KR102161402B1 - wireless navigation using balloon catheter - Google Patents

wireless navigation using balloon catheter Download PDF

Info

Publication number
KR102161402B1
KR102161402B1 KR1020200040308A KR20200040308A KR102161402B1 KR 102161402 B1 KR102161402 B1 KR 102161402B1 KR 1020200040308 A KR1020200040308 A KR 1020200040308A KR 20200040308 A KR20200040308 A KR 20200040308A KR 102161402 B1 KR102161402 B1 KR 102161402B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
catheter
signal
patient
unit
Prior art date
Application number
KR1020200040308A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102161402B9 (en
Inventor
김병장
Original Assignee
(주)메가메디칼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)메가메디칼 filed Critical (주)메가메디칼
Priority to KR1020200040308A priority Critical patent/KR102161402B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102161402B1 publication Critical patent/KR102161402B1/en
Publication of KR102161402B9 publication Critical patent/KR102161402B9/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/24—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for use in the oral cavity, larynx, bronchial passages or nose; Tongue scrapers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0127—Magnetic means; Magnetic markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/10—Balloon catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M29/00—Dilators with or without means for introducing media, e.g. remedies
    • A61M29/02—Dilators made of swellable material
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00221—Electrical control of surgical instruments with wireless transmission of data, e.g. by infrared radiation or radiowaves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M2025/0166—Sensors, electrodes or the like for guiding the catheter to a target zone, e.g. image guided or magnetically guided

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Child & Adolescent Psychology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)

Abstract

A navigation related to one embodiment of the present invention comprises: a memory previously storing first information related to an affected area of a patient; a control unit matching coordinate values of the first information and coordinate values of second information to generate third information when the second information related to the current affected are of the patient is collected; a display unit displaying the third information; a tracking signal generation unit disposed adjacent to the affected area of the patient and generating a first signal; a tracking unit directly disposed on the patient and generating a second signal based on the first signal; and a communication unit exchanging data with a catheter. When a sensor of the catheter generates a third signal by using the first signal and receives the third signal from the catheter through the communication unit, the control unit determines a position of the catheter within the third information by using the second signal and the third signal, and the display unit additionally display position information of the catheter when the third information is displayed. When the position of the catheter is changed according to the operation of the patient, the display unit may change the position information of the catheter and display the position information in the third information in response to a position change of the catheter, and exchange the data through wireless communication between the communication unit and the catheter.

Description

풍선 카테터와 연동하는 무선 방식의 네비게이션{wireless navigation using balloon catheter}Wireless navigation using balloon catheter

본 발명은 카테터 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 조작부에 의한 가이드부의 위치 변화에 따라 풍선의 위치를 변화시키고, 튜브 및 가이드부는 플렉서블(flexible)한 특징을 가지며, 풍선 카테터의 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션에 관한 것이다.The present invention relates to a navigation system for displaying information determined in response to a change in catheter position. Specifically, the present invention relates to a navigation that changes the position of the balloon according to the change in the position of the guide part by the operation part, the tube and the guide part have a flexible feature, and displays information determined in response to the change in the position of the balloon catheter. will be.

부비동은 소공으로 알려진 작은 개방부(opening)에 의해 비강에 연결된, 두개골 내의 속이 빈 강이다. 부비동과 비강 사이의 각각의 소공은 점막 조직의 층에 의해 덮인 뼈에 의해 형성된다. 보통, 공기가 소공을 통해 부비동 내로 그리고 부비동 밖으로 통과한다. 또한, 점액이 부비동의 점막 내층에 의해 계속해서 형성되고, 소공을 통해 그리고 비강 내로 배출된다.The sinus is a hollow cavity within the skull that is connected to the nasal cavity by small openings known as vesicles. Each pore between the sinuses and the nasal cavity is formed by the bone covered by a layer of mucous tissue. Usually, air passes through the pores into and out of the sinuses. In addition, mucus continues to be formed by the lining of the mucous membrane of the sinuses, and is discharged through the pores and into the nasal cavity.

부비동염은 하나 이상의 부비동 내의 염증을 지칭하는 일반적인 용어이다. 급성 부비동염은, 조직 종창을 초래하고 정상적인 소공-경유 배출 및 부비동의 통기를 일시적으로 방해함으로써, 점액의 얼마간의 축적 및 가능하게는 부비강 내의 감염을 유발할 수 있는 감염 또는 알레르기성 질환과 관련될 수 있다. 만성 부비동염은 부비동의 만성 감염 및 염증을 유발하는, 하나 이상의 부비동 소공의 지속적인 협착 또는 막힘에 의해 특징 지어지는 장기 질환이다. 만성 부비동염은 오래 지속되는 호흡기 알레르기, 비용종, 비대성 비갑개 및/또는 비중격 만곡증과 종종 관련된다. 급성 부비동염은 전형적으로 단일 병원균(예를 들어, 하나의 유형의 박테리아, 하나의 유형의 바이러스, 하나의 유형의 균류 등)에 의한 감염에 의해 유발되는 반면, 만성 부비동염은 다수의 병원균 감염(예를 들어, 하나를 초과하는 유형의 박테리아 또는 하나를 초과하는 종류의 미생물)과 종종 관련된다.Sinusitis is a general term referring to inflammation within one or more sinuses. Acute sinusitis can be associated with an infection or allergic disease that can lead to tissue swelling and temporarily impede normal tracheal-passage and ventilation of the sinuses, resulting in some accumulation of mucus and possibly infection in the sinuses. . Chronic sinusitis is an organ disease characterized by persistent narrowing or blockage of one or more sinus vesicles, causing chronic infection and inflammation of the sinuses. Chronic sinusitis is often associated with prolonged respiratory allergies, nasal polyps, hypertrophic turbinates and/or septal curvature. Acute sinusitis is typically caused by infection with a single pathogen (e.g., one type of bacteria, one type of virus, one type of fungus, etc.), whereas chronic sinusitis is caused by infection with multiple pathogens (e.g. For example, more than one type of bacteria or more than one type of microorganism) is often associated.

만성 부비동염은, 처치하지 않고 방치하는 경우, 부비 해부학적 구조물의 조직 및/또는 뼈 구조물에 대한 회복할 수 없는 손상을 초래할 수 있다. 만성 부비동염의 초기 처치는 보통 충혈 완화제, 스테로이드 비강 분무제 및 항생제(감염이 세균성인 경우)와 같은 약물의 사용을 수반한다. 약물 처치만으로 완치에 실패한 경우, 외과적 개입이 권고될 수 있다.Chronic sinusitis, if left untreated, can lead to irreparable damage to the tissue and/or bone structures of the sinus anatomy. The initial treatment of chronic sinusitis usually involves the use of drugs such as decongestants, steroid nasal sprays, and antibiotics (if the infection is bacterial). If cure has failed with drug treatment alone, surgical intervention may be recommended.

만성 부비동염을 처치하기 위한 가장 일반적인 외과적 시술은 기능 내시경 부비동 수술(functional endoscopic sinus surgery, FESS)이다. FESS는 일반적으로 환자의 콧구멍을 통해 삽입되는 내시경 및 다양한 강성 기구를 사용해 수행된다. 내시경은 부비동 배출을 개선하려는 시도로 비강 및 부비동 소공으로부터 조직을 제거하는데 사용되는 다양한 강성 기구의 위치설정 및 사용을 가시화하는 데 사용된다.The most common surgical procedure for treating chronic sinusitis is functional endoscopic sinus surgery (FESS). FESS is generally performed using an endoscope and various rigid instruments inserted through the patient's nostrils. Endoscopy is used to visualize the positioning and use of various rigid instruments used to remove tissue from the nasal cavity and sinus vesicles in an attempt to improve sinus drainage.

벌룬 부비동 성형술(Balloon Sinuplasty) 시술로 알려진 기술 및 이 시술을 수행하기 위한 시스템이 부비동염의 처치를 위해 미국 캘리포니아주 멘로 파크 소재의 애클라렌트 인크(Acclarent Inc)에 의해 개발되었다. 미국 특허 제7645272호, 제7654997호, 및 제7803150호를 비롯한 다수의 미국 특허 및 특허 출원이 벌룬 부비동 성형술 시술의 다양한 실시예뿐만 아니라 그러한 시술의 수행에 사용가능한 다양한 장치를 기술하고 있다. 벌룬 부비동 성형술 시술에서, 가이드 카테터가 코 속으로 삽입되고, 발병된 부비동의 소공 내에 또는 그에 인접하게 위치된다. 이어서 안내와이어(guidewire)가 가이드 카테터를 통해 그리고 발병된 부비동 내로 전진된다.A technique known as Balloon Sinuplasty procedure and a system for performing this procedure was developed by Acclarent Inc, Menlo Park, Calif., USA for the treatment of sinusitis. A number of U.S. patents and patent applications, including U.S. Patent Nos. 7645272, 77654997, and 7803150, describe various embodiments of balloon sinusplasty procedures, as well as various devices that can be used to perform such procedures. In balloon sinusplasty procedures, a guide catheter is inserted into the nose and placed in or adjacent to the pore of the affected sinus. A guidewire is then advanced through the guide catheter and into the affected sinus.

그 후, 확대가능한 확장기(예를 들어, 팽창가능한 벌룬)를 갖는 확장 카테터가, 확장기(풍선)가 발병된 부비동의 소공 내에 위치되는 위치로 안내와이어 위에서 전진된다. 이어서 확장기가 확대되어, 점막의 절개 또는 어떠한 뼈의 제거도 필요로 함이 없이, 소공의 확장 및 소공에 인접한 뼈의 재형성을 유발한다. 이어서 카테터 및 안내와이어가 제거되며, 확장된 소공은 발병된 부비동으로부터의 개선된 배출 및 그의 통기를 허용한다.Thereafter, an expansion catheter with an expandable dilator (eg, an expandable balloon) is advanced over the guide wire to a position where the dilator (balloon) is located within the pore of the affected sinus. The dilator is then enlarged, causing the expansion of the pore and remodeling of the bone adjacent to the pore without requiring an incision of the mucosa or any bone removal. The catheter and guidewire are then removed, and the dilated pore allows for improved drainage and ventilation of the affected sinus.

FESS 또는 벌룬 부비동 성형술 시술을 수행한 후에, 부비동을 세척하는 것이 유용하거나 필요할 수 있다. 미국 특허 공개 제2008/0183128호에 기술된 장치가 부비동을 세척하는 데 사용될 수 있다. 세척 카테터는, 예를 들어, 세척, 흡인, 물질 전달 및 배양물 회수의 목적을 위해 가이드 카테터를 통해 그리고 소공 또는 부비동 내로 전진될 수 있다.After performing a FESS or balloon sinusplasty procedure, it may be useful or necessary to flush the sinuses. The device described in US 2008/0183128 can be used to clean the sinuses. The washing catheter can be advanced through the guide catheter and into the pore or sinus, for example, for the purposes of washing, aspiration, mass transfer and culture recovery.

대한민국 특허출원번호 제10-2014-7031617호Korean Patent Application No. 10-2014-7031617 대한민국 등록특허번호 제10-1157312호Korean Patent Registration No. 10-1157312

본 발명은 본 발명은 카테터 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션에 관한 것으로, 조작부에 의한 가이드부의 위치 변화에 따라 풍선의 위치를 변화시키고, 튜브 및 가이드부는 플렉서블(flexible)한 특징을 가지며, 풍선 카테터의 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션을 사용자에게 제공하고자 한다.The present invention relates to a navigation that displays information determined in response to a change in catheter position, and changes the position of the balloon according to the change in the position of the guide part by the operation part, and the tube and the guide part have a feature of being flexible. , To provide a user with a navigation that displays information determined in response to a change in the position of the balloon catheter.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Meanwhile, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned are clearly to those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs from the following description. It will be understandable.

상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 네비게이션은, 환자의 환부와 관련된 제 1 정보를 미리 저장하는 메모리; 상기 환자의 현재 환부와 관련된 제 2 정보가 수집되는 경우, 상기 제 1 정보의 좌표값과 상기 제 2 정보의 좌표값을 매칭하여 제 3 정보를 생성하는 제어부; 상기 제 3 정보를 표시하는 디스플레이부; 상기 환자의 환부에 인접하게 배치되어 제 1 신호를 발생시키는 추적신호 발생부; 상기 환자에 직접 배치되고, 상기 제 1 신호를 기초로 제 2 신호를 발생시키는 추적부; 및 카테터와 데이터를 교환하는 통신부; 를 포함하고, 상기 카테터의 센서가 상기 제 1 신호를 이용하여 제 3 신호를 발생시키고, 상기 통신부를 통해 상기 카테터로부터 상기 제 3 신호를 수신하는 경우, 상기 제어부는, 상기 제 2 신호 및 상기 제 3 신호를 이용하여 상기 제 3 정보 내의 상기 카테터의 위치를 결정하고, 상기 디스플레이부는, 상기 제 3 정보를 표시한 상태에서 상기 카테터의 위치 정보를 추가적으로 표시하며, 상기 환자에 대한 수술 진행에 따라 상기 카테터의 위치가 변화되는 경우, 상기 디스플레이부는, 상기 카테터의 위치 변화에 대응하여, 상기 카테터의 위치 정보를 변화시켜 상기 제 3 정보 내에 표시하고, 상기 통신부와 상기 카테터 간에는 무선 통신을 통해, 상기 데이터를 교환할 수 있다.A navigation related to an example of the present invention for realizing the above-described problem includes a memory for pre-storing first information related to a patient's affected area; A controller configured to generate third information by matching a coordinate value of the first information and a coordinate value of the second information when second information related to the current affected area of the patient is collected; A display unit that displays the third information; A tracking signal generator disposed adjacent to the affected part of the patient to generate a first signal; A tracking unit disposed directly on the patient and generating a second signal based on the first signal; And a communication unit for exchanging data with the catheter. Including, when the sensor of the catheter generates a third signal using the first signal, and receives the third signal from the catheter through the communication unit, the control unit, the second signal and the second signal 3 The position of the catheter in the third information is determined using a signal, and the display unit additionally displays the position information of the catheter while displaying the third information, and according to the operation of the patient, the When the position of the catheter is changed, the display unit changes the position information of the catheter and displays it in the third information in response to the change in the position of the catheter, and the data is transmitted between the communication unit and the catheter through wireless communication. Can be exchanged.

또한, 상기 제 1 정보는, 상기 환자의 환부에 대해 과거에 미리 저장된 해부학적 이미지 정보이고, 상기 제 2 정보는, 해부학적 포인트를 기준으로 좌표값을 설정하여 정보를 수집하는 랜드마크 방식 또는 상기 환자의 표면 데이터를 기초로 정보를 수집하는 서페이스 방식에 따라 수집되며, 상기 제 3 정보는, 상기 과거에 미리 저장된 해부학적 이미지 정보의 좌표값과 상기 현재 환자의 정보의 좌표값을 매칭하여 도출된 3차원의 이미지 정보일 수 있다.In addition, the first information is anatomical image information previously stored in the past for the affected part of the patient, and the second information is a landmark method of collecting information by setting a coordinate value based on an anatomical point or the It is collected according to a surface method of collecting information based on the surface data of the patient, and the third information is derived by matching the coordinate value of the previously stored anatomical image information with the coordinate value of the current patient information. It may be 3D image information.

또한, 상기 추적신호 발생부는, 상기 환자의 환부 주변에 발생된 교류 자기장인 상기 제 1 신호를 발생시키고, 상기 추적부는, 상기 교류 자기장을 기초로 상기 제 2 신호를 발생시키며, 상기 카테터의 센서는 자기장(EM) 포인터이고, 상기 자기장 포인터가 코일을 이용하여 상기 교류 자기장을 기초로 상기 제 3 신호를 발생시킬 수 있다.In addition, the tracking signal generator generates the first signal, which is an alternating magnetic field generated around the affected part of the patient, and the tracking part generates the second signal based on the alternating magnetic field, and the sensor of the catheter It is a magnetic field (EM) pointer, and the magnetic field pointer may generate the third signal based on the alternating magnetic field using a coil.

또한, 상기 제 2 정보는, 상기 환자에 대한 내시경을 통해 획득되고, 상기 카테터의 위치 정보는, 상기 카테터의 실제 형태 및 크기에 대응하여 결정된 3차원 가상의 이미지로 상기 디스플레이부 상에 표시될 수 있다.In addition, the second information may be obtained through an endoscope for the patient, and the location information of the catheter may be displayed on the display unit as a 3D virtual image determined corresponding to the actual shape and size of the catheter. have.

또한, 상기 환자의 혈관 배치 정보를 추가적으로 수집하는 경우, 상기 제어부는, 상기 혈관 배치 정보 및 상기 혈관의 분기점을 특징점으로 추가적으로 이용하여 상기 제 3 정보를 생성할 수 있다.In addition, when additionally collecting the blood vessel arrangement information of the patient, the controller may generate the third information by additionally using the blood vessel arrangement information and the branch point of the blood vessel as a feature point.

한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 다른 일예와 관련된 하는 네비게이션의 제어방법은, 메모리가 환자의 환부와 관련된 제 1 정보를 미리 저장하는 제 1 단계; 제어부가 상기 환자의 현재 환부와 관련된 제 2 정보가 수집되는 경우, 상기 제 1 정보의 좌표값과 상기 제 2 정보의 좌표값을 매칭하여 제 3 정보를 생성하는 제 2 단계; 디스플레이부가 상기 제 3 정보를 표시하는 제 3 단계; 추적신호 발생부가 상기 환자의 환부에 인접하게 배치되어 제 1 신호를 발생시키는 제 4 단계; 상기 환자에 직접 배치된 추적부가 상기 제 1 신호를 기초로 제 2 신호를 발생시키는 제 5 단계; 카테터의 센서가 상기 제 1 신호를 이용하여 제 3 신호를 발생시키고, 통신부가 상기 카테터로부터 상기 제 3 신호를 수신하는 제 6 단계; 상기 제어부가 상기 제 2 신호 및 상기 제 3 신호를 이용하여 상기 제 3 정보 내의 상기 카테터의 위치를 결정하는 제 7 단계; 상기 디스플레이부가 상기 제 3 정보를 표시한 상태에서 상기 카테터의 위치 정보를 추가적으로 표시하는 제 8 단계; 상기 환자에 대한 수술 진행에 따라 상기 카테터의 위치가 변화되는 제 9 단계; 상기 디스플레이부가 상기 카테터의 위치 변화에 대응하여, 상기 카테터의 위치 정보를 변화시켜 상기 제 3 정보 내에 표시하는 제 10 단계;를 포함하고, 상기 통신부와 상기 카테터 간에는 무선 통신을 통해, 상기 데이터를 교환할 수 있다.On the other hand, a method for controlling a navigation related to another example of the present invention for realizing the above-described problem includes: a first step of pre-storing first information related to the affected part of the patient; A second step of generating third information by matching a coordinate value of the first information with a coordinate value of the second information when second information related to the current affected area of the patient is collected; A third step of displaying the third information by a display unit; A fourth step of generating a first signal by placing a tracking signal generator adjacent to the affected part of the patient; A fifth step of generating a second signal based on the first signal by a tracking unit disposed directly on the patient; A sixth step of a catheter sensor generating a third signal using the first signal, and a communication unit receiving the third signal from the catheter; A seventh step of determining, by the control unit, a position of the catheter in the third information using the second signal and the third signal; An eighth step of additionally displaying location information of the catheter while the display unit displays the third information; A ninth step of changing the position of the catheter according to the operation of the patient; A tenth step of changing the location information of the catheter and displaying it in the third information in response to the change in the location of the catheter, wherein the data is exchanged between the communication unit and the catheter through wireless communication. can do.

한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 또 다른 일예와 관련된 네비게이션 및 카테터를 포함하는 시스템에 있어서, 상기 네비게이션은, 환자의 환부와 관련된 제 1 정보를 미리 저장하는 메모리; 상기 환자의 현재 환부와 관련된 제 2 정보가 수집되는 경우, 상기 제 1 정보의 좌표값과 상기 제 2 정보의 좌표값을 매칭하여 제 3 정보를 생성하는 제어부; 상기 제 3 정보를 표시하는 디스플레이부; 상기 환자의 환부에 인접하게 배치되어 제 1 신호를 발생시키는 추적신호 발생부; 상기 환자에 직접 배치되고, 상기 제 1 신호를 기초로 제 2 신호를 발생시키는 추적부; 및 상기 카테터와 데이터를 교환하는 통신부; 를 포함하고, 상기 카테터의 센서가 상기 제 1 신호를 이용하여 제 3 신호를 발생시키고, 상기 통신부를 통해 상기 카테터로부터 상기 제 3 신호를 수신하는 경우, 상기 제어부는, 상기 제 2 신호 및 상기 제 3 신호를 이용하여 상기 제 3 정보 내의 상기 카테터의 위치를 결정하고, 상기 디스플레이부는, 상기 제 3 정보를 표시한 상태에서 상기 카테터의 위치 정보를 추가적으로 표시하며, 상기 환자에 대한 수술 진행에 따라 상기 카테터의 위치가 변화되는 경우, 상기 디스플레이부는, 상기 카테터의 위치 변화에 대응하여, 상기 카테터의 위치 정보를 변화시켜 상기 제 3 정보 내에 표시하고, 상기 통신부와 상기 카테터 간에는 무선 통신을 통해, 상기 데이터를 교환하며, 상기 환자에 대한 수술은, 상기 카테터에 배치된 풍선의 팽창을 이용하여 수행되고, 상기 풍선의 팽창으로, 상기 환부의 입구가 확장되면, 상기 카테터롤 통해 유체가 상기 환부로 유입되며, 상기 유입된 유체로 인해 상기 환부 내에 위치한 농이 외부로 배출될 수 있다.On the other hand, in a system including a navigation system and a catheter related to another example of the present invention for realizing the above-described problem, the navigation includes: a memory for pre-storing first information related to a patient's affected area; A controller configured to generate third information by matching a coordinate value of the first information and a coordinate value of the second information when second information related to the current affected area of the patient is collected; A display unit that displays the third information; A tracking signal generator disposed adjacent to the affected part of the patient to generate a first signal; A tracking unit disposed directly on the patient and generating a second signal based on the first signal; And a communication unit for exchanging data with the catheter. Including, when the sensor of the catheter generates a third signal using the first signal, and receives the third signal from the catheter through the communication unit, the control unit, the second signal and the second signal 3 The position of the catheter in the third information is determined using a signal, and the display unit additionally displays the position information of the catheter while displaying the third information, and according to the operation of the patient, the When the position of the catheter is changed, the display unit changes the position information of the catheter and displays it in the third information in response to the change in the position of the catheter, and the data is transmitted between the communication unit and the catheter through wireless communication. And, the surgery on the patient is performed using the expansion of the balloon disposed on the catheter, and when the inlet of the affected part is expanded by the expansion of the balloon, the fluid flows into the affected part through the catheter roll , Due to the introduced fluid, pus located in the affected part may be discharged to the outside.

본 발명은 본 발명은 카테터 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션에 관한 것으로 본 발명은 조작부에 의한 가이드부의 위치 변화에 따라 풍선의 위치를 변화시키고, 튜브 및 가이드부는 플렉서블(flexible)한 특징을 가지며, 풍선 카테터의 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션을 사용자에게 제공할 수 있다.The present invention relates to a navigation that displays information determined in response to a change in catheter position.The present invention changes the position of the balloon according to the change in the position of the guide part by the operation part, and the tube and the guide part are flexible. It has, and it is possible to provide a user with a navigation that displays information determined in response to a change in the position of the balloon catheter.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description. I will be able to.

도 1은 본 발명과 관련하여, 부비동 수술 관련 기술 트렌드를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명이 제안하는 네비게이션, 풍선 카테터 및 공급부와 관련된 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 네비게이션 관련 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 풍선 카테터 및 공급부와 관련된 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.
도 5a는 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 일례를 도시한 것이고, 도 5b는 튜브의 내부 구조의 일례를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 네비게이션 및 풍선 카테터의 일례를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 제 1 실시예를 도시한 것이다.
도 8은 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 제 2 실시예를 도시한 것이다.
도 9는 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 플렉서블한 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 카테터 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션의 동작을 설명하는 순서도 및 일례를 나타낸 것이다.
도 11은 본 발명에 따라 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 제 1 실시예에 대한 순서도를 도시한 것이다.
도 12는 본 발명에 따라 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 제 2 실시예에 대한 순서도를 도시한 것이다.
도 13은 본 발명에 따라 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 제 3 실시예에 대한 순서도를 도시한 것이다.
도 14는 본 발명에 따라 3차원 해부학적 구조 내의 정확한 위치를 추적 및 표시하는 방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.
도 15는 본 발명에 따라 연속된 추적이 가능한 방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.
도 16은 본 발명에 따라 카테터의 위치 변화에 따른 정보 제공을 구체화하고, 시뮬레이션을 제공할 수 있는 방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.1 is a diagram showing a technology trend related to sinus surgery in relation to the present invention.
Figure 2 shows an example of a block diagram related to the navigation, balloon catheter and supply unit proposed by the present invention.
3 shows an example of a block diagram related to navigation according to the present invention.
Figure 4 shows an example of a block diagram related to the balloon catheter and supply unit according to the present invention.
Figure 5a shows an example of the balloon catheter proposed by the present invention, Figure 5b shows an example of the internal structure of the tube.
Figure 6 shows an example of a navigation and balloon catheter according to the present invention.
7 shows a first embodiment of the balloon catheter proposed by the present invention.
Figure 8 shows a second embodiment of the balloon catheter proposed by the present invention.
9 is a view for explaining the flexible structure of the balloon catheter proposed by the present invention.
10 is a flow chart and an example for explaining the operation of the navigation to display information determined in response to a catheter position change according to the present invention.
11 is a flow chart for a first embodiment of performing precise matching in a planning mode according to the present invention.
12 is a flowchart illustrating a second embodiment of performing precise matching in a planning mode according to the present invention.
13 is a flowchart of a third embodiment of performing precise matching in a planning mode according to the present invention.
14 shows a flow chart for a method of tracking and displaying an exact position within a three-dimensional anatomical structure according to the present invention.
15 is a flowchart illustrating a method capable of continuous tracking according to the present invention.
16 is a flowchart illustrating a method of providing information according to a change in a catheter position and providing a simulation according to the present invention.

부비동 수술Sinus surgery

도 1은 본 발명과 관련하여, 부비동 수술 관련 기술 트렌드를 도시하는 도면이다.1 is a diagram showing a technology trend related to sinus surgery in relation to the present invention.

도 1을 참조하면, 1990년대 이전에는 절개수술을 통해 부비동 수술이 진행되었고, 1990년 이후 2010년 까지는 내시경을 이용한 부비동 수술이 진행되었으며, 2010년 이후부터는 수술항법을 연동한 부비동 수술 등이 제안되고 있다.Referring to FIG. 1, before the 1990s, sinus surgery was performed through incisional surgery, and sinus surgery using an endoscope was performed from 1990 to 2010, and sinus surgery linked with surgical navigation has been proposed since 2010. have.

절개수술을 통한 부비동 수술은 고가의 장비 불필요하다는 장점이 있으나 넓은 범위를 절개해야 하므로, 과출혈이 발생하고, 긴 회복시간이 필요하다는 단점이 있다.Sinus surgery through incisional surgery has the advantage that expensive equipment is not required, but it has a disadvantage that excessive bleeding occurs and a long recovery time is required because a wide incision is required.

다음으로, 내시경을 이용한 부비동 수술은 적은 부위에 절개시술이 가능하다는 장점이 있으나 해부학적 위치를 파악하기 어렵다는 문제점이 있었다.Next, sinus surgery using an endoscope has the advantage that an incision can be performed in a small area, but there is a problem that it is difficult to determine the anatomical location.

또한, 수술항법을 연동한 부비동 수술은 해부학적 위치 추적이 가능하고, 정확도 향상 및 재수술률을 감소시킬 수 있다는 장점이 있으나 고가의 장비가 필요하다는 문제점이 있었다.In addition, sinus surgery linked with surgical navigation has the advantage of being able to track the anatomical position, improving accuracy and reducing the reoperation rate, but there is a problem that expensive equipment is required.

따라서 본 명세서에서는 절개시술을 하지 않으면서도 고가의 장비 없이 정확한 수술이 가능한 풍선 카테터를 제안하고자 한다.Therefore, in the present specification, a balloon catheter capable of accurate surgery without expensive equipment without performing an incision procedure is proposed.

풍선 카테터와 연동되는 네비게이션 전체 시스템The entire navigation system linked to the balloon catheter

도 2는 본 발명이 제안하는 네비게이션, 풍선 카테터 및 공급부와 관련된 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.Figure 2 shows an example of a block diagram related to the navigation, balloon catheter and supply unit proposed by the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 시스템은, 카테터(1), 공급부(200) 및 네비게이션(1000)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the system according to the present invention may include a catheter 1, a supply unit 200, and a navigation device 1000.

본 발명에 따른 카테터(1)는 풍선 카테터로서, 풍선(10), 센싱부(40), 통신부(50), 가이드부(60), 디스플레이부(70), 조작부(30), 출력부(90), 튜브(20) 및 입력부(80) 등을 포함할 수 있다.The catheter 1 according to the present invention is a balloon catheter, the balloon 10, the sensing unit 40, the communication unit 50, the guide unit 60, the display unit 70, the operation unit 30, the output unit 90 ), a tube 20, and an input unit 80, and the like.

또한, 풍선 카테터(1)의 입력부(80)를 통해, 기체, 유체 등을 공급하는 공급부(200)가 별도로 구비될 수 있다.In addition, through the input unit 80 of the balloon catheter 1, a supply unit 200 for supplying gas, fluid, etc. may be separately provided.

또한, 네비게이션(1000)은 환자에 대한 정보를 미리 획득하고, 해당 정보를 디스플레이부 등을 통해 출력할 수 있다.Also, the navigation 1000 may obtain information on a patient in advance and output the information through a display unit or the like.

또한, 네비게이션(1000)은 통신부를 통해, 풍선 카테터(1)의 위치에 대한 정보를 획득하고, 상기 환자에 대한 정보와 풍선 카테터(1)의 위치를 함께 디스플레이부 상에 표시할 수도 있다.In addition, the navigation 1000 may obtain information on the location of the balloon catheter 1 through a communication unit, and display the information on the patient and the location of the balloon catheter 1 together on the display unit.

따라서 환자 수술을 수행하는 의사 등은 네비게이션(1000)에 표시된 정보를 기초로 수술하는 것이 가능하다.Therefore, a doctor or the like performing a patient operation may perform an operation based on the information displayed on the navigation 1000.

상기 네비게이션(1000)과 풍선 카테터(1) 간에는 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 데이터의 교환이 이루어 질 수 있다.Data may be exchanged between the navigation 1000 and the balloon catheter 1 through wired communication or wireless communication.

구체적으로, 무선 통신의 경우, 근거리 통신과 원거리 통신을 포함할 수 있다.Specifically, in the case of wireless communication, short-range communication and long-distance communication may be included.

여기서, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.Here, as short-range communication technology, Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra-Wideband (UWB), ZigBee, and the like may be used.

또한, 원거리 통신 기술로 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술 중 적어도 하나가 이용될 수 있다.In addition, as long-distance communication technologies, code division multiple access (CDMA), frequency division multiple access (FDMA), time division multiple access (TDMA), orthogonal frequency division multiple access (OFDMA), single carrier frequency division multiple access (SC-FDMA) At least one of the techniques can be used.

이하에서는, 카테터(1), 공급부(200) 및 네비게이션(1000)의 구체적인 구성요소를 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, specific components of the catheter 1, the supply unit 200, and the navigation 1000 will be described with reference to the drawings.

네비게이션navigation

도 3은 본 발명에 따른 네비게이션 관련 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.3 shows an example of a block diagram related to navigation according to the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 네비게이션(1000)은 무선 통신부(1110), A/V(Audio/Video) 입력부(1120), 사용자 입력부(1130), 센싱부(1140), 출력부(1150), 메모리(1160), 인터페이스부(1170), 제어부(1180) 및 전원 공급부(1190) 등을 포함할 수 있다. 3, the navigation 1000 according to the present invention includes a wireless communication unit 1110, an audio/video (A/V) input unit 1120, a user input unit 1130, a sensing unit 1140, and an output unit 1150. ), a memory 1160, an interface unit 1170, a control unit 1180, a power supply unit 1190, and the like.

단, 도 3에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 네비게이션이 구현될 수도 있다.However, since the components shown in FIG. 3 are not essential, a navigation with more components or fewer components may be implemented.

이하, 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.Hereinafter, the components will be described in order.

무선 통신부(1110)는 네비게이션과 무선 통신 시스템 사이 또는 네비게이션과 네비게이션이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신부(1110)는 방송 수신 모듈(1111), 이동통신 모듈(1112), 무선 인터넷 모듈(1113), 근거리 통신 모듈(1114) 및 위치정보 모듈(1115) 등을 포함할 수 있다.The wireless communication unit 1110 may include one or more modules that enable wireless communication between a navigation and a wireless communication system or between a navigation and a network in which the navigation is located. For example, the wireless communication unit 1110 may include a broadcast receiving module 1111, a mobile communication module 1112, a wireless Internet module 1113, a short range communication module 1114, a location information module 1115, and the like. .

방송 수신 모듈(1111)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 및/또는 방송 관련된 정보를 수신한다. The broadcast reception module 1111 receives a broadcast signal and/or broadcast-related information from an external broadcast management server through a broadcast channel.

상기 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 상기 방송 관리 서버는, 방송 신호 및/또는 방송 관련 정보를 생성하여 송신하는 서버 또는 기 생성된 방송 신호 및/또는 방송 관련 정보를 제공받아 네비게이션이기에 송신하는 서버를 의미할 수 있다. 상기 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 뿐만 아니라, TV 방송 신호 또는 라디오 방송 신호에 데이터 방송 신호가 결합한 형태의 방송 신호도 포함할 수 있다. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast management server may mean a server that generates and transmits a broadcast signal and/or broadcast-related information, or a server that receives and transmits a previously-generated broadcast signal and/or broadcast-related information because it is a navigation system. The broadcast signal may include not only a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal, but also a broadcast signal in a form in which a data broadcast signal is combined with a TV broadcast signal or a radio broadcast signal.

상기 방송 관련 정보는, 방송 채널, 방송 프로그램 또는 방송 서비스 제공자에 관련한 정보를 의미할 수 있다. 상기 방송 관련 정보는, 이동통신망을 통하여도 제공될 수 있다. 이러한 경우에는 상기 이동통신 모듈(1112)에 의해 수신될 수 있다.The broadcast related information may mean information related to a broadcast channel, a broadcast program, or a broadcast service provider. The broadcast-related information may also be provided through a mobile communication network. In this case, it may be received by the mobile communication module 1112.

상기 방송 관련 정보는 다양한 형태로 존재할 수 있다. 예를 들어, DMB(Digital Multimedia Broadcasting)의 EPG(Electronic Program Guide) 또는 DVB-H(Digital Video Broadcast-Handheld)의 ESG(Electronic Service Guide) 등의 형태로 존재할 수 있다.The broadcast-related information may exist in various forms. For example, it may exist in the form of an Electronic Program Guide (EPG) of Digital Multimedia Broadcasting (DMB) or an Electronic Service Guide (ESG) of Digital Video Broadcast-Handheld (DVB-H).

상기 방송 수신 모듈(1111)은, 예를 들어, DMB-T(Digital Multimedia Broadcasting-Terrestrial), DMB-S(Digital Multimedia Broadcasting-Satellite), MediaFLO(Media Forward Link Only), DVB-H(Digital Video Broadcast-Handheld), ISDB-T(Integrated Services Digital Broadcast-Terrestrial) 등의 디지털 방송 시스템을 이용하여 디지털 방송 신호를 수신할 수 있다. 물론, 상기 방송 수신 모듈(1111)은, 상술한 디지털 방송 시스템뿐만 아니라 다른 방송 시스템에 적합하도록 구성될 수도 있다.The broadcast receiving module 1111 includes, for example, Digital Multimedia Broadcasting-Terrestrial (DMB-T), Digital Multimedia Broadcasting-Satellite (DMB-S), Media Forward Link Only (MediaFLO), Digital Video Broadcasting (DVB-H). -Handheld), ISDB-T (Integrated Services Digital Broadcast-Terrestrial), and other digital broadcasting systems can be used to receive digital broadcasting signals. Of course, the broadcast reception module 1111 may be configured to be suitable for not only the digital broadcasting system described above, but also other broadcasting systems.

방송 수신 모듈(1111)을 통해 수신된 방송 신호 및/또는 방송 관련 정보는 메모리(1160)에 저장될 수 있다.The broadcast signal and/or broadcast related information received through the broadcast reception module 1111 may be stored in the memory 1160.

이동통신 모듈(1112)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 네비게이션, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. The mobile communication module 1112 transmits and receives a radio signal with at least one of a base station, an external navigation system, and a server on a mobile communication network.

무선 인터넷 모듈(1113)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 네비게이션에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다. The wireless Internet module 1113 refers to a module for wireless Internet access and may be built-in or external to the navigation system. As a wireless Internet technology, WLAN (Wireless LAN) (Wi-Fi), Wibro (Wireless broadband), Wimax (World Interoperability for Microwave Access), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), and the like may be used.

근거리 통신 모듈(1114)은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.The short-range communication module 1114 refers to a module for short-range communication. As short range communication technology, Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra-Wideband (UWB), ZigBee, and the like may be used.

위치정보 모듈(1115)은 네비게이션의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Position System) 모듈이 있다.The location information module 1115 is a module for obtaining a location of a navigation system, and a representative example thereof is a GPS (Global Position System) module.

도 3을 참조하면, A/V(Audio/Video) 입력부(1120)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(1121)와 마이크(1122) 등이 포함될 수 있다. Referring to FIG. 3, an A/V (Audio/Video) input unit 1120 is for inputting an audio signal or a video signal, and may include a camera 1121 and a microphone 1122.

카메라(1121)는 촬영 모드에서 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(1151)에 표시될 수 있다.The camera 1121 processes image frames such as still images or moving pictures obtained by the image sensor in the photographing mode. The processed image frame may be displayed on the display unit 1151.

카메라(1121)에서 처리된 화상 프레임은 메모리(1160)에 저장되거나 무선 통신부(1110)를 통하여 외부로 전송될 수 있다. The image frame processed by the camera 1121 may be stored in the memory 1160 or transmitted to the outside through the wireless communication unit 1110.

카메라(1121)는 사용 환경에 따라 복수로 이용된다.The camera 1121 is used in plurality according to the use environment.

마이크(1122)는 녹음모드, 음성인식 모드 등에서 마이크로폰(Microphone)에 의해 외부의 음향 신호를 입력받아 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 처리된 음성 데이터는 이동통신 모듈(1112)을 통하여 이동통신 기지국으로 송신 가능한 형태로 변환되어 출력될 수 있다. 마이크(1122)에는 외부의 음향 신호를 입력받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘이 구현될 수 있다.The microphone 1122 receives an external sound signal by a microphone in a recording mode, a voice recognition mode, etc., and processes it as electrical voice data. The processed voice data may be converted into a format transmittable to a mobile communication base station through the mobile communication module 1112 and then output. Various noise removal algorithms may be implemented in the microphone 1122 to remove noise generated in a process of receiving an external sound signal.

사용자 입력부(1130)는 사용자가 네비게이션이기의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 사용자 입력부(1130)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다. The user input unit 1130 generates input data for the user to control the operation of the navigation device. The user input unit 1130 may include a key pad, a dome switch, a touch pad (positive pressure/static power), a jog wheel, a jog switch, and the like.

센싱부(1140)는 네비게이션의 개폐 상태, 네비게이션의 위치, 사용자 접촉 유무, 네비게이션의 방위, 네비게이션의 가속/감속 등과 같이 네비게이션의 현 상태를 감지하여 네비게이션의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. 또한, 전원 공급부(1190)의 전원 공급 여부, 인터페이스부(1170)의 외부 기기 결합 여부 등을 센싱할 수도 있다. 한편, 상기 센싱부(1140)는 근접 센서(141)를 포함할 수 있다. The sensing unit 1140 detects the current state of the navigation, such as the opening and closing state of the navigation, the position of the navigation, the presence of user contact, the direction of the navigation, and acceleration/deceleration of the navigation, and generates a sensing signal for controlling the operation of the navigation. Also, whether the power supply unit 1190 supplies power or whether the interface unit 1170 is coupled to an external device may be sensed. Meanwhile, the sensing unit 1140 may include a proximity sensor 141.

출력부(1150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 디스플레이부(1151), 음향 출력 모듈(1152), 알람부(1153), 햅틱 모듈(1154) 및 프로젝터 모듈(1155) 등이 포함될 수 있다.The output unit 1150 is for generating output related to visual, auditory, or tactile sense, and includes a display unit 1151, an audio output module 1152, an alarm unit 1153, a haptic module 1154, and a projector module ( 1155), etc. may be included.

디스플레이부(1151)는 네비게이션에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다.The display 1151 displays (outputs) information processed in the navigation.

특히, 본 발명에 따른 디스플레이부(1151)는, 풍선 카테터(1)의 자기장(EM) 포인터에서 감지하여 전달된 정보와 후술하는 환자 추적부(1171) 및 추적신호 발생부(1170)와 연동된 정보를 기초로 환부 근처에 위치한 풍선 카테터(1)의 위치를 파악한 후, 환자 정보와 풍선 카테터(1)의 위치를 함께 시작적으로 표시하는 것이 가능하다.In particular, the display unit 1151 according to the present invention is linked with information detected and transmitted by a magnetic field (EM) pointer of the balloon catheter 1 and a patient tracking unit 1171 and a tracking signal generator 1170 to be described later. After determining the location of the balloon catheter 1 located near the affected area based on the information, it is possible to display the patient information and the location of the balloon catheter 1 together.

특히, 디스플레이부(1151)는 환자 정보를 3차원으로 표시하고, 표시된 3차원의 환자 정보 상에서 풍선 카테터(1)의 위치를 시각적으로 표시할 수 있고, 풍선 카테터(1)의 위치가 변경되면, 변경되는 위치를 반영하여 환자 정보와 풍선 카테터(1)의 정보를 3차원으로 표시할 수 있다.In particular, the display unit 1151 displays patient information in three dimensions, and can visually display the position of the balloon catheter 1 on the displayed three-dimensional patient information. When the position of the balloon catheter 1 is changed, The patient information and the information of the balloon catheter 1 can be displayed in three dimensions by reflecting the changed position.

이러한 디스플레이부(1151)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. Such a display unit 1151 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display ( flexible display) and a 3D display.

이들 중 일부 디스플레이는 그를 통해 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투과형으로 구성될 수 있다. 이는 투명 디스플레이라 호칭될 수 있는데, 상기 투명 디스플레이의 대표적인 예로는 TOLED(Transparant OLED) 등이 있다. 디스플레이부(1151)의 후방 구조 또한 광 투과형 구조로 구성될 수 있다. 이러한 구조에 의하여, 사용자는 네비게이션이기 바디의 디스플레이부(1151)가 차지하는 영역을 통해 네비게이션이기 바디의 후방에 위치한 사물을 볼 수 있다.Some of these displays may be configured as a transparent type or a light-transmitting type so that the outside can be seen through them. This may be referred to as a transparent display, and a representative example of the transparent display is TOLED (Transparant OLED). The rear structure of the display unit 1151 may also be configured as a light transmission type structure. With this structure, the user can see objects located behind the body of the navigation device through an area occupied by the display unit 1151 of the body of the navigation device.

네비게이션의 구현 형태에 따라 디스플레이부(1151)이 2개 이상 존재할 수 있다. Two or more display units 1151 may exist depending on the implementation form of the navigation.

디스플레이부(1151)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 디스플레이부(1151)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.When the display unit 1151 and a sensor (hereinafter referred to as a'touch sensor') for detecting a touch operation form a mutual layer structure (hereinafter, referred to as a'touch screen'), the display unit 1151 is It can also be used as an input device. The touch sensor may have, for example, a touch film, a touch sheet, a touch pad, or the like.

터치 센서는 디스플레이부(1151)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 디스플레이부(1151)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는 터치 되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. The touch sensor may be configured to convert a change in pressure applied to a specific portion of the display unit 1151 or a capacitance generated at a specific portion of the display unit 1151 into an electrical input signal. The touch sensor may be configured to detect not only a touched position and area, but also a pressure at the time of touch.

터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 제어부(1180)로 전송한다. 이로써, 제어부(1180)는 디스플레이부(1151)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다.When there is a touch input to the touch sensor, a signal(s) corresponding thereto is transmitted to the touch controller. The touch controller processes the signal(s) and then transmits the corresponding data to the controller 1180. As a result, the controller 1180 can know which area of the display 1151 is touched.

상기 근접 센서(141)는 상기 터치스크린에 의해 감싸지는 네비게이션의 내부 영역 또는 상기 터치 스크린의 근처에 배치될 수 있다. 상기 근접 센서는 소정의 검출면에 접근하는 물체, 혹은 근방에 존재하는 물체의 유무를 전자계의 힘 또는 적외선을 이용하여 기계적 접촉이 없이 검출하는 센서를 말한다. 근접 센서는 접촉식 센서보다는 그 수명이 길며 그 활용도 또한 높다. The proximity sensor 141 may be disposed in an inner area of the navigation area surrounded by the touch screen or near the touch screen. The proximity sensor refers to a sensor that detects the presence or absence of an object approaching a predetermined detection surface or an object existing in the vicinity using the force of an electromagnetic field or infrared rays without mechanical contact. Proximity sensors have a longer lifespan and higher utilization than contact sensors.

상기 근접 센서의 예로는 투과형 광전 센서, 직접 반사형 광전 센서, 미러 반사형 광전 센서, 고주파 발진형 근접 센서, 정전용량형 근접 센서, 자기형 근접 센서, 적외선 근접 센서 등이 있다. 상기 터치스크린이 정전식인 경우에는 상기 포인터의 근접에 따른 전계의 변화로 상기 포인터의 근접을 검출하도록 구성된다. 이 경우 상기 터치 스크린(터치 센서)은 근접 센서로 분류될 수도 있다.Examples of the proximity sensor include a transmission type photoelectric sensor, a direct reflection type photoelectric sensor, a mirror reflection type photoelectric sensor, a high frequency oscillation type proximity sensor, a capacitive type proximity sensor, a magnetic type proximity sensor, an infrared proximity sensor, and the like. When the touch screen is capacitive, it is configured to detect the proximity of the pointer by a change in an electric field according to the proximity of the pointer. In this case, the touch screen (touch sensor) may be classified as a proximity sensor.

음향 출력 모듈(1152)은 녹음 모드, 음성인식 모드, 방송수신 모드 등에서 무선 통신부(1110)로부터 수신되거나 메모리(1160)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. The sound output module 1152 may output audio data received from the wireless communication unit 1110 or stored in the memory 1160 in a recording mode, a voice recognition mode, and a broadcast reception mode.

음향 출력 모듈(1152)은 네비게이션에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력 모듈(1152)에는 리시버(Receiver), 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.The sound output module 1152 also outputs sound signals related to functions performed in the navigation. The sound output module 1152 may include a receiver, a speaker, a buzzer, and the like.

알람부(1153)는 네비게이션의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 네비게이션에서 발생 되는 이벤트의 예로는 메시지 수신, 키 신호 입력, 터치 입력 등이 있다. 알람부(1153)는 비디오 신호나 오디오 신호 이외에 다른 형태, 예를 들어 진동으로 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력할 수도 있다. 상기 비디오 신호나 오디오 신호는 디스플레이부(1151)나 음성 출력 모듈(152)을 통해서도 출력될 수 있어서, 그들(151,152)은 알람부(1153)의 일부로 분류될 수도 있다.The alarm unit 1153 outputs a signal for notifying the occurrence of a navigation event. Examples of events occurring in navigation include message reception, key signal input, and touch input. The alarm unit 1153 may output a signal for notifying occurrence of an event in a form other than a video signal or an audio signal, for example, by vibration. The video signal or audio signal may also be output through the display unit 1151 or the audio output module 152, so that they 151 and 152 may be classified as part of the alarm unit 1153.

햅틱 모듈(haptic module)(154)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(1154)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동이 있다. 햅택 모듈(154)이 발생하는 진동의 세기와 패턴 등은 제어가능하다. 예를 들어, 서로 다른 진동을 합성하여 출력하거나 순차적으로 출력할 수도 있다. The haptic module 154 generates various tactile effects that a user can feel. A typical example of the tactile effect generated by the haptic module 1154 is vibration. The intensity and pattern of the vibration generated by the haptic module 154 can be controlled. For example, different vibrations may be synthesized and output or may be sequentially output.

햅틱 모듈(1154)은, 진동 외에도, 접촉 피부면에 대해 수직 운동하는 핀 배열, 분사구나 흡입구를 통한 공기의 분사력이나 흡입력, 피부 표면에 대한 스침, 전극(eletrode)의 접촉, 정전기력 등의 자극에 의한 효과와, 흡열이나 발열 가능한 소자를 이용한 냉온감 재현에 의한 효과 등 다양한 촉각 효과를 발생시킬 수 있다. In addition to vibration, the haptic module 1154, in addition to vibration, is designed to respond to stimulation such as an arrangement of pins vertically moving with respect to the contact skin surface, blowing force or suction force of air through the injection or inlet, grazing against the skin surface, contact of an electrode, and electrostatic force. It can generate various tactile effects, such as the effect by the effect and the effect by reproducing the feeling of coolness using an endothermic or heat generating element.

햅틱 모듈(1154)은 직접적인 접촉을 통해 촉각 효과의 전달할 수 있을 뿐만 아니라, 사용자가 손가락이나 팔 등의 근 감각을 통해 촉각 효과를 느낄 수 있도록 구현할 수도 있다. 햅틱 모듈(1154)은 휴대 네비게이션이기의 구성 태양에 따라 2개 이상이 구비될 수 있다.The haptic module 1154 may not only deliver a tactile effect through direct contact, but may also be implemented so that a user can feel the tactile effect through muscle sensations such as a finger or an arm. Two or more haptic modules 1154 may be provided depending on the configuration aspect of the portable navigation device.

프로젝터 모듈(1155)은, 네비게이션을 이용하여 이미지 프로젝트(project) 기능을 수행하기 위한 구성요소로서, 제어부(1180)의 제어 신호에 따라 디스플레이부(1151)상에 디스플레이되는 영상과 동일하거나 적어도 일부가 다른 영상을 외부 스크린 또는 벽에 디스플레이할 수 있다.The projector module 1155 is a component for performing an image project function using navigation, and has the same or at least part of the image displayed on the display unit 1151 according to a control signal from the controller 1180. Other images can be displayed on an external screen or wall.

구체적으로, 프로젝터 모듈(1155)은, 영상을 외부로 출력하기 위한 빛(일 예로서, 레이저 광)을 발생시키는 광원(미도시), 광원에 의해 발생한 빛을 이용하여 외부로 출력할 영상을 생성하기 위한 영상 생성 수단 (미도시), 및 영상을 일정 초점 거리에서 외부로 확대 출력하기 위한 렌즈(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 프로젝터 모듈(1155)은, 렌즈 또는 모듈 전체를 기계적으로 움직여 영상 투사 방향을 조절할 수 있는 장치(미도시)를 포함할 수 있다.Specifically, the projector module 1155 generates an image to be output to the outside by using a light source (not shown) that generates light (for example, laser light) for outputting an image to the outside, and light generated by the light source. It may include an image generating means (not shown) for performing and a lens (not shown) for expanding the image to the outside at a predetermined focal length. In addition, the projector module 1155 may include a device (not shown) capable of adjusting an image projection direction by mechanically moving a lens or the entire module.

프로젝터 모듈(1155)은 디스플레이 수단의 소자 종류에 따라 CRT(Cathode Ray Tube) 모듈, LCD(Liquid Crystal Display) 모듈 및 DLP(Digital Light Processing) 모듈 등으로 나뉠 수 있다. 특히, DLP 모듈은, 광원에서 발생한 빛이 DMD(Digital Micromirror Device) 칩에 반사됨으로써 생성된 영상을 확대 투사하는 방식으로 프로젝터 모듈(151)의 소형화에 유리할 수 있다.The projector module 1155 may be divided into a cathode ray tube (CRT) module, a liquid crystal display (LCD) module, a digital light processing (DLP) module, and the like according to the device type of the display means. In particular, the DLP module may be advantageous for miniaturization of the projector module 151 by expanding and projecting an image generated by reflecting light generated from a light source onto a digital micromirror device (DMD) chip.

메모리부(160)는 제어부(1180)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 메시지, 오디오, 정지영상, 동영상 등)의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다. 상기 메모리부(160)에는 상기 데이터들 각각에 대한 사용 빈도도 함께 저장될 수 있다. 또한, 상기 메모리부(160)에는 상기 터치스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.The memory unit 160 may store a program for processing and control of the controller 1180, and a function for temporary storage of input/output data (eg, messages, audio, still images, moving pictures, etc.) You can also do The frequency of use of each of the data may also be stored in the memory unit 160. In addition, the memory unit 160 may store data on vibrations and sounds of various patterns output when a touch input on the touch screen is performed.

메모리(1160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. The memory 1160 is a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory), and RAM. (Random Access Memory, RAM), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory, ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, magnetic It may include at least one type of storage medium among a disk and an optical disk.

또한, 추적신호 발생부(1170)는, 카테터(1)의 센싱부(40)와 연동하여 카테터(1)의 위치를 추적하기 위한 신호를 발생시킬 수 있다.In addition, the tracking signal generator 1170 may generate a signal for tracking the position of the catheter 1 in conjunction with the sensing unit 40 of the catheter 1.

또한, 환자 추척부(1171)는 추적신호 발생부(1170)에서 발생된 신호가 카테터(1)의 센싱부(40)에 의해 변화되는 것을 감지하고, 이를 제어부(1180) 전달하여 최종적인 카테터(1)의 위치를 파악하는 것이 가능하다.In addition, the patient tracking unit 1171 detects that the signal generated by the tracking signal generation unit 1170 is changed by the sensing unit 40 of the catheter 1, and transmits this to the control unit 1180 to provide the final catheter ( It is possible to grasp the location of 1).

대표적인 일례로서, 본 발명에 따른 추적신호 발생부(1170)는 환자의 환부 주변에 교류자기장을 발생시키는 EM 발생부가 될 수 있다.As a representative example, the tracking signal generator 1170 according to the present invention may be an EM generator that generates an AC magnetic field around a patient's affected area.

또한, 본 발명에 따른 환자 추척부(1171)는, 교류자기장을 감지 한 후, 본체 제어부(1180)으로 신호를 전송하는 트래커가 될 수 있다.In addition, the patient tracking unit 1171 according to the present invention may be a tracker that transmits a signal to the main body controller 1180 after sensing an AC magnetic field.

이후, 제어부(1180)는 EM 발생부(1170)와 트래커(1171)의 정보 및 카테터(1)의 자기장(EM) 포인터(40)로부터 수신한 정보를 기초로, 환자와 EM Pointer(40) 간의 위치 및 방향을 계산한다.Thereafter, the controller 1180 is based on the information of the EM generator 1170 and the tracker 1171 and the information received from the magnetic field (EM) pointer 40 of the catheter 1, between the patient and the EM Pointer 40 Calculate position and direction.

또한, 제어부(1180) 계산된 위치 및 방향을 기초로, 디스플레이부(1151)가 환자 환부(예를 들어, 얼굴 정보)와 변화되는 EM 위치 이미지를 함께 출력하도록 제어할 수 있다.Also, based on the calculated position and direction of the controller 1180, the display unit 1151 may control the patient to output the affected area (eg, face information) and the changed EM position image together.

이와 같이, 제어부(controller, 180)는 통상적으로 네비게이션의 전반적인 동작을 제어한다. In this way, the controller 180 generally controls the overall operation of the navigation system.

제어부(1180)는 멀티 미디어 재생을 위한 멀티미디어 모듈을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 모듈은 제어부(1180) 내에 구현될 수도 있고, 제어부(1180)와 별도로 구현될 수도 있다.The controller 1180 may also include a multimedia module for playing multimedia. The multimedia module may be implemented in the controller 1180 or may be implemented separately from the controller 1180.

전원 공급부(1190)는 제어부(1180)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.The power supply unit 1190 receives external power and internal power under the control of the controller 1180 and supplies power necessary for the operation of each component.

여기에 설명되는 다양한 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.Various embodiments described herein may be implemented in a recording medium that can be read by a computer or a similar device using, for example, software, hardware, or a combination thereof.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시예는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시예들이 제어부(1180) 자체로 구현될 수 있다.According to hardware implementation, the embodiments described herein include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), It may be implemented using at least one of processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions, in some cases herein. The described embodiments may be implemented by the controller 1180 itself.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 메모리(1160)에 저장되고, 제어부(1180)에 의해 실행될 수 있다.According to the software implementation, embodiments such as procedures and functions described in the present specification may be implemented as separate software modules. Each of the software modules may perform one or more functions and operations described herein. The software code can be implemented as a software application written in an appropriate programming language. The software code may be stored in the memory 1160 and executed by the controller 1180.

풍선 카테터 및 유체 공급부Balloon catheter and fluid supply

다음으로, 도면을 참조하여 풍선 카테터(1)와 공급부(200)에 대해 구체적으로 설명한다.Next, with reference to the drawings will be described in detail for the balloon catheter (1) and the supply unit 200.

도 4는 본 발명이 제안하는 풍선 카테터 및 공급부와 관련된 블록구성도의 일례를 도시한 것이다.Figure 4 shows an example of a block diagram related to the balloon catheter and supply unit proposed by the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명이 제안하는 풍선 카테터(1)는 풍선(10), 센싱부(40), 통신부(50), 가이드부(60), 디스플레이부(70), 조작부(30), 출력부(90), 튜브(20) 및 입력부(80) 등을 포함할 수 있다.4, the balloon catheter 1 proposed by the present invention includes a balloon 10, a sensing unit 40, a communication unit 50, a guide unit 60, a display unit 70, an operation unit 30, An output unit 90, a tube 20, and an input unit 80 may be included.

단, 도 4에 도시된 풍선 카테터(1)의 구성요소들은 예시적인 것에 불과하고 보다 다양한 구성으로 구현될 수도 있다.However, the components of the balloon catheter 1 shown in FIG. 4 are merely exemplary and may be implemented in more various configurations.

또한, 입력부(80)를 통해, 기체, 유체 등을 공급하는 공급부(200)가 별도로 구비될 수 있다.In addition, through the input unit 80, a supply unit 200 for supplying gas, fluid, etc. may be separately provided.

먼저, 튜브(20)는 관개부(21), 풍선부(22), 석션부(23), 센서 유입부(24) 등을 포함할 수 있다.First, the tube 20 may include an irrigation part 21, a balloon part 22, a suction part 23, a sensor inlet part 24, and the like.

관개부(21)는 입력부(80)를 통해 유입된 식염수, 물 등이 지나갈 수 있는 통로이고, 풍선부(200)는 입력부(80)를 통해 입력된 기체가 지나가고, 해당 입력된 기체를 풍선(10)으로 전달할 수 있는 통로이다.The irrigation unit 21 is a passage through which saline water and water introduced through the input unit 80 can pass, and the balloon unit 200 passes the gas input through the input unit 80, and the input gas is ballooned ( It is a passage that can be delivered to 10).

또한, 석션부(23)는 관개부(21)를 통해 유입된 액체가 신체의 특정 영역에 분출된 후에 다시 빨아들여 외부로 배출하기 위한 통로이다.In addition, the suction unit 23 is a passage through which the liquid introduced through the irrigation unit 21 is ejected to a specific area of the body and then sucked up and discharged to the outside.

이러한 석션부(23)는 흡입하고자 하는 농의 위치에 대응하여 흡입하는 방향이 조작부(30)에 의해 변경될 수 있다.The suction direction of the suction unit 23 may be changed by the operation unit 30 in response to the position of the farm to be sucked.

또한, 센서 유입부(24)는 카테터(1)의 위치를 파악하여 통신부(50)를 통해 외부로 알리기 위한 센서가 삽입되어 지나갈 수 있는 통로를 말한다.In addition, the sensor inlet part 24 refers to a passage through which a sensor for identifying the location of the catheter 1 and notifying it to the outside is inserted and passed through the communication unit 50.

다음으로, 가이드부(60)는 상기 튜브(20)의 일단으로 삽입되어 타단으로 노출되면서 배치된다.Next, the guide part 60 is disposed while being inserted into one end of the tube 20 and exposed to the other end.

또한, 튜브의 타단으로 노출된 가이드부(60)의 말단 영역에 풍선(10)이 구비되고, 풍선(10)은 입력부(80)를 통해 입력된 기체가 지나가는 풍선부(200)로부터 기체를 전달받아 팽창함으로써, 수술 부위의 좁은 영역을 확장시키는 기능을 제공한다.In addition, a balloon 10 is provided in the distal region of the guide part 60 exposed to the other end of the tube, and the balloon 10 delivers gas from the balloon part 200 through which gas input through the input part 80 passes. By receiving and expanding, it provides the function of expanding a narrow area of the surgical site.

또한, 조작부(30)는 튜브(20)의 일단에 연결되고, 가이드부(60)의 위치를 사용자의 조작에 따라 변경시킬 수 있다.In addition, the operation unit 30 is connected to one end of the tube 20, and the position of the guide unit 60 may be changed according to a user's manipulation.

따라서 조작부(30)에 의한 가이드부(60)의 위치 변화에 따라 풍선(10)의 위치는 변화될 수 있다.Accordingly, the position of the balloon 10 may be changed according to the change in the position of the guide unit 60 by the operation unit 30.

특히, 본 발명에서 상기 튜브(20) 및 가이드부(60)는 플렉서블(flexible)하며, 미리 지정된 각도로 꺽이거나 사용자에 의해 수동적으로 꺽임으로서, 환부에 풍선(10)이 정확하게 배치될 수 있도록 지원한다.Particularly, in the present invention, the tube 20 and the guide part 60 are flexible and bent at a predetermined angle or bent manually by the user, so that the balloon 10 can be accurately disposed on the affected area. do.

또한, 입력부(80)는 외부로부터 공급받은 식염수, 물 등을 관개부(21)로 전달하는 식염수 입력부(82)와 외부로부터 공급받은 기체를 풍선부(22)로 전달하는 기체 입력부(81)로 구성된다.In addition, the input unit 80 includes a saline solution input unit 82 that delivers saline water and water supplied from the outside to the irrigation unit 21 and a gas input unit 81 that delivers the gas supplied from the outside to the balloon unit 22. Is composed.

이때, 입력부(80)의 기체 입력부(81) 및 식염수 입력부(82)로 기체, 액체 등의 유체를 제공하는 기능을 제공하는 것이 공급부(200)이다.At this time, the supply unit 200 provides a function of providing a fluid such as gas or liquid to the gas input unit 81 and the saline solution input unit 82 of the input unit 80.

또한, 센싱부(40)는 풍선 카테터(1)의 위치, 사용자 접촉 유무, 풍선 카테터(1)의 방위, 풍선 카테터(1)의 가속/감속 등과 같이 풍선 카테터(1)의 현 상태를 감지하여 풍선 카테터(1)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. In addition, the sensing unit 40 detects the current state of the balloon catheter 1, such as the location of the balloon catheter 1, the presence of user contact, the orientation of the balloon catheter 1, acceleration/deceleration of the balloon catheter 1, etc. It generates a sensing signal for controlling the operation of the balloon catheter (1).

특히, 센싱부(40)는 풍선 카테터(1) 중 풍선(10)의 현재 위치를 센싱하고, 통신부(50)를 통해 외부로 전달하는 기능을 본 발명에서는 제공할 수 있다.In particular, the sensing unit 40 may provide a function of sensing the current position of the balloon 10 among the balloon catheter 1 and transmitting it to the outside through the communication unit 50 in the present invention.

대표적으로 본 발명에 따른 센싱부(40)는 자기장(EM) 포인터가 될 수 있다.Representatively, the sensing unit 40 according to the present invention may be a magnetic field (EM) pointer.

본 발명에 따른 자기장(EM) 포인터는 센서의 일종인 코일센서를 기초로, 환부 상에서의 풍선 카테터(1)의 위치 등을 알릴 수 있다.The magnetic field (EM) pointer according to the present invention may inform the position of the balloon catheter 1 on the affected part, etc., based on a coil sensor, which is a kind of sensor.

즉, 자기장(EM) 포인터에서 감지하여 전달된 정보는 전술한 네비게이션(1000)의 환자 추적부(1171) 및 추적신호 발생부(1170)와 연동하여, 네비게이션(1000)의 제어부(1180)에 전달될 수 있고, 이를 통해, 네이게이션(1000)은 환부 근처에 위치한 풍선 카테터(1)의 위치를 파악한 후, 디스플레이부(1151)를 통해, 환자 정보와 함께 표시하는 것이 가능하다.That is, the information detected and transmitted by the magnetic field (EM) pointer is transmitted to the control unit 1180 of the navigation 1000 by interlocking with the patient tracking unit 1171 and the tracking signal generation unit 1170 of the navigation 1000 described above. Through this, the navigation 1000 may determine the position of the balloon catheter 1 located near the affected area, and then display it together with patient information through the display unit 1151.

또한, 본 발명에 따른 센싱부(40)는 출력부(90)에서 유도된 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 센싱하는 것일 수 있다.In addition, the sensing unit 40 according to the present invention may sense an output related to visual, auditory or tactile sense induced by the output unit 90.

센싱부(40)는 이러한 출력부(90)에 의한 센싱 정보를 통신부(50)를 통해, 네비게이션(1000)에 전달함으로써, 네비게이션(1000)의 디스플레이부(1151) 상에는 환자 정보와 풍선 카테터(1)의 위치 정보를 함께 표시하는 것이 가능하다.The sensing unit 40 transmits the sensing information by the output unit 90 to the navigation 1000 through the communication unit 50, so that the patient information and the balloon catheter 1 are displayed on the display unit 1151 of the navigation unit. It is possible to display the location information of) together.

또한, 통신부(50)는 풍선 카테터(1)와 무선 통신 시스템 사이 또는 풍선 카테터(1)와 풍선 카테터(1)가 위치한 네트워크 사이의 유선 통신 또는 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.In addition, the communication unit 50 may include one or more modules that enable wired communication or wireless communication between the balloon catheter 1 and the wireless communication system or between the balloon catheter 1 and the network in which the balloon catheter 1 is located. have.

여기서, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.Here, as short-range communication technology, Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra-Wideband (UWB), ZigBee, and the like may be used.

또한, 원거리 통신 기술로 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술 중 적어도 하나가 이용될 수 있다.In addition, as long-distance communication technologies, code division multiple access (CDMA), frequency division multiple access (FDMA), time division multiple access (TDMA), orthogonal frequency division multiple access (OFDMA), single carrier frequency division multiple access (SC-FDMA) At least one of the techniques can be used.

또한, 디스플레이부(70)는 풍선 카테터(1)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다.In addition, the display unit 70 displays (outputs) information processed by the balloon catheter 1.

특히, 풍선에 미리 지정된 수치 이상의 기체가 투입되는 경우, 이를 경고하기 위한 정보를 표시할 수 있다.In particular, when a gas of a predetermined value or more is injected into the balloon, information for warning may be displayed.

여기서, 디스플레이부(70)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. Here, the display unit 70 is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display. It may include at least one of a (flexible display) and a 3D display.

이들 중 일부 디스플레이는 그를 통해 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투과형으로 구성될 수 있다. 이는 투명 디스플레이라 호칭될 수 있는데, 상기 투명 디스플레이의 대표적인 예로는 TOLED(Transparant OLED) 등이 있다. Some of these displays may be configured as a transparent type or a light-transmitting type so that the outside can be seen through them. This may be referred to as a transparent display, and a representative example of the transparent display is TOLED (Transparant OLED).

디스플레이부(70)의 후방 구조 또한 광 투과형 구조로 구성될 수도 있다.The rear structure of the display unit 70 may also be configured as a light transmission type structure.

또한, 출력부(90)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 LED 발광부, 음향 출력 모듈, 알람부 등이 포함될 수 있다.In addition, the output unit 90 is for generating an output related to visual, auditory or tactile sense, and may include an LED light emitting unit, an audio output module, and an alarm unit.

한편, 도 5a는 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 일례를 도시한 것이고, 도 5b는 튜브의 내부 구조의 일례를 도시한 것이다.On the other hand, Figure 5a shows an example of the balloon catheter proposed by the present invention, Figure 5b shows an example of the internal structure of the tube.

도 5a를 참조하면, 튜브의 타단으로 노출된 가이드부(60)의 말단 영역에 풍선(10)이 구비되고, 풍선(10)은 입력부(80)를 통해 입력된 기체가 지나가는 풍선부(200)로부터 기체를 전달받아 팽창함으로써, 수술 부위의 좁은 영역을 확장시키는 기능을 제공한다.5A, a balloon 10 is provided in the distal region of the guide part 60 exposed to the other end of the tube, and the balloon 10 is a balloon part 200 through which gas input through the input part 80 passes. By receiving gas from and expanding it, it provides a function of expanding a narrow area of the surgical site.

다음으로, 튜브(20)가 도시되는데, 튜브(20)는 관개부(21), 풍선부(22), 석션부(23), 센서 유입부(24) 등을 포함할 수 있다.Next, the tube 20 is shown, and the tube 20 may include an irrigation unit 21, a balloon unit 22, a suction unit 23, a sensor inlet unit 24, and the like.

도 5b를 참조하면, 튜브(20) 중 관개부(21)는 입력부(80)를 통해 유입된 식염수, 물 등이 지나갈 수 있는 통로이고, 풍선부(200)는 입력부(80)를 통해 입력된 기체가 지나가고, 해당 입력된 기체를 풍선(10)으로 전달할 수 있는 통로이다.5B, the irrigation part 21 of the tube 20 is a passage through which saline water, water, etc., introduced through the input part 80 can pass, and the balloon part 200 is input through the input part 80. It is a passage through which gas passes and the input gas can be delivered to the balloon 10.

또한, 튜브(20) 중 석션부(23)는 관개부(21)를 통해 유입된 액체가 신체의 특정 영역에 분출된 후에 다시 빨아들여 외부로 배출하기 위한 통로이다.In addition, the suction part 23 of the tube 20 is a passage through which the liquid introduced through the irrigation part 21 is ejected into a specific area of the body and then sucked up and discharged to the outside.

또한, 센서 유입부(24)는 카테터(1)의 위치를 파악하여 통신부(50)를 통해 외부로 알리기 위한 센서가 삽입되어 지나갈 수 있는 통로를 말한다.In addition, the sensor inlet part 24 refers to a passage through which a sensor for identifying the location of the catheter 1 and notifying it to the outside is inserted and passed through the communication unit 50.

즉, 센서 유입부(24) 상에는 대표적으로, 풍선 카테터(1)의 위치, 사용자 접촉 유무, 풍선 카테터(1)의 방위, 풍선 카테터(1)의 가속/감속 등과 같이 풍선 카테터(1)의 현 상태를 감지하여 풍선 카테터(1)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시키는 센싱부(40)가 삽입된다.That is, on the sensor inlet 24, representatively, the position of the balloon catheter (1), the presence of user contact, the orientation of the balloon catheter (1), acceleration/deceleration of the balloon catheter (1), etc. A sensing unit 40 for generating a sensing signal for controlling the operation of the balloon catheter 1 by sensing the state is inserted.

대표적으로 본 발명에 따라 센서 유입부(24)에 삽입 배치되는 센싱부(40)는 자기장(EM) 포인터가 될 수 있다.Representatively, the sensing unit 40 inserted into the sensor inlet 24 according to the present invention may be a magnetic field (EM) pointer.

이때, 센서 유입부(24)에 삽입된 자기장(EM) 포인터는 센서의 일종인 코일센서를 기초로, 환부 상에서의 풍선 카테터(1)의 위치 등을 알릴 수 있다.At this time, the magnetic field (EM) pointer inserted into the sensor inlet 24 may inform the position of the balloon catheter 1 on the affected part, based on a coil sensor, which is a kind of sensor.

다시 도 5a로 복귀하여, 조작부(30)는 튜브(20)의 일단에 연결되고, 가이드부(60)의 위치를 사용자의 조작에 따라 변경시킬 수 있다.Returning to FIG. 5A again, the operation unit 30 is connected to one end of the tube 20, and the position of the guide unit 60 can be changed according to the user's manipulation.

따라서 조작부(30)에 의한 가이드부(60)의 위치 변화에 따라 풍선(10)의 위치는 변화될 수 있다.Accordingly, the position of the balloon 10 may be changed according to the change in the position of the guide unit 60 by the operation unit 30.

특히, 본 발명에서 상기 튜브(20) 및 가이드부(60)는 플렉서블(flexible)하며, 미리 지정된 각도로 꺽이거나 사용자에 의해 수동적으로 꺽임으로서, 환부에 풍선(10)이 정확하게 배치될 수 있도록 지원한다.Particularly, in the present invention, the tube 20 and the guide part 60 are flexible and bent at a predetermined angle or bent manually by the user, so that the balloon 10 can be accurately disposed on the affected area. do.

또한, 센서 유입부(24)에 삽입된 센싱부(40)는 풍선(10) 측의 튜브(20) 말단을 통해 외부로 노출될 수 있다.In addition, the sensing unit 40 inserted into the sensor inlet 24 may be exposed to the outside through the end of the tube 20 on the balloon 10 side.

도 5a를 참조하면, 센서 유입부(24)에 삽입된 센싱부(40)가 풍선(10) 방향의 튜브(20) 말단을 통해 외부로 노출되는 일례가 도시된다.Referring to FIG. 5A, an example in which the sensing unit 40 inserted in the sensor inlet 24 is exposed to the outside through the end of the tube 20 in the direction of the balloon 10 is shown.

이렇게 노출된 자기장(EM) 포인터(40)에서 감지하여 전달된 정보는 전술한 네비게이션(1000)의 환자 추적부(1171) 및 추적신호 발생부(1170)와 연동하여, 네비게이션(1000)의 제어부(1180)에 전달될 수 있다.The information sensed and transmitted by the magnetic field (EM) pointer 40 exposed in this way is interlocked with the patient tracking unit 1171 and the tracking signal generator 1170 of the above-described navigation 1000, and the control unit of the navigation 1000 ( 1180).

또한, 이를 통해, 네이게이션(1000)은 환부 근처에 위치한 풍선 카테터(1)의 위치를 파악한 후, 디스플레이부(1151)를 통해, 환자 정보와 함께 표시하는 것이 가능하다.In addition, through this, the navigation 1000 may determine the position of the balloon catheter 1 located near the affected area, and then display it together with patient information through the display unit 1151.

한편, 입력부(80)는 외부로부터 공급받은 식염수, 물 등을 관개부(21)로 전달하는 식염수 입력부(82)와 외부로부터 공급받은 기체를 풍선부(22)로 전달하는 기체 입력부(81)로 구성된다.Meanwhile, the input unit 80 includes a saline solution input unit 82 that delivers saline water, water, etc. supplied from the outside to the irrigation unit 21, and a gas input unit 81 that delivers the gas supplied from the outside to the balloon unit 22. Is composed.

이때, 입력부(80)의 기체 입력부(81) 및 식엽수 입력부(82)로 기체, 액체 등의 유체를 제공하는 기능을 제공하는 것이 공급부(200)이다.At this time, the supply unit 200 provides a function of providing a fluid such as gas or liquid to the gas input unit 81 and the planting tree input unit 82 of the input unit 80.

네비게이션 및 풍선 카테터Navigation and balloon catheter

도 6은 본 발명에 따른 네비게이션 및 풍선 카테터의 일례를 도시한 것이다.Figure 6 shows an example of a navigation and balloon catheter according to the present invention.

도 6의 풍선 카테터(1)를 참조하면, 튜브(20)의 타단으로 노출된 가이드부(60)의 말단 영역에 풍선(10)과 자기장(EM) 포인터(40)가 구비된다.Referring to the balloon catheter 1 of FIG. 6, a balloon 10 and a magnetic field (EM) pointer 40 are provided in the distal region of the guide part 60 exposed to the other end of the tube 20.

여기서 풍선(10)은 입력부(80)를 통해 입력된 기체가 지나가는 풍선부(200)로부터 기체를 전달받아 팽창함으로써, 수술 부위의 좁은 영역을 확장시키는 기능을 제공한다.Here, the balloon 10 provides a function of expanding a narrow area of the surgical site by receiving and inflating the gas input through the input unit 80 from the balloon unit 200 through which the gas inputted through the input unit 80 passes.

또한, 자기장(EM) 포인터(40)는 센서의 일종인 코일센서를 기초로, 환부 상에서의 풍선 카테터(1)의 위치 등을 알릴 수 있다. 즉, 자기장(EM) 포인터에서 감지하여 전달된 정보는 전술한 네비게이션(1000)의 환자 추적부(1171) 및 추적신호 발생부(1170)와 연동하여, 네비게이션(1000)의 제어부(1180)에 전달될 수 있고, 이를 통해, 네이게이션(1000)은 환부 근처에 위치한 풍선 카테터(1)의 위치를 파악한 후, 디스플레이부(1151)를 통해, 환자 정보와 함께 표시하는 것이 가능하다.In addition, the magnetic field (EM) pointer 40 may inform the position of the balloon catheter 1 on the affected part, based on a coil sensor, which is a type of sensor. That is, the information detected and transmitted by the magnetic field (EM) pointer is transmitted to the control unit 1180 of the navigation 1000 by interlocking with the patient tracking unit 1171 and the tracking signal generation unit 1170 of the navigation 1000 described above. Through this, the navigation 1000 may determine the position of the balloon catheter 1 located near the affected area, and then display it together with patient information through the display unit 1151.

또한, 조작부(30)는 튜브(20)의 일단에 연결되고, 가이드부(60)의 위치를 사용자의 조작에 따라 변경시킬 수 있다.In addition, the operation unit 30 is connected to one end of the tube 20, and the position of the guide unit 60 may be changed according to a user's manipulation.

따라서 조작부(30)에 의한 가이드부(60)의 위치 변화에 따라 풍선(10)의 위치는 변화될 수 있다.Accordingly, the position of the balloon 10 may be changed according to the change in the position of the guide unit 60 by the operation unit 30.

특히, 본 발명에서 상기 튜브(20) 및 가이드부(60)는 플렉서블(flexible)하며, 미리 지정된 각도로 꺽이거나 사용자에 의해 수동적으로 꺽임으로서, 환부에 풍선(10)이 정확하게 배치될 수 있도록 지원한다.Particularly, in the present invention, the tube 20 and the guide part 60 are flexible and bent at a predetermined angle or bent manually by the user, so that the balloon 10 can be accurately disposed on the affected area. do.

또한, 도 6을 참조하면, 네비게이션(1000)은, 추적신호 발생부(1170), 환자 추척부(1171) 및 제어부(1180) 등이 되시된다.Further, referring to FIG. 6, the navigation 1000 includes a tracking signal generation unit 1170, a patient tracking unit 1171, and a control unit 1180.

여기서 추적신호 발생부(1170)는, 카테터(1)의 센싱부(40)와 연동하여 카테터(1)의 위치를 추적하기 위한 신호를 발생시킬 수 있다. 또한, 환자 추척부(1171)는 추적신호 발생부(1170)에서 발생된 신호가 카테터(1)의 센싱부(40)에 의해 변화되는 것을 감지하고, 이를 제어부(1180) 전달하여 최종적인 카테터(1)의 위치를 파악하는 것이 가능하다.Here, the tracking signal generation unit 1170 may generate a signal for tracking the position of the catheter 1 in conjunction with the sensing unit 40 of the catheter 1. In addition, the patient tracking unit 1171 detects that the signal generated by the tracking signal generation unit 1170 is changed by the sensing unit 40 of the catheter 1, and transmits this to the control unit 1180 to provide the final catheter ( It is possible to grasp the location of 1).

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 추적신호 발생부(1170)는 환자의 환부 주변에 교류자기장을 발생시키는 EM 발생부가 될 수 있다.Referring to FIG. 6, the tracking signal generator 1170 according to the present invention may be an EM generator that generates an alternating magnetic field around an affected part of a patient.

또한, 본 발명에 따른 환자 추척부(1171)는, 교류자기장을 감지 한 후, 본체 제어부(1180)으로 신호를 전송하는 트래커가 될 수 있다.In addition, the patient tracking unit 1171 according to the present invention may be a tracker that transmits a signal to the main body controller 1180 after sensing an AC magnetic field.

이후, 제어부(1180)는 EM 발생부(1170)와 트래커(1171)의 정보 및 카테터(1)의 자기장(EM) 포인터(40)로부터 수신한 정보를 기초로, 환자와 EM Pointer(40) 간의 위치 및 방향을 계산한다.Thereafter, the controller 1180 is based on the information of the EM generator 1170 and the tracker 1171 and the information received from the magnetic field (EM) pointer 40 of the catheter 1, between the patient and the EM Pointer 40 Calculate position and direction.

또한, 제어부(1180) 계산된 위치 및 방향을 기초로, 디스플레이부(1151)가 환자 환부(예를 들어, 얼굴 정보)와 변화되는 EM 위치 이미지를 함께 출력하도록 제어할 수 있다.Also, based on the calculated position and direction of the controller 1180, the display unit 1151 may control the patient to output the affected area (eg, face information) and the changed EM position image together.

이하에서는, 네비게이션(1000)과 연동될 수 있도록 자기장(EM) 포인터 등의 센싱부(40)를 구비한 풍선 카테터(1)의 구체적인 구조에 대해 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a specific structure of the balloon catheter 1 including a sensing unit 40 such as a magnetic field (EM) pointer to be interlocked with the navigation 1000 will be described in detail with reference to the drawings.

제 1 실시예 - 센싱부를 구비한 풍선 카테터Example 1-Balloon catheter with sensing unit

도 7은 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 제 1 실시예를 도시한 것이다.7 shows a first embodiment of the balloon catheter proposed by the present invention.

도 7에 도시된 제 1 실시예 풍선 카테터(1)는 두개골 속의, 코 안쪽으로 이어지는 구멍인 부비강(sinus)에 적용될 수 있는 것이다.The first embodiment balloon catheter 1 shown in FIG. 7 can be applied to a sinus, which is a hole in the skull and into the nose.

도 7을 참조하면, 튜브(20)의 타단으로 노출된 가이드부(60)의 말단 영역에 풍선(10)이 구비되고, 풍선(10)은 입력부(80)를 통해 입력된 기체가 지나가는 풍선부(200)로부터 기체를 전달받아 팽창함으로써, 수술 부위의 좁은 영역을 확장시킬 수 있다.Referring to FIG. 7, a balloon 10 is provided in the distal region of the guide part 60 exposed to the other end of the tube 20, and the balloon 10 is a balloon part through which gas input through the input part 80 passes. By receiving gas from 200 and expanding it, a narrow area of the surgical site can be expanded.

또한, 센서 유입부(24)에 삽입된 센싱부(40)가 풍선(10) 방향의 튜브(20) 말단을 통해 외부로 노출된다.In addition, the sensing unit 40 inserted into the sensor inlet 24 is exposed to the outside through the end of the tube 20 in the direction of the balloon 10.

이렇게 노출된 자기장(EM) 포인터(40)에서 감지하여 전달된 정보는 전술한 네비게이션(1000)의 환자 추적부(1171) 및 추적신호 발생부(1170)와 연동하여, 네비게이션(1000)의 제어부(1180)에 전달될 수 있다.The information sensed and transmitted by the magnetic field (EM) pointer 40 exposed in this way is interlocked with the patient tracking unit 1171 and the tracking signal generator 1170 of the above-described navigation 1000, and the control unit of the navigation 1000 ( 1180).

또한, 이를 통해, 네이게이션(1000)은 환부 근처에 위치한 풍선 카테터(1)의 위치를 파악한 후, 디스플레이부(1151)를 통해, 환자 정보와 함께 표시하는 것이 가능하다.In addition, through this, the navigation 1000 may determine the position of the balloon catheter 1 located near the affected area, and then display it together with patient information through the display unit 1151.

또한, 조작부(30)는 튜브(20)의 일단에 연결되고, 가이드부(60)의 위치를 사용자의 조작에 따라 변경시킬 수 있다. 이때, 조작부(30)에 의한 가이드부(60)의 위치 변화에 따라 풍선(10)의 위치는 변화될 수 있다.In addition, the operation unit 30 is connected to one end of the tube 20, and the position of the guide unit 60 may be changed according to a user's manipulation. In this case, the position of the balloon 10 may be changed according to the change in the position of the guide unit 60 by the operation unit 30.

특히, 본 발명에서 상기 튜브(20) 및 가이드부(60)는 플렉서블(flexible)하며, 미리 지정된 각도로 꺽이거나 사용자에 의해 수동적으로 꺽임으로서, 환부에 풍선(10)이 정확하게 배치될 수 있도록 지원한다.Particularly, in the present invention, the tube 20 and the guide part 60 are flexible and bent at a predetermined angle or bent manually by the user, so that the balloon 10 can be accurately disposed on the affected area. do.

또한, 입력부(80)는 외부로부터 공급받은 식염수, 물, 기체 등을 전달 받게 된다.In addition, the input unit 80 receives saline, water, gas, etc. supplied from the outside.

제 2 실시예 - 센싱부를 구비한 풍선 카테터Example 2-Balloon catheter with sensing unit

도 8은 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 제 2 실시예를 도시한 것이다.Figure 8 shows a second embodiment of the balloon catheter proposed by the present invention.

도 8에 도시된 제 2 실시예 풍선 카테터(1)는 유스타키오관(eustachian tube]에 적용될 수 있는 것이다.The second embodiment balloon catheter 1 shown in FIG. 8 can be applied to an eustachian tube.

도 8을 참조하면, 튜브(20)의 타단으로 노출된 가이드부(60)의 말단보다 튜브에 가까운 쪽으로 일정 거리 이동된 영역에 풍선(10)이 구비되고, 풍선(10)은 입력부(80)를 통해 입력된 기체가 지나가는 풍선부(200)로부터 기체를 전달받아 팽창함으로써, 수술 부위의 좁은 영역을 확장시킬 수 있다.Referring to FIG. 8, a balloon 10 is provided in a region moved a predetermined distance toward the tube closer to the tube than the end of the guide unit 60 exposed to the other end of the tube 20, and the balloon 10 is an input unit 80 By receiving and inflating the gas from the balloon unit 200 through which the gas input through passes, a narrow area of the surgical site may be expanded.

또한, 센서 유입부(24)에 삽입된 센싱부(40)가 풍선(10) 방향의 튜브(20) 말단을 통해 외부로 노출된다.In addition, the sensing unit 40 inserted into the sensor inlet 24 is exposed to the outside through the end of the tube 20 in the direction of the balloon 10.

이렇게 노출된 자기장(EM) 포인터(40)에서 감지하여 전달된 정보는 전술한 네비게이션(1000)의 환자 추적부(1171) 및 추적신호 발생부(1170)와 연동하여, 네비게이션(1000)의 제어부(1180)에 전달될 수 있다.The information sensed and transmitted by the magnetic field (EM) pointer 40 exposed in this way is interlocked with the patient tracking unit 1171 and the tracking signal generator 1170 of the above-described navigation 1000, and the control unit of the navigation 1000 ( 1180).

또한, 이를 통해, 네이게이션(1000)은 환부 근처에 위치한 풍선 카테터(1)의 위치를 파악한 후, 디스플레이부(1151)를 통해, 환자 정보와 함께 표시하는 것이 가능하다.In addition, through this, the navigation 1000 may determine the position of the balloon catheter 1 located near the affected area, and then display it together with patient information through the display unit 1151.

또한, 조작부(30)는 튜브(20)의 일단에 연결되고, 가이드부(60)의 위치를 사용자의 조작에 따라 변경시킬 수 있다.In addition, the operation unit 30 is connected to one end of the tube 20, and the position of the guide unit 60 may be changed according to a user's manipulation.

특히, 본 발명에서 상기 튜브(20) 및 가이드부(60)는 플렉서블(flexible)하며, 미리 지정된 각도로 꺽이거나 사용자에 의해 수동적으로 꺽임으로서, 환부에 풍선(10)이 정확하게 배치될 수 있도록 지원한다.Particularly, in the present invention, the tube 20 and the guide part 60 are flexible and bent at a predetermined angle or bent manually by the user, so that the balloon 10 can be accurately disposed on the affected area. do.

또한, 입력부(80)는 외부로부터 공급받은 식염수, 물 등을 관개부(21)로 전달하는 식염수 입력부(82)와 외부로부터 공급받은 기체를 풍선부(22)로 전달하는 기체 입력부(81)로 구성된다.In addition, the input unit 80 includes a saline solution input unit 82 that delivers saline water and water supplied from the outside to the irrigation unit 21 and a gas input unit 81 that delivers the gas supplied from the outside to the balloon unit 22. Is composed.

이때, 입력부(80)의 기체 입력부(81) 및 식엽수 입력부(82)로 기체, 액체 등의 유체를 제공하는 기능을 제공하는 것이 공급부(200)이다.At this time, the supply unit 200 provides a function of providing a fluid such as gas or liquid to the gas input unit 81 and the planting tree input unit 82 of the input unit 80.

플렉서블 구조의 풍선 카테터Inflatable catheter with flexible structure

본 발명의 가장 핵심적인 특징으로서, 튜브(20)와 가이드부(60)는 플렉서블한 구조를 갖고, 수동 또는 자동으로 특정 영역에 대응하여 구부러질 수 있다.As the most essential feature of the present invention, the tube 20 and the guide unit 60 have a flexible structure, and can be bent manually or automatically in response to a specific area.

도 9는 본 발명이 제안하는 풍선 카테터의 플렉서블한 구조를 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining the flexible structure of the balloon catheter proposed by the present invention.

도 9를 참조하면, 튜브(20)와 가이드부(60)는 플렉서블한 구조를 기초로 휘어지는 것이 가능하고, 그 사이에 위치한 튜브(10)도 함께 구부러져, 신체 내부에 원하는 위치로 보다 정확하게 근접할 수 있게 된다.Referring to FIG. 9, the tube 20 and the guide part 60 can be bent based on a flexible structure, and the tube 10 located between them is also bent so that the tube 20 and the guide part 60 can be more accurately approached to a desired position inside the body. You will be able to.

또한, 튜브(20) 및 가이드부(60)는 용도에 따라 별도의 각도로 구부러진 형태로 복수로 제작될 수 있고, 사용자의 니즈에 따라 교체하면서 사용되는 것이 가능하다.In addition, the tube 20 and the guide unit 60 may be manufactured in plural in a form bent at separate angles according to the use, and may be used while being replaced according to the user's needs.

또한, 상기 소정 각도로 구부러진 상태에서도 사용자의 필요에 따라 수동으로 추가적으로 더 구부리는 것도 가능하다.In addition, it is possible to additionally bend manually according to the needs of the user even in the state of being bent at the predetermined angle.

이하에서는, 전술한 카테터(1), 공급부(200) 및 네비게이션(1000) 구조를 기초로, 카테터의 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 디스플레이부 상에 표시하는 네비게이션 시스템의 구체적인 동작에 대해 도면을 활용하여 설명한다.Hereinafter, based on the above-described catheter 1, supply unit 200, and navigation 1000 structure, a drawing is used for a specific operation of a navigation system that displays information determined in response to a change in the position of the catheter on the display unit. This will be explained.

카테터 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션의 동작Navigation operation to display information determined in response to changes in catheter position

도 10은 본 발명에 따른 카테터 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션의 동작을 설명하는 순서도 및 일례를 나타낸 것이다.10 is a flow chart and an example for explaining the operation of the navigation to display information determined in response to a catheter position change according to the present invention.

도 10a를 참조하면, 가장 먼저, 플래닝 단계가 수행되고, 이는 S10 단계 및 S20 단계를 통해 수행된다.Referring to FIG. 10A, first, a planning step is performed, which is performed through steps S10 and S20.

구체적으로, S10 단계는, 데이터 로딩 단계(S11), 랜드마크 방식 또는 서페이스 방식을 선택하는 단계(S12) 및 선택된 방식에 따라 환자의 좌표값과 네비게이션의 좌표값을 매칭하는 단계(S13)으로 수행된다.Specifically, step S10 is performed as a data loading step (S11), a step of selecting a landmark method or a surface method (S12), and a step of matching the coordinate values of the patient and the coordinate values of the navigation according to the selected method (S13). do.

여기서 데이터 로딩 단계(S11)는, 환자 리스트가 올라오고, 선택하여 로딩되는 단계를 말한다.Here, the data loading step (S11) refers to a step in which a patient list is uploaded and selected and loaded.

또한, 랜드마크 방식 또는 서페이스 방식을 선택하는 단계(S12)에서, 랜드마크 방식은 해부학적 포인트를 기준으로 좌표값을 설정하는 방식이다.In addition, in step S12 of selecting the landmark method or the surface method, the landmark method is a method of setting coordinate values based on an anatomical point.

다음으로, 랜드마크 방식 또는 서페이스 방식을 선택하는 단계(S12)에서, 서페이스 방식은 표면에 있는 데이터를 수집하여 매칭을 수행하는 방식이다.Next, in step S12 of selecting a landmark method or a surface method, the surface method is a method of collecting data on the surface and performing matching.

본 발명에서는 두 개의 방식 중 어느 하나를 선택하거나 서페이스 방식을 우선적으로 적용하고, 살점이 뜯어나가는 등의 이벤트로 인해 서페이스 방식을 적용할 수 없을 때, 랜드마크 방식을 이용할 수 있다.In the present invention, when either one of the two methods is selected or the surface method is preferentially applied, and when the surface method cannot be applied due to an event such as the peeling of flesh, the landmark method may be used.

또한, 선택된 방식에 따라 환자의 좌표값과 네비게이션의 좌표값을 매칭하는 단계(S13)는, 예를 들어, 서페이스 방식 이용시. 표면 데이터를 말단의 마커를 이용하여 수집하고 매핑(약, 200개 정도의 정보를 수집하고 있음)하게 된다.In addition, the step (S13) of matching the coordinate value of the patient and the coordinate value of the navigation according to the selected method is, for example, when using a surface method. Surface data is collected and mapped (about 200 pieces of information are collected) using the terminal marker.

도 10b의 (a)는 전술한 플래닝 모드의 예시적인 과정을 도시하고 있다.10B(a) shows an exemplary process of the above-described planning mode.

S10 단계 이후, S20 내지 S50 단계를 통한 네비게이션 모드가 수행된다.After step S10, the navigation mode through steps S20 to S50 is performed.

도 10a를 참조하면, S10 단계 이후, EM 포인터의 위치를 결정하는 단계(S20)가 수행된다.Referring to FIG. 10A, after step S10, a step (S20) of determining the position of the EM pointer is performed.

여기서 EM 포인터의 위치를 결정하는 단계(S20)는, 플래닝 모드를 통해 환자 정렬이 이뤄진 상태에서, EM 포인터(40)로부터 신호를 수신하는 단계(S21) 및 EM 포인터(40)로부터 수신된 신호와 환자의 이마에 부착된 2개의 트래커(1171) 및 환자의 하단에 배치된 EM 발생부(1170)을 이용하여, EM 포인터(40)의 위치(즉, 풍선카테터(1)의 위치)를 결정하는 단계(S22)를 통해 수행된다.Here, the step of determining the position of the EM pointer (S20) includes receiving a signal from the EM pointer 40 (S21) and a signal received from the EM pointer 40 in a state in which the patient is aligned through the planning mode. Using the two trackers 1171 attached to the patient's forehead and the EM generator 1170 disposed at the bottom of the patient, the position of the EM pointer 40 (that is, the position of the balloon catheter 1) is determined. It is performed through step S22.

또한, S20 단계 이후, 결정한 EM 포인터(40)의 위치에 대응하여 디스플레이부 상에 EM 포인터에 대응되는 카테터(1)를 표시하고, 표시된 EM 포인터 정보를 기초로 풍선을 확장하여 수술을 진행하는 단계(S30)가 진행된다.In addition, after step S20, the catheter 1 corresponding to the EM pointer is displayed on the display in response to the determined position of the EM pointer 40, and the balloon is expanded based on the displayed EM pointer information to proceed with the surgery. (S30) proceeds.

도 10b의 (b)를 참조하면, EM 포인터(40)의 위치(즉, 풍선카테터(1)의 위치)를 결정하고, 표시된 EM 포인터 정보를 기초로 풍선을 확장하여 수술을 진행하는 일례가 표시된다.Referring to (b) of FIG. 10B, an example of determining the position of the EM pointer 40 (that is, the position of the balloon catheter 1) and expanding the balloon based on the displayed EM pointer information to proceed with the surgery is displayed. do.

또한, S30 단계 이후, 풍선(10)으로 입구가 확장되면, 관개부(irrigation part, 21)를 통해 식염수를 주입하고, 식염수로 인해 밀려나는 농이 외부로 배출하는 단계(S40)가 수행된다.In addition, after step S30, when the entrance to the balloon 10 is expanded, a saline solution is injected through an irrigation part 21, and a step (S40) of discharging farms pushed by the saline solution to the outside is performed.

또한, S40 단계 이후, 추후 남아있는 식염수를 별도의 석션 등을 삽입하여 처리하는 단계(S50)가 수행된다.In addition, after step S40, a step (S50) of processing the remaining saline solution by inserting a separate suction or the like is performed.

단, S50 단계는 필수적인 것을 아니고 S40 단계를 통해, 주입된 식염수로 인해 농이 완벽하게 외부로 밀려나 배출되는 경우에는 수행되지 않을 수도 있다.However, step S50 is not essential, and may not be performed if the pug is completely pushed to the outside due to the saline solution injected through step S40 and discharged.

이하에서는, 전술한 본 발명의 과정 중 S10의 플래닝 모드에서 보다 정밀한 정합을 수행할 수 있는 방법에 대해 도면을 참조하여 3가지의 실시예를 설명한다.Hereinafter, three embodiments will be described with reference to the drawings for a method of performing more precise matching in the planning mode of S10 during the above-described process of the present invention.

본 발명에 적용되는 정합 방법은 표면 정합, 이미지 정합, 해부학적 정합 등이 활용될 수 있다.As the registration method applied to the present invention, surface registration, image registration, anatomical registration, and the like may be utilized.

제 1 실시예 - 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 방법Embodiment 1-Method of performing precise matching in planning mode

도 11은 본 발명에 따라 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 제 1 실시예에 대한 순서도를 도시한 것이다.11 is a flow chart for a first embodiment of performing precise matching in a planning mode according to the present invention.

도 11을 참조하면, S10 단계 내의 S12 단계와 S13 단계 사이에, 다음과 같은, S110 단계 내지 S130 단계가 추가 수행될 수 있다.Referring to FIG. 11, between steps S12 and S13 in step S10, steps S110 to S130 as follows may be additionally performed.

먼저, 네비게이션(1000)의 통신부(1110) 및 카테터(1)의 통신부(50)를 기초로, 무선통신을 적용하여, 배터리를 통해 구동될 수 있다(S110).First, based on the communication unit 1110 of the navigation 1000 and the communication unit 50 of the catheter 1, wireless communication may be applied and the battery may be driven (S110).

이때, 네비게이션(1000)의 제어부(1180)는 환자의 검사대상의 표면과 환부 위치 간의 깊이 차이에서 발생하는 회전오차를 고려하여 표면 정합을 수행할 수 있다(S120).In this case, the controller 1180 of the navigation 1000 may perform surface registration in consideration of a rotational error generated from a difference in depth between the surface of the patient's object to be examined and the location of the affected area (S120).

또한, S120 단계의 수행에 있어, 피부를 눌루는 동작은 에러를 유도할 수 있으므로, 레이저를 이용하여 표면 정보를 수집하는 단계(S130)가 추가적으로 수행될 수 있다.In addition, in performing step S120, since the operation of pressing the skin may induce an error, the step S130 of collecting surface information using a laser may be additionally performed.

제 2 실시예 - 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 방법Second Embodiment-Method for Precise Matching in Planning Mode

도 12는 본 발명에 따라 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 제 2 실시예에 대한 순서도를 도시한 것이다.12 is a flowchart illustrating a second embodiment of performing precise matching in a planning mode according to the present invention.

도 12를 참조하면, S10 단계 내의 S12 단계와 S13 단계 사이에, 다음과 같은, S140 단계 내지 S160 단계가 추가 수행될 수 있다.Referring to FIG. 12, between steps S12 and S13 in step S10, steps S140 to S160 as follows may be additionally performed.

먼저, 네비게이션(1000)에서, 데이터베이스를 구축하여 실제 촬영된 정보와 비교함으로써, 해부학적 공간 위치를 파악하는 단계(S140)가 수행된다.First, in the navigation 1000, by constructing a database and comparing it with actually photographed information, a step (S140) of determining an anatomical spatial position is performed.

이후, 가상 영역을 표시한 상태에서 내시경을 통해 획득된 영상을 정합하는 단계(S150)를 수행한다.Thereafter, a step (S150) of matching the image acquired through the endoscope is performed while displaying the virtual area.

S150 단계가 수행되면, 환자 신체 내부의 3차원 정보를 기초로 기구와 관련된 가상 영상을 네비게이션에 표시하는 단계(S160)가 진행될 수 있다.If step S150 is performed, a step (S160) of displaying a virtual image related to the device on the navigation based on 3D information inside the patient's body may proceed.

특히, S160 단계에서는, 환자 신체 내부의 3차원 정보를 기초로, 해부학적 움직임에 의한 변형 및 카테터(1) 등의 기구 삽입에 의한 변형을 고려하여 가상 영상을 네비게이션에 표시하는 동작이 수행된다.In particular, in step S160, an operation of displaying a virtual image on the navigation is performed in consideration of deformation by anatomical movement and deformation by insertion of instruments such as the catheter 1 based on 3D information inside the patient's body.

제 3 실시예 - 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 방법Third Embodiment-Method for Precise Matching in Planning Mode

도 13은 본 발명에 따라 플래닝 모드에서 정밀한 정합을 수행하는 제 3 실시예에 대한 순서도를 도시한 것이다.13 is a flowchart of a third embodiment of performing precise matching in a planning mode according to the present invention.

도 13을 참조하면, S10 단계 내의 S12 단계와 S13 단계 사이에, 다음과 같은, S170 단계 내지 S190 단계가 추가 수행될 수 있다.Referring to FIG. 13, between steps S12 and S13 in step S10, steps S170 to S190 as follows may be additionally performed.

가장 먼저, 환자 신체의 혈관 배치 정보를 취득하는 단계(S170)가 수행된다.First, a step (S170) of acquiring blood vessel arrangement information of a patient's body is performed.

또한, 상기 S170 단계에서 획득한 혈관 배치를 기초로 정합을 수행하는 단계(S180)가 진행된다.In addition, a step (S180) of performing registration based on the vessel arrangement acquired in step S170 is performed.

S180 단계의 수행에 있어, 혈관 분기점을 특징점으로 추가 이용하여 정합을 수행(S190)함으로써, 정합의 정밀도 및 속도를 높일 수 있다.In performing step S180, by performing the registration by additionally using the blood vessel branching point as a feature point (S190), the accuracy and speed of the registration may be increased.

한편, S20 및 S30 단계와 관련하여, 3차원 해부학적 구조 내의 정확한 위치를 추적 및 표시하는 방법, 연속된 추적이 가능한 방법, 카테터의 위치 변화에 따른 정보 제공 구체화 및 시뮬레이션을 제공 방법 등을 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.On the other hand, in relation to steps S20 and S30, a method of tracking and displaying an accurate position in a three-dimensional anatomical structure, a method of enabling continuous tracking, a method of providing specific information and a simulation according to a change in the catheter position, etc. It will be described in detail with reference to.

3차원 해부학적 구조 내의 정확한 위치를 추적 및 표시하는 방법How to track and mark exact locations within 3D anatomical structures

도 14는 본 발명에 따라 3차원 해부학적 구조 내의 정확한 위치를 추적 및 표시하는 방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.14 shows a flow chart for a method of tracking and displaying an exact position within a three-dimensional anatomical structure according to the present invention.

도 14를 참조하면, S20 단계와 S30 단계 사이에, 다음과 같은, S211 단계 내지 S215 단계가 추가 수행될 수 있다.Referring to FIG. 14, between steps S20 and S30, steps S211 to S215 as follows may be additionally performed.

가장 먼저, 휘어짐 등으로 인해 기구(1)의 형상이 변화하는 단계(S211)가 발생된다.First of all, a step (S211) of changing the shape of the device 1 due to bending or the like occurs.

이때, 네비게이션의 센싱부(1140) 또는 카테터(1)의 센싱부(40)의 일종인 전자기 센서 이외에 관성센서를 추가적으로 이용하여 카테터(1)의 3차원 공간적 위치를 파악하는 단계(S212)가 수행된다.At this time, the step (S212) of determining the three-dimensional spatial position of the catheter 1 by additionally using an inertial sensor in addition to the sensing unit 1140 of the navigation or an electromagnetic sensor that is a kind of the sensing unit 40 of the catheter 1 is performed. do.

이에 따라 제어부(1180)는 카테터(1) 말단을 구부리거나 재질이 휘어지는 등의 이벤트로 인한 이격 거리 변화를 감안하여 카테터(1)의 3차원 공간적 위치를 파악할 수 있다(S213).Accordingly, the controller 1180 may determine the three-dimensional spatial position of the catheter 1 in consideration of changes in the separation distance due to events such as bending the end of the catheter 1 or bending the material (S213).

또한, 카테터(1)에 배치된 형상 센서(40)를 통해 기구의 형상을 파악하여, 변화된 형상의 기구를 네비게이션(1000)의 디스플레이부(1151) 상에 반영하여 표시하는 단계(S214)가 수행될 수 있다.In addition, a step (S214) of identifying the shape of the instrument through the shape sensor 40 disposed on the catheter 1 and reflecting and displaying the instrument of the changed shape on the display unit 1151 of the navigation 1000 is performed. Can be.

이에 따라, 제비게이션(1000)의 디스플레이부(1151) 상에 해부학적 구조 내의 변화된 형상의 카테터(1)의 위치가 정확하게 표시되는 것이 가능하다(S215).Accordingly, it is possible to accurately display the position of the catheter 1 of the changed shape in the anatomical structure on the display unit 1151 of the navigation 1000 (S215).

카테터 연속 추적 방법Catheter continuous tracking method

도 15는 본 발명에 따라 연속된 추적이 가능한 방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.15 is a flowchart illustrating a method capable of continuous tracking according to the present invention.

도 15를 참조하면, S20 단계와 S30 단계 사이에, 다음과 같은, S221 단계 내지 S224 단계가 추가 수행될 수 있다.Referring to FIG. 15, between steps S20 and S30, steps S221 to S224 as follows may be additionally performed.

가장 먼저, 환자와 데이터 간의 정합시 뼈 하나를 고정(기준점)하여 정합하는 단계(S221)가 수행된다.First of all, when matching between the patient and the data, a step (S221) of fixing one bone (reference point) to match is performed.

이후, 환자의 피부 등을 절개하는 경우, 수술(시술) 대상 위치가 네비게이션(1000) 내에서 변화될 수 있다(S222).Thereafter, when the patient's skin or the like is incised, the target position for surgery (operation) may be changed within the navigation 1000 (S222).

이때, 본 발명에서는, 복수의 tracking point를 두고, 절개한 이후에도 복수의 포인트 들의 평균값을 기준값으로 유지하는 단계(S223)를 제어부(1180)가 수행된다.In this case, in the present invention, the control unit 1180 performs a step S223 of placing a plurality of tracking points and maintaining the average value of the plurality of points as a reference value even after cutting.

이에 따라, 제어부(1180)는 유지되는 기준값을 기초로 연속적인 기구 추적을 수행하고, 디스플레이부(1151) 상에 표시하도록 제어할 수 있다(S224).Accordingly, the controller 1180 may perform a continuous instrument tracking based on the maintained reference value and control to display it on the display 1151 (S224).

카테터의 위치 변화에 따른 정보 제공 구체화 및 시뮬레이션을 제공 방법Method of providing detailed information and simulation according to changes in catheter position

도 16은 본 발명에 따라 카테터의 위치 변화에 따른 정보 제공을 구체화하고, 시뮬레이션을 제공할 수 있는 방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.16 is a flowchart illustrating a method of providing information according to a change in a catheter position and providing a simulation according to the present invention.

도 16을 참조하면, S10 단계와 S30 단계 사이에, 다음과 같은, S21 단계 및 S225 단계가 추가 수행될 수 있다.Referring to FIG. 16, between steps S10 and S30, steps S21 and S225 as follows may be additionally performed.

즉, 해부학적 구조 표시 후, 표면 데이터로 정합하는 단계(S10) 이후에, 카테터(1)의 위치 변화에 따라 해당 영역의 구체적인 정보를 추가적으로 표시하는 단계(S21)가 진행된다.That is, after the anatomical structure is displayed, after the step (S10) of matching with the surface data, a step (S21) of additionally displaying specific information of the corresponding region according to the change in the position of the catheter 1 proceeds.

S21 단계 이후, 사전에 수술과 관련된 경로를 카테터(1)로 따라가 보고, 이를 기초로 결정된 수술 시뮬레이션 동작을 의료진에 제공하는 단계(S225)가 수행된다.After step S21, a step (S225) of following a path related to surgery in advance to the catheter 1 and providing a surgical simulation operation determined based on this to the medical staff is performed.

즉, 네비게이션(1000) 상의 디스플레이부(1151)를 통해, 현재의 상황을 시각적으로 제시하는 것뿐만이 아니라 실제 환자 정보를 제시한 상태에서, 시뮬레이션을 통해, 의사가 수술하는 동작 및 과정을 연습해 볼 수 있다.That is, through the display unit 1151 on the navigation 1000, not only visually presenting the current situation, but also presenting actual patient information, through simulation, the doctor can practice the operation and process of the operation. I can.

의료진은 상기 카테터(1) 위치 변화에 따른 시뮬레이션을 통해, 수술 동작 및 과정을 연습함으로써, 실제 수술에서 발생되는 실수 등을 예방할 수 있다.The medical staff can prevent mistakes that occur in actual surgery by practicing the surgical operation and process through simulation according to the change in the position of the catheter 1.

상기 S225 단계의 시뮬레이션을 진행한 의료진은 이후, 실제 수술을 진행하는 단계(S30)를 진행하게 된다.The medical staff who performed the simulation of step S225 then proceeds to the step (S30) of actually performing the operation.

본 발명과 관련된 시장Market related to the invention

풍선 카테터는 심혈관계, 근골격계, 호흡기계, 비뇨기계 등에 광범위하게 사용이 확대되고 있다.Balloon catheters are widely used in the cardiovascular system, musculoskeletal system, respiratory system, and urinary system.

전 세계 카테터 시장은 2020년까지 51조원 규모로 급격한 성장이 전망되고, 미국 부비동 수술 풍선카테터 시장은 2012년 600억원에서 2015년 2,400억원으로 연 60% 성장하고 있다.The global catheter market is expected to grow rapidly at a scale of 51 trillion won by 2020, and the U.S. sinus surgery balloon catheter market is growing 60% annually from 60 billion won in 2012 to 240 billion won in 2015.

또한, 만성부비동염은 미국에만 매년 3천만명 환자에게 5.2조원의 의료비가 지출되고, 미국 부비동 풍선카테터 시장은 향후 연간 60만명, 1.2조원 규모로 형성될 것으로 예상된다.In addition, chronic sinusitis costs 5.2 trillion won to 30 million patients each year in the US alone, and the US sinus balloon catheter market is expected to grow to 600,000 won and 1.2 trillion won annually.

따라서 본 발명이 제안하는 풍선 카테터를 통해 큰 시장을 형성할 것으로 예상된다.Therefore, it is expected to form a large market through the balloon catheter proposed by the present invention.

본 발명의 효과Effects of the present invention

본 발명은 본 발명은 카테터 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션에 관한 것으로 본 발명은 조작부에 의한 가이드부의 위치 변화에 따라 풍선의 위치를 변화시키고, 튜브 및 가이드부는 플렉서블(flexible)한 특징을 가지며, 풍선 카테터의 위치 변화에 대응하여 결정된 정보를 표시하는 네비게이션을 사용자에게 제공할 수 있다.The present invention relates to a navigation that displays information determined in response to a change in catheter position.The present invention changes the position of the balloon according to the change in the position of the guide part by the operation part, and the tube and the guide part are flexible. It has, and it is possible to provide a user with a navigation that displays information determined in response to a change in the position of the balloon catheter.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description. I will be able to.

한편, 본 발명의 일실시예에 의하면, 전술한 방법은, 프로그램이 기록된 매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 매체의 예로는, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, the above-described method can be implemented as a code readable by a processor in a medium on which a program is recorded. Examples of media that can be read by the processor include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, etc., and may be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet). Include.

상기와 같이 설명된 레이저 지방분해장치 및 그 제어방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The laser lipolysis apparatus and its control method described above are not limited to the configuration and method of the above-described embodiments, but the embodiments are all or part of each of the embodiments so that various modifications can be made. It may be selectively combined and configured.

Claims (7)

환자의 환부와 관련된 제 1 정보를 미리 저장하는 메모리;
상기 환자의 현재 환부와 관련된 제 2 정보가 수집되는 경우, 상기 제 1 정보의 좌표값과 상기 제 2 정보의 좌표값을 매칭하여 제 3 정보를 생성하는 제어부;
상기 제 3 정보를 표시하는 디스플레이부;
상기 환자의 환부에 인접하게 배치되어 제 1 신호를 발생시키는 추적신호 발생부;
상기 환자에 직접 배치되고, 상기 제 1 신호를 기초로 제 2 신호를 발생시키는 추적부; 및
카테터와 데이터를 교환하는 통신부; 를 포함하고,

상기 카테터의 센서가 상기 제 1 신호를 이용하여 제 3 신호를 발생시키고, 상기 통신부를 통해 상기 카테터로부터 상기 제 3 신호를 수신하는 경우,
상기 제어부는,
상기 제 2 신호 및 상기 제 3 신호를 이용하여 상기 제 3 정보 내의 상기 카테터의 위치를 결정하고,
상기 디스플레이부는,
상기 제 3 정보를 표시한 상태에서 상기 카테터의 위치 정보를 추가적으로 표시하며,

상기 환자에 대한 수술 진행에 따라 상기 카테터의 위치가 변화되는 경우,
상기 디스플레이부는,
상기 카테터의 위치 변화에 대응하여, 상기 카테터의 위치 정보를 변화시켜 상기 제 3 정보 내에 표시하고,

상기 통신부와 상기 카테터 간에는 무선 통신을 통해, 상기 데이터를 교환하는 것을 특징으로 하는 네비게이션.A memory for pre-stored first information related to the patient's affected area;
A controller configured to generate third information by matching a coordinate value of the first information and a coordinate value of the second information when second information related to the current affected area of the patient is collected;
A display unit that displays the third information;
A tracking signal generator disposed adjacent to the affected part of the patient to generate a first signal;
A tracking unit disposed directly on the patient and generating a second signal based on the first signal; And
A communication unit for exchanging data with the catheter; Including,

When the sensor of the catheter generates a third signal using the first signal, and receives the third signal from the catheter through the communication unit,
The control unit,
Using the second signal and the third signal to determine the position of the catheter in the third information,
The display unit,
In the state that the third information is displayed, additionally display the location information of the catheter,

When the position of the catheter changes according to the operation of the patient,
The display unit,
In response to the change in the position of the catheter, the position information of the catheter is changed and displayed in the third information,

Navigation, characterized in that the data is exchanged between the communication unit and the catheter through wireless communication. 제 1항에 있어서,
상기 제 1 정보는, 상기 환자의 환부에 대해 과거에 미리 저장된 해부학적 이미지 정보이고,
상기 제 2 정보는, 해부학적 포인트를 기준으로 좌표값을 설정하여 정보를 수집하는 랜드마크 방식 또는 상기 환자의 표면 데이터를 기초로 정보를 수집하는 서페이스 방식에 따라 수집되며,
상기 제 3 정보는,
상기 과거에 미리 저장된 해부학적 이미지 정보의 좌표값과 상기 현재 환부의 정보의 좌표값을 매칭하여 도출된 3차원의 이미지 정보인 것을 특징으로 하는 네비게이션.The method of claim 1,
The first information is anatomical image information previously stored in the past for the affected part of the patient,
The second information is collected according to a landmark method for collecting information by setting a coordinate value based on an anatomical point or a surface method for collecting information based on the surface data of the patient,
The third information,
Navigation, characterized in that the three-dimensional image information derived by matching the coordinate value of the previously stored anatomical image information and the coordinate value of the information of the current affected area. 제 1항에 있어서,
상기 추적신호 발생부는, 상기 환자의 환부 주변에 발생된 교류 자기장인 상기 제 1 신호를 발생시키고,
상기 추적부는, 상기 교류 자기장을 기초로 상기 제 2 신호를 발생시키며,
상기 카테터의 센서는 자기장(EM) 포인터이고, 상기 자기장 포인터가 코일을 이용하여 상기 교류 자기장을 기초로 상기 제 3 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 네비게이션.The method of claim 1,
The tracking signal generator generates the first signal, which is an alternating magnetic field generated around the affected part of the patient,
The tracking unit generates the second signal based on the alternating magnetic field,
The sensor of the catheter is a magnetic field (EM) pointer, and the magnetic field pointer generates the third signal based on the alternating magnetic field using a coil. 제 1항에 있어서,
상기 제 2 정보는, 상기 환자에 대한 내시경을 통해 획득되고,
상기 카테터의 위치 정보는, 상기 카테터의 실제 형태 및 크기에 대응하여 결정된 3차원 가상의 이미지로 상기 디스플레이부 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 네비게이션.The method of claim 1,
The second information is obtained through an endoscope for the patient,
The navigation system characterized in that the position information of the catheter is displayed on the display unit as a 3D virtual image determined corresponding to the actual shape and size of the catheter. 제 1항에 있어서,
상기 환자의 혈관 배치 정보를 추가적으로 수집하는 경우,
상기 제어부는, 상기 혈관 배치 정보 및 상기 혈관의 분기점을 특징점으로 추가적으로 이용하여 상기 제 3 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 네비게이션.The method of claim 1,
When additionally collecting the patient's vessel arrangement information,
Wherein the control unit generates the third information by additionally using the blood vessel arrangement information and the branch point of the blood vessel as a feature point. 메모리가 환자의 환부와 관련된 제 1 정보를 미리 저장하는 제 1 단계;
제어부가 상기 환자의 현재 환부와 관련된 제 2 정보가 수집되는 경우, 상기 제 1 정보의 좌표값과 상기 제 2 정보의 좌표값을 매칭하여 제 3 정보를 생성하는 제 2 단계;
디스플레이부가 상기 제 3 정보를 표시하는 제 3 단계;
추적신호 발생부가 상기 환자의 환부에 인접하게 배치되어 제 1 신호를 발생시키는 제 4 단계;
상기 환자에 직접 배치된 추적부가 상기 제 1 신호를 기초로 제 2 신호를 발생시키는 제 5 단계;
카테터의 센서가 상기 제 1 신호를 이용하여 제 3 신호를 발생시키고, 통신부가 상기 카테터로부터 상기 제 3 신호를 수신하는 제 6 단계;
상기 제어부가 상기 제 2 신호 및 상기 제 3 신호를 이용하여 상기 제 3 정보 내의 상기 카테터의 위치를 결정하는 제 7 단계;
상기 디스플레이부가 상기 제 3 정보를 표시한 상태에서 상기 카테터의 위치 정보를 추가적으로 표시하는 제 8 단계;
상기 환자에 대한 수술 진행에 따라 상기 카테터의 위치가 변화되는 제 9 단계;
상기 디스플레이부가 상기 카테터의 위치 변화에 대응하여, 상기 카테터의 위치 정보를 변화시켜 상기 제 3 정보 내에 표시하는 제 10 단계;를 포함하고,

상기 통신부와 상기 카테터 간에는 무선 통신을 통해, 데이터를 교환하는 것을 특징으로 하는 네비게이션의 제어방법.A first step of pre-storing, by the memory, first information related to the affected area of the patient;
A second step of generating third information by matching a coordinate value of the first information with a coordinate value of the second information when second information related to the current affected area of the patient is collected;
A third step of displaying the third information by a display unit;
A fourth step of generating a first signal by placing a tracking signal generator adjacent to the affected part of the patient;
A fifth step of generating a second signal based on the first signal by a tracking unit disposed directly on the patient;
A sixth step of a catheter sensor generating a third signal using the first signal, and a communication unit receiving the third signal from the catheter;
A seventh step of determining, by the control unit, a position of the catheter in the third information using the second signal and the third signal;
An eighth step of additionally displaying location information of the catheter while the display unit displays the third information;
A ninth step of changing the position of the catheter according to the operation of the patient;
A tenth step of changing the location information of the catheter in response to the change in the location of the catheter, and displaying it in the third information;

A method for controlling navigation, characterized in that data is exchanged between the communication unit and the catheter through wireless communication. 네비게이션 및 카테터를 포함하는 시스템에 있어서,

상기 네비게이션은,네비게이션 및 카테터를 포함하는 시스템에 있어서,

상기 네비게이션은,
환자의 환부와 관련된 제 1 정보를 미리 저장하는 메모리;
상기 환자의 현재 환부와 관련된 제 2 정보가 수집되는 경우, 상기 제 1 정보의 좌표값과 상기 제 2 정보의 좌표값을 매칭하여 제 3 정보를 생성하는 제어부;
상기 제 3 정보를 표시하는 디스플레이부;
상기 환자의 환부에 인접하게 배치되어 제 1 신호를 발생시키는 추적신호 발생부;
상기 환자에 직접 배치되고, 상기 제 1 신호를 기초로 제 2 신호를 발생시키는 추적부; 및
상기 카테터와 데이터를 교환하는 통신부; 를 포함하고,

상기 카테터의 센서가 상기 제 1 신호를 이용하여 제 3 신호를 발생시키고, 상기 통신부를 통해 상기 카테터로부터 상기 제 3 신호를 수신하는 경우,
상기 제어부는,
상기 제 2 신호 및 상기 제 3 신호를 이용하여 상기 제 3 정보 내의 상기 카테터의 위치를 결정하고,
상기 디스플레이부는,
상기 제 3 정보를 표시한 상태에서 상기 카테터의 위치 정보를 추가적으로 표시하며,

상기 환자에 대한 수술 진행에 따라 상기 카테터의 위치가 변화되는 경우,
상기 디스플레이부는,
상기 카테터의 위치 변화에 대응하여, 상기 카테터의 위치 정보를 변화시켜 상기 제 3 정보 내에 표시하고,

상기 통신부와 상기 카테터 간에는 무선 통신을 통해, 상기 데이터를 교환하며,

상기 환자에 대한 수술은, 상기 카테터에 배치된 풍선의 팽창을 이용하여 수행되고,
상기 풍선의 팽창으로, 상기 환부의 입구가 확장되면, 상기 카테터롤 통해 유체가 상기 환부로 유입되며,
상기 유입된 유체로 인해 상기 환부 내에 위치한 농이 외부로 배출되는 것을 특징으로 하는 시스템.In the system comprising a navigation and catheter,

The navigation, in a system including a navigation and a catheter,

The above navigation,
A memory for pre-stored first information related to the patient's affected area;
A controller configured to generate third information by matching a coordinate value of the first information and a coordinate value of the second information when second information related to the current affected area of the patient is collected;
A display unit that displays the third information;
A tracking signal generator disposed adjacent to the affected part of the patient to generate a first signal;
A tracking unit disposed directly on the patient and generating a second signal based on the first signal; And
A communication unit for exchanging data with the catheter; Including,

When the sensor of the catheter generates a third signal using the first signal, and receives the third signal from the catheter through the communication unit,
The control unit,
Using the second signal and the third signal to determine the position of the catheter in the third information,
The display unit,
In the state that the third information is displayed, additionally display the location information of the catheter,

When the position of the catheter changes according to the operation of the patient,
The display unit,
In response to the change in the position of the catheter, the position information of the catheter is changed and displayed in the third information,

The communication unit and the catheter exchange the data through wireless communication,

The surgery on the patient is performed using the inflation of a balloon disposed on the catheter,
When the inlet of the affected part is expanded due to the expansion of the balloon, fluid is introduced into the affected part through the catheter roll,
A system, characterized in that the pus located in the affected part is discharged to the outside due to the introduced fluid.
KR1020200040308A 2020-04-02 2020-04-02 wireless navigation using balloon catheter KR102161402B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200040308A KR102161402B1 (en) 2020-04-02 2020-04-02 wireless navigation using balloon catheter

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200040308A KR102161402B1 (en) 2020-04-02 2020-04-02 wireless navigation using balloon catheter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR102161402B1 true KR102161402B1 (en) 2020-09-29
KR102161402B9 KR102161402B9 (en) 2020-09-29

Family

ID=72661278

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200040308A KR102161402B1 (en) 2020-04-02 2020-04-02 wireless navigation using balloon catheter

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102161402B1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050143651A1 (en) * 2002-08-19 2005-06-30 Laurent Verard Method and apparatus for virtual endoscopy
KR101157312B1 (en) 2007-01-25 2012-07-03 워쏘우 오르쏘페딕 인코포레이티드 Surgical navigational and neuromonitoring instrument
JP2013535273A (en) * 2010-07-26 2013-09-12 セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド Removable navigation system and method for medical devices
KR101491922B1 (en) * 2013-08-07 2015-02-24 재단법인대구경북과학기술원 Hybrid navigation system and method to track position thereof
KR101892631B1 (en) * 2017-03-06 2018-08-28 한국과학기술연구원 Appratus and method for tracking location of surgical tools in three dimension space based on two-dimensional image
JP2018526049A (en) * 2015-06-19 2018-09-13 セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド Impedance shift and drift detection and correction
JP2019080922A (en) * 2017-10-30 2019-05-30 アクラレント インコーポレイテッドＡｃｃｌａｒｅｎｔ， Ｉｎｃ． Dilating catheter equipped with navigation sensor and ventilation path at tip

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050143651A1 (en) * 2002-08-19 2005-06-30 Laurent Verard Method and apparatus for virtual endoscopy
KR101157312B1 (en) 2007-01-25 2012-07-03 워쏘우 오르쏘페딕 인코포레이티드 Surgical navigational and neuromonitoring instrument
JP2013535273A (en) * 2010-07-26 2013-09-12 セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド Removable navigation system and method for medical devices
KR101491922B1 (en) * 2013-08-07 2015-02-24 재단법인대구경북과학기술원 Hybrid navigation system and method to track position thereof
JP2018526049A (en) * 2015-06-19 2018-09-13 セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド Impedance shift and drift detection and correction
KR101892631B1 (en) * 2017-03-06 2018-08-28 한국과학기술연구원 Appratus and method for tracking location of surgical tools in three dimension space based on two-dimensional image
JP2019080922A (en) * 2017-10-30 2019-05-30 アクラレント インコーポレイテッドＡｃｃｌａｒｅｎｔ， Ｉｎｃ． Dilating catheter equipped with navigation sensor and ventilation path at tip

Also Published As

Publication number Publication date
KR102161402B9 (en) 2020-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240099892A1 (en) Eustachian tube dilation balloon with ventilation path
US11944344B2 (en) Guidance system, method and devices thereof
US11065061B2 (en) Systems and methods for performing image guided procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses
US8439687B1 (en) Apparatus and method for simulated insertion and positioning of guidewares and other interventional devices
KR102161401B1 (en) Navigation for displaying information determined by catheter position change
US8886577B2 (en) Feedback during surgical events
EP2519300B1 (en) System for treating target tissue within the eustachian tube
US11419685B2 (en) Apparatus and method for registering facial landmarks for surgical navigation system
CN107530028A (en) Seal wire with navigation sensor
US20060004286A1 (en) Methods and devices for performing procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses
CN106535745A (en) Guidewire navigation for sinuplasty
KR20230134099A (en) balloon catheter and medical navigation system using the same
KR102161402B1 (en) wireless navigation using balloon catheter
KR102181141B1 (en) balloon catheter
KR102209283B1 (en) balloon catheter
KR102209282B1 (en) balloon catheter
KR102349732B1 (en) system using image processing adjustment between balloon catheter and navigation
KR102441970B1 (en) system using balloon catheter and portable navigation
KR102181139B1 (en) balloon catheter
KR102181140B1 (en) balloon catheter
KR102181138B1 (en) balloon catheter
WO2008048517A2 (en) Intraoperative tracking and positioning of transnasally inserted devices
Metson et al. Image-Guidance in Frontal Sinus Surgery

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant
G170 Publication of correction
G170 Publication of correction