KR102203718B1 - Shape mimic type multiple adsorption system - Google Patents

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전홍규
원종운
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한국철도기술연구원
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Abstract

The present invention relates to a shape imitation type multiple adsorption system and, more specifically, to a shape imitation type multiple adsorption system, which comprises a vacuum adsorption unit made of a porous material, thereby adsorbing a cargo by generating adsorptive power even when coming in contact with a part of the cargo in various shapes. The shape imitation type multiple adsorption system comprises a transfer unit having a plurality of adsorption units adsorbing the cargo, wherein the adsorption units include: a vacuum adsorption unit; a length adjusting unit provided on the transfer unit to pull out the vacuum adsorption unit; and an angle adjusting unit adjusting an angle of the vacuum adsorption unit.

Description

형상모방형 다중흡착시스템 {Shape mimic type multiple adsorption system}Shape mimic type multiple adsorption system

본 발명은 형상모방형 다중흡착시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다공성 재질의 진공흡착부가 구비되어 다양한 형상의 화물에 일부만 접해도 흡착력이 발생하여 화물을 흡착할 수 있도록 하는 형상모방형 다중흡착시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a shape-mimicking multiple adsorption system, and more particularly, a shape-mimicking multi-adsorption system in which a vacuum adsorption unit made of a porous material is provided so that adsorption force is generated even when a part of the cargo of various shapes is adsorbed. It is about.

노동 의존적인 화물 하역작업 개선을 위해 다양한 하역 장비가 개발되고 있다.Various unloading equipment are being developed to improve labor-dependent cargo unloading operations.

사람의 인력을 대신하여 택배차량 또는 컨테이너에서 화물을 하역하기 위해서는 자동 또는 반자동으로 화물을 집거나 흡착시켜 화물을 이송시키는 장치를 필요로 하게 된다.In order to unload cargo from a courier vehicle or container on behalf of human manpower, a device that automatically or semi-automatically picks up or adsorbs the cargo and transports the cargo is required.

이러한 이송장치는 한 지점에서 들어올려 다른 지점으로 화물을 이송시키기 위해, 로봇팔 및 로봇손을 이용하여 한가지 또는 여러 가지 물건을 집는 방법, 또는 진공 또는 자성 등의 힘을 이용하여 흡착하는 방법 등을 이용하고 있다.These transfer devices use a robot arm and a robot hand to pick up one or several objects, or a method of adsorption using a force such as vacuum or magnetism in order to lift cargo from one point and transfer cargo to another point. I am using it.

기존 진공의 힘을 이용하여 흡착하는 방법은 흡착면이 한 방향이므로 화물의 면이 동일한 평면을 유지하지 않을 경우 흡착력이 약해 원하는 목표 지점으로 가는 도중에 화물이 떨어지는 문제가 발생할 수 있으며, 흡착력을 키우기 위해서는 진공의 힘을 크게해야 하므로 에너지를 상대적으로 많이 소비하는 문제가 발생할 수 있다. In the conventional method of adsorption using the force of vacuum, the adsorption surface is one direction, so if the side of the cargo does not maintain the same plane, the adsorption power may be weak and the cargo may fall on the way to the desired target point. Since the power of the vacuum needs to be increased, a problem of consuming relatively large amounts of energy may occur.

또한, 정형화되어 있지 않은 화물을 흡착하는 경우에 흡착되는 면이 적어 흡착력이 약해지는 문제가 발생하고 있으며, 여러 가지 화물을 동시에 흡착하는 경우에는 각 화물간의 단차가 있을 경우 화물에 힘을 주게 되어 파손되는 문제가 발생할 수 있다.In addition, when adsorbing cargo that is not standardized, there is a problem that the adsorption power is weakened due to the small number of surfaces that are adsorbed. In the case of adsorbing multiple cargoes at the same time, if there is a step between each cargo, it is damaged by applying force to the cargo. Problems may occur.

즉, 흡착부가 흡착 컵으로 이루어지는 경우에는 다중 화물 흡착 시 화물 사이에 틈이 있는 경우, 또는 화물이 비틀어져 있어 평면을 이루지 못할 경우에 일부 흡착 컵에서 흡착이 실패하여 한 개의 흡착 유닛이 많은 무게를 흡착하고 있는 경우가 발생할 경우 화물이 이송도중 떨어지는 문제가 발생할 수 있다.In other words, when the adsorption unit is made of a suction cup, when there is a gap between the cargoes during the adsorption of multiple cargoes, or when the cargos are twisted to form a flat surface, adsorption fails in some suction cups and one suction unit absorbs a lot of weight. If there is a case in which the cargo is being transported, there may be a problem that the cargo falls during the transfer.

또한, 화물사이에 단차가 있을 경우 먼저 닿은 화물에 물리적으로 과도한 힘을 주게 되므로 화물이 파손될 수 있는 문제도 발생할 수 있었다.In addition, when there is a step difference between cargoes, excessive force is physically applied to the cargo that first touches, so there may be a problem that the cargo may be damaged.

한편, 다공성 흡착판 앞에 붙어 있는 흡착패드와 물체사이에 진공을 통한 흡착력이 발생하여 물체를 흡착하는 구조의 경우, 대부분 단일 패널로 구성되며, 화물사이에 틈이 있는 경우에도 흡착 패드에 닿은 부분만 진공이 유지되어 흡착 실패문제는 발생하지 않으나 화물이 단차가 있을 경우 뒤에 있는 화물에는 면이 닿지 않아 일부 화물만 흡착된다는 문제가 있었다.On the other hand, in the case of a structure that adsorbs an object by generating an adsorption force through vacuum between the material and the adsorption pad attached in front of the porous adsorption plate, most of the structures are composed of a single panel. As this is maintained, the problem of adsorption failure does not occur, but if the cargo has a step, there is a problem that only some cargoes are adsorbed because the surface does not contact the cargo behind.

또한 화물이 비틀어져 있는 경우에는 흡착이 안되는 문제를 가지고 있으며, 이상태에서 계속 흡착을 시도할 경우 화물에 과도한 힘을 주게 되어 화물이 파손될 수 있는 문제점이 있었다.In addition, when the cargo is twisted, there is a problem that adsorption is not possible, and if the cargo is continuously attempted to be adsorbed in this state, excessive force is applied to the cargo and the cargo may be damaged.

공개특허 제10-2016-0115123호Publication Patent No. 10-2016-0115123 공개특허 제10-2016-0044136호Publication Patent No. 10-2016-0044136

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다공성 재질의 진공흡착부가 구비되어 다양한 형상의 화물에 일부만 접해도 흡착력이 발생하여 화물을 흡착할 수 있도록 하는 형상모방형 다중흡착시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been conceived to solve the above problems, and an object of the present invention is a shape-mimicking multiplexing device capable of adsorbing cargo by generating an adsorption force even when only a part of the cargo of various shapes is provided with a vacuum adsorption unit made of a porous material. It is to provide an adsorption system.

또한, 본 발명의 다른 목적은 화물의 배치각도 및 단차 등을 인식하기 위한 카메라가 구비되어 흡착유닛이 화물의 위치에 대응하여 각도 및 길이를 조절하여 화물에 접근할 수 있도록 함으로써 안정적으로 화물을 흡착할 수 있도록 하는 형상모방형 다중흡착시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a camera for recognizing the arrangement angle and level of the cargo so that the adsorption unit can access the cargo by adjusting the angle and length corresponding to the position of the cargo, thereby stably adsorbing cargo. It is to provide a shape-mimicking multiple adsorption system that enables it to be performed.

또한, 본 발명의 다른 목적은 정형화되지 않은 화물의 형상에 대응되도록 흡착유닛의 길이 및 각도가 조절되어 화물을 손상되지 않고 흡착하여 이송할 수 있도록 하는 형상모방형 다중흡착시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a shape-mimicking multiple adsorption system in which the length and angle of the adsorption unit are adjusted so as to correspond to the shape of the unstandardized cargo so that the cargo can be adsorbed and transported without damage.

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은; 화물을 흡착하는 다수개의 흡착유닛이 구비된 이송부로 이루어지되, 상기 흡착유닛은 진공흡착부와, 상기 이송부에 구비되어 진공흡착부를 인출하기 위한 길이조절부와, 상기 진공흡착부의 각도를 조절하는 각도조절부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The present invention for solving this problem is; Consisting of a transfer unit provided with a plurality of adsorption units for adsorbing cargo, the adsorption unit includes a vacuum adsorption unit, a length adjustment unit provided on the transfer unit for drawing out the vacuum adsorption unit, and an angle for adjusting the angle of the vacuum adsorption unit It characterized in that it consists of a control unit.

그리고, 상기 이송부에는 화물의 배치 및 형상을 인식하는 카메라가 구비되고, 상기 카메라에서 인식된 화물의 형상 및 배치에 따라 길이조절부와 각도조절부를 제어하는 제어부가 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the transport unit is provided with a camera for recognizing the arrangement and shape of the cargo, and a control unit for controlling the length adjustment unit and the angle adjustment unit according to the shape and arrangement of the cargo recognized by the camera.

여기서, 상기 진공흡착부는 진공연결부가 구비되는 다공성 흡착판과. 상기 다공성 흡착판의 전면에 구비되는 흡착패드를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Here, the vacuum adsorption unit and a porous adsorption plate provided with a vacuum connection unit. It characterized in that it comprises an adsorption pad provided on the front surface of the porous adsorption plate.

또한, 상기 흡착패드는 스펀지인 것을 특징으로 한다.In addition, the suction pad is characterized in that the sponge.

그리고, 상기 길이조절부는 이송부에 구비되는 인출부재와, 상기 인출부재에 구비되어 인출부재의 인출길이를 조절하기 위한 길이조절장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the length adjustment unit is characterized in that it comprises a pull-out member provided in the transfer unit, and a length adjustment device provided in the pull-out member to adjust the pull-out length of the pull-out member.

또한, 상기 각도조절부는 상기 인출부재와 흡착유닛의 사이에 힌지구조로 구비되어 상하좌우 회전가능하게 구비되는 각도조절장치가 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the angle adjustment unit is provided in a hinge structure between the withdrawal member and the adsorption unit, characterized in that it is provided with an angle adjustment device that is provided so as to be rotatable vertically, left and right.

그리고, 상기 제어부는 상기 진공흡착부가 전방에 위치한 화물의 배치를 모방하도록 상기 길이조절부를 제어하여 각 흡착유닛의 진공흡착부와 화물 사이에 일정 간격이 되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.And, the control unit is characterized in that by controlling the length adjustment unit so as to mimic the arrangement of the cargo located in the front of the vacuum suction unit to control the vacuum suction unit of each suction unit and the cargo so as to have a predetermined interval.

그리고, 상기 제어부는 화물의 흡착 이후에 화물이 일렬로 정렬되도록 상기 길이조절부를 동일한 길이가 되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit is characterized in that controlling the length adjustment unit to have the same length so that the cargo is aligned in a line after the cargo is adsorbed.

아울러, 상기 제어부는 상기 화물의 형상을 모방하도록 상기 각도조절부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit is characterized in that to control the angle adjustment unit to imitate the shape of the cargo.

본 발명에 따르면, 다공성 재질의 진공흡착부가 구비되어 다양한 형상의 화물에 일부만 접해도 흡착력이 발생하여 화물을 흡착할 수 있도록 하는 뛰어난 효과를 갖는다.According to the present invention, a vacuum adsorption unit made of a porous material is provided to generate an adsorption force even if only a part of the cargo of various shapes is touched, thereby having an excellent effect of allowing the cargo to be adsorbed.

또한, 본 발명에 따르면 화물의 배치각도 및 단차 등을 인식하기 위한 카메가가 구비되어 흡착유닛이 화물의 위치에 대응하여 각도 및 길이를 조절하여 화물에 접근할 수 있도록 함으로써 안정적으로 화물을 흡착할 수 있도록 하는 효과를 추가로 갖는다.In addition, according to the present invention, a camera for recognizing the arrangement angle and level of the cargo is provided so that the adsorption unit can access the cargo by adjusting the angle and length corresponding to the position of the cargo, thereby stably absorbing the cargo. It has an additional effect to enable.

또한, 본 발명에 따르면 정형화되지 않은 화물의 형상에 대응되도록 흡착유닛의 길이 및 각도가 조절되어 화물을 손상되지 않고 흡착하여 이송할 수 있도록 하는 효과를 추가로 갖는다.In addition, according to the present invention, the length and angle of the adsorption unit are adjusted so as to correspond to the shape of the unstandardized cargo, so that the cargo can be adsorbed and transported without damage.

도 1의 (a) 및 (b)는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 흡착유닛을 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 블럭도.
도 4의 (a) 내지 (d)는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 작동 예를 도시한 도면.
도 5의 (a) 내지 (c)는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 다른 작동 예를 도시한 도면.1A and 1B are diagrams showing a shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention.
2 is a view showing an adsorption unit of the shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention.
3 is a block diagram of a shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention.
Figure 4 (a) to (d) is a view showing an operation example of the shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention.
Figure 5 (a) to (c) is a view showing another operation example of the shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 더욱 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same elements in the drawings, and duplicate descriptions for the same elements are omitted. In addition, it should be understood that the present invention may be implemented in a number of different forms, and is not limited to the described embodiments.

도 1의 (a) 및 (b)는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 흡착유닛을 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 블럭도이고, 도 4의 (a) 내지 (d)는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 작동 예를 도시한 도면이며, 도 5의 (a) 내지 (c)는 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템의 다른 작동 예를 도시한 도면이다.1A and 1B are diagrams showing a shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention, and FIG. 2 is a view showing an adsorption unit of a shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention. 3 is a block diagram of a shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention, and FIGS. 4A to 4D are views showing an operation example of a shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention, and FIG. (a) to (c) are diagrams showing another example of operation of the shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention.

본 발명은 다공성 재질의 진공흡착부가 구비되어 다양한 형상의 화물에 일부만 접해도 흡착력이 발생하여 화물을 흡착할 수 있도록 하는 형상모방형 다중흡착시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템(50)의 구성은 도 1에 나타낸 바와 같이, 크게 이송부(100)에 다수개의 흡착유닛(200)과, 카메라(110) 및 제어부(120)가 구비되고, 흡착유닛(200)은 진공흡착부(210), 길이조절부(220), 각도조절부(230)를 포함하여 이루어진다.The present invention relates to a shape-mimicking multiple adsorption system in which a vacuum adsorption unit made of a porous material is provided so that adsorption force is generated even if only a part of a cargo of various shapes is contacted to adsorb cargo, and a shape-mimicking multiple adsorption system according to the present invention As shown in FIG. 1, the configuration of 50 is largely provided with a plurality of adsorption units 200, a camera 110 and a control unit 120 in the transfer unit 100, and the adsorption unit 200 is a vacuum adsorption unit. (210), including the length adjustment unit 220, the angle adjustment unit 230.

보다 상세히 설명하면, 상기 이송부(100)는 흡착한 화물(10)을 이송하기 위한 구성으로, 통상의 실린더 등의 구성에 의해 상하좌우방향으로 이동할 수 있도록 구성된다.In more detail, the transfer unit 100 is configured to transfer the adsorbed cargo 10, and is configured to move vertically, left and right by a configuration such as a conventional cylinder.

또한, 상기 이송부(100)는 상하부에 화물(10)의 배치 및 형상을 파악하기 위한 카메라(110)가 구비되고, 상기 카메라(110)로부터 전달받은 화물(10)의 배치 및 형상에 대응되도록 후술할 흡착유닛(200)을 제어하기 위한 제어부(120)가 구비된다.In addition, the transfer unit 100 is provided with a camera 110 for grasping the arrangement and shape of the cargo 10 at the top and bottom, and will be described later so as to correspond to the arrangement and shape of the cargo 10 received from the camera 110 A control unit 120 for controlling the adsorption unit 200 to be performed is provided.

한편, 상기 흡착유닛(200)은 화물(10)을 흡착하기 위한 구성으로, 진공흡착이 이루어지는 진공흡착부(210)와, 상기 진공흡착부(210)를 상기 이송부(100)로부터 인출하기 위한 길이조절부(220)와, 상기 진공흡착부(210)의 각도를 조절하는 각도조절부(230)로 이루어진다.On the other hand, the adsorption unit 200 is a configuration for adsorbing the cargo 10, a vacuum adsorption unit 210 in which vacuum adsorption is performed, and a length for withdrawing the vacuum adsorption unit 210 from the transfer unit 100 It consists of an adjusting part 220 and an angle adjusting part 230 for adjusting the angle of the vacuum suction part 210.

이때, 상기 진공흡착부(210)는 진공펌프 등의 진공발생수단(미도시)과 연결되는 진공연결부(212a)가 구비된 다공성 흡착판(212)과, 상기 다송성 흡착판(212)의 전면에 구비되는 흡착패드(214)를 포함하여 이루어진다.At this time, the vacuum adsorption unit 210 is provided on the front surface of the porous adsorption plate 212 provided with a vacuum connection part 212a connected to a vacuum generating means (not shown) such as a vacuum pump, and the multi-transport adsorption plate 212 It comprises a suction pad (214).

또한, 상기 흡착패드(214)는 스펀지 등의 다공성 재질로 이루어진다.In addition, the adsorption pad 214 is made of a porous material such as a sponge.

그래서, 상기 다공성 흡착판(212) 및 흡책패드(214)에 의해 화물(10)에 다공성 흡착판(212)의 일부 면적만 접촉하더라도 진공흡착이 유지되어 화물(10)을 안정적으로 흡착할 수 있게 된다.Thus, even if only a portion of the porous adsorption plate 212 is in contact with the cargo 10 by the porous adsorption plate 212 and the suction pad 214, vacuum adsorption is maintained so that the cargo 10 can be stably adsorbed.

그리고, 상기 진공흡착부(210)는 화물(10)보다 작은 면적을 갖도록 하여 이송부(100)에 다수개가 구비되어, 후술할 길이조절부(220)와 각도조절부(230)에 의해 화물(10)의 일부면적에 접촉하여도 안정적으로 진공흡착이 이루어질 수 있도록 구성되며, 이러한 흡착유닛(200)을 많이 구성할 수록 다양한 모양의 화물(10)에 대하여 정밀하게 모방할 수 있게 된다.In addition, the vacuum adsorption unit 210 is provided with a plurality of the transport unit 100 to have a smaller area than the cargo 10, the cargo 10 by the length adjustment unit 220 and the angle adjustment unit 230 to be described later. ) Is configured so that the vacuum adsorption can be stably performed even when contacting a partial area of the ), and the more the adsorption unit 200 is configured, the more precisely it is possible to imitate the cargo 10 of various shapes.

한편, 상기 길이조절부(220)는 상기 이송부(100)에 구비되는 인출부재(222)와, 상기 이송부(100)에 구비되어 인출부재(222)의 인출길이를 조절하기 위한 길이조절장치(224)를 포함하여 이루어진다.On the other hand, the length adjustment unit 220 is provided in the withdrawal member 222 provided in the transfer unit 100, and the length adjustment device 224 for adjusting the withdrawal length of the withdrawal member 222 is provided in the transfer unit 100 ), including.

이때, 상기 길이조절장치(224)는 실린더 등 길이를 조절할 수 있는 공지의 구성으로 이루어지는 것이다.At this time, the length adjustment device 224 is made of a known configuration capable of adjusting the length, such as a cylinder.

또한, 상기 각도조절부(230)는 상기 인출부재(222)와 진공흡착부(210)의 다공성 흡착판(212) 사이에 구비되며 힌지구조로 이루어져 진공흡착부(210)의 각도를 조절할 수 있도록 구성되는 것으로, 힌지구조는 모터 등으로 구동되는 공지의 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, the angle adjustment unit 230 is provided between the withdrawal member 222 and the porous adsorption plate 212 of the vacuum adsorption unit 210 and is formed of a hinge structure so that the angle of the vacuum adsorption unit 210 can be adjusted. As a result, since the hinge structure is a known technology driven by a motor or the like, a detailed description thereof will be omitted.

그래서, 상기 카메라(110)는 이송부(100)의 상하부에 구비되어 화물(10)의 배치 및 형상 등을 인식하여 상기 제어부(120)로 전달하며, 상기 제어부(120)는 상기 카메라(110)에서 인식된 화물(10)의 배치 및 형상에 따라 상기 길이조절부(220) 및 각도조절부(230)를 구동하여 화물(10)의 배치 및 형상를 모방하여 대응되도록 진공흡착부(210)의 인출길이 및 각도를 조절하게 된다.Thus, the camera 110 is provided on the upper and lower portions of the transfer unit 100 to recognize the arrangement and shape of the cargo 10 and transmit it to the control unit 120, and the control unit 120 According to the recognized arrangement and shape of the cargo 10, the length adjustment unit 220 and the angle adjustment unit 230 are driven to mimic the arrangement and shape of the cargo 10 to correspond to the withdrawal length of the vacuum suction unit 210 And adjust the angle.

즉, 상기 길이조절부(220)는 화물(10)간의 배치형태 및 형상에 따라 화물(10)과 각 진공흡입부(210)간에 일정거리 이격되도록 인출부재(222)의 인출길이를 조절하고, 각도조절부(230)를 조절하여 진공흡입부(210)의 각도를 조절함으로써 화물(10)의 배치형태 또는 형상과 각 진공흡입부(210)의 정렬 형태가 일치하도록 조절되는 것이다.That is, the length adjustment unit 220 adjusts the withdrawal length of the withdrawal member 222 so as to be spaced a predetermined distance between the cargo 10 and each vacuum suction unit 210 according to the arrangement and shape between the cargoes 10, By adjusting the angle adjustment unit 230 to adjust the angle of the vacuum suction unit 210, the arrangement or shape of the cargo 10 and the arrangement shape of each vacuum suction unit 210 are adjusted to match.

도 4의 (a)에 도시한 바와 같이 화물이 단차가 있게 정렬된 경우의 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템(100)의 일 실시 예를 설명하면 다음과 같다.An embodiment of the shape-mimicking multiple adsorption system 100 according to the present invention when the cargo is aligned with a step difference as shown in FIG. 4A will be described as follows.

먼저, 상기 카메라(110)에 의해 화물(10)의 배치, 즉 화물(10)의 단차를 인식하게 된다.First, the arrangement of the cargo 10, that is, the level difference of the cargo 10 is recognized by the camera 110.

다음, 도 4의 (b)에 도시한 바와 같이 제어부(120)에 의해 길이조절부(220)의 길이조절장치(224)를 작동시켜 각 진공흡착부(210)가 화물(10)과 일정거리 이격되도록 상기 인출부재(222)의 인출길이를 조절하여 화물(10)의 배치형태와 진공흡착부(210)의 정렬형태가 동일하게 형성되도록 한다.Next, as shown in Figure 4 (b), by operating the length adjustment device 224 of the length adjustment unit 220 by the control unit 120, each vacuum suction unit 210 is a certain distance from the cargo (10) The withdrawal length of the withdrawal member 222 is adjusted to be spaced apart so that the arrangement form of the cargo 10 and the arrangement form of the vacuum adsorption part 210 are the same.

다음, 도 4의 (c)에 도시한 바와 같이 이송부(100)를 이동시켜 진공흡착부(210)가 화물(10)에 밀착되도록 하며, 진공펌프 등의 진공발생수단(미도시)을 작동시켜 화물(10)을 진공흡착하도록 한다.Next, as shown in Figure 4 (c), by moving the transfer unit 100 so that the vacuum adsorption unit 210 is in close contact with the cargo 10, by operating a vacuum generating means (not shown) such as a vacuum pump The cargo 10 is vacuum-adsorbed.

이때, 전술한 바와 같이 진공흡착부(210)가 일부만 화물(10)에 접촉하더라도 진공이 유지되어 화물(10)을 안정적으로 흡착할 수 있게 된다.At this time, as described above, even if the vacuum adsorption unit 210 partially contacts the cargo 10, the vacuum is maintained so that the cargo 10 can be stably adsorbed.

다음, 제어부(120)는 길이조절부(220)의 길이조절장치(224)를 작동시켜 인출부재(222)의 인출길이가 동일하도록 조절하여 화물(10)을 일렬로 정렬한다.Next, the control unit 120 operates the length adjusting device 224 of the length adjusting unit 220 to adjust the pull-out length of the pull-out member 222 to be the same to align the cargo 10 in a line.

그래서, 도 4의 (d)에 도시한 바와 같이 이송부(100)를 이동시켜 화물(10)을 이송하게 된다.So, as shown in (d) of FIG. 4, the cargo 10 is transferred by moving the transfer unit 100.

한편, 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이 화물(11)이 비정형인 경우의 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템(100)의 다른 실시 예를 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, another embodiment of the shape-mimicking multiple adsorption system 100 according to the present invention when the cargo 11 is atypical as shown in FIG. 5A will be described as follows.

먼저, 상기 카메라(110)에 의해 화물(11)의 외형을 인식하게 된다.First, the exterior of the cargo 11 is recognized by the camera 110.

다음, 도 5의 (b)에 도시한 바와 같이 제어부(120)에 의해 길이조절부(220)의 길이조절장치(224)를 작동시켜 각 진공흡착부(210)가 화물(11)과 일정거리 이격되도록 상기 인출부재(222)의 인출길이를 조절하고, 각도조절부(230)를 조절하여 진공흡착부(210)를 회전시켜 화물(11)의 외형과 진공흡착부(210)의 정렬형태가 동일하게 형성되도록 한다.Next, as shown in (b) of Figure 5, by operating the length adjustment device 224 of the length adjustment unit 220 by the control unit 120, each vacuum adsorption unit 210 is a certain distance from the cargo (11) The length of the withdrawal member 222 is adjusted to be spaced apart, and the vacuum adsorption part 210 is rotated by adjusting the angle adjusting part 230 so that the outer shape of the cargo 11 and the alignment of the vacuum adsorption part 210 are Try to be formed the same.

다음, 도 5의 (c)에 도시한 바와 같이 이송부(100)를 이동시켜 진공흡착부(210)가 화물(11)에 밀착되도록 하며, 진공펌프 등의 진공발생수단(미도시)을 작동시켜 화물(11)을 진공흡착하도록 한다.Next, as shown in (c) of Figure 5, by moving the transfer unit 100 so that the vacuum suction unit 210 is in close contact with the cargo 11, by operating a vacuum generating means (not shown) such as a vacuum pump The cargo 11 is vacuum-adsorbed.

이때, 전술한 바와 같이 진공흡착부(210)가 일부만 화물(11)에 접촉하더라도 진공이 유지되어 화물(11)을 안정적으로 흡착할 수 있게 된다.At this time, as described above, even if the vacuum adsorption unit 210 partially contacts the cargo 11, the vacuum is maintained so that the cargo 11 can be stably adsorbed.

그래서, 도 5의 (d)에 도시한 바와 같이 이송부(100)를 이동시켜 화물(11)을 이송하게 된다.So, the cargo 11 is transferred by moving the transfer unit 100 as shown in (d) of FIG. 5.

따라서, 전술한 바와 같은 본 발명에 따른 형상모방형 다중흡착시스템(100)에 의하면, 다공성 재질의 진공흡입부(210)가 구비되어 다양한 형상의 화물(10)에 일부만 접해도 흡착력이 발생하여 화물(10)을 흡착할 수 있도록 할 뿐만 아니라, 화물(10)의 배치각도 및 단차 등을 인식하기 위한 카메가(110)가 구비되어 진공흡입부(210)가 화물(10)의 위치에 대응하여 각도 및 길이를 조절하여 화물(10)에 접근할 수 있도록 함으로써 안정적으로 화물(10)을 흡착할 수 있으며, 정형화되지 않은 화물(11)의 형상에 대응되도록 흡착유닛(200)의 길이 및 각도가 조절되어 화물(11)을 손상되지 않고 흡착하여 이송할 수 있도록 하는 등의 다양한 장점을 갖는다.Therefore, according to the shape-mimicking multiple adsorption system 100 according to the present invention as described above, a vacuum suction unit 210 made of a porous material is provided to generate adsorption force even if only a part of the cargo 10 of various shapes is contacted. In addition to adsorbing (10), a camera 110 for recognizing the arrangement angle and step of the cargo 10 is provided so that the vacuum suction unit 210 corresponds to the position of the cargo 10 By adjusting the angle and length to allow access to the cargo 10, the cargo 10 can be stably adsorbed, and the length and angle of the adsorption unit 200 can be adjusted to correspond to the shape of the unstandardized cargo 11 It has various advantages, such as being adjusted so that the cargo 11 can be adsorbed and transported without being damaged.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양하게 변형 실시가 가능한 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been described, but the scope of the present invention is not limited thereto, and the scope of the present invention extends to the scope substantially equal to the embodiment of the present invention. It is possible to implement various modifications by those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs within the scope not departing from.

본 발명은 형상모방형 다중흡착시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다공성 재질의 진공흡착부가 구비되어 다양한 형상의 화물에 일부만 접해도 흡착력이 발생하여 화물을 흡착할 수 있도록 하는 형상모방형 다중흡착시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a shape-mimicking multiple adsorption system, and more particularly, a shape-mimicking multi-adsorption system in which a vacuum adsorption unit made of a porous material is provided so that adsorption force is generated even when a part of the cargo of various shapes is adsorbed. It is about.

10,11: 화물 50: 형상모방형 다중흡착시스템
100: 이송부 110: 카메라
120: 제어부 200: 흡착유닛
210: 진공흡착부 212: 다공성 흡착판
212a: 진공 연결부 214: 흡착패드
220: 길이조절부 222: 인출부재
224: 길이조절장치 230: 각도조절부10,11: cargo 50: shape-mimicking multiple adsorption system
100: transfer unit 110: camera
120: control unit 200: adsorption unit
210: vacuum adsorption unit 212: porous adsorption plate
212a: vacuum connection 214: suction pad
220: length adjustment unit 222: lead-out member
224: length adjustment device 230: angle adjustment unit

Claims (9)

단차가 있게 정렬된 다수개의 화물을 흡착하기 위한 형상모방형 다중흡착시스템에 있어서,
화물의 배치 및 형상을 인식하는 카메라가 구비되는 이송부와,
상기 이송부에 구비되어 화물을 흡착하는 다수개의 흡착유닛과,
상기 카메라에서 인식된 화물의 형상 및 배치에 따라 흡착유닛을 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 흡착유닛은 진공연결부가 구비되는 다공성 흡착판과. 상기 다공성 흡착판의 전면에 구비되는 스펀지로 이루어지는 흡착패드를 포함하여 화물에 흡착패드의 일부분만 접촉해도 진공흡착이 이루어지도록 하는 진공흡착부;
상기 이송부에 구비되는 인출부재와, 상기 인출부재에 구비되어 인출부재의 인출길이를 조절하기 위한 길이조절장치를 포함하여 진공흡착부를 인출하기 위한 길이조절부; 및
상기 인출부재와 다공성 흡착판 사이에 상하좌우 회전가능하게 힌지구조로 구비되어 상기 진공흡착부의 각도를 조절하는 각도조절부로 이루어지며,
상기 제어부는 상기 카메라에서 인식된 화물의 형상 및 배치에 따라 상기 진공흡착부가 전방에 위치한 화물의 형상 및 배치를 모방하도록 각 흡착유닛의 진공흡착부와 화물 사이에 일정 간격이 되도록 각 흡착유닛의 길이조절부와 각도조절부를 제어하고, 이송부를 이송시켜 흡착유닛이 화물에 접촉하여 흡착되도록 하고, 길이조절부에 의해 인출부재의 인출길이를 동일하게 조절하여 화물을 일렬로 정렬하는 것을 특징으로 하는 형상모방형 다중흡착시스템.
In the shape-mimicking multiple adsorption system for adsorbing a plurality of cargos aligned with steps,
A transport unit equipped with a camera that recognizes the arrangement and shape of cargo,
A plurality of adsorption units provided in the transfer unit to adsorb cargo,
Including a control unit for controlling the adsorption unit according to the shape and arrangement of the cargo recognized by the camera,
The adsorption unit includes a porous adsorption plate provided with a vacuum connection part. A vacuum adsorption unit including an adsorption pad made of a sponge provided on the front surface of the porous adsorption plate to allow vacuum adsorption even if only a portion of the adsorption pad contacts the cargo;
A length adjusting unit for drawing out the vacuum suction unit, including a drawing member provided in the transfer unit and a length adjusting device provided in the drawing member to adjust the drawing length of the drawing member; And
It is provided in a hinge structure between the withdrawal member and the porous adsorption plate so as to be rotatable vertically and horizontally, and consists of an angle adjusting part for adjusting the angle of the vacuum adsorption part,
The control unit includes the length of each adsorption unit so that there is a certain distance between the vacuum adsorption unit and the cargo so that the vacuum adsorption unit mimics the shape and arrangement of the cargo located in front according to the shape and arrangement of the cargo recognized by the camera. A shape characterized in that the control part and the angle control part are controlled, the conveying part is transferred so that the adsorption unit is in contact with the cargo and is adsorbed, and the withdrawal length of the withdrawal member is equally adjusted by the length adjusting part to arrange the cargo in a row. Imitation type multiple adsorption system.
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