KR102169405B1 - Continuous flow corresponding type welding system and welding method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a welding system capable of coping with the continuous flow of an object to be welded, and a welding method thereof. According to the present invention, the welding system capable of coping with the continuous flow of an object to be welded comprises: a main conveyor unit (100) having a trigger sensor (111) provided therein; a flow welding robot unit (200); a target photographing unit (400) for generating an image of a portion to be welded; a welding unit (500); and a control means (600) having a driving order unit (610), a position identification unit (620), and a welding setting unit (630). According to the present invention, a portion to be welded can be effectively welded.

Description

용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템 및 용접방법{CONTINUOUS FLOW CORRESPONDING TYPE WELDING SYSTEM AND WELDING METHOD}Welding system and welding method for continuous flow of the object to be welded {CONTINUOUS FLOW CORRESPONDING TYPE WELDING SYSTEM AND WELDING METHOD}

본 발명은 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템 및 용접방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 메인컨베이어유닛에 의해 연속적으로 이동되는 다수개의 용접대상물의 정지과정 없이 상기 용접대상물의 이동속도에 대응하여 플로우용접로봇유닛이 움직이면서 상기 용접대상물에 설치된 동관의 용접대상부위를 효과적으로 용접할 수 있도록 하는 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템 및 용접방법에 관한 것이다. The present invention relates to a welding system and a welding method corresponding to a continuous flow of a welding object, and more specifically, a flow corresponding to the moving speed of the welding object without stopping a plurality of welding objects continuously moved by a main conveyor unit. The present invention relates to a welding system and a welding method corresponding to a continuous flow of a welding object to effectively weld a welding target portion of a copper pipe installed on the welding object while the welding robot unit moves.

일반적으로 용접로봇은 자동차 및 가전제품 제조업을 비롯한 각종 산업분야에서 그 활용도가 점차 증대되고 있다. 예컨대 냉장고 생산라인에서 냉장고 본체의 내부에 용제에 의해 연결된 동관을 용접하는 공정에서 용접로봇을 이용한 용접이 보편적으로 수행된다. In general, welding robots are increasingly used in various industrial fields including automobile and home appliance manufacturing industries. For example, welding using a welding robot is commonly performed in a process of welding a copper pipe connected by a solvent to the inside of a refrigerator body in a refrigerator production line.

이러한 경우, 다수개의 냉장고 본체가 용접로봇이 설치된 구간에 도달하게 되면 생산라인의 컨베이어장치가 정지하게 되고, 상기 용접로봇이 구동하여 상기 냉장고 본체의 내측에 설치된 동관을 용접하게 된다. 이후, 동관의 용접이 끝나면 다시 상기 컨베이어장치가 구동하여 냉장고 본체를 이동하게 되는 과정을 반복수행하게 된다. In this case, when the plurality of refrigerator main bodies reaches the section where the welding robot is installed, the conveyor device of the production line is stopped, and the welding robot is driven to weld the copper tube installed inside the refrigerator main body. Thereafter, after welding of the copper tube is completed, the conveyor device is driven again to move the refrigerator body repeatedly.

이때, 상기 냉장고 본체가 안착되어 이동되는 컨베이어장치의 측면에는 다수개의 용접로봇이 일정간격으로 설치되어 생산효율성을 높일 수 있도록 이루어지는데, 상기 냉장고 본체의 이동과 정지가 장기간 지속적으로 반복됨에 따라 생산효율성이 저하되는 문제가 있음은 물론 하나의 컨베이어장치에 다수개의 용접로봇이 구비되어야 함으로 인한 생산비의 증가되어 생산라인에서의 비용절감효과 및 효율적인 동관 용접수행을 통한 생산효율성 증가를 위한 시스템 개발이 시급한 실정이다. At this time, a plurality of welding robots are installed on the side of the conveyor device on which the refrigerator main body is mounted and moved to increase production efficiency. As the movement and stopping of the refrigerator main body are continuously repeated for a long period of time, production efficiency is achieved. There is a problem of this deterioration, as well as an increase in production costs due to the need to equip one conveyor device with multiple welding robots. Therefore, it is urgent to develop a system for cost reduction effect in the production line and increase production efficiency through efficient copper tube welding. to be.

본 발명의 배경이 되는 기술로는 대한민국 등록특허 제10-1609160호의 용접로봇을 이용한 자동용접장치가 개시되어 있다. As a background technology of the present invention, an automatic welding device using a welding robot of Korean Patent Registration No. 10-1609160 is disclosed.

본 발명은 상기한 실정을 감안하여 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 다수개의 용접대상물이 메인컨베이어유닛에 의해 연속적으로 이동되는 과정에서 상기 용접대상물의 이동속도와 동일한 속도로 이동되는 플로우용접로봇유닛을 통해 상기 용접대상물의 정지과정 없이 상기 용접대상물에 설치된 동관의 용접대상부위를 효과적으로 용접할 수 있도록 하는 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템 및 용접방법을 제공하는 데 있다. The present invention was invented in view of the above circumstances, and an object of the present invention is a flow welding robot unit that moves at the same speed as the moving speed of the welding object in the process of continuously moving a plurality of welding objects by the main conveyor unit. It is to provide a welding system and a welding method corresponding to a continuous flow of a welding object so that a welding target part of a copper pipe installed on the welding object can be effectively welded without stopping the welding object.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은 다수개의 용접대상물(10)이 상호 일정간격으로 안착되어 이동되고, 상기 용접대상물(10)의 위치를 센싱하는 트리거센서(111)가 마련된 메인컨베이어유닛(100); 상기 메인컨베이어유닛(100)과 인접된 상태로 상기 용접대상물(10)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동가능하게 설치되되 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 이동되는 플로우용접로봇유닛(200); 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 이동중인 상기 용접대상물(10)에 설치된 동관(11)의 용접대상부위 영상을 생성하는 타깃촬영부(400); 상기 타깃촬영부(400)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 동관(11)의 용접대상부위를 고주파용접하는 용접부(500); 상기 트리거센서(111)에서 수신된 신호에 의해 상기 플로우용접로봇유닛(200)을 이동시킬 수 있도록 하는 구동오더부(610)와, 상기 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상을 통해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 식별하는 위치식별부(620)와, 상기 위치식별부(620)에서 식별된 상기 동관(11)의 용접대상부위로 상기 용접부(500)가 위치될 수 있도록 하는 용접셋팅부(630)를 갖는 제어수단(600);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. In the present invention for achieving the above object, a plurality of welding objects 10 are mounted and moved at regular intervals from each other, and a main conveyor unit 100 provided with a trigger sensor 111 for sensing the position of the welding object 10 ); A flow welding robot unit that is installed in a state adjacent to the main conveyor unit 100 so as to be movable in the same direction as the moving direction of the welding object 10 but is moved at the same speed as the moving speed of the welding object 10 ( 200); A target photographing unit 400 installed in the flow welding robot unit 200 to generate an image of a welding target portion of the copper tube 11 installed on the moving object 10; A welding part 500 installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the target photographing part 400 for high-frequency welding of the part to be welded of the copper tube 11; A driving order unit 610 that enables the flow welding robot unit 200 to be moved by a signal received from the trigger sensor 111, and the copper tube through an image captured by the target photographing unit 400 ( A welding setting that allows the welding part 500 to be positioned at the welding target part of the copper tube 11 identified in the position identification unit 620 that identifies the welding target part of 11) and the position identification part 620 It characterized in that it is configured to include; control means (600) having a portion (630).

또한, 상기 용접부(500)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 용접부(500)에 위치됨을 식별하는 레이저센서구(231)와, 상기 레이저센서구(231)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 용접부(500)에 의해 용접되는 상기 동관(11)의 용접대상부위를 열화상촬영하여 영상을 생성하는 열화상카메라(232)를 더 포함하여 구성된다. In addition, a laser sensor device 231 which is installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the welding part 500 to identify that the welding target part of the copper tube 11 is located in the welding part 500, and the A thermal imaging camera that is installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the laser sensor unit 231 and generates an image by taking a thermal image of the part to be welded of the copper tube 11 welded by the welding part 500 It is configured to further include (232).

또한, 상기 제어수단(600)에는, 상기 열화상카메라(232)에서 촬영된 영상정보를 통해 고주파출력을 제어할 수 있도록 하는 고주파출력부(650)를 더 포함하여 구성된다. In addition, the control means 600 is configured to further include a high-frequency output unit 650 for controlling the high-frequency output through the image information photographed by the thermal imaging camera 232.

한편, 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접방법 메인컨베이어유닛(100)에서 이동되는 용접대상물(10)를 감지하여 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 플로우용접로봇유닛(200)을 이동시키는 이동대응단계(S10); 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되는 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상을 통해 상기 용접대상물(10)에 설치되는 동관(11)의 용접대상부위를 식별하는 위치특정단계(S20); 상기 위치특정단계(S20)에서 식별된 동관(11)의 용접대상부위에 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치된 용접부(500)를 위치시키는 용접셋팅단계(S30); 상기 용접부(500)를 통해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 고주파용접하는 용접수행단계(S40); 상기 용접수행단계(S40)에 의해 상기 동관(11)의 고주파용접이 완료되면 상기 플로우용접로봇유닛(200)을 초기위치로 복귀시키는 용접유닛복귀단계(S50)를 포함하여 이루어진다. On the other hand, the welding method corresponding to the continuous flow of the welding object according to the present invention detects the welding object 10 moving in the main conveyor unit 100 and the flow welding robot unit at the same speed as the moving speed of the welding object 10 ( A movement response step (S10) of moving 200); Position specifying step (S20) of identifying the welding target portion of the copper tube 11 installed on the welding object 10 through the image captured by the target photographing unit 400 installed on the flow welding robot unit 200; A welding setting step (S30) of positioning the welding part 500 installed in the flow welding robot unit 200 on the welding target portion of the copper tube 11 identified in the position specifying step (S20); A welding performing step (S40) of performing high-frequency welding of the welding target portion of the copper tube 11 through the welding part 500; When the high-frequency welding of the copper tube 11 is completed by the welding performing step S40, a welding unit return step S50 of returning the flow welding robot unit 200 to an initial position is performed.

본 발명에 따르면 용접대상물이 메인컨베이어유닛에 의해 연속적으로 이동되는 과정에서 상기 용접대상물의 정지과정 없이 상기 용접대상물의 이동에 대응하여 동일한 속도록 이동되는 플로우용접로봇유닛에 의해 용접대상물에 설치된 동관을 신속하고 용이하게 고주파용접을 수행할 수 있어 생산라인에서의 연속성의 증가로 생산률을 높일 수 있음은 물론 고품질의 용접으로 인해 품질향상을 이룰 수 있게 된다. According to the present invention, a copper tube installed on a welding object by a flow welding robot unit that is moved at the same speed in response to the movement of the welding object without stopping the welding object in the process of continuously moving by the main conveyor unit is provided. Since high-frequency welding can be performed quickly and easily, the production rate can be increased by increasing the continuity in the production line, as well as quality improvement through high-quality welding.

도 1은 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템의 상태를 나타낸 상태도,
도 2는 본 발명에 따른 구동수단의 설치상태를 개략적으로 나타낸 상태도,
도 3은 본 발명에 따른 플로우용접로봇유닛에 타깃촬영부와 용접부가 설치된 상태를 나타낸 상태도,
도 4는 본 발명에 따른 용접부에 동관이 인입된 상태를 나타낸 상태도,
도 5는 본 발명에 따른 왕복이동수단의 상태를 개략적으로 나타낸 상태도,
도 6은 본 발명에 따른 제어수단의 상태를 나타낸 블록도,
도 7은 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접방법를 나타낸 블록도. 1 is a state diagram showing a state of a welding system for continuous flow of a welding object according to the present invention;
Figure 2 is a state diagram schematically showing the installation state of the drive means according to the present invention,
3 is a state diagram showing a state in which a target photographing unit and a welding unit are installed in the flow welding robot unit according to the present invention;
Figure 4 is a state diagram showing a state in which a copper tube is inserted into the welding part according to the present invention,
5 is a state diagram schematically showing the state of the reciprocating means according to the present invention,
6 is a block diagram showing the state of the control means according to the present invention,
7 is a block diagram showing a continuous flow response type welding method of a welding object according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템 및 용접방법을 상세히 설명한다. 이에 앞서 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략될 것이다. Hereinafter, a welding system and a welding method corresponding to a continuous flow of a welding object according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이 용어들은 제품을 생산하는 생산자나 제조자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있을 것이며, 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있고, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 할 것이다. In addition, terms to be described later are terms set in consideration of functions in the present invention, and these terms may vary according to the intention or custom of the producer or manufacturer producing the product, and the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings And the like may be exaggerated for clarity and convenience of description, and the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. As such, it should be understood that there may be various equivalents and modified examples that can replace these at the time of application.

또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 '포함'한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. In addition, when a part of the specification is said to be'connected' with another part, this includes not only the case that it is'directly connected', but also the case that it is'indirectly connected' with another element in the middle. do. In addition, "including" a certain component means that other components may be further included, rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.

도 1은 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템의 상태를 나타낸 상태도이고, 도 2는 본 발명에 따른 구동수단의 설치상태를 개략적으로 나타낸 상태도이며, 도 3은 본 발명에 따른 플로우용접로봇유닛에 타깃촬영부와 용접부가 설치된 상태를 나타낸 상태도이고, 도 4는 본 발명에 따른 용접부에 동관이 인입된 상태를 나타낸 상태도이며, 도 5는 본 발명에 따른 왕복이동수단의 상태를 개략적으로 나타낸 상태도이고, 도 6은 본 발명에 따른 제어수단의 상태를 나타낸 블록도이다. 1 is a state diagram showing a state of a welding system corresponding to a continuous flow of a welding object according to the present invention, FIG. 2 is a state diagram schematically showing an installation state of a driving means according to the present invention, and FIG. 3 is a flow according to the present invention. A state diagram showing a state in which a target photographing part and a welding part are installed in the welding robot unit, FIG. 4 is a state diagram showing a state in which a copper tube is inserted into the welding part according to the present invention, and FIG. 5 is a schematic diagram of the state of the reciprocating means according to the present invention. Fig. 6 is a block diagram showing the state of the control means according to the present invention.

상기 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템은 다수개의 용접대상물(10)이 안착되어 이동되는 메인컨베이어유닛(100)과, 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 이동되는 플로우용접로봇유닛(200)과, 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되는 타깃촬영부(400) 및 용접부(500)와, 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 이동을 제어하는 제어수단(600)을 포함하여 구성된다. As shown in Figs. 1 to 6, the welding system for continuous flow of a welding object according to the present invention includes a main conveyor unit 100 in which a plurality of welding objects 10 are mounted and moved, and the welding object 10 ), the flow welding robot unit 200 moving at the same speed as the movement speed of the flow welding robot unit 200, a target photographing unit 400 and a welding unit 500 installed in the flow welding robot unit 200, and the flow welding robot unit 200 ) It is configured to include a control means 600 for controlling the movement.

즉, 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템은 다수개의 용접대상물(10)이 메인컨베이어유닛(100)에 의해 연속적으로 이동되는 과정에서 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 이동되는 플로우용접로봇유닛(200)을 통해 상기 용접대상물의 정지과정 없이 상기 용접대상물(10)에 설치된 동관의 용접대상부위를 효과적으로 용접할 수 있도록 하는 것이다. That is, the welding system corresponding to the continuous flow of the welding object according to the present invention has the same speed as the moving speed of the welding object 10 while the plurality of welding objects 10 are continuously moved by the main conveyor unit 100. Through the flow welding robot unit 200 that is moved to, the welding target part of the copper tube installed on the welding target 10 can be effectively welded without stopping the welding target.

상기 메인컨베이어유닛(100)은 다수개의 용접대상물(10)이 상호 일정간격으로 안착되어 이동되고, 상기 용접대상물(10)의 위치를 센싱하는 트리거센서(111)가 마련되도록 이루어진다. The main conveyor unit 100 is configured such that a plurality of welding objects 10 are mounted and moved at regular intervals from each other, and a trigger sensor 111 for sensing the position of the welding object 10 is provided.

일 실시예로써의 상기 메인컨베이어유닛(100)은 지면에 지지되는 지지프레임(110)과, 상기 지지프레임(110)의 길이방향을 따라 무한궤도로 회전되면서 상기 용접대상물(10)을 연속이동시키는 회전컨베이어(120)와, 상기 회전컨베이어(120)를 회전구동시키는 구동수단(130)으로 이루어질 수 있을 것이다. The main conveyor unit 100 as an embodiment is a support frame 110 supported on the ground, and continuously moving the welding object 10 while rotating in an infinite orbit along the longitudinal direction of the support frame 110. It may be made of a rotary conveyor 120 and a driving means 130 for rotating the rotary conveyor 120.

이때, 상기 구동수단(130)은 상기 회전컨베이어(120)의 길이방향 양측에 회전가능하게 설치되어 모터부재(미도시)의 회전구동에 의해 상기 회전컨베이어(120)의 무한궤도 회전을 가이드하는 상기 구동회전체(131) 및 가이드회전체(134)로 이루어질 수 있고, 상기 구동회전체(131)에는 상기 지지프레임(110)에 회전가능하게 설치되는 검출기어구(132)가 연결된다. At this time, the driving means 130 is rotatably installed on both sides of the rotary conveyor 120 in the longitudinal direction, and guides the rotation of the rotary conveyor 120 in an infinite orbit by rotational driving of a motor member (not shown). A driving rotation body 131 and a guide rotation body 134 may be formed, and a detector gear 132 rotatably installed on the support frame 110 is connected to the driving rotation body 131.

여기서, 상기 지지프레임(110)에는 상기 검출기어구(132)에 일측이 기어결합되어 상기 검출기어구(132)을 통해 상기 회전컨베이어(120)의 위치와 속도를 검출하는 로터리엔코더(133)가 설치될 수 있을 것이다. Here, in the support frame 110, a rotary encoder 133 that is gear-coupled to the detector gear 132 to detect the position and speed of the rotary conveyor 120 through the detector gear 132 is installed. I will be able to.

즉, 상기 로터리엔코더(133)에서 상기 회전컨베이어(120)의 위치와 속도를 검출하고, 상기 트리거센서(111)에서 상기 용접대상물(10)이 감지될 경우에 상기 로터리엔코더(133)에서 측정된 상기 회전컨베이어(120)의 현재위치값을 검출하여 상기 제어수단(600)으로 전송하고, 상기 제어수단(600)에서는 현재위치값을 토대로 상기 플로우용접로봇유닛(200)을 이동시키게 되는 것이다. That is, when the rotary encoder 133 detects the position and speed of the rotary conveyor 120, and the trigger sensor 111 detects the welding object 10, the measured by the rotary encoder 133 The current position value of the rotary conveyor 120 is detected and transmitted to the control means 600, and the control means 600 moves the flow welding robot unit 200 based on the current position value.

또한, 상기 플로우용접로봇유닛(200)은 상기 메인컨베이어유닛(100)과 인접된 상태로 상기 용접대상물(10)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동가능하게 설치되되 상기 용접대상물(10)의 이동속도에 대응하여 동일한 속도로 이동되게 설치된다. In addition, the flow welding robot unit 200 is installed so as to be movable in the same direction as the moving direction of the welding object 10 while being adjacent to the main conveyor unit 100, the moving speed of the welding object 10 It is installed to move at the same speed in response to.

이때, 상기 플로우용접로봇유닛(200)은 상기 메인컨베이어유닛(100)과 인접되게 설치되어 상기 회전컨베이어(120)의 이동방향을 따라 왕복이동되는 왕복이동수단(300)에 의해 이동가능하게 설치될 수 있을 것이다. At this time, the flow welding robot unit 200 is installed adjacent to the main conveyor unit 100 to be movably installed by a reciprocating movement means 300 reciprocating along the moving direction of the rotary conveyor 120. I will be able to.

일 실시예로써의 상기 왕복이동수단(300)은 설치면에 지지되게 설치되되 상측에 길이방향으로 가이드레일(311)이 형성된 서포터프레임(310)과, 상기 서포터프레임(310)의 가이드레일(311)을 따라 이동가능하게 설치되되 상측면에 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 설치된 왕복지지플레이트(320)와, 상기 서포터프레임(310)의 길이방향 일측에 설치되는 구동모터부(330)와, 상기 왕복지지플레이트(320)에 연결된 상태로 길이방향 일측이 상기 구동모터부(330)에 연결되고 길이방향 타측이 상기 서포터프레임(310)에 설치된 가이드회전롤(312)에 연결되어 상기 구동모터부(330)의 양방향 회전구동에 의해 상기 왕복지지플레이트(320)를 상기 서포터프레임(310)상에서 왕복이동되게 하는 왕복이동밸트(340)로 이루어질 수 있을 것이다. The reciprocating means 300 as an embodiment is installed to be supported on the installation surface, the supporter frame 310 having a guide rail 311 formed on the upper side in the longitudinal direction, and the guide rail 311 of the supporter frame 310 ) Installed to be movable along the reciprocating support plate 320 in which the flow welding robot unit 200 is installed on the upper side, and a drive motor unit 330 installed at one side in the longitudinal direction of the supporter frame 310, In a state connected to the reciprocating support plate 320, one longitudinal side is connected to the driving motor unit 330, and the other longitudinal side is connected to a guide rotation roll 312 installed on the supporter frame 310, and the driving motor unit It may be made of a reciprocating belt 340 for reciprocating the reciprocating support plate 320 on the supporter frame 310 by the two-way rotational drive of 330.

즉, 상기 로터리엔코더(133)와 상기 트리거센서(111)에서 측정된 데이터가 상기 제어수단(600)으로 전송되면 상기 제어수단(600)에서는 상기 구동모터부(330)의 구동을 제어하여 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 상기 용접대상물(10)의 이동속도에 대응하여 동일한 이동속도로 이동될 수 있도록 하는 것이다. That is, when the data measured by the rotary encoder 133 and the trigger sensor 111 are transmitted to the control means 600, the control means 600 controls the driving of the driving motor unit 330 to control the flow. This is to allow the welding robot unit 200 to be moved at the same moving speed corresponding to the moving speed of the welding object 10.

또한, 상기 플로우용접로봇유닛(200)은 상기 왕복지지플레이트(320)의 상측에 회전가능하게 설치되는 회전바디체(210)와, 상기 회전바디체(210)의 상측에 설치되어 관절운동에 의해 접혀지거나 펼쳐지도록 마련되는 로봇암(220)과, 상기 로봇암(220)의 선단에 장착되는 마운팅프레임(230)으로 이루어질 수 있을 것이다. In addition, the flow welding robot unit 200 has a rotating body 210 rotatably installed on the upper side of the reciprocating support plate 320, and is installed on the upper side of the rotating body 210 by joint motion. A robot arm 220 that is provided to be folded or unfolded and a mounting frame 230 mounted on the tip of the robot arm 220 may be formed.

즉, 상기 왕복지지플레이트(320)가 상기 용접대상물(10)의 이동속도에 대응하여 동일한 속도로 이동되면서 상기 용접대상물(10)에 설치된 동관(11)방향으로 상기 로봇암(220)이 펼쳐져 후술되는 용접부(500)에 의해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 고주파용접할 수 있게 되는 것이다. That is, while the reciprocating support plate 320 is moved at the same speed in response to the moving speed of the welding object 10, the robot arm 220 is spread in the direction of the copper tube 11 installed on the welding object 10, which will be described later. It is possible to high-frequency welding the welding target portion of the copper tube 11 by the welding part 500.

또한, 상기 타깃촬영부(400)는 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 이동중인 상기 용접대상물(10)에 설치된 동관(11)의 용접대상부위 영상을 생성하도록 이루어진다. In addition, the target photographing unit 400 is installed in the flow welding robot unit 200 to generate an image of a welding target portion of the copper tube 11 installed on the moving object 10.

즉, 상기 타깃촬영부(400)는 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 마운팅프레임(230)에 장착되어 상기 용접대상물(10)의 이동속도에 대응하여 동일한 속도로 이동되는 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 이동과정에서 상기 동관(11)의 용접대상부위를 촬영하여 영상을 후술되는 상기 제어수단(600)으로 송신하게 되는 것이다. That is, the target photographing unit 400 is mounted on the mounting frame 230 of the flow welding robot unit 200 and is moved at the same speed corresponding to the moving speed of the welding object 10 ( In the process of moving 200), the welding target portion of the copper tube 11 is photographed and an image is transmitted to the control means 600 to be described later.

또한, 상기 용접부(500)는 상기 타깃촬영부(400)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 동관(11)의 용접대상부위를 고주파용접하는 것으로, 일 실시예로써의 상기 용접부(500)는 상기 마운팅프레임(230)에 장착되는 CT박스(current transformer)(510)와, 상기 CT박스(510)로부터 연장되게 형성되는 제1코일부(520)와, 상기 제1코일부(520)와 마주보도록 상기 제1코일부(520)로부터 연장되게 형성되어 상기 CT박스에 연결되는 제2코일부(530)로 이루어질 수 있을 것이다. 이때, 상기 제1,2코일부(520,530)는 완충부(540)의 내측에 수용되게 설치될 수 있고, 상기 제1,2코일부(520,530)에는 냉각수공급배관(550)이 연결될 수 있음을 밝혀두는 바이다. In addition, the welding part 500 is installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the target photographing part 400 to perform high-frequency welding of the part to be welded of the copper tube 11. The welding part 500 includes a current transformer 510 mounted on the mounting frame 230, a first coil part 520 extending from the CT box 510, and the first coil part. The second coil part 530 may be formed to extend from the first coil part 520 so as to face 520 and connected to the CT box. In this case, the first and second coil parts 520 and 530 may be installed to be accommodated inside the buffer part 540, and the cooling water supply pipe 550 may be connected to the first and second coil parts 520 and 530. I have to tell you.

즉, 상기 제1,2코일부(520,530) 사이로 상기 동관(11)의 용접대상부위가 위치하게되면 고주파에 의해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 용접하게 되는 것이다. That is, when the welding target part of the copper tube 11 is positioned between the first and second coil parts 520 and 530, the welding target part of the copper tube 11 is welded by high frequency.

이때, 상기 용접부(500)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 용접부(500)에 위치됨을 식별하는 레이저센서구(231)와, 상기 레이저센서구(231)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 용접부(500)에 의해 용접되는 상기 동관(11)의 용접대상부위를 열화상촬영하여 영상을 생성하는 열화상카메라(232)를 더 포함할 수 있을 것이다. At this time, a laser sensor device 231 installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the welding part 500 to identify that the welding target part of the copper tube 11 is located in the welding part 500, and the A thermal imaging camera that is installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the laser sensor unit 231 and generates an image by taking a thermal image of the part to be welded of the copper tube 11 welded by the welding part 500 It may further include (232).

즉, 상기 레이저센서구(231)는 상기 마운팅프레임(230)에 설치되어 상기 로봇암(220)의 펼치구동에 의해 상기 용접부(500)의 제1,2코일부(520,530) 사이로 상기 동관(11)의 용접대상부위가 인입되면 상기 제1,2코일부(520,530)로 인입되는 깊이를 센싱하게 되고, 상기 레이저센서구(231)에서 센싱된 값에 따라 상기 제어수단(600)에서 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 펼침구동을 제어하게 되는 것이다. In other words, the laser sensor device 231 is installed on the mounting frame 230 and the copper tube 11 between the first and second coil parts 520 and 530 of the welding part 500 by unfolding and driving of the robot arm 220 ), the depth of the first and second coil portions 520 and 530 is sensed, and the flow welding in the control means 600 according to the value sensed by the laser sensor unit 231 It is to control the unfolding drive of the robot unit 200.

또한, 상기 열화상카메라(232)는 상기 용접부(500)에 의한 고주파용접을 수행하는 과정에서 상기 동관(11)의 용접대상부위를 촬영하여 열복사를 감지하고, 상기 열화상카메라(232)에서 감지된 열복사데이터에 따라 상기 제어수단(600)에서 고주파출력을 조절하게 되는 것이다. In addition, the thermal imaging camera 232 detects thermal radiation by photographing the welding target portion of the copper tube 11 in the process of performing high-frequency welding by the welding unit 500, and detects it by the thermal imaging camera 232 In accordance with the generated heat radiation data, the control means 600 adjusts the high frequency output.

즉, 상기 용접부(500)에 의한 고주파용접을 수행하는 과정에서 상기 동관(11)의 용접대상부위가 일정온도에 도달하게 되면 상기 제어수단(600)에 의해 고주파출력을 낮추고, 일정온도 이하로 낮아지게 되면 다시 고주파출력을 높여 상기 동관(11)의 용접대상부위에 대한 고품질의 용접상태를 이룰 수 있도록 하는 것이다. That is, in the process of performing high-frequency welding by the welding part 500, when the welding target part of the copper tube 11 reaches a certain temperature, the high-frequency output is lowered by the control means 600 and lowered to a certain temperature or less. When it loses, the high-frequency output is increased again so that a high-quality welding state can be achieved for the welding target portion of the copper tube 11.

한편, 상기 제어수단(600)은 상기 트리거센서(111)에서 수신된 신호에 의해 상기 플로우용접로봇유닛(200)을 이동시킬 수 있도록 하는 구동오더부(610)와, 상기 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상을 통해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 식별하는 위치식별부(620)와, 상기 위치식별부(620)에서 식별된 상기 동관(11)의 용접대상부위로 상기 용접부(500)가 위치될 수 있도록 하는 용접셋팅부(630)를 갖도록 이루어진다. Meanwhile, the control means 600 includes a driving order unit 610 for moving the flow welding robot unit 200 by a signal received from the trigger sensor 111, and the target photographing unit 400 A location identification unit 620 for identifying a welding target portion of the copper tube 11 through an image photographed at, and the welding portion 500 as a welding target portion of the copper tube 11 identified in the location identification unit 620 ) Is made to have a welding setting portion 630 to be positioned.

이때, 상기 제어수단(600)는 상기 열화상카메라(232)에서 촬영된 영상정보를 통해 고주파출력을 제어할 수 있도록 하는 고주파출력부(650)와, 상기 레이저센서구(231)의 센싱값에 의해 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 제1,2코일부(520,530)로 인입되는 깊이를 측정하는 깊이측정부(640)와, 상기 동관(11)의 용접대상부위의 용접완료를 판단하는 용접완료판단부(660)를 더 포함하여 구성될 수 있을 것이다. At this time, the control means 600 is a high-frequency output unit 650 for controlling the high-frequency output through the image information photographed by the thermal imaging camera 232, and the sensing value of the laser sensor device 231 A depth measuring unit 640 that measures the depth of the copper pipe 11 to be welded to the first and second coil parts 520 and 530, and the welding completion of the welding target part of the copper pipe 11 It may be configured to further include a welding completion determination unit 660.

즉, 상기 구동오더부(610)에서는 상기 트리거센서(111)에 의해 상기 용접대상물(10)이 감지되면 상기 왕복이동수단(300)의 구동모터부(330)를 구동하여 상기 왕복지지플레이트(320)가 이동될 수 있도록 하면서 상기 플로우용접로봇유닛(200)를 구동하여 상기 로봇암(220)의 선단이 상기 용접대상물(10)에 설치된 상기 동관(11)에 인접되도록 하는 것이다. That is, when the welding object 10 is detected by the trigger sensor 111, the driving order unit 610 drives the driving motor unit 330 of the reciprocating means 300 to drive the reciprocating support plate 320. ) To move while driving the flow welding robot unit 200 so that the front end of the robot arm 220 is adjacent to the copper tube 11 installed on the welding object 10.

또한, 상기 위치식별부(620)는 상기 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상을 통해 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 제1,2코일부(520,530) 사이의 전방에 위치될 수 있도록 하는 것으로, 상기 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상정보를 분석하여 상기 구동오더부(610)에 신호를 보내 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 미세움직임을 수행할 수 있도록 함으로써 상기 제1,2코일부(520,530) 사이의 전방에 상기 동관(11)의 용접대상부위가 위치될 수 있도록 하는 것이다. In addition, the position identification unit 620 may be located in front of the welding target portion of the copper tube 11 between the first and second coil portions 520 and 530 through the image captured by the target photographing unit 400. By analyzing the image information photographed by the target photographing unit 400 and sending a signal to the driving order unit 610, the flow welding robot unit 200 can perform a fine movement. , It is to allow the welding target portion of the copper tube 11 to be located in front between the two coil portions 520 and 530.

또한, 상기 용접셋팅부(630)는 상기 위치식별부(620)를 통해 위치설정이 완료되면 상기 구동오더부(610)에 신호를 보내 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 로봇암(220)이 펼쳐져 상기 제1,2코일부(520,530) 사이로 상기 동관(11)의 용접대상부위가 인입될 수 있도록 하는 것이다. In addition, the welding setting unit 630 sends a signal to the driving order unit 610 when positioning is completed through the position identification unit 620 so that the robot arm 220 of the flow welding robot unit 200 It is unfolded so that the welding target part of the copper tube 11 can be inserted between the first and second coil parts 520 and 530.

이때, 상기 깊이측정부(640)에서는 상기 레이저센서구(231)에 의해 측정된 값을 토대로 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 제1,2코일부(520,530) 사이에 일정깊이로 인입되면 상기 구동오더부(610)로 신호를 보내 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 구동이 멈춰질 수 있도록 한다. At this time, in the depth measuring unit 640, the welding target portion of the copper tube 11 is drawn at a predetermined depth between the first and second coil portions 520 and 530 based on the value measured by the laser sensor device 231. Then, a signal is sent to the driving order unit 610 so that the flow welding robot unit 200 can be stopped.

또한, 상기 고주파출력부(650)에서는 상기 열화상카메라(232)에서 촬영된 영상정보를 통해 고주파출력을 낮추거나 높여 일정한 온도조건에서 상기 동관(11)의 용접대상부위가 고주파용접될 수 있도록 하는 것이다. In addition, the high-frequency output unit 650 lowers or increases the high-frequency output through image information captured by the thermal imaging camera 232 so that the welding target portion of the copper tube 11 can be high-frequency welded under a constant temperature condition. will be.

또한, 상기 용접완료판단부(660)는 상기 고주파출력부(650)에 의한 고주파용접시작 시간을 기준으로 일정시간이 지나면 용접이 완료됨을 판단하여 고주파출력을 멈추고, 상기 구동오더부(610)로 신호를 보내 상기 왕복이동수단(300)의 구동에 의해 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 초기위치로 복귀할 수 있도록 하는 것이다. In addition, the welding completion determination unit 660 determines that welding is completed after a predetermined time has passed based on the high frequency welding start time by the high frequency output unit 650, and stops the high frequency output, and then returns to the drive order unit 610. The flow welding robot unit 200 can return to its initial position by sending a signal and driving the reciprocating means 300.

또한, 상기 제어수단(600)에는 상기 로터리엔코더(133)를 통해 검출된 상기 회전컨베이어(120)의 위치와 속도를 통해 상기 왕복이동수단(300)의 구동모터부(330)가 구동되도록 함으로써 상기 회전컨베이어(120)상에서 이동되는 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 동일한 속도로 이동될 수 있도록 하는 속도대응부(670)가 마련될 수 있을 것이다. In addition, the control means 600 has the drive motor unit 330 of the reciprocating means 300 driven through the position and speed of the rotary conveyor 120 detected through the rotary encoder 133. A speed response unit 670 may be provided to enable the flow welding robot unit 200 to move at the same speed as the moving speed of the welding object 10 moved on the rotary conveyor 120.

한편, 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접방법은 도 7에 도시된 바와 같이 메인컨베이어유닛(100)에서 이동되는 용접대상물(10)를 감지하여 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 플로우용접로봇유닛(200)을 이동시키는 이동대응단계(S10)와, 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되는 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상을 통해 상기 용접대상물(10)에 설치되는 동관(11)의 용접대상부위를 식별하는 위치특정단계(S20)와, 상기 위치특정단계(S20)에서 식별된 동관(11)의 용접대상부위에 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치된 용접부(500)를 위치시키는 용접셋팅단계(S30)와, 상기 용접부(500)를 통해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 고주파용접하는 용접수행단계(S40)와, 상기 용접수행단계(S40)에 의해 상기 동관(11)의 고주파용접이 완료되면 상기 플로우용접로봇유닛(200)을 초기위치로 복귀시키는 용접유닛복귀단계(S50)를 포함하여 이루어질 수 있을 것이다. On the other hand, the welding method corresponding to the continuous flow of the welding object according to the present invention detects the welding object 10 moving in the main conveyor unit 100, as shown in Figure 7, and the moving speed of the welding object 10 The welding object 10 through a movement response step (S10) of moving the flow welding robot unit 200 at the same speed and an image photographed by the target photographing unit 400 installed in the flow welding robot unit 200 In the flow welding robot unit 200 on the welding target portion of the copper tube 11 identified in the position specifying step (S20) of identifying the welding target portion of the copper tube 11 installed in the position specifying step (S20) A welding setting step (S30) of locating the installed welding part 500, a welding performing step (S40) of high-frequency welding of the welding target portion of the copper tube 11 through the welding part 500, and the welding performing step (S40). When the high-frequency welding of the copper tube 11 is completed by ), a welding unit return step (S50) of returning the flow welding robot unit 200 to an initial position may be performed.

즉, 상기 메인컨베이어유닛(100)에 설치된 트리거센서(111)에 의해 상기 용접대상물(10)이 감지되면 상기 제어수단(600)에 의해 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 왕복이동수단(300)을 매개로 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 이동되게 되고, 그와 더불어 상기 제어수단(600)에 의해 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 구동하여 용접부(500)가 마련된 선단이 상기 용접대상물(10)에 설치된 동관(11)에 인접되게 위치된다. That is, when the welding object 10 is detected by the trigger sensor 111 installed in the main conveyor unit 100, the flow welding robot unit 200 is reciprocated by the control means 600. The flow welding robot unit 200 is driven by the control means 600 together with the flow welding robot unit 200 to be moved at the same speed as the moving speed of the welding object 10 as a medium, so that the tip of the welding part 500 is provided. It is located adjacent to the copper tube 11 installed on the welding object 10.

이후, 상기 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상정보를 토대로 상기 제어수단(600)에서는 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 미세움직인동작을 수행할 수 있도록 하여 상기 동관(11)의 용접부위가 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 선단에 장착된 상기 용접부(500)의 제1,2코일부(520,530) 사이 전방에 위치될 수 있도록 한다. Thereafter, based on the image information photographed by the target photographing unit 400, the control means 600 enables the flow welding robot unit 200 to perform a fine movement, so that the welding portion of the copper tube 11 Is positioned in the front between the first and second coil parts 520 and 530 of the welding part 500 mounted on the front end of the flow welding robot unit 200.

즉, 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 이동하는 과정에서 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 용접부(500)의 제1,2코일부(520,530)사이 전방에 위치될 수 있도록 상기 타깃촬영부(400)에 의해 촬영된 영상정보를 통해 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 미세움직임 동작을 수행하여 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 제1,2코일부(520,530) 사이의 전방에 위치될 수 있도록 하는 것이다. That is, in the process of moving the flow welding robot unit 200 at the same speed as the moving speed of the welding object 10, the welding target portion of the copper tube 11 is the first and second coil portions of the welding part 500. By performing a fine movement operation of the flow welding robot unit 200 through the image information photographed by the target photographing unit 400 so that it can be located in front between (520, 530), the welding target part of the copper tube 11 is It is to be positioned in front between the first and second coil parts 520 and 530.

그 후, 상기 용접셋팅단계(S30)에서는 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 선단에 설치된 상기 제1,2코일부(520,530)가 전진되어 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 제1,2코일부(520,530) 사이에 위치될 수 있도록 하고, 이 과정에서 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 선단에 설치되는 레이저센서구(231)에 의해 상기 제1,2코일부(520,530)사이로 인입되는 상기 동관(11)의 깊이를 센싱하여 일정깊이 도달하게 되면 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 구동을 정지한다. Thereafter, in the welding setting step (S30), the first and second coil portions 520 and 530 installed at the front ends of the flow welding robot unit 200 are advanced so that the welding target portion of the copper tube 11 is the first, 2 It can be positioned between the coil parts 520 and 530, and in this process, the flow welding robot unit 200 is inserted between the first and second coil parts 520 and 530 by a laser sensor tool 231 installed at the tip end. When the depth of the copper tube 11 is sensed and reaches a certain depth, the driving of the flow welding robot unit 200 is stopped.

상기 제1,2코일부(520,530) 사이에 상기 동관(11)의 용접대상부위가 위치하게 되면 상기 제1,2코일부(520,530)로 인가되는 고주파출력에 의해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 용접하고, 고주파용접과정에서 상기 플로우용접로봇유닛(200)의 선단에 마련된 열화상카메라(232)를 통해 용접대상부위의 영상정보를 분석하여 상기 제어수단(600)에서는 고주파출력을 낮추거나 높여 일정한 온도조건에서 고주파용접이 수행될 수 있도록 한다. When the welding target part of the copper tube 11 is positioned between the first and second coil parts 520 and 530, the welding target of the copper tube 11 is caused by high-frequency output applied to the first and second coil parts 520 and 530. The part is welded, and the control means 600 analyzes the image information of the welding target part through the thermal imaging camera 232 provided at the tip of the flow welding robot unit 200 during the high frequency welding process. It is increased so that high-frequency welding can be performed under constant temperature conditions.

이후, 고주파용접시작 시간을 기준으로 일정시간이 지나면 용접이 완료됨을 상기 제어수단(600)에서 판단하여 고주파출력을 멈추고, 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 용접대기상태의 자세로 복귀구동하면서 상기 왕복이동수단(300)의 구동에 의해 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 초기위치로 복귀하게 된다. Thereafter, the control means 600 determines that welding is complete after a certain time based on the high frequency welding start time, and stops the high frequency output, and the flow welding robot unit 200 is driven to return to the welding standby state. The flow welding robot unit 200 returns to its initial position by driving the reciprocating movement means 300.

이와 같이 본 발명에 따른 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템 및 용접방법은 상기 메인컨베이어유닛(100)에 의해 연속적으로 이동되는 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 대응되는 속도로 이동되는 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 의해 상기 용접대상물(10)에 설치된 상기 동관(11)의 용접대상부위를 신속히 고주파용접할 수 있도록 하여 생산라인에서 용접대상물의 정지과정 없이 용접공정을 용이하게 수행할 수 있어 생산성의 향상을 기대할 수 있게 되는 것이다. As described above, the welding system and welding method corresponding to the continuous flow of the object to be welded according to the present invention include the flow that is moved at a speed corresponding to the moving speed of the object to be welded 10 continuously moved by the main conveyor unit 100. The welding robot unit 200 enables high-frequency welding of the welding target part of the copper tube 11 installed on the welding target 10 quickly, so that the welding process can be easily performed without stopping the welding target in the production line. So, you can expect an improvement in productivity.

상기와 같이 본 발명의 구체적인 실시 예에 관해 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형실시가 가능할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 상술한 실시 예에 한정하지 않고, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 할 것이다. As described above, specific embodiments of the present invention have been described in detail, but those of ordinary skill in the field to which the present invention belongs will be able to implement various modifications without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and should be defined by the claims and equivalents as well as the claims to be described later.

10: 용접대상물 11: 동관
100: 메인컨베이어유닛 110: 지지프레임
120: 회전컨베이어 130: 구동수단
200: 플로우용접로봇유닛 210: 회전바디체
220: 로봇암 230: 마운팅프레임
231: 레이저센서구 232: 열화상카메라
300: 왕복이동수단 310: 서포터프레임
320: 왕복지지플레이트 330: 구동모터부
340: 왕복이동밸트 400: 타깃촬영부
500: 용접부 600: 제어수단10: welding object 11: copper tube
100: main conveyor unit 110: support frame
120: rotary conveyor 130: driving means
200: flow welding robot unit 210: rotating body
220: robot arm 230: mounting frame
231: laser sensor unit 232: thermal imaging camera
300: reciprocating means 310: supporter frame
320: reciprocating support plate 330: drive motor unit
340: reciprocating belt 400: target photographing unit
500: welding part 600: control means

Claims (4)

다수개의 용접대상물(10)이 상호 일정간격으로 안착되어 이동되고, 상기 용접대상물(10)의 위치를 센싱하는 트리거센서(111)가 마련된 메인컨베이어유닛(100); 상기 메인컨베이어유닛(100)과 인접된 상태로 상기 용접대상물(10)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동가능하게 설치되되 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 동일한 속도로 이동되는 플로우용접로봇유닛(200); 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 이동중인 상기 용접대상물(10)에 설치된 동관(11)의 용접대상부위 영상을 생성하는 타깃촬영부(400); 상기 타깃촬영부(400)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 동관(11)의 용접대상부위를 고주파용접하는 용접부(500); 상기 트리거센서(111)에서 수신된 신호에 의해 상기 플로우용접로봇유닛(200)을 이동시킬 수 있도록 하는 구동오더부(610)와, 상기 타깃촬영부(400)에서 촬영된 영상을 통해 상기 동관(11)의 용접대상부위를 식별하는 위치식별부(620)와, 상기 위치식별부(620)에서 식별된 상기 동관(11)의 용접대상부위로 상기 용접부(500)가 위치될 수 있도록 하는 용접셋팅부(630)를 갖는 제어수단(600);을 포함하여 구성되고,
상기 메인컨베이어유닛(100)은 지면에 지지되는 지지프레임(110)과, 상기 지지프레임(110)의 길이방향을 따라 무한궤도로 회전되면서 상기 용접대상물(10)을 연속이동시키는 회전컨베이어(120)와, 상기 회전컨베이어(120)를 회전구동시키는 구동수단(130)으로 이루어지며, 상기 구동수단(130)은 상기 회전컨베이어(120)의 길이방향 양측에 회전가능하게 설치되어 모터부재(미도시)의 회전구동에 의해 상기 회전컨베이어(120)의 무한궤도 회전을 가이드하는 구동회전체(131) 및 가이드회전체(134)로 이루어질 수 있고, 상기 구동회전체(131)에는 상기 지지프레임(110)에 회전가능하게 설치되는 검출기어구(132)가 연결되며, 상기 지지프레임(110)에는 상기 검출기어구(132)에 일측이 기어결합되어 상기 검출기어구(132)을 통해 상기 회전컨베이어(120)의 위치와 속도를 검출하는 로터리엔코더(133)가 설치되고,
상기 플로우용접로봇유닛(200)은 상기 회전컨베이어(120)의 이동방향을 따라 왕복이동되는 왕복이동수단(300)에 의해 이동가능하게 설치되되 상기 왕복이동수단(300)은 설치면에 지지되게 설치되되 상측에 길이방향으로 가이드레일(311)이 형성된 서포터프레임(310)과, 상기 서포터프레임(310)의 가이드레일(311)을 따라 이동가능하게 설치되되 상측면에 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 설치된 왕복지지플레이트(320)와, 상기 서포터프레임(310)의 길이방향 일측에 설치되는 구동모터부(330)와, 상기 왕복지지플레이트(320)에 연결된 상태로 길이방향 일측이 상기 구동모터부(330)에 연결되고 길이방향 타측이 상기 서포터프레임(310)에 설치된 가이드회전롤(312)에 연결되어 상기 구동모터부(330)의 양방향 회전구동에 의해 상기 왕복지지플레이트(320)를 상기 서포터프레임(310)상에서 왕복이동되게 하는 왕복이동밸트(340)로 이루어지며,
상기 용접부(500)는 마운팅프레임(230)에 장착되는 CT박스(current transformer)(510)와, 상기 CT박스(510)로부터 연장되게 형성되는 제1코일부(520)와, 상기 제1코일부(520)와 마주보도록 상기 제1코일부(520)로부터 연장되게 형성되어 상기 CT박스에 연결되는 제2코일부(530)로 이루어지되 상기 제1,2코일부(520,530)는 완충부(540)의 내측에 수용되게 설치되고,
상기 용접부(500)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 용접부(500)에 위치됨을 식별하는 레이저센서구(231)와, 상기 레이저센서구(231)와 인접되도록 상기 플로우용접로봇유닛(200)에 설치되어 상기 용접부(500)에 의해 용접되는 상기 동관(11)의 용접대상부위를 열화상촬영하여 영상을 생성하는 열화상카메라(232)를 더 포함하여 구성되며,
상기 제어수단(600)에는, 상기 열화상카메라(232)에서 촬영된 영상정보를 통해 고주파출력을 제어할 수 있도록 하는 고주파출력부(650)와, 상기 레이저센서구(231)의 센싱값에 의해 상기 동관(11)의 용접대상부위가 상기 제1,2코일부(520,530)로 인입되는 깊이를 측정하는 깊이측정부(640)와, 상기 동관(11)의 용접대상부위의 용접완료를 판단하는 용접완료판단부(660)와, 상기 로터리엔코더(133)를 통해 검출된 상기 회전컨베이어(120)의 위치와 속도를 통해 상기 왕복이동수단(300)의 구동모터부(330)가 구동되도록 함으로써 상기 회전컨베이어(120)상에서 이동되는 상기 용접대상물(10)의 이동속도와 상기 플로우용접로봇유닛(200)이 동일한 속도로 이동될 수 있도록 하는 속도대응부(670)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 용접대상물의 연속흐름대응형 용접시스템.
A main conveyor unit 100 in which a plurality of welding objects 10 are mounted and moved at regular intervals from each other, and a trigger sensor 111 for sensing the position of the welding object 10 is provided; A flow welding robot unit that is installed in a state adjacent to the main conveyor unit 100 so as to be movable in the same direction as the moving direction of the welding object 10 but is moved at the same speed as the moving speed of the welding object 10 ( 200); A target photographing unit 400 installed in the flow welding robot unit 200 to generate an image of a welding target portion of the copper tube 11 installed on the moving object 10; A welding part 500 installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the target photographing part 400 for high-frequency welding of the part to be welded of the copper tube 11; A driving order unit 610 that enables the flow welding robot unit 200 to be moved by a signal received from the trigger sensor 111, and the copper tube through an image captured by the target photographing unit 400 ( A welding setting that allows the welding part 500 to be positioned at the welding target part of the copper tube 11 identified in the position identification unit 620 that identifies the welding target part of 11) and the position identification part 620 It is configured to include; control means 600 having a portion 630,
The main conveyor unit 100 includes a support frame 110 supported on the ground, and a rotary conveyor 120 for continuously moving the welding object 10 while rotating in an infinite orbit along the longitudinal direction of the support frame 110. And, consisting of a driving means 130 for driving rotation of the rotary conveyor 120, the driving means 130 is rotatably installed on both sides of the longitudinal direction of the rotary conveyor 120, the motor member (not shown) It may be composed of a driving rotating body 131 and a guide rotating body 134 for guiding the infinite orbital rotation of the rotating conveyor 120 by the rotational driving of, and the driving rotating body 131 rotates on the support frame 110 A detector gear 132 installed to be possible is connected, and one side is gear-coupled to the detector gear 132 to the support frame 110, and the position and speed of the rotary conveyor 120 through the detector gear 132 A rotary encoder 133 that detects is installed,
The flow welding robot unit 200 is installed to be movable by a reciprocating movement means 300 reciprocating along the moving direction of the rotary conveyor 120, but the reciprocating movement means 300 is installed to be supported on the installation surface. The supporter frame 310 having the guide rail 311 formed on the upper side in the longitudinal direction, and the flow welding robot unit 200 are installed to be movable along the guide rail 311 of the supporter frame 310 The reciprocating support plate 320 is installed, the drive motor unit 330 installed at one side in the longitudinal direction of the supporter frame 310, and one side in the longitudinal direction in a state connected to the reciprocating support plate 320 It is connected to 330 and the other side in the longitudinal direction is connected to the guide rotation roll 312 installed on the supporter frame 310, and the reciprocating support plate 320 is connected to the supporter by two-way rotational driving of the driving motor unit 330. It is made of a reciprocating belt 340 for reciprocating movement on the frame 310,
The welding part 500 includes a current transformer 510 mounted on the mounting frame 230, a first coil part 520 extending from the CT box 510, and the first coil part Consisting of a second coil part 530 formed to extend from the first coil part 520 so as to face the 520 and connected to the CT box, the first and second coil parts 520 and 530 are buffer parts 540 ) Is installed to be accommodated inside,
A laser sensor device 231 installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the welding part 500 to identify that the welding target part of the copper tube 11 is located in the welding part 500, and the laser sensor A thermal imaging camera 232 that is installed in the flow welding robot unit 200 so as to be adjacent to the sphere 231 and generates an image by taking a thermal image of the part to be welded of the copper tube 11 welded by the welding part 500 ) Is further included,
In the control means 600, a high frequency output unit 650 for controlling a high frequency output through image information photographed by the thermal imaging camera 232, and a sensing value of the laser sensor device 231 A depth measuring unit 640 that measures the depth of the copper tube 11 to be welded into the first and second coil parts 520 and 530, and determines the welding completion of the welding target area of the copper tube 11 The welding completion determination unit 660 and the driving motor unit 330 of the reciprocating movement unit 300 are driven through the position and speed of the rotary conveyor 120 detected through the rotary encoder 133. It characterized in that it is configured to further include a speed response unit 670 that allows the moving speed of the welding object 10 to be moved on the rotating conveyor 120 and the flow welding robot unit 200 to be moved at the same speed. Welding system that responds to the continuous flow of the welding object.
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