KR102169263B1 - Parking out control system and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 출차 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 출차 모드 버튼 및 스티어링 휠을 포함한 출차 모드 선택부; 상기 출차 모드 버튼이 입력되면 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하고, 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하면 상기 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 상기 출차 방향으로 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어부; 및 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 상기 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하는 출차 제어 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템을 제공한다.The present invention relates to a vehicle exit control system and method.
The present invention includes a car taking mode button and a car taking out mode selection unit including a steering wheel; An unloading control unit configured to request the rotation of the steering wheel when the unloading mode button is input, and when the steering wheel rotates in an arbitrary direction, determine the arbitrary direction as an unloading direction, and then start unloading control of the vehicle in the unloading direction; And an unloading control guide for outputting a steering wheel rotation request message for requesting rotation of the steering wheel in one or more of an image and a voice, and outputting a control guide message for the unloading control in one or more of an image and a voice. It provides a car control system, characterized in that.

Description

출차 제어 시스템 및 방법{PARKING OUT CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF}Parking control system and method {PARKING OUT CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 출차 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle exit control system and method.

자동차 기술이 비약적으로 발전함에 따라 운전자의 편의를 위한 각종 편의 장치에 대한 기술 개발이 꾸준히 이뤄지고 있다.With the rapid development of automobile technology, technology development for various convenience devices for driver's convenience is steadily being made.

이 중에서 출차 제어 시스템은 자동 주차 제어 시스템과 더불어 운전이 미숙한 초보 운전자들을 위해 주차된 차량을 안전하게 출차하기 위한 조향을 자동으로 제어하는 편의 시스템이다.Among them, the vehicle exit control system is a convenience system that automatically controls the steering for safely exiting a parked vehicle for beginner drivers who are inexperienced in driving along with the automatic parking control system.

종래의 출차 제어 시스템은 운전자가 출차 버튼을 1회(오른쪽 출차) 또는 연속 2회(왼쪽 출차) 누르는 것만으로 출차 제어가 개시되었다.In the conventional car taking-out control system, car taking-out control was started only by the driver pressing the car taking-out button once (right take-out) or two consecutive times (left take-out).

신호 대기 등으로 인해 앞 차량과 일정 간격 떨어져서 정차하였을 때에 운전자가 실수로 출차 버튼을 누르게 되면, 출차 제어 시스템에 의해 차량의 스티어링 휠이 회전하게 되고, 운전자가 이를 인식하지 못하고 가속 페달을 밟게 되면 차량이 급선회하는 등 운전자가 의도한 방향이 아닌 엉뚱한 방향으로 주행하게 되어 교통 사고를 유발할 수 있는 문제점이 있다.If the driver accidentally presses the exit button when the vehicle stops at a certain distance due to waiting for a signal, the vehicle's steering wheel is rotated by the vehicle exit control system, and if the driver does not recognize it and steps on the accelerator pedal, the vehicle There is a problem in that a traffic accident may be caused by driving in the wrong direction instead of the direction intended by the driver, such as this sudden turn.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 출차 버튼이 입력됨과 아울러 차량의 스티어링 휠이 회전한 경우에 스티어링 휠이 회전한 방향으로 출차 방향을 결정하여 출차 제어를 개시하는 출차 제어 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.In this background, it is an object of the present invention to provide a car taking-out control system and method for starting car taking-out control by determining an unloading direction in the direction in which the steering wheel was rotated when the steering wheel of the vehicle is rotated as well as an input button. Having that purpose.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 출차 모드 버튼 및 스티어링 휠을 포함한 출차 모드 선택부; 상기 출차 모드 버튼이 입력되면 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하고, 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하면 상기 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 상기 출차 방향으로 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어부; 및 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 상기 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하는 출차 제어 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention, a car out mode selection unit including a car mode button and a steering wheel; An unloading control unit configured to request the rotation of the steering wheel when the unloading mode button is input, and when the steering wheel rotates in an arbitrary direction, determine the arbitrary direction as an unloading direction, and then start unloading control of the vehicle in the unloading direction; And an unloading control guide for outputting a steering wheel rotation request message for requesting rotation of the steering wheel in one or more of an image and a voice, and outputting a control guide message for the unloading control in one or more of an image and a voice. It provides a car control system, characterized in that.

다른 측면에서, 본 발명은, 출차 제어 시스템에서 차량의 출차를 제어하는 방법에 있어서, 출차 모드 버튼이 입력되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전을 요청하는 회전 입력 요청 단계; 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하였으면, 상기 임의의 방향을 차량의 출차 방향으로 결정하는 출차 방향 결정 단계; 및 상기 출차 방향으로 상기 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a method for controlling an unloading of a vehicle in a vehicle unloading control system, comprising: a rotation input request step of requesting rotation of a steering wheel of the vehicle when an unloading mode button is input; A step of determining an unloading direction of the vehicle when the steering wheel is rotated in an arbitrary direction; And a car taking out control step of starting car taking out control of the vehicle in the car taking out direction.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 출차 모드 버튼이 입력되고, 스티어링 휠이 회전한 경우에만 출차 제어를 개시하기 때문에 운전자의 실수로 인해 출차 제어가 개시되는 것을 방지할 수 있고, 스티어링 휠이 회전한 방향으로 출차 방향을 결정하기 때문에 출차 방향을 결정하기 위해 출차 모드 버튼을 복수 회 입력하는 수고를 줄일 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the start of taking out control due to a driver's mistake because the taking out control is started only when the taking out mode button is input and the steering wheel is rotated, and the steering wheel is rotated. Since the unloading direction is determined in one direction, there is an effect of reducing the effort of entering the unloading mode button multiple times to determine the unloading direction.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 출력한 화면과 스티어링 휠의 회전 방향을 예시적으로 나타낸 도면,
도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 출차 제어를 개시하는 방식을 예시적으로 나타낸 도면,
도 8 내지 11은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 출차 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a vehicle extraction control system according to an embodiment of the present invention;
2 and 3 are views exemplarily showing a screen outputting a steering wheel rotation request message and a rotation direction of a steering wheel in a vehicle taking-out control system according to an embodiment of the present invention;
4 to 7 are views exemplarily showing a method of starting a car taking out control in a car taking out control system according to an embodiment of the present invention;
8 to 11 are flowcharts illustrating a process of controlling a car taking out car in a car taking out control system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In describing the constituent elements of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to that other component, but another component between each component It should be understood that elements may be “connected”, “coupled” or “connected”.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a vehicle extraction control system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템(100)은 출차 모드 선택부(110), 출차 제어 안내부(120) 및 출차 제어부(130)를 포함한다.A car taking out control system 100 according to an embodiment of the present invention includes a car taking out mode selection unit 110, a car taking out control guide unit 120, and a car taking out control unit 130.

출차 모드 선택부(110)는 출차 모드 버튼(112) 및 스티어링 휠(114)을 포함한다.The unloading mode selection unit 110 includes an unloading mode button 112 and a steering wheel 114.

본 발명에서 출차 모드 선택부(110)의 출차 모드 버튼(112)이 입력된 후에 스티어링 휠(114)이 운전자가 선택한 임의의 방향으로 회전하면, 후술할 출차 제어부(130)에서 출차 제어를 개시함과 아울러 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한다.In the present invention, when the steering wheel 114 is rotated in an arbitrary direction selected by the driver after the extraction mode button 112 of the vehicle extraction mode selection unit 110 is input, the vehicle extraction control unit 130 to be described later starts the vehicle extraction control. In addition, an arbitrary direction in which the steering wheel 114 is rotated is determined as the exit direction.

출차 제어 안내부(120)는 스티어링 휠(114)의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력한다.The car take-out control guide 120 outputs a steering wheel rotation request message for requesting rotation of the steering wheel 114 in one or more of an image and a voice, and outputs a control guide message for the take-out control in one or more of an image and a voice. Print.

이를 위해 출차 제어 안내부(120)는 HMI(Human Machine Interface) 계기판 및 스피커 중 하나 이상을 포함한다.To this end, the car control guide 120 includes at least one of a human machine interface (HMI) instrument panel and a speaker.

출차 제어부(130)는 차량의 조향 장치(미도시)와 연동하여 출차를 위한 목표 조향각 및 출차 궤적을 산출하고, 차량의 출차를 위한 조향 제어 신호를 조향 장치(미도시)에 전달하고, 차량의 기어 변속을 요청하는 제어 안내 메시지를 출차 제어 안내부(120)에서 출력하도록 제어한다.The unloading controller 130 calculates a target steering angle and unloading trajectory for unloading in conjunction with a steering device (not shown) of the vehicle, and transmits a steering control signal for unloading the vehicle to a steering device (not shown), and Control so that a control guide message requesting a gear shift is output from the vehicle exit control guide 120.

본 발명에서 출차 제어부(130)는 출차 모드 선택부(110)의 출차 모드 버튼(112)이 입력되면 스티어링 휠(114)의 회전을 요청, 즉 출차 제어 안내부(120)에서 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하도록 제어하고, 스티어링 휠(114)이 운전자에 의해 임의의 방향으로 회전하면 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 출차 제어를 개시한다.In the present invention, the car taking out control unit 130 requests the rotation of the steering wheel 114 when the car taking out mode button 112 of the car taking out mode selection unit 110 is pressed, that is, a steering wheel rotation request message from the car taking out control guide 120 When the steering wheel 114 is rotated in an arbitrary direction by the driver, an arbitrary direction in which the steering wheel 114 rotates is determined as the unloading direction, and then unloading control is started. .

이에 대한 구체적인 설명은 아래와 같다.A detailed description of this is as follows.

운전자에 의해 출차 모드 버튼(112)이 입력되면, 출차 제어부(130)는 출차 모드 버튼(112)으로부터 출차 모드 입력 신호를 수신한다. 이후, 출차 제어부(130)는 운전자가 출차 모드 버튼(112)을 입력한 것이 운전자의 의지에 의해서 입력된 것인지 운전자의 실수에 의해서 입력된 것인지를 확인하기 위해 도 2의 2B 또는 도 3의 3B와 같이 출차 제어 안내부(110)에서 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 출력하도록 한다. 이때에 스티어링 휠(114)은 도 2의 2A 또는 도 3의 3A와 같이 중립 위치에 있는 것으로 가정한다.When the vehicle extraction mode button 112 is input by the driver, the vehicle extraction control unit 130 receives a vehicle extraction mode input signal from the vehicle extraction mode button 112. Thereafter, in order to check whether the driver's input of the exit mode button 112 was input by the driver's will or by a driver's mistake, the vehicle extraction control unit 130 and 2B of FIG. 2 or 3B of FIG. Likewise, the vehicle exit control guide 110 outputs a steering wheel rotation request message. At this time, it is assumed that the steering wheel 114 is in a neutral position as shown in 2A of FIG. 2 or 3A of FIG. 3.

여기서, 출차 제어부(130)는 소정의 시간 내에 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 회전한 경우에만 출차 제어를 개시할 수 있다. 예를 들어 도 2의 2B와 같이 10초의 제한 시간을 스티어링 휠 회전 요청 메시지에 표시하고, 10초의 시간을 카운트다운하여 도 2의 2C와 같이 10초가 경과하였을 때까지 스티어링 휠(114)의 회전 입력이 없으면, 도 2의 2D와 같이 입력 시간이 경과되었다는 메시지를 출차 제어 안내부(120)를 통해 출력하고, 출차 제어를 미개시할 수 있다.Here, the car taking out control unit 130 may start car taking out control only when the steering wheel 114 rotates in a certain direction within a predetermined time. For example, a time limit of 10 seconds is displayed in the steering wheel rotation request message as shown in 2B of FIG. 2, and the time of 10 seconds is counted down to input rotation of the steering wheel 114 until 10 seconds elapse as shown in 2C of FIG. If there is no, it is possible to output a message indicating that the input time has elapsed as shown in 2D of FIG. 2 through the car taking out control guide 120, and not start car taking out control.

또한, 출차 제어부(130)는 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 소정 각도 이상 회전한 경우에만 출차 제어를 개시할 수도 있다. 예를 들어 도 3의 3B와 같이 스티어링 휠 회전 요청 메시지에서 스티어링 휠(114)을 90°이상 회전할 것을 요청하고, 스티어링 휠(114)이 도 3의 3A와 같은 중립 위치에서 도 3의 3C와 같이 소정 각도보다 작은 각도로 회전하면, 도 3의 3D와 같이 스티어링 휠(114)의 회전이 부족하다는 메시지를 출차 제어 안내부(120)를 통해 출력하고, 출차 제어를 미개시할 수 있다.In addition, the vehicle extraction control unit 130 may start the vehicle extraction control only when the steering wheel 114 is rotated by a predetermined angle or more in an arbitrary direction. For example, a request to rotate the steering wheel 114 by 90° or more is requested in the steering wheel rotation request message as shown in FIG. 3B, and the steering wheel 114 is in a neutral position as shown in FIG. 3A. Likewise, when rotating at an angle smaller than a predetermined angle, a message indicating that the rotation of the steering wheel 114 is insufficient as shown in 3D of FIG. 3 may be output through the car taking-out control guide 120 and the car-out control may not be started.

또한, 출차 제어부(130)는 스티어링 휠(114)이 소정의 시간 내에 임의의 방향으로 회전하되, 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 소정 각도 이상 회전한 경우에만 출차 제어를 개시할 수도 있다.In addition, the car taking out control unit 130 may start the car taking out control only when the steering wheel 114 rotates in an arbitrary direction within a predetermined time, but the steering wheel 114 rotates in an arbitrary direction by a predetermined angle or more.

소정의 시간 내에 스티어링 휠(114)이 회전하거나, 도 4의 4A와 같이 소정의 각도 이상으로 스티어링 휠(114)이 회전하거나, 소정의 시간 내 및 소정의 각도 이상으로 스티어링 휠(114)이 회전한 경우, 출차 제어부(130)는 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향으로 차량의 출차 방향을 결정하고, 4B와 같은 메시지를 출차 제어 안내부(120)를 통해 출력한다. 여기서, 출차 제어부(130)는 차량의 조향 장치(미도시)로부터 스티어링 휠(114)의 조향각 정보를 수신하여 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향과 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 회전한 초기 회전각 정보를 파악할 수 있다.The steering wheel 114 rotates within a predetermined time, or the steering wheel 114 rotates more than a predetermined angle as shown in 4A of FIG. 4, or the steering wheel 114 rotates within a predetermined time and above a predetermined angle. In one case, the unloading control unit 130 determines the unloading direction of the vehicle in an arbitrary direction in which the steering wheel 114 rotates, and outputs a message such as 4B through the unloading control guide 120. Here, the vehicle taking-out control unit 130 receives the steering angle information of the steering wheel 114 from the steering device (not shown) of the vehicle, and the steering wheel 114 rotates in an arbitrary direction and the steering wheel 114 in an arbitrary direction. You can check the initial rotation angle information.

이후, 출차 제어부(130)는 출차를 위한 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보 및 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보에 따른 출차 궤적을 산출하고, 산출한 하나 이상의 목표 조향각 정보 및 출차 궤적을 통한 출차 제어를 도 5와 같이 실시한다.Thereafter, the vehicle unloading control unit 130 calculates the unloading trajectory according to the first target steering angle information to the N-th target steering angle information and the first target steering angle information to the N target steering angle information for unloading, and the calculated one or more target steering angle information and Unloading control through the unloading trajectory is performed as shown in FIG. 5.

여기서, 출차 제어부(130)는 출차 제어의 개시를 위한 제 1 목표 조향각 정보를 생성시, 초기 회전각 정보에 추가 조향각 정보를 가산하여 제 1 목표 조향각 정보를 생성할 수 있다.Here, when generating the first target steering angle information for starting the vehicle taking out control, the vehicle unloading control unit 130 may generate the first target steering angle information by adding additional steering angle information to the initial rotation angle information.

예를 들어, 도 4와 같이 좌측으로 출차하는 출차 제어에 있어서, 스티어링 휠(114)의 초기 회전각 정보는 좌측 방향 100°이고, 출차 제어부(130)가 도 6과 같이 스티어링 휠(114)이 우측 방향으로 180°만큼 회전하도록 하는 후진 조향 제어로 출차 제어를 개시하고, 좌측 방향 회전각 정보를 - 회전각, 우측 방향 회전각 정보를 + 회전각이라고 가정하면, 출차 제어부(130)는 초기 회전각 정보인 -100°에 추가 조향각 정보인 +280°를 가산하여 제 1 목표 조향각 정보인 +180°를 산출할 수 있다.For example, in the car unloading control to the left as shown in FIG. 4, the initial rotation angle information of the steering wheel 114 is 100° to the left, and the car unloading control unit 130 includes the steering wheel 114 as shown in FIG. Assuming that the vehicle take-out control is started with the reverse steering control to rotate in the right direction by 180°, and the left-direction rotation angle information is assumed to be -rotation angle, the right-direction rotation angle information is + rotation angle, the extraction control unit 130 initially rotates. The first target steering angle information of +180° may be calculated by adding the additional steering angle information of +280° to each information of -100°.

반대로, 출차 제어부(130)가 도 7과 같이 스티어링 휠(114)이 좌측 방향으로 180°만큼 회전하도록 하는 전진 조향 제어로 출차 제어를 개시하는 것으로 가정하면, 출차 제어부(130)는 초기 회전각 정보인 -100°에 -80°를 가산하여 제 1 목표 조향각 정보인 -180°를 산출할 수 있다.On the contrary, assuming that the car taking out control unit 130 starts the car taking out control with forward steering control that causes the steering wheel 114 to rotate in the left direction by 180° as shown in FIG. 7, the car taking out car control unit 130 provides initial rotation angle information. By adding -80° to -100°, the first target steering angle information, -180°, may be calculated.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 출차 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a process of controlling a car taking out a car in a car taking out control system according to an embodiment of the present invention.

운전자에 의해 출차 모드 버튼(112)이 입력되면, 출차 제어 시스템(100)은 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 화면 및 음성 중 하나 이상으로 출력하여 운전자에게 스티어링 휠(114)의 회전을 요청한다(S810, S820).When the vehicle exit mode button 112 is input by the driver, the vehicle exit control system 100 outputs at least one of a screen and an audio message to request rotation of the steering wheel to request the driver to rotate the steering wheel 114 (S810, S820).

운전자에 의해 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 회전하면, 출차 제어 시스템(100)은 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한다(S830). 여기서, 출차 제어 시스템(100)은 도 9와 같이 상기 S820 단계 이후에 스티어링 휠(114)이 소정 시간 이내에 회전한 경우에만 상기 S830 단계로 진행하고, 스티어링 휠(114)이 소정 시간 이내에 회전하지 않은 경우에는 출차 제어를 미개시하는 S822 단계를 수행할 수 있다.When the steering wheel 114 is rotated in an arbitrary direction by the driver, the vehicle taking-out control system 100 determines an arbitrary direction in which the steering wheel 114 is rotated as the unloading direction (S830). Here, as shown in FIG. 9, the vehicle taking-out control system 100 proceeds to step S830 only when the steering wheel 114 rotates within a predetermined time after the step S820, and the steering wheel 114 does not rotate within a predetermined time. In this case, step S822 of not starting the vehicle exit control may be performed.

또한, 출차 제어 시스템(100)은 도 10과 같이 상기 S820 단계 이후에 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전한 경우에만 상기 S830 단계로 진행하고, 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전하지 않은 경우에는 출차 제어를 미개시하는 S824 단계를 수행할 수도 있다.In addition, as shown in FIG. 10, the vehicle taking-out control system 100 proceeds to step S830 only when the steering wheel 114 rotates by a predetermined angle or more after the step S820, and the steering wheel 114 does not rotate by a predetermined angle or more. In this case, step S824 of not starting the vehicle exit control may be performed.

또한, 출차 제어 시스템(100)은 도 11과 같이 상기 S820 단계 이후에 스티어링 휠(114)이 소정 시간 내에 회전한 경우에는 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전하였는지를 판단하여, 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전한 경우에는 상기 S830 단계로 진행하고, 스티어링 휠(114)이 소정 시간 내에 회전하지 않았거나, 소정 각도 이상 회전하지 않은 경우에는 출차 제어를 미개시하는 S822 단계 및 S824 단계를 수행할 수도 있다.In addition, as shown in FIG. 11, when the steering wheel 114 rotates within a predetermined time after the step S820, as shown in FIG. 11, the steering wheel 114 determines whether or not the steering wheel 114 has rotated by a predetermined angle or more, and the steering wheel 114 If the steering wheel is rotated by a predetermined angle or more, the process proceeds to step S830, and when the steering wheel 114 has not rotated within a predetermined time or has not rotated by a predetermined angle or more, steps S822 and S824 of not starting the vehicle take-out control are performed. You may.

상기 S830 단계 이후에 출차 제어 시스템(100)은 출차를 위한 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보 및 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보에 따른 출차 궤적을 산출하고, 산출한 하나 이상의 목표 조향각 정보 및 출차 궤적을 통한 출차 제어를 개시한다(S840).After step S830, the vehicle unloading control system 100 calculates the unloading trajectory according to the first target steering angle information to the N-th target steering angle information and the first target steering angle information to the N-th target steering angle information for unloading, and calculated one or more Car-out control is initiated through the target steering angle information and the car-out trajectory (S840).

이와 같이 본 발명에서의 출차 제어 시스템(100)은 출차 모드 버튼(112)의 입력 및 스티어링 휠(114)의 회전 입력이 있을 경우에만 출차 제어를 개시하기 때문에 운전자가 실수로 출차 모드 버튼(112)을 입력하더라도 출차 제어가 개시되지 않기 때문에 운전자가 의도하지 않은 출차 제어로 인해 교통사고가 발생하는 것을 방지하고, 스티어링 휠(114)을 소정 시간 이내에 회전하거나 소정 각도 이상 회전하거나 소정 시간 이내에 회전하되, 소정 각도 이상 회전하는 등의 운전자의 의도를 파악하는 조건을 추가하여 안전성이 향상된 출차 제어를 제공한다.As described above, the car taking out control system 100 in the present invention starts taking out car only when there is an input of the taking out mode button 112 and a rotation input of the steering wheel 114, so that the driver accidentally starts the taking out mode button 112 Even if inputting, the vehicle exit control is not started, thus preventing a traffic accident from occurring due to unintentional exit control by the driver, and rotating the steering wheel 114 within a predetermined time, or more than a predetermined angle, or within a predetermined time, By adding a condition for grasping the intention of the driver, such as rotating at a predetermined angle or more, safety-improved vehicle exit control is provided.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In the above, even if all the constituent elements constituting the embodiments of the present invention have been described as being combined into one or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the scope of the object of the present invention, all the constituent elements may be selectively combined and operated in one or more. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (9)

출차 모드 버튼 및 스티어링 휠을 포함한 출차 모드 선택부;
상기 출차 모드 버튼이 입력되면 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하고, 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하면 상기 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 상기 출차 방향으로 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어부; 및
상기 스티어링 휠의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 상기 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하는 출차 제어 안내부
를 포함하고,
상기 출차 제어부는 상기 스티어링 휠의 회전을 요청한 후, 소정의 시간 내에 상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전하되, 상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 소정 각도 이상 회전한 경우에만 출차 제어를 개시하고,
상기 스티어링 휠 회전 요청 메시지는 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하는 동안, 운전자의 실수에 의해서 입력된 것인지 확인하기 위한 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템.An exit mode selection unit including an exit mode button and a steering wheel;
An unloading control unit configured to request the rotation of the steering wheel when the unloading mode button is input, and when the steering wheel rotates in an arbitrary direction, determine the arbitrary direction as an unloading direction, and then start unloading control of the vehicle in the unloading direction; And
A vehicle exit control guide unit that outputs a steering wheel rotation request message for requesting rotation of the steering wheel in one or more of an image and a voice, and outputs a control guide message for the exit vehicle control in one or more of an image and a voice
Including,
After requesting the rotation of the steering wheel, the steering wheel is rotated in the arbitrary direction within a predetermined time, but only when the steering wheel is rotated by a predetermined angle or more in the arbitrary direction, the vehicle unloading control is started. ,
Wherein the steering wheel rotation request message includes a message for confirming whether the steering wheel rotation request message was input by a driver's mistake while requesting the rotation of the steering wheel. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 출차 제어부는 상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전한 초기 회전각 정보를 상기 차량의 조향 장치로부터 수신하고, 상기 출차 제어의 개시를 위한 제 1 목표 조향각 정보를 생성시, 상기 초기 회전각 정보에 추가 조향각 정보를 가산하여 상기 제 1 목표 조향각 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템.The method of claim 1,
The vehicle take-out control unit receives initial rotation angle information in which the steering wheel rotates in the arbitrary direction from the steering device of the vehicle, and generates first target steering angle information for starting the vehicle take-out control, the initial rotation angle information And generating the first target steering angle information by adding additional steering angle information to the vehicle. 출차 제어 시스템에서 차량의 출차를 제어하는 방법에 있어서,
출차 모드 버튼이 입력되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전을 요청하는 회전 입력 요청 단계;
상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하였으면, 상기 임의의 방향을 차량의 출차 방향으로 결정하는 출차 방향 결정 단계; 및
상기 출차 방향으로 상기 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어 단계
를 포함하고,
상기 출차 방향 결정 단계 이전에
상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전하였으면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전을 요청 한 후, 소정 시간 내에 상기 스티어링 휠이 회전하였는지를 판단하는 회전 입력 시간 판단 단계; 및
상기 스티어링 휠이 상기 소정 시간 내에 회전하였으면, 상기 스티어링 휠이 소정 각도 이상으로 회전하였는지를 판단하는 회전 입력 각도 판단 단계
를 더 포함하고,
상기 회전 입력 요청 단계는,
스티어링 휠의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하는 단계를 포함하고,
상기 스티어링 휠 회전 요청 메시지는 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하는 동안, 운전자의 실수에 의해서 입력된 것인지 확인하기 위한 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.In the method of controlling the exit of the vehicle in the vehicle exit control system,
A rotation input request step of requesting rotation of a steering wheel of the vehicle when a vehicle exit mode button is input;
A step of determining an unloading direction of the vehicle when the steering wheel is rotated in an arbitrary direction; And
A car taking out control step of starting car taking out control of the vehicle in the taking out direction
Including,
Before the step of determining the exit direction
A rotation input time determination step of determining whether the steering wheel has rotated within a predetermined time after requesting the rotation of the steering wheel of the vehicle when the steering wheel has rotated in the arbitrary direction; And
If the steering wheel has rotated within the predetermined time, a rotation input angle determination step of determining whether the steering wheel has rotated more than a predetermined angle
Including more,
The rotation input request step,
Including the step of outputting a steering wheel rotation request message for requesting rotation of the steering wheel in one or more of an image and a voice,
And the steering wheel rotation request message includes a message for confirming whether the steering wheel rotation request message was input by a driver's mistake while requesting the rotation of the steering wheel. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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