KR102181096B1 - Differential control device for agricultural power transmission car torque control system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템에 관한 것으로서, 농업용 동력 운반차의 차축의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠과 타측휠의 높이를 근거로 상기 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하여 판단결과에 따라 상기 농업용 동력운반차의 차축과 결합된 전자식 차동 제한장치(eLSD)를 제어하여 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁 등에 빠진 상기 농업용 동력 운반차의 한쪽 휠이 용이하게 빠져나올수 있도록 한 효과가 있다.The present invention relates to a torque control system for a differential control device for an agricultural power transport vehicle, wherein the agricultural power transport vehicle can be driven based on the heights of one wheel and the other wheel mounted on one side and the other side of the axle of the agricultural power transport vehicle, respectively. According to the determination result, the electronic differential limiter (eLSD) combined with the axle of the agricultural power carrier is controlled to determine whether or not one wheel of the agricultural power carrier fell into sand, mud pits, puddles, bogs, etc. There is an effect that makes it easy to escape.

Description

농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템{Differential control device for agricultural power transmission car torque control system}Differential control device for agricultural power transmission car torque control system

본 발명은 농업용 동력 운반차의 차축의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠과 타측휠의 높이를 근거로 상기 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하여 판단결과에 따라 상기 농업용 동력운반차의 차축과 결합된 전자식 차동 제한장치(eLSD)를 제어하여 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁 등에 빠진 상기 농업용 동력 운반차의 한쪽 휠이 용이하게 빠져나올수 있도록 한 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템에 관한 것이다.The present invention determines whether or not the agricultural power transport vehicle can be driven based on the heights of one and the other wheel mounted on one side and the other side of the axle of the agricultural power transport vehicle, and the axle of the agricultural power transport vehicle according to the determination result The torque control of the differential control device of the agricultural power transport vehicle that controls the electronic differential limiter (eLSD) combined with the agricultural power transport vehicle, which has fallen into sand, mud pit, puddle, pit, bog, etc. It's about the system.

일반적으로, 농자재를 운반할 수 있게 하는 수단으로 한 쌍의 바퀴가 장착되어 구성된 수레와 외바퀴를 장착한 수레가 많이 사용되고 있다.In general, as a means for transporting agricultural materials, a wheelbarrow constructed with a pair of wheels and a wheelbarrow equipped with a single wheel are widely used.

이러한 수레는 인력에 의해 밀거나 끌 수 있게 끔 구성된 것이어서 작업자가 힘이 많이 들 수밖에 없고, 우리나라 농촌에서 농업에 종사하는 농민이 고령화되어 가고 있기 실정이어서, 한 쌍의 바퀴로 된 수레나 외바퀴 수레는 고령화된 농민이 사용하기에 적합하지 않은 실정이다.Since these wagons are configured to be pushed or pulled by manpower, workers are inevitable, and farmers engaged in agriculture in rural areas of Korea are aging, so a pair of wheeled wagons or unicycle wagons It is not suitable for use by aging farmers.

그래서, 이와 같은 문제점을 해소하기 위해 동력운반차가 개발되어 농가에 보급되어 비료, 사료, 퇴비 등 농자재를 운반할 때 유용하게 사용하고 있으며, 최근에는 농사에 필요한 농자재와 퇴비를 운반할 수 있고, 필요 시 농약살포를 위한 농약저장조와 농약살포용 호스가 권취된 호스릴을 설치하여 농약을 살포할 수 있도록 구성된 농업용 다목적 동력운반차가 국내공개실용신안공보 공개번호 제20-2016-0003693호로 제안된 바 있다.So, in order to solve this problem, a motorized vehicle was developed and distributed to farmers, and it is usefully used when transporting agricultural materials such as fertilizer, feed, and compost, and recently, it is possible to transport agricultural materials and compost necessary for farming, and it is necessary. An agricultural multi-purpose motorized vehicle configured to spray pesticides by installing a pesticide storage tank for pesticide spraying and a hose reel wound with a hose for pesticide spraying has been proposed as Public Utility Model Publication No. 20-2016-0003693. .

그러나, 상기 국내공개실용신안공보 공개번호 제20-2016-0003693호 등으로 제안된 농업용 동력운반차가 주행하는 과정 중에 한쪽 바퀴가 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁 등에 빠지게 되면 상기 농업용 동력운반차에 구비된 차동장치가 대부분의 동력을 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁 등에 빠진 한쪽바퀴에 전달해 빠진 한쪽바퀴가 더 빠른 회전을 하면서 계속 헛돌게 되고, 이로 인해 노면에 접지된 다른 바퀴에는 동력이 거의 전달되지 않아 동력을 많이 받는 빠진 한쪽바퀴로만 구동하여 슬립(slip)이 발생하게 된다.However, if one wheel falls into sand, mud pit, puddle, pit, bog, etc. during the driving process of the agricultural power transport vehicle proposed by the Korean Utility Model Publication No. 20-2016-0003693, the agricultural power transport vehicle The differential installed in the wheel transfers most of the power to one wheel that fell into sand, mud, puddle, pit, and bog, so that one wheel that fell out rotates faster and keeps spinning. Since this is hardly transmitted, it is driven only by one of the missing wheels that receive a lot of power, resulting in slip.

이와 같은 기구학적 특성 때문에 농업용 동력운반차의 빠진 한쪽 바퀴는 점점 더 빠져들어 결국 헤어나오지 못하면서 농업용 동력운반차가 주행할 수 없는 상태에 놓이게 되는 문제점이 있다.Due to such kinematic characteristics, one of the missing wheels of the agricultural power transport vehicle is gradually falling out and eventually cannot be removed, and the agricultural power transport vehicle is placed in a state in which it cannot be driven.

국내공개실용신안공보 공개번호 제20-2016-0003693호Korean Utility Model Publication Publication No. 20-2016-0003693

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 농업용 동력 운반차의 차축의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠과 타측휠의 높이를 근거로 상기 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하여 판단결과에 따라 상기 농업용 동력운반차의 차축과 결합된 전자식 차동 제한장치(eLSD)를 제어하여 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁 등에 빠진 상기 농업용 동력 운반차의 한쪽 휠이 용이하게 빠져나올수 있도록 한 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was created in order to solve the above-described problem, by determining whether the agricultural power carrier is capable of running based on the heights of the one side wheel and the other side wheel respectively mounted on one side and the other side of the axle of the agricultural power carrier. According to the judgment result, the electronic differential limiting device (eLSD) coupled with the axle of the agricultural power carrier is controlled so that one wheel of the agricultural power carrier that has fallen into sand, mud pits, puddles, bogs, etc. can easily get out. Its purpose is to provide a torque control system for a differential control device for an agricultural power vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 농업용 동력 운반차의 주행상황에 따라 상기 농업용 동력 운반차의 일측휠과 타측휠에 전달할 구동력을 조절하는 전자식 차동 제한장치와; 상기 전자식 차동 제한장치와 결합된 차축의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠과 타측휠의 높이를 검출하는 검출부와; 상기 검출부가 검출한 일측휠의 높이와 타측휠의 높이를 근거로 농업용 동력 운반차의 주행가능여부를 판단하는 판단부와; 상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 전자식 차동 제한장치를 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템을 제공한다.The present invention for achieving the above object is an electronic differential limiting device for adjusting the driving force to be transmitted to the one wheel and the other wheel of the agricultural power carrier according to the driving situation of the agricultural power carrier; A detector configured to detect heights of one side wheel and the other side wheel mounted on one side and the other side of the axle coupled to the electronic differential limiter; A determination unit that determines whether or not the agricultural power transport vehicle can be driven based on the height of one wheel and the other wheel detected by the detection unit; And a control unit for controlling the electronic differential limiter according to the determination result of the determination unit.

여기서, 상기 검출부는 자이로센서로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the detection unit is made of a gyro sensor.

그리고, 상기 판단부는 상기 검출부가 검출한 일측휠의 높이값과 타측휠의 높이값의 높이차값을 기준높이차값과 비교하여 상기 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the determination unit compares a height difference value between the height value of one wheel and the height value of the other wheel detected by the detection unit with a reference height difference value to determine whether the agricultural power transport vehicle is capable of running.

나아가, 상기 검출부는 상기 농업용 동력운반차의 일측휠의 높이와 타측휠의 높이를 실시간으로 검출하고, 상기 판단부가 상기 농업용 동력운반차의 주행이 불가능한 것으로 판단하게 되는 해당 높이차값과 직전 높이차값을 비교하여 상기 판단부의 판단결과를 보정하는 보정판단부;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.Further, the detection unit detects the height of one wheel of the agricultural power transport vehicle and the height of the other wheel in real time, and the determination unit determines the height difference value and the immediately preceding height difference value that it is determined that the driving of the agricultural power transport vehicle is impossible. It is preferable to include a correction and determination unit for compensating the determination result of the determination unit by comparison.

더불어, 상기 차축의 일측과 타측의 하중을 각각 측정하는 하중측정부와; 상기 하중측정부가 차축의 일측 하중값과 차축의 타측 하중값을 비교하여 상기 판단부의 판단결과를 보정하는 보정판단부;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, a load measuring unit for measuring the load on one side and the other side of the axle, respectively; It is preferable that the load measuring unit includes a correction determining unit for compensating the determination result of the determination unit by comparing the load value of one side of the axle with the load value of the other side of the axle.

본 발명은 검출부가 검출한 농업용 동력 운반차의 차축의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠과 타측휠의 높이를 근거로 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하는 판단부의 판단결과에 따라 제어부가 상기 농업용 동력운반차의 차축과 결합된 전자식 차동 제한장치(eLSD)를 제어하여 특히, 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁 등에 한쪽 휠이 빠진 경우 반대 쪽 휠로 구동력을 몰아 상기 농업용 동력운반차의 빠진 한쪽 휠이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁 등으로부터 용이하게 빠져나올수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.The present invention is based on the height of one wheel and the other wheel mounted on one side and the other side of the axle of the agricultural power transport vehicle detected by the detection unit, the control unit according to the determination result of the determination unit determining whether or not the agricultural power transport vehicle can be driven By controlling the electronic differential limiting device (eLSD) coupled with the axle of the agricultural power transport vehicle, in particular, when one wheel is missing in sand, mud pit, puddle, pit, bog, etc. There is an effect that one of the missing wheels can easily escape from sand, mud pit, puddle, pit, bog, etc.

도 1은 본 발명의 일실시예인 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템을 개략적으로 나타내는 구성도이고,
도 2는 제어부의 제어상태를 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 3은 농업용 동력운반차의 일측휠이 수렁 등에 빠진 상태를 개략적으로 나타내는 정면도이고,
도 4는 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하는 판단부의 판단과정을 나타내는 순서도이고,
도 5는 농업용 동력운반차의 타측휠이 경사로에 올려진 상태를 개략적으로 나타내는 정면도이고,
도 6은 일예의 보정판단부가 판단부의 판단결과를 보정하는 과정을 나타내는 순서도이고,
도 7은 농업용 동력운반차의 일측휠이 수렁 등의 상부방향에 떠 있는 상태를 개략적으로 나타내는 정면도이고,
도 8은 다른예의 보정판단부가 판단부의 판단결과를 보정하는 과정을 나타내는 순서도이다. 1 is a configuration diagram schematically showing a torque control system of a differential control device for an agricultural power transport vehicle according to an embodiment of the present invention,
2 is a block diagram schematically showing the control state of the control unit,
Figure 3 is a front view schematically showing a state in which one wheel of the agricultural power transport vehicle fell into a bog,
4 is a flow chart showing the determination process of the determination unit determining whether or not the driving of the agricultural power transport vehicle,
5 is a front view schematically showing a state in which the other wheel of the agricultural power transport vehicle is raised on a slope,
6 is a flowchart illustrating a process of correcting a determination result of a determination unit by an exemplary correction determination unit,
7 is a front view schematically showing a state in which one wheel of an agricultural power transport vehicle is floating in an upper direction such as a bog,
8 is a flowchart illustrating a process of correcting a determination result of a determination unit by a correction determination unit according to another example.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 물론 본 발명의 권리범위는 하기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Of course, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and various modifications may be made by those of ordinary skill in the art within the scope not departing from the technical gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예인 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템을 개략적으로 나타내는 구성도이고, 도 2는 제어부의 제어상태를 개략적으로 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a torque control system of a differential control device for an agricultural power transport vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram schematically showing a control state of a control unit.

본 발명의 일실시예인 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템은 도 1 및 도 2에서 보는 바와 같이 크게, 전자식 차동 제한장치(10, eLSD), 검출부(20), 판단부(30) 및 제어부(40)를 포함하여 이루어진다.As shown in Figs. 1 and 2, the torque control system of a differential control device for an agricultural power transport vehicle according to an embodiment of the present invention includes an electronic differential limiting device 10, eLSD, a detection unit 20, a determination unit 30, and It comprises a control unit 40.

먼저, 상기 전자식 차동 제한장치(10)는 농업용 동력 운반차(3)의 주행상황에 따라 상기 농업용 동력 운반차(3)의 일측휠(31)과 타측휠(32)에 전달할 구동력을 조절하게 된다.First, the electronic differential limiter 10 adjusts the driving force to be transmitted to the one side wheel 31 and the other side wheel 32 of the agricultural power carrier 3 according to the driving condition of the agricultural power carrier 3. .

상기 전자식 차동 제한장치(10)는 어느 한 휠이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 빠진 경우, 반대 쪽 다른 한 휠에 구동력을 몰아 어느 한 휠이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등으로부터 탈출할 수 있도록 하게 되는데, 이는 공지된 사항임으로 이하 자세한 설명은 생략하도록 한다.The electronic differential limiting device 10 drives the driving force to the other wheel on the other side when one wheel falls into sand, mud pit, puddle, pit, bog 5, etc. It is to be able to escape from the pit, the bog 5, etc., and this is a known matter, and a detailed description thereof will be omitted.

다음으로, 상기 검출부(20)는 상기 전자식 차동 제한장치(10)와 결합된 차축(110)의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠(31) 및 타측휠(32)의 높이를 검출하게 된다.Next, the detection unit 20 detects the height of the one side wheel 31 and the other side wheel 32 respectively mounted on one side and the other side of the axle 110 coupled to the electronic differential limiter 10.

상기 검출부(20)는 도 1에서 보는 바와 같이 상기 일측휠(31)과 타측휠(32) 사이에 위치하도록 상기 차축(110)의 일측과 타측에 각각 구비되는 자이로센서 등 다양한 종류로 이루어질 수 있다.As shown in FIG. 1, the detection unit 20 may be formed of various types such as a gyro sensor provided on one side and the other side of the axle 110 so as to be positioned between the one side wheel 31 and the other side wheel 32. .

다음으로, 상기 판단부(30)는 상기 검출부(20)가 검출한 상기 일측휠(31)의 높이와 상기 타측휠(32)의 높이를 근거로 상기 농업용 동력 운반차(3)의 주행여부를 판단하게 된다.Next, the determination unit 30 determines whether the agricultural power carrier 3 is driven based on the height of the one side wheel 31 and the height of the other side wheel 32 detected by the detection unit 20. Judge.

상기 제어부(40)는 상기 판단부(30)의 판단결과에 따라 상기 전자식 차동 제한장치(10)를 제어하게 된다.The control unit 40 controls the electronic differential limiting device 10 according to the determination result of the determination unit 30.

도 3은 농업용 동력운반차의 일측휠이 수렁 등에 빠진 상태를 개략적으로 나타내는 정면도이고, 도 4는 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하는 판단부의 판단과정을 나타내는 순서도이다.FIG. 3 is a front view schematically illustrating a state in which one wheel of the agricultural power transport vehicle falls into a bog, and FIG. 4 is a flow chart illustrating a determination process of a determination unit determining whether the agricultural power transport vehicle is capable of running.

상기 농업용 동력 운반차(3)의 일측휠(31) 또는 타측휠(32)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 빠질 경우, 도 3에서 보는 바와 같이 상기 차축(110)이 상기 농업용 동력 운반차(3)의 일측에서 타측으로 갈수록 상기 농업용 동력 운반차(3)의 타측 상부방향으로 상향경사 또는 상기 차축(110)이 상기 농업용 동력 운반차(3)의 타측에서 일측으로 갈수록 상기 농업용 동력 운반차(3)의 일측 상부방향으로 상향경사질 수 있다.When one side wheel 31 or the other side wheel 32 of the agricultural power transport vehicle 3 falls into sand, mud pit, puddle, pit, bog 5, etc., as shown in FIG. 3, the axle 110 As it goes from one side of the agricultural power carrier 3 to the other side, the upward slope toward the other side of the agricultural power carrier 3 or the axle 110 goes from the other side of the agricultural power carrier 3 to one side. It may be inclined upward in the upper direction of one side of the agricultural power carrier (3).

이로 인해 상기 검출부(20)가 검출한 상기 일측휠(31)의 높이값과 상기 타측휠(32)의 높이값이 서로 상이해질 수 있게 되고, 상기 판단부(30)는 도 4에서 보는 바와 같이 상기 일측휠(31)과 상기 타측휠(32)의 높이차값을 상기 제어부(40)에 미리 설정된 기준높이차값과 비교하여 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행가능여부를 판단할 수 있다.As a result, the height value of the one side wheel 31 detected by the detection unit 20 and the height value of the other side wheel 32 may be different from each other, and the determination unit 30 is as shown in FIG. It is possible to determine whether the agricultural power transport vehicle 3 can be driven by comparing the height difference value between the one side wheel 31 and the other side wheel 32 with a reference height difference value preset in the control unit 40.

상기 일측휠(31)과 상기 타측휠(32)의 높이차값이 상기 기준높이차값을 초과할 경우, 상기 판단부(30)는 상기 일측휠(31) 또는 타측휠(32) 중 어느 하나가 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 빠져 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.When the height difference value between the one side wheel 31 and the other side wheel 32 exceeds the reference height difference value, the determination unit 30 determines whether one of the one side wheel 31 or the other side wheel 32 is sand. , It may be determined that the driving of the agricultural power transport vehicle 3 is impossible due to falling into a mud pit, a puddle, a pit, a bog 5, etc.

이때, 상기 제어부(40)는 전원공급부(410)로부터 전원을 공급받아 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등으로부터 상기 일측휠(31) 또는 상기 타측휠(32)이 탈출할 수 있도록 상기 전자식 차동제한장치(10)를 작동시킬 수 있다.At this time, the control unit 40 receives power from the power supply unit 410 so that the one side wheel 31 or the other side wheel 32 escapes from the sand, mud pit, puddle, pit, bog 5, etc. The electronic differential limiting device 10 can be operated so that it is possible.

상기 일측휠(31)과 상기 타측휠(32)의 높이차값이 상기 기준높이차값 이하 인 경우, 상기 판단부(30)는 상기 일측휠(31) 또는 타측휠(32)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 빠지지 않아 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 가능한 것으로 판단할 수 있고, 이때, 상기 제어부(40)는 상기 전자식 차동제한장치(10)가 작동되지 않도록 제어할 수 있다.When the height difference value between the one side wheel 31 and the other side wheel 32 is less than or equal to the reference height difference value, the determination unit 30 determines that the one side wheel 31 or the other side wheel 32 is sand, mud pit, It can be determined that the driving of the agricultural power transport vehicle 3 is possible because it does not fall into a puddle, a pit, or a bog 5, and at this time, the control unit 40 controls the electronic differential limiter 10 to not operate. can do.

도 5는 농업용 동력운반차의 타측휠이 경사로에 올려진 상태를 개략적으로 나타내는 정면도이고, 도 6은 일예의 보정판단부가 판단부의 판단결과를 보정하는 과정을 나타내는 순서도이다.5 is a front view schematically showing a state in which the other wheel of the agricultural power transport vehicle is raised on a slope, and FIG. 6 is a flowchart illustrating a process of correcting the determination result of the determination unit by an example correction determination unit.

다음으로, 지면(2)의 일측 또는 타측에는 지면(2)의 일측 상부방향으로 상향경사 또는 지면(2)의 타측 상부방향으로 각각 상향경사지는 경사로(7) 등이 상기 농업용 동력운반차(3)의 전후방향으로 각각 연장형성될 수 있다.Next, on one side or the other side of the ground (2), a ramp (7) that slopes upwardly in the upper direction of one side of the ground (2) or upward in the direction of the other side of the ground (2) is the agricultural power transport vehicle (3). ) May be formed extending in the front and rear directions respectively.

상기 농업용 동력운반차(3)의 일측휠(31) 또는 타측휠(32)이 도 5에서 보는 바와 같이 상기 경사로(7) 등에 올려져 상기 차축(110)이 경사진 상태로 상기 농업용 동력운반차(3)가 상기 농업용 동력운반차(3)의 전후방향으로 주행할 수 있으며, 이때, 상기 판단부(30)가 상기 일측휠(31) 또는 상기 타측휠(32)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 빠진 것으로 잘못 판단할 우려가 다분한 문제점이 있게 된다.One side wheel 31 or the other side wheel 32 of the agricultural power transport vehicle 3 is raised on the ramp 7 as shown in FIG. 5 and the axle 110 is inclined and the agricultural power transport vehicle (3) can be driven in the front and rear direction of the agricultural power transport vehicle (3), at this time, the determination unit 30 is the one side wheel 31 or the other side wheel 32 is sand, mud pit, puddle , There is a problem that there are many concerns about erroneously judging that it has fallen into a hollow, bog (5), etc.

이와 같은 문제점을 해소하기 위해, 상기 검출부(20)는 상기 농업용 동력운반차(3)의 일측휠(31)의 높이와 타측휠(32)의 높이를 실시간으로 검출할 수 있다.In order to solve this problem, the detection unit 20 may detect the height of one wheel 31 and the height of the other wheel 32 of the agricultural power transport vehicle 3 in real time.

그리고, 일예로, 상기 판단부(30)가 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 불가능한 것으로 판단하게 되는 해당 높이차값과 상기 판단부(30)가 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 가능하다라 판단할 수 있는 직전 높이차값을 비교하여 상기 판단부(30)의 판단결과를 보정하는 보정판단부(60)가 더 구비될 수 있다.And, as an example, the height difference value that the determination unit 30 determines that the driving of the agricultural power transport vehicle 3 is impossible and the determination unit 30 determines that the driving of the agricultural power transport vehicle 3 is A correction and determination unit 60 may be further provided to compare a height difference value that may be determined to be possible and correct the determination result of the determination unit 30.

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상기 판단부(30)가 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 불가능한 것으로 판단하게 되는 해당 높이차값과 상기 판단부(30)가 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 가능하다라 판단할 수 있는 직전 높이차값과 동일하지 않은 경우, 상기 보정판단부(60)는 상기 일측휠(31) 또는 타측휠(32) 중 어느 하나가 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 빠져 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 불가능한 것으로 판단할 수 있고, 이때 상기 제어부(40)는 상기 전원공급부(410)로부터 전원을 공급받아 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등으로부터 상기 일측휠(31) 또는 상기 타측휠(32)이 탈출할 수 있도록 상기 전자식 차동제한장치(10)를 작동시킬 수 있다.A corresponding height difference value that the determination unit 30 determines that the driving of the agricultural power transport vehicle 3 is impossible and the determination unit 30 determine that the driving of the agricultural power transport vehicle 3 is possible. If it is not the same as the height difference value that can be immediately before, the correction determination unit 60, one of the one side wheel 31 or the other side wheel 32 falls into the sand, mud pit, puddle, pit, bog (5), etc. It may be determined that the driving of the agricultural power transport vehicle 3 is impossible, and at this time, the control unit 40 receives power from the power supply unit 410 and receives sand, a mud pit, a puddle, a pit, a bog 5, etc. The electronic differential limiting device 10 can be operated so that the one side wheel 31 or the other side wheel 32 can escape from.

도 7은 농업용 동력운반차의 일측휠이 수렁 등의 상부방향에 떠 있는 상태를 개략적으로 나타내는 정면도이고, 도 8은 다른예의 보정판단부가 판단부의 판단결과를 보정하는 과정을 나타내는 순서도이다. FIG. 7 is a front view schematically showing a state in which one wheel of an agricultural power transport vehicle is floating in an upper direction of a bog, and FIG. 8 is a flowchart illustrating a process in which a correction determination unit of another example corrects a determination result of a determination unit.

다음으로, 상기 일측휠(31)과 상기 타측휠(32)의 높이차값이 상기 기준높이차값 이하인 상태로 도 7에서 보는 바와 같이 상기 일측휠(31) 또는 상기 타측휠(32)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등의 상부방향에 떠 있는 상태로 위치할 수 있는 경우가 있을 수 있다.Next, as shown in Fig. 7 in a state in which the height difference value between the one side wheel 31 and the other side wheel 32 is less than or equal to the reference height difference value, the one side wheel 31 or the other side wheel 32 is sand or mud. There may be cases where it can be located floating in the upper direction of a pit, a puddle, a pit, or a bog (5).

이때, 상기 판단부(30)가 상기 일측휠(31) 또는 상기 타측휠(32)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 빠지지 않은 것으로 잘못 판단할 우려가 다분한 문제점이 있다.At this time, there are many problems that the determination unit 30 may erroneously determine that the one side wheel 31 or the other side wheel 32 does not fall into the sand, mud pit, puddle, pit, bog 5, etc.

이와 같은 문제점을 해소하기 위해, 도 2에서 보는 바와 같이 상기 차축(110)의 일측과 타측의 하중을 각각 측정하는 하중측정부(50)가 구비될 수 있다.In order to solve such a problem, as shown in FIG. 2, a load measuring unit 50 for measuring loads on one side and the other side of the axle 110 may be provided.

상기 하중측정부(50)는 상기 검출부(20)와 일정간격을 유지한 상태로 상기 일측휠(31)과 상기 타측휠(32) 사이에 위치하도록 상기 차축(110)의 일측과 타측에 각각 구비되는 로드셀, 스트레인게이지 등 다양한 종류로 이루어질 수 있다.The load measurement unit 50 is provided on one side and the other side of the axle 110 so as to be positioned between the one side wheel 31 and the other side wheel 32 while maintaining a predetermined distance from the detection unit 20 It can be made of various types such as a load cell and a strain gauge.

그리고, 다른예로, 상기 하중측정부(50)가 측정한 상기 차축(110)의 일측 하중값과 상기 차축(110)의 타측 하중값을 비교하여 상기 판단부(30)의 판단결과를 보정하는 보정판단부(60)가 구비될 수 있다.And, as another example, by comparing the load value of one side of the axle 110 measured by the load measuring unit 50 and the load value of the other side of the axle 110 to correct the determination result of the determination unit 30 A correction determination unit 60 may be provided.

상기 일측휠(31)과 상기 타측휠(32) 중 상기 일측휠(31)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등의 상부방향에 떠 있는 상태로 위치할 경우, 도 8에서 보는 바와 같이 상기 하중측정부(50)가 측정한 상기 차축(110)의 일측하중값에 비해 상기 하중측정부(50)가 측정한 상기 차축(110)의 타측하중값이 상대적으로 더 커질 수 있다.When the one side wheel 31 of the one side wheel 31 and the other side wheel 32 is located in a state floating in the upper direction of sand, mud pit, puddle, pit, and bog 5, in FIG. As shown, the other side load value of the axle 110 measured by the load measurement unit 50 may be relatively larger than the one side load value of the axle 110 measured by the load measurement unit 50 .

그리고, 상기 일측휠(31)과 상기 타측휠(32) 중 상기 타측휠(32)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등의 상부방향에 떠 있는 상태로 위치할 경우, 도 8에서 보는 바와 같이 상기 하중측정부(50)가 측정한 상기 차축(110)의 타측하중값에 비해 상기 하중측정부(50)가 측정한 상기 차축(110)의 일측하중값이 상대적으로 더 커질 수 있다.And, when the other side wheel 32 of the one side wheel 31 and the other side wheel 32 is located in a state floating in the upper direction of sand, mud pit, puddle, pit, bog 5, etc. As shown in Fig. 8, the load value on one side of the axle 110 measured by the load measurement unit 50 will be relatively larger than the load value on the other side of the axle 110 measured by the load measurement unit 50. I can.

이때, 상기 보정판단부(60)는 상기 일측휠(31) 또는 타측휠(32) 중 어느 하나가 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등의 상부방향에 위치하여 상기 농업용 동력운반차(3)의 주행이 불가능한 것으로 판단할 수 있고, 이때 상기 제어부(40)는 상기 전원공급부(410)로부터 전원을 공급받아 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등의 상부방향으로부터 상기 일측휠(31) 또는 상기 타측휠(32)이 탈출할 수 있도록 상기 전자식 차동제한장치(10)를 작동시킬 수 있다.At this time, the correction determination unit 60 is one of the one side wheel 31 or the other side wheel 32 is located in the upper direction of the sand, mud pit, puddle, pit, bog 5, etc. It may be determined that the driving of the car 3 is impossible, and at this time, the control unit 40 receives power from the power supply unit 410 from the upper direction of the sand, mud pit, puddle, pit, bog 5, etc. The electronic differential limiting device 10 may be operated so that the one side wheel 31 or the other side wheel 32 can escape.

상기 하중측정부(50)가 측정한 상기 차축(110)의 일측하중값과 타측하중값이 동일한 경우, 상기 보정판단부(60)는 상기 일측휠(31) 또는 상기 타측휠(32)이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등의 상부방향에 위치하지 않아 상기 농업용 동력운반차(3)가 상기 농업용 동력운반차(3)의 전후방향으로 주행가능한 것으로 판단할 수 있고, 이때, 상기 제어부(40)는 상기 전자식 차동제한장치(10)가 작동되지 않도록 제어할 수 있다. When the one side load value and the other side load value of the axle 110 measured by the load measurement unit 50 are the same, the correction determination unit 60 is the one side wheel 31 or the other side wheel 32 , It is not located in the upper direction of the mud pit, puddle, pit, bog 5, etc., so it can be determined that the agricultural power transport vehicle 3 can run in the front and rear direction of the agricultural power transport vehicle 3, at this time , The control unit 40 may control the electronic differential limiting device 10 to not operate.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명은 상기 검출부(20)가 검출한 농업용 동력 운반차(3)의 차축(110)의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠(31)과 타측휠(32)의 높이를 근거로 농업용 동력운반차(3)의 주행가능여부를 판단하는 판단부(30)의 판단결과에 따라 제어부(40)가 상기 농업용 동력운반차(3)의 차축(110)과 결합된 전자식 차동 제한장치(10, eLSD)를 제어하여 특히, 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등에 한쪽 휠이 빠진 경우 반대 쪽 휠로 구동력을 몰아 상기 농업용 동력운반차(3)의 빠진 한쪽 휠이 모래, 진흙구덩이, 웅덩이, 구렁텅이, 수렁(5) 등으로부터 용이하게 빠져나올수 있도록 할 수 있는 이점이 있다.In the present invention configured as described above, the height of the one side wheel 31 and the other side wheel 32 respectively mounted on one side and the other side of the axle 110 of the agricultural power transport vehicle 3 detected by the detection unit 20 Based on the determination result of the determination unit 30 that determines whether or not the agricultural power transport vehicle 3 can be driven, the control unit 40 limits the electronic differential combined with the axle 110 of the agricultural power transport vehicle 3 By controlling the device (10, eLSD), in particular, when one wheel is missing from sand, mud pit, puddle, pit, bog (5), etc., driving power is driven with the opposite wheel, so that the missing wheel of the agricultural power transport vehicle (3) is sand. , There is an advantage of being able to easily get out of mud pit, puddle, pit, bog (5), etc.

10; 전자식 차동 제한장치, 20; 검출부,
30; 판단부, 40; 제어부.10; Electronic differential limiter, 20; Detection unit,
30; Judgment unit, 40; Control unit.

Claims (5)

농업용 동력 운반차의 주행상황에 따라 상기 농업용 동력 운반차의 일측휠과 타측휠에 전달할 구동력을 조절하는 전자식 차동 제한장치와;
상기 전자식 차동 제한장치와 결합된 차축의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠과 타측휠의 높이를 실시간으로 검출하는 검출부와;
상기 검출부가 검출한 일측휠의 높이값과 타측휠의 높이값의 높이차값을 기준높이차값과 비교하여 상기 농업용 동력운반차의 주행가능여부를 판단하는 판단부와;
상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 전자식 차동 제한장치를 제어하는 제어부와;
상기 판단부가 상기 농업용 동력운반차의 주행이 불가능한 것으로 판단하게 되는 해당 높이차값과 직전 높이차값을 비교하여 상기 판단부의 판단결과를 보정하는 보정판단부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템.
An electronic differential limiting device for adjusting the driving force to be transmitted to one wheel and the other wheel of the agricultural power carrier according to the driving condition of the agricultural power carrier;
A detector configured to detect in real time heights of one wheel and the other wheel mounted on one side and the other side of the axle coupled to the electronic differential limiter;
A determination unit that compares a height difference value between a height value of one wheel and a height value of the other wheel detected by the detection unit with a reference height difference value to determine whether the agricultural power transport vehicle is capable of running;
A control unit for controlling the electronic differential limiting device according to a determination result of the determination unit;
And a correction and determination unit configured to correct the determination result of the determination unit by comparing the height difference value determined by the determination unit as impossible to travel with the height difference value immediately before the determination unit. Torque control system of differential control device.
 농업용 동력 운반차의 주행상황에 따라 상기 농업용 동력 운반차의 일측휠과 타측휠에 전달할 구동력을 조절하는 전자식 차동 제한장치와;
상기 전자식 차동 제한장치와 결합된 차축의 일측과 타측에 각각 장착된 일측휠과 타측휠의 높이를 검출하는 검출부와;
상기 검출부가 검출한 일측휠의 높이와 타측휠의 높이를 근거로 농업용 동력 운반차의 주행가능여부를 판단하는 판단부와;
상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 전자식 차동 제한장치를 제어하는 제어부와;
상기 차축의 일측과 타측의 하중을 각각 측정하는 하중측정부와;
상기 하중측정부가 차축의 일측 하중값과 차축의 타측 하중값을 비교하여 상기 판단부의 판단결과를 보정하는 보정판단부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템.
An electronic differential limiting device for adjusting the driving force to be transmitted to one wheel and the other wheel of the agricultural power carrier according to the driving condition of the agricultural power carrier;
A detector configured to detect heights of one side wheel and the other side wheel mounted on one side and the other side of the axle coupled to the electronic differential limiter;
A determination unit that determines whether or not the agricultural power transport vehicle can be driven based on the height of one wheel and the other wheel detected by the detection unit;
A control unit for controlling the electronic differential limiting device according to a determination result of the determination unit;
A load measuring unit for measuring loads on one side and the other side of the axle, respectively;
And a correction and determination unit for compensating the determination result of the determination unit by comparing the load measurement unit with the load value of one side of the axle and the load value of the other side of the axle.
 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 검출부는 자이로센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 농업용 동력운반차의 차동제어장치 토크제어시스템.The method according to claim 1 or 2,
The differential control device torque control system of an agricultural power transport vehicle, characterized in that the detection unit comprises a gyro sensor. 삭제delete 삭제delete
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