KR102192709B1 - The internal rotation appartus for maintaining end of robot - Google Patents

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KR102192709B1 KR1020190111300A KR20190111300A KR102192709B1 KR 102192709 B1 KR102192709 B1 KR 102192709B1 KR 1020190111300 A KR1020190111300 A KR 1020190111300A KR 20190111300 A KR20190111300 A KR 20190111300A KR 102192709 B1 KR102192709 B1 KR 102192709B1
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Abstract

The present invention relates to a built-in rotary device for maintaining ends of a robot. According to the present invention, the built-in rotary device for maintaining ends of a robot comprises: a base plate; a first robot arm; a first joint unit for connecting the base plate and the first robot arm; a first robot arm driving means; a second robot arm; a second joint unit for connecting the first robot arm and the second robot arm; a second robot arm driving means; a first fixed body; a first rotating body; a second rotating body; a first connecting means; and a second connecting means. According to the present invention, work efficiency can be increased.

Description

로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치{The internal rotation appartus for maintaining end of robot}The internal rotation appartus for maintaining end of robot}

본 발명은 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 로봇팔의 끝단에 설치되는 회전체의 각도를 로봇팔의 관절 각도에 상관없이 항상 일정하게 유지할 수 있는 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a built-in rotating device that maintains the end of the robot, and more particularly, to maintain the end of the robot that can always maintain a constant angle of a rotating body installed at the end of the robot arm regardless of the joint angle of the robot arm. It relates to a built-in rotating device.

과거부터 인간은 로봇이 인간의 삶을 보다 풍요롭게 해 줄 수 있다는 믿음을 갖고 로봇과 공존하는 세상을 그려왔다.Since the past, humans have been drawing a world where robots coexist with the belief that robots can enrich human life.

인간과 로봇이 공존하는 새로운 세계는 여러 환경에서 안전하고 사용하기 쉬우며 인간을 대신해 다양한 작업을 수행할 수 있는 로봇의 개발에 달려 있다.The new world where humans and robots coexist depends on the development of robots that are safe, easy to use, and capable of performing various tasks on behalf of humans in multiple environments.

이를 위해 과거부터 다양한 로봇 제어 방법이 개발되었고 산업 현장에서 실제 사용되어 왔다.To this end, various robot control methods have been developed from the past and have been used in practice in industrial sites.

최근에는 이러한 산업용 로봇뿐만 아니라, 의료 작업이나, 위험물 처리 작업, 생활 지원 등과 같은 다양한 목적을 달성하기 위해 다관절 로봇팔이 출시되었다.Recently, as well as such industrial robots, articulated robotic arms have been released to achieve various purposes such as medical work, hazardous material handling work, and life support.

상기 다관절 로봇팔은 사람의 팔과 같은 역할을 하는 로봇으로서 인간이 하기 힘든 부품 배치나 조립, 용접 등을 수행한다.The articulated robotic arm is a robot that functions like a human arm and performs part placement, assembly, welding, etc. that are difficult for humans to do.

하지만, 상기 다관절 로봇팔은 도면 10에 도시한 바와 같이, 로봇팔의 관절 각도가 변경될 때마다 로봇팔 끝단에 설치된 작업 공구의 각도가 변경되기 때문에 작업 공구의 각도를 보정하기 위해 추가적인 모터가 필요하고, 추가 모터와 각도 보정 작업을 위해 추가적인 전기 에너지가 소모된다는 문제점이 있었다.However, in the articulated robot arm, as shown in Fig. 10, since the angle of the work tool installed at the end of the robot arm changes whenever the joint angle of the robot arm is changed, an additional motor is required to correct the angle of the work tool. It is necessary, and there is a problem that additional electric energy is consumed for the additional motor and angle correction work.

한편, 본 발명의 선행 기술로는 특허등록번호 "10-1001924"호의 "각도 유지 로봇 팔 시스템"이 출원되어 등록되었는데, 상기 각도 유지 로봇 팔 시스템은 로봇 팔의 상부인 상부 팔과, 상기 로봇 팔의 하부인 하부 팔, 및 상기 하부 팔의 내측 말미에 장착되어 지면과의 기 설정된 각도 값을 항상 유지하는 각도 유지 관절을 포함하여 구성되되, 상기 상부 팔은 상기 로봇 팔의 상단에 장착된 제1축 관절과, 상기 제1축 관절을 구동하는 제1축 구동 모터(Motor), 상기 제1축 구동 모터의 원운동을 상기 제1축 관절의 상하 운동으로 전환하는 제1축 관절 구동용 샤프트(Shaft)를 포함하며, 상기 하부 팔은 상기 제1축 관절의 말미에 장착된 제2축 관절과, 상기 제2축 관절을 구동하는 제2축 구동 모터, 상기 제2축 구동 모터의 원 운동을 상하 운동으로 전환하기 위한 제2축 관절 구동용 샤프트, 상기 제2축 관절 구동용 샤프트에서 전환된 상하 운동을 전달하여 상기 제2축 관절의 구동을 위한 제2축 관절 구동용 타이밍 벨트를 포함하고, 상기 각도 유지 관절은 상기 제2축 관절의 내측에 장착된 제1 각도 제어 벨트와, 상기 제2축 관절의 외측에 장착된 제2 각도 제어 벨트, 및 상기 각도 유지 관절의 각도를 미리 설정할 수 있는 각도 설정 장치를 포함한다.On the other hand, as the prior art of the present invention, the "angle maintaining robot arm system" of the patent registration number "10-1001924" has been applied and registered. The angle maintaining robot arm system includes an upper arm that is an upper part of the robot arm, and the robot arm A lower arm of the lower arm, and an angle maintaining joint mounted at the inner end of the lower arm to always maintain a preset angle value with respect to the ground, wherein the upper arm is a first mounted on the upper end of the robot arm A shaft joint, a first shaft drive motor for driving the first shaft joint, and a shaft for driving a first shaft joint that converts a circular motion of the first shaft drive motor into a vertical motion of the first shaft joint ( Shaft), wherein the lower arm performs a circular motion of the second shaft joint mounted at the end of the first shaft joint, a second shaft driving motor driving the second shaft joint, and the second shaft driving motor. A second shaft joint drive shaft for converting to vertical motion, a second shaft joint driving timing belt for driving the second shaft joint by transmitting the vertical motion converted from the second shaft joint drive shaft, , The angle maintaining joint may set a first angle control belt mounted on the inside of the second axis joint, a second angle control belt mounted outside the second axis joint, and the angle of the angle maintaining joint in advance. Includes an angle setting device.

대한민국 특허등록번호 "10-0519608" (2005.10.06)Korean patent registration number "10-0519608" (2005.10.06) 대한민국 특허등록번호 "10-1001924" (2010.12.17)Korean patent registration number "10-1001924" (2010.12.17) 대한민국 특허등록번호 "10-1490217" (2015.02.05)Korean patent registration number "10-1490217" (2015.02.05) 대한민국 특허등록번호 "10-1943762" (2019.01.30)Korean patent registration number "10-1943762" (2019.01.30)

이에 본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 각 관절의 각도에 상관없이 항상 고정된 각도로 유지시킴으로써 작업 시간을 줄일 수 있고 작업 효율을 증대시킬 수 있는 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치를 제공하는데 본 발명의 목적이 있다.Accordingly, in order to solve the above problems, the present invention can reduce working time and increase work efficiency by always maintaining the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robot arm at a fixed angle regardless of the angle of each joint. It is an object of the present invention to provide a built-in rotating device that maintains a robot end.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 로봇팔의 관절 각도에 상관없이 항상 그대로 유지시킴으로써 최초 다관절 로봇팔의 작업 좌표 설정을 용이하게 진행할 수 있는 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to always maintain the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robot arm regardless of the joint angle of the robot arm, so that it is possible to easily set the working coordinates of the first articulated robot arm. It is to provide a built-in rotating device that holds the end of the robot.

또, 본 발명의 또 다른 목적은 최소한의 장비로 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 유지시킬 수 있도록 하여 공작 기계의 각도를 유지하기 위해 필요한 모터나 기계 부품의 구매에 소모되는 비용을 최소화할 수 있는 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to be able to maintain the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robot arm with a minimum of equipment, which is consumed in purchasing the motor or machine parts required to maintain the angle of the machine tool. It is to provide a built-in rotating device that maintains the end of the robot, which can minimize cost.

또, 본 발명의 또 다른 목적은 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 각 관절의 각도에 상관없이 항상 고정된 각도로 유지시키는데 필요한 전기 에너지를 최소화할 수 있는 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to maintain a robot end capable of minimizing the electrical energy required to always keep the angle of a machine tool installed at the end of the articulated robot arm at a fixed angle regardless of the angle of each joint. It is to provide a built-in rotating device.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치는 베이스판과; 제1 로봇암; 상기 베이스판과 상기 제1 로봇암을 연결시키고 상기 제1 로봇암이 상기 베이스판에 연결된 상태에서 상하 방향으로 축 회전되도록 하는 제1 관절부; 상기 제1 관절부에 설치되고 모터 회전력을 이용하여 상기 제1 로봇암을 상하 방향으로 축 회전 시키는 제1 로봇암 구동 수단; 제2 로봇암; 상기 제1 로봇암과 제2 로봇암을 연결시키고 상기 제2 로봇암이 상기 제1 로봇암에 연결된 상태에서 상하 방향으로 축 회전되도록 하는 제2 관절부; 상기 제2 관절부에 설치되고 모터 회전력을 이용하여 상기 제2 로봇암을 상하 방향으로 축 회전 시키는 제2 로봇암 구동 수단; 상기 제1 관절부에 고정되어 회전되지 않는 제1 고정체; 상기 제2 관절부에 축 고정된 상태에서 축 회전 되는 제1 회전체; 상기 제2 로봇암의 후단에 축 고정된 상태에서 축 회전되는 제2 회전체; 상기 제1 고정체와 제1 회전체에 연결되어 제1 로봇암이 틸팅될 때 상기 제1 회전체가 항시 동일한 회전 각도를 유지하도록 붙들어 고정하는 제1 연결 수단; 및 상기 제1 회전체와 상기 제2 회전체에 연결되어 제2 로봇암이 틸팅될 때 상기 제2 회전체가 항시 동일한 회전 각도를 유지하도록 붙들어 고정하는 제2 연결 수단으로 이루어져, 상기 제1 로봇암과 제2 로봇암이 상하 방향으로 틸팅(Tilting)될 때 상기 제1 회전체와 제2 회전체는 상기 제1 로봇암과 제2 로봇암의 틸팅 각도와 무관하게 항상 동일한 회전 각도를 유지하고, 상기 제2 회전체와 일체로 결합된 작업 공구는 제1 로봇암과 제2 로봇암의 틸팅(Tilting) 각도에 관계없이 항상 동일한 회전 각도를 유지한다.A built-in rotary device for maintaining the robot end according to the present invention for achieving the above object includes a base plate; A first robot arm; A first joint portion connecting the base plate and the first robot arm and rotating the first robot arm in a vertical direction while the first robot arm is connected to the base plate; A first robot arm driving means installed on the first joint and for axially rotating the first robot arm in a vertical direction using a motor rotational force; A second robot arm; A second joint part connecting the first robot arm and the second robot arm and allowing the second robot arm to axially rotate in a vertical direction while being connected to the first robot arm; A second robot arm driving means installed on the second joint and for axially rotating the second robot arm in a vertical direction using a motor rotational force; A first fixture fixed to the first joint and not rotated; A first rotating body that is axially rotated while being fixed to the second joint part; A second rotating body that is axially rotated while being fixed to the rear end of the second robot arm; A first connecting means connected to the first fixed body and the first rotating body to hold and fix the first rotating body to maintain the same rotation angle at all times when the first robot arm is tilted; And a second connecting means connected to the first rotating body and the second rotating body to hold and fix the second rotating body to maintain the same rotation angle at all times when the second robot arm is tilted, the first robot When the arm and the second robot arm are tilted in the vertical direction, the first rotating body and the second rotating body always maintain the same rotation angle regardless of the tilting angle of the first robot arm and the second robot arm. , The work tool integrally coupled with the second rotating body always maintains the same rotation angle regardless of the tilting angles of the first robot arm and the second robot arm.

이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치는 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 각 관절의 각도에 상관없이 항상 고정된 각도로 유지시킴으로써 작업 시간을 줄일 수 있고 작업 효율을 증대시킬 수 있다.The built-in rotary device for maintaining the end of the robot according to the present invention having such a structure can reduce working time by always maintaining the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robot arm at a fixed angle regardless of the angle of each joint. And can increase work efficiency.

또한, 본 발명은 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 로봇팔의 관절 각도에 상관없이 항상 그대로 유지시킴으로써 최초 다관절 로봇팔의 작업 좌표 설정을 용이하게 진행할 수 있다.In addition, according to the present invention, the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robotic arm is always maintained as it is regardless of the joint angle of the robotic arm, so that the initial working coordinates of the articulated robotic arm can be easily set.

또, 본 발명은 최소한의 장비로 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 유지시킬 수 있어 공작 기계의 각도를 유지하기 위해 필요한 모터나 기계 부품의 구매에 소모되는 비용을 최소화할 수 있다.In addition, the present invention can maintain the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robot arm with a minimum number of equipment, thereby minimizing the cost of purchasing a motor or machine part required to maintain the angle of the machine tool. have.

또, 본 발명은 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 각 관절의 각도에 상관없이 항상 고정된 각도로 유지시키는데 필요한 전기 에너지를 최소화할 수 있다.In addition, the present invention can minimize the electrical energy required to keep the angle of the machine tool installed at the end of the multi-joint robot arm at a fixed angle, regardless of the angle of each joint.

도면 1은 본 발명의 기본 원리를 설명하기 위한 도면,
도면 2는 본 발명의 결합 사시도,
도면 3은 본 발명의 분해 사시도,
도면 4는 제1 로봇암 구동 수단을 설명하기 위한 도면,
도면 5는 제2 로봇암 구동 수단을 설명하기 위한 도면,
도면 6은 본 발명에 갖추어진 모터가 DC 모터일 경우 DC 모터를 구동시키기 위한 모터 드라이버의 제어 회로도,
도면 7과 도면 8은 본 발명에 갖추어진 모터가 단상 AC 모터일 경우 단상 AC 모터를 구동시키기 위한 모터 드라이버의 제어 회로도,
도면 9는 본 발명에 갖추어진 모터가 3상 AC 모터일 경우 3상 AC 모터를 구동시키기 위한 모터 드라이버의 제어 회로도,
도면 10은 기존의 다관절 로봇암의 기술적 한계를 설명하기 위한 도면,1 is a view for explaining the basic principle of the present invention,
Figure 2 is a combined perspective view of the present invention,
Figure 3 is an exploded perspective view of the present invention,
4 is a view for explaining a first robot arm driving means,
5 is a view for explaining a second robot arm driving means;
6 is a control circuit diagram of a motor driver for driving a DC motor when the motor equipped in the present invention is a DC motor,
7 and 8 are control circuit diagrams of a motor driver for driving a single-phase AC motor when the motor equipped in the present invention is a single-phase AC motor,
9 is a control circuit diagram of a motor driver for driving a three-phase AC motor when the motor equipped in the present invention is a three-phase AC motor,
Figure 10 is a diagram for explaining the technical limitations of the existing articulated robot arm,

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 자세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 도면 1에 도시한 바와 같이, 어느 한 곳에 고정되어 회전되지 않는 원형 고정체(1B)와, 상기 원형 고정체(1B)와 소정 반경 떨어지고 상기 원형 고정체(1B)를 중심으로 회전되는 이동축(2B), 상기 이동축(2B)에 고정된 채 축 회전되는 회전체(3B), 상기 원형 고정체(1B)와 회전체(3B)를 연결하는 연결 수단(4B)이 있을 때, 상기 이동축(2B)을 원형 고정체(1B)의 원주 방향으로 회전시키면 회전체(3B)의 회전 각도가 항상 동일한 원리를 이용한다.The present invention is a circular fixture (1B) fixed at any one place and not rotated, as shown in Figure 1, and a predetermined radius away from the circular fixture (1B) and rotated around the circular fixture (1B). When there is a moving shaft (2B), a rotating body (3B) that rotates while being fixed to the moving shaft (2B), and a connecting means (4B) connecting the circular fixture (1B) and the rotating body (3B), When the moving shaft 2B is rotated in the circumferential direction of the circular fixture 1B, the rotation angle of the rotating body 3B always uses the same principle.

본 발명에 따른 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치는 도면 2 내지 도면 3에 도시한 바와 같이, 베이스판(10)과; 제1 로봇암(11); 상기 베이스판(10)과 상기 제1 로봇암(11)을 연결시키고 상기 제1 로봇암(11)이 상기 베이스판(10)에 연결된 상태에서 상하 방향으로 축 회전되도록 하는 제1 관절부(12); 상기 제1 관절부(12)에 설치되고 모터 회전력을 이용하여 상기 제1 로봇암(11)을 상하 방향으로 축 회전 시키는 제1 로봇암 구동 수단(13); 제2 로봇암(14); 상기 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)을 연결시키고 상기 제2 로봇암(14)이 상기 제1 로봇암(11)에 연결된 상태에서 상하 방향으로 축 회전되도록 하는 제2 관절부(15); 상기 제2 관절부(15)에 설치되고 모터 회전력을 이용하여 상기 제2 로봇암(14)을 상하 방향으로 축 회전 시키는 제2 로봇암 구동 수단(16); 상기 제1 관절부(12)에 고정되어 회전되지 않는 제1 고정체(17); 상기 제2 관절부(15)에 축 고정된 상태에서 축 회전 되는 제1 회전체(18); 상기 제2 로봇암(14)의 후단에 축 고정된 상태에서 축 회전되는 제2 회전체(19); 상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18)에 연결되어 제1 로봇암(11)이 틸팅될 때 상기 제1 회전체(18)가 항시 동일한 회전 각도를 유지하도록 붙들어 고정하는 제1 연결 수단(20); 및 상기 제1 회전체(18)와 상기 제2 회전체(19)에 연결되어 제2 로봇암(14)이 틸팅될 때 상기 제2 회전체(19)가 항시 동일한 회전 각도를 유지하도록 붙들어 고정하는 제2 연결 수단(21)으로 이루어져, 상기 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)이 상하 방향으로 틸팅(Tilting)될 때 상기 제1 회전체(18)와 제2 회전체(19)는 상기 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)의 틸팅 각도와 무관하게 항상 동일한 회전 각도를 유지하고, 상기 제2 회전체(19)와 일체로 결합된 작업 공구는 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)의 틸팅(Tilting) 각도에 관계없이 항상 동일한 회전 각도를 유지한다.The built-in rotary device for holding the end of the robot according to the present invention, as shown in Figures 2 to 3, the base plate 10; A first robot arm 11; A first joint portion 12 that connects the base plate 10 and the first robot arm 11 and rotates the first robot arm 11 in the vertical direction while the first robot arm 11 is connected to the base plate 10 ; A first robot arm driving means (13) installed on the first joint portion (12) and configured to axially rotate the first robot arm (11) in a vertical direction using a motor rotational force; A second robot arm 14; A second joint part that connects the first robot arm 11 and the second robot arm 14 and allows the second robot arm 14 to axially rotate in the vertical direction while connected to the first robot arm 11 (15); A second robot arm driving means (16) installed on the second joint portion (15) and configured to axially rotate the second robot arm (14) in an up-down direction using a motor rotational force; A first fixture 17 that is fixed to the first joint portion 12 and is not rotated; A first rotating body 18 that is axially rotated while being fixed to the second joint 15; A second rotating body 19 that is axially rotated while being fixed to the rear end of the second robot arm 14; When the first robot arm (11) is tilted by being connected to the first fixture (17) and the first rotating body (18), the first rotating body (18) is held and fixed to maintain the same rotation angle at all times. 1 connecting means 20; And it is connected to the first rotating body (18) and the second rotating body (19) so that when the second robot arm (14) is tilted, the second rotating body (19) is held and fixed to maintain the same rotation angle at all times. Consisting of a second connecting means (21), when the first robot arm 11 and the second robot arm 14 are tilted in the vertical direction, the first rotating body 18 and the second rotating body (19) always maintains the same rotation angle regardless of the tilting angle of the first robot arm 11 and the second robot arm 14, and the work tool integrally coupled with the second rotation body 19 Regardless of the tilting angle of the first robot arm 11 and the second robot arm 14, the same rotation angle is always maintained.

상기 제1 로봇암 구동 수단(13)은 도면 4에 도시한 바와 같이, 제1 모터(131)와; 상기 제1 관절부(12)에 장착되고 상기 제1 모터(131)의 회전력을 정해진 감속비로 감속시켜 상기 제1 로봇암(11)에 전달하여 제1 로봇암(11)을 원하는 각도로 축 회전시키며 제1 관절부(12)와 동심을 이루는 제1 중공(1321)(中空)이 갖추어진 제1 중공형 감속기(132)를 포함하고, 상기 제2 로봇암 구동 수단(16)은 도면 5에 도시한 바와 같이, 제2 모터(161)와; 상기 제2 관절부(15)에 장착되고 상기 제2 모터(161)의 회전력을 정해진 감속비로 감속시켜 상기 제2 로봇암(14)에 전달하여 제2 로봇암(14)을 원하는 각도로 축 회전시키며 제2 관절부(15)와 동심을 이루는 제2 중공(1621)(中空)이 갖추어진 제2 중공형 감속기(162)를 포함한다.As shown in Fig. 4, the first robot arm driving means 13 includes a first motor 131; It is mounted on the first joint part 12 and reduces the rotational force of the first motor 131 to a predetermined reduction ratio and transmits it to the first robot arm 11 to rotate the first robot arm 11 at a desired angle. It includes a first hollow reducer 132 equipped with a first hollow 1321 concentric with the first joint 12, and the second robot arm driving means 16 is shown in FIG. As shown, the second motor 161; It is mounted on the second joint part 15 and reduces the rotational force of the second motor 161 to a predetermined reduction ratio and transmits it to the second robot arm 14 to rotate the second robot arm 14 at a desired angle. And a second hollow type reducer 162 provided with a second hollow 1621 (中空) concentric with the second joint 15.

상기 제1 중공형 감속기(132)에 갖추어진 제1 중공(1321)에는 제1 고정축(171)이 장착되고, 상기 제1 고정체(17)는 상기 제1 고정축(171)에 장착되며, 상기 제2 중공형 감속기(162)에 갖추어진 제2 중공(1621)에는 제2 고정축(181)이 장착되고, 상기 제1 회전체(18)는 상기 제2 고정축(181)에 장착되어 회전된다.A first fixed shaft 171 is mounted on the first hollow 1321 provided in the first hollow reducer 132, and the first fixed body 17 is mounted on the first fixed shaft 171, , A second fixed shaft 181 is mounted on the second hollow 1621 provided in the second hollow reducer 162, and the first rotating body 18 is mounted on the second fixed shaft 181 And rotated.

상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18) 및 제2 회전체(19)는 풀리(Pulley)이거나 톱니 기어이고, 상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18) 및 제2 회전체(19)가 풀리(Pulley)일 경우 상기 제1 연결 수단(20)과 제2 연결 수단(21)은 와이어(Wire)이거나 벨트(Belt)이며, 상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18) 및 제2 회전체(19)가 톱니 기어일 경우 상기 제1 연결 수단(20)과 제2 연결 수단(21)은 체인(Chain)을 이용한다.The first fixing body 17, the first rotating body 18, and the second rotating body 19 are pulleys or toothed gears, and the first fixing body 17 and the first rotating body 18 And when the second rotating body 19 is a pulley, the first connecting means 20 and the second connecting means 21 are a wire or a belt, and the first fixing body 17 ) And when the first and second rotors 18 and 19 are toothed gears, the first connecting means 20 and the second connecting means 21 use a chain.

상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)에는 상기 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 모터축을 시계 방향이나 반시계 방향으로 회전시키거나 제1 모터(131)와 제2 모터(161)의 회전 속도를 조절하는 모터 드라이버(22)(Motor Driver)가 장착되고, 상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)는 DC 모터나 AC 모터가 사용되며, 상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)가 DC 모터일 경우 상기 모터 드라이버(22)는 도면 6에 도시한 제1 실시예와 같이, 에미터(Emitter) 단자가 전원 연결되고 컬렉터(Collector) 단자가 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 플러스(+) 입력 단자에 연결된 제1 PNP 트랜지스터(22a0)와; 에미터(Emitter) 단자가 전원 연결되고 컬렉터(Collector) 단자가 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 마이너스(-) 입력 단자에 연결된 제2 PNP 트랜지스터(22a1); 컬렉터(Collector) 단자가 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 컬렉터 단자에 연결되고 에미터(Emitter) 단자가 접지된 제1 NPN 트랜지스터(22a2); 컬렉터(Collector) 단자가 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 컬렉터 단자에 연결되고 에미터(Emitter) 단자가 접지된 제2 NPN 트랜지스터(22a3); 입력단이 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 컬렉터 단자에 연결되고 출력단이 상기 제2 NPN 트랜지스터(22a3)의 베이스 단자에 연결되어 상기 제2 NPN 트랜지스터(22a3)의 베이스 단자로 과전류가 유입됨을 방지하는 제1 저항(22a4); 입력단이 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 컬렉터 단자에 연결되고 출력단이 상기 제1 NPN 트랜지스터(22a2)의 베이스 단자에 연결되어 상기 제1 NPN 트랜지스터(22a2)의 베이스 단자로 과전류가 유입됨을 방지하는 제2 저항(22a5); 캐소드(Cathode) 단자가 상기 제1 NPN 트랜지스터(22a2)의 베이스(Base) 단자에 연결된 제1 다이오드(22a6)(Diode); 캐소드(Cathode) 단자가 상기 제2 NPN 트랜지스터(22a3)의 베이스(Base) 단자에 연결된 제2 다이오드(22a7)(Diode); 캐소드(Cathode) 단자가 상기 제1 모터(131) 또는 제2 모터(161)의 플러스(Plus) 입력 단자에 연결된 제1 제너 다이오드(22a8)(Zener Diode); 캐소드(Cathode) 단자가 상기 제1 모터(131) 또는 제2 모터(161)의 마이너스(Minus) 입력 단자에 연결되고 애노드(Anode) 단자가 상기 제1 제너 다이오드(22a8)의 애노드 단자에 연결되는 제2 제너 다이오드(22a9)(Zener Diode); 및 상기 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 정방향으로 회전시 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 베이스(Base) 단자에 로우(Low) 디지털 신호를 출력하고 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 베이스 단자에 하이(High) 디지털 신호를 출력하며, 상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)를 역방향으로 회전시 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 베이스 단자에 하이(High) 디지털 신호를 출력하고 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 베이스 단자에 로우(Low) 디지털 신호를 출력하며, 상기 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 정지시 상기 제1 다이오드(22a6)와 제2 다이오드(22a7)의 애노드(Anode) 단자에 하이(High) 디지털 신호를 출력하는 모터 제어 신호 발생부(22a10)를 포함한다.The first motor 131 and the second motor 161 rotate the motor shaft of the first motor 131 or the second motor 161 in a clockwise or counterclockwise direction, or 2 A motor driver 22 (Motor Driver) that controls the rotational speed of the motor 161 is mounted, and the first motor 131 and the second motor 161 use a DC motor or an AC motor. When the 1 motor 131 and the second motor 161 are DC motors, the motor driver 22 has an emitter terminal connected to power and a collector, as in the first embodiment shown in FIG. 6. A first PNP transistor 22a0 having a terminal connected to the positive (+) input terminal of the first motor 131 or the second motor 161; A second PNP transistor 22a1 having an emitter terminal connected to power and a collector terminal connected to a negative (-) input terminal of the first motor 131 or the second motor 161; A first NPN transistor 22a2 having a collector terminal connected to the collector terminal of the first PNP transistor 22a0 and an emitter terminal grounded; A second NPN transistor 22a3 having a collector terminal connected to the collector terminal of the second PNP transistor 22a1 and an emitter terminal grounded; The input terminal is connected to the collector terminal of the first PNP transistor 22a0 and the output terminal is connected to the base terminal of the second NPN transistor 22a3 to prevent overcurrent from flowing into the base terminal of the second NPN transistor 22a3. A first resistor 22a4; The input terminal is connected to the collector terminal of the second PNP transistor 22a1 and the output terminal is connected to the base terminal of the first NPN transistor 22a2 to prevent overcurrent from flowing into the base terminal of the first NPN transistor 22a2. A second resistor 22a5; A first diode 22a6 having a cathode terminal connected to the base terminal of the first NPN transistor 22a2; A second diode 22a7 having a cathode terminal connected to the base terminal of the second NPN transistor 22a3; A first Zener diode 22a8 having a cathode terminal connected to the Plus input terminal of the first motor 131 or the second motor 161; A cathode terminal is connected to the minus input terminal of the first motor 131 or the second motor 161, and an anode terminal is connected to the anode terminal of the first Zener diode 22a8. A second Zener diode 22a9 (Zener Diode); And outputting a low digital signal to the base terminal of the first PNP transistor 22a0 when the first motor 131 or the second motor 161 is rotated in the forward direction, and the second PNP transistor ( A high digital signal is output to the base terminal of 22a1), and when the first motor 131 and the second motor 161 are rotated in the reverse direction, a high digital signal is output to the base terminal of the first PNP transistor 22a0. ) Outputs a digital signal and outputs a low digital signal to the base terminal of the second PNP transistor 22a1, and when the first motor 131 or the second motor 161 is stopped, the first diode ( 22a6) and a motor control signal generator 22a10 for outputting a high digital signal to an anode terminal of the second diode 22a7.

상기 모터 제어 신호 발생부(22a10)는 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)나 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 베이스 단자로 입력되는 디지털 신호의 듀티비(Duty Cycle)를 조정하여 제1 모터(131)와 제2 모터(161)의 속도를 조정한다.The motor control signal generator 22a10 adjusts a duty cycle of a digital signal input to the base terminal of the first PNP transistor 22a0 or the second PNP transistor 22a1 to control the first motor 131. And the speed of the second motor 161.

상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)가 AC 단상 모터일 경우 상기 모터 드라이버(22)는 도면 7에 도시한 제1 실시예와 같이, 4개의 MOSFET으로 구성되고 상기 4개의 MOSFET이 H 브릿지 제어 수단(22b1)으로부터 출력된 제어 신호에 따라 선택적으로 턴온(Turn-On)되거나 턴오프(Turn-Off)되면서 직류 전원을 구형파 형태의 교류 전원으로 변환하는 H 브릿지(H-Bridge) 회로부(22b0)와; 상기 H 브릿지 회로부(22b0)에 갖추어진 4개의 MOSFET 각각을 턴 온(Turn On)시키거나 턴 오프(Turn Off)시키기 위한 제어 신호를 발생하는 H 브릿지 제어 수단(22b1); 상기 H 브릿지 제어 수단(22b1)의 제어 신호 출력 단자와 상기 4개의 MOSFET에 갖추어진 게이트(Gate) 단자 사이에 연결되어 MOSFET의 게이트 단자로 과전류가 유입되지 않도록 하고, MOSFET의 게이트 단자로 플로팅(Floating) 전압이 입력될 때 플로팅 전압을 '0'V의 전압으로 완전히 다운시키는 게이트 드라이버(22b2)(Gate Driver); 상기 H 브릿지 회로부(22b0)로부터 출력되는 구형파 형태의 교류 전원을 정현파 형태의 교류 전원으로 변환하는 정현파 필터부(22b3); 1:1의 권선비를 갖는 트랜스포머(Transformer)로서 1차측 입력단자로 상기 정현파 필터부(22b3)로부터 출력된 교류 전원이 공급되는 절연 분할용 트랜스포머(22b4); 상기 절연 분할용 트랜스포머(22b4)의 2차측 출력단자에 병렬 연결되어 상기 절연 분할용 트랜스포머(22b4)로부터 출력되는 불필요한 노이즈 성분을 감쇄시키는 노이즈 필터부(22b5)(Noise Filter); 및 상기 노이즈 필터부(22b5)로부터 출력된 AC 전압을 승압하여 AC 모터로 전달하는 승압부(22b6)를 포함한다.When the first motor 131 and the second motor 161 are AC single-phase motors, the motor driver 22 is composed of four MOSFETs, as in the first embodiment shown in Fig. 7, and the four MOSFETs are H-bridge circuit part that converts DC power into square wave AC power by selectively turning on or off according to the control signal output from the H bridge control means 22b1 (22b0) and; H bridge control means (22b1) for generating a control signal for turning on (Turn On) or turn off (Turn Off) each of the four MOSFETs provided in the H bridge circuit section (22b0); It is connected between the control signal output terminal of the H bridge control means 22b1 and the gate terminal provided in the four MOSFETs to prevent overcurrent from flowing into the gate terminals of the MOSFETs, and floating to the gate terminals of the MOSFETs. ) A gate driver 22b2 (Gate Driver) completely down the floating voltage to a voltage of '0' V when a voltage is input; A sine wave filter unit 22b3 converting the square wave type AC power output from the H bridge circuit unit 22b0 into a sine wave type AC power supply; An insulation splitting transformer 22b4 to which AC power output from the sine wave filter unit 22b3 is supplied to a primary input terminal as a transformer having a turns ratio of 1:1; A noise filter (22b5) which is connected in parallel to the secondary output terminal of the insulation division transformer (22b4) to attenuate unnecessary noise components output from the insulation division transformer (22b4); And a boosting part 22b6 for boosting the AC voltage output from the noise filter part 22b5 and transferring it to the AC motor.

상기 H 브릿지 제어 수단(22b1)은 도면 7에 도시한 바와 같이, 2개의 출력 포트를 통해 디지털 제어 신호를 출력하되 서로 반전된 제1 디지털 신호와 제2 디지털 제어 신호를 출력하는 중앙 컨트롤러(22b10)와; 상기 중앙 컨트롤러(22b10)로부터 제1 디지털 신호를 입력받고 입력 받은 제1 디지털 신호를 반전시켜 출력하는 제1 신호 반전부(22b11); 상기 중앙 컨트롤러(22b10)로부터 제2 디지털 신호를 입력받고 입력 받은 제2 디지털 신호를 반전시켜 출력하는 제2 신호 반전부(22b12); 상기 중앙 컨트롤러(22b10)로부터 입력된 제1 디지털 신호를 상기 게이트 드라이버(22b2)(Gate Driver)를 통해 제1 MOSFET(22b01)의 게이트 단자로 전송하고 상기 제1 신호 반전부(22b11)로부터 입력된 디지털 제어 신호를 상기 게이트 드라이버(22b2)를 통해 제2 MOSFET(22b02)에 전달하며 상기 중앙 컨트롤러(22b10)나 제1 신호 반전부(22b11)로부터 하이(High) 디지털 신호가 입력되었을 때 하이 디지털 신호의 전압 레벨을 상승시켜 상기 제1 MOSFET(22b01)과 제2 MOSFET(22b02)의 게이트 단자로 전달하는 제1 FET 구동 제어 신호 발생부(22b13); 및 상기 중앙 컨트롤러(22b10)로부터 입력된 제2 디지털 신호를 상기 게이트 드라이버(22b2)(Gate Driver)를 통해 제3 MOSFET(22b03)의 게이트 단자로 전송하고 상기 제2 신호 반전부(22b12)로부터 입력된 디지털 제어 신호를 상기 게이트 드라이버(22b2)를 통해 제4 MOSFET(22b04)에 전달하며 상기 중앙 컨트롤러(22b10)나 제2 신호 반전부(22b12)로부터 하이(High) 디지털 신호가 입력되었을 때 하이 디지털 신호의 전압 레벨을 상승시켜 상기 제3 MOSFET(22b03)과 제4 MOSFET(22b04)의 게이트 단자로 전달하는 제2 FET 구동 제어 신호 발생부(22b14)를 포함하여, 상기 제1 디지털 신호가 하이(High) 신호이고, 상기 제2 디지털 신호가 로우(Low) 신호이면, 상기 제1 MOSFET(22b01)과 제4 MOSFET(22b04)이 턴 온(Turn-On)되어 상기 제2 MOSFET(22b02)의 드레인 단자와 상기 제4 MOSFET(22b04)의 드레인 단자로부터 플러스(+) 전압이 출력되는 반면, 상기 제1 디지털 신호가 로우(Low) 신호이고, 상기 제2 디지털 신호가 하이(High) 신호이면, 상기 제2 MOSFET(22b02)과 제3 MOSFET(22b03)이 턴 온(Turn-On)되어 상기 제2 MOSFET(22b02)의 드레인 단자와 상기 제4 MOSFET(22b04)의 드레인 단자로부터 마이너스(-) 전압이 출력된다.The H bridge control means (22b1) is a central controller (22b10) that outputs a digital control signal through two output ports, but outputs a first digital signal and a second digital control signal inverted from each other, as shown in FIG. Wow; A first signal inversion unit 22b11 receiving a first digital signal from the central controller 22b10 and inverting the received first digital signal and outputting the received first digital signal; A second signal inverting unit 22b12 receiving a second digital signal from the central controller 22b10 and inverting the received second digital signal and outputting the inverted second digital signal; The first digital signal input from the central controller 22b10 is transmitted to the gate terminal of the first MOSFET 22b01 through the gate driver 22b2, and input from the first signal inversion unit 22b11. A high digital signal when a digital control signal is transmitted to the second MOSFET 22b02 through the gate driver 22b2 and a high digital signal is input from the central controller 22b10 or the first signal inversion unit 22b11. A first FET driving control signal generator (22b13) that raises the voltage level of and transmits it to the gate terminals of the first MOSFET (22b01) and the second MOSFET (22b02); And transmitting the second digital signal input from the central controller 22b10 to the gate terminal of the third MOSFET 22b03 through the gate driver 22b2 and inputting from the second signal inversion unit 22b12. The digital control signal is transmitted to the fourth MOSFET 22b04 through the gate driver 22b2, and when a high digital signal is input from the central controller 22b10 or the second signal inversion unit 22b12, a high digital signal is input. A second FET driving control signal generator 22b14 that raises the voltage level of the signal and transmits it to the gate terminals of the third MOSFET 22b03 and the fourth MOSFET 22b04, and the first digital signal is high ( High) signal, and when the second digital signal is a low signal, the first MOSFET 22b01 and the fourth MOSFET 22b04 are turned on, and the drain of the second MOSFET 22b02 is turned on. Whereas a positive (+) voltage is output from a terminal and a drain terminal of the fourth MOSFET 22b04, if the first digital signal is a low signal and the second digital signal is a high signal, the The second MOSFET (22b02) and the third MOSFET (22b03) are turned on (Turn-On), the negative (-) voltage from the drain terminal of the second MOSFET (22b02) and the drain terminal of the fourth MOSFET (22b04) Is output.

상기 게이트 드라이버(22b2)(Gate Driver)는 도면 7에 도시한 바와 같이, H 브릿지(H-Bridge) 회로부(22b0)에 갖추어진 4개의 MOSFET의 게이트(Gate) 단자에 각각 1:1로 연결되어 MOSFET의 게이트 단자로 입력되는 전류를 제한하는 전류 제한용 저항(22b21)과; 4개의 MOSFET의 게이트(Gate) 단자에 각각 1:1로 연결되고 일단이 MOSFET의 게이트 단자에 연결되며 타단이 접지되거나 가상 접지되어 MOSFET의 게이트 단자로 로우(Low) 디지털 신호가 입력되었을 때 MOSFET의 게이트 단자로 입력되는 플로팅(Floating)된 전압을 '0'V 전압으로 떨어뜨리는 풀-다운(Pull-Down) 저항(22b22)을 포함한다.The gate driver 22b2 is connected 1:1 to the gate terminals of the four MOSFETs provided in the H-Bridge circuit part 22b0, as shown in FIG. 7. A current limiting resistor 22b21 for limiting a current input to the gate terminal of the MOSFET; When a low digital signal is input to the gate terminal of the MOSFET, it is connected 1:1 to the gate terminals of the four MOSFETs, one end is connected to the gate terminal of the MOSFET and the other end is grounded or virtually grounded. And a pull-down resistor 22b22 for dropping a floating voltage input to the gate terminal to a voltage of '0'V.

상기 H 브릿지(H-Bridge) 회로부(22b0)는 도면 7에 도시한 바와 같이, 드레인 단자가 직류 전원에 연결된 제1 MOSFET(22b01)과, 드레인 단자가 상기 제1 MOSFET(22b01)의 소스 단자에 연결되고 소스 단자가 접지된 제2 MOSFET(22b02), 드레인 단자가 직류 전원에 연결된 제3 MOSFET(22b03), 드레인 단자가 상기 제3 MOSFET(22b03)의 소스 단자에 연결되고 소스 단자가 접지된 제4 MOSFET(22b04)을 포함하여, 상기 H 브릿지 제어 수단(22b1)의 제어 신호에 따라 상기 제1 MOSFET(22b01)과 제4 MOSFET(22b04)이 턴 온(Turn On)되고 상기 제2 MOSFET(22b02)과 제3 MOSFET(22b03)이 턴 오프(Turn Off)되면 상기 제2 MOSFET(22b02)의 드레인 단자와 제4 MOSFET(22b04)의 드레인 단자로부터 플러스(+) 전압이 출력되는 한편, 상기 제2 MOSFET(22b02)과 제3 MOSFET(22b03)이 턴 온(Turn On)되고 상기 제1 MOSFET(22b01)과 제4 MOSFET(22b04)이 턴 오프(Turn Off)되면 상기 제2 MOSFET(22b02)의 드레인 단자와 제4 MOSFET(22b04)의 드레인 단자로부터 마이너스(-) 전압이 출력된다.As shown in FIG. 7, the H-Bridge circuit part 22b0 has a drain terminal connected to a DC power supply and a drain terminal connected to the source terminal of the first MOSFET 22b01. The second MOSFET (22b02) is connected and the source terminal is grounded, the third MOSFET (22b03), the drain terminal is connected to the DC power supply, the drain terminal is connected to the source terminal of the third MOSFET (22b03), and the source terminal is grounded. Including 4 MOSFETs (22b04), the first MOSFET (22b01) and the fourth MOSFET (22b04) are turned on according to the control signal of the H bridge control means (22b1) and the second MOSFET (22b02) ) And the third MOSFET 22b03 are turned off, a positive (+) voltage is output from the drain terminal of the second MOSFET 22b02 and the drain terminal of the fourth MOSFET 22b04, while the second When the MOSFET (22b02) and the third MOSFET (22b03) are turned on (Turn On) and the first MOSFET (22b01) and the fourth MOSFET (22b04) are turned off (Turn Off), the drain of the second MOSFET (22b02) A negative (-) voltage is output from the terminal and the drain terminal of the fourth MOSFET 22b04.

상기 정현파 필터부(22b3)는 도면 8에 도시한 바와 같이, 입력단이 상기 제2 MOSFET(22b02)의 드레인(Drain) 단자에 연결되는 제1 코일(22b31)(Coil)과; 입력단이 상기 제4 MOSFET(22b04)의 드레인(Drain) 단자에 연결되는 제2 코일(22b32)(Coil); 및 두 전극 중 한쪽 전극이 상기 제1 코일(22b31)의 출력단에 연결되고 다른 한쪽 전극이 상기 제2 코일(22b32)의 출력단에 연결되는 제1 커패시터(22b33)(Capacitor)를 포함하여, 상기 제1 커패시터(22b33)의 양쪽 전극으로부터 정현파가 출력된다.The sine wave filter unit 22b3 includes a first coil 22b31 (Coil) having an input terminal connected to a drain terminal of the second MOSFET 22b02, as shown in FIG. 8; A second coil 22b32 having an input terminal connected to the drain terminal of the fourth MOSFET 22b04; And a first capacitor 22b33 (Capacitor) in which one of the two electrodes is connected to the output terminal of the first coil (22b31) and the other electrode is connected to the output terminal of the second coil (22b32). A sine wave is output from both electrodes of one capacitor 22b33.

상기 노이즈 필터부(22b5)는 도면 8에 도시한 바와 같이, 절연 분할용 트랜스포머(22b4)의 2차측 출력 단자에 병렬 연결된 제2 커패시터(22b51)를 포함한다.The noise filter unit 22b5 includes a second capacitor 22b51 connected in parallel to the secondary output terminal of the insulation division transformer 22b4, as shown in FIG. 8.

상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)가 AC 3상 모터일 경우 상기 모터 드라이버(22)는 도면 9에 도시한 제2 실시예와 같이, 제1 마그네트(22c5)에 전원이 입력되었을 때 스위치를 닫아 3상 AC 전류원으로부터 출력된 R상 전원은 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 U상에 연결하고 3상 AC 전류원으로부터 출력된 S상 전원은 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 V상에 연결하며 3상 AC 전류원으로부터 출력된 T상 전원은 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 W상에 연결하여 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 시계방향으로 회전시키는 제1 마그네트 모터 구동 스위치(22c0), 및 제2 마그네트(22c10)에 전원이 입력되었을 때 스위치를 닫아 3상 AC 전류원으로부터 출력된 R상 전원은 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 W상에 연결하고 3상 AC 전류원으로부터 출력된 S상 전원은 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 V상에 연결하며 3상 AC 전류원으로부터 출력된 T상 전원은 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 U상에 연결하여 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 반시계 방향으로 회전시키는 제2 마그네트 모터 구동 스위치(22c1)를 구비한다.When the first motor 131 and the second motor 161 are AC three-phase motors, the motor driver 22 supplies power to the first magnet 22c5 as in the second embodiment shown in FIG. 9. When the switch is closed, the R-phase power output from the three-phase AC current source is connected to the U-phase of the first motor 131 or the second motor 161, and the S-phase power output from the three-phase AC current source is the first motor ( 131) or the V phase of the second motor 161, and the T-phase power output from the three-phase AC current source is connected to the W phase of the first motor 131 or the second motor 161 and the first motor 131 ) Or R-phase power output from a three-phase AC current source by closing the switch when power is input to the first magnet motor driving switch 22c0, which rotates the second motor 161 in the clockwise direction, and the second magnet 22c10. Is connected to the W phase of the first motor 131 or the second motor 161, and the S phase power output from the three-phase AC current source is connected to the V phase of the first motor 131 or the second motor 161, The T-phase power output from the 3-phase AC current source is connected to the U-phase of the first motor 131 or the second motor 161 to rotate the first motor 131 or the second motor 161 in a counterclockwise direction. A second magnet motor drive switch 22c1 is provided.

또한, 상기 모터 드라이버(22)는 도면 9에 도시한 바와 같이, 입력단이 R상 전기 선로 연결되어 제1 릴레이 전원 코일에 전원이 유입되었을 때 스위치가 닫히면서 제1 마그네트(22c5)에 전원을 공급하여 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 시계방향으로 회전시키는 제1 a접점 스위치(22c2)와, 평상시 스위치가 닫혀 있으면서 제1 a접점 스위치(22c2)와 직렬 연결되고 제2 릴레이 전원 코일에 전원이 공급되었을 때 개방되면서 제1 마그네트(22c5)로 입력되는 전원을 차단하는 제2 b 접점 스위치(22c3), 상기 제2 b접점 스위치(22c3)와 직렬 연결되어 평상시 스위치가 닫혀 있다가 제2 마그네트(22c10)에 전원이 입력되었을 때 스위치가 개방되어 제1 마그네트(22c5)로 입력된 전원을 차단하는 제2 마그네트 b접점 스위치(22c4), 상기 제2 마그네트 b접점 스위치(22c4)와 직렬 연결되어 제1 a접점 스위치(22c2)가 폐쇄되었을 때 전원을 입력받아 제1 마그네트 모터 구동 스위치(22c0)를 폐쇄하는 제1 마그네트(22c5), 및 상기 제1 a접점 스위치(22c2)와 병렬 연결되어 평상시 개방되어 있다가 제1 마그네트(22c5)에 전원이 입력되었을 때 폐쇄되어 제1 마그네트(22c5)에 지속적으로 전원이 입력되도록 하는 제1 마그네트 a접점 스위치(22c6)를 구비한다.In addition, the motor driver 22 supplies power to the first magnet 22c5 by closing the switch when the input terminal is connected with an R-phase electric line and power is supplied to the first relay power coil, as shown in FIG. 9. Thus, the first contact switch 22c2, which rotates the first motor 131 or the second motor 161 in a clockwise direction, is connected in series with the first contact switch 22c2 while the switch is normally closed, and a second relay The second b contact switch 22c3, which is opened when power is supplied to the power coil and cuts off power input to the first magnet 22c5, is connected in series with the second b contact switch 22c3, and the switch is normally closed. A second magnet b contact switch (22c4), the second magnet b contact switch (22c4) that opens the switch when power is input to the second magnet (22c10) to cut off the power input to the first magnet (22c5). The first magnet 22c5 which is connected in series with and closes the first magnet motor driving switch 22c0 by receiving power when the first contact point a switch 22c2 is closed, and the first contact point a switch 22c2 A first magnet a contact switch 22c6 is provided that is connected in parallel and is normally open, and then closed when power is input to the first magnet 22c5 so that power is continuously input to the first magnet 22c5.

또, 상기 모터 드라이버(22)는 도면 9에 도시한 바와 같이, 입력단이 R상 전기 선로 연결되어 제2 릴레이 전원 코일에 전원이 공급되었을 때 개방된 스위치가 닫히면서 제2 마그네트(22c10)에 전원을 공급하여 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 반시계 방향으로 회전시키는 제2 a접점 스위치(22c7)와, 평상시 스위치가 닫혀 있으면서 제2 a접점 스위치(22c7)와 직렬 연결되어 제1 릴레이 전원 코일에 전원이 공급되었을 때 개방되면서 제2 마그네트(22c10)로 입력되는 전원을 차단하는 제1 b접점 스위치(22c8), 상기 제1 b접점 스위치(22c8)와 직렬 연결되어 평상시 스위치가 닫혀 있다가 제1 마그네트(22c5)에 전원이 입력되었을 때 스위치가 개방되어 제2 마그네트(22c10)로 입력된 전원을 차단하는 제1 마그네트 b접점 스위치(22c9), 상기 제1 마그네트 b접점 스위치(22c9)와 직렬 연결되어 제2 a접점 스위치(22c7)가 폐쇄되었을 때 전원을 입력받아 제2 마그네트 모터 구동 스위치(22c1)를 폐쇄하는 제2 마그네트(22c10), 및 상기 제2 a접점 스위치(22c7)와 병렬 연결되어 평상시 개방되어 있다가 제2 마그네트(22c10)에 전원이 입력되었을 때 폐쇄되어 제2 마그네트(22c10)에 지속적으로 전원이 입력되도록 하는 제2 마그네트 a접점 스위치(22c11)를 더 포함한다.In addition, as shown in Fig. 9, when the input terminal is connected with an R-phase electric line and power is supplied to the second relay power coil, the open switch is closed to power the second magnet 22c10. Is connected in series with the second contact a switch 22c7 for rotating the first motor 131 or the second motor 161 in a counterclockwise direction, and the second contact a switch 22c7 while the switch is normally closed. The first b contact switch 22c8, which is opened when power is supplied to the first relay power coil and cuts off power input to the second magnet 22c10, is connected in series with the first b contact switch 22c8, and is normally a switch. Is closed and the switch is opened when power is input to the first magnet 22c5 to cut off the power input to the second magnet 22c10, the first magnet b contact switch 22c9, the first magnet b contact switch A second magnet 22c10 connected in series with (22c9) to close the second magnet motor driving switch 22c1 by receiving power when the second contact point a switch 22c7 is closed, and the second contact point a switch ( A second magnet a contact switch (22c11) that is connected in parallel with 22c7) and is normally open and closed when power is input to the second magnet (22c10) so that power is continuously input to the second magnet (22c10). Include.

상기 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 전기 선로와 N상 전기 선로에는 열동형 계전기(22c12)가 장착되어 제1 모터(131)나 제2 모터(161) 또는 N상 전기 선로에 과전류가 흐를 때 전류의 흐름을 차단한다.A thermal relay 22c12 is mounted on the electric line of the first motor 131 or the second motor 161 and the N-phase electric line, so that the first motor 131 or the second motor 161 or the N-phase electric line When overcurrent flows in, the flow of current is cut off.

또한, 상기 모터 드라이버(22)는 상기 제1 마그네트(22c5) 및 제2 마그네트(22c10)와 직렬 연결되어 평상시 스위치가 닫혀 있다가 제3 릴레이 전원 코일에 전원이 공급되었을 때 닫혀 있던 스위치를 열어 제1 마그네트(22c5)와 제2 마그네트(22c10)로 공급되는 전류를 차단함으로써 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 정지시키는 제3 b접점 스위치(22c13), 및 상기 제1 릴레이 전원 코일에 전원을 공급하여 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 시계 방향으로 회전시키거나 제2 릴레이 전원 코일에 전원을 공급하여 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 반시계 방향으로 회전시키고, 제3 릴레이 전원 코일에 전원을 공급하여 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 정지시키는 중앙 제어부(22c14)를 더 포함한다.In addition, the motor driver 22 is connected in series with the first magnet 22c5 and the second magnet 22c10 so that the switch is normally closed, and then the switch that was closed when power is supplied to the third relay power coil is opened. A third b contact switch 22c13 that stops the first motor 131 or the second motor 161 by blocking the current supplied to the first magnet 22c5 and the second magnet 22c10, and the first relay power supply Power is supplied to the coil to rotate the first motor 131 or the second motor 161 in a clockwise direction, or power is supplied to the second relay power coil to power the first motor 131 or the second motor 161. It rotates in a counterclockwise direction, and further includes a central control unit 22c14 for stopping the first motor 131 or the second motor 161 by supplying power to the third relay power coil.

이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치는 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 각 관절의 각도에 상관없이 항상 고정된 각도로 유지시킴으로써 작업 시간을 줄일 수 있고 작업 효율을 증대시킬 수 있다.The built-in rotary device for maintaining the end of the robot according to the present invention having such a structure can reduce working time by always maintaining the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robot arm at a fixed angle regardless of the angle of each joint. And can increase work efficiency.

또한, 본 발명은 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 로봇팔의 관절 각도에 상관없이 항상 그대로 유지시킴으로써 최초 다관절 로봇팔의 작업 좌표 설정을 용이하게 진행할 수 있다.In addition, according to the present invention, the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robotic arm is always maintained as it is regardless of the joint angle of the robotic arm, so that the initial working coordinates of the articulated robotic arm can be easily set.

또, 본 발명은 최소한의 장비로 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 유지시킬 수 있어 공작 기계의 각도를 유지하기 위해 필요한 모터나 기계 부품의 구매에 소모되는 비용을 최소화할 수 있다.In addition, the present invention can maintain the angle of the machine tool installed at the end of the articulated robot arm with a minimum number of equipment, thereby minimizing the cost of purchasing a motor or machine part required to maintain the angle of the machine tool. have.

또, 본 발명은 다관절 로봇팔의 끝단에 설치되는 공작 기계의 각도를 각 관절의 각도에 상관없이 항상 고정된 각도로 유지시키는데 필요한 전기 에너지를 최소화할 수 있다.In addition, the present invention can minimize the electrical energy required to keep the angle of the machine tool installed at the end of the multi-joint robot arm at a fixed angle, regardless of the angle of each joint.

1B. 원형 고정체 2B. 이동축
3B. 회전체 4B. 연결 수단
10. 베이스판 11. 제1 로봇암
12. 제1 관절부 13. 제1 로봇암 구동 수단
131. 제1 모터 132. 제1 중공형 감속기
1321. 제1 중공 14. 제2 로봇암
15. 제2 관절부 16. 제2 로봇암 구동 수단
161. 제2 모터 162. 제2 중공형 감속기
1621. 제2 중공 17. 제1 고정체
18. 제1 회전체 171. 제1 고정축
19. 제2 회전체 181. 제2 고정축
20. 제1 연결 수단 21. 제2 연결 수단
22. 모터 드라이버 22a0. 제1 PNP 트랜지스터
22a1. 제2 PNP 트랜지스터 22a2. 제1 NPN 트랜지스터
22a3. 제2 NPN 트랜지스터 22a4. 제1 저항
22a5. 제2 저항 22a6. 제1 다이오드
22a7. 제2 다이오드 22a8. 제1 제너 다이오드
22a9. 제2 제너 다이오드 22a10. 모터 제어 신호 발생부
22b0. H 브릿지 회로부 22b01. 제1 MOSFET
22b02. 제2 MOSFET 22b03. 제3 MOSFET
22b04. 제4 MOSFET 22b1. H 브릿지 제어 수단
22b10. 중앙 컨트롤러 22b11. 제1 신호 반전부
22b12. 제2 신호 반전부
22b13. 제1 FET 구동 제어 신호 발생부
22b14. 제2 FET 구동 제어 신호 발생부
22b2. 게이트 드라이버 22b21. 전류 제한용 저항
22b22. 풀-다운 저항 22b3. 정현파 필터부
22b31. 제1 코일 22b32. 제2 코일
22b33. 제1 커패시터 22b4. 절연 분할용 트랜스포머
22b5. 노이즈 필터부 22b51. 제2 커패시터
22b6. 승압부 22c0. 제1 마그네트 모터 구동 스위치
22c1. 제2 마그네트 모터 구동 스위치 22c2. 제1 a접점 스위치
22c3. 제2 b접점 스위치 22c4. 제2 마그네트 b접점 스위치
22c5. 제1 마그네트 22c6. 제1 마그네트 a접점 스위치
22c7. 제2 a접점 스위치 22c8. 제1 b접점 스위치
22c9. 제1 마그네트 b접점 스위치 22c10. 제2 마그네트
22c11. 제2 마그네트 a접점 스위치 22c12. 열동형 계전기
22c13. 제3 b접점 스위치 22c14. 중앙 제어부1B. Circular fixture 2B. Moving axis
3B. Rotating body 4B. Means of connection
10. Base plate 11. First robot arm
12. First joint part 13. First robot arm driving means
131. The first motor 132. The first hollow reducer
1321. 1st hollow 14. 2nd robot arm
15. Second joint part 16. Second robot arm driving means
161. The second motor 162. The second hollow reducer
1621. The second hollow 17. The first fixture
18. The first rotating body 171. The first fixed shaft
19. The second rotating body 181. The second fixed shaft
20. First connecting means 21. Second connecting means
22. Motor driver 22a0. 1st PNP transistor
22a1. 2nd PNP transistor 22a2. 1st NPN transistor
22a3. Second NPN transistor 22a4. First resistance
22a5. Second resistance 22a6. First diode
22a7. Second diode 22a8. First zener diode
22a9. Second Zener Diode 22a10. Motor control signal generator
22b0. H bridge circuit part 22b01. First mosfet
22b02. Second MOSFET 22b03. 3rd mosfet
22b04. Fourth MOSFET 22b1. H bridge control means
22b10. Central controller 22b11. First signal inversion unit
22b12. 2nd signal inversion part
22b13. First FET driving control signal generator
22b14. Second FET driving control signal generator
22b2. Gate driver 22b21. Current limiting resistor
22b22. Pull-down resistor 22b3. Sine wave filter part
22b31. First coil 22b32. 2nd coil
22b33. First capacitor 22b4. Insulation Split Transformer
22b5. Noise filter unit 22b51. Second capacitor
22b6. Boosting part 22c0. 1st magnet motor drive switch
22c1. Second magnet motor drive switch 22c2. 1st a contact switch
22c3. 2nd b contact switch 22c4. 2nd magnet b contact switch
22c5. The first magnet 22c6. 1st magnet a contact switch
22c7. The second contact a switch 22c8. 1 b contact switch
22c9. The first magnet b contact switch 22c10. 2nd magnet
22c11. The second magnet a contact switch 22c12. Thermal relay
22c13. 3rd b contact switch 22c14. Central control

Claims (5)

베이스판(10)과;
제1 로봇암(11);
상기 베이스판(10)과 상기 제1 로봇암(11)을 연결시키고 상기 제1 로봇암(11)이 상기 베이스판(10)에 연결된 상태에서 상하 방향으로 축 회전되도록 하는 제1 관절부(12);
상기 제1 관절부(12)에 설치되고 모터 회전력을 이용하여 상기 제1 로봇암(11)을 상하 방향으로 축 회전 시키는 제1 로봇암 구동 수단(13);
제2 로봇암(14);
상기 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)을 연결시키고 상기 제2 로봇암(14)이 상기 제1 로봇암(11)에 연결된 상태에서 상하 방향으로 축 회전되도록 하는 제2 관절부(15);
상기 제2 관절부(15)에 설치되고 모터 회전력을 이용하여 상기 제2 로봇암(14)을 상하 방향으로 축 회전 시키는 제2 로봇암 구동 수단(16);
상기 제1 관절부(12)에 고정되어 회전되지 않는 제1 고정체(17);
상기 제2 관절부(15)에 축 고정된 상태에서 축 회전 되는 제1 회전체(18);
상기 제2 로봇암(14)의 후단에 축 고정된 상태에서 축 회전되는 제2 회전체(19);
상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18)에 연결되어 제1 로봇암(11)이 틸팅될 때 상기 제1 회전체(18)가 항시 동일한 회전 각도를 유지하도록 붙들어 고정하는 제1 연결 수단(20);
및 상기 제1 회전체(18)와 상기 제2 회전체(19)에 연결되어 제2 로봇암(14)이 틸팅될 때 상기 제2 회전체(19)가 항시 동일한 회전 각도를 유지하도록 붙들어 고정하는 제2 연결 수단(21)으로 이루어져,
상기 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)이 상하 방향으로 틸팅(Tilting)될 때 상기 제1 회전체(18)와 제2 회전체(19)는 상기 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)의 틸팅 각도와 무관하게 항상 동일한 회전 각도를 유지하고, 상기 제2 회전체(19)와 일체로 결합된 작업 공구는 제1 로봇암(11)과 제2 로봇암(14)의 틸팅(Tilting) 각도에 관계없이 항상 동일한 회전 각도를 유지하며,
상기 제1 로봇암 구동 수단(13)은 제1 모터(131)와,
상기 제1 관절부(12)에 장착되고 상기 제1 모터(131)의 회전력을 정해진 감속비로 감속시켜 상기 제1 로봇암(11)에 전달하여 제1 로봇암(11)을 원하는 각도로 축 회전시키며 제1 관절부(12)와 동심을 이루는 제1 중공(1321)(中空)이 갖추어진 제1 중공형 감속기(132)를 포함하고,
상기 제2 로봇암 구동 수단(16)은 제2 모터(161)와,
상기 제2 관절부(15)에 장착되고 상기 제2 모터(161)의 회전력을 정해진 감속비로 감속시켜 상기 제2 로봇암(14)에 전달하여 제2 로봇암(14)을 원하는 각도로 축 회전시키며 제2 관절부(15)와 동심을 이루는 제2 중공(1621)(中空)이 갖추어진 제2 중공형 감속기(162)를 포함하며,
상기 제1 중공형 감속기(132)에 갖추어진 제1 중공(1321)에는 제1 고정축(171)이 장착되고,
상기 제1 고정체(17)는 상기 제1 고정축(171)에 장착되며,
상기 제2 중공형 감속기(162)에 갖추어진 제2 중공(1621)에는 제2 고정축(181)이 장착되고,
상기 제1 회전체(18)는 상기 제2 고정축(181)에 장착되어 회전되며,
상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)에는 상기 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 모터축을 시계 방향이나 반시계 방향으로 회전시키거나 제1 모터(131)와 제2 모터(161)의 회전 속도를 조절하는 모터 드라이버(22)(Motor Driver)가 장착되고,
상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)는 DC 모터가 사용되며,
상기 모터 드라이버(22)는 에미터(Emitter) 단자가 전원 연결되고 컬렉터(Collector) 단자가 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 플러스(+) 입력 단자에 연결된 제1 PNP 트랜지스터(22a0)와,
에미터(Emitter) 단자가 전원 연결되고 컬렉터(Collector) 단자가 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 마이너스(-) 입력 단자에 연결된 제2 PNP 트랜지스터(22a1),
컬렉터(Collector) 단자가 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 컬렉터 단자에 연결되고 에미터(Emitter) 단자가 접지된 제1 NPN 트랜지스터(22a2),
컬렉터(Collector) 단자가 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 컬렉터 단자에 연결되고 에미터(Emitter) 단자가 접지된 제2 NPN 트랜지스터(22a3),
입력단이 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 컬렉터 단자에 연결되고 출력단이 상기 제2 NPN 트랜지스터(22a3)의 베이스 단자에 연결되어 상기 제2 NPN 트랜지스터(22a3)의 베이스 단자로 과전류가 유입됨을 방지하는 제1 저항(22a4),
입력단이 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 컬렉터 단자에 연결되고 출력단이 상기 제1 NPN 트랜지스터(22a2)의 베이스 단자에 연결되어 상기 제1 NPN 트랜지스터(22a2)의 베이스 단자로 과전류가 유입됨을 방지하는 제2 저항(22a5),
캐소드(Cathode) 단자가 상기 제1 NPN 트랜지스터(22a2)의 베이스(Base) 단자에 연결된 제1 다이오드(22a6)(Diode),
캐소드(Cathode) 단자가 상기 제2 NPN 트랜지스터(22a3)의 베이스(Base) 단자에 연결된 제2 다이오드(22a7)(Diode),
캐소드(Cathode) 단자가 상기 제1 모터(131) 또는 제2 모터(161)의 플러스(Plus) 입력 단자에 연결된 제1 제너 다이오드(22a8)(Zener Diode),
캐소드(Cathode) 단자가 상기 제1 모터(131) 또는 제2 모터(161)의 마이너스(Minus) 입력 단자에 연결되고 애노드(Anode) 단자가 상기 제1 제너 다이오드(22a8)의 애노드 단자에 연결되는 제2 제너 다이오드(22a9)(Zener Diode),
및 상기 제1 모터(131)나 제2 모터(161)를 정방향으로 회전시 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 베이스(Base) 단자에 로우(Low) 디지털 신호를 출력하고 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 베이스 단자에 하이(High) 디지털 신호를 출력하며 상기 제1 모터(131)와 제2 모터(161)를 역방향으로 회전시 상기 제1 PNP 트랜지스터(22a0)의 베이스 단자에 하이(High) 디지털 신호를 출력하고 상기 제2 PNP 트랜지스터(22a1)의 베이스 단자에 로우(Low) 디지털 신호를 출력하며 상기 제1 모터(131)나 제2 모터(161)의 정지시 상기 제1 다이오드(22a6)와 제2 다이오드(22a7)의 애노드(Anode) 단자에 하이(High) 디지털 신호를 출력하는 모터 제어 신호 발생부(22a10)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치.
A base plate 10;
A first robot arm 11;
A first joint portion 12 that connects the base plate 10 and the first robot arm 11 and rotates the first robot arm 11 in the vertical direction while the first robot arm 11 is connected to the base plate 10 ;
A first robot arm driving means (13) installed on the first joint portion (12) and configured to axially rotate the first robot arm (11) in a vertical direction using a motor rotational force;
A second robot arm 14;
A second joint part that connects the first robot arm 11 and the second robot arm 14 and allows the second robot arm 14 to axially rotate in the vertical direction while connected to the first robot arm 11 (15);
A second robot arm driving means (16) installed on the second joint part (15) and configured to axially rotate the second robot arm (14) in an up-down direction using a motor rotational force;
A first fixture 17 that is fixed to the first joint portion 12 and is not rotated;
A first rotating body 18 that is axially rotated while being fixed to the second joint 15;
A second rotating body 19 that is axially rotated while being fixed to the rear end of the second robot arm 14;
When the first robot arm (11) is tilted by being connected to the first fixture (17) and the first rotating body (18), the first rotating body (18) is held and fixed to maintain the same rotation angle at all times. 1 connecting means 20;
And it is connected to the first rotating body (18) and the second rotating body (19) so that when the second robot arm (14) is tilted, the second rotating body (19) is held and fixed to maintain the same rotation angle at all times. It consists of a second connecting means (21),
When the first robot arm 11 and the second robot arm 14 are tilted in an up-down direction, the first and second rotating bodies 18 and 19 are formed of the first robot arm 11. ) And the second robot arm 14 always maintain the same rotation angle regardless of the tilting angle, and the work tool integrally coupled with the second rotating body 19 is the first robot arm 11 and the second robot. Regardless of the tilting angle of the arm 14, it always maintains the same rotation angle,
The first robot arm driving means 13 includes a first motor 131,
It is mounted on the first joint part 12 and reduces the rotational force of the first motor 131 to a predetermined reduction ratio and transmits it to the first robot arm 11 to rotate the first robot arm 11 at a desired angle. Includes a first hollow type reducer 132 equipped with a first hollow 1321 (中空) concentric with the first joint portion 12,
The second robot arm driving means 16 includes a second motor 161,
It is mounted on the second joint part 15 and reduces the rotational force of the second motor 161 to a predetermined reduction ratio and transmits it to the second robot arm 14 to rotate the second robot arm 14 at a desired angle. It includes a second hollow type reducer 162 equipped with a second hollow (1621) (中空) concentric with the second joint portion (15),
A first fixed shaft 171 is mounted in the first hollow 1321 provided in the first hollow reducer 132,
The first fixing body 17 is mounted on the first fixing shaft 171,
A second fixed shaft 181 is mounted in the second hollow 1621 provided in the second hollow reducer 162,
The first rotating body 18 is mounted and rotated on the second fixed shaft 181,
The first motor 131 and the second motor 161 rotate the motor shaft of the first motor 131 or the second motor 161 in a clockwise or counterclockwise direction, or 2 A motor driver 22 (Motor Driver) that adjusts the rotational speed of the motor 161 is mounted,
DC motors are used for the first motor 131 and the second motor 161,
In the motor driver 22, an emitter terminal is connected to power and a collector terminal is connected to a positive (+) input terminal of the first motor 131 or the second motor 161. 22a0) and,
A second PNP transistor 22a1 having an emitter terminal connected to the power supply and a collector terminal connected to the negative (-) input terminal of the first motor 131 or the second motor 161,
A first NPN transistor 22a2 having a collector terminal connected to the collector terminal of the first PNP transistor 22a0 and an emitter terminal grounded,
A second NPN transistor 22a3 having a collector terminal connected to the collector terminal of the second PNP transistor 22a1 and an emitter terminal grounded,
The input terminal is connected to the collector terminal of the first PNP transistor 22a0 and the output terminal is connected to the base terminal of the second NPN transistor 22a3 to prevent overcurrent from flowing into the base terminal of the second NPN transistor 22a3. First resistor 22a4,
The input terminal is connected to the collector terminal of the second PNP transistor 22a1 and the output terminal is connected to the base terminal of the first NPN transistor 22a2 to prevent overcurrent from flowing into the base terminal of the first NPN transistor 22a2. Second resistor 22a5,
A first diode 22a6 having a cathode terminal connected to the base terminal of the first NPN transistor 22a2,
A second diode 22a7 having a cathode terminal connected to the base terminal of the second NPN transistor 22a3,
A first Zener diode 22a8 (Zener Diode) having a cathode terminal connected to the Plus input terminal of the first motor 131 or the second motor 161,
A cathode terminal is connected to the minus input terminal of the first motor 131 or the second motor 161, and an anode terminal is connected to the anode terminal of the first Zener diode 22a8. A second Zener diode 22a9 (Zener Diode),
And outputting a low digital signal to the base terminal of the first PNP transistor 22a0 when the first motor 131 or the second motor 161 is rotated in the forward direction, and the second PNP transistor ( A high digital signal is output to the base terminal of 22a1), and when the first motor 131 and the second motor 161 are rotated in the reverse direction, a high signal is output to the base terminal of the first PNP transistor 22a0. Outputs a digital signal and outputs a low digital signal to the base terminal of the second PNP transistor 22a1, and the first diode 22a6 when the first motor 131 or the second motor 161 is stopped And a motor control signal generator (22a10) for outputting a high digital signal to an anode terminal of the second diode (22a7).
 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18) 및 제2 회전체(19)는 풀리(Pulley)이거나 톱니 기어이고,
상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18) 및 제2 회전체(19)가 풀리(Pulley)일 경우 상기 제1 연결 수단(20)과 제2 연결 수단(21)은 와이어(Wire)이거나 벨트(Belt)이며,
상기 제1 고정체(17)와 제1 회전체(18) 및 제2 회전체(19)가 톱니 기어일 경우 상기 제1 연결 수단(20)과 제2 연결 수단(21)은 체인(Chain)인 것을 특징으로 하는 로봇 끝단을 유지하는 내장형 회전 장치.
The method of claim 1,
The first fixed body 17, the first rotating body 18, and the second rotating body 19 are pulleys or toothed gears,
When the first fixing body 17, the first rotating body 18, and the second rotating body 19 are pulleys, the first connecting means 20 and the second connecting means 21 are wire ( Wire) or belt,
When the first fixing body 17, the first rotating body 18, and the second rotating body 19 are toothed gears, the first connecting means 20 and the second connecting means 21 are chains. Built-in rotating device for maintaining the robot end, characterized in that.
 삭제delete
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