can be divided into a type including a real-time operating system such as Windows RTX and a controller having a general Windows operating system.

윈도우 RTX와 같이 실시간 커널이 포함된 형태의 제어기와 대비하여, 일반 윈도우 운용체제는 실시간 커널이 포함되어 있지 않기 때문에, 로봇 제어용으로는 부족하여 실시간 커널이 보장되도록 별도의 PCI 카드를 장착하여 사용되고 있다.In contrast to a controller that includes a real-time kernel such as Windows RTX, a general Windows operating system does not include a real-time kernel, so it is insufficient for robot control and a separate PCI card is installed to ensure a real-time kernel. .

여기서 PCI는 과거 버스의 표준이었던 ISA, EISA, MCA, VESA 버스의 경우 CPU 에의 과중한 부담과 64비트 PC 분야에서 확정된 데이터 버스 사양이 없다는 문제점을 해결하기 위해 인텔사를 중심으로 제기된 데이터 버스 표준 규격이다. PCI 버스는 64비트 위주여서 펜티엄 PC 등에 채택하기 쉽고, CPU와 버스가 독립적으로 작동하도록 되어 있어서 처리 속도가 빠르며, 슬롯의 크기가 작고, 호환성이 VESA 버스보다 뛰어나다는 장점이 있다.Here, PCI is a data bus standard standard raised by Intel Corporation to solve the problem of the heavy burden on the CPU and the lack of a fixed data bus specification in the 64-bit PC field in the case of ISA, EISA, MCA, and VESA buses, which were standard buses in the past. to be. Since the PCI bus is mainly 64-bit, it is easy to adopt for Pentium PCs, and the CPU and bus operate independently, so the processing speed is fast, the size of the slot is small, and the compatibility is better than the VESA bus.

그러나 이러한 PCI 카드에 모션 제어 또는 서보 제어 알고리즘 등을 설치하여 로봇을 운용하게 되면, 다양한 지능형 로봇을 운용하기 위해서는 각 로봇에 맞는 제어 알고리즘이 설치된 PCI 카드를 각각 구비하여야 하거나, 고가의 네트워크기반의 PCI카드를 사용하여야 하는 문제점이 있었다.However, if a robot is operated by installing motion control or servo control algorithms on these PCI cards, in order to operate various intelligent robots, each PCI card with a control algorithm suitable for each robot must be provided, or expensive network-based PCI There was a problem in having to use a card.

이에 따라, 각 로봇에 맞는 제어 알고리즘이 설치된 PCI 카드를 각각 설치하게 되면, 다양한 로봇에 의해 운용되는 공장 등과 같은 환경에서, 호환성 문제로 다양한 로봇을 통합적으로 제어하지 못하고 각각 제어해야 하는 문제점이 있었다.Accordingly, when each PCI card in which a control algorithm suitable for each robot is installed is installed, in an environment such as a factory operated by various robots, there is a problem in that various robots cannot be integratedly controlled due to compatibility issues and must be individually controlled.

한국공개특허 제2010-0078921호(2010.07.08.)Korean Patent Publication No. 2010-0078921 (2010.07.08.)

따라서 본 발명의 목적은 윈도우 운용체제에서 지능형 로봇을 구동함에 있어서, 하나의 PCI 카드를 이용하여 다양한 지능형 로봇을 선택적으로 운용 가능하도록 한 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇 및 지능형 로봇 통합 제어 시스템을 제공하는 데 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide an intelligent robot and an integrated intelligent robot control system using a PCI card that enables a variety of intelligent robots to be selectively operated using a single PCI card in driving an intelligent robot in a Windows operating system. have.

또한 본 발명의 목적은 다양한 로봇에 의해 운용되는 공장 등과 같은 환경에서 복수의 로봇을 통합적으로 제어할 수 있는 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇 및 지능형 로봇 통합 제어 시스템을 제공하는 데 있다.It is also an object of the present invention to provide an intelligent robot and an intelligent robot integrated control system using a PCI card capable of integrally controlling a plurality of robots in an environment such as a factory operated by various robots.

본 발명에 따른 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇은 제어 알고리즘에 따라 동작하는 구동부, 적어도 하나의 구동부를 제어하기 위한 제어 알고리즘 DB를 저장하는 저장부, 상기 저장부에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 상기 구동부에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출하고, 상기 추출된 제어 알고리즘을 통해 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PCI 카드를 포함한다.The intelligent robot using the PCI card according to the present invention includes a driving unit operating according to a control algorithm, a storage unit storing a control algorithm DB for controlling at least one driving unit, and the driving unit of the control algorithm DB stored in the storage unit. And a PCI card including a control unit for extracting a matching control algorithm and controlling the driving unit through the extracted control algorithm.

본 발명에 따른 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇에 있어서, 상기 제어 알고리즘은 기구학, 역기구학, 모션 제어 알고리즘 또는 동기화 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the intelligent robot using the PCI card according to the present invention, the control algorithm is characterized in that it includes kinematics, inverse kinematics, motion control algorithms, or synchronization algorithms.

본 발명에 따른 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇에 있어서, 상기 구동부에 대한 파라미터 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 구동부에 대한 파라미터 정보를 상기 입력부로부터 입력받고, 입력받은 상기 파라미터 정보를 통해 상기 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the intelligent robot using a PCI card according to the present invention, further comprising an input unit for receiving parameter information on the driving unit, wherein the control unit receives parameter information for the driving unit from the input unit, and receives the input parameter information. It characterized in that the calibration for the control algorithm is performed.

본 발명에 따른 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇에 있어서, 상기 파라미터 정보는 상기 구동부의 길이 또는 상기 구동부의 회전 각도를 포함하는 상기 구동부의 고유 정보인 것을 특징으로 한다.In the intelligent robot using the PCI card according to the present invention, the parameter information is characteristic information of the driving unit including a length of the driving unit or a rotation angle of the driving unit.

본 발명에 따른 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇에 있어서, 상기 제어부는 상기 제어 알고리즘과 함께 상기 구동부의 파라미터 정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.In the intelligent robot using a PCI card according to the present invention, the control unit is characterized in that it extracts parameter information of the driving unit together with the control algorithm.

본 발명에 따른 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇에 있어서, 상기 제어부는 상기 파라미터 정보를 통해 상기 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the intelligent robot using the PCI card according to the present invention, the control unit is characterized in that it performs calibration for the control algorithm through the parameter information.

본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템은 제어 알고리즘에 따라 동작하는 구동부, 적어도 하나의 구동부를 제어하기 위한 제어 알고리즘 DB를 저장하는 저장부, 상기 저장부에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 상기 구동부에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출하고, 상기 추출된 제어 알고리즘을 통해 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PCI 카드를 포함하는 복수의 지능형 로봇, 상기 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어 상기 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받아 상기 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 제어 장치를 포함한다.The intelligent robot integrated control system according to the present invention matches the driving unit among a driving unit operating according to a control algorithm, a storage unit storing a control algorithm DB for controlling at least one driving unit, and a control algorithm DB stored in the storage unit. A plurality of intelligent robots including a PCI card including a control unit that extracts the control algorithm and controls the driving unit through the extracted control algorithm, and is connected to each of the PCI cards included in the plurality of intelligent robots. It includes an integrated control device for receiving the control algorithm included in the PCI card of the integrated control of the plurality of intelligent robots.

본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템에 있어서, 상기 통합 제어 장치는, 상기 복수의 지능형 로봇으로부터 전달받은 각각의 제어 알고리즘의 조합을 입력받는 통합 입력부, 상기 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어 상기 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받고, 상기 통합 입력부로부터 상기 복수의 지능형 로봇에 대한 각각의 제어 알고리즘의 조합을 입력받아, 상기 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 알고리즘을 생성하여 상기 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the intelligent robot integrated control system according to the present invention, the integrated control device includes an integrated input unit receiving a combination of control algorithms transmitted from the plurality of intelligent robots, and each PCI card included in the plurality of intelligent robots. An integrated algorithm that is connected to and receives a control algorithm included in each of the PCI cards, receives a combination of control algorithms for the plurality of intelligent robots from the integrated input unit, and controls the plurality of intelligent robots. It characterized in that it comprises an integrated control unit for generating and controlling the plurality of intelligent robots.

본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템은 PCI 카드가 지능형 로봇에 접속되면, PCI 카드에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 접속된 지능형 로봇에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출하고, 추출된 제어 알고리즘을 통해 지능형 로봇을 제어하도록 함으로써, 하나의 PCI 카드를 이용하여 다양한 지능형 로봇을 선택적으로 운용 가능하도록 할 수 있다.When a PCI card is connected to the intelligent robot, the intelligent robot integrated control system according to the present invention extracts a control algorithm matching the connected intelligent robot from the control algorithm DB stored in the PCI card, and uses the extracted control algorithm. By controlling the system, it is possible to selectively operate various intelligent robots using a single PCI card.

또한 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템은 지능형 로봇으로부터, 지능형 로봇에 대한 파라미터 정보를 입력받고, 입력받은 파라미터 정보를 통해 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행하여, 캘리브레이션 수행된 제어 알고리즘을 통해 지능형 로봇을 제어하도록 함으로써, 하나의 PCI 카드를 이용하여 다양한 지능형 로봇을 선택적으로 운용 가능하도록 하는 데 있어 호환성을 높일 수 있다.In addition, the intelligent robot integrated control system according to the present invention receives parameter information about the intelligent robot from the intelligent robot, performs calibration for the control algorithm through the received parameter information, and controls the intelligent robot through the calibrated control algorithm. By controlling, it is possible to increase the compatibility in allowing a variety of intelligent robots to be selectively operated using a single PCI card.

또한 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템은 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어, 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받고, 통합 입력부로부터 복수의 지능형 로봇에 대한 각각의 제어 알고리즘의 조합을 입력받아, 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 알고리즘을 생성하여 복수의 지능형 로봇을 통합적으로 제어할 수 있다.In addition, the intelligent robot integrated control system according to the present invention is connected to each PCI card included in the plurality of intelligent robots, receives control algorithms included in each PCI card, and receives each of the plurality of intelligent robots from the integrated input unit. By receiving a combination of control algorithms, an integrated algorithm for integrally controlling a plurality of intelligent robots may be generated, and thus a plurality of intelligent robots may be integratedly controlled.

도 1은 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 지능형 로봇의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 PCI 카드의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 PCI 카드가 적용된 지능형 로봇을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 통합 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 통합 제어 장치의 구성을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an intelligent robot integrated control system according to the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of an intelligent robot according to the present invention.
3 is a block diagram showing the configuration of a PCI card according to the present invention.
4 is an exemplary view showing an intelligent robot to which a PCI card according to the present invention is applied.
5 is a block diagram showing the configuration of an integrated control device according to the present invention.
6 is an exemplary view showing the configuration of an integrated control device according to the present invention.
7 is a flow chart showing a control method of an intelligent robot according to the first embodiment of the present invention.
8 is a flow chart showing a control method of an intelligent robot according to a second embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, it should be noted that only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to obscure the subject matter of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms or words used in the specification and claims described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor is appropriate as a concept of terms in order to describe his own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention on the basis of the principle that it can be defined. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of application And it should be understood that there may be variations.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of an intelligent robot integrated control system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템(300)은 지능형 로봇(100) 및 통합 제어 장치(200)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an intelligent robot integrated control system 300 according to the present invention includes an intelligent robot 100 and an integrated control device 200.

지능형 로봇(100)은 병렬 로봇, 직렬 로봇, 갠트리 로봇 등 다양한 기능을 하는 로봇이 포함될 수 있다. 여기서 지능형 로봇(100)은 회전 운동 또는 직선 운동 등을 하는 로봇에 한정된 것이 아니라, 다양한 센서 또는 구동부들이 포함될 수 있다. 예컨데 지능형 로봇(100)은 공장에서 많이 사용되는 산업용 고속통신지원 구동부, 서보 드라이버 구동부, Laser interface 구동부, 산업용 고속카메라 구동부, 엔코더 구동부 등이 될 수 있다. 센서로는 위치 감지 센서, 레이저 센서 등이 포함될 수 있다.The intelligent robot 100 may include a robot that performs various functions, such as a parallel robot, a serial robot, and a gantry robot. Here, the intelligent robot 100 is not limited to a robot that performs rotational motion or linear motion, and may include various sensors or driving units. For example, the intelligent robot 100 may be an industrial high-speed communication support driving unit, a servo driver driving unit, a laser interface driving unit, an industrial high-speed camera driving unit, an encoder driving unit, etc. that are widely used in factories. The sensor may include a position detection sensor, a laser sensor, and the like.

통합 제어 장치(200)는 이러한 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)을 통합적으로 제어할 수 있다. 즉 통합 제어 장치(200)는 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)과 접속되어 각각의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)에 대한 제어 알고리즘들을 전달받아 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)을 통합적으로 제어할 수 있다.The integrated control device 200 may integrally control the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n. That is, the integrated control device 200 is connected to a plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n to receive control algorithms for each of the intelligent robots 100-1 to 100-n. -1 ~ 100-n) can be integrated.

여기서 통합 제어 장치(200)는 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)으로부터 전달받은 제어 알고리즘에 대하여, 제어 알고리즘의 조합을 입력받게 되면, 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)을 통합 제어하는 통합 알고리즘을 생성하여 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)을 통합 제어할 수 있다.Here, when the integrated control device 200 receives a combination of control algorithms for the control algorithms transmitted from the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n, the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n ) By generating an integrated algorithm for integrated control of the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n.

이하 본 발명의 지능형 로봇(100)에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the intelligent robot 100 of the present invention will be described in more detail.

도 2는 본 발명에 따른 지능형 로봇의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 PCI 카드의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 4는 본 발명에 따른 PCI 카드가 적용된 지능형 로봇을 나타낸 예시도이다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of the intelligent robot according to the present invention, Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the PCI card according to the present invention, Figure 4 is an example showing the intelligent robot to which the PCI card according to the present invention is applied Is also.

도 2 내지 도 4을 참조하면, 본 발명에 따른 지능형 로봇(100)은 구동부(110), PCI 카드(120) 및 입력부(130)를 포함한다.2 to 4, the intelligent robot 100 according to the present invention includes a driving unit 110, a PCI card 120, and an input unit 130.

구동부(110)는 제어 알고리즘에 따라 동작하는 로봇의 몸체 부분이다. 예컨데 지능형 로봇이 수술용 로봇이라고 가정하면, 구동부(110)는 수술을 하기 위해 직선 운동 또는 회전 운동을 실시하는 암(Arm)이 해당될 수 있다. 이러한 구동부(110)는 로봇 기구학, 로봇 역기구학, 모션 제어 알고리즘 등을 포함하고 있는 제어 알고리즘에 의해 동작할 수 있다. 이러한 구동부(110)는 도시되지는 않지만, PCI 카드(120)가 접속될 수 있는 PCI 슬롯을 포함할 수 있다. PCI 슬롯은 3.3v 32bit PCI slot, 3.3v 64bit PCI slot, 5v 32bit PCI slot 및 5v 64bit PCI slot 등이 포함될 수 있다.The driving unit 110 is a body part of a robot that operates according to a control algorithm. For example, assuming that the intelligent robot is a surgical robot, the driving unit 110 may correspond to an arm that performs linear motion or rotational motion to perform surgery. The driving unit 110 may be operated by a control algorithm including robot kinematics, robot inverse kinematics, and motion control algorithms. This driver 110 is not shown, but may include a PCI slot to which the PCI card 120 can be connected. The PCI slot may include a 3.3v 32bit PCI slot, a 3.3v 64bit PCI slot, a 5v 32bit PCI slot, and a 5v 64bit PCI slot.

PCI 카드(120)는 구동부(110)와 연결되어 구동부(110)를 제어할 수 있다. 이러한 PCI 카드(120)는 접속부(121), 저장부(122) 및 제어부(123)을 포함할 수 있다.The PCI card 120 may be connected to the driving unit 110 to control the driving unit 110. The PCI card 120 may include a connection unit 121, a storage unit 122, and a control unit 123.

접속부(121)는 구동부(110)에 접속되어 데이터를 송수신하는 부분이다. 이러한 접속부(121)는 구동부에 구비되는 PCI 슬롯과 대응되는 잭일 수 있다. 이러한 접속부(121)는 3.3v 32bit PCI Card, 5v 32bit PCI Card, 3.3v 64bit PCI Card, 5v 64bit PCI Card, Universal 32bit PCI Card, Universal 64bit PCI Card 등이 포함될 수 있다.The connection part 121 is a part connected to the driving part 110 to transmit and receive data. The connection unit 121 may be a jack corresponding to a PCI slot provided in the driving unit. The connection unit 121 may include a 3.3v 32bit PCI Card, a 5v 32bit PCI Card, a 3.3v 64bit PCI Card, a 5v 64bit PCI Card, a Universal 32bit PCI Card, and a Universal 64bit PCI Card.

저장부(122)는 PCI 카드(120)의 기능 동작에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 이러한 저장부(122)는 크게 프로그램 영역과 데이터 영역을 포함할 수 있다. 여기서 발명에 따른 프로그램 영역은 제어 알고리즘을 추출하기 위한 프로그램, 캘리브레이션을 수행하기 위한 프로그램 등을 포함할 수 있다. 데이터 영역은 제어 알고리즘 DB(122a) 및 파라미터 정보 DB(122b)를 포함할 수 있다. 여기서 제어 알고리즘 DB(122a)는 복수의 구동부를 제어하기 위한 제어 알고리즘을 포함할 수 있다. 여기서 제어 알고리즘은 기구학, 역기구학, 모션 제어 알고리즘 또는 동기화 알고리즘을 포함할 수 있다. 파라미터 정보 DB(122b)는 제어부(123)에 의해 선택된 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행하기 위한 구동부(110) 고유의 파라미터 정보일 수 있다. 예컨데 파라미터 정보는 구동부(110)의 길이 또는 구동부(110)의 회전 각도를 포함할 수 있다.The storage unit 122 may store an application program required for functional operation of the PCI card 120. The storage unit 122 may largely include a program area and a data area. Here, the program area according to the invention may include a program for extracting a control algorithm, a program for performing calibration, and the like. The data area may include a control algorithm DB 122a and a parameter information DB 122b. Here, the control algorithm DB 122a may include a control algorithm for controlling a plurality of driving units. Here, the control algorithm may include kinematics, inverse kinematics, motion control algorithms, or synchronization algorithms. The parameter information DB 122b may be parameter information specific to the driving unit 110 for performing calibration on the control algorithm selected by the control unit 123. For example, the parameter information may include a length of the driving unit 110 or a rotation angle of the driving unit 110.

제어부(123)는 각 구성을 구동시키는 프로세스 장치가 될 수 있다. 이러한 제어부(123)는 제어 알고리즘 추출 모듈(123a) 및 캘리브레이션 모듈(123b)를 포함할 수 있다.The control unit 123 may be a process device that drives each component. The control unit 123 may include a control algorithm extraction module 123a and a calibration module 123b.

제어 알고리즘 추출 모듈(123a)은 접속부(121)가 구동부(110)에 접속되게 되면, 저장부(122)에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB(122a) 중 접속된 구동부(110)에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출한다. 즉 제어 알고리즘 추출 모듈(123a)은 다양한 구동부(110)를 제어하기 위한 제어 알고리즘이 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB(122a)로 접속부(121)가 접속된 구동부(110)에 대한 제어 알고리즘을 요청하고, 저장부(122)로부터 요청한 제어 알고리즘을 전달받을 수 있다.When the connection unit 121 is connected to the driving unit 110, the control algorithm extraction module 123a uses a control algorithm matching the connected driving unit 110 among the control algorithm DB 122a stored in the storage unit 122. Extract. That is, the control algorithm extraction module 123a requests a control algorithm for the driving unit 110 to which the connection unit 121 is connected to the control algorithm DB 122a in which control algorithms for controlling the various driving units 110 are stored, The requested control algorithm may be transmitted from the storage unit 122.

그리고 캘리브레이션 모듈(123b)은 제어 알고리즘 추출 모듈(123a)이 저장부(122)로부터 매칭되는 제어 알고리즘을 전달받게 되면, 입력부(130)를 통해 구동부(110)에 대한 파라미터 정보를 입력받을 수 있다. 그리고 캘리브레이션 모듈(123b)은 제어 알고리즘 추출 모듈(123a)로부터 추출된 제어 알고리즘과, 파라미터 정보를 통해 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 예컨데 동일한 모션을 수행하는 지능형 로봇이더라도 제조사에 따라 지능형 로봇이 가지고 있는 고유의 파라미터 정보들이 달라질 수 있다. 이에 따라 캘리브레이션 모듈(123b)은 캘리브레이션을 수행하여 구동부(110)가 정상적인 동작을 수행하도록 할 수 있다.In addition, when the control algorithm extraction module 123a receives the matching control algorithm from the storage unit 122, the calibration module 123b may receive parameter information on the driving unit 110 through the input unit 130. In addition, the calibration module 123b may perform calibration through the control algorithm extracted from the control algorithm extraction module 123a and parameter information. For example, even if it is an intelligent robot that performs the same motion, the unique parameter information of the intelligent robot may vary depending on the manufacturer. Accordingly, the calibration module 123b may perform calibration so that the driving unit 110 performs a normal operation.

즉 캘리브레이션 모듈(123b)는 제조사에 따라 지능형 로봇이 가지고 있는 기구학적 정보 밀 툴의 기구학적 정보에 차이가 존재하기 때문에, 접속된 지능형 로봇(100)이 가지고 있는 파라미터 정보를 입력함으로써, 실제 로봇, 툴 및 작업 기준 좌표계에 대한 기구학적 정보를 계산하여 제어 알고리즘에 반영함으로써 오작동을 최소화할 수 있다. 이에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, 직렬 로봇, 병렬 로봇 또는 갠트리 등 다양한 지능형 로봇(100)에 호환되어 사용될 수 있다.That is, since the calibration module 123b has a difference in the kinematic information of the intelligent robot and the kinematic information of the mill tool, depending on the manufacturer, by inputting parameter information of the connected intelligent robot 100, the actual robot, Malfunction can be minimized by calculating kinematic information about the tool and work reference coordinate system and reflecting it in the control algorithm. Accordingly, as shown in FIG. 4, it can be used interchangeably with various intelligent robots 100 such as a serial robot, a parallel robot, or a gantry.

이하 본 발명에 따른 통합 제어 장치(200)에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the integrated control device 200 according to the present invention will be described in more detail.

도 5는 본 발명에 따른 통합 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 6은 본 발명에 따른 통합 제어 장치의 구성을 나타낸 예시도이다.Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the integrated control device according to the present invention, Figure 6 is an exemplary view showing the configuration of the integrated control device according to the present invention.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 통합 제어 장치(200)는 통합 접속부(210), 통합 입력부(220), 통합 표시부(230), 통합 저장부(240) 및 통합 제어부(250)를 포함한다.1 to 6, an integrated control device 200 according to an embodiment of the present invention includes an integrated connection unit 210, an integrated input unit 220, an integrated display unit 230, an integrated storage unit 240, and an integrated control unit. Includes 250.

통합 접속부(210)는 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)에 각각에 포함되는 PCI 카드(120)가 각각 접속되는 부분이다. 이러한 통합 접속부(210)는 복수의 PCI 슬롯을 포함하여 복수의 PCI 카드(120)를 수용할 수 있도록 구성될 수 있다. 여기서 PCI 슬롯은 3.3v 32bit PCI slot, 3.3v 64bit PCI slot, 5v 32bit PCI slot 및 5v 64bit PCI slot 등이 포함될 수 있다.The integrated connection part 210 is a part to which the PCI cards 120 included in each of the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n are respectively connected. The integrated connection unit 210 may be configured to accommodate a plurality of PCI cards 120 including a plurality of PCI slots. Here, the PCI slot may include a 3.3v 32bit PCI slot, a 3.3v 64bit PCI slot, a 5v 32bit PCI slot, and a 5v 64bit PCI slot.

통합 입력부(220)는 숫자 및 문자 정보 등의 다양한 정보를 입력 받고, 각종 기능을 설정 및 통합 제어 장치(100)의 기능 제어와 관련하여 입력되는 신호를 통합 제어부(250)로 전달한다. 또한 통합 입력부(220)는 사용자의 터치 또는 조작에 따른 입력 신호를 발생하게 하는 키패드와 터치 패드 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 통합 입력부(220)는 통합 표시부(230)와 함께 하나의 터치패널(또는 터치스크린(touch screen))의 형태로 구성되어 입력과 표시 기능을 동시에 수행할 수 있다. 또한, 통합 입력부(220)는 키보드, 키패드, 마우스, 조이스틱 등과 같은 입력 장치 외에도 향후 개발될 수 있는 모든 형태의 입력 수단이 사용될 수 있다. 이러한 통합 입력부(220)는 통합 접속부(210)에 연결된 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)의 PCI 카드(120)로부터 전달받은 제어 알고리즘의 조합을 선택할 수 있다. 여기서 통합 입력부(220)는 각 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)의 운용 시간, 운용 순서 등에 대한 정보도 입력할 수 있다.The integrated input unit 220 receives various information such as number and character information, and transmits a signal input in connection with setting various functions and controlling the functions of the integrated control device 100 to the integrated control unit 250. In addition, the integrated input unit 220 may include at least one of a keypad and a touch pad for generating an input signal according to a user's touch or manipulation. In this case, the integrated input unit 220 is configured in the form of a single touch panel (or touch screen) together with the integrated display unit 230 to simultaneously perform input and display functions. In addition, as the integrated input unit 220, in addition to input devices such as a keyboard, keypad, mouse, and joystick, all types of input means that may be developed in the future may be used. The integrated input unit 220 may select a combination of control algorithms transmitted from the PCI card 120 of the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n connected to the integrated connection unit 210. Here, the integrated input unit 220 may also input information on the operation time and operation order of each of the intelligent robots 100-1 to 100-n.

통합 표시부(230)는 통합 제어 장치(200)의 기능 수행 중에 발생하는 일련의 동작상태 및 동작 결과 등에 대한 정보를 표시한다. 또한 통합 표시부(230)는 통합 제어 장치(200)의 메뉴 및 사용자가 입력한 사용자 데이터 등을 표시할 수 있다. 여기서 통합 표시부(230)는 액정표시장치(LCD, Liquid Crystal Display), 초박막 액정표시장치(TFT-LCD, Thin Film Transistor LCD), 발광다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 유기발광다이오드(AMOLED, Active Matrix OLED), 레티나 디스플레이(Retina Display), 플렉시블 디스플레이(Flexible display) 및 3차원(3 Dimension) 디스플레이 등으로 구성될 수 있다. 이때 통합 표시부(230)가 터치스크린 형태로 구성된 경우, 통합 표시부(230)는 통합 입력부(220)의 기능 중 일부 또는 전부를 수행할 수 있다. 이러한 통합 표시부(230)는 각 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)의 PCI 카드(120)로부터 전달받은 제어 알고리즘에 대한 선택 목록을 출력할 수 있다. 또한 통합 표시부(230)는 통합 입력부(220)에 의해 선택된 제어 알고리즘에 대한 결과 화면을 출력할 수 있다.The integrated display unit 230 displays information on a series of operation states and operation results that occur while performing a function of the integrated control device 200. In addition, the integrated display unit 230 may display a menu of the integrated control device 200 and user data input by a user. Here, the integrated display unit 230 is a liquid crystal display (LCD), an ultra-thin liquid crystal display (TFT-LCD, Thin Film Transistor LCD), a light emitting diode (LED), an organic light emitting diode (OLED, organic). LED), active organic light emitting diodes (AMOLED, Active Matrix OLED), Retina Display, flexible display, and 3D display. In this case, when the integrated display unit 230 is configured in the form of a touch screen, the integrated display unit 230 may perform some or all of the functions of the integrated input unit 220. The integrated display unit 230 may output a selection list for a control algorithm received from the PCI card 120 of each of the intelligent robots 100-1 to 100-n. Also, the integrated display unit 230 may output a result screen for the control algorithm selected by the integrated input unit 220.

통합 저장부(240)는 통합 제어 장치(200)의 기능 동작에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 이러한 통합 저장부(240)는 크게 프로그램 영역과 데이터 영역을 포함할 수 있다. 여기서 본 발명에 따른 프로그램 영역은 통합 알고리즘을 생성하기 위한 프로그램을 포함할 수 있다. 데이터 영역은 생성된 통합 알고리즘에 대한 정보일 수 있다.The integrated storage unit 240 may store an application program required for functional operation of the integrated control device 200. The integrated storage unit 240 may largely include a program area and a data area. Here, the program area according to the present invention may include a program for generating an integrated algorithm. The data area may be information on the generated integration algorithm.

통합 제어부(250)는 각 구성을 구동시키는 프로세스 장치가 될 수 있다. 이러한 통합 제어부(250)는 통합 알고리즘 생성 모듈(251)을 포함할 수 있다.The integrated control unit 250 may be a process device driving each component. The integrated control unit 250 may include an integrated algorithm generating module 251.

통합 알고리즘 생성 모듈(251)은 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)에 포함된 각각의 PCI 카드(120)와 접속되어 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받게 되면, 통합 입력부(220)로부터 복수의 지능형 로봇에 대한 각각의 제어 알고리즘의 조합을 입력받아, 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)을 통합 제어하는 통합 알고리즘을 생성하여 복수의 지능형 로봇(100-1 ~ 100-n)을 통합적으로 제어할 수 있다. 예컨데 도 6에 도시된 바와 같이, 통합 제어 장치(200)가 공장에 적용될 경우, 통합 제어 장치(200)는 산업용 고속통신지원 구동부, 서보 드라이버 구동부, Laser interface 구동부, 산업용 고속카메라 구동부, 엔코더 구동부 등과 해당 PCI 카드를 통해 연결되고, 각 제어 알고리즘에 대한 메뉴를 통합 표시부(230)를 통해 출력하여 선택하도록 하여 통합 알고리즘을 생성함으로써 사용자가 원하는 전장을 구축할 수 있다.The integrated algorithm generation module 251 is connected to each of the PCI cards 120 included in the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n to receive the control algorithm included in each PCI card, the integrated input unit A combination of control algorithms for a plurality of intelligent robots is input from 220, and an integrated algorithm for integrating control of the plurality of intelligent robots 100-1 to 100-n is generated to generate a plurality of intelligent robots 100-1. ~ 100-n) can be integrated. For example, as shown in FIG. 6, when the integrated control device 200 is applied to a factory, the integrated control device 200 includes an industrial high-speed communication support driving unit, a servo driver driving unit, a laser interface driving unit, an industrial high-speed camera driving unit, an encoder driving unit, etc. It is connected through a corresponding PCI card and outputs and selects a menu for each control algorithm through the integrated display unit 230 to generate an integrated algorithm, thereby building a desired battlefield by the user.

따라서 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템(300)은 PCI 카드(120)가 지능형 로봇(100)에 접속되면, PCI 카드(120)에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 접속된 지능형 로봇(100)에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출하고, 추출된 제어 알고리즘을 통해 지능형 로봇(100)을 제어하도록 함으로써, 하나의 PCI 카드(120)를 이용하여 다양한 지능형 로봇(100)을 선택적으로 운용 가능하도록 할 수 있다.Therefore, the intelligent robot integrated control system 300 according to the present invention, when the PCI card 120 is connected to the intelligent robot 100, the connected intelligent robot 100 among the control algorithm DB stored in the PCI card 120. By extracting the matching control algorithm and controlling the intelligent robot 100 through the extracted control algorithm, various intelligent robots 100 can be selectively operated using one PCI card 120.

또한 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템(300)은 지능형 로봇(100)으로부터, 지능형 로봇(100)에 대한 파라미터 정보를 입력받고, 입력받은 파라미터 정보(100)를 통해 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행하여, 캘리브레이션 수행된 제어 알고리즘을 통해 지능형 로봇(100)을 제어하도록 함으로써, 하나의 PCI 카드(120)를 이용하여 다양한 지능형 로봇을 선택적으로 운용 가능하도록 하는 데 있어 호환성을 높일 수 있다.In addition, the intelligent robot integrated control system 300 according to the present invention receives parameter information on the intelligent robot 100 from the intelligent robot 100, and performs calibration for the control algorithm through the received parameter information 100. Thus, by controlling the intelligent robot 100 through a control algorithm that has been calibrated, compatibility can be improved in allowing a variety of intelligent robots to be selectively operated using a single PCI card 120.

또한 본 발명에 따른 지능형 로봇 통합 제어 시스템(300)은 복수의 지능형 로봇(100)에 포함된 각각의 PCI 카드(120)와 접속되어, 각각의 PCI 카드(120)에 포함된 제어 알고리즘을 전달받고, 통합 입력부(220)로부터 복수의 지능형 로봇(100)에 대한 각각의 제어 알고리즘의 조합을 입력받아, 복수의 지능형 로봇(100)을 통합 제어하는 통합 알고리즘을 생성하여 복수의 지능형 로봇(100)을 통합적으로 제어할 수 있다.In addition, the intelligent robot integrated control system 300 according to the present invention is connected to each of the PCI cards 120 included in the plurality of intelligent robots 100, and receives control algorithms included in each of the PCI cards 120. , By receiving a combination of control algorithms for the plurality of intelligent robots 100 from the integrated input unit 220, generating an integrated algorithm for integrated control of the plurality of intelligent robots 100 to generate a plurality of intelligent robots 100 It can be controlled integrally.

이하 본 발명의 제1 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of controlling an intelligent robot according to a first embodiment of the present invention will be described.

도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.7 is a flow chart showing a control method of an intelligent robot according to the first embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법은 먼저 S10 단계에서 PCI 카드가 지능형 로봇에 접속되면, PCI 카드에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 상기 접속된 지능형 로봇에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출할 수 있다.Referring to FIG. 7, in the control method of an intelligent robot according to the first embodiment of the present invention, when a PCI card is connected to the intelligent robot in step S10 first, the connected intelligent robot among the control algorithm DB stored in the PCI card is Matching control algorithms can be extracted.

다음으로 S20 단계에서는 PCI 카드가 접속된 상기 지능형 로봇으로부터, 상기 지능형 로봇에 대한 파라미터 정보를 입력받을 수 있다.Next, in step S20, parameter information on the intelligent robot may be input from the intelligent robot to which the PCI card is connected.

다음으로 S30 단계에서는 PCI 카드가 입력받은 파라미터 정보를 통해 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행할 수 있다.Next, in step S30, calibration for the control algorithm may be performed through parameter information received by the PCI card.

그리고 S40 단계에서 PCI 카드가 캘리브레이션이 수행된 제어 알고리즘을 통해 지능형 로봇을 제어할 수 있다.And in step S40, the PCI card can control the intelligent robot through a control algorithm that has been calibrated.

이하 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of controlling an intelligent robot according to a second embodiment of the present invention will be described.

도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.8 is a flow chart showing a control method of an intelligent robot according to a second embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 로봇의 제어 방법은 먼저 S110 단계에서 PCI 카드가 지능형 로봇에 접속되면, PCI 카드에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 상기 접속된 지능형 로봇에 매칭되는 제어 알고리즘과, 지능형 로봇의 파라미터 정보를 추출할 수 있다.Referring to Figure 8, the control method of the intelligent robot according to the second embodiment of the present invention, when a PCI card is connected to the intelligent robot in step S110 first, the connected intelligent robot among the control algorithm DB stored in the PCI card. It is possible to extract the matching control algorithm and parameter information of the intelligent robot.

즉 본 발명의 제2 실시예에서는 PCI 카드에 파라미터 정보를 내재할 수 있다.That is, in the second embodiment of the present invention, parameter information may be embedded in the PCI card.

다음으로 S120 단계에서 PCI 카드가 파라미터 정보를 통해 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행할 수 있다.Next, in step S120, the PCI card may calibrate the control algorithm through parameter information.

다음으로 S130 단계에서 캘리브레이션이 수행된 제어 알고리즘을 통해 지능형 로봇을 제어할 수 있다.Next, it is possible to control the intelligent robot through a control algorithm that has been calibrated in step S130.

한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments disclosed in the drawings are merely presented specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is apparent to those of ordinary skill in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention may be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.

100 : 지능형 로봇 110 : 구동부
120 : PCI 카드 121 : 접속부
122 : 저장부 122a : 제어 알고리즘 DB
122b : 파라미터 정보 DB 123 : 제어부
123a : 제어 알고리즘 추출 모듈 123b : 캘리브레이션 모듈
200 : 통합 제어 장치 210 : 통합 접속부
220 : 통합 입력부 230 : 통합 표시부
240 : 통합 저장부 250 : 통합 제어부
251 : 통합 알고리즘 생성 모듈 300 : 지능형 로봇 통합 제어 시스템100: intelligent robot 110: driving unit
120: PCI card 121: connection
122: storage unit 122a: control algorithm DB
122b: parameter information DB 123: control unit
123a: control algorithm extraction module 123b: calibration module
200: integrated control device 210: integrated connection
220: integrated input unit 230: integrated display unit
240: integrated storage unit 250: integrated control unit
251: integrated algorithm generation module 300: intelligent robot integrated control system

Claims (8)

제어 알고리즘에 따라 동작하는 구동부;
적어도 하나의 상기 구동부를 제어하기 위한 제어 알고리즘 DB를 저장하는 저장부, 상기 저장부에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 상기 구동부에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출하고, 상기 추출된 제어 알고리즘을 통해 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PCI 카드; 를 포함하고,
상기 제어부는 상기 제어 알고리즘과 함께 상기 구동부의 파라미터 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇.A driving unit operating according to a control algorithm;
A storage unit for storing a control algorithm DB for controlling at least one driving unit, a control algorithm matching the driving unit from among the control algorithm DB stored in the storage unit, and the driving unit through the extracted control algorithm PCI card including a control unit to control; Including,
The controller is an intelligent robot using a PCI card, characterized in that extracting the parameter information of the driving unit together with the control algorithm. 제1항에 있어서,
상기 제어 알고리즘은 기구학, 역기구학, 모션 제어 알고리즘 또는 동기화 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇.The method of claim 1,
The control algorithm is an intelligent robot using a PCI card, characterized in that it comprises kinematics, inverse kinematics, motion control algorithm or synchronization algorithm. 제2항에 있어서,
상기 구동부에 대한 파라미터 정보를 입력받는 입력부; 를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 구동부에 대한 파라미터 정보를 상기 입력부로부터 입력받고, 입력받은 상기 파라미터 정보를 통해 상기 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇.The method of claim 2,
An input unit receiving parameter information about the driving unit; Including more,
The controller is an intelligent robot using a PCI card, characterized in that receiving parameter information for the driving unit from the input unit and calibrating the control algorithm through the received parameter information. 제3항에 있어서,
상기 파라미터 정보는 상기 구동부의 길이 또는 상기 구동부의 회전 각도를 포함하는 상기 구동부의 고유 정보인 것을 특징으로 하는 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇.The method of claim 3,
The parameter information is the unique information of the driving unit including the length of the driving unit or the rotation angle of the driving unit. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 파라미터 정보를 통해 상기 제어 알고리즘에 대한 캘리브레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 PCI 카드를 이용한 지능형 로봇.The method of claim 1,
The control unit is an intelligent robot using a PCI card, characterized in that performing calibration for the control algorithm through the parameter information. 제어 알고리즘에 따라 동작하는 구동부, 적어도 하나의 상기 구동부를 제어하기 위한 제어 알고리즘 DB를 저장하는 저장부, 상기 저장부에 저장되어 있는 제어 알고리즘 DB 중 상기 구동부에 매칭되는 제어 알고리즘을 추출하고, 상기 추출된 제어 알고리즘을 통해 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PCI 카드를 포함하는 복수의 지능형 로봇;
상기 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어 상기 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받아 상기 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 제어 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 로봇 통합 제어 시스템.A driving unit operating according to a control algorithm, a storage unit storing a control algorithm DB for controlling at least one driving unit, and a control algorithm matching the driving unit of the control algorithm DB stored in the storage unit are extracted, and the extraction A plurality of intelligent robots including a PCI card including a control unit for controlling the driving unit through a controlled control algorithm;
An integrated control device connected to each of the PCI cards included in the plurality of intelligent robots to receive a control algorithm included in each of the PCI cards and control the plurality of intelligent robots in an integrated manner;
Intelligent robot integrated control system comprising a. 제7항에 있어서,
상기 통합 제어 장치는,
상기 복수의 지능형 로봇으로부터 전달받은 각각의 제어 알고리즘의 조합을 입력받는 통합 입력부;
상기 복수의 지능형 로봇에 포함된 각각의 PCI 카드와 접속되어 상기 각각의 PCI 카드에 포함된 제어 알고리즘을 전달받고, 상기 통합 입력부로부터 상기 복수의 지능형 로봇에 대한 각각의 제어 알고리즘의 조합을 입력받아, 상기 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 알고리즘을 생성하여 상기 복수의 지능형 로봇을 통합 제어하는 통합 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 로봇 통합 제어 시스템.The method of claim 7,
The integrated control device,
An integrated input unit receiving a combination of control algorithms transmitted from the plurality of intelligent robots;
It is connected to each PCI card included in the plurality of intelligent robots to receive control algorithms included in each of the PCI cards, and receive a combination of control algorithms for each of the plurality of intelligent robots from the integrated input unit, An integrated control unit for integrated control of the plurality of intelligent robots by generating an integrated algorithm for integrated control of the plurality of intelligent robots;
Intelligent robot integrated control system comprising a.
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