KR102166532B1 - Apparatus and method for selecting a risk rating of an autonomous vehicle load - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법은, 위험성 등급 선정을 위한 자율주행 차량 부하를 선택하는 부하선택부; 부하선택부에서 선택한 자율주행 차량 부하의 중요도에 따라 항목별로 점수를 결정하는 점수결정부; 및 자율주행 차량 부하의 항목별 점수를 연산하여 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 위험성 등급 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention discloses an apparatus and method for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle. The apparatus and method for selecting an autonomous vehicle load risk class of the present invention include: a load selection unit for selecting an autonomous vehicle load for selecting a risk class; A score determination unit that determines a score for each item according to the importance of the load of the autonomous vehicle selected by the load selection unit; And a risk class calculation unit that calculates a risk class for the autonomous driving system by calculating a score for each item of the autonomous driving vehicle load.
Description
본 발명은 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율 주행 차량에서 전원공급 중요성에 따른 부하 기준 위험성 등급을 선정하여 안정적인 전원을 유지할 수 있도록 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle, and more particularly, a load risk rating for an autonomous vehicle to maintain stable power by selecting a load-based risk rating according to the importance of power supply in an autonomous vehicle. It relates to a selection device and method.
일반적으로 차량 전장품은 주행 관련 시스템과 주행에 관련 없는 시스템으로 구분할 수 있으며, 주행 관련 시스템에는 ECU, 클러스터, ACU, 램프, RADAR 등이 있고, 주행과 관련 없는 시스템에는 오디오, 시가 라이터 등이 있다. In general, vehicle electrical equipment can be classified into a driving-related system and a driving-related system, and driving-related systems include ECU, cluster, ACU, lamp, and RADAR, and driving-related systems include audio and cigarette lighters.
한편, 자율주행 이전 단계의 차량에서는, 차량 주행 시 운전자 의지로 인한 가속, 감속 및 일정 속도 유지가 가능하며, 운전자의 의도로 방향을 설정하는 등 차량 주행을 위해 운전자가 개입한다. 또한, 차량 전장품 기술 발달로 인한 운전자 편의 및 안전 보조 시스템들이 많이 적용되고 있다.On the other hand, in a vehicle in the pre-autonomous driving stage, acceleration, deceleration, and maintenance of a constant speed are possible due to the will of the driver when driving the vehicle, and the driver intervenes for vehicle driving, such as setting the direction with the driver's intention. In addition, driver convenience and safety assistance systems are widely applied due to the development of vehicle electronics technology.
이러한 자율주행 이전 단계의 차량에서는, 시스템 간 단일 전원으로 구성되어 전원을 공급한다. 즉 배터리 전원(또는 ALT 전원)으로 차량 내 각 전장품(MDPS, ECU, 센서 등)에 전원을 공급한다.In a vehicle in the pre-autonomous driving stage, power is supplied by being composed of a single power source between systems. That is, battery power (or ALT power) supplies power to each electric component (MDPS, ECU, sensor, etc.) in the vehicle.
이때, 주행 관련 시스템은 전원 단절 시 사고 위험이 높고, 주행과 관련 없는 시스템은 전원 단절 시 사고 위험이 낮으므로, 전장품 전원 단절 시 운전자가 개입하여 저속주행 및 안전지대 비상 정지 등의 위험 상황 대처를 통해 사고를 줄일 수 있다. 즉, 자율주행 이전 단계의 차량에서는 단일 전원 구성이더라도 위험 상황 발생 시 운전자 개입으로 추가 사고를 방지할 수 있다.At this time, driving-related systems have a high risk of accidents when power is disconnected, and systems that are not related to driving have a low risk of accidents when power is disconnected.Therefore, the driver intervenes when power is disconnected to cope with dangerous situations such as low-speed driving and emergency stop in the safety zone. Accidents can be reduced. In other words, in a vehicle in the pre-autonomous driving stage, even with a single power supply configuration, additional accidents can be prevented by driver intervention when a dangerous situation occurs.
그러나 자율주행 단계의 차량에서는, 단일 전원 구성인 경우 전원 단절 및 사고에 따라, 차량 스스로 대처할 수 있는 구조가 없다. 이에 문제 발생 시 전장품 기능을 유지할 수 없다. 이때 어떤 전장품에 백업 회로 구조(이중 전원, 이중 부하 등)를 적용할지에 대한 문제로 비효율적인 설계 결과를 초래할 수 있다. 즉, 자율주행 단계 차량을 위한 중요 부하의 백업 회로가 부재하다는 문제가 있다.However, in a vehicle in the autonomous driving stage, in the case of a single power supply configuration, there is no structure capable of coping with the vehicle itself due to a power cut and an accident. Therefore, when a problem occurs, the function of the electronic equipment cannot be maintained. At this time, the problem of whether to apply the backup circuit structure (dual power supply, dual load, etc.) to which electronic equipment can lead to inefficient design results. That is, there is a problem in that there is no backup circuit of an important load for a vehicle in the autonomous driving stage.
또한, 자율주행 단계의 차량은 기존 차량에 비해 운전자의 개입이 없기 때문에 주행 상황에서 중요 부하 시스템의 전원 단절에 따른 위험 상황을 초래할 수 있다는 문제가 있다.In addition, there is a problem that a vehicle in the autonomous driving stage may cause a dangerous situation due to a power cut of an important load system in a driving situation because there is no driver intervention compared to a conventional vehicle.
본 발명의 배경기술로는 대한민국 등록특허공보 제10-1820137호(공고일 : 2018.01.19.공고)인 "자율주행차량의 전원 제어 장치 및 방법"이 있다.Background technology of the present invention is the Republic of Korea Patent Publication No. 10-1820137 (announcement date: 2018.01.19. Announcement) "power control device and method for self-driving vehicle".
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로, 자율 주행 차량에서 전원공급 중요성에 따른 부하 기준 위험성 등급을 선정하여 안정적인 전원을 유지할 수 있도록 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.According to an aspect of the present invention, the present invention was devised to improve the above problems, and an autonomous vehicle load capable of maintaining stable power by selecting a load-based risk rating according to the importance of power supply in an autonomous vehicle. It aims to provide an apparatus and method for selecting a risk class.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치는, 위험성 등급 선정을 위한 자율주행 차량 부하를 선택하는 부하선택부; 상기 부하선택부에서 선택한 자율주행 차량 부하의 중요도에 따라 항목별로 점수를 결정하는 점수결정부; 및 상기 자율주행 차량 부하의 항목별 점수를 연산하여 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 위험성 등급 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes: a load selection unit for selecting a load for an autonomous vehicle for selecting a risk rating; A score determination unit that determines a score for each item according to the importance of the load of the autonomous vehicle selected by the load selection unit; And a risk class calculation unit that calculates a risk class of the autonomous driving system by calculating a score for each item of the autonomous driving vehicle load.
본 발명에서, 상기 점수결정부는, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자의 부상 피해 정도를 고려해 중요도를 구분하여 해당 부하의 부상 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the score determination unit determines the injury score of the load by classifying the importance in consideration of the degree of injury to the occupant when the load of the autonomous vehicle is disconnected from power and a dangerous situation occurs, and the load does not operate. To do.
본 발명에서, 상기 점수결정부는, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 안전 및 주행에 필요한 부하인지에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 안전도 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the score determination unit is characterized in that when a power cut off of a load of an autonomous vehicle and a dangerous situation occurs, determine the safety score of the load by classifying the importance according to whether the load is a load required for safety and driving. do.
본 발명에서, 상기 점수결정부는, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 위험 상황을 대응할 수 있는 탑승자의 수에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 대처능력 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the score determination unit divides the importance according to the number of passengers who can respond to the dangerous situation when the load of the autonomous vehicle is disconnected from power and a dangerous situation occurs, and the corresponding load is scored It is characterized in that to determine.
본 발명에서, 상기 위험성 등급 산출부는, 상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수를 합산하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the risk grade calculation unit calculates a risk score by summing the injury score, safety score, and coping ability score determined by the score determination unit, and the risk level of the load selected by the load selection unit according to the risk score It features to select.
본 발명에서, 상기 점수결정부는, 차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초한 시나리오를 설정하고, 시나리오별로 해당 부하의 시나리오 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the score determination unit is characterized in that it sets a scenario based on a driving state of the vehicle, a vehicle state, and a surrounding situation of the vehicle, and determines a scenario score of a corresponding load for each scenario.
본 발명에서, 상기 위험성 등급 산출부는, 상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수와, 시나리오 점수를 합산하고, 상기 합산한 값을 각 점수 항목의 최대 점수의 합산 값으로 나눈 후, 100을 곱하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the risk rating calculation unit, the injury score, safety score, and coping ability score determined by the score determination unit, and a scenario score, and the summed value divided by the sum value of the maximum score of each score item Thereafter, a risk score is calculated by multiplying by 100, and a risk class of the load selected by the load selection unit is selected according to the risk score.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법은, 부하선택부가 위험성 등급 선정을 위한 자율주행 차량 부하를 선택하는 단계; 점수결정부가 상기 부하선택부에서 선택한 자율주행 차량 부하의 중요도에 따라 항목별로 점수를 결정하는 단계; 및 위험성 등급 산출부가 상기 자율주행 차량 부하의 항목별 점수를 연산하여 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a method for selecting an autonomous vehicle load risk class includes the steps of, by a load selection unit, selecting an autonomous vehicle load for selecting a risk class; Determining a score for each item according to the importance of the load of the autonomous vehicle selected by the load selection unit by a score determination unit; And calculating, by a risk level calculation unit, a score for each item of the load of the autonomous vehicle to calculate a risk level for the autonomous driving system.
본 발명의 상기 항목별로 점수를 결정하는 단계에서, 상기 점수결정부는, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자의 부상 피해 정도를 고려해 중요도를 구분하여 해당 부하의 부상 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the score for each item of the present invention, the score determination unit divides the importance by considering the degree of injury to the occupant when the load of the autonomous vehicle is disconnected from power and a dangerous situation occurs, and the load does not operate. It is characterized by determining the injury score of the subordinate.
본 발명의 상기 항목별로 점수를 결정하는 단계에서, 상기 점수결정부는, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 안전 및 주행에 필요한 부하인지에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 안전도 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the score for each item of the present invention, the score determination unit divides the importance of the load according to whether the load is a load required for safety and driving when power is disconnected and a dangerous situation occurs. It is characterized in that the safety score is determined.
본 발명의 상기 항목별로 점수를 결정하는 단계에서, 상기 점수결정부는, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 위험 상황을 대응할 수 있는 탑승자의 수에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 대처능력 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining the score for each item of the present invention, the score determination unit may determine the importance according to the number of occupants capable of responding to the dangerous situation when the load of the autonomous vehicle is disconnected from power and a dangerous situation occurs, and the load does not operate. It is characterized in that the coping ability score of the corresponding load is determined by separating them.
본 발명의 상기 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 단계에서, 상기 위험성 등급 산출부는, 상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수를 합산하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 한다.In the step of calculating the risk level of the autonomous driving system of the present invention, the risk level calculation unit calculates a risk score by summing the injury score, safety level score, and coping ability score determined by the score determination unit, and calculates a risk score. Accordingly, the load selector selects a risk level of the selected load.
본 발명은, 상기 점수결정부가 차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초한 시나리오를 설정하는 단계;를 더 포함하고, 상기 점수결정부는, 상기 설정된 시나리오별로 해당 부하의 시나리오 점수를 결정하는 것을 특징으로 한다.The present invention further comprises the step of setting a scenario based on the driving state of the vehicle, the vehicle state, and the surrounding state of the vehicle by the score determination unit, wherein the score determination unit determines a scenario score of a corresponding load for each of the set scenarios. It is characterized.
본 발명의 상기 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 단계에서, 상기 위험성 등급 산출부는, 상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수와, 시나리오 점수를 합산하고, 상기 합산한 값을 각 점수 항목의 최대 점수의 합산 값으로 나눈 후, 100을 곱하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 한다.In the step of calculating the risk level of the autonomous driving system of the present invention, the risk level calculation unit adds the injury score, the safety level score, and the coping ability score and the scenario score determined by the score determination unit, and calculates the summed value. After dividing by the sum of the maximum scores of each score item, a risk score is calculated by multiplying by 100, and a risk rating of the load selected by the load selection unit is selected according to the risk score.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법은, 자율 주행 차량에서 전원공급 중요성에 따른 부하 기준 위험성 등급을 선정하여 전원을 제어할 수 있도록 함으로써, 운전자의 개입이 없어도 차량 스스로 능동적으로 사고에 대응할 수 있도록 하며, 중요 부하의 기능 및 전원 공급 유지와 백업 회로 설계를 용이하게 할 수 있도록 하여 안정적이고 지속적인 전원을 유지할 수 있도록 한다. An apparatus and method for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention enables power to be controlled by selecting a load-based risk rating according to the importance of power supply in an autonomous vehicle. It makes it possible to actively respond to accidents by itself, and maintains the function of important loads and power supply, and makes it easy to design backup circuits to maintain stable and continuous power.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법은, 운전자의 안전을 고려하여 부하 기준에 따라 효율적인 전원 체계를 설계할 수 있도록 하여 과잉 설계를 방지할 수 있고, 부상, 안전도, 대처능력의 적용 뿐만 아니라, 다양한 상황 시나리오를 적용하여 전원 단절 및 사고 등에서도 특정 전장품 기능과 전원을 유지하기 위한 대처 방안을 모색할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention enables an efficient power system to be designed according to a load criterion in consideration of the safety of the driver, thereby preventing overdesign and preventing injury. In addition to application of safety and coping ability, it is effective to seek coping measures to maintain specific electrical equipment functions and power even in power cuts and accidents by applying various situational scenarios.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치의 자율주행 시스템 위험성 점수표이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치의 자율주행 시스템 최종 위험성 등급표이다.1 is a block diagram showing an apparatus for selecting a load risk class for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of selecting a load risk class for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is an autonomous driving system risk score table of an autonomous driving vehicle load risk class selection apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a final risk rating table of an autonomous driving system of an autonomous vehicle load risk rating selection apparatus according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, an apparatus and method for selecting an autonomous vehicle load risk rating according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.
또한, 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.In addition, the implementation described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), the implementation of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented with appropriate hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which generally refers to a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치의 자율주행 시스템 위험성 점수표이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치의 자율주행 시스템 최종 위험성 등급표로서, 이를 참조하여 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치를 설명하면 다음과 같다.1 is a block diagram showing a device for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram showing a device for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. It is a score table, and FIG. 4 is a final risk rating table of the autonomous driving system of the autonomous driving vehicle load risk class selection device according to an embodiment of the present invention. Referring to this, the autonomous driving vehicle load risk class selection device will be described as follows. .
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치는, 부하선택부(10), 점수결정부(20) 및 위험성 등급 산출부(30)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the apparatus for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a
한편, 본 실시예는 운전자 개입이 없어도 차량 스스로 능동적 사고 대응이 가능하도록, 중요 부하의 기능 및 전원 공급 유지와 백업 회로 설계를 위해 각 부하 중요도에 따른 위험성 등급을 선정하고자 하는 것이다. 즉, 차량 부하(전장품)의 중요도에 따라 이중 전원 및 백업 부하의 구조 등 안정적이고 지속적인 전원을 유지하기 위해 자율주행에서 필수적으로 고려해야 될 차량 부하 기준 위험 등급을 산정할 수 있다.On the other hand, the present embodiment is to select a risk level according to the importance of each load for maintaining the function and power supply of important loads and designing a backup circuit so that the vehicle can actively respond to accidents without driver intervention. That is, according to the importance of the vehicle load (electrical equipment), it is possible to calculate the risk level based on the vehicle load, which must be considered essential in autonomous driving in order to maintain stable and continuous power such as the structure of the dual power supply and the backup load.
부하선택부(10)는 위험성 등급 선정을 위한 자율주행 차량 부하를 선택한다. 즉 부하선택부(10)는 자율주행 시스템의 ADS ECU, ESC, TCU, ECU, ACU, STOP_LP, A_CON, P_OUTLET 및 AUDIO 등의 부하를 선택할 수 있다.The
그리고 점수결정부(20)는 부하선택부(10)에서 선택한 자율주행 차량 부하의 중요도에 따라 항목별로 점수를 결정한다.Further, the
이때, 본 실시예에서는, 도 3에 도시된 바와 같이, 위험성 등급을 결정하기 위한 요소를 부하 중요도 구분 항목 및 예시 시나리오로 구분할 수 있으며, 보다 구체적으로는 부상(injury), 안전도(safety), 대처능력(coping ability) 및 시나리오(scenario)에 따라 위험성 점수를 결정할 수 있으며, 부하만을 기준으로 하였을 때 위험성 점수를 결정하거나(부상+안전도+대처능력), 시나리오를 적용한 부하를 기준으로 하였을 때 위험성 점수를 결정할 수 있다(부상+안전도+대처능력+시나리오).At this time, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, the factors for determining the risk level may be classified into load importance classification items and example scenarios, and more specifically, injury, safety, and Risk score can be determined according to coping ability and scenario, and risk score is determined based on load only (injury + safety + coping ability), or based on load to which scenario is applied Risk score can be determined (injury + safety + coping ability + scenario).
여기서 부상은 차량 탑승자에 대해 위험에 노출된 상황에서 부상과 같은 피해 정도를 나타내며, 각 개인에 따라 주안점을 둘 수 있다. 그리고 안전도는 인명의 안전에 관련하여 차량 시스템이 동작을 하지 않을 시, 위험 조건에 따른 부하를 분류하며, 안전 요인에 대한 부하 시스템을 분류할 수 있다.Here, injuries represent the degree of damage, such as injuries, in a situation where the vehicle occupants are exposed to danger, and each individual can focus on it. In addition, the degree of safety classifies loads according to dangerous conditions when the vehicle system does not operate in relation to the safety of people, and classifies load systems for safety factors.
대처능력은 최소 조건의 위험 상황부터 대응할 수 없는 위험 상황까지 운전자의 대처 가능 정도를 나타낸다. 그리고 시나리오는 속도 시나리오 및 상황 시나리오 등의 예시 시나리오를 통해 상황적인 요인을 반영한다.Coping ability represents the degree of coping ability of the driver from a dangerous situation under minimum conditions to a dangerous situation that cannot be responded. And the scenario reflects situational factors through example scenarios such as speed scenarios and situational scenarios.
즉, 점수결정부(20)는 부하선택부(10)에서 선택된 부하를 입력받고, 상기 선택된 해당 부하에 대해서, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자의 부상 피해 정도를 고려해 중요도를 구분하여 해당 부하의 부상 점수를 결정할 수 있다.That is, the
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 부상 항목은 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자가 부상이 없거나, 깊지 않은 경미한 부상을 당할 것이라고 판단되는 해당 부하에 대해 I0로 분류하고 2점을 부여할 수 있다. 그리고 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자가 심각하지만 생명을 위협하지는 않을 정도의 부상을 당할 것이라고 판단되는 해당 부하에 대해 I1으로 분류하고 6점을 부여할 수 있다. 또한 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자가 극도로 위험하거나 치명적인 부상을 당할 것이라고 판단되는 해당 부하에 대해 I2로 분류하고 10점을 부여할 수 있다.For example, as shown in FIG. 3, the injury item can be classified as I0 for the load that is judged to be injured by the occupant, or that the occupant will suffer minor injuries that are not deep if the load does not operate, and two points can be given. . In addition, if the load does not work, the load that is judged to be seriously injured but not life-threatening can be classified as I1 and assigned 6 points. In addition, if the load does not work, it is possible to classify the load as I2 and give 10 points for the load that is judged to be extremely dangerous or fatal to the occupant.
그리고 점수결정부(20)는 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 안전 및 주행에 필요한 부하인지에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 안전도 점수를 결정할 수 있다.In addition, the
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 안전도 항목은 해당 부하가 작동하지 않을 경우(전원 단절 시), 안전과 무관한 부하에 대해 S0로 분류하고 2점을 부여할 수 있고 안전에 영향은 없지만 주행에 일부 필요한 부하에 대해 S1으로 분류하고 6점을 부여할 수 있다. 또한 해당 부하가 작동하지 않을 경우 안전에 꼭 필요한 부하에 대해서는 S2로 분류하고 10점을 부여할 수 있다.For example, as shown in FIG. 3, the safety level item can be classified as S0 for a load that is not related to safety, and two points can be assigned to a load that is not related to safety when the corresponding load does not operate (when the power is disconnected), but there is no impact on safety. It is possible to classify as S1 and give 6 points for some load required for driving. In addition, when the load does not work, the load essential for safety is classified as S2 and 10 points can be assigned.
다음으로, 점수결정부(20)는 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 위험 상황을 대응할 수 있는 탑승자의 수에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 대처능력 점수를 결정할 수 있다. Next, the
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 대처능력 항목은 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자 전원이 위험 상황을 대응할 수 있을 것이라고 판단되는 해당 부하에 대해 C0으로 분류하고 2점을 부여할 수 있다. 그리고 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자 중 대부분(예컨대, 탑승자 절반 초과) 위험상황에 대응할 수 있을 것이라고 판단되는 해당 부하에 대해 C1으로 분류하고 4점을 부여할 수 있고, 탑승자 중 절반은 위험 상황에 대응할 수 있을 것이라고 판단되는 해당 부하에 대해서는 C2로 분류하고 8점을 부여할 수 있다. 또한 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자 중 거의 대부분(예컨대, 탑승자 절반 초과) 위험상황에 대응할 수 없을 것이라고 판단되는 해당 부하에 대해 C3로 분류하고 10점을 부여할 수 있다. For example, as shown in FIG. 3, the coping capability item is for a corresponding load that is determined to be able to respond to a dangerous situation when the load is not operated when the load of the autonomous vehicle is disconnected from power and a dangerous situation occurs. Classified as C0 and awarded 2 points. And if the load does not work, most of the occupants (e.g., more than half of the occupants) can classify the load as C1 and give 4 points for the load that is judged to be able to cope with a dangerous situation, and half of the occupants are For the load that is judged to be able to cope, it is classified as C2 and 8 points can be given. In addition, if the load does not work, most of the occupants (for example, more than half of the occupants) can classify the load as C3 and give 10 points for the load that is judged to be unable to respond to a dangerous situation.
예컨대, 점수결정부(20)는 자율주행 차량에서 필수적인 ADS(Automated Driving Systems) ECU에 대해서, 부상 항목에서 I2, 안전도 항목에서 S2, 대처능력 항목에서 C3로 결정할 수 있다. 즉, ADS ECU는 자율주행 차량에서 매우 필수적인 부하로, 점수결정부(20)는 해당 부하가 작동하지 않으면 탑승자가 극도로 위험하거나 치명적인 부상을 당할 수 있고, 안전에 꼭 필요한 부하이며, 운전자 중 거의 위험상황을 대응할 수 없을 것이라고 판단하여 점수를 결정할 수 있다.For example, the
반면, AUDIO에 대해서는, 부상 항목에서 I0, 안전도 항목에서 S0, 대처능력 항목에서 C0로 결정할 수 있다. 즉, AUDIO는 자율주행 차량에서 필수적인 부하는 아니므로, 점수결정부(20)는 해당 부하가 작동하지 않으면 탑승자가 부상이 없거나 깊지 않은 경미한 부상을 당할 수 있고, 안전과 무관한 부하이며, 탑승자 전원이 위험상황에 대응할 수 있을 것이라고 판단하여 점수를 결정할 수 있다.On the other hand, for AUDIO, it can be determined as I0 in the injury category, S0 in the safety category, and C0 in the coping ability category. In other words, since AUDIO is not an essential load in an autonomous vehicle, the
그리고 위험성 등급 산출부(30)는 자율주행 차량 부하의 항목별 점수를 연산하여 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출할 수 있다. In addition, the risk
즉, 위험성 등급 산출부(30)는 상기 점수결정부(20)에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수를 합산하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부(10)에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정할 수 있다.That is, the risk
예컨대, ADS ECU에 대해 점수결정부(20)에서 부상 점수로 10점, 안전도 점수로 10점, 대처능력 점수로 10점을 결정한 경우, 위험성 등급 산출부(30)는 세 항목의 점수를 모두 더하여 30점을 산출하고, 해당 부하에 대해 A 등급으로 선정할 수 있다. 또한, AUDIO에 대해서는, 점수결정부(20)에서 부상 점수로 2점, 안전도 점수로 2점, 대처능력 점수로 2점을 결정한 경우, 위험성 등급 산출부(30)는 세 항목의 점수를 모두 더하여 6점을 산출하고, 해당 부하에 대해 E 등급으로 선정할 수 있다. For example, if the
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서는 위험성 등급을 A, B, C, D 및 E 등급으로 구분할 수 있고, A 등급일수록 사고 위험도가 높은 부하이다. 이때, 위험성 점수가 25점 이상일 때는 A 등급, 20점 이상일 때 B 등급, 15점 이상일 때 C 등급, 10점 이상일 때 D 등급, 그리고 10점 미만인 경우 E 등급으로 선정할 수 있다.That is, as shown in FIG. 4, in the present embodiment, the risk class can be classified into A, B, C, D, and E classes, and the A class is a load having a higher accident risk. At this time, if the risk score is 25 points or more, it can be selected as A grade, if it is 20 points or higher, B grade, if it is 15 points or higher, C grade, if it is 10 points or higher, it can be selected as E grade.
한편, 본 실시예에서는, 자율주행 상황에서 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 탑승자의 부상 피해 정도를 고려하여, 자율주행 차량의 주행 및 안전을 위한 중요 부하를 분류하고, 탑승자가 대응할 수 있는 조건인지 등을 고려하여 위험 상황에서도 지속적인 주행이 가능하도록 백업(back-up) 회로 설계(이중전원, 이중부하 등)의 기준을 정립하기 위해, 위험성 등급을 선정하는 것이다. On the other hand, in this embodiment, when the vehicle load is disconnected from the vehicle load in an autonomous driving situation and a dangerous situation occurs, the critical load for driving and safety of the autonomous vehicle is classified in consideration of the degree of injury damage to the occupant, and the occupant can respond. In order to establish a standard for back-up circuit design (dual power supply, dual load, etc.) to enable continuous driving even in dangerous situations, considering whether there are conditions, etc., the risk level is selected.
즉, 위험성 등급 산출부(30)에서 해당 부하를 A 등급이라고 선정한 경우 레벨3 이상의 자율주행 차량에서 해당 부하의 전원 관리를 고려하여 백업 회로를 설계하도록 할 수 있다. B 등급이라고 선정한 경우 레벨4 이상의 자율주행 차량에서 해당 부하의 전원 관리를 고려하여 백업 회로를 설계하도록 할 수 있고, C 등급이라고 선정한 경우 레벨 5의 자율주행 차량에서 해당 부하의 전원 관리를 고려하여 백업 회로를 설계하도록 할 수 있다. 또한 D 등급이라고 선정한 경우에는 해당 부하를 위험성은 있으나, 자율 주행과는 무관하다고 판단하여 별도 백업 회로를 설계하지 않도록 할 수 있으며, E 등급에 경우에도 위험성이 없다고 판단하여 별도 백업 회로를 설계하지 않도록 할 수 있다. That is, when the load is selected as Class A by the risk
즉, ADS ECU의 경우에는 레벨 3의 자율주행 차량에서 백업 회로를 설계하여 전원 단절이나 위험 상황 발생 시 ADS ECU의 동작이 멈추지 않도록 전원 관리가 수행되도록 할 수 있다. That is, in the case of the ADS ECU, a backup circuit can be designed in a level 3 autonomous vehicle so that power management can be performed so that the operation of the ADS ECU does not stop when power is cut off or a dangerous situation occurs.
한편, 상술한 바와 같이, 본 실시예에서는, 시나리오를 적용한 부하를 기준으로 하여 위험성 점수에 따른 최종 등급을 선정할 수 있다. Meanwhile, as described above, in the present embodiment, the final grade according to the risk score may be selected based on the load to which the scenario is applied.
점수결정부(20)는 차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초한 시나리오를 설정하고, 시나리오별로 해당 부하의 시나리오 점수를 결정할 수 있다.The
예시 시나리오는 속도, 날씨, 도로조건 등 다양한 상황에 적용 가능할 수 있다. 본 실시예에서는 주행 속도, 차량 사고 정도, 날씨, 도로 등을 적용할 수 있으며, 5개로 분류할 수 있다. 즉, 속도 시나리오는 주행 속도 20km 미만으로 차량 구동 시, 그리고 주행 속도 20km, 40km, 60km 및 80km 이상으로 차량 구동 시에 대해 시나리오를 설정하여, 시나리오별로 해당 부하의 시나리오 점수를 결정할 수 있다.The example scenario can be applied to various situations such as speed, weather, and road conditions. In this embodiment, driving speed, vehicle accident degree, weather, road, etc. can be applied, and can be classified into five. That is, the speed scenario may set a scenario when a vehicle is driven at a driving speed of less than 20 km and a vehicle is driven at a driving speed of 20 km, 40 km, 60 km, and 80 km or more, and a scenario score of a corresponding load may be determined for each scenario.
그리고 상황 시나리오는 차량 사고 정도 및 날씨, 도로 등에서 최소 조건의 상황을 고려할 것인지, 보통 조건의 상황, 좋이 않은 상황, 어려운 상황 및 악조건 상황을 고려할 것인지 시나리오를 설정하여, 시나리오별 해당 부하의 시나리오 점수를 결정할 수 있다. 이때 각 분류명칭은 E0-E4로 통일할 수 있다. In addition, the situation scenario sets the scenario whether to consider the situation of the minimum condition in the vehicle accident degree, weather, road, etc., the situation of normal, bad, difficult, and bad conditions, and the scenario score of the corresponding load for each scenario. Can be determined. At this time, each classification name can be unified as E0-E4.
즉, 점수결정부(20)는 차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초하여, 어떠한 시나리오에서 부하의 중요도를 판별할 것인지 결정할 수 있다. That is, the
위험성 등급 산출부(30)는 상기 점수결정부(20)에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수와, 시나리오 점수를 합산하고, 상기 합산한 값을 각 점수 항목의 최대 점수의 합산 값으로 나눈 후, 100을 곱하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부(10)에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정할 수 있다.The risk
즉, 시나리오 점수를 포함하여 위험성 등급 산출하는 경우, 해당 부하의 위험성 등급이 부하만 고려했을 때와 달라질 수 있다. 따라서, 백업 회로 설계를 하고자 하는 사용자가 위험이 발생할 수 있을 것이라고 판단되는 상황에 대한 시나리오를 예시로 적용하여 보다 정확한 위험성 등급을 선정할 수 있도록 하는 것이다. That is, in the case of calculating the risk level including the scenario score, the risk level of the load may differ from when only the load is considered. Therefore, a user who intends to design a backup circuit can select a more accurate risk level by applying a scenario for a situation where it is determined that a risk may occur as an example.
따라서, 본 실시예는 자율주행 시, 지속적이고 안정적인 전력 공급을 하기 위한 중요 부하의 기준을 정립할 수 있고, 운전자의 안전을 고려하여 부하 기준에 따라 효율적인 전원 체계를 설계할 수 있어 과잉 설계를 방지할 수 있다. 또한 본 실시예에서는 부상, 안전도, 대처능력의 적용뿐만 아니라 다양한 상황 시나리오(최소 조건부터 악조건까지)를 적용하여 전원 단절 및 사고 등에도 특정 부하(전장품) 기능과 전원을 유지하기 위한 대처 방안(전력 시나리오 등)을 모색할 수 있고, 부하 기준 위험성 등급 선정에 따라 백업 회로 구조 설계(이중전원, 이중부하) 및 제어 방식의 활용성을 향상시킬 수 있다. Therefore, this embodiment can establish the standard of an important load for continuous and stable power supply during autonomous driving, and can design an efficient power system according to the load standard in consideration of the safety of the driver, thereby preventing overdesign. can do. In addition, in this embodiment, not only the application of injury, safety, and coping ability, but also various situational scenarios (from minimum conditions to adverse conditions) are applied to prevent power cuts and accidents, as well as a countermeasure for maintaining specific load (electrical equipment) functions and power ( Power scenarios, etc.) can be explored, and the utilization of the backup circuit structure design (dual power supply, double load) and control method can be improved according to the selection of the risk level based on the load.
즉, 본 실시예는 고장 위험을 사전에 예방하기 위한 방식이 아닌, 자율주행 시 자율주행 시스템의 안정적인 전원 공급 및 사고 시에도 주행이 가능하도록 부하 기준 위험성 등급을 선정하여 안정적인 자율주행에 대응할 수 있도록 한다. That is, this embodiment is not a method to prevent the risk of failure in advance, but to respond to stable autonomous driving by selecting a risk level based on load so that stable power supply to the autonomous driving system during autonomous driving and driving even in the event of an accident do.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법을 설명하면 다음과 같다.2 is a flowchart illustrating a method of selecting a load risk class for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. A method for selecting a load risk class for an autonomous vehicle will be described with reference to this.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법은, 먼저 부하선택부(10)가 위험성 등급 선정을 위한 자율주행 차량 부하를 선택한다(S10). As shown in FIG. 2, in the method for selecting a load risk level for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, first, the
그리고, 점수결정부(20)가 S10단계에서 부하선택부(10)가 선택한 자율주행 차량 부하의 중요도에 따라 항목별로 점수를 결정한다(S20).Then, the
즉, 점수결정부(20)는 부하선택부(10)에서 선택된 부하를 입력받고, 상기 선택된 해당 부하에 대해서, 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자의 부상 피해 정도를 고려해 중요도를 구분하여 해당 부하의 부상 점수를 결정할 수 있다.That is, the
그리고 점수결정부(20)는 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 안전 및 주행에 필요한 부하인지에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 안전도 점수를 결정할 수 있다.In addition, the
다음으로, 점수결정부(20)는 자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 위험 상황을 대응할 수 있는 탑승자의 수에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 대처능력 점수를 결정할 수 있다. Next, the
예컨대, 점수결정부(20)는 자율주행 차량에서 필수적인 ADS(Automated Driving Systems) ECU에 대해서, 부상 항목에서 I2, 안전도 항목에서 S2, 대처능력 항목에서 C3로 결정할 수 있다. 즉, ADS ECU는 자율주행 차량에서 매우 필수적인 부하로, 점수결정부(20)는 해당 부하가 작동하지 않으면 탑승자가 극도로 위험하거나 치명적인 부상을 당할 수 있고, 안전에 꼭 필요한 부하이며, 운전자 중 거의 위험상황을 대응할 수 없을 것이라고 판단하여 점수를 결정할 수 있다.For example, the
반면, AUDIO에 대해서는, 부상 항목에서 I0, 안전도 항목에서 S0, 대처능력 항목에서 C0로 결정할 수 있다. 즉, AUDIO는 자율주행 차량에서 필수적인 부하는 아니므로, 점수결정부(20)는 해당 부하가 작동하지 않으면 탑승자가 부상이 없거나 깊지 않은 경미한 부상을 당할 수 있고, 안전과 무관한 부하이며, 탑승자 전원이 위험상황에 대응할 수 있을 것이라고 판단하여 점수를 결정할 수 있다.On the other hand, for AUDIO, it can be determined as I0 in the injury category, S0 in the safety category, and C0 in the coping ability category. In other words, since AUDIO is not an essential load in an autonomous vehicle, the
한편, 본 실시예에서는, 부하만 고려하는 방식뿐만 아니라, 시나리오를 적용한 부하를 기준으로 하여 위험성 점수에 따른 최종 등급을 선정할 수 있다. Meanwhile, in the present embodiment, not only the load is considered, but also the final grade according to the risk score may be selected based on the load to which the scenario is applied.
점수결정부(20)는 차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초한 시나리오를 설정하고, 시나리오별로 해당 부하의 시나리오 점수를 결정할 수 있다.The
다시 말해, 점수결정부(20)는 차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초하여, 어떠한 시나리오에서 부하의 중요도를 판별할 것인지 결정할 수 있다. In other words, the
그리고 위험성 등급 산출부(30)는 자율주행 차량 부하의 항목별 점수를 연산하여 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출할 수 있다(S30).In addition, the risk
즉, 위험성 등급 산출부(30)는 상기 점수결정부(20)에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수를 합산하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부(10)에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정할 수 있다.That is, the risk
한편, 본 실시예에서는, 자율주행 상황에서 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 탑승자의 부상 피해 정도를 고려하여, 자율주행 차량의 주행 및 안전을 위한 중요 부하를 분류하고, 탑승자가 대응할 수 있는 조건인지 등을 고려하여 위험 상황에서도 지속적인 주행이 가능하도록 백업(back-up) 회로 설계(이중전원, 이중부하 등)의 기준을 정립하기 위해, 위험성 등급을 선정하는 것이다. On the other hand, in this embodiment, when the vehicle load is disconnected from the vehicle load in an autonomous driving situation and a dangerous situation occurs, the critical load for driving and safety of the autonomous vehicle is classified in consideration of the degree of injury damage to the occupant, and the occupant can respond. In order to establish a standard for back-up circuit design (dual power supply, dual load, etc.) to enable continuous driving even in dangerous situations, considering whether there are conditions, etc., the risk level is selected.
즉, 위험성 등급 산출부(30)에서 해당 부하를 A 등급이라고 선정한 경우 레벨3 이상의 자율주행 차량에서 해당 부하의 전원 관리를 고려하여 백업 회로를 설계하도록 할 수 있다. B 등급이라고 선정한 경우 레벨4 이상의 자율주행 차량에서 해당 부하의 전원 관리를 고려하여 백업 회로를 설계하도록 할 수 있고, C 등급이라고 선정한 경우 레벨 5의 자율주행 차량에서 해당 부하의 전원 관리를 고려하여 백업 회로를 설계하도록 할 수 있다. 또한 D 등급이라고 선정한 경우에는 해당 부하를 위험성은 있으나, 자율 주행과는 무관하다고 판단하여 별도 백업 회로를 설계하지 않도록 할 수 있으며, E 등급에 경우에도 위험성이 없다고 판단하여 별도 백업 회로를 설계하지 않도록 할 수 있다. That is, when the load is selected as Class A by the risk
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, ADS ECU의 경우에는 레벨 3의 자율주행 차량에서 백업 회로를 설계하여 전원 단절이나 위험 상황 발생 시 ADS ECU의 동작이 멈추지 않도록 전원 관리가 수행되도록 할 수 있다. That is, as shown in FIG. 4, in the case of the ADS ECU, a backup circuit may be designed in a level 3 autonomous vehicle so that power management is performed so that the operation of the ADS ECU does not stop when power is cut off or a dangerous situation occurs.
한편, 시나리오를 적용한 부하를 기준으로 위험성 등급을 산정하는 경우, 위험성 등급 산출부(30)는 상기 점수결정부(20)에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수와, 시나리오 점수를 합산하고, 상기 합산한 값을 각 점수 항목의 최대 점수의 합산 값으로 나눈 후, 100을 곱하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부(10)에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정할 수 있다.On the other hand, when calculating the risk level based on the load to which the scenario is applied, the risk
즉, 시나리오 점수를 포함하여 위험성 등급 산출하는 경우, 해당 부하의 위험성 등급이 부하만 고려했을 때와 달라질 수 있다. 따라서, 백업 회로 설계를 하고자 하는 사용자가 위험이 발생할 수 있을 것이라고 판단되는 상황에 대한 시나리오를 예시로 적용하여 보다 정확한 위험성 등급을 선정할 수 있도록 하는 것이다. That is, in the case of calculating the risk level including the scenario score, the risk level of the load may differ from when only the load is considered. Therefore, a user who intends to design a backup circuit can select a more accurate risk level by applying a scenario for a situation where it is determined that a risk may occur as an example.
한편, 자율주행 차량의 레벨은, 6단계로 구분할 수 있는데, 레벨 0은 인간 운전자가 전적으로 모든 조작을 제어하는 단계를 의미하고, 레벨 1부터는 운전자 지원 시스템이 탑재된다. 예컨대 순항제어 및 자동제동 등이 탑재될 수 있다. 그리고 레벨 2는 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)가 탑재되어 속도나 조향 가운데 하나를 제어하는 레벨 1과 달리 동시에 두 기능을 제어할 수 있다. 레벨 3은 사람의 개입 없이 조향, 가속 및 감속, 추월이 가능하고 사고나 교통 혼잡을 피해 움직일 수도 있다. 레벨 3에서는 운전자가 운전대와 페달에 손과 발을 올려두지 않아도 된다. 레벨 4는 운전자가 차량 제어에 개입하라는 요청에 적절히 응하지 못하는 상황에서도 스스로 안전한 주행이 가능한 차량을 의미한다. 또한 레벨 5는 차량에 원하는 목적지를 말하고 나면 사람의 개입을 완전히 중단해도 되는 차량이며, 운전자가 할 수 있는 모든 것을 제한 없이 할 수 있는 차량을 의미한다. On the other hand, the level of the autonomous vehicle can be classified into six levels, where
또한, 본 실시예에서, 해당 부하의 부상, 안전도 및 대처능력 항목에서 중요도를 결정하는 방법은, 사용자에 의해 결정될 수도 있으나, 딥러닝, 빅데이터 등의 기술을 통해 해당 부하에 대하여 분석된 결과에 따라 결정될 수도 있다.In addition, in this embodiment, the method of determining the importance in the items of injury, safety, and coping ability of the load may be determined by the user, but the result of analysis of the load through technologies such as deep learning and big data It can also be determined according to.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법은, 자율 주행 차량에서 전원공급 중요성에 따른 부하 기준 위험성 등급을 선정하여 전원을 제어할 수 있도록 함으로써, 운전자의 개입이 없어도 차량 스스로 능동적으로 사고에 대응할 수 있도록 하며, 중요 부하의 기능 및 전원 공급 유지와 백업 회로 설계를 용이하게 할 수 있도록 하여 안정적이고 지속적인 전원을 유지할 수 있도록 한다. As described above, the apparatus and method for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention allows the driver to control power by selecting a load-based risk rating according to the importance of power supply in the autonomous vehicle. It enables the vehicle to actively respond to accidents without intervention by the vehicle itself, and maintains the function of important loads and power supply, and facilitates the design of backup circuits to maintain stable and continuous power.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치 및 방법은, 운전자의 안전을 고려하여 부하 기준에 따라 효율적인 전원 체계를 설계할 수 있도록 하여 과잉 설계를 방지할 수 있고, 부상, 안전도, 대처능력의 적용 뿐만 아니라, 다양한 상황 시나리오를 적용하여 전원 단절 및 사고 등에서도 특정 전장품 기능과 전원을 유지하기 위한 대처 방안을 모색할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the apparatus and method for selecting a load risk rating for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention enables an efficient power system to be designed according to a load criterion in consideration of the safety of the driver, thereby preventing overdesign and preventing injury. In addition to application of safety and coping ability, it is effective to seek coping measures to maintain specific electrical equipment functions and power even in power cuts and accidents by applying various situational scenarios.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only illustrative, and those of ordinary skill in the field to which the technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.
10 : 부하선택부
20 : 점수결정부
30 : 위험성 등급 산출부10: load selector
20: score determination unit
30: Risk rating calculation unit
Claims (14)
상기 부하선택부에서 선택한 자율주행 차량 부하의 중요도에 따라 항목별로 점수를 결정하는 점수결정부; 및
상기 자율주행 차량 부하의 항목별 점수를 연산하여 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 위험성 등급 산출부;를 포함하고,
상기 점수결정부는,
자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 안전 및 주행에 필요한 부하인지에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 안전도 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치.
A load selection unit for selecting a load of an autonomous vehicle for selecting a risk level;
A score determination unit that determines a score for each item according to the importance of the load of the autonomous vehicle selected by the load selection unit; And
Including; a risk rating calculation unit for calculating a risk level of the autonomous driving system by calculating a score for each item of the autonomous vehicle load,
The score determination unit,
Autonomous vehicle load risk rating selection device, characterized in that when the power of the autonomous vehicle load is disconnected or a dangerous situation occurs, the safety level of the load is determined by dividing the importance according to whether the load is a load necessary for safety and driving. .
상기 점수결정부는,
자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자의 부상 피해 정도를 고려해 중요도를 구분하여 해당 부하의 부상 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치.
The method of claim 1,
The score determination unit,
Autonomous vehicle load risk rating, characterized by determining the injury score of the load by dividing the importance by considering the degree of injury damage to the occupant when the load of an autonomous vehicle is disconnected or a dangerous situation occurs, if the load does not work Device.
상기 점수결정부는,
자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 위험 상황을 대응할 수 있는 탑승자의 수에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 대처능력 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치.
The method of claim 1,
The score determination unit,
Autonomous driving, characterized by determining the coping ability score of the corresponding load by dividing the importance according to the number of passengers who can respond to the dangerous situation when the load of the autonomous vehicle is disconnected or a dangerous situation occurs. Vehicle load hazard class selection device.
상기 위험성 등급 산출부는,
상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수를 합산하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치.
The method of claim 1,
The risk rating calculation unit,
An autonomous vehicle, characterized in that a risk score is calculated by summing the injury score, safety score, and coping ability score determined by the score determination unit, and selects a risk level of the load selected by the load selection unit according to the risk score. Load hazard rating device.
상기 점수결정부는,
차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초한 시나리오를 설정하고, 시나리오별로 해당 부하의 시나리오 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치.
The method of claim 1,
The score determination unit,
An autonomous vehicle load risk rating selection device, characterized in that a scenario based on a driving state of a vehicle, a vehicle state, and a vehicle surrounding situation is set, and a scenario score of a corresponding load is determined for each scenario.
상기 위험성 등급 산출부는,
상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수와, 시나리오 점수를 합산하고, 상기 합산한 값을 각 점수 항목의 최대 점수의 합산 값으로 나눈 후, 100을 곱하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 장치.
The method of claim 6,
The risk rating calculation unit,
The injury score, safety score and coping ability score determined by the score determination unit, and the scenario score are summed, the summed value is divided by the sum of the maximum score of each score item, and then the risk score is calculated by multiplying by 100. And selecting a risk level of a load selected by the load selection unit according to the risk score.
점수결정부가 상기 부하선택부에서 선택한 자율주행 차량 부하의 중요도에 따라 항목별로 점수를 결정하는 단계; 및
위험성 등급 산출부가 상기 자율주행 차량 부하의 항목별 점수를 연산하여 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 단계;를 포함하고,
상기 항목별로 점수를 결정하는 단계에서, 상기 점수결정부는,
자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 안전 및 주행에 필요한 부하인지에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 안전도 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법.
Selecting, by a load selector, a load of an autonomous vehicle for selecting a risk class;
Determining a score for each item according to the importance of the load of the autonomous vehicle selected by the load selection unit by a score determination unit; And
Comprising, by a risk level calculation unit calculating a score for each item of the autonomous vehicle load to calculate a risk level of the autonomous driving system; and
In the step of determining a score for each item, the score determination unit,
Autonomous vehicle load risk rating selection method characterized by determining the safety score of the load by dividing the importance according to whether the load is a load necessary for safety and driving when a power cut or a dangerous situation occurs .
상기 항목별로 점수를 결정하는 단계에서, 상기 점수결정부는,
자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 탑승자의 부상 피해 정도를 고려해 중요도를 구분하여 해당 부하의 부상 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법.
The method of claim 8,
In the step of determining a score for each item, the score determination unit,
Autonomous vehicle load risk rating, characterized by determining the injury score of the load by dividing the importance by considering the degree of injury damage to the occupant when the load of an autonomous vehicle is disconnected or a dangerous situation occurs, if the load does not work Way.
상기 항목별로 점수를 결정하는 단계에서, 상기 점수결정부는,
자율주행 차량 부하의 전원 단절 및 위험 상황 발생 시, 해당 부하가 작동하지 않을 경우 위험 상황을 대응할 수 있는 탑승자의 수에 따라 중요도를 구분하여 해당 부하의 대처능력 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법.
The method of claim 8,
In the step of determining a score for each item, the score determination unit,
Autonomous driving, characterized by determining the coping ability score of the corresponding load by dividing the importance according to the number of passengers who can respond to the dangerous situation when the load of the autonomous vehicle is disconnected or a dangerous situation occurs. How to select a vehicle load hazard class.
상기 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 단계에서, 상기 위험성 등급 산출부는,
상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수를 합산하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법.
The method of claim 8,
In the step of calculating the risk level of the autonomous driving system, the risk level calculation unit,
An autonomous vehicle, characterized in that a risk score is calculated by summing the injury score, safety score, and coping ability score determined by the score determination unit, and selects a risk level of the load selected by the load selection unit according to the risk score. How to select a load risk rating.
상기 점수결정부가 차량의 주행 상태, 차량 상태 및 차량 주변 상황에 기초한 시나리오를 설정하는 단계;를 더 포함하고,
상기 점수결정부는, 상기 설정된 시나리오별로 해당 부하의 시나리오 점수를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법.
The method of claim 8,
The score determination unit further comprising: setting a scenario based on a driving state of the vehicle, a vehicle state, and a surrounding state of the vehicle,
The score determination unit determines a scenario score of a corresponding load for each of the set scenarios.
상기 자율주행 시스템 위험성 등급을 산출하는 단계에서, 상기 위험성 등급 산출부는,
상기 점수결정부에서 결정된 부상 점수, 안전도 점수 및 대처능력 점수와, 시나리오 점수를 합산하고, 상기 합산한 값을 각 점수 항목의 최대 점수의 합산 값으로 나눈 후, 100을 곱하여 위험성 점수를 산출하고, 상기 위험성 점수에 따라 상기 부하선택부에서 선택된 부하의 위험성 등급을 선정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 부하 위험성 등급 선정 방법.The method of claim 13,
In the step of calculating the risk level of the autonomous driving system, the risk level calculation unit,
The injury score, safety score and coping ability score determined by the score determination unit, and the scenario score are summed, the summed value is divided by the sum of the maximum score of each score item, and then the risk score is calculated by multiplying by 100. And selecting a risk class of the load selected by the load selection unit according to the risk score.
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