KR102191882B1 - Hollow eye surgery apparatus - Google Patents
Hollow eye surgery apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- KR102191882B1 KR102191882B1 KR1020180139271A KR20180139271A KR102191882B1 KR 102191882 B1 KR102191882 B1 KR 102191882B1 KR 1020180139271 A KR1020180139271 A KR 1020180139271A KR 20180139271 A KR20180139271 A KR 20180139271A KR 102191882 B1 KR102191882 B1 KR 102191882B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- hollow
- axis
- rotation
- arm
- surgical
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F9/00—Methods or devices for treatment of the eyes; Devices for putting-in contact lenses; Devices to correct squinting; Apparatus to guide the blind; Protective devices for the eyes, carried on the body or in the hand
- A61F9/007—Methods or devices for eye surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/20—Surgical microscopes characterised by non-optical aspects
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇은 수술 축을 따라서 관통 형성된 수용부를 구비하는 베이스; 상기 수용부의 상측에 연결되는 현미경 모듈; 일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수용부의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 1 회전 암 모듈; 및 일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 제 1 회전 암 모듈의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 2 회전 암 모듈을 포함할 수 있다.A hollow eye surgery robot according to an embodiment includes a base having a receiving portion formed through the surgery axis; A microscope module connected to the upper side of the receiving part; One side has a hollow shape formed along the surgical axis and is rotatably installed with respect to the surgery axis from the lower side of the receiving portion, the other side is a first rotation arm module for holding a surgical tool; And a second rotary arm module having a hollow shape formed along the surgical axis and rotatably installed on the lower side of the first rotary arm module with respect to the surgical axis, and the other side holding the surgical tool.
Description
아래의 설명은 중공형 안구 수술 장치에 관한 것이다.The following description relates to a hollow eye surgery device.
안구 수술은 수 마이크로미터 이하의 망막, 신경 또는 혈관을 다루는 수술로서 현미경의 사용이 필수적이고 매우 정교한 수술 도구의 조작이 필요하기 때문에, 수술자의 손 떨림 또는 수술 정밀도에 따라서 수술 결과에 매우 큰 영향을 미칠 수 있다.Eye surgery is a surgery that deals with the retina, nerves, or blood vessels of a few micrometers or less. Since the use of a microscope is essential and requires the manipulation of very sophisticated surgical tools, the surgeon's hand shaking or surgical precision has a very large effect on the surgical outcome. I can go crazy.
최근 로봇 기술을 도입하여 정밀한 수술을 가능하도록 하는 시도가 증가하고 있는 추세이다. 하지만, 기존의 안구 수술 로봇은 수술 도구를 다양한 각도 및 위치를 갖도록 정교하게 움직이는 로봇 암을 구현하기 위해 복잡한 관절 회동 구성을 차용함에 따라, 수술 로봇이 안구 주면에서 과도한 부피를 차지하게 되어 수술자로 하여금 안구에 대한 접근성이 떨어질 수 있고, 특히 수술 로봇이 현미경과 간섭되거나 현미경의 시야를 가로막는 등의 현미경의 병용성을 저해하는 문제점이 발생할 수 있다.Recently, attempts to enable precise surgery by introducing robot technology are increasing. However, as the existing eye surgery robot employs a complex joint rotation configuration to implement a robot arm that precisely moves the surgical tool to have various angles and positions, the surgical robot occupies an excessive volume on the main surface of the eyeball, causing the operator to The accessibility to the eyeball may be poor, and in particular, there may be a problem that the surgical robot interferes with the microscope or obstructs the view of the microscope, which hinders the combination of the microscope.
따라서, 안구의 표면, 각막, 망막 등 병변의 위치에 따라 수술에 용이한 최적의 각도 및 위치로 수술 도구를 이동시키는 것과 동시에, 현미경의 시야를 방해하지 않는 컴팩트한 구조를 갖는 수술 장치 개발의 필요성이 증대되고 있는 실정이다.Therefore, there is a need to develop a surgical device having a compact structure that does not interfere with the field of view of the microscope while moving the surgical tool to an optimal angle and position that is easy for surgery according to the location of the lesion, such as the surface of the eye, cornea, and retina This is an increasing situation.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.The above-described background technology is possessed or acquired by the inventor in the process of deriving the present invention, and is not necessarily a known technology disclosed to the general public prior to filing the present invention.
일 실시 예의 목적은 중공형 안구 수술 장치를 제공하는 것이다.An object of an embodiment is to provide a hollow eye surgery device.
일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇은 수술 축을 따라서 관통 형성된 수용부를 구비하는 베이스; 및 일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수용부의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 1 회전 암 모듈을 포함할 수 있다.A hollow eye surgery robot according to an embodiment includes a base having a receiving portion formed through the surgery axis; And a first rotation arm module having a hollow shape formed along the surgical axis on one side and rotatably installed on the basis of the surgery axis from a lower side of the receiving portion, and holding the surgical tool on the other side.
일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇은, 상기 수용부의 상측에 연결되는 현미경 모듈을 더 포함할 수 있다.The hollow eye surgery robot according to an embodiment may further include a microscope module connected to the upper side of the receiving part.
일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇은, 일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 제 1 회전 암 모듈의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 2 회전 암 모듈을 더 포함할 수 있다.A hollow eye surgery robot according to an embodiment, one side has a hollow shape formed along the surgery axis, is rotatably installed with respect to the surgery axis from the lower side of the first rotary arm module, and the other side grips the surgical tool. It may further include a second rotation arm module.
일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 수용부 내부에 설치되어 상기 제 1 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 1 회전부; 및 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 제 1 회전부의 중공 내부에 설치되어 상기 제 2 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 2 회전부를 더 포함할 수 있다.A hollow eye surgery robot according to an embodiment includes a first rotation unit having a hollow formed along the surgery axis and installed inside the receiving unit to be connected to an upper side of the first rotation arm module; And a second rotating part having a hollow formed along the surgical axis and installed inside the hollow of the first rotating part and connected to the upper side of the second rotating arm module.
상기 제 1 회전부는, 상기 수술 축을 따라서 연장되어 하측으로 상기 제 1 회전 암 모듈에 연결되는 제 1 중공형 샤프트; 및 상기 제 1 중공형 샤프트의 외주면에 형성되는 제 1 구동 기어를 포함하고, 상기 제 2 회전부는, 상기 수술 축을 따라서 연장되어 상기 제 1 중공형 샤프트의 중공을 통과하여 하측으로 상기 제 2 회전 암 모듈에 연결되는 제 2 중공형 샤프트; 및 상기 제 2 중공형 샤프트가 상기 제 1 중공형 샤프트의 중공을 상측으로 통과한 부분의 외주면에 형성되는 제 2 구동 기어를 포함할 수 있고, 상기 중공형 안구 수술 로봇은, 상기 베이스 내부에 설치되고, 상기 제 1 구동 기어 및 제 2 구동 기어 각각에 연결되어 개별적으로 회전시킬 수 있는 구동부를 더 포함할 수 있다.The first rotating part may include a first hollow shaft extending along the surgical axis and connected to the first rotating arm module downward; And a first drive gear formed on an outer circumferential surface of the first hollow shaft, wherein the second rotation unit extends along the surgical axis and passes through the hollow of the first hollow shaft to a lower side of the second rotation arm. A second hollow shaft connected to the module; And a second driving gear formed on an outer circumferential surface of a portion in which the second hollow shaft has passed upward through the hollow of the first hollow shaft, wherein the hollow eye surgery robot is installed inside the base It may further include a driving unit connected to each of the first driving gear and the second driving gear to individually rotate.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각은, 상기 수술 축의 방향을 따라서 오버랩되는 중공을 갖는 상부 중공 암 및 하부 중공 암을 구비하는 한 쌍의 중공 암; 상기 한 쌍의 중공 암 사이에서 힌지로 연결되어 상기 한 쌍의 중공 암의 간격에 따라 회동하는 회동 링크; 및 상기 회동 링크에 연결되어 상기 수술 도구가 장착되는 수술 도구 마운트를 포함할 수 있다.Each of the first rotary arm module and the second rotary arm module may include a pair of hollow arms having an upper hollow arm and a lower hollow arm having a hollow overlapping along the direction of the surgical axis; A pivot link connected by a hinge between the pair of hollow arms and rotated according to the spacing of the pair of hollow arms; And a surgical tool mount connected to the rotation link to mount the surgical tool.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 한 쌍의 중공 암은 서로 교번적으로 배치될 수 있다.A pair of hollow arms of each of the first rotation arm module and the second rotation arm module may be alternately disposed with each other.
상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암은 서로에 대해 회전이 고정될 수 있다.The upper hollow arm and the lower hollow arm may be fixedly rotated relative to each other.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 상부 중공 암은 수술 축을 기준으로 서로 회전 가능하게 고정되고, 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 하부 중공 암은 수술 축을 기준으로 서로 회전 가능하게 고정될 수 있고, 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암이 상기 수술 축 방향을 따라서 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 회동 링크는 상기 수술 축에 대해서 동일한 각도를 가지며 회동될 수 있다.The upper hollow arms of each of the first rotary arm module and the second rotary arm module are rotatably fixed to each other based on a surgical axis, and the lower hollow arms of each of the first rotary arm module and the second rotary arm module are based on the surgical axis. The upper and lower hollow arms may be rotatably fixed to each other, and the rotational links of each of the first and second rotational arm modules along the surgical axis direction have the same angle with respect to the surgery axis. And can be rotated.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 수술 도구 마운트를 길이 방향으로 연장한 가상의 선은 상기 수술 축 상에서 교차될 수 있다.An imaginary line extending the surgical tool mount of each of the first rotation arm module and the second rotation arm module in the longitudinal direction may intersect on the surgery axis.
일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇은, 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 하부 중공 암의 중공 내부를 회전 가능하게 연결하고, 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 구비하는 중공 가이드부를 더 포함할 수 있다.The hollow eye surgery robot according to an embodiment is a hollow guide that rotatably connects the hollow interior of the lower hollow arm of each of the first rotation arm module and the second rotation arm module, and has a hollow formed along the surgery axis May contain more wealth.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은, 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암을 상기 수술 축 방향으로 통과하는 가이드 봉과, 상기 가이드 봉에 연결되어 상기 가이드 봉의 길이 방향을 따라 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 사이의 간격을 조절하는 슬라이딩 구동부를 구비하는 각도 조절부를 더 포함할 수 있다.At least one module of the first rotation arm module and the second rotation arm module may include a guide rod passing through the upper hollow arm and the lower hollow arm in the direction of the surgery axis, and connected to the guide rod to change the length direction of the guide rod. Accordingly, it may further include an angle adjusting unit including a sliding driving unit for adjusting the gap between the upper hollow arm and the lower hollow arm.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각은, 상기 회동 링크의 일측이 상기 한 쌍의 중공 암 중 어느 하나의 중공 암에 연결되는 부분에 설치되어 상기 회동 링크의 일측을 상기 수술 축에 수직한 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 이동시키는 슬라이딩부를 더 포함할 수 있고, 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 회동 링크는 상기 수술 축에 대해 동일한 각도를 가지도록 회동할 수 있다.Each of the first rotation arm module and the second rotation arm module is installed at a portion in which one side of the rotation link is connected to any one of the pair of hollow arms, so that one side of the rotation link is connected to the surgical shaft. It may further include a sliding unit that is slidably moved along a vertical direction, and the rotation links of each of the first rotation arm module and the second rotation arm module may be rotated to have the same angle with respect to the surgical axis.
일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇은, 수술 축을 따라서 관통 형성된 수용부를 구비하는 베이스; 일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 제 1 회전 암 모듈; 및 일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 제 2 회전 암 모듈을 포함하고, 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈의 자세는 동시에 변경될 수 있다. Hollow eye surgery robot according to an embodiment, the base having a receiving portion formed through the surgery axis; One side is a first rotary arm module having a hollow shape formed along the surgical axis and rotatably installed based on the surgical axis; And a second rotation arm module having a hollow shape formed along the surgery axis and rotatably installed based on the surgery axis, and the postures of the first rotation arm module and the second rotation arm module may be changed at the same time. have.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은, 4절 링크 구조를 포함할 수 있다.At least one of the first rotation arm module and the second rotation arm module may include a four-fold link structure.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은, 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 갖는 상부 중공 암; 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 갖고, 상기 상부 중공 암으로부터 이격 배치되는 하부 중공 암; 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 중 어느 하나의 중공 암에 슬라이딩 가능하게 연결되는 슬라이딩부; 및 일단은 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 중 다른 하나의 중공 암에 회동 가능하게 연결되고, 타단은 상기 슬라이딩부에 회동 가능하게 연결되는 회동 링크를 포함할 수 있다.At least one of the first rotation arm module and the second rotation arm module may include an upper hollow arm having a hollow shape formed along the surgical axis; A lower hollow arm having a hollow shape formed along the surgical axis and spaced apart from the upper hollow arm; A sliding part slidably connected to one of the upper hollow arm and the lower hollow arm; And one end is rotatably connected to the other hollow arm of the upper hollow arm and the lower hollow arm, the other end may include a pivot link that is rotatably connected to the sliding portion.
일 실시 예의 중공형 안구 수술 장치에 의하면, 현미경의 시야를 방해하지 않기 때문에, 수술자에게 원활한 수술 환경을 제공할 수 있다.According to the hollow eye surgery apparatus of an embodiment, since the field of view of the microscope is not obstructed, a smooth surgical environment can be provided to the operator.
일 실시 예의 중공형 안구 수술 장치는 두 개의 회전 암이 현미경 중심 축을 기준으로 360˚ 회전하는 것과 동시에 대칭적으로 각도를 조절할 수 있기 때문에, 안구를 중심으로 대칭적인 조작이 필요한 수술을 용이하게 수행할 수 있고, 안구의 병변의 위치에 따라서 수술에 용이한 최적의 각도로 수술 도구의 삽입을 가능하게 할 수 있다.The hollow eye surgery device of an embodiment can easily perform surgery that requires symmetrical manipulation around the eyeball because the two rotating arms rotate 360° with respect to the microscope center axis and can adjust the angle symmetrically. In addition, it is possible to insert a surgical tool at an optimal angle for easy surgery according to the location of the lesion of the eye.
도 1은 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 단면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 블록도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 회전 동작을 나타내는 사시도이다
도 5 및 도 6은 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 각도 조절 동작을 나타내는 정면도이다.1 is a perspective view of a hollow eye surgery apparatus according to an embodiment.
2 is a cross-sectional view of a hollow eye surgery apparatus according to an embodiment.
3 is a block diagram of a hollow eye surgery apparatus according to an embodiment.
4 is a perspective view showing a rotation operation of a hollow eye surgery apparatus according to an embodiment
5 and 6 are front views showing the angle adjustment operation of the hollow eye surgery apparatus according to an embodiment.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are assigned the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment, a detailed description thereof will be omitted.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the constituent elements of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a) and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but another component between each component It should be understood that may be “connected”, “coupled” or “connected”.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components including common functions will be described using the same name in other embodiments. Unless otherwise stated, descriptions in one embodiment may be applied to other embodiments, and detailed descriptions in the overlapping range will be omitted.
도 1은 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 단면도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 블록도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 회전 동작을 나타내는 사시도이고, 도 5 및 도 6은 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 장치의 각도 조절 동작을 나타내는 정면도이다.1 is a perspective view of a hollow eye surgery device according to an embodiment, Figure 2 is a cross-sectional view of a hollow eye surgery device according to an embodiment, and Figure 3 is a block diagram of a hollow eye surgery device according to an embodiment 4 is a perspective view illustrating a rotation operation of the hollow eye surgery device according to an embodiment, and FIGS. 5 and 6 are front views showing an angle adjustment operation of the hollow eye surgery device according to an embodiment.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 중공형 안구 수술 로봇(1)은, 수술 축을 기준으로 수술 도구를 회전시키는 것과 동시에 수술 도구의 각도를 조절할 수 있으며, 더불어 수술 축을 따라 중공이 형성되고 수술 축과 현미경 모듈(3)의 광축이 일치함에 따라서 현미경 모듈(3)의 시야를 방해하지 않을 수 있다.1 to 6, the hollow
예를 들어, 중공형 안구 수술 로봇(1)은 베이스(11), 현미경 모듈(3), 제 1 회전부(13), 제 2 회전부(12), 제 1 회전 암 모듈(15), 제 2 회전 암 모듈(14), 중공 가이드부(16), 구동부(17) 및 제어부(18)를 포함할 수 있다.For example, the hollow eye surgery robot (1) has a base (11), a microscope module (3), a first rotation part (13), a second rotation part (12), a first rotation arm module (15), a second rotation It may include an
베이스(11)는, 수술 도구를 파지하기 위한 한 쌍의 회전 암 모듈(14, 15)을 회전 가능하게 수용할 수 있다. 베이스(11)는 수술 축을 따라서 관통 형성된 수용부(111)과, 상기 한 쌍의 회전 암 모듈(14, 15)의 회전을 가이드하기 위한 고정 베어링(112)을 포함할 수 있다.The
수용부(111)은 수술 축을 따라서 베이스(11)에 관통 형성된 중공일 수 있다. 예를 들어, 도 1과 같이, 수용부(111)의 상단은 현미경 모듈(3)에 연결될 수 있고, 수용부(111)의 하단은 한 쌍의 회전 암 모듈(14, 15)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 수용부(111)의 내부에는 상기 한 쌍의 회전 암 모듈(14, 15)을 각각 회전시키기 위한 회전부(12, 13) 및 구동부(17)가 수용될 수 있다.The
현미경 모듈(3)은, 수용부(111)의 상단에 설치될 수 있고, 하측으로 수용부(111)을 따라서 수술 부위를 관찰할 수 있다. 예를 들어, 현미경 모듈(3)의 광축은 수술 축과 동일한 선상에 위치할 수 있다. 예를 들어, 현미경 모듈(3)은 현미경의 렌즈 중 수술 대상의 안구 상에 초점을 형성하는 대물 렌즈를 포함할 수 있다.The
제 1 회전부(13)는, 제 1 회전 암 모듈(15)을 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 제 1 회전부(13)는, 수용부(111)에 설치되어 하측으로 제 1 회전 암 모듈(15)에 연결될 수 있다. 제 1 회전부(13)는, 제 1 중공 샤프트(131) 및 제 1 구동 기어(132)를 포함할 수 있다.The first rotating
제 1 중공 샤프트(131)는, 수술 축 방향을 따라서 수용부(111) 내부에서 연장되는 중공형 샤프트일 수 있다. 제 1 중공 샤프트(131)의 상측은 제 1 구동 기어(132)에 연결될 수 있고, 하측은 제 1 회전 암 모듈(15)에 연결될 수 있다.The first hollow shaft 131 may be a hollow shaft extending inside the
예를 들어, 제 1 중공 샤프트(131)는 수용부(111)의 고정 베어링(112)으로부터 회전 가능하게 지지될 수 있어서, 제 1 중공 샤프트(131)는 수술 축을 기준으로 베이스(11)에 대해 상대적으로 회전할 수 있다.For example, the first hollow shaft 131 may be rotatably supported from the fixed
제 1 구동 기어(132)는 제 1 중공 샤프트(131)의 외주면을 따라서 형성되는 기어일 수 있다.The first drive gear 132 may be a gear formed along the outer circumferential surface of the first hollow shaft 131.
제 2 회전부(12)는, 제 1 중공 샤프트(131)의 중공 내부에 설치되어 하측으로 제 2 회전 암 모듈(14)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 2 회전부(12)는, 제 2 중공 샤프트(121) 및 제 2 구동 기어(122)를 포함할 수 있다.The second
제 2 중공 샤프트(121)는, 수술 축 방향을 따라서 제 1 중공 샤프트(131)의 중공 내부에서 연장되는 중공형 샤프트일 수 있다. 예를 들어, 제 2 중공 샤프트(121)의 상측은 제 2 구동 기어(122)에 연결될 수 있고, 하측은 제 2 회전 암 모듈(14)에 연결될 수 있다.The second
예를 들어, 제 2 중공 샤프트(121)는 제 1 중공 샤프트(131)보다 길게 연장된 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 제 2 중공 샤프트(121)의 하단은 제 1 중공 샤프트(131)의 중공 하단에서 하측으로 돌출되어 있을 수 있다.For example, the second
예를 들어, 제 2 중공 샤프트(121)는 제 1 중공 샤프트(131)에 대해 상대적으로 회전 가능하게 설치될 수 있다. 이 경우, 제 2 중공 샤프트(121)의 외주면 및 제 1 중공 샤프트의 내주면 사이에 상호간의 회전 운동을 가이드하기 위한 베어링이 추가적으로 설치될 수 있다.For example, the second
제 2 구동 기어(122)는, 제 2 중공 샤프트(121)의 부분 중, 제 2 중공 샤프트(121)가 제 1 중공 샤프트(131)의 상측으로 돌출된 부분의 외주면을 따라서 형성된 기어일 수 있다.The
제 1 회전 암 모듈(15)은, 상기 제 1 회전부(13)의 하측에 연결되어 회전될 수 있고, 수술 도구를 파지할 수 있다. 예를 들어, 제 1 회전 암 모듈(15)은, 4절 링크 구조를 통하여, 자세를 변경할 수 있다. 이하, 3개의 회동 링크 구조(151, 152, 155) 및 1개의 슬라이딩 링크 구조(154)로 구성된 4절 링크 구조를 예시적으로 설명하지만, 이와 달리, 4개의 회동 링크 구조로 구성되는 등 다양한 방식의 링크 구조가 본 발명에 적용될 수 있음을 밝혀 둔다.The first
예를 들어, 제 1 회전 암 모듈(15)은, 제 1 상부 중공 암(151), 제 1 하부 중공 암(152), 제 1 회동 링크(155), 제 1 슬라이딩부(154), 제 1 각도 조절부(19) 및 제 1 수술 도구 마운트(156)를 포함할 수 있다. For example, the first
제 1 상부 중공 암(151)은, 제 1 회전부(13)의 하측에 연결되고 수술 축을 따라서 관통 형성된 제 1 상부 디스크(1511)와, 제 1 상부 디스크(1511)로부터 수술 축과 수직한 일 방향을 따라서 돌출 형성된 제 1 상부 돌출부(1512)를 포함할 수 있다.The first upper
제 1 하부 중공 암(152)은, 제 1 상부 중공 암(151)의 하측에 연결되고, 수술 축을 따라서 관통 형성된 제 1 하부 디스크(1521)와, 제 1 하부 디스크(1521)로부터 수술 축과 수직한 일 방향을 따라서 돌출 형성된 제 1 하부 돌출부(1522)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 하부 중공 암(152)은 제 1 상부 중공 암(151)에 대해 수술 축 방향을 따라서 병진 이동 가능할 수 있다.The first lower
예를 들어, 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152)을 한 쌍의 제 1 중공 암(151, 152)이라 할 수 있다.For example, the first upper
예를 들어, 제 1 상부 디스크(1511)의 중공 및 제 1 하부 디스크(1521)의 중공은 서로 수술 축을 따라 오버랩될 수 있고, 제 1 상부 돌출부(1512) 및 제 1 하부 돌출부(1522)가 각각 한 쌍의 디스크(1511, 1521)로부터 돌출된 방향은 동일 할 수 있다.For example, the hollow of the first
제 1 회동 링크(155)는, 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152) 사이에서 힌지로 연결되어 한 쌍의 제 1 중공 암(151, 152) 사이의 간격에 따라 회동될 수 있다. 예를 들어, 제 1 회동 링크(155)는 제 1 상부 돌출부(1512) 및 제 1 하부 돌출부(1522) 사이에 설치될 수 있다. 예를 들어, 측면에서 바라 볼때, 제 1 회동 링크(155)의 회동 축은 수술 축과 수직하게 형성될 수 있다.The
예를 들어, 제 1 회동 링크(155)는 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 하측으로 갈수록 수술 축에 가까워지도록 경사진 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 제 1 회동 링크(155)는 복수개로 분절되어 회동하는 복수개의 링크로 형성될 수 있다.For example, as shown in FIGS. 1 to 6, the
제 1 슬라이딩부(154)는, 제 1 회동 링크(155)의 일측이 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152) 중 어느 하나의 제 1 중공 암(151, 152)에 연결되는 부분에 설치되어 제 1 회동 링크(155)의 일측을 수술 축에 수직한 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 이동시킬 수 있다.In the first sliding
예를 들어, 제 1 슬라이딩부(154)는 도 2와 같이 제 1 하부 돌출부(1522)의 돌출된 단부 부분에 설치될 수 있다. 예를 들어, 제 1 슬라이딩부(154)는 제 1 하부 돌출부(1522)의 단부에서 상기 수술 축과 수직한 방향, 다시 말하면, 제 1 하부 돌출부(1522)가 돌출 형성된 방향을 따라서 형성된 제 1 슬라이딩 가이드(1541)와, 일측은 상기 제 1 슬라이딩 가이드(1541)에 고정되고 타측은 상기 제 1 회동 링크(155)의 하단에 힌지 결합되는 제 1 슬라이더(1542)를 포함할 수 있다.For example, the first sliding
제 1 각도 조절부(19)는, 제 1 상부 돌출부(1512) 및 제 1 하부 돌출부(1522) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 예를 들어, 제 1 각도 조절부(19)는 제 1 상부 돌출부(1512) 및 제 1 하부 돌출부(1522) 사이를 수술 축과 평행한 방향을 따라서 통과하는 제 1 가이드 봉(192)과, 상기 제 1 가이드 봉(192)에 연결되어 제 1 가이드 봉(192)의 길이 방향을 따라서 제 1 상부 돌출부(1512) 및 제 1 하부 돌출부(1522) 사이의 간격을 조절하는 제 1 슬라이딩 구동부(191)를 포함할 수 있다.The first
예를 들어, 제 1 가이드 봉(192)의 상측은 제 1 상부 돌출부(1512)에 고정될 수 있고, 하측은 제 1 하부 돌출부(1522)를 통과할 수 있다. 예를 들어, 제 1 가이드 봉(192)은 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152)이 수술 축을 기준으로 서로에 대해 회전되지 않도록 방지하는 동시에, 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152)이 수술 축의 방향을 따라 수행되는 병진 이동을 가이드할 수 있다.For example, the upper side of the
예를 들어, 제 1 슬라이딩 구동부(191)는 제 1 하부 돌출부(1522)에 설치되어 제 1 하부 돌출부(1522)를 통과하는 제 1 가이드 봉(192)을 수용할 수 있다. 예를 들어, 제 1 슬라이딩 구동부(191)는 제 1 가이드 봉(192)을 파지한 상태에서 수술 축 방향을 슬라이딩 시킬 수 있고, 이를 통해 제 1 하부 중공 암(152)은 제 1 상부 중공 암(151)에 대해 수술 축 방향을 따라 이동될 수 있다.For example, the first sliding
제 1 수술 도구 마운트(156)는, 제 1 회동 링크(155)에 연결되어 수술 도구가 장착될 수 있다. 예를 들어, 제 1 수술 도구 마운트(156)는 제 1 회동 링크(155)의 길이 방향을 따라서 연결되어 있기 때문에, 수술 축에 대해서 제 1 회동 링크(155)가 경사진 각도와 동일한 각도를 형성할 수 있다.The first
제 1 회전 암 모듈(15)에 의하면, 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152)은 수술 축을 따라서 형성된 중공을 통해 현미경 모듈(3)의 시야를 확보할 수 있는 것과 동시에, 제 1 회전부(13)의 회전에 따라 수술 축을 기준으로 회전이 가능하며, 또한, 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152) 사이의 상호 간격을 조절함에 따라서 제 1 회동 링크(155)가 회동됨에 따라서 수술 도구의 각도를 조절하는 것이 가능하다.According to the first
제 2 회전 암 모듈(14)은, 상기 제 2 회전부(12)의 하측에 연결되어 회전될 수 있고, 수술 도구를 파지할 수 있다.The second
예를 들어, 제 2 회전 암 모듈(14)은 제 2 상부 중공 암(141), 제 2 하부 중공 암(142), 제 2 회동 링크(145), 제 2 슬라이딩부(144), 제 2 각도 조절부(19) 및 제 2 수술 도구 마운트(146)를 포함할 수 있다.For example, the second
제 2 상부 중공 암(141)은, 제 2 회전부(12)의 하측에 연결되고 수술 축을 따라서 관통 형성된 제 2 상부 디스크(1411)와, 제 2 상부 디스크(1411)로부터 수술 축과 수직한 일 방향을 따라서 돌출 형성된 제 2 상부 돌출부(1412)를 포함할 수 있다.The second upper
제 2 하부 중공 암(142)은, 제 2 상부 중공 암(141)의 하측에 연결되고, 수술 축을 따라서 관통 형성된 제 2 하부 디스크(1421)와, 제 2 하부 디스크(1421)로부터 수술 축과 수직한 일 방향을 따라서 돌출 형성된 제 2 하부 돌출부(1422)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 2 하부 중공 암(142)은 제 2 상부 중공 암(141)에 대해 수술 축 방향을 따라서 병진 이동 가능할 수 있다.The second lower
예를 들어, 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142)을 한 쌍의 제 2 중공 암(141, 142)이라 할 수 있다.For example, the second upper
예를 들어, 제 2 상부 디스크(1411)의 중공 및 제 2 하부 디스크(1421)의 중공은 서로 수술 축을 따라 오버랩될 수 있고, 제 2 상부 돌출부(1412) 및 제 2 하부 돌출부(1422)가 각각 한 쌍의 디스크(1411, 1421)로부터 돌출된 방향은 동일 할 수 있다.For example, the hollow of the second
예를 들어, 도 2와 같이, 수술 축을 따라서 수용부(111)의 하측 방향으로 제 1 상부 중공 암(151), 제 2 상부 중공 암(141), 제 1 하부 중공 암(152) 및 제 2 하부 중공 암(142)이 교번적으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 제 1 회전부(13), 제 2 회전부(12), 제 1 상부 디스크(1511), 제 1 하부 디스크(1521), 제 2 상부 디스크(1411), 제 2 하부 디스크(1421) 및 중공 가이드부(16) 각각의 중공의 중심 축 및 회전 축은 모두 수술 축과 동일할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, the first upper
이 경우, 제 1 상부 디스크(1511) 및 제 2 상부 디스크(1411)는 각각 제 1 회전부(13) 및 제 2 회전부(12)에 연결되어 수술 축을 기준으로 개별적으로 회전 가능하게 설치될 수 있다. 한편, 제 1 하부 디스크(1521) 및 제 2 하부 디스크(1421)는 각각 후술할 중공 가이드부(16)에 회전 가능하게 연결되어 개별적으로 회전 가능하게 설치될 수 있다. In this case, the first
제 2 회동 링크(145)는, 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142) 사이에서 힌지로 연결되어 한 쌍의 제 2 중공 암(141, 142) 사이의 간격에 따라 회동될 수 있다. 예를 들어, 제 2 회동 링크(145)는 제 2 상부 돌출부(1412) 및 제 2 하부 돌출부(1422) 사이에 설치될 수 있다. 예를 들어, 제 2 회동 링크(145)의 회동 축은 측면에서 바라 볼 때 수술 축과 수직하게 형성될 수 있다.The
예를 들어, 제 2 회동 링크(145)는 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 하측으로 갈수록 수술 축에 가까워지도록 경사진 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 제 2 회동 링크(145)는 복수개로 분절되어 회동하는 복수개의 링크로 형성될 수 있다.For example, as shown in FIGS. 1 to 6, the
제 2 슬라이딩부(144)는, 제 2 회동 링크(145)의 일측이 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142) 중 어느 하나의 제 2 중공 암(141, 142)에 연결되는 부분에 설치되어 제 2 회동 링크(145)의 일측을 수술 축에 수직한 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 이동시킬 수 있다.In the second sliding
예를 들어, 제 2 슬라이딩부(144)는 도 2와 같이 제 2 하부 돌출부(1422)의 돌출된 단부 부분에 설치될 수 있다. 예를 들어, 제 2 슬라이딩부(144)는 제 2 하부 돌출부(1422)의 단부에서 상기 수술 축과 수직한 방향, 다시 말하면, 제 2 하부 돌출부(1422)가 돌출 형성된 방향을 따라서 형성된 제 2 슬라이딩 가이드(1441)와, 일측은 상기 제 2 슬라이딩 가이드(1441)에 고정되고 타측은 상기 제 2 회동 링크(145)의 하단에 힌지 결합되는 제 2 슬라이더(1442)를 포함할 수 있다.For example, the second sliding
제 2 각도 조절부(19)는, 제 2 상부 돌출부(1412) 및 제 2 하부 돌출부(1422) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 예를 들어, 제 2 각도 조절부(19)는 제 2 상부 돌출부(1412) 및 제 2 하부 돌출부(1422) 사이를 수술 축과 평행한 방향을 따라서 통과하는 제 2 가이드 봉(192)과, 상기 제 2 가이드 봉(192)에 연결되어 제 2 가이드 봉(192)의 길이 방향을 따라서 제 2 상부 돌출부(1412) 및 제 2 하부 돌출부(1422) 사이의 간격을 조절하는 제 2 슬라이딩 구동부(191)를 포함할 수 있다.The second
예를 들어, 제 2 가이드 봉(192)의 상측은 제 2 상부 돌출부(1412)에 고정될 수 있고, 하측은 제 2 하부 돌출부(1422)를 통과할 수 있다. 예를 들어, 제 2 가이드 봉(192)은 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142)이 수술 축을 기준으로 서로에 대해 회전되지 않도록 방지하는 동시에, 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142)이 수술 축의 방향을 따라 수행되는 병진 이동을 가이드할 수 있다.For example, the upper side of the
예를 들어, 제 2 슬라이딩 구동부(191)는 제 2 하부 돌출부(1422)에 설치되어 제 2 하부 돌출부(1422)를 통과하는 제 2 가이드 봉(192)을 수용할 수 있다. 예를 들어, 제 2 슬라이딩 구동부(191)는 제 2 가이드 봉(192)을 파지한 상태에서 수술 축 방향을 슬라이딩 시킬 수 있고, 이를 통해 제 2 하부 중공 암(142)은 제 2 상부 중공 암(141)에 대해 수술 축 방향을 따라 이동될 수 있다. 예를 들어, 제 1 각도 조절부(19) 및 제 2 각도 조절부(19) 중 하나의 각도 조절부(19)만 구비되어도 무방하다는 점을 밝혀둔다.For example, the second sliding
제 2 수술 도구 마운트(146)는, 제 2 회동 링크(145)에 연결되어 제 1 수술 도구 마운트(156)에 장착되는 수술 도구와 다른 수술 도구가 장착될 수 있다. 예를 들어, 제 2 수술 도구 마운트(146)는 제 2 회동 링크(145)의 길이 방향을 따라서 연결되어 있기 때문에, 수술 축에 대해서 제 2 회동 링크(145)가 경사진 각도와 동일한 각도를 형성할 수 있다.The second
제 2 회전 암 모듈(14)에 의하면, 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142)은 수술 축을 따라서 형성된 중공을 통해 현미경 모듈(3)의 시야를 확보할 수 있는 것과 동시에, 제 2 회전부(12)의 회전에 따라 수술 축을 기준으로 회전이 가능하며, 또한, 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142) 사이의 상호 간격을 조절함에 따라서 제 2 회동 링크(145)가 회동됨에 따라서 수술 도구의 각도를 조절하는 것이 가능하다.According to the second
제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152) 사이의 이격된 간격과 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142) 사이의 이격된 간격이 동일할 경우, 제 1 회동 링크(155) 및 제 2 회동 링크(145)가 수술 축에 대해서 형성하는 각도는 동일하게 형성될 수 있다.When the spaced apart distance between the first upper
중공 가이드부(16)는, 제 1 하부 디스크(1521)의 중공 및 제 2 하부 디스크(1421)의 중공 사이를 연결하는 중공형 부재일 수 있다. 예를 들어, 중공 가이드부(16)의 중공의 중심 축은 수술 축과 동일 선상에 위치할 수 있다. 예를 들어, 제 1 하부 디스크(1521) 및 제 2 하부 디스크(1421)는 각각 중공 가이드부(16)에 대해 개별적으로 회전 가능할 수 있다.The
예를 들어, 중공 가이드부(16)는 상기 제 1 하부 디스크(1521)의 중공 및 제 2 하부 디스크(1421)의 중공을 연결하고, 수술 축을 따라서 관통 형성된 중공을 갖는 중공 연결부(161)와, 상기 중공 연결부(161)의 외주면과 상기 제 1 하부 디스크(1521)의 내주면 사이에 설치되는 제 1 가이드 베어링(162)과, 상기 중공 연결부(161)의 외주면과 상기 제 2 하부 디스크(1421)의 내주면 사이에 설치되는 제 2 가이드 베어링(163)을 포함할 수 있다.For example, the
중공 가이드부(16)에 의하면, 제 1 각도 조절부(19) 또는 제 2 각도 조절부(19)에 의해 제 1 하부 중공 암(152) 및 제 2 하부 중공 암(142) 중 어느 하나의 하부 중공 암(142 또는 152)이 수술 축의 방향을 따라 이동할 경우, 나머지 하나의 하부 중공 암(142 또는 152)도 같이 이동할 수 있다.According to the
따라서, 제 1 상부 중공 암(151) 및 제 1 하부 중공 암(152) 사이의 이격된 간격은 제 2 상부 중공 암(141) 및 제 2 하부 중공 암(142) 사이의 이격된 간격과 항상 동일하게 유지될 수 있고, 결과적으로 제 1 각도 조절부(19) 또는 제 2 각도 조절부(19)를 구동하여 제 1 회전 암 모듈(15) 또는 제 2 회전 암 모듈(14) 각각의 한 쌍의 중공 암(141, 142 또는 151, 152) 사이의 간격을 조절할 경우, 각각의 제 1 회동 링크(155) 및 제 2 회동 링크(145)는 동시에 동일한 각도를 가지며 회동될 수 있다.Therefore, the spaced apart distance between the first upper
또한, 제 1 회동 링크(155) 및 제 2 회동 링크(145)는 회동되는 것과 동시에, 각각의 일측에 연결된 제 1 슬라이딩부(154) 및 제 2 슬라이딩부(144)에 의해 슬라이딩 될 수 있기 때문에, 한 쌍의 제 1 중공 암(151, 152) 및 한 쌍의 제 2 중공 암(141, 142)은 각각의 회전 축 및 중공의 중심 축은 항상 수술 축에 일치된 상태를 유지할 수 있다.In addition, since the first and second
예를 들어, 제 1 수술 도구 마운트(156) 및 제 2 수술 도구 마운트(146)는 수술 축에 대해 동일한 각도를 형성하는 것이 가능하다. 또한, 수술 축 상의 동일한 지점에 위치할 수 있다. For example, the first
다시 말하면, 도 5 및 도 6과 같이, 제 1 회전 암 모듈(15) 및 제 2 회전 암 모듈(14) 각각에 있어서, 수술 축을 향해 경사진 제 1 수술 도구 마운트(156) 및 제 2 수술 도구 마운트(146)의 길이 방향을 따라서 연장시킨 각각의 가상의 선은 수술 축 상의 하나의 점에서 교차될 수 있다.In other words, as shown in FIGS. 5 and 6, in each of the first
위의 구조에 의하면, 제 1 회전 암 모듈(15) 및 제 2 회전 암 모듈(14) 중 적어도 하나 이상의 회전 암 모듈(14, 15)이 수술 축을 기준으로 베이스(11)에 대해 회전하더라도, 각각의 회전 암 모듈(14, 15)에 장착된 수술 도구는 항상 수술 축에 대해 동일한 각도를 이룰 수 있으므로, 표면이 원형 또는 구형 형상을 갖는 망막 또는 각막과 같은 안구의 조직에 대해 방사상으로 동일한 수술 조작을 수행할 수 있는 이점을 제공한다.According to the above structure, even if at least one of the
또한, 동시에 제 1 회전 암 모듈(15) 및 제 2 회전 암 모듈(14) 각각에 장착된 수술 도구의 각도를 동일하게 조절할 수 있으므로, 2 개 이상의 수술 도구의 각도를 안구의 병변의 위치에 따라 동일하게 조절함으로써 수술의 정밀도를 크게 향상시킬 수 있다.In addition, since the angle of the surgical tools mounted on each of the first
본원의 청구 범위 및 도면에 있어서, 중공형 안구 수술 로봇(1)은 2 개의 회전 암 모듈(14, 15)을 구비하는 것으로 개시되지만, 회전부와 회전 암 모듈을 추가적으로 구성함에 따라서 회전 암 모듈의 개수를 3개, 4 개 또는 그 이상으로 구성할 수 있다는 점이 통사의 기술자들에게 용이하게 이해될 것이다.In the claims and drawings of the present application, the hollow
구동부(17)는, 제 1 회전부(13) 및 제 2 회전부(12) 각각을 개별적으로 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 구동부(17)는 제 1 회전부(13)를 회전시키는 제 1 회전 구동부(171) 및 제 2 회전 구동부(172)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 회전 구동부(171) 및 제 2 회전 구동부(172)는 베이스(11) 내부에 수용되어 있을 수 있다.The driving
제 1 회전 구동부(171)는 제 1 구동 기어(132)와 맞물리는 제 1 회전 기어(1712) 및 상기 제 1 회전 기어(1712)를 회전시키는 제 1 구동원(1711)을 포함할 수 있다.The first
제 2 회전 구동부(172)는 제 2 구동 기어(122)와 맞물리는 제 2 회전 기어(1722) 및 상기 제 2 회전 기어(1722)를 회전시키는 제 2 구동원(1721)을 포함할 수 있다.The second
제 1 회전 구동부(171) 및 제 2 회전 구동부(172)의 구동에 의해 각각으로부터 연결된 제 1 회전부(13) 및 제 2 회전부(12)가 개별적으로 회전될 수 있고, 이에 따라 도 4와 같이, 각각의 회전부(12, 13)에 연결된 제 1 회전 암 모듈(15) 및 제 2 회전 암 모듈(14)이 수술 축을 기준으로 베이스(11)에 대해 개별적으로 회전될 수 있다.By driving the first
제어부(18)는, 구동부(17)의 구동을 통해 제 1 회전 암 모듈(15) 또는 제 2 회전 암 모듈(14) 중 적어도 하나의 회전 암 모듈(14, 15)을 수술 축을 기준으로 회전시킬 수 있다.The
또한, 제어부(18)는 제 1 각도 조절부(19) 및 제 2 각도 조절부(19) 중 어느 하나의 각도 조절부(19)를 구동하여 제 1 회전 암 모듈(15) 및 제 2 회전 암 모듈(14) 각각의 한 쌍의 중공 암(141, 142 또는 151, 152) 사이의 간격을 조절함으로써, 각각의 회전 암 모듈(14, 15)에 장착된 2 개의 수술 도구가 수술 축에 대해서 형성하는 각도를 동시에 조절할 수 있다.In addition, the
도 5와 같이, 제어부(18)가 한 쌍의 중공 암(141, 142 또는 151, 152) 사이의 간격을 감소시킬 경우, 제 1 회전 암 모듈(15) 및 제 2 회전 암 모듈(14) 각각의 수술 도구 마운트(146, 156)는 수술 축에 대해 형성하는 각도가 증가되도록 회동할 수 있다.As shown in Figure 5, when the
이와 반대로, 도 6과 같이 제어부(18)가 한 쌍의 중공 암(141, 142 또는 151, 152) 사이의 간격을 증가시킬 경우, 제 1 회전 암 모듈(15) 및 제 2 회전 암 모듈(14) 각각의 수술 도구 마운트(146, 156)는 수술 축에 대해 형성하는 각도가 감소되도록 회동할 수 있다.On the contrary, as shown in FIG. 6, when the
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described by the limited drawings, various modifications and variations are possible from the above description by those of ordinary skill in the art. For example, the described techniques are performed in a different order from the described method, and/or components such as the described structure, device, etc. are combined or combined in a form different from the described method, or in other components or equivalents. Even if substituted or substituted by, appropriate results can be achieved.
Claims (16)
일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수용부의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 1 회전 암 모듈; 및
일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 제 1 회전 암 모듈의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 2 회전 암 모듈을 포함하고,
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각은,
상기 수술 축의 방향을 따라서 오버랩되는 중공을 갖는 상부 중공 암 및 하부 중공 암을 구비하는 한 쌍의 중공 암;
상기 한 쌍의 중공 암 사이에서 힌지로 연결되어 상기 한 쌍의 중공 암의 간격에 따라 회동하는 회동 링크; 및
상기 회동 링크에 연결되어 상기 수술 도구가 장착되는 수술 도구 마운트를 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
A base having a receiving portion formed through the surgical axis;
One side has a hollow shape formed along the surgical axis and is rotatably installed with respect to the surgery axis from the lower side of the receiving portion, the other side is a first rotation arm module for holding a surgical tool; And
One side has a hollow shape formed along the surgery axis and is rotatably installed with respect to the surgery axis from a lower side of the first rotation arm module, and the other side includes a second rotation arm module for holding a surgical tool,
Each of the first rotation arm module and the second rotation arm module,
A pair of hollow arms having an upper hollow arm and a lower hollow arm having a hollow overlapping along the direction of the surgical axis;
A pivot link connected by a hinge between the pair of hollow arms and rotated according to the spacing of the pair of hollow arms; And
A hollow eye surgery robot comprising a surgical tool mount connected to the rotation link to mount the surgical tool.
상기 수용부의 상측에 연결되는 현미경 모듈을 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 1,
Hollow eye surgery robot further comprising a microscope module connected to the upper side of the receiving portion.
상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 수용부 내부에 설치되어 상기 제 1 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 1 회전부; 및
상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 제 1 회전부의 중공 내부에 설치되어 상기 제 2 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 2 회전부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 1,
A first rotating part having a hollow formed along the surgical axis and installed inside the receiving part to be connected to an upper side of the first rotating arm module; And
A hollow eye surgery robot further comprising a second rotation unit having a hollow formed along the surgery axis and installed inside the hollow of the first rotation unit and connected to the upper side of the second rotation arm module.
수술 축을 따라서 관통 형성된 수용부를 구비하는 베이스;
일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수용부의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 1 회전 암 모듈;
일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 제 1 회전 암 모듈의 하측에서 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고, 타측은 수술 도구를 파지하는 제 2 회전 암 모듈;
상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 수용부 내부에 설치되어 상기 제 1 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 1 회전부; 및
상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 갖고 상기 제 1 회전부의 중공 내부에 설치되어 상기 제 2 회전 암 모듈의 상측에 연결되는 제 2 회전부를 포함하고,
상기 제 1 회전부는,
상기 수술 축을 따라서 연장되어 하측으로 상기 제 1 회전 암 모듈에 연결되는 제 1 중공형 샤프트; 및
상기 제 1 중공형 샤프트의 외주면에 형성되는 제 1 구동 기어를 포함하고,
상기 제 2 회전부는,
상기 수술 축을 따라서 연장되어 상기 제 1 중공형 샤프트의 중공을 통과하여 하측으로 상기 제 2 회전 암 모듈에 연결되는 제 2 중공형 샤프트; 및
상기 제 2 중공형 샤프트가 상기 제 1 중공형 샤프트의 중공을 상측으로 통과한 부분의 외주면에 형성되는 제 2 구동 기어를 포함하고,
상기 중공형 안구 수술 로봇은,
상기 베이스 내부에 설치되고, 상기 제 1 구동 기어 및 제 2 구동 기어 각각에 연결되어 개별적으로 회전시킬 수 있는 구동부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
In the hollow eye surgery robot,
A base having a receiving portion formed through the surgical axis;
One side has a hollow shape formed along the surgical axis and is rotatably installed with respect to the surgery axis from the lower side of the receiving portion, the other side is a first rotation arm module for holding a surgical tool;
A second rotary arm module having a hollow shape formed along the surgical axis and rotatably installed on the lower side of the first rotary arm module with respect to the surgical axis, and the other side holding the surgical tool;
A first rotating part having a hollow formed along the surgical axis and installed inside the receiving part to be connected to an upper side of the first rotating arm module; And
And a second rotating part having a hollow formed along the surgical axis and installed inside the hollow of the first rotating part and connected to an upper side of the second rotating arm module,
The first rotating part,
A first hollow shaft extending along the surgical axis and connected to the first rotary arm module downward; And
And a first drive gear formed on an outer circumferential surface of the first hollow shaft,
The second rotating part,
A second hollow shaft extending along the surgical axis, passing through the hollow of the first hollow shaft and downwardly connected to the second rotary arm module; And
And a second drive gear formed on an outer circumferential surface of a portion in which the second hollow shaft has passed upward through the hollow of the first hollow shaft,
The hollow eye surgery robot,
A hollow eye surgery robot further comprising a driving unit installed inside the base and connected to each of the first driving gear and the second driving gear to individually rotate.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각은,
상기 수술 축의 방향을 따라서 오버랩되는 중공을 갖는 상부 중공 암 및 하부 중공 암을 구비하는 한 쌍의 중공 암;
상기 한 쌍의 중공 암 사이에서 힌지로 연결되어 상기 한 쌍의 중공 암의 간격에 따라 회동하는 회동 링크; 및
상기 회동 링크에 연결되어 상기 수술 도구가 장착되는 수술 도구 마운트를 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 5,
Each of the first rotation arm module and the second rotation arm module,
A pair of hollow arms having an upper hollow arm and a lower hollow arm having a hollow overlapping along the direction of the surgical axis;
A pivot link connected by a hinge between the pair of hollow arms and rotated according to the spacing of the pair of hollow arms; And
A hollow eye surgery robot comprising a surgical tool mount connected to the rotation link to mount the surgical tool.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 한 쌍의 중공 암은 서로 교번적으로 배치되는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 1,
A hollow eye surgery robot in which a pair of hollow arms of each of the first rotation arm module and the second rotation arm module are alternately disposed with each other.
상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암은 서로에 대해 회전이 고정되어 있는 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 7,
The upper hollow arm and the lower hollow arm is a hollow eye surgery robot, characterized in that the rotation is fixed relative to each other.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 상부 중공 암은 수술 축을 기준으로 서로 회전 가능하게 고정되고, 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 하부 중공 암은 수술 축을 기준으로 서로 회전 가능하게 고정되고,
상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암이 상기 수술 축 방향을 따라서 상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 회동 링크는 상기 수술 축에 대해서 동일한 각도를 가지며 회동되는 것을 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 7,
The upper hollow arms of each of the first rotary arm module and the second rotary arm module are rotatably fixed to each other based on a surgical axis, and the lower hollow arms of each of the first rotary arm module and the second rotary arm module are based on the surgical axis. Are fixed to be rotatable with each other
A hollow eyeball, characterized in that the upper and lower hollow arms are rotated at the same angle with respect to the surgical axis along the rotational link of the first and second rotational arm modules along the surgical axis direction. Surgical robot.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 수술 도구 마운트를 길이 방향으로 연장한 가상의 선은 상기 수술 축 상에서 교차되는 것을 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 9,
A hollow eye surgery robot, characterized in that a virtual line extending the surgical tool mount of each of the first rotation arm module and the second rotation arm module in the longitudinal direction intersects on the surgery axis.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 하부 중공 암의 중공 내부를 회전 가능하게 연결하고, 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공을 구비하는 중공 가이드부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 7,
Hollow eye surgery robot further comprising a hollow guide unit having a hollow formed along the axis of the first rotary arm module and the hollow of the lower hollow arm of each of the second rotary arm module rotatably connected to each other.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은,
상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암을 상기 수술 축 방향으로 통과하는 가이드 봉과, 상기 가이드 봉에 연결되어 상기 가이드 봉의 길이 방향을 따라 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 사이의 간격을 조절하는 슬라이딩 구동부를 구비하는 각도 조절부를 더 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 11,
At least one module of the first rotation arm module and the second rotation arm module,
A guide rod passing through the upper hollow arm and the lower hollow arm in the axial direction of the surgery, and a sliding driving part connected to the guide rod to adjust the distance between the upper hollow arm and the lower hollow arm along the length direction of the guide rod Hollow eye surgery robot further comprising an angle adjustment unit.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각은,
상기 회동 링크의 일측이 상기 한 쌍의 중공 암 중 어느 하나의 중공 암에 연결되는 부분에 설치되어 상기 회동 링크의 일측을 상기 수술 축에 수직한 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 이동시키는 슬라이딩부를 더 포함하고,
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 각각의 회동 링크는 상기 수술 축에 대해 동일한 각도를 가지도록 회동하는 것을 특징으로 하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 7,
Each of the first rotation arm module and the second rotation arm module,
One side of the pivoting link is installed at a portion connected to any one of the pair of hollow arms, further comprising a sliding part for slidably moving one side of the pivoting link along a direction perpendicular to the surgery axis, ,
A hollow eye surgery robot, characterized in that the rotation link of each of the first rotation arm module and the second rotation arm module rotates to have the same angle with respect to the surgery axis.
일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 제 1 회전 암 모듈; 및
일측은 상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 가지며 상기 수술 축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 제 2 회전 암 모듈을 포함하고,
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈의 자세는 동시에 변경 가능하고,
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은,
상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 갖는 상부 중공 암;
상기 수술 축을 따라서 형성된 중공 형상을 갖고, 상기 상부 중공 암으로부터 이격 배치되는 하부 중공 암;
상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 중 어느 하나의 중공 암에 슬라이딩 가능하게 연결되는 슬라이딩부; 및
일단은 상기 상부 중공 암 및 하부 중공 암 중 다른 하나의 중공 암에 회동 가능하게 연결되고, 타단은 상기 슬라이딩부에 회동 가능하게 연결되는 회동 링크를 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
A base having a receiving portion formed through the surgical axis;
One side has a hollow shape formed along the surgical axis and a first rotation arm module that is rotatably installed based on the surgical axis; And
One side includes a second rotary arm module having a hollow shape formed along the surgical axis and rotatably installed based on the surgical axis,
The postures of the first rotation arm module and the second rotation arm module can be changed at the same time,
At least one module of the first rotation arm module and the second rotation arm module,
An upper hollow arm having a hollow shape formed along the surgical axis;
A lower hollow arm having a hollow shape formed along the surgical axis and spaced apart from the upper hollow arm;
A sliding part slidably connected to one of the upper hollow arm and the lower hollow arm; And
One end is rotatably connected to the other hollow arm of the upper hollow arm and the lower hollow arm, the other end is a hollow eye surgery robot comprising a rotation link rotatably connected to the sliding portion.
상기 제 1 회전 암 모듈 및 제 2 회전 암 모듈 중 적어도 하나의 모듈은, 4절 링크 구조를 포함하는 중공형 안구 수술 로봇.
The method of claim 14,
At least one of the first rotation arm module and the second rotation arm module is a hollow eye surgery robot comprising a four-fold link structure.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180139271A KR102191882B1 (en) | 2018-11-13 | 2018-11-13 | Hollow eye surgery apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180139271A KR102191882B1 (en) | 2018-11-13 | 2018-11-13 | Hollow eye surgery apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20200055528A KR20200055528A (en) | 2020-05-21 |
KR102191882B1 true KR102191882B1 (en) | 2020-12-17 |
Family
ID=70910687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020180139271A KR102191882B1 (en) | 2018-11-13 | 2018-11-13 | Hollow eye surgery apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102191882B1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102277148B1 (en) * | 2019-06-21 | 2021-07-14 | 한국과학기술원 | Eye surgery apparatus and method for controlling the same |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20030021107A1 (en) * | 1999-12-23 | 2003-01-30 | Howell Charles A. | Surgical theater system having light, monitors, and cameras |
US20090209976A1 (en) * | 2006-05-17 | 2009-08-20 | Technische Universiteit Eindhoven | Surgical robot |
-
2018
- 2018-11-13 KR KR1020180139271A patent/KR102191882B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20030021107A1 (en) * | 1999-12-23 | 2003-01-30 | Howell Charles A. | Surgical theater system having light, monitors, and cameras |
US20090209976A1 (en) * | 2006-05-17 | 2009-08-20 | Technische Universiteit Eindhoven | Surgical robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20200055528A (en) | 2020-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112754670B (en) | Operation arm and operation robot | |
US5931832A (en) | Methods for positioning a surgical instrument about a remote spherical center of rotation | |
US6997866B2 (en) | Devices for positioning implements about fixed points | |
JP2018175863A (en) | Arm device | |
US6406472B1 (en) | Remote center positioner | |
US20200360038A1 (en) | Snakelike surgical instrument | |
JP2019088866A (en) | Multi joint appliance positioning device and system employing the same | |
JP5981924B2 (en) | Objective lens assembly for a surgical microscope having pitch and roll rotation | |
WO2013009699A2 (en) | Surgical tool | |
JP6184527B2 (en) | Medical optical instrument stand | |
WO2021147267A1 (en) | Surgical robotic arm and surgical robot | |
KR102191882B1 (en) | Hollow eye surgery apparatus | |
JP2017064892A (en) | Sphere parallel link | |
KR102284387B1 (en) | Surgical system | |
KR20210070914A (en) | Passive joint device, cable guide, and power transmission mechanism | |
KR102283670B1 (en) | Master device for surgery to control slave device | |
JP6634169B2 (en) | Medical arm assembly | |
KR101478732B1 (en) | Driving apparatus having multi-degrees of freedom of electrodes for DBS | |
JP2018111142A (en) | Arm device | |
JP7190565B2 (en) | Positioning device, optical processor with positioning device, and method for laser eye surgery using the optical processor | |
WO2021147268A1 (en) | Surgical robot arm and surgical robot | |
KR102285586B1 (en) | Gripper used in master device for surgery | |
CN211723420U (en) | Operation arm and operation robot | |
US20230210509A1 (en) | Surgical tool | |
US20210369390A1 (en) | Surgical tool and assembly |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right |