KR102172535B1 - Method of Blockchain Means and Near Communication for Impact Preventing of Road Autonomous Vehicle - Google Patents

Method of Blockchain Means and Near Communication for Impact Preventing of Road Autonomous Vehicle Download PDF

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Abstract

The present invention relates to a communication and blockchain method for preventing a collision of an autonomous vehicle driving on a road. According to the present invention, the communication and blockchain method for preventing a collision of an autonomous vehicle driving on a road comprises the steps of: registering and storing vehicle terminal unique information in a management server; forming a new block; activating a collision prevention application module; transmitting location information and vehicle speed information to the management server; and calculating a separation distance from a vehicle ahead in real time. According to the present invention, a collision accident can be prevented.

Description

도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌방지를 위한 통신과 블록체인 방법{Method of Blockchain Means and Near Communication for Impact Preventing of Road Autonomous Vehicle}Method of Blockchain Means and Near Communication for Impact Preventing of Road Autonomous Vehicle {Method of Blockchain Means and Near Communication for Impact Preventing of Road Autonomous Vehicle}

본 발명은 도로를 주행하는 차량들의 충돌을 방지하기 위하여 통신과 블록체인을 통하여 차선 간격과 앞뒤차 간격을유지하면서 도로를 안전하게 주행하도록 하는 것에 관한 것이다. 상기와 같이 자율 주행 차량은 차량에 설치된 GPS 수신기로부터 수신되는 위치 정보, 시간정보 및 차량의 속도 정보 등을 활용하여 차선을 유지하면서 앞뒤차 간격을 유지하면서 주행하는 것으로 충돌을 방지하기 위하여는 통신 데이터의 신뢰성이 중요한 의미를 가지게 되는 것이다.The present invention relates to a safe driving of a road while maintaining a lane gap and a front and rear vehicle gap through communication and a block chain in order to prevent a collision of vehicles traveling on the road. As described above, autonomous vehicles use location information, time information, and vehicle speed information received from the GPS receiver installed in the vehicle to maintain the lane while maintaining the distance between the front and rear vehicles.To prevent collision, communication data The credibility of is important.

본 발명과 관련된 종래 기술은 대한민국 공개특허 제10-2010-0098626호(2010. 09. 08. 공개)에 게시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 도로 차간 통신 시스템 구성도이다. 상기도 1에서 종래의 도로 차간 통신 시스템은 도로 차간 통신 시스템(100)은, 제 1 도로측 무선 장치(1)와 제 2 도로측 무선 장치(2)를 구비하여 구성되고, 각각이 차량(C)에 탑재되어 있는 차량탑재기(3)와 DSRC에 의한 도로 차간 통신을 행한다. 제 1 도로측 무선 장치(1)는, 제어부(11), DSRC 통신부(12), 네트워크 통신부(13)를 구비하여 구성된다. 제어부(11)는, CPU(111), ROM(112), RAM(113)을 구비한다. CPU(111)는, RAM(113)을 작업 영역으로 하여, ROM(112)에 기억된 제어 프로그램을 실행함에 의해, 각종 연산을 행하는 외에, DSRC 통신부(12) 및 네트워크 통신부(13)를 제어한다. DSRC 통신부(12)는, DSRC에 의해 차량(C)에 탑재되어 있는 차량탑재기(3)와 정보의 송수신을 행한다. 예를 들면, DSRC 통신부(12)는, 차량탑재기(3)에 대해 차종(대형 차량, 중/소형 차량, 신체장애자 운전 차량 등)을 특정하기 위한 차종 정보나, 차량을 식별하기 위한 차량 식별 정보를 요구하는 DSRC 전파를 항상 송신한다. 이하, 차종 정보와 차량 식별 정보를 합쳐서 차량에 관한 정보라고 칭한다. 그리고, 차량(C)이 제 1 도로측 무선 장치(1)의 도로측 에어리어(Z1)를 통과하면, 이 요구에 대해, 차량(C)에 탑재되어 있는 차량탑재기(3)로부터 차량에 관한 정보가 송신되기 때문에, 이 정보를 수신한다. 네트워크 통신부(13)는, 네트워크(N)를 통하여 제 2 도로측 무선 장치(2)와 정보의 송수신을 행한다. 예를 들면, 차량탑재기(3)로부터 차량에 관한 정보를 취득한 때에, 이 정보를 곧바로 제 2 도로측 무선 장치(2)에 송신한다. 이 차량에 관한 정보는 제 2 도로측 무선 장치(2)에서 축적되고, 진입로(Lin)의 입구를 통과한 차량(C)이 출구를 정상적으로 통과하고 SA/PA에 진입하는지, 및, SA/PA에 진입한 차량(C)이 진입로(Lin)를 역주하여 유료도로에 진입하려고 하지 않는지를 감시하는데 이용되게 된다. 제 2 도로측 무선 장치(2)는, 제어부(21), DSRC 통신부(22), 네트워크 통신부(23), 제공 정보 기억부(24)를 구비하여 구성된다. 제 1 도로측 무선 장치(1)와는, 제공 정보 기억부(24)를 구비하는 점이 다르다. 제어부(21)는, CPU(211), ROM(212), RAM(213)을 구비한다. CPU(211)는, RAM(213)을 작업 영역으로 하여, ROM(212)에 기억된 제어 프로그램을 실행함에 의해, 각종 연산을 행하는 외에, DSRC 통신부(22) 및 네트워크 통신부(23)를 제어한다. 예를 들면, CPU(211)는, ROM(212)에 기억된 정보 제공 처리 프로그램을 실행함에 의해, 제 1 도로측 무선 장치(1)로부터 송신된 차량에 관한 정보를 RAM(213)에 기억하여 두고, RAM(213)에 기억되어 있는 정보와 후술하는 DSRC 통신부(22)에 의해 취득된 차량에 관한 정보를 비교함에 의해, 이 제 2 도로측 무선 장치(2)의 도로측 에어리어(Z2)를 통과한 차량(C)을 특정하고, 소정의 정보를 제공한다. 이와 같이, 제어부(21)는, 제 1 도로측 무선 장치(1)로부터의 정보를 받아들이고, 또한, 제 2 도로측 무선 장치(2) 내에서 정보의 교환을 행하기 때문에, 제 1 도로측 무선 장치(1) 및 제 2 도로측 무선 장치(2)와 통신 가능하게 구성되어 있다고 말할 수 있다. 즉, 제어부(21)는, 본 예에 있어서의 관리장치를 구성한다. 제 2 도로측 무선 장치(2)에 관리장치로서의 기능을 겸용시킴에 의해, 정보 통신에 필요로 하는 시간을 단축하고, 제 2 도로측 무선 장치(2)의 도로측 에어리어(Z2)를 역주 차량이 통과한 때에, 순식간에 역주 경고 정보를 제공할 수 있도록 하고 있다. DSRC 통신부(22)는, DSRC에 의해 차량(C)에 탑재되어 있는 차량탑재기(3)와 정보의 송수신을 행한다. 예를 들면, DSRC 통신부(22)는, 차량탑재기(3)에 대해 차량에 관한 정보를 요구하는 DSRC 전파를 항상 송신하다. 또한, 제 2 도로측 무선 장치(2)에서는, 차량에 관한 정보로서, 차량 식별 정보만을 요구하도록 하여도 좋다. 그리고, 차량(C)이 제 2 도로측 무선 장치(2)의 도로측 에어리어(Z2)를 통과하면, 이 요구에 대해, 차량(C)에 탑재되어 있는 차량탑재기(3)로부터 차량에 관한 정보가 송신되기 때문에, 이 정보를 수신한다. 또한, DSRC 통신부(22)는, CPU(211)에 의해 실행되는 정보 제공 처리에 있어서, 도로측 에어리어(Z2)를 통과하는 차량(C)에 대해 소정의 정보를 송신한다. 네트워크 통신부(23)는, 네트워크(N)를 통하여 제 1 도로측 무선 장치([0049] 1)와 정보의 송수신을 행한다. 예를 들면, 제 1 도로측 무선 장치(1)로부터 송신된 차량에 관한 정보를 수신한다. 제공 정보 기억부(24)는, 예를 들면, 불휘발 메모리로 구성되고, 정보 제공 처리에 있어서 차량(C)에 대해 제공하는 정보를 기억한다. 예를 들면, SA/PA에서 대형 차량, 중/소형 차량, 신체장애자 운전 차량 등을, 각각의 주차 구역에 시각적으로 유도하기 위한, 영상 정보로 이루어지는 유도 안내 정보를 기억한다(후술하는 유도 안내(1, 2) 등) 또한, 진입로(Lin)를 역주하는 차량에 대해, 역주하고 있는 것을 시각적으로 통보하는 역주 경고정보를 기억한다. 유도 안내 정보는, CPU(211)에 의해 실행되는 정보 제공 처리에 있어서, 차량(C)이 도로측 에어리어(Z1)를 통과한 때에, 차량에 관한 정보에 연관시켜서 기억되고, 이 차량(C)이 도로측 에어리어(Z2)를 통과할 때에 송신된다. 또한, 역주 경고 정보는, 정보 제공 처리에 있어서, 도로측 에어리어(Z2)를 역주하여 통과하는 차량(C)이 검지된 때에, 이 차량(C)에 대해 송신되는 것이다. The prior art related to the present invention is published in Korean Patent Application Publication No. 10-2010-0098626 (published on September 08, 2010). 1 is a block diagram of the conventional inter-road vehicle communication system. 1, the conventional inter-road communication system 100 includes a first road-side wireless device 1 and a second road-side wireless device 2, each of which is a vehicle C ), and the vehicle-mounted device 3 mounted on the vehicle is communicated between road vehicles by DSRC. The first road-side radio apparatus 1 includes a control unit 11, a DSRC communication unit 12, and a network communication unit 13. The control unit 11 includes a CPU 111, a ROM 112, and a RAM 113. The CPU 111 uses the RAM 113 as a work area and executes a control program stored in the ROM 112 to perform various operations and controls the DSRC communication unit 12 and the network communication unit 13 . The DSRC communication unit 12 transmits and receives information to and from the vehicle-mounted device 3 mounted on the vehicle C by DSRC. For example, the DSRC communication unit 12 includes vehicle model information for specifying a vehicle type (large vehicle, medium/small vehicle, vehicle for the physically disabled, etc.) for the vehicle-mounted device 3, or vehicle identification information for identifying the vehicle. Always transmits DSRC radio waves that require Hereinafter, the vehicle type information and vehicle identification information are collectively referred to as vehicle information. Then, when the vehicle C passes through the road-side area Z1 of the first road-side radio device 1, information about the vehicle from the on-vehicle device 3 mounted on the vehicle C is in response to this request. Since is transmitted, this information is received. The network communication unit 13 transmits and receives information to and from the second road-side radio device 2 via the network N. For example, when information about the vehicle is acquired from the vehicle-mounted device 3, this information is immediately transmitted to the second road-side radio device 2. Information about this vehicle is accumulated in the second road-side wireless device 2, and whether the vehicle C passing through the entrance of the access road Lin normally passes through the exit and enters the SA/PA, and the SA/PA It is used to monitor whether the vehicle (C) entering in is not trying to enter the toll road by reciprocating the ramp (Lin). The second road-side radio apparatus 2 includes a control unit 21, a DSRC communication unit 22, a network communication unit 23, and a provision information storage unit 24. It is different from the first road-side radio apparatus 1 in that it includes the provision information storage unit 24. The control unit 21 includes a CPU 211, a ROM 212 and a RAM 213. The CPU 211 uses the RAM 213 as a work area, executes a control program stored in the ROM 212, performs various operations, and controls the DSRC communication unit 22 and the network communication unit 23. . For example, the CPU 211 stores the vehicle-related information transmitted from the first road-side radio device 1 in the RAM 213 by executing the information providing processing program stored in the ROM 212. Then, by comparing the information stored in the RAM 213 with the information on the vehicle acquired by the DSRC communication unit 22 to be described later, the road-side area Z2 of the second road-side radio device 2 is determined. The passing vehicle C is specified, and predetermined information is provided. In this way, since the control unit 21 receives information from the first road-side radio device 1 and exchanges information in the second road-side radio device 2, the first road-side radio device It can be said that it is comprised so that communication with the apparatus 1 and the 2nd roadside radio apparatus 2 is possible. That is, the control unit 21 constitutes the management device in this example. By combining the function as a management device with the second road-side radio device 2, the time required for information communication is shortened, and the road-side area Z2 of the second road-side radio device 2 is reversed. When this passes, it is possible to provide sprinting warning information in an instant. The DSRC communication unit 22 transmits and receives information to and from the vehicle-mounted device 3 mounted in the vehicle C by DSRC. For example, the DSRC communication unit 22 always transmits a DSRC radio wave for requesting information about the vehicle from the vehicle-mounted device 3. Further, in the second road-side radio apparatus 2, only vehicle identification information may be requested as information about the vehicle. Then, when the vehicle C passes through the road-side area Z2 of the second road-side radio device 2, information about the vehicle from the in-vehicle device 3 mounted on the vehicle C in response to this request Since is transmitted, this information is received. In addition, the DSRC communication unit 22 transmits predetermined information to the vehicle C passing through the road-side area Z2 in the information providing process executed by the CPU 211. The network communication unit 23 transmits and receives information to and from the first road-side radio device ([0049] 1) via the network (N). For example, information about a vehicle transmitted from the first road-side radio device 1 is received. The provision information storage unit 24 is constituted by, for example, a nonvolatile memory, and stores information to be provided to the vehicle C in the information provision process. For example, in SA/PA, guidance guidance information consisting of video information is stored for visually guiding large vehicles, small/mid-sized vehicles, and vehicles for the physically handicapped to each parking area. 1, 2), etc.) Also, sprinting warning information for visually notifying that the vehicle is sprinting is stored with respect to the vehicle sprinting along the ramp line. Guidance guide information is stored in association with information about the vehicle when the vehicle C passes through the road-side area Z1 in the information providing processing executed by the CPU 211, and this vehicle C It is transmitted when passing through this road-side area Z2. Further, the reverse running warning information is transmitted to the vehicle C when the vehicle C passing through the road-side area Z2 is detected in the information providing processing.

상기와 같이 구성된 종래의 도로 차간 통신 시스템은 일방 통행의 도로에서 역 주행하는 차량에 대하여 도로 차간 통신을 통하여 정보를 주고 받아 역주행 가능성이 있는 차량에 미리 경고를 줄수 있는 것이나, 선행 차량과 후미 차량의 간격을 유지하면서 충돌을 사전에 방지할 수 없는 것이고, 도로를 주행하는 차량에 대하여 상호 이격 거리와 같은 정보를 주고 받을 수 없는 문제점이 있는 것이다. 따라서 본 발명은 도로를 주행하는 자율 차량들 간에 차선 주행 정보, 앞뒤차 간격 정보, 속도 정보를 관리서버와의 차량과의 통신 및 블록체인을 통하여 앞차와 뒤차와의 충돌을 방지하기 위한 것이다. 또한, 본 발명의 다른 목적은 일정 범위의 차량들에 대하여 블록체인 네트워크를 구성하여 블록체인에 연결된 차량들에 대하여는 정보를 공유하고 인증을 통하여 속도에 따라 일정 거리를 유지하도록 하여 보안을 강화하여 에러에 의한 충돌을 방지하도록 하기 위한 것이다. 또한, 본 발명의 다른 목적은 향후 자율 주행 차량에 대하여 적용하여 오류 또는 통신 에러에 의한 충돌 사고를 방지하기 위한 것이다.The conventional inter-road communication system configured as described above is capable of giving and receiving information about a vehicle traveling in reverse on a one-way road through inter-road communication to give a warning in advance to a vehicle with a possibility of reverse driving. There is a problem in that it is not possible to prevent a collision in advance while maintaining the gap, and information such as a mutually separated distance cannot be exchanged with respect to vehicles traveling on the road. Accordingly, the present invention is to prevent a collision between the vehicle in front of and behind the vehicle through communication with the vehicle and a block chain of lane driving information, front and rear vehicle gap information, and speed information between autonomous vehicles traveling on a road. In addition, another object of the present invention is to configure a block chain network for a range of vehicles to share information about vehicles connected to the block chain and maintain a certain distance according to the speed through authentication to enhance security. It is to prevent a collision caused by. In addition, another object of the present invention is to prevent a collision accident due to an error or communication error by applying it to an autonomous vehicle in the future.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 방법은 도로를 주행하고자 하는 차량 단말기의 고유 정보를 관리 서버에 등록 저장하는 단계와, 관리 서버가 차량 속도정보와 속도에 따는 전방 차량 기준 이격 거리 정보를 기초로 신규 블록을 형성하고 형성된 신규 블록을 등록된 차량 단말기들로 전송하여 저장하도록 하는 단계와, 도로를 주행하고자 하는 차량 단말기가 충돌방지 앱을 관리 서버에서 다운로드하여 저장하고 충돌방지 앱 모듈을 활성화하는 단계와, 도로를 주행하는 차량 단말기가 GPS 수신기에서 수신되는 위치 정보, 시간정보, 속도 센서에서 생성되는 차량 속도 정보, 차량 단말기의 고유 정보를 관리 서버로 전송하는 단계와, 관리 서버가 위치 정보와 시간정보와 속도 정보를 기초로 동일 시간대 동일 도로를 주행하고, 위치 정보가 일정 거리 이내인 차량들을 그룹으로 설정하고, 설정된 그룹의 차량 단말기들에게 각 차량 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 전송하여 공유하도록 하는 단계와, 해당 그룹에 속한 각 차량이 전방 차량과의 이격거리를 실시간으로 산정하는 단계와 각 그룹에 속한 각 차량 단말기가 산정된 전방 차량과의 이격거리, 차량 속도정보 및 차량 단말기 고유 정보를 블록체인으로 전송하는 단계와, 블록체인이 수신된 각 차량의 전방 차량과의 이격거리 정보, 속도정보 및 차량 고유 정보를 블록체인 각 노드로 전송하여 저장하도록 하는 단계와, 블록체인의 각 노드가 수신된 각 차량의 차량 속도에 따른 전방 차량과의 이격거리 정보가 기설정하여 저장된 속도에 따른 전방 차량과의 기준 이격거리 미만 인지 여부를 판단하는 단계와, 블록체인의 각 노드가 판단 결과 정보를 각 차량 단말기 고유 정보에 매칭시켜 관리 서버로 전송하는 단계와, 관리서버가 수신한 판단 결과 중에서 어느 차량이 전방 차량과의 이격거리 정보가 기준 이격 거리 미만으로 판단된 경우, 해당 차량이 속한 해당 그룹의 차량 단말기들에 대하여 경보를 제공하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. The method of preventing collision using a blockchain method and communication of an autonomous vehicle traveling on a road of the present invention having the above object includes the steps of registering and storing unique information of a vehicle terminal to be driven on a road in a management server, and the management server Forming a new block based on the vehicle speed information and the distance information based on the reference distance of the vehicle ahead according to the speed, transmitting the formed new block to the registered vehicle terminals and storing them, and the vehicle terminal attempting to drive the road is a collision avoidance app. Downloading and storing from the management server and activating the collision avoidance app module, location information, time information, vehicle speed information generated by the speed sensor, and unique information of the vehicle terminal received from the GPS receiver of the vehicle terminal traveling on the road Transmitting to the management server, the management server driving on the same road in the same time zone based on location information, time information, and speed information, and setting vehicles with location information within a certain distance as a group, and vehicle terminals of the set group The steps of transmitting and sharing information specific to each vehicle, location information, time information, and speed information to each group, calculating the distance between each vehicle in the group and the vehicle in front in real time, and each vehicle in each group The terminal transmits the calculated distance from the vehicle ahead, vehicle speed information, and vehicle terminal specific information to the blockchain, and the distance information, speed information, and vehicle-specific information of each vehicle received by the blockchain The step of transmitting and storing the data to each node of the blockchain, and the distance information from the front vehicle according to the vehicle speed of each vehicle received by each node of the blockchain is preset and the reference distance from the vehicle in front according to the stored speed Determining whether it is less than the distance, the step of matching the determination result information by each node of the blockchain to the unique information of each vehicle terminal and transmitting it to the management server, and among the determination results received by the management server, which vehicle is If it is determined that the separation distance information of is less than the reference separation distance, an alarm is issued to the vehicle terminals of the group to which the vehicle belongs. It characterized in that it comprises the step of providing.

상기와 같이 구성된 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌방지를 위한 통신과 블록체인 방법은 차량과 관리서버와의 통신 및 블록체인을 이용하여 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한, 본 발명은 블록체인 네트워크를 이용하여 다수 차량이 상호 이격 거리를 유지하고 상호 인증을 하도록 함으로써 이격거리 유지의 신뢰성을 확보할 수 있으며, 보안을 보장할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한, 통신 방식을 이용하므로써 하드웨어 설비를 줄일 수 있는 효과가 있는 것이다.The communication and block chain method for preventing collision of an autonomous vehicle traveling on a road according to the present invention configured as described above has an effect of preventing a collision using communication between the vehicle and a management server and a block chain. In addition, according to the present invention, the reliability of maintaining the separation distance can be secured and security can be ensured by allowing a plurality of vehicles to maintain the mutually separated distance and perform mutual authentication using a block chain network. In addition, by using a communication method, there is an effect of reducing hardware equipment.

도 1은 종래의 도로 차간 통신 시스템 구성도,
도 2는 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌방지를 위한 통신과 블록체인 방법 제1실시 예 제어 흐름도,
도 3은 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌 방지를 위한 통신과 블록체인 방법 제2실시 예 제어 흐름도,
도 4는 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌방지를 위한 통신과 블록체인 시스템 제1실시 예 구성도,
도 5는 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌방지를 위한 통신과 블록체인 시스템 제2실시 예 구성도,
도 6은 본 발명에 적용되는 도로 상에서의 그룹 설정도 예시이다.1 is a block diagram of a conventional road vehicle communication system
2 is a control flowchart of a first embodiment of a communication and block chain method for collision prevention of an autonomous vehicle driving on a road according to the present invention;
3 is a control flowchart of a second embodiment of a communication and block chain method for preventing collision of an autonomous vehicle driving on a road according to the present invention;
4 is a configuration diagram of a first embodiment of a communication and block chain system for collision prevention of an autonomous vehicle driving on a road according to the present invention;
5 is a configuration diagram of a second embodiment of a communication and blockchain system for collision prevention of an autonomous vehicle driving on a road according to the present invention;
6 is an exemplary diagram of group setting on a road applied to the present invention.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌 방지를 위한 통신과 블록체인 방법 및 이를 이용한 통신과 블록체인 시스템을 도 2 내지 도 5를 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.The communication and block chain method for preventing collision of an autonomous vehicle driving on a road according to the present invention having the above object, and a communication and block chain system using the same will be described with reference to FIGS. 2 to 5.

도 2는 본 발명 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌방지를 위한 통신과 블록체인 방법 제1실시 예 제어 흐름도이다. 상기도 2에서 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 충돌방지를 위한 통신과 블록체인 방법 제1실시 예는 도로를 주행하고자 하는 차량의 차량 단말기 고유 정보를 관리 서버에 등록 저장하는 단계(S11)와, 관리 서버가 등록된 차량 단말기 고유정보, 차량 속도정보와 속도에 따른 전방 차량 기준 이격 거리 정보를 기초로 신규 블록을 형성하고 형성된 신규 블록을 등록된 차량 단말기들로 전송하여 저장하도록 하는 단계(S12)와, 도로를 주행하고자 하는 차량의 차량 단말기가 충돌방지 앱을 관리 서버에서 다운로드하여 저장하고 충돌방지 앱 모듈을 활성화하는 단계(S13)와, 도로를 주행하는 차량의 차량 단말기가 GPS 수신기에서 수신되는 위치 정보, 시간정보, 속도 센서에서 생성되는 차량 속도 정보, 차량 단말기의 고유 정보를 관리 서버로 전송하는 단계(S14)와, 관리 서버가 위치 정보와 시간정보와 속도 정보를 기초로 동일 시간대에 동일 도로를 주행하고, 위치 정보가 일정 거리 이내인 차량들을 그룹으로 설정하고, 설정된 그룹의 차량 단말기들에게 각 차량 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 실시간으로 전송하여 공유하도록 하는 단계(S15)와, 해당 그룹에 속한 각 차량이 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 기초로 전방 차량과의 이격거리를 실시간으로 산정하는 단계(S16)와, 각 그룹에 속한 각 차량 단말기가 산정된 전방 차량과의 이격거리, 차량 속도정보 및 차량 단말기 고유 정보를 블록체인으로 전송하는 단계(S17)와, 블록체인이 수신된 각 차량의 전방 차량과의 이격거리 정보, 차량 속도 정보 및 차량 고유 정보를 블록체인 각 노드로 전송하여 저장하도록 하는 단계(S18)와, 블록체인의 각 노드가 수신된 각 차량의 속도에 따른 전방 차량과의 이격거리 정보가 기설정하여 저장된 속도에 따른 전방 차량과의 속도에 따른 기준 이격거리 미만 인지 여부를 판단하는 단계(S19)와, 블록체인의 각 노드가 판단 결과 정보를 각 차량 단말기 고유 정보에 매칭시켜 관리 서버로 전송하는 단계(S20)와, 관리서버가 수신한 판단 결과 중에서 어느 차량이 전방 차량과의 이격거리 정보가 기준 이격 거리 미만으로 판단된 경우, 해당 차량이 속한 해당 그룹의 차량 단말기 들에 대하여 경보를 제공하는 단계(S21)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 블록체인 노드는 관리 서버가 그룹으로 설정한 해당 그룹에 속한 차량 단말기 및 관리 서버를 포함하여 구성될 수 있는 것이고 각 그룹에 속한 차량 단말기만을 포함하여 구성할 수 있는 것이다. 상기에서 관리 서버가 그룹으로 설정하는 것은 도로를 주행하는 차량이 전송하는 위치 정보, 시간 정보와 속도 정보를 기초로 하여 먼저 기준 위치를 설정하고 기준 위치로부터 100m 이내를 주행하는 차량에 대하여 그룹으로 설정할 수 있는 것이다. 차량 진행 방향을 고려하여 일 방향으로 진행하는 차량 들에 대하여 그룹을 설정하여야 하므로 반대 방향으로 진행하는 차량을 포함하는 것을 배제하기 위하여 오차율이 적은 GPS를 사용하여야 하며, 도로에 설치된 카메라 또는 블랙박스에서 전송하는 도로 영상 정보를 고려하여 그룹을 설정할수 있는 것이다. 상기에서 기준위치설정은 도로를 주행하는 차량에서 전송하는 위치 정보를 고려하여 설정된 그룹의 중심 위치에 있는 차량을 기준으로 설정할 수 있는 것이다. 또한 상기 그룹은 차량 대수를 기준으로 설정하거나, 기준 위치 정보를 기준으로 동일 시간대의 일정 범위 내에 있는 차량들에 대하여 그룹으로 설정할 수 있는 것으로 이 경우 기준 위치 설정은 일정 도로를 주행하는 어느 차량의 위치 정보가 기준 위치가 될 수 있는 것이다. 편도 차선이 3차선인 경우, 2차선을 주행하는 차량의 위치 정보(예를 들어 위도: 북위 48도 경도: 120도인 포인트)를 기준 위치 정보로 설정할 수 있는 것이다. 또한, 상기에서 관리 서버는 그룹의 맨 앞 차량과 타 그룹과의 차량의 이격 거리는 최소 100m 이상되도록 각 그룹을 설정하고, 차량 단말기는 각 그룹에 속한 차량 중에서 맨 앞에서 주행하는 차량이 전방 차량과의 이격이 크게 벌어져 산정이 어려운 경우에는 200m 이격된 것으로 판단할 수 있는 것이다, 2 is a flowchart illustrating a first embodiment of a communication and block chain method for preventing collision of an autonomous vehicle driving on a road according to the present invention. 2, the communication and block chain method for collision prevention of an autonomous vehicle traveling on a road according to the first embodiment of the present invention is the step of registering and storing vehicle terminal specific information of a vehicle to be driven on a road in a management server (S11) And, the step of forming a new block based on the registered vehicle terminal unique information, vehicle speed information, and front vehicle reference separation distance information according to the speed, and transmitting and storing the formed new block to registered vehicle terminals ( Step S12) and, the vehicle terminal of the vehicle to be driven on the road downloads and stores the collision prevention app from the management server and activates the collision prevention app module (S13), and the vehicle terminal of the vehicle traveling on the road is in the GPS receiver. Transmitting the received location information, time information, vehicle speed information generated by the speed sensor, and vehicle terminal specific information to the management server (S14), and the management server at the same time zone based on the location information, time information, and speed information. Driving on the same road, setting vehicles with location information within a certain distance as a group, and transmitting and sharing vehicle-specific information, location information, time information, and speed information in real time to vehicle terminals in the set group (S15) and, based on location information, time information, and speed information, of each vehicle belonging to the group, calculating a separation distance from the vehicle ahead in real time (S16), and each vehicle terminal belonging to each group is calculated. Transmitting the separation distance from the vehicle in front, vehicle speed information, and vehicle terminal specific information to a block chain (S17), and information on the separation distance from the vehicle in front of each vehicle receiving the block chain, vehicle speed information, and vehicle specific information The step of transmitting and storing the data to each node of the block chain (S18), and the distance information from the front vehicle according to the speed of each vehicle received by each node of the block chain is preset and compared with the front vehicle according to the stored speed. The step of determining whether or not it is less than the standard separation distance according to the speed (S19), and each node of the blockchain matches the determination result information with the unique information of each vehicle terminal and transfers it to the management server. In the transmission step (S20) and the determination result received by the management server, when it is determined that the separation distance information from the vehicle in front of a vehicle is less than the reference separation distance, an alarm is sent to the vehicle terminals of the group to which the vehicle belongs. It characterized in that it is made including the providing step (S21). In the above, the blockchain node may be configured to include vehicle terminals and management servers belonging to a corresponding group set by the management server as a group, and may include only vehicle terminals belonging to each group. In the above, the management server sets a group based on location information, time information, and speed information transmitted by vehicles traveling on the road, and then sets a reference position as a group for vehicles traveling within 100m from the reference position. It can be. Since a group should be set for vehicles traveling in one direction in consideration of the vehicle traveling direction, GPS with a low error rate should be used to exclude vehicles traveling in the opposite direction, and in a camera or black box installed on the road. A group can be set in consideration of the transmitted road image information. In the above, the reference position setting may be set based on a vehicle at a center position of a group set in consideration of position information transmitted from a vehicle traveling on a road. In addition, the group can be set based on the number of vehicles, or can be set as a group for vehicles within a certain range of the same time zone based on the reference location information. Information can be a reference location. When the one-way lane is three lanes, the location information of a vehicle traveling on the two lanes (for example, a point at latitude: 48 degrees north latitude: 120 degrees longitude: 120 degrees) can be set as the reference location information. In addition, in the above, the management server sets each group so that the distance between the vehicle in front of the group and the vehicle from the other group is at least 100m, and the vehicle terminal sets the vehicle driving in front of the vehicle belonging to each group to the vehicle in front. If the calculation is difficult due to the large separation, it can be judged that the distance is 200m.

도 3은 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 방법 제2실시 예 제어 흐름도이다. 상기도 3에서 도로를 주행하는 자율주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 방법 제2실시 예는 도로를 주행하고자 하는 차량의 차량 단말기 고유 정보를 관리 서버에 등록 저장하는 단계(S31)와, 관리 서버가 등록된 차량 단말기 고유정보, 차량 속도정보와 속도에 따른 전방 차량 기준 이격 거리 정보를 기초로 신규 블록을 형성하고 형성된 신규 블록을 등록된 차량 단말기들로 전송하여 저장하도록 하는 단계(S32)와, 도로를 주행하고자 하는 차량의 차량 단말기가 충돌방지 앱을 관리 서버에서 다운로드하여 저장하고 충돌방지 앱을 활성화하는 단계(S33)와, 도로를 주행하는 차량의 차량 단말기가 GPS 수신기에서 수신되는 위치 정보, 시간정보와, 속도 센서에서 생성되는 차량 속도 정보, 차량 단말기의 고유 정보를 관리 서버로 전송하는 단계(S34)와, 관리 서버가 위치 정보, 시간정보와 속도 정보를 기초로 동일 시간대 동일 도로를 주행하고, 위치 정보가 일정 거리 이내인 차량들을 각 그룹으로 설정하고, 설정된 각 그룹의 차량 단말기들에게 각 차량 단말기 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 전송하여 공유하도록 하는 단계(S35)와, 해당 그룹에 속한 각 차량 단말기가 그룹에 속한 전방 차량과의 이격거리를 실시간으로 산정하는 단계(S36)와 그룹에 속한 각 차량 단말기가 산정된 전방 차량과의 이격거리를 블록체인으로 전송하는 단계(S37)와, 블록체인이 수신된 각 차량의 전방 차량과의 이격거리 정보 및 차량 단말기 고유 정보를 블록체인 각 노드로 전송하여 저장하도록 하는 단계(S38)와, 블록체인의 각 노드가 수신된 각 차량 전방 차량과의 이격거리 정보가 기설정하여 저장된 속도에 따른 전방 차량과의 기준 이격거리 미만 인지 여부를 판단하는 단계(S39)와, 블록체인의 각 노드가 판단 결과 정보를 각 차량 단말기 고유 정보에 매칭시켜 관리 서버로 전송하는 단계(S40)와, 관리서버가 수신한 판단 결과 중에서 전방 차량과의 이격거리 정보가 기준 이격 거리 미만으로 판단된 해당 차량이 속한 해당 그룹의 차량 단말기들로 전방차량과의 이격거리 정보를 전송하는 단계(S41)와, 해당 그룹의 해당 차량 단말기가 ECU(Electronic Control Unit)로 전방 차량과의 이격거리 정보를 전송하는 단계(S42)와, ECU가 브레이크부의 브레이크를 구동하여 해당 차량의 속도를 줄여 전방 차량과의 이격을 크게하도록 제어하는 단계(S43)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. 3 is a control flowchart of a second embodiment of a collision avoidance method using communication of an autonomous vehicle driving on a road and a block chain method according to the present invention. In FIG. 3, communication of autonomous vehicles traveling on a road and a collision avoidance method using a block chain method according to a second embodiment include registering and storing vehicle terminal specific information of a vehicle to be driven on a road in a management server (S31). , A step of forming a new block based on the registered vehicle terminal unique information, vehicle speed information, and front vehicle reference separation distance information according to the speed, and transmitting and storing the formed new block to the registered vehicle terminals (S32 ) And, the vehicle terminal of the vehicle to drive on the road downloads and stores the collision prevention app from the management server, and activates the collision prevention app (S33), and the vehicle terminal of the vehicle traveling on the road is received from the GPS receiver. Transmitting location information, time information, vehicle speed information generated by the speed sensor, and vehicle terminal unique information to the management server (S34), and the management server is the same time zone based on the location information, time information and speed information Driving on the road, setting vehicles whose location information is within a certain distance to each group, and transmitting and sharing information specific to each vehicle terminal, location information, time information, and speed information to vehicle terminals of each set group ( Step S35) and, in real time, calculating the separation distance between each vehicle terminal belonging to the group and the front vehicle belonging to the group (S36) and the separation distance between the vehicle terminal belonging to the group and the calculated front vehicle into a block chain. The step of transmitting (S37), the step of transmitting and storing the information on the distance from the vehicle in front of each vehicle received by the blockchain and the vehicle terminal specific information to each node of the blockchain (S38), and each node of the blockchain A step (S39) of determining whether the received separation distance information from the vehicle in front of each vehicle is less than the reference separation distance from the vehicle in front according to the preset and stored speed (S39), and each node of the blockchain determines the result information. Matching the vehicle terminal specific information and transmitting it to the management server (S40), and the separation distance information from the front vehicle among the determination results received by the management server is not the reference separation distance. Transmitting distance information from the vehicle in front to the vehicle terminals of the group to which the vehicle is determined to be located (S41), and the vehicle terminal of the group is the distance from the vehicle in front by an ECU (Electronic Control Unit) It characterized in that it comprises the step of transmitting information (S42), and controlling the ECU to drive the brake of the brake unit to reduce the speed of the vehicle to increase the distance from the vehicle in front (S43).

도 4는 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 시스템 제1실시 예 구성도이다. 상기도 4에서 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 시스템 제1실시 예는 차량 단말기 고유 정보를 등록 저장하고, 등록된 차량 단말기 고유정보, 차량 속도 정보와 속도 정보에 따른 전방 차량의 기준 이격 거리 정보를 기초로 신규 블록을 형성하고 형성된 신규 블록을 각 노드로 전송하여 저장하도록 하며, 도로를 주행하는 차량으로부터 위치정보, 시간정보, 속도 정보 및 차량 단말기 고유 정보를 수신하여 저장하고 수신된 위치정보, 시간정보, 속도정보, 차량 단말기 고유 정보를 기초로 동일 도로를 주행하고 위치 정보가 일정 거리 이내인 차량들을 그룹으로 설정하고 설정된 그룹의 차량 단말기들에게 각 차량 단말기 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속조정보를 전송하여 공유하도록 하며, 블록체인의 각 노드로부터 판단 결과 정보를 수신하여 저장하고, 판단 결과 정보 중에서 해당 그룹에 속한 어느 차량의 전방 차량과의 이격거리 정보가 기준이격 거리 미만인 경우 해당 그룹에 속한 차량단말기 들에 경보를 제공하는 관리 서버(100)와, 충돌 방지 앱이 설치된 것으로 관리 서버로부터 신규 블록을 수신하여 저장하며, GPS 수신기로부터 위치 정보, 시간정보를 수신하고 속도 센서로부터 속도 정보를 수신하며, 상기 위치 정보, 시간정보, 속도 정보 및 차량 단말기 고유 정보를 관리 서버로 전송하고, 관리 서버로부터 자신이 속한 그룹으로 설정된 차량들에 대하여 차량 단말기들의 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 수신하여 저장하며, 전방차량과의 이격거리를 산정하고 산정된 전방 차량과의 이격거리 정보 및 해당 차량 단말기 고유 정보를 블록체인 각 노드로 전송하여 저장하도록 하는 차량 단말기(200)와, 차량 단말기들로부터 전방 차량과의 이격거리 정보 및 해당 차량 단말기 고유 정보를 수신하여 저장하고, 전방 차량과의 이격거리 정보를 기준 이격 거리 정보 미만인지 여부를 판단하고, 각 판단 결과 정보를 관리 서버로 전송하는 블록체인(300)과, 차량 단말기들과 관리 서버를 네트워크로 연결하는 인터넷망 또는 무선 통신망(500)으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 블록체인은 해당 그룹에 속한 차량 단말기를 모두를 포함하여 구성할 수 있으며 또한, 해당 그룹에 속한 차량 단말기들과 관리 서버를 포함하여 구성할 수 있는 것이다.4 is a block diagram of a first embodiment of a collision avoidance system using communication of an autonomous vehicle driving on a road and a block chain method according to the present invention. In FIG. 4, the first embodiment of the collision avoidance system using the communication and block chain method of an autonomous vehicle driving on a road according to the present invention registers and stores vehicle terminal specific information, and registered vehicle terminal specific information, vehicle speed information and speed. A new block is formed based on the reference distance information of the vehicle ahead according to the information, and the formed new block is transmitted to each node to be stored, and location information, time information, speed information, and vehicle terminal specific information from the vehicle traveling on the road By receiving and storing the received location information, time information, speed information, and vehicle terminal specific information, vehicles traveling on the same road and having location information within a certain distance are set as a group, and each vehicle is sent to the vehicle terminals of the set group. It transmits and shares terminal specific information, location information, time information, and speed control information, receives and stores the determination result information from each node of the blockchain, and is separated from the vehicle in front of any vehicle belonging to the group among the determination result information When the distance information is less than the reference distance, a management server 100 that provides an alarm to vehicle terminals belonging to the group, and a collision avoidance app are installed, and a new block is received and stored from the management server, and location information from the GPS receiver, Receives time information, receives speed information from a speed sensor, transmits the location information, time information, speed information, and vehicle terminal specific information to a management server, and a vehicle terminal for vehicles set as a group to which it belongs from the management server It receives and stores unique information, location information, time information, and speed information, calculates the distance from the vehicle in front, and transmits the calculated distance information from the vehicle in front and the vehicle terminal specific information to each node of the blockchain. The vehicle terminal 200 to be stored, information on the separation distance from the vehicle in front of the vehicle terminals and information on the vehicle terminal are received and stored, and determine whether the separation distance information from the vehicle in front is less than the reference separation distance information And, the block chain 300 that transmits the information of each determination result to the management server And, it characterized in that it is composed of an Internet network or a wireless communication network 500 connecting the vehicle terminals and the management server through a network. In the above, the block chain can include all vehicle terminals belonging to the corresponding group, and can also include vehicle terminals belonging to the corresponding group and a management server.

도 5는 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 시스템 제2실시 예 구성도이다. 상기도 5에서 본 발명 도로를 주행하는 자율주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 시스템 제2실시 예는 차량 단말기 고유 정보를 등록 저장하고, 등록된 차량 단말기 고유정보, 차량 속도 정보와 속도 정보에 따른 전방 차량의 기준 이격 거리 정보와 측면 차량의 기준 측면 이격 거리 정보를 기초로 신규 블록을 형성하고 형성된 신규 블록을 각 노드로 전송하여 저장하도록 하며, 도로를 주행하는 차량으로부터 위치정보, 시간정보, 속도 정보 및 차량 단말기 고유 정보를 수신하여 저장하고, 수신된 위치정보, 시간정보, 속도 정보, 차량 단말기 고유 정보를 기초로 동일 시간대 동일 도로를 주행하고 위치 정보가 일정 거리 이내인 차량들을 그룹으로 설정하고 설정된 해당 그룹의 차량 단말기들에게 각 차량 단말기 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 전송하여 공유하도록 하며, 블록체인의 각 노드로부터 판단 결과 정보와 매칭하는 차량 단말기 고유 정보를 수신하여 저장하고, 판단 결과 정보 중에서 해당 그룹에 속한 어느 차량의 전방 차량과의 이격거리 정보가 기준이격 거리 미만인 경우 해당 차량이 속한 그룹의 차량 단말기들에 전방 차량과의 이격 거리 정보를 전송하는 관리 서버(100-1)와, 충돌 방지 앱을 설치된 것으로 관리 서버로부터 신규 블록을 수신하여 저장하며, GPS 수신기로부터 위치 정보, 시간정보를 수신하고 속도 센서로부터 속도 정보를 수신하며, 상기 위치 정보, 시간정보, 속도 정보 및 차량 단말기 고유 정보를 관리 서버로 전송하고, 관리 서버로부터 그룹으로 설정된 차량들에 대하여 차량 단말기들의 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속도정보를 수신하여 저장하며, 전방차량과의 이격거리를 산정하고 산정된 전방 차량과의 이격거리 정보를 블록체인 각 노드로 전송하여 저장하도록 하며, 관리서버로부터 전방차랑과의 이격 거리 정보가 기준 이격 거리 미만으로 판단된 해당 차량 단말기의 고유정보를 수신하는 해당 차량 단말기(200-1)와, 해당 차량 단말기들로부터 전방 차량과의 이격거리 정보 및 해당 차량 단말기 고유 정보를 수신하여 저장하고, 전방 차량과의 이격거리 정보를 기준 이격 거리 정보 미만인지 여부를 판단하고, 각 판단 결과 정보와 해당 차량 단말기 고유 정보를 매칭시켜 관리 서버로 전송하는 블록체인(300-1)과, 해당 차량 단말기로부터 전방 차량과의 이격 거리 정보를 수신하고 브레이크부의 브레이크를 제어하는 ECU(400-1) 및 차량 단말기들과 관리 서버를 네트워크로 연결하는 인터넷망 또는 무선 통신망(500-1)으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.5 is a block diagram of a second embodiment of a collision avoidance system using communication of an autonomous vehicle driving on a road and a block chain method according to the present invention. In FIG. 5, the second embodiment of the collision avoidance system using the blockchain method and communication of an autonomous vehicle traveling on a road according to the present invention registers and stores vehicle terminal specific information, and registered vehicle terminal specific information, vehicle speed information and speed. A new block is formed based on the reference separation distance information of the front vehicle and the reference side separation distance information of the side vehicle according to the information, and the formed new block is transmitted to each node and stored, and the location information and time from the vehicle running on the road Receive and store information, speed information, and vehicle terminal specific information, and group vehicles with location information within a certain distance while driving on the same road in the same time zone based on the received location information, time information, speed information, and vehicle terminal specific information It is configured to transmit and share information specific to each vehicle terminal, location information, time information, and speed information to the vehicle terminals of the corresponding group, and receive vehicle terminal specific information matching the determination result information from each node of the blockchain. Management server that transmits the separation distance information from the vehicle in front to the vehicle terminals of the group to which the vehicle belongs when the separation distance information from the vehicle in front of the vehicle in the group is less than the reference separation distance among the determination result information (100-1) and, with the collision avoidance app installed, receive and store a new block from the management server, receive location information and time information from a GPS receiver, receive speed information from a speed sensor, and the location information, time information , Sends speed information and vehicle terminal specific information to the management server, receives and stores vehicle terminal specific information, location information, time information, and speed information for vehicles set as a group from the management server, and is separated from the vehicle in front It calculates the distance and transmits and stores the calculated separation distance information from the vehicle in front to each node of the block chain, and the unique information of the vehicle terminal determined to be less than the standard separation distance from the management server. Receiving the corresponding vehicle terminal (200-1) and the transmission from the vehicle terminals Receives and stores the information on the separation distance from the vehicle in the room and the specific information on the vehicle terminal, determines whether the information on the separation distance from the vehicle in front is less than the reference separation distance information, and matches the information on each determination result with the specific information on the vehicle terminal Blockchain (300-1) that is transmitted to the management server, ECU (400-1) that receives information on the distance from the vehicle in front from the vehicle terminal and controls the brake of the brake unit, and vehicle terminals and management server are networked. It is characterized by consisting of an Internet network or a wireless communication network (500-1) connected to.

도 6은 본 발명에 적용되는 도로 상에서의 그룹 설정도 예시이다. 상기도 6에서 도로 상에서 기준 차량 단말기를 기준으로 일정 거리 이내의 차량을 그룹으로 설정할 수 있으며, 기준 차량은 그룹 중에서 중앙에 있는 차량을 기준차량으로 설정할 수 있으며 중앙에 있은 기준 차량을 중심으로 일정 범위 이내의 차량에 대하여 그룹으로 설정하는 것이다.6 is an exemplary diagram of group setting on a road applied to the present invention. In Fig. 6, vehicles within a certain distance from the reference vehicle terminal on the road can be set as a group, and the vehicle in the center of the group can be set as the reference vehicle, and a certain range is centered on the reference vehicle in the center. It is set as a group for vehicles within.

100, 100-1 : 관리 서버, 210, 210-1 : 레이더 센서 1,
220, 220-1 : 레이더 센서 2, 230, 230-1 : 레이더 센서 3,
240, 240-1 : 차량 단말기, 300, 300-1 : 블록체인,
400-1 : ECU100, 100-1: management server, 210, 210-1: radar sensor 1,
220, 220-1: radar sensor 2, 230, 230-1: radar sensor 3,
240, 240-1: vehicle terminal, 300, 300-1: blockchain,
400-1: ECU

Claims (2)

도로를 주행하는 차량들이 차선 간격과 앞뒤차 간격을 유지하면서 도로를 안전하게 주행하도록 하기 위한 통신과 블록체인을 이용한 충돌 방지 방법에 있어서,
상기 도로를 주행하는 자율 주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 방법은,
도로를 주행하고자 하는 차량의 차량 단말기 고유 정보를 관리 서버에 등록 저장하는 단계(S11)와;
관리 서버가 등록된 차량 단말기 고유정보, 차량 속도정보와 속도에 따른 전방 차량 기준 이격 거리 정보를 기초로 신규 블록을 형성하고 형성된 신규 블록을 등록된 차량 단말기들로 전송하여 저장하도록 하는 단계(S12)와;
도로를 주행하고자 하는 차량의 차량 단말기가 충돌방지 앱을 관리 서버에서 다운로드하여 저장하고 충돌방지 앱 모듈을 활성화하는 단계(S13)와;
도로를 주행하는 차량의 차량 단말기가 GPS 수신기에서 수신되는 위치 정보, 시간정보, 속도 센서에서 생성되는 차량 속도 정보, 차량 단말기의 고유 정보를 관리 서버로 전송하는 단계(S14)와;
관리 서버가 위치 정보와 시간정보와 속도 정보를 기초로 동일 시간대에 동일 도로를 주행하고, 위치 정보가 일정 거리 이내인 차량들을 그룹으로 설정하고, 설정된 그룹의 차량 단말기들에게 각 차량 고유 정보, 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 전송하여 공유하도록 하는 단계(S15)와;
해당 그룹에 속한 각 차량이 위치정보, 시간정보, 속도 정보를 기초로 전방 차량과의 이격거리를 실시간으로 산정하는 단계(S16)와;
각 그룹에 속한 각 차량 단말기가 산정된 전방 차량과의 이격거리, 차량 속도정보 및 차량 단말기 고유 정보를 블록체인으로 전송하는 단계(S17)와;
블록체인이 수신된 각 차량의 전방 차량과의 이격거리 정보, 차량 속도 정보 및 차량 고유 정보를 블록체인 각 노드로 전송하여 저장하도록 하는 단계(S18)와;
블록체인의 각 노드가 수신된 각 차량의 속도에 따른 전방 차량과의 이격거리 정보가 기설정하여 저장된 속도에 따른 전방 차량과의 속도에 따른 기준 이격거리 미만 인지 여부를 판단하는 단계(S19)와;
블록체인의 각 노드가 판단 결과 정보를 각 차량 단말기 고유 정보에 매칭시켜 관리 서버로 전송하는 단계(S20);
및 관리서버가 수신한 판단 결과 중에서 어느 차량이 전방 차량과의 이격거리 정보가 기준 이격 거리 미만으로 판단된 경우, 해당 차량이 속한 해당 그룹의 차량 단말기들에 대하여 경보를 제공하는 단계(S21)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 도로를 주행하는 자율 주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 방법.
In a collision avoidance method using communication and blockchain to ensure that vehicles traveling on the road safely travel on the road while maintaining the lane gap and front and rear vehicle gap,
The collision prevention method using the communication of autonomous vehicles traveling on the road and the blockchain method,
Registering and storing vehicle terminal unique information of a vehicle to be driven on a road in a management server (S11);
Forming a new block based on the registered vehicle terminal specific information, vehicle speed information, and reference distance information of the front vehicle according to the speed, and transmitting and storing the formed new block to registered vehicle terminals (S12) Wow;
Step (S13) of the vehicle terminal of the vehicle to be driven on the road downloading and storing the collision avoidance app from the management server and activating the collision prevention app module;
Transmitting, by a vehicle terminal of a vehicle traveling on the road, location information, time information, vehicle speed information generated by a speed sensor, and unique information of the vehicle terminal to a management server received from a GPS receiver (S14);
The management server drives the same road in the same time zone based on location information, time information, and speed information, sets vehicles whose location information is within a certain distance as a group, and provides each vehicle specific information and location to the set group of vehicle terminals. Transmitting and sharing information, time information, and speed information (S15);
Calculating a separation distance from a vehicle in front of each vehicle belonging to the group based on location information, time information, and speed information (S16);
Transmitting the calculated distance from the vehicle in front, vehicle speed information, and vehicle terminal specific information by each vehicle terminal belonging to each group to a block chain (S17);
A step (S18) of transmitting and storing information about the distance from the vehicle in front of each vehicle received by the blockchain, vehicle speed information, and vehicle-specific information to each node in the blockchain;
The step of determining whether the separation distance information from the front vehicle according to the speed of each vehicle received by each node of the blockchain is less than the reference separation distance according to the speed with the vehicle in front according to a preset and stored speed (S19); and ;
Matching the determination result information to each vehicle terminal specific information by each node of the block chain and transmitting it to the management server (S20);
And providing an alarm to the vehicle terminals of the group to which the vehicle belongs when it is determined that the separation distance information of the vehicle in front of the vehicle in front of the determination result received by the management server is less than the reference separation distance (S21). A collision avoidance method using a blockchain method and communication of an autonomous vehicle driving on a road, comprising: a.
 제1항에 있어서,
상기 블록체인의 노드는,
해당 그룹에 속한 차량 단말기들인 것을 특징으로 하는 도로를 주행하는 자율 주행 차량의 통신과 블록체인 방식을 이용한 충돌 방지 방법.






The method of claim 1,
The nodes of the blockchain are:
A collision avoidance method using a blockchain method and communication of autonomous vehicles traveling on a road, characterized in that they are vehicle terminals belonging to a corresponding group.
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