KR102198631B1 - Foot operated controlling device - Google Patents
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Abstract
족답 제어 장치는 방향 베이스, 답판, 센싱 모듈 및 전동 기구를 포함한다. 답판은 방향 베이스에 연결되고, 또한 방향 베이스에 대해 기울어질 수 있으며; 센싱 모듈은 제1 센서 및 제2 센서를 포함하고; 전동 기구는 답판 및 센싱 모듈에 연결되며, 또한 전동 기구는 전동 로드 및 스윙 로드를 포함한다. 전동 로드는 답판에 연결되며; 스윙 로드는 전동 로드에 연결되고, 스윙 로드의 연신 방향은 전동 로드의 연신 방향과는 독립되어 있다.The stepping control device includes a directional base, a step plate, a sensing module, and a power mechanism. The tread is connected to the directional base and can also be tilted relative to the directional base; The sensing module includes a first sensor and a second sensor; The power mechanism is connected to the tread plate and the sensing module, and the power mechanism includes an electric rod and a swing rod. The electric rod is connected to the treadboard; The swing rod is connected to the electric rod, and the extending direction of the swing rod is independent of the extending direction of the electric rod.
Description
본 발명은 족답 제어 장치에 관한 것으로, 특히 8방향으로 기울어질 수 있는 답판을 구비한 족답 제어 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a stepping control device, and more particularly, to a stepping control device having a stepping plate that can be inclined in eight directions.
족답 제어 장치는 운수, 음악 및 의학 분야에서 광범위하게 사용되는 장치이다. 의학 분야에서, 의사는 양손으로 수술 도구를 조작하면서 족답 방식을 이용하여 의료용 로봇 암 또는 내시경의 위치를 제어함으로써, 수술 효율을 향상시킬 수 있다. 그러나, 종래의 족답 제어 장치는 복잡한 기구를 사용해야 하였다. 예를 들면 대만특허공고 제I555497호는 다방향 족답 제어 장치를 공개하였으며, 답판과 센서를 적층 설치함으로 인해 장치의 높이가 높아져, 인간 공학에 부적합할 뿐만 아니라, 또한 의사가 답판을 밟을 때 발꿈치가 땅에 닿지 않아 불편하다. 그 외에도, 일반적인 족답 제어 장치는 전, 후, 좌, 우 등 기본적인 방향만을 커버하며, 제어 장치의 답판이 움직이는 방향의 수가 증가하면, 배치되는 전자 소자 또는 박막 센싱 소자의 수도 따라서 증가하므로, 장치의 고장 확률이 높아진다. The stepping control device is a device widely used in the fields of transportation, music and medicine. In the medical field, a doctor can improve surgical efficiency by controlling the position of a medical robot arm or endoscope using a stepping method while manipulating a surgical tool with both hands. However, the conventional stepping control device has to use a complex mechanism. For example, Taiwan Patent Publication No. I555497 discloses a multi-directional stepping control device, and the height of the device is increased due to the stacked installation of a step plate and a sensor, making it unsuitable for ergonomics. It is uncomfortable because it does not touch the ground. In addition, a general stepping control device covers only basic directions such as front, rear, left, and right, and when the number of directions in which the stepping board of the control device moves increases, the number of electronic elements or thin film sensing elements to be disposed increases accordingly. The probability of failure increases.
본 발명은 답판이 여러 방향으로 기울어질 수 있으며, 또한 단순한 전동 기구 및 센싱 모듈에 의해 정확한 위치 신호를 얻을 수 있는, 족답 제어 장치를 제공한다.The present invention provides a stepping control device in which the stepping board can be inclined in various directions, and an accurate position signal can be obtained by a simple electric power mechanism and a sensing module.
본 발명의 족답 제어 장치는 방향 베이스, 답판(踏板), 센싱 모듈 및 전동 기구를 포함한다. 답판은 방향 베이스에 연결되고, 또한 방향 베이스에 대해 기울어질 수 있으며; 센싱 모듈은 제1 센서 및 제2 센서를 포함하고; 전동 기구는 답판 및 센싱 모듈에 연결되며, 또한 전동 기구는 전동 로드 및 스윙 로드를 포함한다. 전동 로드는 답판에 연결되며; 스윙 로드는 전동 로드에 연결되고,스윙 로드의 연신 방향은 전동 로드의 연신 방향과는 독립되어 있다. 답판이 방향 베이스에 대해 제1 위치로 기울어지면, 답판은 전동 로드를 구동하여, 전동 로드를 이동시켜 제1 센서를 트리거한다. 답판이 방향 베이스에 대해 제2 위치로 기울어지면, 답판은 전동 로드를 구동하여, 스윙 로드를 회전시켜 제2 센서를 트리거한다. 답판이 방향 베이스에 대해 제3 위치로 기울어지면, 답판은 전동 로드를 구동하여, 전동 로드를 이동시켜 제1 센서를 트리거하고, 또한 스윙 로드를 회전시켜 제2 센서를 트리거한다. The stepping control device of the present invention includes a direction base, a stepping board, a sensing module, and a transmission mechanism. The tread is connected to the directional base and can also be tilted relative to the directional base; The sensing module includes a first sensor and a second sensor; The power mechanism is connected to the tread plate and the sensing module, and the power mechanism includes an electric rod and a swing rod. The electric rod is connected to the treadboard; The swing rod is connected to the electric rod, and the extending direction of the swing rod is independent of the extending direction of the electric rod. When the step plate is inclined to the first position with respect to the directional base, the step plate drives the electric rod to move the electric rod to trigger the first sensor. When the tread plate is inclined to the second position with respect to the directional base, the tread plate drives the electric rod to rotate the swing rod to trigger the second sensor. When the foot plate is inclined to the third position with respect to the directional base, the foot plate drives the electric rod to move the electric rod to trigger the first sensor, and also rotates the swing rod to trigger the second sensor.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 족답 제어 장치의 사시 개략도이다.
도 2는 도 1의 족답 제어 장치의 분해도이다.
도 3은 도 2의 전동 기구의 분해도이다.
도 4는 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 기울어지지 않았을 때의 평면도이다.
도 5는 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 센싱 베이스를 향해 한 위치로 기울어졌을 때의 평면도이다.
도 6은 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 다른 한 위치로 센싱 베이스를 이탈했을 때의 평면도이다.
도 7은 도 4의 족답 제어 장치의 X-X단면에 따른 단면도이다.
도 8은 도 5의 족답 제어 장치의 X-X단면에 따른 단면도이다.
도 9는 도 6의 족답 제어 장치의 X-X단면에 따른 단면도이다.
도 10은 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 기울어지지 않았을 때의 정면도이다.
도 11은 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 A축을 중심으로 한 위치로 기울어졌을 때의 정면도이다.
도 12는 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 A축을 중심으로 다른 한 위치로 기울어졌을 때의 정면도이다.1 is a perspective schematic diagram of a stepping control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded view of the stepping control device of FIG. 1.
3 is an exploded view of the transmission mechanism of FIG. 2.
4 is a plan view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is not inclined.
FIG. 5 is a plan view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping plate is inclined toward a sensing base.
FIG. 6 is a plan view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is separated from the sensing base to another position.
7 is a cross-sectional view taken along the XX cross section of the stepping control device of FIG. 4.
8 is a cross-sectional view taken along the XX cross section of the stepping control device of FIG. 5.
9 is a cross-sectional view taken along the XX cross-section of the stepping control device of FIG. 6.
10 is a front view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is not inclined.
FIG. 11 is a front view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is inclined to a position centered on the A-axis.
12 is a front view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is inclined to another position around the A-axis.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 족답 제어 장치의 사시 개략도이며, 도 2는 도 1의 족답 제어 장치의 분해도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예의 족답 제어 장치(100)는 방향 베이스(110), 답판(120), 센싱 모듈(130) 및 전동 기구(140)를 포함하며, 답판(120)은 방향 베이스(110)에 연결되고, 또한 방향 베이스(110)에 대해 기울어질 수 있으며, 전동 기구(140)는 답판(120) 및 센싱 모듈(130)에 연결된다. 이하의 설명에서는, 방향 베이스(110)에서 센싱 모듈(130)을 향하는 방향을 "전방"으로 정의하고, 이를 통해 후, 좌, 우, 상, 하 등의 기타 방향을 정의한다.1 is a perspective schematic diagram of a stepping control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exploded view of the stepping control apparatus of FIG. 1. 1 and 2, the
구체적으로 말하자면, 족답 제어 장치(100)는 답판(120) 및 방향 베이스(110)에 연결된 중심축(150)을 포함하며, 답판(120)은 사용자의 발을 지지하기에 적합하고, 밟는 위치를 이동하는 방식에 의해 답판(120)이 방향 베이스(110)에 대해 기울어지게 한다. 본 실시예에서, 방향 베이스(110)는 제1 평면(P1) 및 제2 평면(P2)을 가지며, 제1 평면(P1)과 제2 평면(P2) 사이는 각도()가 있으며,각도()는 예각이며, 답판(120)은 제2 평면(P2)에 배치된다. 이를 통해, 사용자가 발 앞부분을 답판(120) 상에 올려놓으면, 발 뒷부분은 자연스럽게 지면에 접촉하므로, 피로감을 줄일 수 있다.Specifically, the
한편으로, 센싱 모듈(130)은 제1 센서(131), 제2 센서(132) 및 센싱 베이스(134)를 포함하며, 제1 센서(131) 및 제2 센서(132)는 센싱 베이스(134) 상에 배치된다. 본 실시예에서, 제1 센서(131)는 제1 센싱부재(131a) 및 제2 센싱부재(131b)를 포함하며,제2 센서(132)는 제3 센싱부재(132a) 및 제4 센싱부재(132b)를 포함한다. 또한, 센싱 베이스(134)는 벽면(136)을 포함하며, 방향 베이스(110) 및 제1 센서(131), 제2 센서(132)는 벽면(136)의 양측에 각각 위치한다. 센싱 모듈(130)은 방향 베이스(110)와는 독립되어 있으므로, 방향 베이스(110)의 전체 높이를 줄일 수 있으며, 또한 제1 센서(131) 및 제2 센서(132)는 벽면(136)의 전방에 위치하므로, 방수 효과를 효과적으로 달성할 수 있어, 조작 시 튕기는 액체로 인해 제1 센서(131) 또는 제2 센서(132)가 파손되는 것을 방지하며, 동시에 수술 시 관련 장비의 멸균 공정에 대응할 수도 있다.Meanwhile, the
도 2에 도시한 바와 같이, 방향 베이스(110) 상에 복수의 볼록부(112)가 배치되어 있으며, 사용자가 답판(120)을 밟으면, 답판(120)은 방향 베이스(110)에 대해 기울어져 일부의 상기 볼록부(112)에 밀착될 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에서 볼록부(112)의 개수는 모두 8개이며, 사용자가 답판(120)을 밟으면, 답판(120)은 8개의 볼록부(112) 중 2개에 밀착되고 서로 인접한 2개의 볼록부(112) 사이의 영역에 놓이면서, 추가적으로 답판(120)이 기울어지는 방향을 전, 후, 좌, 우, 좌전방, 우전방, 좌후방, 우후방의 8개 위치에 한정할 수 있다. 또한, 볼록부(112)는 접촉 시의 촉감 피드백을 제공하여, 사용자가 특정 위치로 밟았음을 확실히 느끼게 할 수도 있다. 더욱 구체적으로, 족답 제어 장치(100)는 방향 베이스(110) 및 답판(120)에 연결된 복수의 탄성부재(160)를 더 포함하며, 상기 탄성부재(160)들은 중심축(150)에 대해 대칭되게 배치된다. 본 실시예에서, 탄성부재(160)는 스프링이고 개수는 4개이며, 각각 답판(120)의 전, 후, 좌, 우의 4개 방향에 배치되어, 답판(120)이 밟혔다가 하중이 제거되면, 답판(120)을 밟기 전의 위치로 복귀시킨다.As shown in FIG. 2, a plurality of
도 3은 도 2의 전동 기구의 분해도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 실시예의 전동 기구(140)는 전동 로드(141) 및 스윙 로드(145)를 포함하며, 전동 로드(141)는 답판(120)에 연결되며, 스윙 로드(145)는 전동 로드(141)에 연결되고, 스윙 로드(145)의 연신 방향은 전동 로드(141)의 연신 방향과는 독립되어 있다. 본 실시예에서, 전동 로드(141)의 일단은 사각형 로드이며, 스윙 로드(145)의 전동 로드(141)와 연결되는 부분은 대응되는 사각형 구멍이며, 스윙 로드(145)와 전동 로드(141)는 서로 수직이므로, 스윙 로드(145)는 전동 로드(141)와 상대적 위치 이동이 없는 상황에서 동기 회전할 수 있다. 구체적으로, 전동 로드(141)는 적어도 하나의 위치한정부(142) 및 적어도 하나의 탄성부재(143)를 구비하며, 이들은 본 실시예에서 전동 로드(141) 일단의 양측에 각각 위치하고, 답판(120)은 제1 위치한정부재(122)를 포함하며, 제1 위치한정부재(122)는 슬라이딩 홈(S)을 구비하고, 전동 로드(141)의 일단은 위치한정부(142)를 통해 슬라이딩 홈(S) 내에 가동적으로 위치 한정된다.3 is an exploded view of the transmission mechanism of FIG. 2. 2 and 3, the
더욱 구체적으로, 본 실시예의 제1 위치한정부재(122)는 답판(120)의 전단에 연결되며, 예를 들면 리벳 등과 같은 락킹부재를 통해 답판(120)에 고정 설치된다. 또한, 센싱 모듈(130)은 센싱 베이스(134) 상에 배치된 슬라이딩 레일(135)을 더 포함하며, 전동 기구(140)는 전동 로드(141) 및 슬라이딩 레일(135)에 연결된 제1 접촉부재(144)를 더 포함하고, 제1 접촉부재(144)는 슬라이딩 레일(135) 상에서 위치 한정적으로 슬라이딩 가능하다.More specifically, the
한편으로, 전동 기구(140)는 제2 접촉부재(146), 연결부재(147) 및 제2 위치한정부재(148)를 포함하며, 제2 위치한정부재(148)는 벽면(136)에 연결된다. 본 실시예에서, 제2 접촉부재(146) 및 연결부재(147)의 개수는 각각 2개이며, 스윙 로드(145)의 양단에 각각 위치하고, 또한 연결부재(147)는 스윙 로드(145) 및 대응하는 제2 접촉부재(146)를 연결한다. 구체적으로, 제2 위치한정부재(148)는 그루브(G)를 구비하며, 연결부재(147)는 그루브(G) 내에 가동적으로 위치 한정된다. 답판(120)이 기울어지면, 스윙 로드(145)는 전동 로드(141)의 축심(즉 축(A))을 중심으로 회전하며, 이때 연결부재(147)는 제2 접촉부재(146)를 구동하여 그루브(G) 내에서 이동시킬 수 있다. 또한, 본 실시예의 제2 위치한정부재(148)는 축방향을 따라 배치된 한 쌍의 위치한정구조(149)를 더 포함하며, 한 쌍의 위치한정구조(149) 사이에 공간이 있고, 스윙 로드(145)가 전동 로드(141)의 축(A)을 따라 축방향으로 평행 이동할 때, 제2 접촉부재(146)는 위치한정구조(149) 사이의 공간에 위치 한정되므로, 스윙 로드(145)와 연결부재(147)를 따라 평행 이동할 수 없다.On the other hand, the
도 4는 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 기울어지지 않았을 때의 평면도이며, 도 5는 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 센싱 베이스를 향해 한 위치로 기울어졌을 때의 평면도이며, 도 6은 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 다른 한 위치로 센싱 베이스를 이탈했을 때의 평면도이다. 도 4~6을 참조하면, 본 실시예에서, 센싱 베이스(134) 상에 2개의 스토퍼(137)가 배치되어 있으며, 제1 접촉부재(144)의 전후 양측에 각각 위치하여, 제1 접촉부재(144)의 위치 이동 행정을 제한한다. 또한, 제1 접촉부재(144)와 스토퍼(137) 사이에 탄성부재(138)가 배치되어 있어, 제1 접촉부재(144)가 이동 과정에서 스토퍼(137)에 부딪쳐 손상이 발생하는 것을 방지하며, 답판(120)이 하중을 받지 않을 때, 제1 접촉부재(144)가 원점 상태로 유지되도록 보장할 수 있다. 답판(120)이 밟혀 앞으로 기울어지면(도 5에 도시된 바와 같음), 답판(120)은 전동 로드(141)를 구동하여, 전동 로드(141)를 뒤로 이동시키면서 제1 접촉부재(144)를 구동하여, 제1 접촉부재(144)를 슬라이딩 레일(135)에 대해 후방으로 위치 이동시키면서 제1 센싱부재(131a)를 트리거하고; 답판(120)이 밟혀 뒤로 기울어지면(도 6에 도시), 답판(120)은 전동 로드(141)를 구동하여, 전동 로드(141)를 앞으로 이동시키면서 제1 접촉부재(144)를 구동하여, 제1 접촉부재(144)를 슬라이딩 레일(135)에 대해 전방으로 이동시키면서 제2 센싱부재(131b)를 트리거한다.4 is a plan view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is not inclined, and FIG. 5 is a plan view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is inclined toward a sensing base, and FIG. 6 is It is a plan view of the stepping control device in step 1 when the stepping board is separated from the sensing base to another position. 4 to 6, in this embodiment, two
답판(120)이 기울어질 때 전동 로드(141)의 작동 상태를 더욱 자세히 설명하기 위하여 도 7~도 9를 참조한다. 도 7~도 9는 각각 도 4~도 6의 족답 제어 장치의 X-X 단면에 따른 단면도이다. 본 실시예에서, 족답 제어 장치(100)는 방향 베이스(110) 및 중심축(150)에 연결된 베어링(152)을 포함하며, 베어링(152)은 구면 베어링이므로, 방향 베이스(110)의 중심부에 고정되어 답판(120)의 회전과 협동할 수 있다. 한편으로, 슬라이딩 홈(S)은 상하 두 부분을 포함하며, 답판(120)이 밟히지 않을 때(도 7에 도시된 바와 같음), 전동 로드(141)의 일단은 슬라이딩 홈(S)의 상하 두 부분 사이의 중간 위치에 위치하고; 답판(120)이 밟혀 앞으로 기울어지면(도 8에 도시된 바와 같음), 제1 위치한정부재(122)는 아래로 위치 이동하여, 전동 로드(141)의 슬라이딩 홈(S)에 위치 한정된 일단(즉 위치한정부(142))을 슬라이딩 홈(S)의 상측 부분으로 이동시키며, 전동 로드(141)가 제1 접촉부재(144)를 구동하여 후방으로 이동시키도록 하고; 답판(120)이 밟혀 뒤로 기울어지면(도 9에 도시된 바와 같음), 제1 위치한정부재(122)는 위로 위치 이동하여, 전동 로드(141)의 슬라이딩 홈(S)에 위치 한정된 일단(즉 위치한정부(142))을 슬라이딩 홈(S)의 하측 부분으로 이동시키며, 전동 로드(141)가 제1 접촉부재(144)를 구동하여 전방으로 이동시키도록 한다. 참고로, 전체 과정에서, 베어링(152)의 중심(C)은 전동 로드(141)의 연신 방향(즉 축(A)) 상에 유지되며, 이러한 배치는 답판(120)의 기울어지는 정도가 전동 로드(141)의 위치 이동에 의해 영향을 받지 않게 하여, 더욱 정확하게 각 방향으로 기울어지게 할 수 있다.Refer to FIGS. 7 to 9 in order to describe in more detail the operating state of the
도 10은 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 기울어지지 않았을 때의 정면도이며, 도 11은 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 A축을 중심으로 한 위치로 기울어졌을 때의 정면도이며, 도 12는 도 1의 족답 제어 장치에서 답판이 A축을 중심으로 다른 한 위치로 기울어졌을 때의 정면도이다. 도 10 내지 도 12를 참조하면, 답판(120)이 기울어지지 않았을 때(도 10에 도시된 바와 같음), 스윙 로드(145)는 수평으로 유지되며 제2 센서(132)는 트리거되지 않고; 도 11에 도시한 바와 같이 답판(120)이 R1방향을 따라 시계 방향으로 기울어지면, 답판(120)은 전동 로드(141)를 구동하여, 스윙 로드(145)를 A축을 따라 시계 방향으로 회전시키면서 제2 접촉부재(146)를 구동하여 제3 센싱부재(132a)를 트리거하고; 도 12에 도시한 바와 같이, 답판(120)이 R2방향을 따라 반시계 방향으로 기울어지면, 답판(120)은 전동 로드(141)를 구동하여, 스윙 로드(145)를 A축을 따라 반시계 방향으로 회전시키면서 제2 접촉부재(146)를 구동하여 제4 센싱부재(132b)를 트리거한다.FIG. 10 is a front view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is inclined, and FIG. 11 is a front view of the stepping control device of FIG. 1 when the stepping board is inclined to a position centered on the A axis, and FIG. 12 is This is a front view of the stepping control device in step 1 when the stepping board is inclined to another position around the A-axis. 10 to 12, when the
전동 로드(141)의 전후 방향에서의 이동 및 스윙 로드(145)의 A축을 따른 회전이 서로 독립적이므로, 제1 센서(131) 및 제2 센서(132)에 의해 감지된 신호는 개별적으로 처리하여 중첩시킬 수 있으며, 답판(120)이 기울어지는 8개의 방향의 위치 정보를 조합해낼 수 있으며, 구체적인 정보는 하기 표와 같다.Since the movement of the
(+: 센싱부재가 트리거된 경우; -: 센싱부재가 트리거되지 않은 경우)(+: when sensing member is triggered; -: when sensing member is not triggered)
종합하자면, 본 발명의 족답 제어 장치는 전동 로드의 이동 및 스윙 로드의 회전을 통해, 답판의 2차원 운동을 2개의 독립 방향의 신호로 분해한 다음, 중첩원리에 의해 대응하는 위치 정보로 조합함으로써, 전자 소자 또는 센싱 소자의 수량을 효과적으로 감소시킬 수 있다. 또한, 전동 기구 자체의 구조가 간단하므로, 장치가 차지하는 부피를 감소시켜, 사용자가 더욱 편안하고, 편리하게 조작할 수 있도록 한다. To sum up, the stepping control device of the present invention decomposes the two-dimensional motion of the footboard into signals in two independent directions through the movement of the electric rod and the rotation of the swing rod, and then combines the corresponding position information by the superposition principle. , It is possible to effectively reduce the number of electronic devices or sensing devices. In addition, since the structure of the power mechanism itself is simple, the volume occupied by the device is reduced, so that the user can operate more comfortably and conveniently.
이상은 단지 본 발명의 바람직한 실시예일뿐, 본 발명의 특허청구범위에 따른 균등한 변화 및 수정은 모두 본 발명의 보호범위에 포함된다.The above are only preferred embodiments of the present invention, and all equivalent changes and modifications according to the claims of the present invention are included in the protection scope of the present invention.
100: 족답 제어 장치
110: 방향 베이스
112: 볼록부
120: 답판
122: 제1 위치한정부재
130: 센싱 모듈
131: 제1 센서
131a: 제1 센싱부재
131b: 제2 센싱부재
132: 제2 센서
132a: 제3 센싱부재
132b: 제4 센싱부재
134: 센싱 베이스
135: 슬라이딩 레일
136: 벽면
137: 스토퍼
138: 탄성부재
140: 전동 기구
141: 전동 로드
142: 위치한정부
143: 탄성부재
144: 제1 접촉부재
145: 스윙 로드
146: 제2 접촉부재
147: 연결부재
148: 제2 위치한정부재
149: 위치한정구조
150: 중심축
152: 베어링
160: 탄성부재
A: 축
C: 중심
G: 그루브
P1: 제1 평면
P2: 제2 평면
R1,R2: 방향
S: 슬라이딩 홈
X-X: 단면
θ: 각도100: stepping control device
110: direction base
112: convex
120: answer
122: first located government goods
130: sensing module
131: first sensor
131a: first sensing member
131b: second sensing member
132: second sensor
132a: third sensing member
132b: fourth sensing member
134: sensing base
135: sliding rail
136: wall surface
137: stopper
138: elastic member
140: power mechanism
141: electric rod
142: located government
143: elastic member
144: first contact member
145: swing rod
146: second contact member
147: connecting member
148: second located government property
149: positioning structure
150: central axis
152: bearing
160: elastic member
A: axis
C: center
G: groove
P 1 : 1st plane
P 2 : 2nd plane
R 1 , R 2 : direction
S: sliding groove
XX: cross section
θ: angle
Claims (3)
상기 방향 베이스에 연결되며, 상기 방향 베이스에 대해 기울어질 수 있는 답판;
제1 센서 및 제2 센서를 포함하는 센싱 모듈; 및
상기 답판 및 센싱 모듈에 연결되는 전동 기구를 포함하며,
상기 전동 기구는,
상기 답판에 연결되는 전동 로드; 및
상기 전동 로드에 연결되며, 연신 방향이 상기 전동 로드의 연신 방향과는 독립되어 있는 스윙 로드를 포함하고,
상기 답판이 상기 방향 베이스에 대해 제1 위치로 기울어지면, 상기 답판은 상기 전동 로드를 구동하여, 상기 전동 로드를 이동시켜 상기 제1 센서를 트리거하고,
상기 답판이 상기 방향 베이스에 대해 제2 위치로 기울어지면, 상기 답판은 상기 전동 로드를 구동하여, 상기 스윙 로드를 회전시켜 상기 제2 센서를 트리거하며,
상기 답판이 상기 방향 베이스에 대해 제3 위치로 기울어지면, 상기 답판은 상기 전동 로드를 구동하여, 상기 전동 로드를 이동시켜 상기 제1 센서를 트리거하고, 또한 상기 스윙 로드를 회전시켜 상기 제2 센서를 트리거하는,
족답 제어 장치.Directional base;
A tread plate connected to the directional base and inclined with respect to the directional base;
A sensing module including a first sensor and a second sensor; And
It includes a power mechanism connected to the tread plate and the sensing module,
The transmission mechanism,
An electric rod connected to the tread plate; And
A swing rod connected to the electric rod and having an extending direction independent from the extending direction of the electric rod,
When the tread plate is inclined to a first position with respect to the direction base, the tread plate drives the electric rod to move the electric rod to trigger the first sensor,
When the tread plate is inclined to a second position with respect to the direction base, the tread plate drives the electric rod to rotate the swing rod to trigger the second sensor,
When the tread plate is inclined to a third position with respect to the direction base, the tread plate drives the electric rod, moves the electric rod to trigger the first sensor, and rotates the swing rod to the second sensor To trigger,
Stepping control device.
상기 방향 베이스는 제1 평면 및 제2 평면을 가지며,
상기 제1 평면과 제2 평면 사이는 각도가 있으며, 상기 답판은 상기 제2 평면에 배치되며, 상기 방향 베이스 상에 복수의 볼록부가 배치되어 있으며, 상기 답판은 상기 방향 베이스에 대해 기울어져 일부의 상기 볼록부에 밀착될 수 있는, 족답 제어 장치.The method of claim 1,
The directional base has a first plane and a second plane,
There is an angle between the first plane and the second plane, the step plate is disposed on the second plane, a plurality of convex portions are disposed on the directional base, and the step plate is inclined with respect to the directional base to partially Stepping control device that can be in close contact with the convex portion.
상기 센싱 모듈은,
벽면을 더 포함하며, 상기 방향 베이스 및 상기 제1 센서, 상기 제2 센서는 상기 벽면의 양측에 각각 위치하는, 센싱 베이스; 및
상기 제1 센서, 상기 제2 센서와 함께 상기 센싱 베이스 상에 배치되는 슬라이딩 레일을 더 포함하며,
상기 전동 기구는, 제1 접촉부재, 제2 접촉부재 및 연결부재를 더 포함하며,
상기 제1 접촉부재는 상기 전동 로드 및 상기 슬라이딩 레일에 연결되며, 상기 답판이 상기 방향 베이스에 대해 상기 제1 위치 또는 제3 위치로 기울어지면, 상기 전동 로드는 한 방향을 따라 이동하면서 상기 제1 접촉부재를 구동하여, 상기 제1 접촉부재를 상기 슬라이딩 레일에 대해 이동시켜 상기 제1 센서를 트리거하고;
상기 연결부재는 상기 스윙 로드 및 상기 제2 접촉부재를 연결하며, 상기 답판이 상기 방향 베이스에 대해 상기 제2 위치 또는 제3 위치로 기울어지면, 상기 스윙 로드는 한 축을 따라 회전하면서 상기 제2 접촉부재를 구동하여 상기 제2 센서를 트리거하는, 족답 제어 장치.The method of claim 1,
The sensing module,
A sensing base further comprising a wall surface, wherein the direction base and the first sensor and the second sensor are respectively positioned on both sides of the wall surface; And
Further comprising a sliding rail disposed on the sensing base together with the first sensor and the second sensor,
The transmission mechanism further includes a first contact member, a second contact member and a connection member,
The first contact member is connected to the electric rod and the sliding rail, and when the tread plate is inclined to the first position or the third position with respect to the directional base, the electric rod moves along one direction and the first Driving a contact member to move the first contact member relative to the sliding rail to trigger the first sensor;
The connecting member connects the swing rod and the second contact member, and when the foot plate is inclined to the second position or the third position with respect to the directional base, the swing rod rotates along one axis and makes the second contact A stepping control device that drives a member to trigger the second sensor.
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KR1020190007478A KR102198631B1 (en) | 2019-01-21 | 2019-01-21 | Foot operated controlling device |
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JPH09322918A (en) * | 1996-06-06 | 1997-12-16 | Morita Tokyo Seisakusho:Kk | Medical and dental treatment system |
KR101038925B1 (en) * | 2009-03-12 | 2011-06-03 | 국립암센터 | Foot pedal apparatus having rotational three degree freedom |
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2019
- 2019-01-21 KR KR1020190007478A patent/KR102198631B1/en active IP Right Grant
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