KR102167087B1 - System and method for filtering a rain ghost using teleport-in object filtering in vehicle - Google Patents

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KR102167087B1 KR1020140018501A KR20140018501A KR102167087B1 KR 102167087 B1 KR102167087 B1 KR 102167087B1 KR 1020140018501 A KR1020140018501 A KR 1020140018501A KR 20140018501 A KR20140018501 A KR 20140018501A KR 102167087 B1 KR102167087 B1 KR 102167087B1
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Abstract

본 발명은 SCC(Smart Cruise Control) 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하여 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템은, 레이다 신호를 송출하는 레이다 송신부; 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 레이다신호 처리부; 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행하는 트랙 관리부; 및 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention uses Teleport-in Object Filtering when a vehicle to which a SCC (Smart Cruise Control) system is applied encounters a bad weather situation in which rain is poured and a ghost caused by rainwater occurs on the windshield. The present invention relates to a method and a system for filtering a rain ghost in a vehicle that can remove a rain ghost. The lane ghost filtering system of a vehicle according to the present invention comprises: a radar transmitter for transmitting a radar signal; A radar receiver configured to receive a radar signal reflected by an object; A radar signal processing unit generating an object through a pre-processing process and a post-processing process on the received radar signal; A track management unit for performing a track management process by creating a track based on the created object; And after determining the teleport-in object from the created track, removing the track determined to be teleport-in, filtering the lane ghost, and selecting a control target through a track management process to select a vehicle. It characterized in that it comprises a control unit to control.

Description

차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템{System and method for filtering a rain ghost using teleport-in object filtering in vehicle}System and method for filtering a rain ghost using teleport-in object filtering in vehicle}

본 발명은 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량에 레이다(Radar)를 장착하여 운전자의 편의를 위한 SCC(Smart Cruise Control) 시스템을 사용하는 중에 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하게 될 때 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a method and system for filtering rain ghosts of a vehicle, and in more detail, by mounting a radar on the vehicle, the present invention meets a bad weather situation in which rain pours while using a Smart Cruise Control (SCC) system for driver's convenience. Rain ghost filtering method of a vehicle to remove rain ghost by using Teleport-in Object Filtering in case ghost caused by rainwater occurs in the windshield when it is It's about the system.

스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, 이하 SCC) 시스템은, 운행 중인 차량이 주변에서 운행하고 있는 차량을 레이다로 감지하여 주변 차량이 가까이 다가올 경우에, 주행 차량의 속도를 자동으로 줄여줌으로써 사고를 미연에 방지하는 자동 주행 시스템을 의미한다.The Smart Cruise Control (SCC) system automatically reduces the speed of the driving vehicle when a vehicle in the vicinity of the vehicle is approached by detecting the vehicle in the vicinity by radar. Means the automatic driving system to prevent.

SCC 시스템은 차량의 주행 속도를 일정하게 유지해 주는 장치로서, 일반도로 또는 신호제어가 많은 국도 등에서 보다는 고속도로를 이용한 장거리 이동시 많이 사용하게 된다.The SCC system is a device that maintains a constant driving speed of a vehicle, and is used more when traveling long distances using a highway than on general roads or national highways with many signal controls.

SCC 시스템은 레이다에서 검출되는 전방의 여러 타겟 차량 중에서 제어 차량의 주행 방향에 존재하는 가장 근접한 타겟 차량을 대상 타겟으로 선정하기 때문에 전방의 주행 상황이 변화되는 순간에는 필연적으로 대상 타겟 정보의 불연속이 발생하게 된다. 즉, 제어 차량과 전방의 타겟 차량 사이에 다른 차선에 있던 인접 차량이 끼어들기로 주행 방향에 나타나는 경우에 기존 대비 갑작스런 차간거리 변화에 따른 감가속도 발생량을 2배까지 저감시켜 갑작스런 충돌 사고를 미연에 방지하고 있다.Since the SCC system selects the closest target vehicle that exists in the driving direction of the control vehicle among several target vehicles in front detected by the radar as a target target, a discontinuity of target target information inevitably occurs when the driving situation in the front changes. Is done. In other words, when an adjacent vehicle in another lane between the control vehicle and the target vehicle in front appears in the driving direction due to interruption, the amount of deceleration caused by the sudden change in inter-vehicle distance is reduced by two times compared to the previous one to prevent sudden collision accidents. Are preventing.

그런데, SCC 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상태에서 주행하는 경우에, 레이다에서 검출되는 전방의 여러 타겟 차량 중에서 제어 차량의 주행 방향에 존재하는 가장 근접한 타겟 차량을 대상 타겟으로 선정한 상태로 주행하지만 도 4에 도시된 바와 같이 전방 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 운전자는 고스트로 인해 급정거(or Jerk) 하게 되어 교통 사고를 유발하게 되는 문제점이 있었다.
However, when a vehicle to which the SCC system is applied is driving in a bad weather condition where rain is poured, the closest target vehicle present in the driving direction of the control vehicle among several target vehicles in front detected by the radar is selected as the target target. As shown in Fig. 4, when a ghost occurs due to rainwater on the front windshield, the driver suddenly stops due to the ghost, causing a traffic accident.

대한민국 공개특허공보 제 10-2013-0127805호(공개일 : 2013년 11월 25일)Korean Patent Application Publication No. 10-2013-0127805 (Publication date: November 25, 2013)

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량에 레이다(Radar)를 장착하여 운전자의 편의를 위한 SCC 시스템을 사용하는 중에 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하게 될 때 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템을 제공함에 있다.
An object of the present invention for solving the above-described problem is that when a radar is mounted on a vehicle to use an SCC system for the driver's convenience, when a rainy weather situation is encountered, a ghost caused by rainwater on the windshield ( It is to provide a vehicle rain ghost filtering method and system that can remove Rain Ghost by using Teleport-in Object Filtering when Ghost) occurs.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이다 신호를 송출하는 레이다 송신부; 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 레이다신호 처리부; 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행하는 트랙 관리부; 및 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템이 제공된다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, a radar transmitter for transmitting a radar signal; A radar receiver configured to receive a radar signal reflected by an object; A radar signal processing unit generating an object through a pre-processing process and a post-processing process on the received radar signal; A track management unit for performing a track management process by creating a track based on the created object; And after determining the teleport-in object from the created track, removing the track determined to be teleport-in, filtering the lane ghost, and selecting a control target through a track management process to select a vehicle. A vehicle rain ghost filtration system including a controlling control unit is provided.

또한, 상기 제어부는, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.In addition, when a newly created track is generated, the control unit is located closer than the existing control track, and when the newly created track is located inside the own lane, it is determined as a teleport-in track.

또한, 상기 제어부는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.In addition, when the control unit recognizes that the vehicle is moving because the wheel speed is greater than zero (0), when a newly created track is generated, it exists closer to the existing control track, and when a newly created track exists inside the own lane. It is judged as a teleport-in track.

또한, 상기 제어부는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능하다.In addition, the control unit may extend within a predetermined distance in a horizontal direction based on a current position with respect to the determination of the own lane.

또한, 상기 제어부는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.In addition, when the control target does not exist, the control unit may select a teleport-in track up to a specific distance of 200 meters or less according to the own vehicle speed.

또한, 상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정으로 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.In addition, in the case of a measurement in which the generated track is determined to be a teleport-in track, the control unit immediately deletes it as a corresponding measurement to remove the lane ghost.

또한, 상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.In addition, in the case of a measurement in which the generated track is determined as a teleport-in track, the control unit does not generate a new track at the tracking level, but the corresponding teleport- Rain ghost is removed by deleting the in-track.

그리고, 상기 제어부는, 제어차량 주행방향을 기반으로 제어 타겟을 선정하는 제1타겟 선정부와, 타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2타겟 선정부 및 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 제1타겟 선정부 또는 제2타겟 선정부 중 어느 하나를 이용하여 제어 타겟을 선정하는 상황기반 타겟선정부를 포함할 수 있다.
In addition, the control unit includes a first target selection unit that selects a control target based on the driving direction of the control vehicle, a second target selection unit that selects an entry candidate target based on motion analysis of the target, and an entry motion of a nearby target. It may include a context-based target selection unit that selects a control target using either the first target selection unit or the second target selection unit depending on whether or not there is.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, (a) 전방을 향해 레이다 신호를 송출하는 단계; (b) 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 단계; (c) 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 단계; (d) 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성하는 단계; (e) 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단하는 단계; (f) 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과하는 단계; 및 (g) 상기 텔레포트-인 트랙이 제거된 트랙에 대해 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정하는 단계를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 방법이 제공된다.On the other hand, according to another aspect of the present invention for achieving the above object, (a) transmitting a radar signal toward the front; (b) receiving a radar signal reflected by the object; (c) generating an object through a pre-processing process and a post-processing process for the received radar signal; (d) creating a track based on the created object; (e) determining a teleport-in object in the created track; (f) filtering lane ghosts by removing tracks determined to be teleport-in; And (g) selecting a control target through a track management process with respect to the track from which the teleport-in track has been removed.

또한, 상기 (e) 단계는, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.In addition, in step (e), if the generated track exists in a closer distance than the existing control track and exists inside the own lane, it is determined as a teleport-in track.

또한, 상기 (e) 단계는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.In addition, in step (e), when the wheel speed is greater than zero (0) and it is recognized that the host vehicle is moving, if the generated track exists closer than the existing control track and exists inside the own lane, the teleport- It is judged as an in-track.

또한, 상기 (e) 단계는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능하다.In addition, in step (e), the determination of the own lane may be extended within a certain distance in the horizontal direction based on the current position.

또한, 상기 (f) 단계는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.In addition, in step (f), when the control target does not exist, it is possible to select a teleport-in track up to a specific distance of up to 200 meters or less according to the own vehicle speed.

또한, 상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정을 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.Further, in the step (f), in the case of a measurement in which the generated track is determined to be a teleport-in track, the corresponding measurement is immediately deleted to remove the lane ghost.

그리고, 상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
And, in the step (f), in the case of a measurement in which the generated track is determined as a teleport-in track, a new track is not generated at the tracking level. The corresponding teleport-in track is deleted to eliminate lane ghosts.

본 발명에 의하면, 레이다를 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 적용된 차량에 승차하여 비가 많이 오는 날에 운행하더라도 빗물에 의한 고스트가 전면 유리창에 발생하더라도 텔레포트-인 트랙 판단 로직을 통해 레인 고스트를 즉시로 제거하게 됨으로써 차량을 급정거하는 동작이 일어나지 않아 교통 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.
According to the present invention, even when riding in a vehicle to which a smart cruise control system using a radar is applied and driving on a rainy day, even if a ghost caused by rainwater occurs on the windshield, the rain ghost is immediately removed through the teleport-in track determination logic. As a result, it is possible to prevent accidents such as traffic accidents because the operation of stopping the vehicle does not occur.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙을 판단하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 SCC 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상태에서 주행할 때 전방 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram schematically illustrating a functional block of a vehicle rain ghost filtering system according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a view showing an operation flow diagram for explaining a method of filtering a lane ghost of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing an example of determining a teleport-in track from a track created according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating a case in which a ghost due to rainwater occurs on a front windshield when a vehicle to which the SCC system is applied is driving in a bad weather condition in which rain is poured.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to be limited to the specific embodiment of the present invention, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에 따른 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.An embodiment of a vehicle rain ghost filtering method and system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components are assigned the same reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a functional block of a vehicle rain ghost filtering system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시에에 따른 차량의 레인 고스트 여과 시스템(100)은, 레이다 송신부(110)와 레이다 수신부(120), 레이다 신호 처리부(130), 트랙 관리부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a vehicle lane ghost filtering system 100 according to an embodiment of the present invention includes a radar transmitter 110 and a radar receiver 120, a radar signal processing unit 130, a track management unit 140, and a control unit. Includes 150.

레이다 송신부(110)는 차량의 전방을 향해 레이다 신호를 송출한다.The radar transmitter 110 transmits a radar signal toward the front of the vehicle.

레이다 수신부(120)는 차량의 전방을 향해 송출된 레이다 신호가 물체에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신한다.When the radar signal transmitted toward the front of the vehicle is reflected by an object and returned, the radar receiver 120 receives a radar signal reflected by the object.

레이다 신호 처리부(130)는 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성한다.The radar signal processing unit 130 generates an object through a pre-processing process and a post-processing process for the received radar signal.

트랙 관리부(140)는 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행한다.The track management unit 140 performs a track management process by creating a track based on the created object.

제어부(150)는 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어한다.The control unit 150 determines a teleport-in object from the created track, removes the track determined to be teleport-in, filters lane ghosts, and selects a control target through a track management process. To control the vehicle.

여기서, 제어부(150)는, 제어차량 주행방향을 기반으로 제어 타겟을 선정하는 제1 타겟 선정부와, 타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2 타겟 선정부 및 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 제1 타겟 선정부 또는 제2 타겟 선정부 중 어느 하나를 이용하여 제어 타겟을 선정하는 상황기반 타겟 선정부를 포함할 수 있다.Here, the control unit 150 includes a first target selection unit that selects a control target based on the driving direction of the control vehicle, a second target selection unit that selects an entry candidate target based on motion analysis of the target, and a neighboring target. It may include a context-based target selection unit that selects a control target using either the first target selection unit or the second target selection unit according to whether there is motion or not.

또한, 제어부(150)는, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.In addition, when a newly created track is generated, the control unit 150 determines that it is a teleport-in track if it exists closer than the existing control track, and if the newly created track exists inside the own lane.

또한, 제어부(150)는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다.In addition, the controller 150 recognizes that the own vehicle is moving because the wheel speed is greater than zero (0), and when a newly created track is generated, it exists closer to the existing control track, and the newly created track is inside the own lane. If it exists, it is judged as a teleport-in track.

또한, 제어부(150)는, 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능하다. 즉, 횡방향 거리 -1.6 미터 내지 +1.6 미터까지 확장이 가능하다.In addition, the control unit 150 may extend within a certain distance in the horizontal direction based on the current position with respect to the determination of the own lane. That is, it is possible to extend the lateral distance from -1.6 meters to +1.6 meters.

또한, 제어부(150)는, 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리, 예를 들면 150 미터까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.In addition, when the control target does not exist, the control unit 150 can select a teleport-in track up to a specific distance of up to 200 meters, for example, 150 meters according to the own vehicle speed.

또한, 제어부(150)는, 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정으로 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.In addition, in the case of a measurement in which the generated track is determined to be a teleport-in track, the control unit 150 immediately deletes the generated track to remove the lane ghost.

그리고, 제어부(150)는, 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.
In addition, in the case of a measurement in which the generated track is determined as a teleport-in track, the control unit 150 does not generate a new track at the tracking level and -By deleting the in track, lane ghost is removed.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 레인 고스트 여과 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.2 is a view showing an operation flow diagram for explaining a method of filtering a lane ghost of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 레인 고스트 여과 시스템(100)은, 먼저 레이다 송신부(110)에서 전방을 향해 레이다 신호를 송출한다(S210).Referring to FIG. 2, the lane ghost filtering system 100 according to an embodiment of the present invention first transmits a radar signal from the radar transmitter 110 toward the front (S210).

이어, 레이다 수신부(120)가 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신한다(S220).Subsequently, the radar receiver 120 receives the radar signal reflected by the object (S220).

즉, 레이다 송신부(110)로부터 차량의 전방을 향해 송출된 레이다 신호는 전방 차량이나 물체에 의해 반사되어 되돌아 오게 되는데, 레이다 수신부(120)가 이 되돌아 오는 레이다 신호를 수신하게 되는 것이다.That is, the radar signal transmitted from the radar transmitter 110 toward the front of the vehicle is reflected by the vehicle or object in front and returned, and the radar receiver 120 receives the returned radar signal.

이어, 레이다 신호 처리부(130)는 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성한다(S230).Subsequently, the radar signal processing unit 130 generates an object through a pre-processing process and a post-processing process for the received radar signal (S230).

이어, 트랙 관리부(140)는 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성한다(S240).Subsequently, the track management unit 140 generates a track based on the created object (S240).

이어, 제어부(150)는 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단한다(S250).Subsequently, the controller 150 determines a teleport-in object from the generated track (S250).

즉, 제어부(150)는 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 생성된 트랙이 도 3에 도시된 바와 같이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하게 된다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙을 판단하는 예를 나타낸 도면이다. 도 3에서, 자차선의 폭은 2 미터(m), 앞 차와의 간격은 30 미터(m)를 갖는 자차선 영역을 나타낸다.That is, in a state in which the control unit 150 recognizes that the own vehicle is moving because the wheel speed is greater than zero (0), the generated track exists in a closer distance than the existing control track, and is located inside the own lane. If it exists, it is judged as a teleport-in track. 3 is a diagram showing an example of determining a teleport-in track from a track created according to an embodiment of the present invention. In FIG. 3, the width of the own lane is 2 meters (m), and the distance from the vehicle in front is 30 meters (m).

이때, 제어부(150)는 자차선의 판단에 대해, 횡방향 거리 -1.6 미터 내지 +1.6 미터까지 확장이 가능하다.At this time, the control unit 150 can extend the horizontal distance from -1.6 meters to +1.6 meters for the determination of the own lane.

이어, 제어부(150)는 생성된 트랙에서 텔레포트-인 객체가 있어 텔레포트-인 객체라고 판단된 경우(S260-예), 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한다(S270).Subsequently, when it is determined that it is a teleport-in object because there is a teleport-in object in the generated track (S260-Yes), the control unit 150 removes the track determined to be a teleport-in to filter the lane ghost (S270).

즉, 제어부(150)는 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정을 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.That is, in the case of a measurement in which the generated track is determined to be a teleport-in track, the control unit 150 immediately deletes the corresponding measurement to remove the lane ghost.

또한, 제어부(150)는 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 150 미터까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능하다.In addition, the control unit 150 may select a teleport-in track up to 150 meters according to the own vehicle speed when the control target does not exist.

또한, 제어부(150)는 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하게 된다.In addition, in the case of a measurement in which the generated track is determined as a teleport-in track, the control unit 150 does not create a new track at the tracking level, but the corresponding teleport-in track. Rain ghost is removed by deleting the in-track.

이어, 제어부(150)는 텔레포트-인 트랙이 제거된 트랙에 대해 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정한다(S280).Subsequently, the control unit 150 selects a control target through a track management process for the track from which the teleport-in track has been removed (S280).

그리고, 제어부(150)는 선정된 제어 타겟의 정보를 이용해 차량의 운행을 제어하게 되는 것이다.In addition, the control unit 150 controls the operation of the vehicle using information on the selected control target.

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량에 레이다(Radar)를 장착하여 운전자의 편의를 위한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 사용하는 중에 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하게 될 때 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템을 실현할 수 있다.As described above, according to the present invention, when a radar is mounted on a vehicle and the smart cruise control system for the driver's convenience is used, a ghost caused by rainwater on the windshield is encountered when a bad weather situation occurs. In the event of occurrence, a vehicle's rain ghost filtering method and system can be realized that enables the removal of rain ghost by using teleport-in object filtering.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Those skilled in the art to which the present invention pertains, since the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof, the embodiments described above are illustrative in all respects and should be understood as non-limiting. Only. The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

본 발명은 SCC(Smart Cruise Control) 시스템이 적용된 차량이 비가 쏟아지는 악천후 상황을 맞이하여 전면 유리창에 빗물로 인한 고스트(Ghost)가 발생하는 경우에 텔레포트-인 객체 여과(Teleport-in Object Filtering)를 이용해 레인 고스트(Rain Ghost)를 제거할 수 있도록 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법 및 시스템에 적용할 수 있다.
The present invention uses Teleport-in Object Filtering when a vehicle to which a SCC (Smart Cruise Control) system is applied encounters a bad weather situation in which rain is poured and a ghost caused by rainwater occurs on the windshield. It can be applied to a vehicle's rain ghost filtration method and system that enables the removal of Rain Ghost.

100 : 차량의 레인 고스트 여과 시스템
110 : 레이다 송신부
120 : 레이다 수신부
130 : 레이다 신호 처리부
140 : 트랙 관리부
150 : 제어부100: Vehicle's Rain Ghost Filtration System
110: radar transmitter
120: radar receiver
130: radar signal processing unit
140: track management unit
150: control unit

Claims (15)

레이다 신호를 송출하는 레이다 송신부;
물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부;
상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 레이다신호 처리부;
상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성해 트랙 관리 과정을 수행하는 트랙 관리부; 및
상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단해 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과한 후 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정해 차량을 제어하는 제어부;
를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
A radar transmitter for transmitting a radar signal;
A radar receiver configured to receive a radar signal reflected by an object;
A radar signal processing unit generating an object through a pre-processing process and a post-processing process on the received radar signal;
A track management unit for performing a track management process by creating a track based on the created object; And
The vehicle is controlled by determining a teleport-in object from the created track, removing the track determined to be a teleport-in, filtering lane ghosts, and selecting a control target through a track management process. A control unit;
Rain ghost filtration system of a vehicle comprising a.
 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit, when a newly created track is generated, is present in a closer distance than the existing control track, and if the newly created track is present inside the own lane, the control unit determines that it is a teleport-in track.
 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 신규 생성 트랙이 발생한 경우 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 신규 생성 트랙이 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
The method according to claim 2,
The control unit recognizes that the own vehicle is moving because the wheel speed is greater than zero (0), and when a new track is generated, it exists closer than the existing control track, and if the newly created track is inside the own lane, the teleport- A vehicle rain ghost filtration system, characterized in that it is determined as an in-track.
 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
The method according to claim 2,
The control unit, with respect to the determination of the own lane, the vehicle lane ghost filtering system, characterized in that the expansion within a predetermined distance in the horizontal direction based on the current position.
 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit, when the control target does not exist, the vehicle rain ghost filtering system, characterized in that it is possible to select a teleport-in track (Teleport-in Track) up to a specific distance up to 200 meters or less according to the own vehicle speed.
 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정을 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit, in the case of a measurement in which the generated track is determined to be a teleport-in track, deletes the corresponding measurement immediately to remove the rain ghost.
 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
The method according to claim 1,
In the case of a measurement in which the generated track is determined as a teleport-in track, the control unit does not create a new track at a tracking level, but a corresponding teleport-in track Rain ghost filtration system of a vehicle, characterized in that to remove the rain ghost by deleting.
 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 제어차량 주행방향을 기반으로 제어 타겟을 선정하는 제1타겟 선정부와, 타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2타겟 선정부 및 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 제1타겟 선정부 또는 제2타겟 선정부 중 어느 하나를 이용하여 제어 타겟을 선정하는 상황기반 타겟선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit includes a first target selection unit that selects a control target based on the driving direction of the control vehicle, a second target selection unit that selects an entry candidate target based on motion analysis of the target, and whether there is an entry motion of a nearby target. And a context-based target selection unit that selects a control target using either a first target selection unit or a second target selection unit according to whether or not.
 (a) 전방을 향해 레이다 신호를 송출하는 단계;
(b) 물체에 의해 반사된 레이다 신호를 수신하는 단계;
(c) 상기 수신된 레이다 신호에 대해 선처리(Pre-Processing) 과정과 후처리(Post-Processing) 과정을 통해 객체(Object)를 생성하는 단계;
(d) 상기 생성된 객체를 기반으로 트랙(Track)을 생성하는 단계;
(e) 상기 생성된 트랙에서 텔레포트-인(Teleport-in) 객체를 판단하는 단계;
(f) 텔레포트-인이라고 판단되는 트랙을 제거하여 레인 고스트를 여과하는 단계; 및
(g) 상기 텔레포트-인 트랙이 제거된 트랙에 대해 트랙 관리(Track Management) 과정을 거쳐 제어 타겟을 선정하는 단계;
를 포함하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
(a) transmitting a radar signal toward the front;
(b) receiving a radar signal reflected by the object;
(c) generating an object through a pre-processing process and a post-processing process for the received radar signal;
(d) creating a track based on the created object;
(e) determining a teleport-in object in the created track;
(f) filtering lane ghosts by removing tracks determined to be teleport-in; And
(g) selecting a control target through a track management process for the track from which the teleport-in track has been removed;
Rain ghost filtering method of a vehicle comprising a.
 청구항 9에 있어서,
상기 (e) 단계는, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
The method of claim 9,
In the step (e), if the generated track exists in a closer distance than the existing control track and exists inside the own lane, it is determined as a teleport-in track.
 청구항 10에 있어서,
상기 (e) 단계는, 휠 스피드가 제로(0)보다 커서 자차가 움직이고 있는 것으로 인식한 상태에서, 상기 생성된 트랙이 기존 제어 트랙보다 근거리에 존재하고, 자차선 내부에 존재하면 텔레포트-인 트랙으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
The method of claim 10,
In the step (e), when the wheel speed is greater than zero (0) and it is recognized that the host vehicle is moving, the generated track exists closer than the existing control track, and if it exists inside the own lane, the teleport-in track. Rain ghost filtering method of a vehicle, characterized in that judging by.
 청구항 10에 있어서,
상기 (e) 단계는, 상기 자차선의 판단에 대해, 현재 위치 기준 횡방향으로 일정 거리 이내로 확장이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
The method of claim 10,
In the step (e), the lane ghost filtering method of a vehicle, wherein the determination of the own lane can be extended within a predetermined distance in a horizontal direction based on a current position.
 청구항 9에 있어서,
상기 (f) 단계는, 상기 제어 타겟이 존재하지 않는 경우에 자차속에 따라 최대 200 미터 이하의 특정 거리까지 텔레포트-인 트랙(Teleport-in Track)의 선정이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
The method of claim 9,
In step (f), when the control target does not exist, it is possible to select a teleport-in track up to a specific distance of 200 meters or less according to the own vehicle speed. Way.
 청구항 9에 있어서,
상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 해당 측정을 바로 삭제하여 레인 고스트를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
The method of claim 9,
In the step (f), in the case of a measurement in which the generated track is determined to be a teleport-in track, the measurement is immediately deleted to remove the lane ghost. Filtration method.
 청구항 9에 있어서,
상기 (f) 단계는, 상기 생성된 트랙이 텔레포트-인(Teleport-in) 트랙으로 판단된 측정(Measurement)의 경우, 트래킹 레벨(Tracking Level)에서 새로운 트랙(New Track)을 생성하지 않고 해당 텔레포트-인 트랙을 삭제하여 레인 고스트를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 레인 고스트 여과 방법.
The method of claim 9,
In the step (f), in the case of a measurement in which the generated track is determined to be a teleport-in track, a corresponding teleport without creating a new track at a tracking level -Rain ghost filtering method of a vehicle, characterized in that removing the rain ghost by deleting the track.
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