KR102191035B1 - System and method for setting measuring direction of surgical navigation - Google Patents

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KR102191035B1
KR102191035B1 KR1020130077554A KR20130077554A KR102191035B1 KR 102191035 B1 KR102191035 B1 KR 102191035B1 KR 1020130077554 A KR1020130077554 A KR 1020130077554A KR 20130077554 A KR20130077554 A KR 20130077554A KR 102191035 B1 KR102191035 B1 KR 102191035B1
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Abstract

본 발명은 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 방법에 있어서, 수술용 내비게이션의 전방영상을 실시간으로 획득하는 단계와, 상기 수술용 내비게이션을 통해 측정 영역 데이터를 획득하는 단계와, 상기 전방영상에 상기 측정 영역 데이터를 정합하는 단계와, 상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 사용자에게 제공하는 단계 및 상기 사용자에 의해 상기 내비게이션의 설치방향을 설정하는 단계를 포함한다.The present invention provides a method for setting a measurement direction of a surgical navigation system, comprising: acquiring an anterior image of the surgical navigation system in real time, acquiring measurement area data through the surgical navigation system, and the measurement area in the anterior image And matching data, providing a front image matched with the measurement area data to a user, and setting an installation direction of the navigation by the user.

Description

수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR SETTING MEASURING DIRECTION OF SURGICAL NAVIGATION}System and method for setting measurement direction of surgical navigation system and method {SYSTEM AND METHOD FOR SETTING MEASURING DIRECTION OF SURGICAL NAVIGATION}

본 발명은 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 수술용 내비게이션의 위치 선정을 위해 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위를 제공할 수 있는, 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for setting a measurement direction of a surgical navigation system, and specifically, a system for setting a measurement direction of a surgical navigation system, which can provide a measurable range of a surgical navigation system for selecting a location of the surgical navigation system, and It's about how.

일반적으로 수술 집행자가 수술용 도구 또는 프로브(probe)를 이동시키고, 이들의 위치를 설정하는 행위를 돕기 위해 외과 수술 특히 신경 관련 시술들에 종종 수술용 내비게이션 시스템(surgical navigational system)이 사용된다. 종래의 수술용 내비게이션 시스템은 반사체들(reflectors) 및/또는 마커들(markers)을 사용하여 환자의 해부구조(patient anatomy)의 수술 전 렌더링(preoperative rendering)에 대한 수술용 도구의 위치나 신체장기의 위치 정보를 제공한다.In general, a surgical navigational system is often used in surgical operations, particularly nerve-related procedures, in order to assist the operation performer in moving a surgical tool or probe and setting the position thereof. Conventional surgical navigation systems use reflectors and/or markers to determine the position of surgical instruments or organs for preoperative rendering of the patient's anatomy. Provide location information.

그러나 기존 수술용 내비게이션의 경우, 사용자가 측정 범위를 시각적으로 확인할 방법이 없어 수술 또는 사용 중 내비게이션의 위치를 변경해야하는 일이 발생하였다. 이와 같은 문제를 보완하기 위해 내비게이션의 측정 방향 설정을 위한 레이저 포인터를 옵션으로 제공하는 제품이 개발되었다.However, in the case of the existing surgical navigation system, there is no way for the user to visually check the measurement range, so that the location of the navigation system must be changed during surgery or use. To compensate for this problem, a product was developed that provides an option with a laser pointer for setting the measurement direction of the navigation system.

그러나 상기 레이저 포인터는 대략적인 방향만을 제공할 뿐, 내비게이션의 측정 가능 범위에 대한 구체적인 정보를 제공해주지 못하고 있다.However, the laser pointer only provides an approximate direction and does not provide detailed information on a measurable range of navigation.

따라서, 수술 집행자가 수술 집행이나 설치 이후 다시 내비게이션을 이동시키는 번거로움 없이 내비게이션 시스템 사용 전에 사용 영역을 시각적으로 확인하여 내비게이션의 위치를 한 번에 설정할 수 있는 수술용 내비게이션 통합 시스템이 요구된다.Therefore, there is a need for an integrated surgical navigation system that allows the operator to visually check the area of use before using the navigation system and set the location of the navigation system at once without the hassle of moving the navigation again after the operation or installation.

공개특허 10-2010-91866Patent Publication 10-2010-91866

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 그 목적은 사용자가 수술용 내비게이션을 사용 전에 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위에 대한 정보를 제공해줄 수 있는 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was invented to solve the above problems, and its object is a system and method for setting a measurement direction of a surgical navigation system capable of providing information on a measurable range of a surgical navigation system before a user uses the surgical navigation system. Its purpose is to provide.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 수술용 내비게이션의 측정방향 설정방법은 수술용 내비게이션의 전방영상을 실시간으로 획득하는 단계와, 상기 수술용 내비게이션을 통해 측정 영역 데이터를 획득하는 단계와, 상기 전방영상에 상기 측정 영역 데이터를 정합하는 단계와, 상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 사용자에게 제공하는 단계 및 상기 사용자에 의해 상기 내비게이션의 설치방향을 설정하는 단계를 포함한다.The method for setting the measurement direction of a surgical navigation system according to the present invention for achieving the above technical problem includes the steps of acquiring an anterior image of the surgical navigation system in real time, acquiring measurement area data through the surgical navigation system, and And matching the measurement area data to a front image, providing a front image matched with the measurement area data to a user, and setting an installation direction of the navigation by the user.

일 실시예에 있어서, 상기 측정 영역 데이터를 획득하는 단계는, 상기 내비게이션과 위치 측정 프로브를 통해 측정범위, 거리 중 적어도 하나인 3차원 데이터를 획득할 수 있다.In an embodiment, in the obtaining of the measurement area data, 3D data that is at least one of a measurement range and a distance may be acquired through the navigation and a position measurement probe.

일 실시예에 있어서, 상기 전방영상을 실시간으로 획득하는 단계는 상기 내비게이션에 인접한 위치에 장착된 비전센서, 카메라, 수술용 내시경 중 적어도 하나를 이용하여 입력되는 상기 전방영상을 획득할 수 있다.In one embodiment, the step of acquiring the anterior image in real time may acquire the input anterior image using at least one of a vision sensor, a camera, and a surgical endoscope mounted in a position adjacent to the navigation.

본 발명의 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템은, 프로브의 위치에 기초하여 수술 대상에 대해 산출한 측정 범위, 거리를 포함하는 3차원의 측정 영역 데이터를 획득하는 수술용 내비게이션부와, 상기 수술용 내비게이션의 실시간 전방영상을 획득하는 비전 센서부 및 상기 전방영상에 상기 측정 영역 데이터를 정합하고, 상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 결과로서 모니터에 출력하여 사용자에게 제공하는 PC부를 포함한다. The system for setting the measurement direction of the surgical navigation system of the present invention includes a surgical navigation unit for acquiring three-dimensional measurement area data including a measurement range and distance calculated for a surgical object based on a position of a probe, and the surgical A vision sensor unit for acquiring a real-time front image of navigation, and a PC unit for matching the measurement area data to the front image, and outputting the front image matched with the measurement area data to a monitor as a result to provide to a user.

본 발명의 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법에 의하면, 사용자가 수술용 내비게이션을 사용 전에 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위에 대한 구체적인 정보를 제공해줄 수 있다. 이에 따라, 수술 집행자가 수술 집행이나 설치 이후 다시 수술용 내비게이션을 이동시키는 번거로움 없이 수술용 내비게이션 사용 전에 사용 영역, 즉 측정 가능 범위 및 측정 방향을 시각적으로 확인하여 수술용 내비게이션의 위치를 한 번에 설정할 수 있다. According to the system and method for setting the measurement direction of the surgical navigation system of the present invention, it is possible to provide specific information on the measurable range of the surgical navigation system before the user uses the surgical navigation system. Accordingly, without the hassle of moving the surgical navigation system again after the operation or installation, the surgical operator can visually check the area of use, that is, the measurable range and measurement direction, to determine the location of the surgical navigation system at once. Can be set.

또한, 본 발명은 수술용 내비게이션을 기준으로 측정 범위를 제공하기 때문에 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위의 오차를 감소시킬 수 있다.In addition, since the present invention provides a measurement range based on a surgical navigation system, it is possible to reduce an error in a measurable range of a surgical navigation system.

더불어 멸균 환경에서 수술용 내비게이션의 위치 변동으로 인해 발생하는 멸균 환경 파괴의 위험 요소를 해소할 수 있다. In addition, it is possible to eliminate the risk of destruction of the sterilized environment caused by the change in the position of the surgical navigation system in the sterile environment.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 방법의 과정을 도시한 흐름도.1 is a view schematically showing the configuration of a measurement direction setting system of a surgical navigation system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flow chart showing a process of a method for setting a measurement direction of a surgical navigation system according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공 되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.In order to fully understand the present invention, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. This embodiment is provided to more completely describe the present invention to those with average knowledge in the art. Accordingly, the shape of the element in the drawings may be exaggerated to emphasize a clearer description. It should be noted that in each drawing, the same member may be indicated by the same reference numeral. In addition, detailed descriptions of known functions and configurations that are determined to unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명의 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, by describing a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings, the system and method for setting the measurement direction of the surgical navigation system of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically showing the configuration of a measurement direction setting system for a surgical navigation system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템은, 수술용 내비게이션부(10), 비전 센서부(20) 및 PC부(30)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, a system for setting a measurement direction of a surgical navigation system according to an embodiment of the present invention may include a surgical navigation unit 10, a vision sensor unit 20, and a PC unit 30. .

수술용 내비게이션부(10)는 MRI, CT, PET와 같은 의료용 이미지를 저장하고 있으며, 수술 중에 의사가 보고자하는 환자의 환부에 대응하는 이미지를 수술용 내비게이션부(10)에 마련된 모니터를 통해 보여주는 역할을 한다. 수술용 내비게이션부(10)는 프로브(probe, 11)를 포함한다. 프로브는 의사가 보고자하는 환자의 환부를 가리키는 도구이며, 의사가 환자의 환부에 프로브를 가져갈 때, 수술용 내비게이션(10)이 프로브(11)의 위치를 인식하여 상기 위치 정보를 수술용 내비게이션(10)에 제공하면, 수술용 내비게이션(10)이 상기 위치에 대응하는 이미지를 모니터 상에 나타내게 된다. 상기 위치 정보는 3차원 정보로서, 숫자 데이터로 제공될 수 있다. 이에 따라 수술용 내비게이션(10)은 측정 영역 데이터를 획득할 수 있다. 즉, 측정 영역 데이터란 인식된 프로브의 위치에 기초하여 환부에 대해 산출한 측정 범위, 거리 등이라 할 수 있다.The surgical navigation unit 10 stores medical images such as MRI, CT, and PET, and serves to show an image corresponding to the patient's affected area that the doctor wants to see during surgery through a monitor provided in the surgical navigation unit 10 Do it. The surgical navigation unit 10 includes a probe 11. The probe is a tool that indicates the patient's affected area that the doctor wants to see, and when the doctor brings the probe to the patient's affected area, the surgical navigation device 10 recognizes the location of the probe 11 and transfers the location information to the surgical navigation device 10 ), the surgical navigation device 10 displays an image corresponding to the position on the monitor. The location information is 3D information and may be provided as numeric data. Accordingly, the surgical navigation device 10 may acquire measurement area data. That is, the measurement area data may be a measurement range, distance, etc. calculated for the affected area based on the recognized position of the probe.

사용자에 의한 수술 내비게이션(10) 사용 전에 위치 측정 프로브(11)와 수술용 내비게이션부(10)를 사용하여 위치 측정이 가능한 측정 영역 데이터를 획득하여 PC부(30)로 전송한다.Before using the surgical navigation device 10 by the user, the location measurement probe 11 and the surgical navigation unit 10 are used to obtain measurement area data capable of location measurement and transmit the data to the PC unit 30.

비전 센서부(20)는 수술용 내비게이션(10)이 바라보는 방향, 즉 전방의 실시간 영상을 촬영하는 수단으로 2차원 영상을 제공할 수 있다. 비전 센서부(20)는 수술용 내비게이션(10)에 일체형 또는 분리형으로 구성될 수 있다. 비전 센서부(20)는 수술용 내비게이션(10)의 전방 영상을 촬영할 수 있도록 수술용 내비게이션(10) 본체에 인접하게 장착될 수 있다. 비전 센서부(20)는 사용자에 의한 수술 내비게이션(10) 사용 전에 촬영한 수술용 내비게이션(10)의 전방 영상을 PC부(30)로 전송한다.The vision sensor unit 20 may provide a two-dimensional image as a means for capturing a real-time image in the direction in which the surgical navigation device 10 looks, that is, a front side. The vision sensor unit 20 may be configured integrally or separate from the surgical navigation device 10. The vision sensor unit 20 may be mounted adjacent to the main body of the surgical navigation device 10 so as to capture an image of the front side of the surgical navigation device 10. The vision sensor unit 20 transmits the front image of the surgical navigation device 10 taken before use of the surgical navigation device 10 by the user to the PC unit 30.

수술용 내비게이션(10)과 비전 센서부(20)는 연산 실행화면, 연산 결과화면 등을 출력하는 모니터를 포함하는 PC부(30)에 데이터 통신이 가능하도록 연결된다.The surgical navigation system 10 and the vision sensor unit 20 are connected to enable data communication to a PC unit 30 including a monitor that outputs an operation execution screen and an operation result screen.

PC부(30)는 비전 센서부(20)로부터 획득한 전방영상에 수술용 내비게이션(10)으로부터 획득한 측정 영역 데이터를 정합하고, 상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 결과로서 모니터에 출력하여 사용자에게 영상으로 제공할 수 있다.The PC unit 30 matches the front image acquired from the vision sensor unit 20 with the measurement area data acquired from the surgical navigation device 10, and outputs the front image matched with the measurement area data to the monitor as a result. It can be provided to the user as an image.

즉, PC부(30)는 비전 센서부(20)로부터 획득한 2D의 전방영상 내에 수술용 내비게이션(10)을 통해 획득한 3D 측정 영역 데이터를 정합하여 제공한다. 이는 3D 측정 영역 데이터와 2D 전방영상의 공간 좌표의 정합을 통해 구현될 수 있다. 수술용 내비게이션(10)의 측정 방향과 비전 센서부(20)의 전방 영상의 획득 방향을 정합시킬 수 있다.That is, the PC unit 30 matches and provides the 3D measurement area data acquired through the surgical navigation 10 within the 2D front image acquired from the vision sensor unit 20. This can be implemented by matching the 3D measurement area data and the spatial coordinates of the 2D front image. The measurement direction of the surgical navigation device 10 and the acquisition direction of the front image of the vision sensor unit 20 may be matched.

구체적으로 PC부(30)는 수술용 내비게이션(10)의 3차원 데이터를 비전 센서부(20)로부터 획득한 전방 영상 위에 3차원 박스 형태로 표시하여 모니터에 출력할 수 있다. 이에 따라 사용자는 상기 모니터에 출력된 전방 영상에 기초하여 수술용 내비게이션(10)의 측정 방향을 설정할 수 있다.Specifically, the PC unit 30 may display the 3D data of the surgical navigation device 10 in the form of a 3D box on the front image acquired from the vision sensor unit 20 and output it to the monitor. Accordingly, the user may set the measurement direction of the surgical navigation device 10 based on the anterior image output to the monitor.

PC부(30)는 이동통신 단말기, 스마트 폰, 태블릿 PC, 핸드-헬드(hand-held) PC, 휴대 멀티미디어 플레이어(Portable Multimedia Player :PMP), 개인 정보 단말기(Personal Digital Assistant : PDA), 노트북, 전자 책(Electronic-Book) 단말기 등이 될 수 있다. The PC unit 30 includes a mobile communication terminal, a smart phone, a tablet PC, a hand-held PC, a portable multimedia player (PMP), a personal digital assistant (PDA), a notebook computer, and It may be an electronic-book terminal or the like.

언급한 바와 같이 본 발명의 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템에 의하면, 사용자가 수술용 내비게이션을 사용 전에 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위에 대한 구체적인 정보를 제공해줄 수 있다. 이에 따라, 수술 집행자가 수술 집행이나 설치 이후 다시 수술용 내비게이션을 이동시키는 번거로움 없이 수술용 내비게이션 사용 전에 사용 영역, 즉 측정 가능 범위 및 측정 방향을 시각적으로 확인하여 수술용 내비게이션의 위치를 한 번에 설정할 수 있다. As mentioned above, according to the measurement direction setting system of the surgical navigation system of the present invention, it is possible to provide specific information on the measurable range of the surgical navigation system before the user uses the surgical navigation system. Accordingly, without the hassle of moving the surgical navigation system again after the operation or installation, the surgical operator can visually check the area of use, that is, the measurable range and measurement direction, to determine the location of the surgical navigation system at once. Can be set.

또한, 본 발명은 수술용 내비게이션을 기준으로 측정 범위를 제공하기 때문에 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위의 오차를 감소시킬 수 있다.In addition, since the present invention provides a measurement range based on a surgical navigation system, it is possible to reduce an error in a measurable range of a surgical navigation system.

더불어 멸균 환경에서 수술용 내비게이션의 위치 변동으로 인해 발생하는 멸균 환경 파괴의 위험 요소를 해소할 수 있다.
In addition, it is possible to eliminate the risk of destruction of the sterilized environment caused by the change in the position of the surgical navigation system in the sterile environment.

도 2는 본 발명에 있어서, 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 방법의 전 과정을 도시한 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 따른 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 방법은 도 1을 통해 설명한 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템에 의해 각각의 단계가 수행될 수 있다.2 is a flow chart showing the entire process of a method of setting a measurement direction of a surgical navigation system according to the present invention. In the method of setting the measurement direction of the surgical navigation according to an embodiment of the present invention, each step may be performed by the measurement direction setting system of the surgical navigation described with reference to FIG. 1.

단계 210에서 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템은 비전 센서부(20)로부터 촬영된 수술용 내비게이션의 전방영상을 실시간으로 획득하고, 획득한 전방영상을 PC부(30)로 전송한다.In step 210, the system for setting the measurement direction of the surgical navigation system acquires an anterior image of the surgical navigation system captured from the vision sensor unit 20 in real time, and transmits the acquired anterior image to the PC unit 30.

즉, 비전 센서부(20)는 수술용 내비게이션(10)이 바라보는 방향, 즉 전방의 실시간 영상을 촬영하고, 이를 2차원 영상으로 제공한다. 비전 센서부(20)는 수술용 내비게이션(10)에 일체형 또는 분리형으로 구성될 수 있다. 다시 말하면, 210 단계에서 비전 센서부(20)는 사용자에 의한 수술 내비게이션(10) 사용 전에 촬영한 수술용 내비게이션(10)의 전방 영상을 PC부(30)로 전송한다.
That is, the vision sensor unit 20 captures a real-time image in the direction in which the surgical navigation device 10 looks, that is, the front side, and provides it as a 2D image. The vision sensor unit 20 may be configured integrally or separate from the surgical navigation device 10. In other words, in step 210, the vision sensor unit 20 transmits the front image of the surgical navigation device 10 taken before the user uses the surgical navigation device 10 to the PC unit 30.

단계 220에서 수술용 내비게이션(10)을 통해 측정 영역 데이터를 획득하고, 획득한 측정 영역 데이터를 PC부(30)에 전송한다.In step 220, the measurement area data is acquired through the surgical navigation device 10, and the acquired measurement area data is transmitted to the PC unit 30.

즉, 수술용 내비게이션(10)은 프로브에 의해 인식된 위치정보에 대응하는 3차원 정보인 측정 영역 데이터를 획득한다. 측정 영역 데이터란 인식된 프로브의 위치에 기초하여 환부에 대해 산출한 측정 범위, 거리 등이라 할 수 있다.
That is, the surgical navigation device 10 acquires measurement area data, which is 3D information corresponding to the location information recognized by the probe. The measurement area data can be referred to as a measurement range and distance calculated for the affected area based on the recognized position of the probe.

230 단계에서 PC부(30)는 비전 센서부(20)로부터 획득한 전방영상에 수술용 내비게이션부(10)를 통해 획득한 측정 영역 데이터를 정합한다.In step 230, the PC unit 30 matches the measurement area data acquired through the surgical navigation unit 10 with the anterior image acquired from the vision sensor unit 20.

즉, PC부(30)는 비전 센서부(20)로부터 획득한 2D의 전방영상 내에 수술용 내비게이션(10)을 통해 획득한 3D 측정 영역 데이터를 정합한다. 이는 3D 측정 영역 데이터와 2D 전방영상의 공간 좌표의 정합을 통해 구현될 수 있다. 수술용 내비게이션(10)의 측정 방향과 비전 센서부(20)의 전방 영상의 획득 방향을 정합시킬 수 있다.That is, the PC unit 30 matches the 3D measurement area data acquired through the surgical navigation 10 within the 2D front image acquired from the vision sensor unit 20. This can be implemented by matching the 3D measurement area data and the spatial coordinates of the 2D front image. The measurement direction of the surgical navigation device 10 and the acquisition direction of the front image of the vision sensor unit 20 may be matched.

240 단계에서 PC부(30)는 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 모니터를 통해 사용자에게 제공할 수 있다. 이를 통해 사용자는 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상에 기초하여 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위를 설정할 수 있고, 이에 따라 수술용 내비게이션의 설치방향을 결정할 수 있다.
In step 240, the PC unit 30 may provide the front image to which the measurement area data is matched to the user through the monitor. Through this, the user can set a measurable range of the surgical navigation system based on the anterior image to which the measurement area data is matched, and accordingly determine the installation direction of the surgical navigation system.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 비전 센서와 수술용 내비게이션을 연동하여 수술용 내비게이션의 측정 가능 범위를 측정함으로써, 사용자가 수술용 내비게이션을 설치하여 사용 도중 다시 수술용 내비게이션을 이동시키는 번거로움 없이, 수술용 내비게이션의 사용 전에 수술용 내비게이션의 설치 위치 및 방향을 한 번에 설정할 수 있다.As described above, according to an embodiment of the present invention, by interlocking the vision sensor with the surgical navigation system to measure the measurable range of the surgical navigation system, the user installs the surgical navigation system without the hassle of moving the surgical navigation system again during use. , Before using the surgical navigation system, the installation location and direction of the surgical navigation system can be set at once.

이상에서 설명된 본 발명의 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The embodiments of the measurement direction setting system and method of the surgical navigation system of the present invention described above are only exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, various modifications and other equivalent implementations therefrom. You can see that an example is possible. Therefore, it will be appreciated that the present invention is not limited to the form mentioned in the detailed description above. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims. In addition, the present invention is to be understood as including the spirit of the present invention as defined by the appended claims and all modifications, equivalents and substitutes within the scope thereof.

10: 수술용 내비게이션부
20: 비전 센서부
30: PC부10: surgical navigation unit
20: vision sensor unit
30: PC unit

Claims (9)

수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 방법에 있어서,
상기 수술용 내비게이션과 인접한 위치에 장착된 비전센서를 통하여 상기 수술용 내비게이션의 2차원 전방영상을 실시간으로 획득하는 단계;
상기 수술용 내비게이션이 프로브의 위치를 인식하여 3차원 측정 영역 데이터를 획득하는 단계;
상기 전방영상에 상기 측정 영역 데이터를 정합하는 단계;
상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 사용자에게 제공하는 단계; 및
상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상에 기초하여 상기 사용자에 의해 상기 내비게이션의 설치방향을 설정하는 단계를 포함하고,
상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 사용자에게 제공하는 단계는, 상기 측정 영역 데이터를 상기 전방영상 위에 3차원 박스 형태로 표시하여 모니터에 출력하는, 수술용 내비게이션의 측정방향 설정방법.In the method of setting the measurement direction of the surgical navigation system,
Obtaining a two-dimensional anterior image of the surgical navigation system through a vision sensor mounted in a position adjacent to the surgical navigation system;
Acquiring 3D measurement area data by recognizing the position of the probe by the surgical navigation system;
Matching the measurement area data to the front image;
Providing a front image to which the measurement area data is matched to a user; And
Including the step of setting an installation direction of the navigation by the user based on the front image matched with the measurement area data,
The step of providing the anterior image in which the measurement area data is matched to the user includes displaying the measurement area data in the form of a three-dimensional box on the anterior image and outputting it to a monitor. 제1항에 있어서, 상기 측정 영역 데이터를 획득하는 단계는,
상기 수술용 내비게이션과 위치 측정 프로브를 통해 측정범위, 거리 중 적어도 하나를 3차원 데이터로 획득하는, 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정방법.The method of claim 1, wherein obtaining the measurement area data comprises:
A method of setting a measurement direction of a surgical navigation system for obtaining at least one of a measurement range and a distance as 3D data through the surgical navigation and a position measurement probe. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 전방영상에 상기 측정 영역 데이터를 정합하는 단계는,
3차원 상기 측정 영역 데이터와 2차원 상기 전방영상의 공간 좌표를 정합하는, 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정방법. The method of claim 1, wherein matching the measurement area data with the front image comprises:
A method of setting a measurement direction of a surgical navigation system to match the three-dimensional measurement area data and the spatial coordinates of the two-dimensional anterior image. 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템에 있어서,
프로브의 위치에 기초하여 수술 대상에 대해 산출한 측정 범위, 거리를 포함하는 3차원의 측정 영역 데이터를 획득하는 수술용 내비게이션부;
상기 수술용 내비게이션과 인접한 위치에 장착되어 상기 수술용 내비게이션의 실시간 2차원 전방영상을 획득하는 비전 센서부; 및
상기 전방영상에 상기 측정 영역 데이터를 정합하고, 상기 측정 영역 데이터가 정합된 전방영상을 결과로서 모니터에 출력하여 사용자에게 제공하는 PC부를 포함하며,
상기 PC부는, 상기 측정 영역 데이터를 상기 전방영상 위에 3차원 박스 형태로 표시하여 모니터에 출력하는, 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템.In the measurement direction setting system for surgical navigation,
A surgical navigation unit for acquiring three-dimensional measurement area data including a measurement range and distance calculated for an operation target based on the position of the probe;
A vision sensor unit mounted in a position adjacent to the surgical navigation system to obtain a real-time 2D anterior image of the surgical navigation system; And
And a PC unit for matching the measurement area data to the front image, and outputting the front image matched with the measurement area data to a monitor as a result to provide to a user,
The PC unit displays the measurement area data in the form of a 3D box on the anterior image and outputs it to a monitor, a system for setting a measurement direction of a surgical navigation system. 삭제delete 삭제delete 제5항에 있어서, 상기 PC부는,
3차원 상기 측정 영역 데이터와 2차원 상기 전방영상의 공간 좌표를 정합하는, 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템.The method of claim 5, wherein the PC unit,
A system for setting a measurement direction of a surgical navigation system for matching the three-dimensional measurement area data and the spatial coordinates of the two-dimensional anterior image. 제8항에 있어서, 상기 PC부는,
상기 수술용 내비게이션의 측정 방향과 상기 비전 센서부의 영상 획득 방향을 정합하는, 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템.The method of claim 8, wherein the PC unit,
The measurement direction setting system of the surgical navigation system for matching the measurement direction of the surgical navigation and the image acquisition direction of the vision sensor unit.
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