KR102184299B1

KR102184299B1 - Bottle packaging system having bottle supply apparatus

Info

Publication number: KR102184299B1
Application number: KR1020190010713A
Authority: KR
Inventors: 박준희
Original assignee: 박준희
Priority date: 2019-01-28
Filing date: 2019-01-28
Publication date: 2020-11-30
Also published as: KR20190030200A

Abstract

공병 공급 장치를 갖는 공병 포장 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 공병 공급 장치는 복수의 라인을 통해 복수의 성형된 공병을 병렬식으로 공급하는 공급라인, 공급라인의 라인 개수의 k배(여기서, k는 2 이상의 자연수)의 이송라인을 구비하여 공급 라인으로부터 공급되는 공병들을 k배의 열로 정렬하는 멀티플 레인 에어 컨베이어 및 공급라인과 멀티플 레인 에어 컨베이어 사이에 설치되며, 1열당 공급되는 공병의 개수가 제어되도록 멀티플 레인 에어 컨베이어로 공급되는 공병의 개수를 카운팅하는 카운터를 포함한다.An empty bottle packaging system having an empty bottle feeding device is disclosed. The empty bottle supply device according to the present invention includes a supply line for supplying a plurality of molded empty bottles in parallel through a plurality of lines, and a transfer line having k times the number of lines of the supply line (where k is a natural number of 2 or more). The number of empty bottles supplied to the multi-plane air conveyor, installed between the supply line and the multi-plane air conveyor, and installed between the supply line and the multi-plane air conveyor to arrange empty bottles supplied from the supply line in k-fold rows. It includes a counter that counts.

Description

Empty bottle packaging system having an empty bottle supply apparatus TECHNICAL FIELD

본 발명은 공병 공급 장치를 갖는 공병 포장 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to an empty bottle packaging system having an empty bottle supply device.

음료수 용기 등으로 널리 사용되는 페트(Polyethylen terephthalate)병은 성형장치에서 연속적으로 생산되어 일정단위로 포장되어 수요처로 운송된다. 제조라인에서 성형된 페트병은 에어컨베이어에 의하여 워크웨이(Work way)에 이송되어 전후 좌우로 일정수량이 정렬되며, 단층으로 정렬된 페트병은 로봇의 그리퍼(gripper)로 한꺼번에 집어올려 다층으로 적층한 다음 테이프로 결속하고 랩으로 포장하여 차량에 적재된다.PET (Polyethylen terephthalate) bottles, which are widely used as beverage containers, are continuously produced in a molding machine, packaged in a certain unit, and transported to customers. PET bottles molded in the manufacturing line are transported to the work way by an air conditioner and a certain amount is aligned back and forth, left and right, and PET bottles arranged in a single layer are picked up with a gripper of a robot and stacked in multiple layers, then tape It is bound with, wrapped with wrap, and loaded onto the vehicle.

종래에는, 페트병을 다층으로 적층하여 포장하기 위한 정렬 작업이 단순히 워크웨이의 컨베이어 벨트 상에서 이루어졌다. 즉, 성형된 페트병은 에어컨베이어를 통해 일정 수량씩 워크웨이의 컨베이어 벨트 상으로 공급되었으며, 워크웨이의 컨베이어 벨트 상에서 여러 열의 페트병들이 밀려 전후 좌우로 일정수량이 정렬될 수 있었다. 이와 같은 페트병의 정렬 과정에서, 페트병들은 넘어지거나 흐트러질 위험이 존재하여 페트병의 정렬 작업이 어려운 문제점이 있었다. 즉, 페트병들이 넘어지거나 흐트러지는 것을 방지하거나 복구하기 위하여, 작업자가 개입하여 페트병의 정렬 작업을 조절하거나 지원해야 하였으며, 이로 인하여 전체 공정이 지체될 수 있었다.
Conventionally, the sorting operation for laminating and packaging PET bottles in multiple layers was simply performed on a conveyor belt of a walkway. That is, the molded PET bottles were supplied to the conveyor belt of the walkway by a predetermined quantity through the air conditioner, and several rows of PET bottles were pushed on the conveyor belt of the walkway, so that a predetermined quantity could be aligned back and forth, left and right. In the process of sorting the PET bottles, there is a risk that the PET bottles fall or become distracted, and thus it is difficult to align the PET bottles. That is, in order to prevent or restore PET bottles from falling over or distracting, an operator had to intervene to control or support the alignment of PET bottles, which could delay the entire process.

본 발명은 음료수 용기로 사용되는 공병 생산라인에서, 다수의 공병들을 적층하여 하나로 포장하도록 다수의 공병들을 한 층에 해당하는 공병 집합으로 정확하게 정렬하여 안정적으로 공급하는 공병 공급 장치를 갖는 공병 포장 시스템을 제공하기 위한 것이다.
The present invention provides an empty bottle packaging system having an empty bottle supply device for stably supplying a plurality of empty bottles by accurately arranging them into a set of empty bottles corresponding to one layer so that a plurality of empty bottles are stacked and packaged as one in an empty bottle production line used as a beverage container. To provide.

본 발명의 일 측면에 따르면, 공병 공급 장치를 갖는 공병 포장 시스템이 개시된다.According to an aspect of the present invention, an empty bottle packaging system having an empty bottle supply device is disclosed.

본 발명의 실시예에 따르면, 공병 포장 시스템으로서, 복수의 라인을 통해 복수의 성형된 공병을 병렬식으로 공급하는 공급라인, 상기 공급라인의 라인 개수의 k배(여기서, k는 2 이상의 자연수)의 이송라인을 구비하여 상기 공급 라인으로부터 공급되는 공병들을 k배의 열로 정렬하는 멀티플 레인 에어 컨베이어 및 상기 공급라인과 상기 멀티플 레인 에어 컨베이어 사이에 설치되며, 1열당 공급되는 공병의 개수가 제어되도록 상기 멀티플 레인 에어 컨베이어로 공급되는 공병의 개수를 카운팅하는 카운터를 공병 공급 장치; 및 상기 공병 공급 장치를 통해 공급된 공병 집합을 파지하여 파렛트에 쌓아 올리는 공병 포장 시스템의 다관절 로봇 암에 연결되는 보틀 그립퍼를 포함하되, 상기 보틀 그립퍼는, 보틀 그립퍼 몸체; 상기 보틀 그립퍼 몸체에 연결되어 이동이 제어되며, 4방으로 형성된 4개의 사이드핸드(side hand); 상기 보틀 그립퍼 몸체에 하부를 향하도록 연결되며, 간지를 흡착하는 진공 패드를 구비하는 간지 픽업(pick up) 유닛; 상기 사이드핸드에 부착되어 간지가 파지되는 위치를 향하여 공기를 분사하는 에어 분사기; 및 상기 공병 집합이 상기 4개의 사이드핸드에 의하여 파지되어 이동 중에, 상기 공병 집합 중 적어도 하나의 공병이 이탈되는 것을 방지하기 위하여, 상기 공병 집합의 중심을 기준으로 2개가 대향 배치되어 복수의 공병의 목 부분을 파지하는 고정 집게 유닛를 포함하되, 상기 고정 집게 유닛은 상기 공병 집합의 중심인 k열을 기준으로 k+m 및 k-m열(여기서, m은 1 이상의 자연수) 각각의 복수의 공병의 목 부분을 파지하고, 상기 간지 픽업 유닛은 상기 진공 패드로 상기 간지를 흡착한 후, 미리 설정된 시간 간격으로 상하 운동하도록 제어되고, 상기 에어 분사기는 파지된 간지를 향해 공기를 분사하도록 제어되어 상기 파지된 간지에 붙어있는 간지를 분리시키고, 상기 4개의 사이드핸드는 4방으로 배치되어 사각형 형태를 형성하고, 상기 사이드핸드는 바(bar) 형상으로 형성되며, 양단부에 상기 사이드핸드를 서로 연결시키는 연결부가 형성되고, 상기 연결부는 복수의 폴(pole)이 일정 간격으로 이격되어 평행하게 배열되어 형성되며, 하나의 연결부의 복수의 폴이 다른 연결부의 복수의 폴 사이의 공간으로 관통되어 각 사이드핸드의 연결부가 서로 연결되고, 상기 4개의 사이드핸드는 상기 폴의 길이에 상응하는 만큼 상기 사각형의 중심 방향 또는 중심의 반대 방향으로 이동되도록 제어되고, 상기 보틀 그립퍼는 상기 공병 집합의 층 사이에 상기 간지가 적층되도록 상기 간지를 파지한 상태에서 상기 공병 집합을 파지하여 파렛트(pallet)에 적층하고, 미리 설정된 층수만큼 상기 공병 집합이 쌓이면, 탑보드(top board)를 적층하되, 상기 파렛트 및 상기 탑보드는 상기 4개의 사이드핸드에 의하여 파지되며, 상기 고정 집게 유닛은 라인 형태로 형성된 한 쌍의 고정 집게 및 상기 고정 집게를 지지하고 구동시키는 고정 집게 몸체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공병 포장 시스템이 제공된다. According to an embodiment of the present invention, as an empty bottle packaging system, a supply line for supplying a plurality of molded empty bottles in parallel through a plurality of lines, k times the number of lines of the supply line (where k is a natural number of 2 or more) A multi-lane air conveyor that arranges empty bottles supplied from the supply line in k-fold rows, and is installed between the supply line and the multi-plane air conveyor, and is provided with a transfer line of, so that the number of empty bottles supplied per row is controlled. An empty bottle supplying device with a counter for counting the number of empty bottles supplied to the multiple lane air conveyor; And a bottle gripper connected to an articulated robot arm of an empty bottle packaging system that grips a set of empty bottles supplied through the empty bottle supply device and stacks them on a pallet, wherein the bottle gripper comprises: a bottle gripper body; Four side hands connected to the bottle gripper body to control movement, and formed in four sides; A separation paper pick-up unit connected to the bottle gripper body facing downward and having a vacuum pad for adsorbing the separation paper; An air injector attached to the side hand and injecting air toward a position where the slipper is held; And in order to prevent at least one of the sapper sets from being separated while the sapper set is gripped by the four sidehands and moves, two of the sappers are arranged opposite to each other based on the center of the sapper set. Including a fixed tongs unit for gripping a neck portion, wherein the fixed tongs unit is a neck portion of a plurality of sappers in k+m and km rows (where m is a natural number of 1 or more) based on the k column, which is the center of the sapper set And the separation sheet pickup unit is controlled to move up and down at preset time intervals after adsorbing the separation sheet with the vacuum pad, and the air injector is controlled to inject air toward the gripped separation sheet. Separating the sticky paper, the four sidehands are arranged in four sides to form a square shape, the sidehand is formed in a bar shape, and a connection part connecting the sidehands to each other is formed at both ends The connection part is formed by arranging a plurality of poles spaced apart at regular intervals and in parallel, and the plurality of poles of one connection part penetrates into the space between the plurality of poles of the other connection part, and the connection part of each side hand The four sidehands are connected to each other, and the four sidehands are controlled to be moved in a direction opposite to or in the center direction of the square as much as corresponding to the length of the pole, and the bottle gripper allows the interlayer paper to be stacked between layers of the sapper set While holding the slip paper, the empty bottle set is gripped and stacked on a pallet, and when the empty bottle set is stacked by a predetermined number of layers, a top board is stacked, and the pallet and the top board are 4 An empty bottle packaging system is provided, wherein the fixed tongs unit includes a pair of fixed tongs formed in a line shape and a fixed tong body that supports and drives the fixed tongs.

본 발명의 실시예에 따른 공병 포장 시스템의 공병 공급 장치는, 음료수 용기로 사용되는 공병 생산라인에서, 다수의 공병들을 적층하여 하나로 포장하도록 다수의 공병들을 한 층에 해당하는 공병 집합으로 정확하게 정렬하여 안정적으로 공급할 수 있다.
The empty bottle supply device of the empty bottle packaging system according to an embodiment of the present invention accurately aligns a plurality of empty bottles into a set of empty bottles corresponding to one layer so that a plurality of empty bottles are stacked and packaged into one in an empty bottle production line used as a beverage container. It can be supplied stably.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 공병 포장 시스템의 레이아웃을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티플 레인 에어 컨베이어의 정면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티플 레인 에어 컨베이어의 측면도.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공급 라인에서 이송라인으로 공병을 이송하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 제어 과정에 대한 순서도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 저면도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 측면도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 정면도.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 그립 라인을 나타낸 도면.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 적층 로봇의 측면도.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 적층 로봇의 보틀 그립퍼(bottle gripper)의 정면도.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 적층 로봇의 보틀 그립퍼의 평면도.
도 14은 보틀 그립퍼의 사이드 핸드(side hand)을 나타낸 도면.
도 15는 보틀 그립퍼의 간지 픽업(pick up) 유닛을 나타낸 도면.
도 16은 보틀 그립퍼의 에어(air) 분사기를 나타낸 도면.
도 17 및 도 18은 보틀 그립퍼의 고정 집게 유닛을 나타낸 도면.
도 19는 보틀 그립퍼에 의하여 파지되는 공병 집합의 예를 나타낸 도면.1 is a view showing the layout of the empty bottle packaging system according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of a multiple lane air conveyor according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of a multiple lane air conveyor according to an embodiment of the present invention.
4 to 5 are views for explaining a process of transferring empty bottles from a supply line to a transfer line according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a control process of a controller according to an embodiment of the present invention.
7 is a bottom view of an alignment robot according to an embodiment of the present invention.
8 is a side view of an alignment robot according to an embodiment of the present invention.
9 is a front view of an alignment robot according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing a grip line of the alignment robot according to an embodiment of the present invention.
11 is a side view of a stacked robot according to an embodiment of the present invention.
12 is a front view of a bottle gripper of a stacked robot according to an embodiment of the present invention.
13 is a plan view of a bottle gripper of a stacked robot according to an embodiment of the present invention.
14 is a view showing a side hand of the bottle gripper.
15 is a diagram showing a bottle gripper's pick-up unit.
16 is a view showing an air injector of the bottle gripper.
17 and 18 are views showing a fixed clamp unit of the bottle gripper.
19 is a view showing an example of a set of empty bottles gripped by the bottle gripper.

본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
Singular expressions used in the present specification include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as “consisting of” or “comprising” should not be construed as necessarily including all of the various elements or various steps described in the specification, and some of the elements or some steps It may not be included, or it should be interpreted that it may further include additional elements or steps. In addition, terms such as "... unit" and "module" described in the specification mean units that process at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or as a combination of hardware and software. .

이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다. Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 공병 포장 시스템의 레이아웃을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a layout of an empty bottle packaging system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 공병 포장 시스템은 공급라인(10), 멀티플 레인 에어 컨베이어(multiple lane air conveyor)(20), 정렬 로봇(30), 공병 이송 컨베이어(40), 적층 로봇(50), 밴딩 머신(60), 파렛트 매거진(pallet magazine)(1), 탑보드(top board) 매거진(2), 간지 매거진(3) 및 파렛트 이송 컨베이어(4)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, the empty bottle packaging system according to an embodiment of the present invention includes a supply line 10, a multiple lane air conveyor 20, an alignment robot 30, an empty bottle transfer conveyor 40, A stacking robot 50, a banding machine 60, a pallet magazine (1), a top board magazine (2), a slip magazine (3) and a pallet transfer conveyor (4). I can.

공급라인(10)은 복수의 라인을 통해 복수의 성형된 공병을 병렬식으로 공급하는 구성으로, 하나의 라인을 복수의 라인으로 분기시키는 적어도 하나의 분기부(미도시)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 공병은 페트(PET)병일 수 있다.The supply line 10 is configured to supply a plurality of molded empty bottles in a parallel manner through a plurality of lines, and may include at least one branching portion (not shown) for branching one line into a plurality of lines. For example, the empty bottle may be a PET bottle.

즉, 하나의 라인으로 투입된 공병들은 분기부를 거쳐 복수의 라인으로 분기되며, 이에 따라 공병들이 복수의 열로 동시에 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)로 공급될 수 있다. 예를 들어, 공급라인(10)은 도 1에 도시된 바와 같이, 4개의 라인을 통해 4열의 공병을 동시에 공급할 수 있다. 이하에서는, 발명의 이해와 설명의 편의를 위하여, 공급라인(10)이 4열의 공병을 병렬식으로 공급하는 것으로 가정하기로 한다. 1열당 공병의 개수는 미리 설정되며, 공급라인(10)과 멀티플 레인 에어 컨베이어(20) 사이에 설치된 카운터(11)에 의하여 공병의 개수가 카운팅됨으로써, 슈터 컨베이어(20)의 1열당 공급되는 공병의 개수가 제어될 수 있다.That is, the empty bottles put into one line are branched into a plurality of lines through the branching portion, and thus empty bottles may be supplied to the multiple lane air conveyor 20 simultaneously in a plurality of rows. For example, as shown in FIG. 1, the supply line 10 may supply four rows of empty bottles simultaneously through four lines. Hereinafter, for convenience of understanding and description of the invention, it is assumed that the supply line 10 supplies four rows of empty bottles in parallel. The number of empty bottles per row is set in advance, and the number of empty bottles is counted by the counter 11 installed between the supply line 10 and the multiple lane air conveyor 20, thereby supplying empty bottles per row of the shooter conveyor 20. The number of can be controlled.

멀티플 레인 에어 컨베이어(20)는 공급라인(10)의 라인 개수의 k배, 바람직하게는 2배의 이송라인을 구비하여 공급라인(10)으로부터 공급되는 공병들을 정렬한다.The multiple lane air conveyor 20 has a transfer line that is k times, preferably twice the number of lines of the supply line 10 to arrange empty bottles supplied from the supply line 10.

이하에서는 공급라인(10)의 열의 개수가 4이며, 멀티플 레인 에어 컨베이어(20) 이송 라인의 열의 개수가 8인 것으로 설명한다. Hereinafter, it will be described that the number of rows of the supply line 10 is 4 and the number of rows of the multiple lane air conveyor 20 transfer line is 8.

이러한 경우, 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)는 공급라인(10)으로부터 4열로 공급되는 공병들을 두 차례 공급받아 8열로 정렬할 수 있다. 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)에서 배열된 8개의 이송 라인의 폭은 4개의 라인으로 배열된 공급라인(10)의 폭에 상응하다. 그래서, 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)는 짝수열 또는 홀수열이 교대로 공급라인(10)과 일치되게 이동함으로써, 4열로 공급되는 공병들을 두 차례 공급받아 8열로 정렬할 수 있다.In this case, the multiple lane air conveyor 20 may receive empty bottles supplied in 4 rows from the supply line 10 twice and arrange them in 8 rows. The width of the eight conveying lines arranged in the multiple lane air conveyor 20 corresponds to the width of the supply lines 10 arranged in four lines. Thus, the multiple lane air conveyor 20 can be arranged in eight rows by receiving the empty bottles supplied in the fourth row twice by moving alternately to match the supply line 10 in the even or odd rows.

이후, 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 이송 라인과 정렬 로봇(30)의 그립(grip) 라인이 일치되면, 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)는 8열로 정렬된 공병들을 정렬 로봇(30)으로 공급할 수 있다.Thereafter, when the transfer line of the multiple lane air conveyor 20 and the grip line of the alignment robot 30 match, the multiple lane air conveyor 20 can supply the empty bottles arranged in 8 rows to the alignment robot 30. have.

정렬 로봇(30)은 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)으로부터 공급된 정렬된 공병들을 파지하여 공병 이송 컨베이어(40)에 내려 놓는다. 이때, 정렬 로봇(30)은 정렬된 공병들이 공병 이송 컨베이어(40)에 최대한 접근한 상태에서 하강 속도를 가감한 후, 서서히 내려놓을 수 있다.The alignment robot 30 grips the aligned empty bottles supplied from the multiple lane air conveyor 20 and places them on the empty bottle transfer conveyor 40. At this time, the alignment robot 30 may gradually lower the descending speed in a state in which the aligned sappers are as close as possible to the sapper transfer conveyor 40, and then gradually lower them.

공병 이송 컨베이어(40)는 정렬 로봇(30)에 의하여 내려진 정렬된 공병들을 적층 로봇(50)의 작업 위치까지 이동시킨다. 공병 이송 컨베이어(40)는 중간에 칸막이를 구비하며, 미리 설정된 개수의 열을 가지는 공병들이 적층 로봇(50)의 작업 위치까지 이동하도록 칸막이의 개폐가 제어될 수 있다.The empty bottle transfer conveyor 40 moves the aligned empty bottles lowered by the alignment robot 30 to the working position of the stacking robot 50. The empty bottle transfer conveyor 40 has a partition in the middle, and the opening and closing of the partition may be controlled so that the empty bottles having a preset number of rows move to the working position of the stacking robot 50.

적층 로봇(50)은 보틀 그립퍼(52)를 통해 공병 이송 컨베이어(40)를 통해 작업 위치까지 이송된 정렬된 다수열의 공병 집합을 파지하여 파렛트에 쌓아 올린다. 이때, 적층 로봇(50)은 공병 층 사이에 간지가 적층되도록 간지를 파지한 상태에서 다수열의 공병들을 파지하여 파렛트로 옮길 수 있다. 그리고, 미리 설정된 층수만큼 공병이 쌓이면, 그 위에 탑 보드를 적층한다.The stacking robot 50 grasps a set of aligned multiple rows of empty bottles transferred to the working position through the bottle gripper 52 through the empty bottle transfer conveyor 40 and stacks them on a pallet. In this case, the stacking robot 50 may grasp a plurality of rows of empty bottles and move them to a pallet while holding the sheets so that the sheets are stacked between the empty bottles. And, when empty bottles are piled up by a predetermined number of layers, a top board is laminated thereon.

밴딩 머신(60)은 파렛트 이송 컨베이어(4)를 통해 이동해 온 적층된 공병을 밴딩한다.The banding machine 60 bands the stacked empty bottles that have been moved through the pallet transfer conveyor 4.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 공병 포장 시스템의 각 구성에 대하여 이후, 도 2 내지 도 16을 참조하여 상세히 후술한다.
Each configuration of the empty bottle packaging system according to an embodiment of the present invention will be described later in detail with reference to FIGS. 2 to 16.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티플 레인 에어 컨베이어의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티플 레인 에어 컨베이어의 측면도이다.2 is a front view of a multiple lane air conveyor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view of a multiple lane air conveyor according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)는 멀티플 레인 에어 컨베이어 몸체(21) 및 8개의 이송라인(23)을 구비한 이송라인 이동 모듈(22)을 포함하여 구성된다. 여기서, 이송라인 이동 모듈(22)은 이송라인(23)에 대한 수직 방향으로 이동할 수 있다.2 and 3, the multiple lane air conveyor 20 includes a multiple lane air conveyor body 21 and a transfer line moving module 22 having eight transfer lines 23. Here, the transfer line movement module 22 may move in a vertical direction with respect to the transfer line 23.

즉, 이송라인 이동 모듈(22)은, 8개의 이송라인(23) 중 홀수열 또는 짝수열의 이송라인(23)과 공급라인(10)의 4개의 라인이 일치되어 공급라인(10)으로부터 한번에 4열의 공병(500)을 공급받을 수 있으며, 이를 홀수열 및 짝수열에 대하여 두 차례 반복하여 공병(500)들을 총 8열의 공병(500) 집합으로 정렬할 수 있다. 이때, 이송라인 이동 모듈(22)은 8개의 이송라인(23) 중 홀수열 또는 짝수열을 공급라인(10)의 4개의 라인에 일치시키기 위하여 이송라인(23)에 대한 수직 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 8개의 이송라인(23) 중 홀수열이 공급라인(10)의 4개의 라인에 일치된 상태에서 4열의 공병(500)이 공급된 후, 8개의 이송라인(23) 중 짝수열이 공급라인(10)의 4개의 라인에 일치되도록, 이송라인 이동 모듈(22)이 이송라인(23)에 대한 수직 방향으로 이동할 수 있다.In other words, the transfer line moving module 22, of the eight transfer lines 23, the transfer lines 23 of odd or even rows and the four lines of the supply line 10 coincide, so that 4 lines at a time from the supply line 10 A row of empty bottles 500 may be supplied, and the empty bottles 500 may be arranged in a total of 8 rows of empty bottles 500 by repeating this twice for odd and even rows. At this time, the transfer line moving module 22 may move in a vertical direction with respect to the transfer line 23 in order to match the odd or even rows of the eight transfer lines 23 with the four lines of the supply line 10. . For example, after 4 rows of empty bottles 500 are supplied in a state in which an odd number of rows of 8 conveying lines 23 coincide with 4 lines of the supply line 10, even rows of 8 conveying lines 23 The transfer line moving module 22 can move in a vertical direction with respect to the transfer line 23 so as to match the four lines of the supply line 10.

8개의 각 이송라인(23)은 공병(500)의 목 부분이 걸린 상태에서 공압에 의하여 슬라이딩되도록, 공병(500)의 목 부분이 걸리는 걸림부가 형성된 레일 형태로 형성된다. 예를 들어, 페트병은 마개에 삽입되는 부분과 인접한 부분에 목의 테두리를 따라 걸림부가 형성되어 있다.Each of the eight transfer lines 23 is formed in the form of a rail in which the neck portion of the empty bottle 500 is caught so as to slide by pneumatic pressure while the neck portion of the empty bottle 500 is held. For example, in a plastic bottle, a locking part is formed along the rim of the neck at a part adjacent to the part inserted into the stopper.

멀티플 레인 에어 컨베이어 몸체(21)는 이송라인 이동 모듈(22)을 지지하며, 이송라인 이동 모듈(22)을 이동시키는 구성을 구비한다.The multiple lane air conveyor body 21 supports the transfer line moving module 22 and has a configuration for moving the transfer line moving module 22.

예를 들어, 멀티플 레인 에어 컨베이어 몸체(21)는 이송라인(23)에 대한 수직 방향으로 형성된 레일, 레일과 이송라인 이동 모듈(22)을 연결하는 구성을 이동시키기 위한 모터 등을 포함하는 구동 장치를 탑재할 수 있다.For example, the multiple lane air conveyor body 21 is a driving device including a rail formed in a vertical direction with respect to the transfer line 23, a motor for moving a configuration connecting the rail and the transfer line moving module 22, etc. Can be mounted.

멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 이송 라인(23)과 정렬 로봇(30)의 그립 라인(32)이 일치되면, 8열로 정렬된 공병들은 공압에 의하여 정렬 로봇(30)로 공급될 수 있다. 이를 위하여, 멀티플 레인 에어 컨베이어 몸체(21)는 일정 이상의 압력을 가지는 공기를 이송 라인(23)으로 공급하는 구성을 포함할 수 있다.
When the transfer line 23 of the multiple lane air conveyor 20 and the grip line 32 of the alignment robot 30 match, the empty bottles arranged in eight rows may be supplied to the alignment robot 30 by pneumatic pressure. To this end, the multiple lane air conveyor body 21 may include a configuration for supplying air having a predetermined pressure or more to the transfer line 23.

도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공급 라인에서 이송라인으로 공병을 이송하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 4 to 5 are views for explaining a process of transferring empty bottles from a supply line to a transfer line according to an embodiment of the present invention.

도 4 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 4개의 열을 갖는 공급라인(10)은 8개의 열을 갖는 이송라인(23)의 4개의 열과 일치된 상태를 유지한다. 전술한 바와 같이, 이송라인(23)의 짝수열 또는 홀수열이 공급라인(10)과 일치시켜 정렬될 수 있다. As shown in Figs. 4 to 5, the supply line 10 having four rows maintains a state coincident with the four rows of the transfer line 23 having eight rows. As described above, the even or odd rows of the transfer line 23 may be aligned with the supply line 10.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 공급라인(10)은 n개 열, 이송라인(23)은 2n개의 열을 가질 수 있다. 이에 한정됨이 없이 이송 라인은 kⅹn개(여기서, k는 2 이상의 자연수이다)의 열을 가질 수도 있을 것이다. According to an embodiment of the present invention, the supply line 10 may have n rows and the transfer line 23 may have 2n rows. Without being limited thereto, the transfer line may have kxn rows (here, k is a natural number of 2 or more).

도 4에 도시된 바와 같이, 이송라인(23)의 홀수열이 공급라인(10)의 각 열과 일치하게 정렬된 이후에 공급라인(10)의 공병들이 이송라인(23)으로 공급된다. As shown in FIG. 4, after the odd rows of the transfer line 23 are aligned with each row of the supply line 10, empty bottles of the supply line 10 are supplied to the transfer line 23.

공급라인(10)과 이송라인(23) 사이에는 카운터(11)가 배치된다. A counter 11 is disposed between the supply line 10 and the transfer line 23.

바람직하게, 카운터(11)는 공급라인(10)의 열의 개수에 상응하게 제공되며, 공급라인(10)의 각 열에서 이송라인(23)으로 공급되는 공병(500)의 개수를 카운팅한다. Preferably, the counter 11 is provided corresponding to the number of rows of the supply line 10, and counts the number of empty bottles 500 supplied to the transfer line 23 in each row of the supply line 10.

공병(500)은 용도에 따라 서로 다른 크기를 가질 수 있으며, 서로 다른 공병(500)에 따라 이송라인(23)의 각 열에 배치되는 공병(500)의 개수도 미리 설정된다. The empty bottles 500 may have different sizes depending on the use, and the number of empty bottles 500 disposed in each row of the transfer line 23 according to the different empty bottles 500 is also preset.

제어부(26)는 카운터(11)와 연결되어, 이송라인(23)의 홀수열 모두에 정해진 개수의 공병들이 공급되었는지 여부를 판단한다. The control unit 26 is connected to the counter 11 and determines whether a predetermined number of empty bottles have been supplied to all odd rows of the transfer line 23.

예를 들어, 이송라인(23)의 하나의 열에 10개의 공병이 공급되어야 하는 것으로 가정할 때, 제어부(26)는 모든 홀수열에 10개의 공병들이 공급된 경우, 서보 모터(27)로 제어 신호를 출력한다. For example, assuming that 10 empty bottles are to be supplied to one row of the transfer line 23, the controller 26 sends a control signal to the servo motor 27 when 10 empty bottles are supplied to all odd rows. Print.

여기서, 서보 모터(27)는 이송라인 이동 모듈(22)을 이송라인의 길이 방향에 수직한 방향으로 이동시키기 위한 수단이다. 서보 모터(27)는 제어부(26)로부터의 제어 신호에 따라 이송라인 이동 모듈(22)을 이동시켜 이송라인(23)의 짝수열이 공급라인(10)의 각 열과 일치하도록 한다. Here, the servo motor 27 is a means for moving the transfer line moving module 22 in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the transfer line. The servo motor 27 moves the transfer line moving module 22 according to a control signal from the control unit 26 so that the even-numbered rows of the transfer line 23 coincide with each row of the supply line 10.

도 5에 도시된 바와 같이, 이송라인 이동 모듈(22)의 이동이 완료된 이후, 공급라인(10)의 각 열에 위치한 공병(500)이 이송라인(23)의 짝수열로 공급된다. As shown in FIG. 5, after the movement of the transfer line moving module 22 is completed, empty bottles 500 located in each row of the supply line 10 are supplied to the even numbered rows of the transfer line 23.

이송라인(23)의 모든 짝수열에 미리 설정된 개수의 공병(500)들이 공급된 이후, 제어부(26)는 정렬 로봇(30)으로 제어 신호를 출력한다. After a preset number of empty bottles 500 are supplied to all even rows of the transfer line 23, the controller 26 outputs a control signal to the alignment robot 30.

이후 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 모든 열에 공급된 공병(500)들이 정렬 로봇(30)측으로 이동한다.
After that, the empty bottles 500 supplied to all rows of the multiple lane air conveyor 20 are moved to the alignment robot 30 side.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 제어 과정에 대한 순서도이다. 6 is a flowchart of a control process of a controller according to an embodiment of the present invention.

도 6은 제어부의 멀티플 레인 에어 컨베이어 제어 과정을 중심으로 도시한 것이다. 6 is a diagram mainly showing a process of controlling the multiple lane air conveyor by the controller.

도 6을 참조하면, 제어부(26)는 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 각 열에 공급되어야 하는 공병의 개수를 계산한다(단계 60). Referring to FIG. 6, the controller 26 calculates the number of empty bottles to be supplied to each row of the multiple lane air conveyor 20 (step 60).

단계 60에서, 제어부(26)는 현재 포장되어야 하는 공병에 대한 규격 정보, 예를 들어, 공병의 사이즈(직경)를 이용하여 이송라인(23)의 각 열에 공급되어야 하는 공병 개수를 계산할 수 있다. 물론, 서로 다른 규격에 해당하는 공병에 대해 이송라인(23)의 각 열에 공급되어야 하는 공병 개수의 계산은 미리 이루어질 수 있다. In step 60, the control unit 26 may calculate the number of empty bottles to be supplied to each row of the transfer line 23 by using standard information on empty bottles to be currently packed, for example, the size (diameter) of empty bottles. Of course, the calculation of the number of empty bottles to be supplied to each row of the transfer line 23 for empty bottles corresponding to different standards may be made in advance.

이후, 제어부(26)는 이송라인(23)의 홀수열이 공급라인(10)의 각 열에 일치하도록 제어한다(단계 62). Thereafter, the control unit 26 controls the odd-numbered rows of the transfer line 23 to match each row of the supply line 10 (step 62).

단계 62에서 이송라인(23)의 정렬이 완료된 이후, 공급라인(10)의 각 열에서 이송라인(23)의 홀수열로 공병이 공급된다. After the alignment of the transfer line 23 is completed in step 62, empty bottles are supplied from each row of the supply line 10 to an odd number of rows of the transfer line 23.

이때, 공급라인(10)과 이송라인(23) 사이에는, 카운터(11)가 제공된다. At this time, between the supply line 10 and the transfer line 23, a counter 11 is provided.

제어부(26)는 카운터(11)로부터 수신된 신호에 의해 홀수열에 미리 설정된 개수의 공병이 공급되었는지 여부를 판단한다(단계 64).The control unit 26 determines whether or not a preset number of empty bottles has been supplied to the odd-numbered column based on the signal received from the counter 11 (step 64).

모든 홀수열에 미리 설정된 개수의 공병이 공급된 경우, 제어부(26)는 서보 모터(27)에 제어 신호를 출력하여 이송라인(23)의 짝수열이 공급라인(10)의 각 열에 일치하도록 제어 과정을 수행한다(단계 66)When a preset number of empty bottles is supplied to all odd rows, the controller 26 outputs a control signal to the servo motor 27 to control the even number rows of the transfer line 23 to match each row of the supply line 10. (Step 66)

짝수열의 정렬이 완료된 이후, 제어부(26)는 모든 짝수열에 미리 설정된 개수의 공병이 공급되었는지 여부를 판단하고(단계 68), 공병 공급이 완료되는 경우 정렬 로봇(30)으로 공병을 공급한다(단계 70).
After the alignment of the even-numbered rows is completed, the control unit 26 determines whether or not a preset number of empty bottles has been supplied to all even-numbered rows (step 68), and when the supply of empty bottles is completed, supplies the empty bottles to the alignment robot 30 (step 70).

도 7는 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 저면도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 측면도이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 정면도이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 정렬 로봇의 그립 라인을 나타낸 도면이다.7 is a bottom view of an alignment robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 8 is a side view of an alignment robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a front view of an alignment robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a view showing a grip line of an alignment robot according to an embodiment of the present invention.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 정렬 로봇(30)은 4각 형상의 프레임(31), 프레임(31)에 의하여 지지되는 8개의 그립 라인(32) 및 프레임(31)에 연결되어 프레임(31)을 이동시키는 다관절 로봇 암(33)을 포함하여 구성될 수 있다.7 to 9, the alignment robot 30 is connected to a frame 31 of a quadrangular shape, eight grip lines 32 supported by the frame 31 and the frame 31 ) It may be configured to include an articulated robot arm 33 to move.

정렬 로봇(30)은 8개의 그립 라인(32)이 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 8개의 이송 라인(23)과 일치되어 8열로 정렬된 공병(500) 집합을 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 이송라인(23)으로부터 공급받도록 움직임이 제어될 수 있다.Alignment robot 30 is a set of empty bottles 500 arranged in eight rows by matching eight grip lines 32 with eight transfer lines 23 of the multiple lane air conveyor 20. Movement can be controlled so as to be supplied from the transfer line 23.

도 10을 참조하면, 그립 라인(32)은 공병(500)의 목 부분을 파지하는 라인 형태의 집게(37) 및 집게(37)에 의하여 파지된 공병(500)의 상단을 가압하여 공병(500)을 움직이지 않도록 고정시키는 누름부(35)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 10, the grip line 32 presses the upper end of the empty bottle 500 held by the line-shaped tongs 37 and the tongs 37 to grip the neck of the empty bottle 500. ) May be configured to include a pressing portion 35 for fixing so as not to move.

예를 들어, 정렬 로봇(30)은 8개의 그립라인(32)의 각 열을 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 8개의 이송라인(23)의 각 열과 일치시킨다. For example, the alignment robot 30 matches each row of the eight grip lines 32 with each row of the eight transfer lines 23 of the multiple lane air conveyor 20.

정렬 로봇(30)은 8열로 정렬된 공병(500) 집합을 멀티플 레인 에어 컨베이어(20)의 이송라인(23)으로부터 공급받아 집게(37)로 공병(500)을 파지한 후, 파지된 공병(500)의 상단을 가압하여 공병(500)을 고정시키고, 프레임(31)을 공병 이송 컨베이어(40)로 하강시킨다. The alignment robot 30 receives a set of empty bottles 500 arranged in 8 rows from the transfer line 23 of the multiple lane air conveyor 20, grips the empty bottles 500 with tongs 37, and then holds the empty bottles ( The upper end of 500) is pressed to fix the empty bottle 500, and the frame 31 is lowered to the empty bottle transfer conveyor 40.

이후, 정렬 로봇(30)은 8열로 정렬된 공병(500) 집합을 공병 이송 컨베이어(40)에 내려 놓는다. 이때, 정렬 로봇(30)은 정렬된 공병들이 공병 이송 컨베이어(40)에 내려질 때 넘어지지 않게 하기 위하여, 정렬된 공병들이 공병 이송 컨베이어(40)에 최대한 접근한 상태에서 하강 속도를 가감한 후에 내려 놓도록 제어될 수 있다.
Thereafter, the alignment robot 30 places the set of empty bottles 500 arranged in 8 rows on the empty bottle transfer conveyor 40. At this time, the alignment robot 30 increases or decreases the descending speed while the aligned sappers are as close as possible to the sapper transfer conveyor 40 so as not to fall when the aligned sappers are lowered onto the sapper transfer conveyor 40. Can be controlled to put down.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 적층 로봇의 측면도이고, 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 적층 로봇의 보틀 그립퍼(bottle gripper)의 정면도이고, 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 적층 로봇의 보틀 그립퍼의 평면도이고, 도 14는 보틀 그립퍼의 사이드 핸드(side hand)를 나타낸 도면이고, 도 15는 보틀 그립퍼의 간지 픽업(pick up) 유닛을 나타낸 도면이고, 도 16은 보틀 그립퍼의 에어(air) 분사기를 나타낸 도면이고, 도 17 및 도 18은 보틀 그립퍼의 고정 집게 유닛을 나타낸 도면이고, 도 19는 보틀 그립퍼에 의하여 파지되는 공병 집합의 예를 나타낸 도면이다.11 is a side view of a stacking robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 12 is a front view of a bottle gripper of a stacking robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a stacking according to an embodiment of the present invention. A plan view of a bottle gripper of a robot, FIG. 14 is a view showing a side hand of the bottle gripper, FIG. 15 is a view showing a pick-up unit of the bottle gripper, and FIG. 16 is a view showing the bottle gripper air. It is a view showing a (air) sprayer, FIGS. 17 and 18 are views showing a fixed forceps unit of a bottle gripper, and FIG. 19 is a view showing an example of a set of empty bottles held by a bottle gripper.

우선, 도 11을 참조하면, 적층 로봇(50)은 다관절 로봇 암(51) 및 다관절 로봇 암(51)에 연결되어 이동이 제어되는 보틀 그립퍼(52)를 포함하여 구성될 수 있다.First, referring to FIG. 11, the stacked robot 50 may include an articulated robot arm 51 and a bottle gripper 52 connected to the articulated robot arm 51 to control movement.

도 12 및 도 13을 참조하면, 보틀 그립퍼(52)는 4각 형상의 보틀 그립퍼 몸체(53), 보틀 그립퍼 몸체(53)에 연결되어 이동이 제어되며 4방으로 형성된 4개의 사이드 핸드(54), 보틀 그립퍼 몸체(53)에 하부를 향하도록 연결된 간지 픽업 유닛(55) 및 공병(500) 집합의 복수의 공병(500)의 목 부분을 파지하는 고정 집게 유닛(56)을 포함하여 구성될 수 있다.12 and 13, the bottle gripper 52 is connected to the square-shaped bottle gripper body 53 and the bottle gripper body 53 to control movement, and four side hands 54 formed in four directions. , The bottle gripper body 53 may be configured to include an icebreaker pickup unit 55 connected to the lower side and a fixed forceps unit 56 for gripping the neck portion of the plurality of sappers 500 of the sapper 500 set. have.

바람직하게, 고정 집게 유닛(56)은 공병 집합의 중심을 기준으로 적어도 2개 대향 배치될 수 있다. Preferably, the fixed forceps unit 56 may be disposed opposite to at least two based on the center of the sapper set.

보다 바람직하게, 고정 집게 유닛(56)은 공병 집합의 중심인 k열을 기준으로 k+m 및 k-m열(여기서, m은 1 이상의 자연수)의 적어도 하나 이상의 영역에 위치하는 2열 의 공병의 목 부분을 파지할 수 있다.More preferably, the fixed tong unit 56 is the neck of two rows of sappers located in at least one area of the k+m and km columns (where m is a natural number of 1 or more) based on the k column, which is the center of the sapper set. Parts can be gripped.

4개의 사이드 핸드(54)는 도 14에 도시된 바와 같이, 바(bar) 형상으로 형성되며, 양단부에는 사이드 핸드(54)를 서로 연결시키는 연결부(57)가 형성될 수 있다. 연결부(57)는 복수의 폴(pole)이 일정 간격으로 이격되어 평행하게 배열되어 형성될 수 있으며, 각 사이드 핸드(54)의 연결부(57) 간의 연결은 폴이 폴 사이의 공간으로 관통됨으로써 이루어질 수 있다.As shown in FIG. 14, the four side hands 54 are formed in a bar shape, and connection portions 57 for connecting the side hands 54 to each other may be formed at both ends. The connection part 57 may be formed by having a plurality of poles spaced apart at regular intervals and arranged in parallel, and the connection between the connection parts 57 of each side hand 54 is made by penetrating the pole into the space between the poles. I can.

즉, 4개의 사이드 핸드(54)는 4방으로 배치되어 사각형 형태를 형성할 수 있으며, 폴의 길이에 상응하는 만큼 사각형의 중심 방향 또는 중심의 반대 방향으로 이동되도록 제어될 수 있다.That is, the four side hands 54 may be arranged in four directions to form a quadrangular shape, and may be controlled to move in the center direction of the rectangle or in the opposite direction to the center by as much as the length of the pole.

간지 픽업 유닛(55)은 도 15에 도시된 바와 같이, 간지를 흡착하는 진공 패드(58)를 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 간지 픽업 유닛(55)은 진공 패드(58)를 이용하여 간지를 파지할 수 있으며, 간지를 파지하기 위하여 상하로 이동되도록 제어될 수 있다.The separation sheet pickup unit 55 may be configured to include a vacuum pad 58 for adsorbing the separation sheet, as shown in FIG. 15. That is, the separation sheet pick-up unit 55 may grip the separation sheet using the vacuum pad 58 and may be controlled to move up and down to grip the separation sheet.

에어 분사기(59)는 도 16에 도시된 바와 같이, 사이드 핸드(54)에 부착되어 간지가 파지되는 위치를 향하여 공기를 분사할 수 있다.As shown in FIG. 16, the air injector 59 may be attached to the side hand 54 to inject air toward a position where the slipper is gripped.

간지 픽업 유닛(55)과 에어 분사기(59)는 간지 매거진(3)에 쌓여있는 간지들 중 최상부에 위치하는 하나의 간지를 파지할 때, 파지하고자 하는 간지와 붙어있는 간지를 분리하기 위한 목적으로 사용될 수 있다.The separation sheet pickup unit 55 and the air injector 59 are for the purpose of separating the sheet to be gripped from the sheet to be gripped when holding one sheet located at the top of the sheet papers stacked in the sheet magazine 3 Can be used.

즉, 간지 픽업 유닛(55)은 진공 패드(58)에 의하여 간지가 흡착된 후, 일정 높이 상부로 이동하고, 수차례 짧은 간격으로 상하 운동하도록 제어되어 파지한 간지에 붙어있는 간지를 털어낼 수 있다. 이와 동시에, 에어 분사기(59)는 파지된 간지를 향해 고압의 공기를 분사하도록 제어되어 파지한 간지에 붙어있는 간지를 분리하는데 보조 역할을 수행할 수 있다.That is, after the separation sheet is adsorbed by the vacuum pad 58, the separation sheet pickup unit 55 is controlled to move to a certain height and up and down at short intervals several times to remove the separation sheet attached to the gripped separation sheet. have. At the same time, the air injector 59 may be controlled to inject high-pressure air toward the gripped gap paper so as to play an auxiliary role in separating the gripped gap paper.

고정 집게 유닛(56)은 도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 라인 형태로 형성된 한 쌍의 고정 집게(72) 및 고정 집게(72)를 지지하고 구동시키는 고정 집게 몸체(71)를 포함하여 구성될 수 있다.The fixed tong unit 56 includes a pair of fixed tongs 72 formed in a line shape and a fixed tong body 71 for supporting and driving the fixed tongs 72 as shown in FIGS. 17 and 18. Can be configured.

예를 들어, 4개의 사이드 핸드(54)에 의하여 파지되는 공병(500) 집합은 도 19에 도시된 바와 같이 정렬될 수 있다. 공병(500)의 사이즈가 작을수록 공병(500) 집합을 구성하는 공병(500)의 개수는 증가한다. 이렇게 개수가 증가한 공병(500)의 집합이 4개의 사이드 핸드(54)에 의하여 파지되어 이동 중에, 공병(500) 집합의 중심 영역에 위치하는 적어도 하나의 공병(500)이 이탈될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 고정 집게 유닛(56)은 공병(500) 집합의 중심 영역에 위치하는 2열의 공병(500)들의 목 부분을 파지한다.
For example, a set of empty bottles 500 held by the four side hands 54 may be arranged as shown in FIG. 19. As the size of the sapper 500 is smaller, the number of sappers 500 constituting the set of sappers 500 increases. The set of sappers 500 having an increased number in this way is gripped by the four side hands 54 and while moving, at least one sapper 500 located in the central region of the set of sappers 500 may be separated. In order to prevent this, the fixing tong unit 56 grips the neck of the two rows of sappers 500 located in the central region of the sapper 500 set.

상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
The above-described embodiments of the present invention have been disclosed for the purpose of illustration, and those skilled in the art who have ordinary knowledge of the present invention will be able to make various modifications, changes, and additions within the spirit and scope of the present invention, and such modifications, changes and additions It should be seen as belonging to the following claims.

10: 공급라인
20: 멀티플 레인 에어 컨베이어(multiple lane air conveyor)
30: 정렬 로봇
40: 공병 이송 컨베이어
50: 적층 로봇
60: 밴딩 머신
1: 파렛트 매거진(pallet magazine)
2: 탑보드(top board) 매거진
3: 간지 매거진
4: 파렛트 이송 컨베이어10: supply line
20: multiple lane air conveyor
30: alignment robot
40: empty bottle transfer conveyor
50: stacking robot
60: banding machine
1: pallet magazine
2: top board magazine
3: Kanji magazine
4: Pallet transfer conveyor

Claims

As an empty bottle packaging system,
An empty bottle supplied from the supply line with a supply line for supplying a plurality of molded empty bottles in parallel through a plurality of lines, and a transfer line k times the number of lines of the supply line (where k is a natural number of 2 or more) It is installed between the supply line and the multi-lane air conveyor to arrange them in k-fold rows, and counts the number of empty bottles supplied to the multiple-lane air conveyor so that the number of empty bottles supplied per row is controlled. Empty bottle supply device having a counter;
An alignment robot that supplies a set of empty bottles supplied from the empty bottle supply device through an empty bottle transfer conveyor; And
Comprising a bottle gripper that grips the set of empty bottles supplied through the empty bottle transfer conveyor and stacks them on a pallet,
The alignment robot,
frame;
A plurality of grip lines supported by the frame; And
Including an articulated robot arm connected to the frame to move the frame,
The number of grip lines is the same as the number of transfer lines of the multiple lane air conveyor,
The grip line grips the supplied empty bottle set when the grip line and the transfer line are matched and the empty bottle set is supplied,
The articulated robot arm moves the grip line to coincide with the transfer line or the gripped sapper set to be lowered onto the sapper transfer conveyor,
The bottle gripper,
Bottle gripper body;
Four side hands connected to the bottle gripper body to control movement, and formed in four sides;
A separation paper pick-up unit connected to the bottle gripper body facing downward and having a vacuum pad for adsorbing the separation paper;
An air injector attached to the side hand and injecting air toward a position where the slipper is held; And
In order to prevent at least one sapper among the sapper sets from being separated while the sapper set is gripped by the four sidehands and moves, two sappers are arranged opposite to each other based on the center of the sapper set. Including a fixing forceps unit for gripping the portion,
The fixed tong unit grips the necks of a plurality of sappers in each of the k+m and km columns (where m is a natural number of 1 or more) based on the k column, which is the center of the sapper set,
The separation sheet pickup unit is controlled to move up and down at a preset time interval after adsorbing the separation sheet with the vacuum pad, and the air injector is controlled to inject air toward the gripped separation sheet. To separate,
The four sidehands are arranged in four sides to form a square shape,
The side hand is formed in a bar shape, and a connection part connecting the side hand to each other is formed at both ends,
The connection part is formed by arranging a plurality of poles spaced apart at regular intervals in parallel, and the plurality of poles of one connection part penetrate into the space between the plurality of poles of the other connection part to connect the connection parts of each side hand to each other. Become,
The four sidehands are controlled to be moved in a direction opposite to the center of the square or in the direction corresponding to the length of the pole,
The bottle gripper is stacked on a pallet by gripping the sapper set in a state where the sapper sets are stacked so that the sappers are stacked between layers of the sapper set, and when the sapper sets are stacked by a predetermined number of layers, a top board ( top board),
The pallet and the top board are held by the four side hands,
The fixed tongs unit comprises a pair of fixed tongs formed in a line shape and a fixed tong body that supports and drives the fixed tongs.