KR102163798B1 - Tdma-based v2x communication method by sharing proximity car list - Google Patents

Tdma-based v2x communication method by sharing proximity car list Download PDF

Info

Publication number
KR102163798B1
KR102163798B1 KR1020180132864A KR20180132864A KR102163798B1 KR 102163798 B1 KR102163798 B1 KR 102163798B1 KR 1020180132864 A KR1020180132864 A KR 1020180132864A KR 20180132864 A KR20180132864 A KR 20180132864A KR 102163798 B1 KR102163798 B1 KR 102163798B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
slot number
information list
frame
hops
Prior art date
Application number
KR1020180132864A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200050177A (en
Inventor
김경택
권병무
Original Assignee
현대오트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오트론 주식회사 filed Critical 현대오트론 주식회사
Priority to KR1020180132864A priority Critical patent/KR102163798B1/en
Publication of KR20200050177A publication Critical patent/KR20200050177A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102163798B1 publication Critical patent/KR102163798B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/04—Wireless resource allocation
    • H04W72/044—Wireless resource allocation based on the type of the allocated resource
    • H04W72/0446—Resources in time domain, e.g. slots or frames
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/24—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts
    • H04B7/26—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts at least one of which is mobile
    • H04B7/2643—Radio transmission systems, i.e. using radiation field for communication between two or more posts at least one of which is mobile using time-division multiple access [TDMA]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W74/00—Wireless channel access, e.g. scheduled or random access
    • H04W74/08—Non-scheduled or contention based access, e.g. random access, ALOHA, CSMA [Carrier Sense Multiple Access]
    • H04W74/0808—Non-scheduled or contention based access, e.g. random access, ALOHA, CSMA [Carrier Sense Multiple Access] using carrier sensing, e.g. as in CSMA
    • H04W74/0816—Non-scheduled or contention based access, e.g. random access, ALOHA, CSMA [Carrier Sense Multiple Access] using carrier sensing, e.g. as in CSMA carrier sensing with collision avoidance

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법은, TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 통신 시스템을 이용하는 차량이, 2홉 이내의 근접 차량으로부터 상기 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 수신하는 단계, 상기 차량이, 상기 수신한 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 취합하여 차량 정보 리스트를 생성하고, 상기 차량의 제2 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 단계 및 상기 차량이, 상기 슬롯 번호를 할당한 제2 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 상기 2홉 이내의 근접 차량으로 송신하는 단계를 포함한다.A method for allocating a slot number of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a vehicle using a time division multiple access (TDMA)-based communication system, a vehicle information list for a first frame of the adjacent vehicle from a nearby vehicle within 2 hops. Receiving, by the vehicle, generating a vehicle information list by collecting the vehicle information list for the received first frame, and allocating a slot number for the second frame of the vehicle, and the vehicle And transmitting a vehicle information list for a second frame to which a slot number is assigned to a nearby vehicle within the two hops.

Description

근접 차량 리스트 공유를 통한 TDMA 기반의 V2X 통신 방법{TDMA-BASED V2X COMMUNICATION METHOD BY SHARING PROXIMITY CAR LIST}TDMA-based V2X communication method through sharing of nearby vehicle list {TDMA-BASED V2X COMMUNICATION METHOD BY SHARING PROXIMITY CAR LIST}

본 발명은 근접 차량 리스트 공유를 통한 TDMA 기반의 V2X 통신 방법 에 관한 것이다. 보다 자세하게는, TDMA(Time Division Multiple Access) 무선 통신 방식을 이용하여 근접한 차량들이 데이터 충돌 없이 정보를 주고받을 수 있는 통신 방법 및 통신 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a V2X communication method based on TDMA through sharing a list of nearby vehicles. More specifically, it relates to a communication method and a communication system in which adjacent vehicles can exchange information without data collision using a TDMA (Time Division Multiple Access) wireless communication method.

통신 기술의 발달 및 차량에 적용되는 디지털 기술이 발달함에 따라 V2X(Vehicle to Everything) 통신 기술을 사용하는 지능형 차량의 개발이 이루어지고 있다.With the development of communication technology and digital technology applied to vehicles, the development of intelligent vehicles using V2X (Vehicle to Everything) communication technology is being made.

V2X 통신 기술은, 도로와 연계된 지능형 교통 시스템(Cooperative Intelligent Transport System, C-ITS) 환경에서 도로를 주행하는 모든 차량들이 V2V(Vehicle to Vehicle) 또는 V2I(Vehicle to Infrastructure) 기반의 협력 통신을 통해 안전 서비스를 제공하는 기술이다. V2X communication technology allows all vehicles running on the road in the cooperative Intelligent Transport System (C-ITS) environment to be connected to the road through cooperative communication based on V2V (Vehicle to Vehicle) or V2I (Vehicle to Infrastructure). It is a technology that provides safety services.

이러한 V2X 통신 기술은 대부분 DSRC/WAVE(Dedicated Short Range Communication/ Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 방식 또는 CSMA(Carrier Sense Multiple Access) 통신 방식을 통해 구현되고 있지만, 혼잡한 교통 지역에서 다수의 차량들이 통신을 시도하게 되면 충돌이 발생하게 되며, 그에 따라 통신 효율이 급감하게 되는 문제점이 있다.Most of these V2X communication technologies are implemented through DSRC/WAVE (Dedicated Short Range Communication/ Wireless Access in Vehicular Environment) communication method or CSMA (Carrier Sense Multiple Access) communication method, but many vehicles can communicate in congested traffic areas. If attempted, there is a problem in that collision occurs, and communication efficiency is sharply reduced accordingly.

이를 해결하기 위해 다수의 차량들 각각에게 타임 슬롯을 부여하여, 해당 타임 슬롯에만 정보를 송신하는 TDMA 무선 통신 방식이 사용될 수 있으나, 많은 차량이 혼재되어 있는 상황에서 슬롯을 할당하고 정보를 송수신하는 방법이 정의되어 있지 않아, 여전히 데이터 충돌의 위험이 있는 통신 방식을 사용해야 한다는 문제점이 있다.To solve this problem, a TDMA wireless communication method that transmits information only to a corresponding time slot by assigning a time slot to each of a plurality of vehicles may be used, but a method of allocating a slot and transmitting and receiving information in a situation where many vehicles are mixed. Since this is not defined, there is a problem in that a communication method that still poses a risk of data collision must be used.

따라서 다수의 차량들이 TDMA 기반 V2X 통신을 수행하여 데이터 충돌의 위험 없이 차량 간의 정보를 공유할 수 있는 기술이 요구되며, 본 발명은 이에 관한 것이다.Accordingly, there is a need for a technology that enables a plurality of vehicles to perform TDMA-based V2X communication to share information between vehicles without risk of data collision, and the present invention relates to this.

대한민국 등록특허공보 제10-1413777호 (2009.03.24.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1413777 (2009.03.24.)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 많은 차량들이 혼재되어 있는 공간에서 차량들이 주고받는 정보들의 충돌에 의한 데이터 손실을 방지할 수 있는 통신 방법을 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a communication method capable of preventing data loss due to collision of information exchanged between vehicles in a space where many vehicles are mixed.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 시시각각으로 변하는 가변 네트워크에서 해당 차량과 근접한 차량 간의 차량 정보 리스트를 공유하여 차량 간 데이터 충돌을 방지할 수 있는 통신 방법을 제공하는 것이다. Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a communication method capable of preventing a data collision between vehicles by sharing a vehicle information list between a corresponding vehicle and an adjacent vehicle in a variable network that changes from time to time.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법은, TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 통신 시스템을 이용하는 차량이, 2홉(Hop) 이내의 근접 차량으로부터 상기 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 수신하는 단계, 상기 차량이, 상기 수신한 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 취합하여 차량 정보 리스트를 생성하고, 상기 차량의 제2 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 단계 및 상기 차량이, 상기 슬롯 번호를 할당한 제2 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 상기 2홉 이내의 근접 차량으로 송신하는 단계를 포함한다.A method for allocating a slot number of a vehicle according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem is that a vehicle using a TDMA (Time Division Multiple Access)-based communication system is provided with the proximity vehicle within 2 hops. Receiving a vehicle information list for a first frame of the vehicle, the vehicle generating a vehicle information list by collecting the vehicle information list for the received first frame, and a slot number for the second frame of the vehicle And allocating, and transmitting, by the vehicle, a vehicle information list for a second frame to which the slot number is allocated to a nearby vehicle within the two hops.

일 실시 예에 따르면, 상기 제2 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 단계는, 상기 차량 정보 리스트에서 상기 2홉 이내의 근접 차량에게 할당되지 않은 슬롯 번호 중 하나의 슬롯 번호를 선택하여 할당할 수 있다.According to an embodiment, in the step of allocating a slot number for the second frame, one of slot numbers not allocated to adjacent vehicles within the two hops may be selected and assigned from the vehicle information list. .

일 실시 예에 따르면, 상기 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트는, 2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호 및 호핑(Hopping) 카운트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the vehicle information list for the first frame of the adjacent vehicle may include at least one of an identification number, a slot number, and a hopping count for vehicles within two hops.

일 실시 예에 따르면, 상기 차량 정보 리스트를 수신하는 단계 이전에, 상기 차량이, 근접 차량 간 정보 송수신을 위한 전체 프레임(Frame)을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, prior to the receiving of the vehicle information list, the vehicle may further include receiving a full frame for transmitting and receiving information between adjacent vehicles.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법은, TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 통신 시스템을 이용하는 차량이, 2홉 이내의 근접 차량으로부터 상기 근접 차량의 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 수신하는 단계, 상기 차량이, 수신한 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 현재 차량의 슬롯 번호와 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하는지 확인하는 단계, 상기 차량이, 확인 결과에 따라 상기 차량의 제4 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 단계 및 상기 차량이, 상기 슬롯 번호를 할당한 제4 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 상기 2홉 이내의 근접 차량으로 송신하는 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, a vehicle slot number allocation method for a vehicle using a time division multiple access (TDMA)-based communication system includes vehicle information for a third frame of the adjacent vehicle from a nearby vehicle within 2 hops. Receiving a list, the vehicle checking whether a vehicle having the same slot number as the current vehicle slot number exists in the vehicle information list for the received third frame, the vehicle Allocating a slot number for a fourth frame of and transmitting, by the vehicle, a vehicle information list for a fourth frame to which the slot number is assigned to a nearby vehicle within the two hops.

일 실시 예에 따르면, 상기 슬롯 번호를 할당하는 단계는, 확인 결과에 따라, 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하는 경우, 상기 차량이, 상기 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 상기 2홉 이내의 근접 차량에게 할당되지 않은 슬롯 번호 중 하나의 슬롯 번호를 선택하여 할당하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, in the step of allocating the slot number, if there is a vehicle with the same slot number according to the confirmation result, the vehicle is within the 2 hops in the vehicle information list for the third frame. The method may further include the step of selecting and allocating one of the slot numbers not assigned to the adjacent vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 하나의 슬롯 번호 선택하여 할당하는 단계는, 상기 차량이, 현재 차량이 가지는 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 2홉 이내의 근접 차량에게 할당된 슬롯 번호를 배제하고 선택할 수 있다.According to an embodiment, in the step of selecting and allocating one slot number, the vehicle may exclude and select a slot number allocated to a nearby vehicle within 2 hops from a vehicle information list for a frame currently possessed by the vehicle. have.

일 실시 예에 따르면, 상기 슬롯 번호를 할당하는 단계는, 확인 결과에 따라, 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 차량이, 상기 차량의 제4 프레임에 대한 슬롯 번호를 현재 차량의 슬롯 번호로 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, in the step of allocating the slot number, if there is no vehicle with the same slot number according to the confirmation result, the vehicle determines the slot number for the fourth frame of the vehicle as the current vehicle slot. It may further include the step of maintaining the number.

일 실시 예에 따르면, 상기 제3 또는 제4 프레임에 대한 차량 정보 리스트는, 2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호 및 호핑(Hopping) 카운트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the vehicle information list for the third or fourth frame may include at least one of an identification number, a slot number, and a hopping count for vehicles within two hops.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 통신 장치는, 차량 간에 TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 V2X 통신을 수행하는 장치로서, 차량 정보 또는 차량이 가지는 차량 정보 리스트를, 상기 차량과 근접한 제1 차량으로 송신하는 송신부, 상기 제1 차량 중 2홉 이내의 제2 차량으로부터 상기 제2 차량의 차량 정보 리스트를 수신하는 수신부 및 상기 차량 정보 리스트를 취합하여 새로운 차량 정보 리스트를 생성하고, 상기 차량이 가지는 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 슬롯 번호 제어부를 포함할 수 있다.A communication device according to another embodiment of the present invention is a device for performing TDMA (Time Division Multiple Access)-based V2X communication between vehicles, and includes vehicle information or a vehicle information list of the vehicle to a first vehicle adjacent to the vehicle. A transmitting unit that transmits, a receiving unit that receives a vehicle information list of the second vehicle from a second vehicle within 2 hops of the first vehicle, and a new vehicle information list by collecting the vehicle information list, and a frame that the vehicle has It may include a slot number control unit for allocating a slot number for.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 통신 장치는, 차량 간에 TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 V2X 통신을 수행하는 장치로서, 2홉(Hop) 이내의 근접 차량으로부터 상기 근접 차량에 대한 차량 정보 리스트를 수신하는 수신부, 상기 차량 정보 리스트 내에서 현재 차량의 슬롯 번호와 동일한 슬롯 번호가 존재하는지 확인하고, 확인 결과에 따라 슬롯 번호를 할당하는 슬롯 번호 제어부 및 상기 할당된 슬롯 번호를 포함하는 차량 정보 리스트를 상기 2홉 이내의 차량으로 송신하는 송신부를 포함할 수 있다.A communication device according to another embodiment of the present invention is a device for performing time division multiple access (TDMA) based V2X communication between vehicles, and a list of vehicle information for the adjacent vehicle from a nearby vehicle within 2 hops A receiving unit, a slot number control unit that checks whether a slot number identical to a slot number of a current vehicle exists in the vehicle information list, and assigns a slot number according to the check result, and a vehicle information list including the allocated slot number. It may include a transmitter for transmitting to the vehicle within the two hops.

일 실시 예에 따르면, 상기 차량 정보 리스트는, 2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호 및 호핑(Hopping) 카운트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the vehicle information list may include at least one of an identification number, a slot number, and a hopping count for vehicles within 2 hops.

일 실시 예에 따르면, 상기 수신부는, 상기 2홉 이내의 제2 차량으로부터 브로드캐스팅(Broadcasting)된 차량 정보 리스트를 수신할 수 있다.According to an embodiment, the receiving unit may receive a vehicle information list broadcasted from the second vehicle within the two hops.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 차량 간의 차량 정보 리스트를 공유하여, 차량들이 주고 받는 정보들의 충돌에 의한 데이터 손실을 방지할 수 있다는 효과가 있다. According to the present invention as described above, it is possible to prevent data loss due to collision of information exchanged between vehicles by sharing a vehicle information list between vehicles.

또한, 많은 차량들 중에서 근접한 2홉 이내의 차량 간의 차량 정보 리스트를 지속적으로 수신하여, 신규 차량의 진입을 감지하고, 신규 차량과 기존 차량들 간의 프레임 별 슬롯 번호를 할당하여 차량 간의 안정적인 V2X 통신을 수행할 수 있다는 효과가 있다.In addition, among many vehicles, the vehicle information list between vehicles within two adjacent hops is continuously received, the entry of a new vehicle is detected, and slot numbers are allocated for each frame between the new vehicle and the existing vehicles to provide stable V2X communication between vehicles. It has the effect of being able to perform.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 TDMA 기반 V2X 통신을 수행할 수 있는 차량 통신 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 장치가 이용하는 통신 프레임의 구조를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 간의 홉 카운트 방식을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 이동 과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 이동 과정을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a view showing the overall configuration of a vehicle communication system capable of performing TDMA-based V2X communication according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a structure of a communication frame used by a communication device according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing the configuration of a communication device according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a hop count method between vehicles according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a moving process of a vehicle according to the first embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of allocating a slot number of a vehicle according to the first embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a moving process of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of allocating a slot number of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments to be posted below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments make the posting of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have it, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used as meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs.

또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically. The terms used in the present specification are for describing exemplary embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase.

명세서에서 사용되는 "포함한다 (comprises)" 및/또는 "포함하는 (comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.As used in the specification, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, actions and/or elements, and/or elements, steps, actions and/or elements mentioned. Or does not exclude additions.

이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 TDMA 기반 V2X 통신을 수행할 수 있는 차량 통신 시스템(10)의 전체 구성을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the overall configuration of a vehicle communication system 10 capable of performing TDMA-based V2X communication according to an embodiment of the present invention.

도 1을 설명하기에 앞서, 본 발명이 적용되는 V2X(Vehicle to Everything communication) 통신 시스템은 일반적으로 V2X에 적용되는 CSMA(Carrier Sense Multiple Access) 방식이 아닌, TDMA(Time Division Multiple Access) 통신 방식을 사용하며, 도로 위의 많은 차량들이 각각에 할당된 타임 슬롯(Time Slot)을 통해서 정보를 주고받을 수 있다.Prior to describing FIG. 1, the vehicle to everything communication (V2X) communication system to which the present invention is applied generally uses a Time Division Multiple Access (TDMA) communication method, not a Carrier Sense Multiple Access (CSMA) method applied to V2X. It is used, and many vehicles on the road can exchange information through a time slot assigned to each.

도 1을 참조하면, TDMA 기반 V2X 통신을 수행할 수 있는 차량 통신 시스템(10)은 복수 개의 차량(101~106)과 차량이 주행하는 도로 근방에 배치된 기지국(200)을 포함함을 확인할 수 있으며, 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위한 부가적인 구성을 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, it can be seen that the vehicle communication system 10 capable of performing TDMA-based V2X communication includes a plurality of vehicles 101 to 106 and a base station 200 disposed near the road on which the vehicle is driving. And, it may further include an additional configuration for achieving the object of the present invention.

복수 개의 차량(101~106)은 TDMA 기반 V2X 통신 시스템(10)을 활용하여 근접한 차량과 정보를 주고받을 수 있는 통신 장치(100)를 구비한 차량으로서, 근접한 차량과의 통신을 통해 현재 주행 중인 도로의 교통 정보를 확인할 수 있다. A plurality of vehicles 101 to 106 are vehicles equipped with a communication device 100 capable of exchanging information with nearby vehicles using the TDMA-based V2X communication system 10, and are currently running through communication with adjacent vehicles. You can check road traffic information.

보다 구체적으로, 복수 개의 차량(101~106)에 구비되는 통신 장치(100)는 통신 채널의 하위 계층인 TDMA 프레임(Frame)을 이용하여 차량 각각에 해당된 타임 슬롯 내에서 해당 차량의 식별 정보, 타임 슬롯 정보 등을 송신할 수 있다.More specifically, the communication device 100 provided in the plurality of vehicles 101 to 106 uses the TDMA frame, which is a lower layer of the communication channel, to identify information of the vehicle within a time slot corresponding to each vehicle, Time slot information and the like can be transmitted.

기지국(200)은 프레임(Frame)을 S개(S는 2 이상의 정수)의 타임 슬롯으로 나누어 도로 위의 차량에게 송출할 수 있으며, 기지국(200)이 복수 개의 차량(101~106)에게 송출하는 컨트롤 채널 프레임은 아래의 도 2와 같이 설명될 수 있다.The base station 200 divides the frame into S time slots (S is an integer of 2 or more) and transmits it to a vehicle on the road, and the base station 200 transmits it to a plurality of vehicles 101 to 106. The control channel frame may be described as shown in FIG. 2 below.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 장치(100)가 이용하는 통신 프레임의 구조를 나타낸 도면이다.2 is a diagram showing the structure of a communication frame used by the communication device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, V2X 통신 채널은 서비스 채널(Service Channels)과 컨트롤 채널(Control Channels)로 이루어지며, 차량의 통신 장치(100)는 178 채널, 즉 컨트롤 채널을 이용하여 통신할 수 있다. 보다 구체적으로, 컨트롤 채널은 복수 개의 TDMA 프레임으로 쪼개지며, 차량의 통신 장치(100)는 S개로 쪼개진 하나의 TDMA 프레임 안에 데이터를 송신할 수 있는 하나의 타임 슬롯을 가질 수 있다.Referring to FIG. 2, the V2X communication channel is composed of service channels and control channels, and the communication device 100 of the vehicle may communicate using 178 channels, that is, control channels. More specifically, the control channel is divided into a plurality of TDMA frames, and the communication device 100 of the vehicle may have one time slot capable of transmitting data in one TDMA frame divided into S pieces.

또한, 하나의 타임 슬롯은 순차적으로 반송파 감지(Carrier Sense), 백 오프(Back Off) 시간 및 실제 전송 시간(Actual Transmission Time)으로 나누어질 수 있다. 차량의 통신 장치(100)는 자신에게 할당된 타임 슬롯 내에서 곧바로 정보를 송신하지 않고, 다른 차량이 정보를 송신할 경우를 대비하여 반송파 감지 및 백 오프 시간에서 대기 상태를 유지할 수 있으며, 실제 전송 시간에 도달했을 때, 근접 차량에게 해당 차량의 차량 정보 리스트를 송신할 수 있다.In addition, one time slot may be sequentially divided into a carrier sense, a back off time, and an actual transmission time. The vehicle communication device 100 does not immediately transmit information within the time slot allocated to itself, and can maintain a standby state in the carrier detection and back-off time in case another vehicle transmits information, and the actual transmission When the time is reached, the vehicle information list of the vehicle can be transmitted to a nearby vehicle.

지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수 개의 차량들이 통신할 수 있는 통신 프레임의 구성에 대하여 간략하게 설명하였으며, 이하에서는 이러한 통신 프레임을 활용할 수 있는 차량의 통신 장치(100)에 대하여 설명하도록 한다.So far, the configuration of a communication frame through which a plurality of vehicles can communicate according to an embodiment of the present invention has been briefly described. Hereinafter, a communication device 100 of a vehicle capable of utilizing such a communication frame will be described. .

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 장치(100)의 구성을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 간의 홉 카운트 방식을 나타낸 도면이다. 3 is a diagram showing a configuration of a communication device 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing a hop count method between vehicles according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 장치(100)는 송신부(110), 수신부(120) 및 슬롯 번호 제어부(130)를 포함하는 것을 확인할 수 있으며, 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위한 부가적인 구성을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, it can be seen that the communication device 100 according to an embodiment of the present invention includes a transmitting unit 110, a receiving unit 120, and a slot number control unit 130, and other objects of the present invention. It may further include additional components to achieve.

송신부(110)는 차량이 가지는 차량 정보 리스트를 통신 채널을 이용하여 차량과 근접한 차량(이하, "제1 차량"이라 한다)으로 송신할 수 있다. 여기서, 차량 정보 리스트는 해당 차량 또는 해당 차량과 근접한 차량의 식별 번호, 식별 번호에 대응되는 타임 슬롯 번호 및 호핑(Hopping) 카운트를 포함하는 리스트로서, 송신부(110)는 지속적으로 차량 정보 리스트를 제1 차량으로 송신함으로써, 자신과 근접한 차량들에게 주변 차량들의 존재를 알릴 수 있다.The transmission unit 110 may transmit the vehicle information list of the vehicle to a vehicle (hereinafter referred to as “first vehicle”) adjacent to the vehicle by using a communication channel. Here, the vehicle information list is a list including the identification number of the vehicle or a vehicle close to the vehicle, a time slot number corresponding to the identification number, and a hopping count, and the transmission unit 110 continuously generates the vehicle information list. 1 By sending it to the vehicle, it is possible to notify the existence of nearby vehicles to vehicles close to it.

한편, 차량이 차량 통신 시스템(10)에 처음 접속하여 타임 슬롯 번호를 가지고 있지 않은 경우, 송신부(110)는 해당 차량의 식별 번호만을 제1 차량으로 송신하여, 자신과 근접한 차량에게 자신의 존재를 알릴 수 있다.On the other hand, when the vehicle first accesses the vehicle communication system 10 and does not have a time slot number, the transmission unit 110 transmits only the identification number of the vehicle to the first vehicle, thereby indicating its existence to the vehicle adjacent to the vehicle. I can tell.

아울러, 송신부(110)는 가지고 있는 차량 정보 리스트를 브로드캐스팅(Broadcasting) 방식으로 지속적으로 송신할 수 있으며, 그에 따라 차량이 이동하는 과정에서 근접하게 되는 차량들에게 해당 차량의 존재를 알릴 수 있다.In addition, the transmission unit 110 may continuously transmit the vehicle information list possessed by a broadcasting method, and accordingly, may notify the existence of the vehicle to nearby vehicles while the vehicle is moving.

한편, 차량이 교통 정체 구간 도로에 진입하여, 해당 차량 주변에 많은 차량들이 존재할 경우, 많은 차량들이 송신하는 정보들로 인해 차량 통신 시스템(10)에 과부하가 걸리거나, 정보를 주고받는 과정에서 데이터의 충돌이 발생할 수 있으므로, 통신 장치(100)는 해당 차량과 가장 근접한 차량에게서만 차량 정보 리스트를 주고받을 수 있다.On the other hand, when a vehicle enters a road in a traffic congestion section and there are many vehicles around the vehicle, the vehicle communication system 10 is overloaded due to information transmitted by many vehicles, or data in the process of exchanging information Since a collision may occur, the communication device 100 may exchange vehicle information list only from the vehicle closest to the vehicle.

그에 따라, 도 4를 참조하면, 본 발명의 차량 통신 시스템(10)은 각각의 차량과 근접한 차량임을 판단하기 위해, 홉(Hop)을 이용할 수 있다. 홉은 하나의 차량이 송신한 정보가 해당 차량과 가장 가까운 차량으로 전송되었을 때, 그 카운트가 1씩 늘어나는 것으로, 예를 들어, 제1 차량(Vehicle 1, 101)과 가장 가까운 제2 차량(Vehicle 2, 102)의 홉 카운트는 1 일 수 있다. 또한, 제2 차량(102) 다음으로 제1 차량(101)과 가까운 제3 차량(Vehicle 3, 103)의 홉 카운트는 2가 되며, 가까운 차량과의 거리를 기준으로 1홉 영역(1 hop neighbor)과 제2 홉 영역(2 hop neighbor)이 형성될 수 있다. Accordingly, referring to FIG. 4, the vehicle communication system 10 of the present invention may use a hop to determine that the vehicle is adjacent to each vehicle. Hop is that when information transmitted by one vehicle is transmitted to the vehicle closest to the vehicle, the count increases by one, for example, the second vehicle closest to the first vehicle (Vehicle 1, 101). 2, 102) may have a hop count of 1. In addition, after the second vehicle 102, the hop count of the third vehicles (Vehicle 3, 103) that is close to the first vehicle 101 is 2, and the hop count is 2 based on the distance to the nearest vehicle. ) And a second hop neighbor may be formed.

본 발명에서는 차량 정보 리스트를 주고받는 근접 차량의 기준을 2홉 이내의 차량으로 설정할 수 있으며, 2홉 이내의 차량과 주고받은 차량 정보 리스트를 이용하여 하나의 TDMA 프레임 내 타임 슬롯을 설정할 수 있다. In the present invention, a reference of a nearby vehicle to which a vehicle information list is transmitted and received may be set to a vehicle within 2 hops, and a time slot within one TDMA frame may be set using a vehicle information list exchanged with a vehicle within 2 hops.

또한, 2홉 이내의 차량 정보 리스트를 공유함에 따라, 송신부(110)는 호핑(Hopping) 카운트를 포함하는 차량 정보 리스트를 제1 차량으로 송신할 수 있다. 즉, 송신부(110)가 송신하는 차량 정보 리스트에는 2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호, 호핑(Hopping) 카운트가 포함될 수 있다.In addition, as the vehicle information list within two hops is shared, the transmission unit 110 may transmit a vehicle information list including a hopping count to the first vehicle. That is, the vehicle information list transmitted by the transmitter 110 may include identification numbers, slot numbers, and hopping counts for vehicles within 2 hops.

다시 도 3을 참조하면, 수신부(120)는 제1 차량 중 2홉 이내의 제2 차량으로부터 제2 차량의 차량 정보 리스트를 수신할 수 있다. 즉, 수신부(120)는 많은 차량들이 존재하는 교통 상황에서 해당 차량과 가장 근접한 2홉 이내의 차량들로부터 브로드캐스팅(Broadcasting)된 차량 정보 리스트를 수신하고 이를 취합함으로써 차량 정보 리스트를 얻을 수 있다.Referring back to FIG. 3, the receiving unit 120 may receive a vehicle information list of the second vehicle from a second vehicle within two hops of the first vehicle. That is, the receiving unit 120 may obtain a vehicle information list by receiving a broadcasted vehicle information list from vehicles within two hops closest to the vehicle in a traffic situation in which many vehicles exist, and collecting the vehicle information list.

슬롯 번호 제어부(130)는 수신부(120)가 제2 차량으로부터 수신한 차량 정보 리스트를 취합하여 새로운 차량 정보 리스트를 생성하고, 차량 간의 통신을 위한 슬롯 번호를 할당할 수 있다. 보다 구체적으로, 슬롯 번호 제어부(130)는 S개로 쪼개진 하나의 TDMA 프레임 내에서 2홉 이내의 제2 차량들의 슬롯 번호를 확인하고, 할당되어 있지 않은 슬롯 번호를 해당 차량의 슬롯 번호로 설정할 수 있다.The slot number control unit 130 may generate a new vehicle information list by collecting the vehicle information list received from the second vehicle by the receiving unit 120 and allocate a slot number for communication between vehicles. More specifically, the slot number control unit 130 may check the slot numbers of the second vehicles within 2 hops within one TDMA frame divided into S, and set the unallocated slot number as the slot number of the vehicle. .

또한, 슬롯 번호 제어부(130)는 기존에 다른 차량과 통신하는 과정에서 TDMA 프레임 내 슬롯 번호를 할당하여 가지고 있는 경우, 현재 수신한 차량 정보 리스트 내에서 자신과 동일한 슬롯 번호가 존재하는지 확인하고, 확인 결과에 따라 다른 차량들에게 할당되어 있지 않은 슬롯 번호를 할당할 수 있다.In addition, if the slot number control unit 130 has previously allocated and has a slot number within a TDMA frame in the process of communicating with another vehicle, checks whether the same slot number as it exists in the currently received vehicle information list, and checks Depending on the result, slot numbers that are not assigned to other vehicles can be assigned.

즉, 슬롯 번호 제어부(130)는 중복되지 않는 슬롯 번호를 설정한 이후, 새롭게 생성한 차량 정보 리스트에 해당 차량의 슬롯 번호를 추가한 후, 이를 송신부(110)를 통해 2홉 이내의 제2 차량으로 송신함으로써, 다음 TDMA 프레임에서 정보를 주고받을 때, 차량 간의 정보 충돌을 막을 수 있다.That is, after setting the slot number that does not overlap, the slot number control unit 130 adds the slot number of the vehicle to the newly created vehicle information list, and then adds the slot number of the vehicle to the second vehicle within 2 hops through the transmission unit 110. By transmitting in the same way, information collision between vehicles can be prevented when information is exchanged in the next TDMA frame.

지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 장치(100)의 구성을 개략적으로 설명하였다. 본 발명에 따르면, 차량 간에 TDMA 기반 V2X 통신을 수행할 수 있는 차량 통신 시스템(10)에서 근접한 2홉 이내의 차량과 차량 정보 리스트를 주고받음으로써, 혼잡한 교통 상황에서도 차량 간 데이터 통신을 원활하게 수행할 수 있는 효과가 도출될 수 있다. 이하에서는, 이러한 통신 장치(100)를 구비한 차량들의 도로 주행 과정에서 V2X 통신을 위해 TDMA 프레임의 슬롯 번호를 설정하는 방법에 대하여 설명하도록 한다.So far, the configuration of the communication device 100 according to an embodiment of the present invention has been schematically described. According to the present invention, the vehicle communication system 10 capable of performing TDMA-based V2X communication between vehicles exchanges a vehicle information list with vehicles within two adjacent hops to facilitate data communication between vehicles even in congested traffic conditions. Effects that can be performed can be derived. Hereinafter, a method of setting a slot number of a TDMA frame for V2X communication in a road driving process of vehicles equipped with the communication device 100 will be described.

도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 이동 과정을 나타낸 도면이다.5 is a flowchart illustrating a method of allocating a slot number of a vehicle according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a diagram illustrating a moving process of a vehicle according to the first embodiment of the present invention.

한편, 도 5에 도시한 방법은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시 예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 삭제 또는 추가되거나, 어느 한 단계가 다른 단계에 포함되어 수행될 수 있음은 물론이다.Meanwhile, the method illustrated in FIG. 5 is only a preferred embodiment for achieving the object of the present invention, and it is a matter of course that some steps may be deleted or added, or one step may be included in another step as necessary.

도 5를 참조하면, 차량이 2홉 이내의 근접 차량으로부터 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 수신한다(S101). 여기서, 차량 정보 리스트를 수신하는 차량은 차량 통신 시스템(10)에 처음 접속한 차량으로서, 어떠한 슬롯 번호도 가지고 있지 않은 차량을 의미할 수 있다. Referring to FIG. 5, a vehicle receives a vehicle information list for a first frame of a nearby vehicle from a nearby vehicle within 2 hops (S101). Here, the vehicle that receives the vehicle information list is a vehicle that first accesses the vehicle communication system 10 and may mean a vehicle that does not have any slot number.

즉, 도 6과 같이, 제1 차량(101)이 제2 차량(102)의 1홉 영역 및 제3 차량의 2홉 영역으로 진입함에 따라, 제1 차량(101)은 제2 차량(102) 및 제3 차량(103)으로부터 차량 정보 리스트를 수신할 수 있다.That is, as shown in FIG. 6, as the first vehicle 101 enters the 1-hop area of the second vehicle 102 and the 2-hop area of the third vehicle, the first vehicle 101 becomes the second vehicle 102. And a vehicle information list from the third vehicle 103.

예를 들어, 도 6에서 제1 차량(101)은 제2 차량(102) 및 제3 차량(103)으로부터 아래의 [표 1] 같은 차량 정보 리스트를 수신할 수 있다.For example, in FIG. 6, the first vehicle 101 may receive a vehicle information list as shown in [Table 1] below from the second vehicle 102 and the third vehicle 103.

차량 식별 번호(Vehicle ID)Vehicle identification number (Vehicle ID) 슬롯 번호(Slot Num.)Slot Num. 102102 55 103103 77

한편, 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트에는 2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호, 호핑 카운트가 포함될 수 있으며, 차량은 현재 진입한 영역에 배치된 차량들의 식별 번호와 함께 슬롯 번호를 확인할 수 있다.Meanwhile, the vehicle information list for the first frame of the adjacent vehicle may include identification numbers, slot numbers, and hopping counts for vehicles within two hops, and the vehicle slots together with identification numbers of vehicles placed in the currently entered area. You can check the number.

다시 도 5를 참조하면, S101 단계 이후, 차량은 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 취합하여 차량 정보 리스트를 생성하고, 해당 차량의 제2 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당한다(S102). 보다 구체적으로, 차량은 새롭게 생성한 차량 정보 리스트에서 2홉 이내의 근접 차량에게 할당되어 있지 않은 슬롯 번호 중 하나의 번호를 다음 프레임에서(제2 프레임) 자신의 슬롯 번호로 선택할 수 있다. Referring back to FIG. 5, after step S101, the vehicle collects the vehicle information list for the first frame, generates a vehicle information list, and allocates a slot number for the second frame of the vehicle (S102). More specifically, the vehicle may select one number from among slot numbers not allocated to adjacent vehicles within 2 hops in the newly created vehicle information list as its own slot number in the next frame (second frame).

한편, 차량이 근접 차량에 대한 차량 정보 리스트를 수신하고, 다음 프레임에 대한 자신의 슬롯 번호를 할당하기 위해, 차량은 차량 통신 시스템(10)에 접속하는 즉시 근접 차량과 정보 송수신 할 수 있는 전체 프레임을 수신할 수 있다.Meanwhile, in order for the vehicle to receive the vehicle information list for the nearby vehicle and allocate its own slot number for the next frame, the vehicle accesses the vehicle communication system 10 and immediately transmits and receives information to and from the nearby vehicle. Can be received.

S102 단계 이후, 차량은 선택한 슬롯 번호를 새롭게 생성한 차량 정보 리스트에 추가할 수 있으며, 제2 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 앞서 차량 정보 리스트를 수신한 2홉 이내의 근접 차량으로 송신한다(S103). After step S102, the vehicle can add the selected slot number to the newly created vehicle information list, and transmits the vehicle information list for the second frame to a nearby vehicle within two hops that previously received the vehicle information list (S103). .

예를 들어, 도 6에서 제1 차량(101)은 아래의 [표 2]와 같은 제2 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 제2 차량(102) 및 제3 차량(103)으로 송신할 수 있다.For example, in FIG. 6, the first vehicle 101 may transmit the vehicle information list for the second frame as shown in Table 2 below to the second vehicle 102 and the third vehicle 103.

차량 식별 번호(Vehicle ID)Vehicle identification number (Vehicle ID) 슬롯 번호(Slot Num.)Slot Num. 102102 55 103103 77 101101 22

그에 따라, 2홉 이내의 근접 차량도 새롭게 진입한 차량의 슬롯 번호를 확인하고, 자신의 차량 정보 리스트를 갱신할 수 있으며, 추후에 다른 차량이 근접하는 경우, 갱신한 차량 정보 리스트를 송신할 수 있다. Accordingly, a nearby vehicle within 2 hops can also check the slot number of the newly entered vehicle, update its own vehicle information list, and transmit the updated vehicle information list when another vehicle approaches in the future. have.

지금까지 본 발명의 제1 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 새롭게 진입한 차량이 근접한 2홉 이내의 차량의 슬롯 번호와 중복되지 않도록 슬롯 번호를 설정하고, 그 자신의 슬롯 번호를 포함한 차량 정보 리스트를 근접 차량에게 송신함으로써, 원활한 데이터 통신을 수행할 수 있다는 효과가 도출된다.So far, a method of allocating a vehicle slot number according to the first embodiment of the present invention has been described. According to the present invention, a slot number is set so that a newly entered vehicle does not overlap with a slot number of a vehicle within two adjacent hops, and a vehicle information list including its own slot number is transmitted to a nearby vehicle, thereby providing smooth data communication. The effect of being able to perform is derived.

한편, 앞서 설명한 방법은 슬롯 번호를 가지고 있지 않은 신규 차량에 해당하는 경우로서, TDMA 프레임에 대한 슬롯 번호를 가지고 있는 차량이 기존의 2홉 영역에 진입할 수도 있다. 이는 도 7 및 도 8에 대한 설명이며, 이하에서 설명하도록 한다.Meanwhile, the above-described method corresponds to a new vehicle that does not have a slot number, and a vehicle having a slot number for a TDMA frame may enter the existing 2-hop area. This is a description of FIGS. 7 and 8 and will be described below.

도 7은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 슬롯 번호 할당 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 이동 과정을 나타낸 도면이다.7 is a flowchart illustrating a method of allocating a slot number of a vehicle according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a diagram illustrating a moving process of a vehicle according to the second embodiment of the present invention.

한편, 도 7에 도시한 방법은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시 예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 삭제 또는 추가되거나, 어느 한 단계가 다른 단계에 포함되어 수행될 수 있다.Meanwhile, the method shown in FIG. 7 is only a preferred embodiment for achieving the object of the present invention, and some steps may be deleted or added, or one step may be included in another step and performed as necessary.

도 7을 참조하면, 차량은 2홉 이내의 근접 차량으로부터, 근접 차량의 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 수신한다(S201). 여기서, 근접 차량의 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트에는 2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호, 호핑 카운트가 포함될 수 있으며, 해당 차량은 현재 진입한 영역에 배치된 차량들의 식별 번호와 함께 슬롯 번호를 확인할 수 있다Referring to FIG. 7, a vehicle receives a vehicle information list for a third frame of a nearby vehicle from a nearby vehicle within 2 hops (S201). Here, the vehicle information list for the third frame of the adjacent vehicle may include identification numbers, slot numbers, and hopping counts for vehicles within 2 hops, and the vehicle is included with identification numbers of vehicles placed in the currently entered area. You can check the slot number

S201 단계 이후, 차량은 수신한 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 현재 차량의 슬롯 번호와 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하는지 확인한다(S202).After step S201, the vehicle checks whether a vehicle with the same slot number as the current vehicle slot number exists in the vehicle information list for the received third frame (S202).

이와 관련하여, 도 8을 보면, 제1 차량(101)이 2홉 이내의 제2 차량(102), 제3 차량(103) 및 제4 차량(104)의 홉 영역으로 진입함에 따라, 제2 차량(102), 제3 차량(103) 및 제4 차량(104)으로부터 아래의 [표 3] 같은 차량 정보 리스트를 수신할 수 있다.In this regard, referring to FIG. 8, as the first vehicle 101 enters the hop area of the second vehicle 102, the third vehicle 103, and the fourth vehicle 104 within two hops, the second The vehicle information list as shown in [Table 3] below may be received from the vehicle 102, the third vehicle 103, and the fourth vehicle 104.

차량 식별 번호(Vehicle ID)Vehicle identification number (Vehicle ID) 슬롯 번호(Slot Num.)Slot Num. 102102 44 103103 22 104104 1One

S202 단계 이후, 슬롯 번호의 확인 결과, 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하는 경우, 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 2홉 이내의 근접 차량에게 할당되지 않은 슬롯 번호 중 하나의 슬롯 번호를 선택하여 할당한다(S202-1, YES).After step S202, as a result of checking the slot number, if there is a vehicle with the same slot number, one of the slot numbers not assigned to adjacent vehicles within 2 hops is selected from the vehicle information list for the third frame. Allocate (S202-1, YES).

즉, 도 8에서 슬롯 번호 2를 가지고 있는 제1 차량(101)이 차량 정보 리스트에서 제3 차량(103)이 자신과 동일한 슬롯 번호를 가짐을 확인한 경우, 2홉 이내의 제2 차량(102), 제3 차량(103) 및 제4 차량(104)에 할당되지 않은 슬롯 번호(예. slot 7)를 선택할 수 있다.That is, when the first vehicle 101 having the slot number 2 in FIG. 8 confirms that the third vehicle 103 has the same slot number as the vehicle information list, the second vehicle 102 within 2 hops , It is possible to select a slot number (eg, slot 7) that is not assigned to the third vehicle 103 and the fourth vehicle 104.

한편, 차량이 새로운 영역에 진입하여 슬롯 번호를 공유하는 과정에서, 차량과 근접한 차량들이 동일한 속도로 이동하여, 기존의 차량들이 2홉 이내로 유지되는 상황이 발생할 수 있다.Meanwhile, while a vehicle enters a new area and shares a slot number, there may be a situation in which vehicles and adjacent vehicles move at the same speed, and existing vehicles are maintained within 2 hops.

예를 들어, 도 8에서 제1 차량(101)이 제2 차량(102), 제3 차량(103) 및 제4 차량(104)의 2홉 영역에 근접함과 동시에, 기존에 제1 차량(101)과 차량 정보 리스트를 공유한 제5 차량(105) 및 제6 차량(106)이 제1 차량(101)과 동일한 속도로 이동할 수 있다.For example, in FIG. 8, the first vehicle 101 approaches the two-hop area of the second vehicle 102, the third vehicle 103, and the fourth vehicle 104, and the first vehicle ( The fifth vehicle 105 and the sixth vehicle 106 that share the vehicle information list with 101) may move at the same speed as the first vehicle 101.

그에 따라, 제1 차량(101)은 새로운 슬롯 번호를 선택하는 경우, 기존의 제5 차량(105) 및 제6 차량(106)에 할당된 슬롯 번호를 배제하고 선택할 수 있다. 즉, 제1 차량(101)은 제1 내지 제6 차량(101~106)의 슬롯 번호와 중복되지 않는 슬롯 번호(예. slot 8)를 선택할 수 있다.Accordingly, when the first vehicle 101 selects a new slot number, the existing slot numbers allocated to the fifth vehicle 105 and the sixth vehicle 106 may be excluded and selected. That is, the first vehicle 101 may select a slot number (eg, slot 8) that does not overlap with the slot number of the first to sixth vehicles 101 to 106.

다시 도 7을 참조하면, S202 단계 이후, 슬롯 번호의 확인 결과, 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하지 않는 경우, 현재 가지고 있는 슬롯 번호를 그 다음 프레임(제4 프레임)에 대한 슬롯 번호로 유지한다(S202-2, NO).Referring to FIG. 7 again, after step S202, if a vehicle with the same slot number does not exist as a result of checking the slot number, the currently owned slot number is maintained as the slot number for the next frame (the fourth frame) ( S202-2, NO).

S202-1, S202-2 단계를 통해, 차량의 슬롯 번호 선정이 완료되면, 차량은 이어진 제4 프레임에 대한 자신의 슬롯 번호를 할당하고, 제4 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 생성한 후, 2홉 이내의 근접 차량으로 송신한다(S203, S204).When the selection of the slot number of the vehicle is completed through steps S202-1 and S202-2, the vehicle allocates its own slot number for the subsequent fourth frame, generates a vehicle information list for the fourth frame, and then 2 It transmits to a nearby vehicle within the hop (S203, S204).

이와 같이, 차량은 주행과정에서 시시각각으로 변화하는 가변 네트워크에서 자신과 인접한 2홉 이내의 차량과 차량 정보 리스트를 지속적으로 공유할 수 있으며, 그에 따라 정보를 송신할 수 있는 타임 슬롯을 중복되지 않게 설정할 수 있어, 혼잡한 교통 지역에서 차량 간 데이터의 충돌을 피할 수 있다. 또한, 데이터 충돌이 발생하지 않기 때문에, 차량 통신 시스템(10)의 품질이 상승하고, 차량은 주변의 교통 상황을 파악할 수 있어, 근접 차량 간의 사고를 예방할 수 있다.In this way, the vehicle can continuously share the vehicle information list and the vehicle within 2 hops adjacent to it in the variable network that changes from moment to moment during the driving process, and accordingly, the time slot for transmitting information is set so as not to be duplicated. Can avoid data collision between vehicles in congested traffic areas. In addition, since data collision does not occur, the quality of the vehicle communication system 10 increases, and the vehicle can grasp the surrounding traffic conditions, thereby preventing an accident between adjacent vehicles.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You can understand. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and non-limiting in all respects.

10: 차량 통신 시스템
100: 통신 장치
110: 송신부
120: 수신부
130: 슬롯 번호 제어부
101, 102, 103, 104, 105, 106: 차량
200: 기지국 10: vehicle communication system
100: communication device
110: transmitter
120: receiver
130: slot number control unit
101, 102, 103, 104, 105, 106: vehicle
200: base station

Claims (13)

복수개의 차량과 차량이 주행하는 도로 근방에 배치된 기지국이 포함된 TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 통신 시스템을 이용하는 차량이, 하나의 차량이 송신한 정보가 해당 차량과 근접 차량에 전송되었을 때 늘어나는 카운트를 의미하는 홉(hop)을 기준으로 2홉(Hop) 이내의 근접 차량으로부터 상기 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 수신하는 단계;
상기 차량이, 상기 수신한 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 취합하여 차량 정보 리스트를 생성하고, 상기 차량의 제2 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 단계; 및
상기 차량이, 상기 슬롯 번호를 할당한 제2 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 상기 2홉 이내의 근접 차량으로 송신하는 단계;
를 포함하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.A vehicle using a TDMA (Time Division Multiple Access)-based communication system that includes a plurality of vehicles and a base station located near the road on which the vehicle is driven, increases when information transmitted by one vehicle is transmitted to the vehicle and nearby vehicles. Receiving a vehicle information list for a first frame of the neighboring vehicle from a neighboring vehicle within 2 hops based on a hop indicating a count;
Generating, by the vehicle, a vehicle information list for the first frame of the adjacent vehicle, and allocating a slot number for the second frame of the vehicle; And
Transmitting, by the vehicle, a vehicle information list for a second frame to which the slot number is assigned to a nearby vehicle within the two hops;
Vehicle slot number allocation method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제2 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 단계는,
상기 차량 정보 리스트에서 상기 2홉 이내의 근접 차량에게 할당되지 않은 슬롯 번호 중 하나의 슬롯 번호를 선택하여 할당하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.The method of claim 1,
Allocating a slot number for the second frame,
A method of allocating a slot number for a vehicle by selecting and assigning one of slot numbers not allocated to adjacent vehicles within the two hops from the vehicle information list. 제1항에 있어서,
상기 근접 차량의 제1 프레임에 대한 차량 정보 리스트는,
2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호 및 호핑(Hopping) 카운트 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.The method of claim 1,
The vehicle information list for the first frame of the adjacent vehicle,
A method of allocating a slot number for a vehicle including at least one of an identification number, a slot number, and a hopping count for a vehicle within 2 hops. 제1항에 있어서,
상기 차량 정보 리스트를 수신하는 단계 이전에,
상기 차량이, 근접 차량 간 정보 송수신을 위한 전체 프레임(Frame)을 수신하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.The method of claim 1,
Before the step of receiving the vehicle information list,
Receiving, by the vehicle, a full frame for transmitting and receiving information between adjacent vehicles;
Vehicle slot number allocation method further comprising. 복수개의 차량과 차량이 주행하는 도로 근방에 배치된 기지국이 포함된 TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 통신 시스템을 이용하는 차량이, 하나의 차량이 송신한 정보가 해당 차량과 근접 차량에 전송되었을 때 늘어나는 카운트를 의미하는 홉(hop)을 기준으로 2홉(Hop) 이내의 근접 차량으로부터 상기 근접 차량의 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 수신하는 단계;
상기 차량이, 수신한 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 현재 차량의 슬롯 번호와 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하는지 확인하는 단계;
상기 차량이, 확인 결과에 따라 상기 차량의 제4 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 단계; 및
상기 차량이, 상기 슬롯 번호를 할당한 제4 프레임에 대한 차량 정보 리스트를 상기 2홉 이내의 근접 차량으로 송신하는 단계;
를 포함하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.A vehicle using a TDMA (Time Division Multiple Access)-based communication system that includes a plurality of vehicles and a base station located near the road on which the vehicle is driven, increases when information transmitted by one vehicle is transmitted to the vehicle and nearby vehicles. Receiving a vehicle information list for a third frame of the neighboring vehicle from a neighboring vehicle within two hops based on a hop indicating a count;
Checking, by the vehicle, whether a vehicle having the same slot number as the current vehicle slot number exists in the vehicle information list for the received third frame;
Allocating, by the vehicle, a slot number for a fourth frame of the vehicle according to the confirmation result; And
Transmitting, by the vehicle, a vehicle information list for a fourth frame to which the slot number is assigned to a nearby vehicle within two hops;
Vehicle slot number allocation method comprising a. 제5항에 있어서,
상기 슬롯 번호를 할당하는 단계는,
확인 결과에 따라, 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하는 경우,
상기 차량이, 상기 제3 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 상기 2홉 이내의 근접 차량에게 할당되지 않은 슬롯 번호 중 하나의 슬롯 번호를 선택하여 할당하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.The method of claim 5,
Allocating the slot number,
According to the verification result, if there is a vehicle with the same slot number,
Selecting and allocating, by the vehicle, one of slot numbers not assigned to adjacent vehicles within the two hops from the vehicle information list for the third frame;
Vehicle slot number allocation method further comprising. 제6항에 있어서,
상기 하나의 슬롯 번호 선택하여 할당하는 단계는,
상기 차량이, 현재 차량이 가지는 프레임에 대한 차량 정보 리스트 내에서 2홉 이내의 근접 차량에게 할당된 슬롯 번호를 배제하고 선택하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.The method of claim 6,
The step of selecting and allocating one slot number,
The vehicle slot number allocation method in which the vehicle excludes and selects a slot number allocated to a nearby vehicle within two hops from a vehicle information list for a frame currently possessed by the vehicle. 제5항에 있어서,
상기 슬롯 번호를 할당하는 단계는,
확인 결과에 따라, 동일한 슬롯 번호의 차량이 존재하지 않는 경우,
상기 차량이, 상기 차량의 제4 프레임에 대한 슬롯 번호를 현재 차량의 슬롯 번호로 유지하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.The method of claim 5,
Allocating the slot number,
According to the check result, if there is no vehicle with the same slot number,
Maintaining, by the vehicle, the slot number for the fourth frame of the vehicle as the slot number of the current vehicle;
Vehicle slot number allocation method further comprising. 제5항에 있어서,
상기 제3 또는 제4 프레임에 대한 차량 정보 리스트는,
2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호 및 호핑(Hopping) 카운트 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 슬롯 번호 할당 방법.The method of claim 5,
The vehicle information list for the third or fourth frame,
A method of allocating a slot number for a vehicle including at least one of an identification number, a slot number, and a hopping count for a vehicle within 2 hops. 복수개의 차량과 차량이 주행하는 도로 근방에 배치된 기지국이 포함된 TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 V2X 통신을 수행하는 장치로서,
차량이 가지는 차량 정보 리스트를, 상기 차량과 근접한 제1 차량으로 송신하는 송신부;
상기 제1 차량 중 하나의 차량이 송신한 정보가 해당 차량과 근접 차량에 전송되었을 때 늘어나는 카운트를 의미하는 홉(hop)을 기준으로 2홉(Hop) 이내의 제2 차량으로부터 상기 제2 차량의 차량 정보 리스트를 수신하는 수신부; 및
상기 차량 정보 리스트를 취합하여 새로운 차량 정보 리스트를 생성하고, 상기 차량이 가지는 프레임에 대한 슬롯 번호를 할당하는 슬롯 번호 제어부;
를 포함하는 통신 장치.A device that performs TDMA (Time Division Multiple Access) based V2X communication including a plurality of vehicles and a base station located near the road on which the vehicle is driven,
A transmitter for transmitting a vehicle information list of a vehicle to a first vehicle adjacent to the vehicle;
When information transmitted by one vehicle among the first vehicles is transmitted to the vehicle and the adjacent vehicle, the second vehicle from the second vehicle within 2 hops is A receiver for receiving a vehicle information list; And
A slot number control unit that collects the vehicle information list to generate a new vehicle information list, and allocates a slot number for a frame of the vehicle;
Communication device comprising a. 복수개의 차량과 차량이 주행하는 도로 근방에 배치된 기지국이 포함된 TDMA(Time Division Multiple Access) 기반 V2X 통신을 수행하는 장치로서,
하나의 차량이 송신한 정보가 해당 차량과 근접 차량에 전송되었을 때 늘어나는 카운트를 의미하는 홉(hop)을 기준으로 2홉(Hop) 이내의 근접 차량으로부터 상기 근접 차량에 대한 차량 정보 리스트를 수신하는 수신부;
상기 차량 정보 리스트 내에서 현재 차량의 슬롯 번호와 동일한 슬롯 번호가 존재하는지 확인하고, 확인 결과에 따라 슬롯 번호를 할당하는 슬롯 번호 제어부; 및
상기 할당된 슬롯 번호를 포함하는 차량 정보 리스트를 상기 2홉 이내의 차량으로 송신하는 송신부;
를 포함하는 통신 장치A device that performs TDMA (Time Division Multiple Access) based V2X communication including a plurality of vehicles and a base station located near the road on which the vehicle is driven,
Receiving a vehicle information list for the adjacent vehicle from a nearby vehicle within 2 hops based on a hop, which means a count that increases when information transmitted by one vehicle is transmitted to the vehicle and the adjacent vehicle. Receiver;
A slot number control unit for checking whether a slot number identical to a slot number of a current vehicle exists in the vehicle information list and allocating a slot number according to a check result; And
A transmitter for transmitting a vehicle information list including the assigned slot number to a vehicle within the two hops;
Communication device comprising a 제10항 또는 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 정보 리스트는,
2홉 이내의 차량에 대한 식별 번호, 슬롯 번호 및 호핑(Hopping) 카운트 중 적어도 하나를 포함하는 통신 장치.The method according to any one of claims 10 or 11,
The vehicle information list,
A communication device including at least one of an identification number, a slot number, and a hopping count for vehicles within 2 hops. 제10항 또는 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 2홉 이내의 제2 차량으로부터 브로드캐스팅(Broadcasting)된 차량 정보 리스트를 수신하는 통신 장치.The method according to any one of claims 10 or 11,
The receiving unit,
A communication device for receiving a broadcasted vehicle information list from a second vehicle within two hops.
KR1020180132864A 2018-11-01 2018-11-01 Tdma-based v2x communication method by sharing proximity car list KR102163798B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180132864A KR102163798B1 (en) 2018-11-01 2018-11-01 Tdma-based v2x communication method by sharing proximity car list

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180132864A KR102163798B1 (en) 2018-11-01 2018-11-01 Tdma-based v2x communication method by sharing proximity car list

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200050177A KR20200050177A (en) 2020-05-11
KR102163798B1 true KR102163798B1 (en) 2020-10-08

Family

ID=70729352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180132864A KR102163798B1 (en) 2018-11-01 2018-11-01 Tdma-based v2x communication method by sharing proximity car list

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102163798B1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004274321A (en) * 2003-03-07 2004-09-30 Denso Corp Communication method and communication terminal device

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101413777B1 (en) 2012-11-29 2014-07-01 아주대학교산학협력단 TDMA frame structure of Ad-Hoc network and dynamic time slot assignment method using the same
KR20160038319A (en) * 2014-09-30 2016-04-07 현대모비스 주식회사 Method for displaying location of vehicle
KR101951425B1 (en) * 2016-07-28 2019-02-22 엘지전자 주식회사 A vehicle control apparatus and a vehicle comprising the same

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004274321A (en) * 2003-03-07 2004-09-30 Denso Corp Communication method and communication terminal device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200050177A (en) 2020-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3637893B1 (en) Method and device for performing device-to-device communication by sharing uplink resource and sidelink resource in wireless communication system
EP3335496B1 (en) A communication device and method for v2x communication
CN107852649B (en) Method, base station, infrastructure node and terminal for measuring and delay-sensitive vehicle-related communication
US10624115B2 (en) Radio resource scheduling method, device and system
US10390233B2 (en) Frequency band sharing amongst cells
CN105430751A (en) Device to Device (D2D) resource distribution method of Internet of Vehicles terminal and related device
US11064504B2 (en) Methods, base station, infrastructure node and terminal
JP2010028636A (en) Base station, mobile station, and method for controlling communication
CN106559791B (en) Data transmission method and equipment
KR102459134B1 (en) Method and apparatus for synchronization for vehicle-to-x communication
Yang et al. A multi-channel cooperative clustering-based MAC protocol for VANETs
KR102165821B1 (en) Inter Vehicle Communication Apparatus and Method
US11582652B2 (en) Smart vehicle handover method in overlapped network environment
KR101585372B1 (en) Clustering method for cluster based d2d communication
CN105828299B (en) Method and equipment for communication between vehicle terminals
Hadded et al. An optimal strategy for collision-free slots allocations in vehicular ad-hoc networks
JP5024379B2 (en) Inter-terminal communication control method, radio base station and radio terminal in radio communication system
JP5376005B2 (en) Inter-terminal communication control method, radio terminal and radio base station in radio communication system
Li et al. ASTSMAC: Application suitable time-slot sharing MAC protocol for vehicular ad hoc networks
KR20150015264A (en) Method and apparatus for distributed association of wireless networks
KR102163798B1 (en) Tdma-based v2x communication method by sharing proximity car list
KR101980132B1 (en) Method and apparatus for allocating resources to perform communications between base stations
EP3346746B1 (en) Method and device for allocating cell resources of a device to device system
US11425545B2 (en) Multichannel access control method in overlapped vehicle networks
KR102446994B1 (en) Multichannel Access Control Method in Overlapped Vehicle Networks

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right