KR102161142B1 - Operation trocar - Google Patents

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KR102161142B1
KR102161142B1 KR1020180110065A KR20180110065A KR102161142B1 KR 102161142 B1 KR102161142 B1 KR 102161142B1 KR 1020180110065 A KR1020180110065 A KR 1020180110065A KR 20180110065 A KR20180110065 A KR 20180110065A KR 102161142 B1 KR102161142 B1 KR 102161142B1
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조재호
김형태
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(주)미래컴퍼니
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Abstract

본 발명은 수술용 트로카에 관한 것이다.
본 발명은 투관 모듈, 상기 투관 모듈의 하단부에서 내측으로 삽입되며 탈착 가능하게 결합되는 캐뉼라(cannula) 및 상기 투관 모듈과 상기 캐뉼라를 관통하도록 상기 투관 모듈의 상단부에 탈착 가능하게 결합되는 투침 모듈을 포함한다.
본 발명에 따르면, 복강경 수술용 기구가 정확한 시술 위치에 삽입될 수 있도록 하고, 투관 모듈, 캐뉼라, 투침 모듈 간의 결합 및 분리를 용이하게 하여 사용 편의성을 향상시킬 수 있으며, 복강경 수술용 기구가 삽입되는 캐뉼라가 투관 모듈에 견고하게 결합되도록 하여 복강경 수술용 도구를 이용한 수술 안정성을 향상시킬 수 있다.The present invention relates to a trocar for surgery.
The present invention includes a trocar module, a cannula that is inserted inwardly from a lower end of the trocar module and is detachably coupled, and a trocar module detachably coupled to an upper end of the trocar module to penetrate the trocar module and the cannula. do.
According to the present invention, the laparoscopic surgical instrument can be inserted into the correct operation position, and the ease of use can be improved by facilitating coupling and separation between the trocar module, cannula, and permeation module, and the laparoscopic surgical instrument is inserted. Since the cannula is firmly coupled to the trocar module, it is possible to improve surgical stability using a laparoscopic surgical tool.

Description

수술용 트로카{OPERATION TROCAR}Surgical trocar {OPERATION TROCAR}

본 발명은 수술용 트로카에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 복강경 수술용 기구가 정확한 시술 위치에 삽입될 수 있도록 하고, 투관 모듈, 캐뉼라, 투침 모듈 간의 결합 및 분리를 용이하게 하여 사용 편의성을 향상시킬 수 있으며, 복강경 수술용 기구가 삽입되는 캐뉼라가 투관 모듈에 견고하게 결합되도록 하여 복강경 수술용 도구를 이용한 수술 안정성을 향상시킬 수 있는 수술용 트로카에 관한 것이다.The present invention relates to a trocar for surgery. More specifically, the present invention enables an instrument for laparoscopic surgery to be inserted into an accurate procedure position, and facilitates coupling and separation between a trocar module, a cannula, and a permeation module to improve ease of use, and the instrument for laparoscopic surgery is It relates to a surgical trocar capable of improving surgical stability using a laparoscopic surgical tool by allowing the inserted cannula to be firmly coupled to the trocar module.

또한 본 발명의 수술용 트로카는 수술로봇에 사용되는 트로카로서, 수술로봇의 암(arm)에 트로카가 장착되었을 때 뒤틀림 없이 안정적으로 트로카가 장착되어 안정적인 수술이 진행될 수 있도록 하는 수술로봇용 트로카에 관한 것이다.In addition, the trocar for surgery of the present invention is a trocar used in a surgical robot, and when the trocar is mounted on the arm of the surgical robot, the trocar is stably mounted without distortion so that a stable operation can be performed. It is about the car.

일반적으로 기존의 개복수술과는 달리 피부의 절개부분을 최소화하고, 환자의 빠른 회복을 위해 복강경 수술방법이 시행되고 있다.In general, unlike conventional laparotomy, laparoscopic surgery is being performed to minimize the incision of the skin and to quickly recover the patient.

이러한 복강경 수술은 트로카(Trocar)라는 수술기구를 이용하여 환자의 복부로 통하는 관을 만들고 내시경 등의 수술기구를 복강 내의 수술부위에 진입시킴으로써 복강의 수술부위를 관찰하면서 시행하는 수술 방식으로서, 담낭절제술, 담도 결석 제거술, 충수 돌기 절제술, 일반외과 수술 등에 걸쳐 널리 사용되고 있다.This laparoscopic surgery is a surgical method performed while observing the surgical site of the abdominal cavity by making a tube that leads to the patient's abdomen using a surgical instrument called Trocar, and inserting surgical instruments such as an endoscope into the surgical site in the abdominal cavity. It is widely used in resection, biliary stone removal, appendectomy, and general surgery.

특히, 복강경 수술을 진행함에 있어, 수술로봇을 이용할 경우 보다 정밀하고 안전하며 난이도 높은 수술을 진행할 수 있어 최근 그 활용도가 높아지고 있다.In particular, in the case of laparoscopic surgery, the use of a surgical robot enables more precise, safer, and more difficult surgery to be performed, and its utilization is increasing recently.

트로카(Trocar)는 복강에 접근하기 위해 사용되는 의료기구를 말하며, 트로카는 환자의 배꼽 또는 피부 절개창을 통해 신체 내부로 삽입 고정되는 캐뉼라(cannula)와, 외부로 노출된 캐뉼라의 상단에 결합되는 본체를 포함하여 구성된다.Trocar refers to a medical device used to access the abdominal cavity, and a trocar is a cannula that is inserted and fixed into the body through a patient's navel or skin incision, and is coupled to the top of the cannula exposed to the outside. It is configured to include a main body.

한편, 트로카와 관련한 종래 기술에 따르면, 구성요소인 캐뉼라는 실리콘 등의 연성 재질을 갖는데, 이러한 재질의 특성상 환자의 신체 내부로 캐뉼라를 삽입하는 과정에 어려움이 따르며, 한번 사용한 이후에는 위생상의 문제로 재사용이 어렵고, 복강경 수술용 기구가 삽입되는 캐뉼라와 본체의 결합력이 약하여 복강경 수술용 도구를 이용한 수술 안정성이 저하되는 문제점이 있다.On the other hand, according to the prior art related to the trocar, the component cannula is made of a soft material such as silicone, but due to the nature of this material, it is difficult to insert the cannula into the patient's body. It is difficult to reuse, and the coupling force between the cannula into which the laparoscopic surgical instrument is inserted and the main body is weak, so that the surgical stability using the laparoscopic surgical instrument is deteriorated.

대한민국 등록특허공보 제10-1243381호(등록일자: 2013년 03월 07일, 명칭: 트로카 어셈블리)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1243381 (Registration date: March 07, 2013, name: Trocar assembly) 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0097814호(공개일자: 2014년 08월 07일, 명칭: 트로카 조립체)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2014-0097814 (published date: August 07, 2014, name: trocar assembly)

본 발명은 복강경 수술용 기구가 정확한 시술 위치에 삽입될 수 있도록 하고, 투관 모듈, 캐뉼라, 투침 모듈 간의 결합 및 분리를 용이하게 하여 사용 편의성을 향상시킬 수 있는 수술용 트로카를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a surgical trocar capable of improving ease of use by allowing an instrument for laparoscopic surgery to be inserted into an accurate procedure, and to facilitate coupling and separation between a trocar module, a cannula, and a permeation module. .

또한, 본 발명은 복강경 수술용 기구가 삽입되는 캐뉼라가 투관 모듈에 견고하게 결합되도록 하여 복강경 수술용 도구를 이용한 수술 안정성을 향상시킬 수 있는 수술용 트로카를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a surgical trocar capable of improving the surgical stability using a laparoscopic surgical tool by allowing a cannula into which a laparoscopic surgical instrument is inserted to be firmly coupled to a trocar module.

또한, 본 발명은 복강경 수술용 기구를 이용한 수술 과정에서 가스 유출을 효과적으로 방지할 수 있는 수술용 트로카를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a surgical trocar that can effectively prevent gas leakage during a surgical procedure using a laparoscopic surgical instrument.

또한, 본 발명은 복강경 수술용 기구를 이용한 수술 이후에 캐뉼라를 투관 모듈로부터 분리하여 재활용할 수 있는 수술용 트로카를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a surgical trocar that can be recycled by separating a cannula from a trocar module after surgery using a laparoscopic surgical instrument.

또한, 본 발명은 수술용 트로카를 수술로봇에 사용할 경우 트로카의 뒤틀림 문제를 방지할 수 있는 수술로봇용 트로카를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, it is an object of the present invention to provide a trocar for a surgical robot capable of preventing a twisting problem of a trocar when a surgical trocar is used in a surgical robot.

이러한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 수술용 트로카는, 투관 모듈, 상기 투관 모듈의 하단부에서 내측으로 삽입되며 탈착 가능하게 결합되는 캐뉼라(cannula) 및 상기 투관 모듈과 상기 캐뉼라를 관통하도록 상기 투관 모듈의 상단부에 탈착 가능하게 결합되는 투침 모듈을 포함한다.Surgical trocar according to the present invention for solving this technical problem, a trocar module, a cannula that is inserted inwardly from the lower end of the trocar module and is detachably coupled, and the trocar module and the cannula to penetrate the It includes a permeation module detachably coupled to the upper end of the trocar module.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관 모듈의 외주면에는 로봇 암 장착을 가이드하고 상기 로봇 암에 장착되었을 때 발생할 수 있는 움직임을 방지하는 단차부가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, a step portion is formed on an outer circumferential surface of the trocar module to guide mounting of the robot arm and prevent movement that may occur when mounted on the robot arm.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관 모듈에서 분리된 캐뉼라는 재활용 가능한 재질을 갖는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, the cannula separated from the trocar module is characterized in that it has a recyclable material.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 캐뉼라의 외주면에는 상기 투관 모듈과의 결합을 가이드하는 캐뉼라 가이드 홈이 상기 캐뉼라의 길이 방향을 따라 형성되어 있고, 상기 투관 모듈을 구성하는 투관 몸통의 내주면에는 상기 캐뉼라 가이드 홈에 결합되는 투관 가이드 돌출부가 형성되어 있고, 상기 캐뉼라를 상기 투관 모듈에 삽입할 때 상기 캐뉼라 가이드 홈이 상기 투관 가이드 돌출부를 따라 슬라이딩 삽입되어 상기 캐뉼라와 상기 투관 모듈의 결합이 안정화되는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, a cannula guide groove for guiding coupling with the trocar module is formed on the outer peripheral surface of the cannula along the longitudinal direction of the cannula, and the inner peripheral surface of the trocar body constituting the trocar module There is formed a trocar guide protrusion coupled to the cannula guide groove, and when the cannula is inserted into the trocar module, the cannula guide groove is slidingly inserted along the trocar guide protrusion to stabilize the coupling between the cannula and the trocar module. It is characterized by being.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 캐뉼라의 외주면 상단부에는 캐뉼라 걸림홈이 상기 캐뉼라의 둘레 방향을 따라 형성되어 있어, 상기 캐뉼라 가이드 홈이 상기 투관 가이드 돌출부를 따라 슬라이딩 삽입되는 경우, 상기 투관 모듈을 구성하는 몸통 버튼 노드가 상기 캐뉼라 걸림홈에 걸려 고정되는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, the cannula locking groove is formed along the circumferential direction of the cannula at the upper end of the outer circumferential surface of the cannula, so that when the cannula guide groove is slidingly inserted along the trocar guide protrusion, the trocar The body button node constituting the module is characterized in that it is fixed by hooking the cannula engaging groove.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관 모듈을 구성하는 투관 몸통의 외주면에는 상기 캐뉼라와 상기 투관 모듈의 결합 위치를 사용자에게 안내하는 결합 유도 표지가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, a coupling guide mark is formed on an outer circumferential surface of the trocar body constituting the trocar module to guide the user of the bonding position of the cannula and the trocar module.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관 모듈은, 중공이 형성된 투관 몸통, 상기 투관 몸통에 결합된 투관몸통 버튼, 상기 투관몸통 버튼과 상기 투관 몸통 사이에 설치된 압축 스프링 및 상기 투관몸통 버튼에 끼움 결합된 상태에서 상기 투관몸통 버튼의 조작에 따라 이동하여 상기 캐뉼라의 결합과 분리를 가능하게 하는 환형의 몸통 버튼 노드를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, the trocar module comprises: a trocar body having a hollow body, a trocar button coupled to the trocar body, a compression spring installed between the trocar button and the trocar body, and the trocar button It characterized in that it comprises an annular body button node that enables the coupling and separation of the cannula by moving according to the operation of the trocar body button in the fitted state.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관몸통 버튼이 눌러지는 경우, 상기 몸통 버튼 노드가 상기 투관몸통 버튼의 누름 방향으로 이동하여 상기 캐뉼라가 상기 투관 몸통에 삽입되는 공간을 제공하고, 상기 투관몸통 버튼에 대한 누름동작이 해제되는 경우, 상기 몸통 버튼 노드가 상기 압축 스프링의 탄성력에 의해 원위치로 복귀하여 상기 캐뉼라의 외주면 상단부에 형성된 캐뉼라 걸림홈에 걸려 고정되는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, when the trocar button is pressed, the trunk button node moves in a pressing direction of the trocar button to provide a space in which the cannula is inserted into the trocar body, and the When the pressing operation of the trocar button is released, the trunk button node is returned to its original position by the elastic force of the compression spring, and is hooked and fixed in the cannula locking groove formed at the upper end of the outer circumferential surface of the cannula.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관 모듈은, 상기 투관 몸통의 내부에 결합되어 가스 유출을 방지하는 립 밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, the trocar module is characterized in that it further comprises a lip valve coupled to the inside of the trocar to prevent gas leakage.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관 모듈은, 상기 투관 몸통의 상부에 결합되어 가스 유출을 방지하는 오링 및 상기 투관 몸통에 결합된 오링이 밀폐되도록 상기 투관 몸통에 결합된 투관 상부 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, the trocar module includes an O-ring coupled to an upper portion of the trocar to prevent gas leakage, and an O-ring coupled to the trocar to seal the trocar upper cover It characterized in that it further comprises.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투관 모듈은, 상기 투관몸통의 측면에 돌출 형성되어 수술로봇의 암에 결합되었을 때 트로카가 뒤틀리지 않고 안정적으로 고정될 수 있도록 하는 투관몸통 돌출부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, the trocar module further protrudes from the side of the trocar to allow the trocar to be stably fixed without being distorted when coupled to the arm of the surgical robot. It characterized in that it includes.

본 발명에 따른 수술용 트로카에 있어서, 상기 투침 모듈은, 투침 몸통 및 상기 투침 몸통에 탈착 가능하게 결합되며 인체 삽입 과정에서 사용자에게 파지 영역을 제공하는 투침 커버를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the trocar for surgery according to the present invention, the penetrating module is characterized in that it comprises a penetrating body and a penetrating cover that is detachably coupled to the penetrating body and provides a gripping area to the user in the process of inserting the human body.

본 발명에 따르면, 복강경 수술용 기구가 정확한 시술 위치에 삽입될 수 있도록 하고, 투관 모듈, 캐뉼라, 투침 모듈 간의 결합 및 분리를 용이하게 하여 사용 편의성을 향상시킬 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of providing a surgical trocar capable of improving ease of use by allowing the laparoscopic surgical instrument to be inserted in the correct position, and to facilitate coupling and separation between the trocar module, cannula, and permeation module. have.

또한, 복강경 수술용 기구가 삽입되는 캐뉼라가 투관 모듈에 견고하게 결합되도록 하여 복강경 수술용 도구를 이용한 수술 안정성을 향상시킬 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.In addition, there is an effect of providing a surgical trocar capable of improving surgical stability using a laparoscopic surgical tool by allowing the cannula into which the laparoscopic surgical instrument is inserted to be firmly coupled to the trocar module.

또한, 복강경 수술용 기구를 이용한 수술 과정에서 가스 유출을 효과적으로 방지할 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.In addition, there is an effect of providing a surgical trocar that can effectively prevent gas leakage during a surgical procedure using a laparoscopic surgical instrument.

또한, 복강경 수술용 기구를 이용한 수술 이후에 캐뉼라를 투관 모듈로부터 분리하여 재활용할 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.In addition, there is an effect of providing a surgical trocar that can be recycled by separating the cannula from the trocar module after surgery using a laparoscopic surgical instrument.

또한, 수술로봇에 장착되는 수술용 트로카가 수술로봇의 암(arm)에서 뒤틀리지 않고 안정적으로 장착될 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, there is an effect that the surgical trocar mounted on the surgical robot can be stably mounted without being twisted on the arm of the surgical robot.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수술용 트로카를 구성하는 투관 모듈, 투침 모듈, 캐뉼라(cannula)의 분리 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈의 결합 사시도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈의 상면도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈의 저면도이고,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈의 결합 단면도이고,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈에 캐뉼라가 결합된 상태의 단면도이고,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 도 6의 A를 확대 표시한 도면이고,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 도 6의 B를 확대 표시한 도면이고,
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈에 투침 모듈이 결합된 상태의 단면도이고,
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈에 캐뉼라와 투침 모듈이 결합된 상태의 정면도이고,
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 투관 모듈에 캐뉼라와 투침 모듈이 결합된 상태의 단면도이고,
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 수술로봇에 수술용 트로카가 결합되기 전과 후의 상태 사시도이다.1 is an exploded perspective view of a trocar module, a trocar module, and a cannula constituting a surgical trocar according to an embodiment of the present invention,
2 is a perspective view showing a combination of a bushing module according to an embodiment of the present invention,
3 is a top view of a bushing module in an embodiment of the present invention,
4 is a bottom view of the bushing module in an embodiment of the present invention,
5 is a combined cross-sectional view of a bushing module in an embodiment of the present invention,
6 is a cross-sectional view of a state in which a cannula is coupled to a bushing module in an embodiment of the present invention,
FIG. 7 is an enlarged view of A in FIG. 6 according to an embodiment of the present invention,
FIG. 8 is an enlarged view of B of FIG. 6 according to an embodiment of the present invention,
9 is a cross-sectional view of a state in which a trocar module is coupled to a trocar module in an embodiment of the present invention,
10 is a front view of a state in which a cannula and a trocar module are coupled to a trocar module in an embodiment of the present invention,
11 is a cross-sectional view of a state in which a cannula and a permeation module are coupled to a trocar module in an embodiment of the present invention,
12 is a perspective view of a state before and after a surgical trocar is coupled to a surgical robot according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments according to the concept of the present invention disclosed in the present specification are merely illustrative for the purpose of describing the embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention are It may be implemented in various forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Since the embodiments according to the concept of the present invention can apply various changes and have various forms, embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail in the present specification. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present invention to specific disclosed forms, and includes all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first or second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are only for the purpose of distinguishing one component from other components, for example, without departing from the scope of the rights according to the concept of the present invention, the first component may be named as the second component and similarly the second component. The component may also be referred to as a first component.

어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "결합되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 결합되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 결합되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being "connected" or "coupled" to another component, it is understood that it may be directly connected or coupled to the other component, but other components may exist in the middle. Should be. On the other hand, when a component is referred to as being "directly connected" or "directly coupled" to another component, it should be understood that there is no other component in the middle. Other expressions describing the relationship between components, such as "between" and "directly between" or "adjacent to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the present specification are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described herein, but one or more other features. It is to be understood that the possibility of addition or presence of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof is not preliminarily excluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 나타낸다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this specification. Does not.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수술용 트로카를 구성하는 투관 모듈, 투침 모듈, 캐뉼라(cannula)의 분리 사시도이고, 도 2는 투관 모듈의 결합 사시도이고, 도 3은 투관 모듈의 상면도이고, 도 4는 투관 모듈의 저면도이고, 도 5는 투관 모듈의 결합 단면도이다.1 is an exploded perspective view of a trocar module, a trocar module, and a cannula constituting a surgical trocar according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a combined perspective view of the trocar module, and Fig. 3 is a top view of the trocar module And FIG. 4 is a bottom view of the bushing module, and FIG. 5 is a combined cross-sectional view of the bushing module.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수술용 트로카는 투관 모듈(10), 투침 모듈(20) 및 캐뉼라(cannula, 30)를 포함한다.1 to 5, a trocar for surgery according to an embodiment of the present invention includes a trocar module 10, a trocar module 20, and a cannula 30.

투관 모듈(10)은 투침 모듈(20)과 캐뉼라(30)가 탈착 가능하게 결합되고, 복강경 수술 과정에서 인체에 삽입되는 복강경 수술용 기구(미도시)가 관통하는 경로를 제공하는 구성요소이다.The trocar module 10 is a component that provides a path through which the permeation module 20 and the cannula 30 are detachably coupled, and a laparoscopic surgical instrument (not shown) inserted into the human body during laparoscopic surgery passes.

예를 들어, 복강경 수술 과정에서, 의사는 캐뉼라(30)를 투관 모듈(10)의 하단부에서 내측으로 삽입 결합하고 투침 모듈(20)을 투관 모듈(10)과 캐뉼라(30)를 관통하도록 투관 모듈(10)의 상단부에 결합한 이후, 트로카를 시술 부위에 위치시킨 상태에서 투침 모듈(20)을 눌러 인체에 절개 부위를 만들고, 이 절개 부위에 캐뉼라(30)를 일정 깊이로 삽입할 수 있으며, 캐뉼라(30)를 삽입한 상태에서 투침 모듈(20)을 빼내어 제거하고 복강경 수술용 기구를 투관 모듈(10)과 캐뉼라(30)를 관통시켜 인체 내부로 삽입함으로써 복강경 수술을 진행할 수 있다.For example, in the course of laparoscopic surgery, the doctor inserts and couples the cannula 30 inward from the lower end of the trocar module 10 and inserts the trocar module 20 through the trocar module 10 and the cannula 30. After being coupled to the upper end of (10), while placing the trocar at the treatment site, press the permeation module 20 to make an incision in the human body, and the cannula 30 can be inserted into the incision site to a certain depth. Laparoscopic surgery can be performed by pulling out and removing the permeation module 20 while the 30 is inserted, and inserting the instrument for laparoscopic surgery through the trocar module 10 and the cannula 30 into the human body.

예를 들어, 투관 모듈(10)은 투관 상부 커버(110), 오링(120), 압축 스프링(130), 투관몸통 버튼(140), 투관 몸통(150), 립 밸브(160), 몸통 버튼 노드(170) 및 투관 하부 커버(180)를 포함하여 구성될 수 있다.For example, the bushing module 10 is a bushing top cover 110, an O-ring 120, a compression spring 130, a bushing button 140, a bushing trunk 150, a lip valve 160, a trunk button node It may be configured to include 170 and the lower bushing cover 180.

투관 상부 커버(110)는 후술하는 투관 몸통(150)에 결합된 오링(120)이 밀폐되도록 투관 몸통(150)에 결합되는 구성요소로서, 투관 상부 커버(110)에는 투침 모듈(20) 및 복강경 수술용 기구가 관통하는 개구(105)가 형성되어 있다.The trocar upper cover 110 is a component coupled to the trocar body 150 so that the O-ring 120 coupled to the trocar body 150 to be described later is sealed, and the trocar upper cover 110 includes a trocar module 20 and a laparoscope. An opening 105 through which the surgical instrument passes is formed.

오링(120)은 투관 몸통(150)의 상부에 결합되어 있으며, 수술 시 환자의 몸(복부)을 부풀리기 위해 사용되는 CO2 가스가 수술하는 동안 몸 밖으로 빠져 나가지 못하도록 하는 역할(복압 유지)을 할 수 있다. 예를 들어, 오링(120)의 재질은 실리콘일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며 연성을 갖는 임의의 물질이 오링(120)에 적용될 수 있다.The O-ring 120 is coupled to the upper part of the trocar body 150 and serves to prevent the CO 2 gas used to inflate the patient's body (abdomen) during surgery from exiting the body during the surgery (maintaining abdominal pressure). I can. For example, the material of the O-ring 120 may be silicon, but is not limited thereto, and any material having ductility may be applied to the O-ring 120.

압축 스프링(130)은 후술하는 투관몸통 버튼(140)과 투관 몸통(150) 사이에 설치되어 있으며, 사용자가 투관몸통 버튼(140)을 누르는 경우 압축되고 누름 동작이 해제되는 경우 탄성력에 의해 투관몸통 버튼(140)을 원위치로 복귀시키는 기능을 수행한다.The compression spring 130 is installed between the trocar button 140 and the trocar body 150, which will be described later, and is compressed when the user presses the trocar button 140, and when the pressing operation is released, the trocar body by elastic force It performs a function of returning the button 140 to its original position.

투관몸통 버튼(140)은 압축 스프링(130)이 개재된 상태로 투관 몸통(150)에 결합되어 있으며, 몸통 버튼 노드(170)의 위치를 조절하여 캐뉼라(30)가 투관 모듈(10)에 결합 및 분리되도록 한다.The trocar button 140 is coupled to the trocar body 150 with the compression spring 130 interposed therebetween, and the cannula 30 is coupled to the trocar module 10 by adjusting the position of the trunk button node 170 And separate.

투관 몸통(150)은 투관 모듈(10)의 몸체를 구성하는 요소로서, 투관 몸통(150)에는 투침 모듈(20) 및 복강경 수술용 기구가 관통하는 중공이 형성되어 있다.The trocar body 150 is an element constituting the body of the trocar module 10, and the trocar body 150 has a hollow through which the trocar module 20 and the laparoscopic surgical instrument pass.

예를 들어, 투관 모듈(10)의 외주면, 보다 구체적으로는 투관 모듈(10)을 구성하는 투관 몸통(150)의 외부면 하단부에는 로봇 암 장착을 가이드하고 로봇 암에 장착되었을 때 발생할 수 있는 움직임을 방지하는 단차부(155)가 형성될 수 있다.For example, the outer circumferential surface of the bushing module 10, more specifically, the lower end of the outer surface of the bushing body 150 constituting the bushing module 10, guides the mounting of the robot arm, and movement that may occur when mounted on the robot arm The stepped portion 155 may be formed to prevent it.

예를 들어, 이 투관 몸통(150)의 외주면에는 캐뉼라(30)와 투관 모듈(10)의 결합 위치를 사용자에게 안내하는 결합 유도 표지(151)가 형성될 수 있으며, 보다 구체적으로는, 결합 유도 표지(151)는 투관 몸통(150)의 외부면 하단부에 구비된 단차부(155)에 형성될 수 있다.For example, on the outer circumferential surface of the trocar body 150, an engagement induction marker 151 may be formed to guide the user to the bonding position of the cannula 30 and the trocar module 10, and more specifically, induce engagement The mark 151 may be formed on the stepped portion 155 provided at the lower end of the outer surface of the trocar body 150.

립 밸브(160)는 투관 몸통(150)의 내부에 결합되어 있으며, 오링(120)과 유사하게 CO2 가스 유출을 방지하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 립 밸브(160)의 재질은 실리콘일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며 연성을 갖는 임의의 물질이 립 밸브(160)에 적용될 수 있다.The lip valve 160 is coupled to the inside of the bushing body 150, and similarly to the O-ring 120, performs a function of preventing the outflow of CO 2 gas. For example, the material of the lip valve 160 may be silicone, but is not limited thereto, and any material having ductility may be applied to the lip valve 160.

환형의 몸통 버튼 노드(170)는 투관몸통 버튼(140)에 끼움 결합된 상태에서 투관몸통 버튼(140)의 조작에 따라 이동하여 캐뉼라(30)의 결합과 분리를 가능하게 하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 몸통 버튼 노드(170)에는 수직 돌기(171)와 수평 돌기(172)가 구비될 수 있으며, 수직 돌기(171)는 투관몸통 버튼(140)에 구비된 홈에 결합되고, 수평 돌기(172)는 캐뉼라(30)에 구비된 캐뉼라 걸림홈(320)에 결합된다. 몸통 버튼 노드(170)를 이용한 캐뉼라(30) 결합과 분리에 대해서는 이후 도 6 내지 도 11을 추가로 참조하여 보다 자세히 설명한다.The annular trunk button node 170 performs a function of enabling the cannula 30 to be coupled and separated by moving according to the manipulation of the trocar button 140 in a state of being fitted to the trocar button 140. For example, the trunk button node 170 may be provided with a vertical projection 171 and a horizontal projection 172, the vertical projection 171 is coupled to the groove provided in the trocar button 140, horizontal projection 172 is coupled to the cannula locking groove 320 provided in the cannula 30. The coupling and separation of the cannula 30 using the trunk button node 170 will be described in more detail later with reference to FIGS. 6 to 11.

환형의 투관 하부 커버(180)는 투관 몸통(150)에 결합되어 투관몸통 버튼(140)을 고정하는 기능을 수행한다.The annular bushing lower cover 180 is coupled to the bushing body 150 to perform a function of fixing the bushing body button 140.

투침 모듈(20)은 투관 모듈(10)과 캐뉼라(30)를 관통하도록 투관 모듈(10)의 상단부에 탈착 가능하게 결합되는 구성요소이다. 예를 들어, 복강경 수술 과정에서, 의사는 캐뉼라(30)를 투관 모듈(10)의 하단부에서 내측으로 삽입 결합하고 투침 모듈(20)을 투관 모듈(10)과 캐뉼라(30)를 관통하도록 투관 모듈(10)의 상단부에 결합한 이후, 트로카를 시술 부위에 위치시킨 상태에서 투침 모듈(20)을 눌러 인체에 절개 부위를 만들 수 있다. 절개 부위가 만들어진 이후에 의사는 투침 모듈(20)을 투관 모듈(10)로부터 빼내어 분리한 이후에 후속 수술 절차를 진행할 수 있다.The trocar module 20 is a component detachably coupled to the upper end of the trocar module 10 to penetrate the trocar module 10 and the cannula 30. For example, in the course of laparoscopic surgery, the doctor inserts and couples the cannula 30 inward from the lower end of the trocar module 10 and inserts the trocar module 20 through the trocar module 10 and the cannula 30. After being coupled to the upper end of (10), an incision can be made in the human body by pressing the permeation module 20 while the trocar is positioned at the treatment site. After the incision is made, the doctor may perform a subsequent surgical procedure after removing the trocar module 20 from the trocar module 10 and removing it.

예를 들어, 투침 모듈(20)은, 투관 모듈(10)과 캐뉼라(30)를 관통하여 인체에 삽입되는 투침 몸통(210) 및 투침 몸통(210)에 탈착 가능하게 결합되며 인체 삽입 과정에서 사용자에게 파지 영역을 제공하는 투침 커버(220)를 포함하여 구성될 수 있다.For example, the permeation module 20 is detachably coupled to the trocar module 10 and the cannula 30 to be inserted into the human body through the trocar module 10 and the cannula 30, and the user It may be configured to include a penetrating cover 220 to provide a gripping area to the.

캐뉼라(30)는 투관 모듈(10)의 하단부에서 내측으로 삽입되며 투관 모듈(10)에 탈착 가능하게 결합되는 구성요소이다.The cannula 30 is a component that is inserted inward from the lower end of the trocar module 10 and is detachably coupled to the trocar module 10.

예를 들어, 투관 모듈(10)에서 분리된 캐뉼라(30)는 재활용 가능한 재질을 가질 수 있으며, 캐뉼라(30)의 구체적인 재질로는 금속, 금속 합금이 있을 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며, 고온 고압 및/또는 화학물질을 이용한 세척 후 재사용이 가능한 임의의 물질이 캐뉼라(30)에 적용될 수 있다.For example, the cannula 30 separated from the bushing module 10 may have a recyclable material, and a specific material of the cannula 30 may include a metal or a metal alloy, but is not limited thereto. Any material that can be reused after washing with high pressure and/or chemicals may be applied to the cannula 30.

이하에서는, 투관 모듈(10)에 캐뉼라(30)가 결합된 상태의 단면도인 도 6, 도 6의 A를 확대 표시한 도 7, 도 6의 B를 확대 표시한 도 8, 투관 모듈(10)에 투침 모듈(20)이 결합된 상태의 단면도인 도 9, 투관 모듈(10)에 캐뉼라(30)와 투침 모듈(20)이 결합된 상태의 정면도인 도 10, 투관 모듈(10)에 캐뉼라(30)와 투침 모듈(20)이 결합된 상태의 단면도인 도 11을 추가로 참조하여, 캐뉼라(30)의 구조적 특징 및 캐뉼라(30)와 투관 모듈(10)의 결합 구조의 특징을 설명한다.Hereinafter, a cross-sectional view of a state in which the cannula 30 is coupled to the trocar module 10, Fig. 6, Fig. 7, Fig. 7 showing an enlarged view of A of Fig. 6, Fig. 8 showing an enlarged view of B of Fig. 6, the trocar module 10 9 is a cross-sectional view of a state in which the permeation module 20 is coupled to the trocar module 10, a front view of the cannula 30 and the permeation module 20 connected to the trocar module 10, the cannula on the trocar module 10 ( The structural features of the cannula 30 and the features of the coupling structure between the cannula 30 and the trocar module 10 will be described with additional reference to FIG. 11, which is a cross-sectional view of a state in which the 30) and the trocar module 20 are coupled.

먼저, 도 1에 개시된 바와 같이, 캐뉼라(30)의 외주면에는 투관 모듈(10)과의 결합을 가이드하는 캐뉼라 가이드 홈(310)이 캐뉼라(30)의 길이 방향을 따라 형성되어 있고, 캐뉼라(30)의 외주면 상단부에는 캐뉼라 걸림홈(320)이 캐뉼라(30)의 둘레 방향을 따라 형성되어 있다.First, as disclosed in FIG. 1, on the outer circumferential surface of the cannula 30, a cannula guide groove 310 for guiding coupling with the trocar module 10 is formed along the longitudinal direction of the cannula 30, and the cannula 30 A cannula engaging groove 320 is formed along the circumferential direction of the cannula 30 at the upper end of the outer circumferential surface of ).

이러한 캐뉼라 가이드 홈(310)과 캐뉼라 걸림홈(320)의 기능은 다음과 같다.The functions of the cannula guide groove 310 and the cannula locking groove 320 are as follows.

도 6 및 도 7을 추가로 참조하면, 캐뉼라(30)의 외주면에는 투관 모듈(10)과의 결합을 가이드하는 캐뉼라 가이드 홈(310)이 캐뉼라(30)의 길이 방향을 따라 형성되어 있고, 투관 모듈(10)을 구성하는 투관 몸통(150)의 내주면에는 캐뉼라 가이드 홈(310)에 결합되는 투관 가이드 돌출부(158)가 형성되어 있으며, 캐뉼라(30)에 형성된 캐뉼라 가이드 홈(310)과 투관 몸통(150)에 형성된 투관 가이드 돌출부(158)에 의해, 캐뉼라(30)와 투관 모듈(10)의 결합 안정성 및 결합 편의성이 향상된다.6 and 7, the cannula guide groove 310 for guiding the coupling with the trocar module 10 is formed along the length direction of the cannula 30 on the outer circumferential surface of the cannula 30, and the trocar A trocar guide protrusion 158 coupled to the cannula guide groove 310 is formed on the inner circumferential surface of the trocar body 150 constituting the module 10, and the cannula guide groove 310 and the trocar body formed in the cannula 30 By the bushing guide protrusion 158 formed in 150, the coupling stability and coupling convenience between the cannula 30 and the bushing module 10 are improved.

보다 구체적으로, 복강경 수술 과정에서 의사가 캐뉼라(30)를 투관 모듈(10)의 하단부에서 내측으로 삽입할 때, 캐뉼라(30)의 외주면에 형성된 캐뉼라 가이드 홈(310)이 투관 모듈(10)을 구성하는 투관 몸통(150)의 내주면에 형성된 투관 가이드 돌출부(158)를 따라 슬라이딩 삽입되기 때문에, 의사가 보다 용이하게 캐뉼라(30)와 투관 모듈(10)을 결합할 수 있다. 또한, 결합된 트로카를 환자의 몸 속에 삽입시키기 위해 통상 트로카를 좌우로 회전시키면서 밀어 넣는데, 이 때 서로 결합된 캐뉼라 가이드 홈(310)과 투관 가이드 돌출부(158)로 인해 좌우 회전시 캐뉼라(30)와 투관 모듈(10)이 서로 헛돌지 않고 보다 안정적으로 트로카를 환자의 몸 속에 삽입시킬 수 있다. 또한, 투관 몸통(150)의 외주면, 보다 구체적으로는, 투관 몸통(150)의 외부면 하단부에 구비된 단차부(155)에는 캐뉼라(30)와 투관 모듈(10)의 결합 위치를 사용자에게 안내하는 결합 유도 표지(151)가 형성되어 있기 때문에, 사용자, 예를 들어, 의사가 캐뉼라(30)를 투관 모듈(10)에 용이하게 결합할 수 있으며, 더 나아가 결합된 트로카를 환자의 몸 속에 삽입할 때 결합 유도 표지(151)를 참조하여 보다 용이하게 트로카를 환자 몸 속에 삽입시킬 수 있다.More specifically, when the doctor inserts the cannula 30 inward from the lower end of the trocar module 10 during the laparoscopic surgery, the cannula guide groove 310 formed on the outer circumferential surface of the cannula 30 connects the trocar module 10 Since it is slidingly inserted along the trocar guide protrusion 158 formed on the inner circumferential surface of the trocar body 150 constituting, the doctor can more easily couple the cannula 30 and the trocar module 10. In addition, in order to insert the combined trocar into the patient's body, the trocar is pushed in while rotating it left and right. At this time, the cannula 30 is rotated left and right due to the cannula guide groove 310 and the trocar guide protrusion 158 coupled to each other The trocar and the trocar module 10 can be inserted into the patient's body more stably without turning away from each other. In addition, the outer circumferential surface of the trocar body 150, more specifically, the stepped portion 155 provided at the lower end of the outer surface of the trocar body 150, guides the user to the coupling position of the cannula 30 and the trocar module 10 Since the binding inducing label 151 is formed, a user, for example, a doctor, can easily couple the cannula 30 to the trocar module 10, and further insert the combined trocar into the patient's body. When doing so, the trocar can be more easily inserted into the patient's body by referring to the binding induction mark 151.

또한, 도 1에 개시된 바와 같이, 캐뉼라(30)의 외주면 상단부에는 캐뉼라 걸림홈(320)이 캐뉼라(30)의 둘레 방향을 따라 형성되어 있고, 투관 모듈(10)에는 수직 돌기(171)와 수평 돌기(172)를 구비한 몸통 버튼 노드(170)가 형성되어 있다. 몸통 버튼 노드(170)의 수직 돌기(171)는 투관몸통 버튼(140)에 구비된 홈에 끼움 결합되고, 수평 돌기(172)는 캐뉼라(30)에 구비된 캐뉼라 걸림홈(320)에 결합되어, 투관몸통 버튼(140)의 조작에 따라 몸통 버튼 노드(170)가 이동하여 캐뉼라(30)와 투관 모듈(10)간의 결합과 분리를 가능하게 한다. 보다 구체적으로, 도 6 및 도 8을 추가로 참조하면, 의사가 캐뉼라(30)를 투관 모듈(10)에 결합하는 과정에서, 투관몸통 버튼(140)을 누르면 수직 돌기(171)가 투관몸통 버튼(140)에 구비된 홈에 끼워져 결합되어 있는 몸통 버튼 노드(170)가 누름 방향, 즉, 도 8을 기준으로 우측 방향으로 이동한다. 의사가 투관몸통 버튼(140)을 계속 누르면서 캐뉼라(30)를 투관 모듈(10)의 내측으로 완전히 삽입한다. 캐뉼라(30)가 투관 모듈(10)의 내측으로 완전히 삽입된 상태에서, 의사가 투관몸통 버튼(140) 누름 동작을 해제하는 경우, 투관몸통 버튼(140)이 압축 스프링(130)이 제공하는 탄성력에 의해 원위치로 복귀하며 투관몸통 버튼(140)에 끼움 결합되어 있는 몸통 버튼 노드(170)도 투관몸통 버튼(140)과 같은 방향, 즉, 도 8을 기준으로 좌측 방향으로 이동한다. 여기서, 캐뉼라(30)의 외주면 상단부에는 캐뉼라 걸림홈(320)이 캐뉼라(30)의 둘레 방향을 따라 형성되어 있기 때문에, 몸통 버튼 노드(170)의 수평 돌기(172)가 캐뉼라(30)에 구비된 캐뉼라 걸림홈(320)에 끼워져 결합됨으로써 캐뉼라(30)가 투관 모듈(10)내에 고정된다.In addition, as disclosed in Figure 1, the cannula engaging groove 320 is formed along the circumferential direction of the cannula 30 at the upper end of the outer circumferential surface of the cannula 30, and the bushing module 10 has a vertical projection 171 and a horizontal A trunk button node 170 having a protrusion 172 is formed. The vertical protrusion 171 of the trunk button node 170 is fitted into a groove provided in the trocar button 140, and the horizontal protrusion 172 is coupled to the cannula engaging groove 320 provided in the cannula 30 , The trunk button node 170 is moved according to the manipulation of the trocar button 140 to enable the coupling and separation between the cannula 30 and the trocar module 10. More specifically, with additional reference to FIGS. 6 and 8, in the process of coupling the cannula 30 to the trocar module 10, the vertical protrusion 171 is pressed when the trocar button 140 is pressed. The trunk button node 170 fitted and coupled to the groove provided in 140 moves in the pressing direction, that is, in the right direction based on FIG. 8. While the doctor keeps pressing the trocar button 140, the cannula 30 is completely inserted into the trocar module 10. In a state in which the cannula 30 is completely inserted into the trocar module 10, when the doctor releases the pressing operation of the trocar button 140, the trocar button 140 provides an elastic force provided by the compression spring 130 The trunk button node 170, which is returned to its original position and fitted to the trocar button 140, is also moved in the same direction as the trocar button 140, that is, in the left direction based on FIG. 8. Here, since the cannula locking groove 320 is formed along the circumferential direction of the cannula 30 at the upper end of the outer circumferential surface of the cannula 30, the horizontal protrusion 172 of the trunk button node 170 is provided in the cannula 30 The cannula 30 is fixed in the trocar module 10 by being inserted into and coupled to the cannula locking groove 320.

몸통 버튼 노드(170)와 캐뉼라 걸림홈(320)간의 이러한 결합을 통해, 수술 중에는 캐뉼라(30)가 투관 모듈(10)로부터 분리되는 것을 방지하며 수술 후에는 캐뉼라(30)의 재활용을 위해 투관 모듈(10)로부터 캐뉼라(30)를 용이하게 분리할 수 있다. 도 12는 수술로봇의 암(arm)에 수술용 트로카가 장착되기 전과 후의 상태를 나타내는 도면이다. 수술로봇은 마스터콘솔(미도시)에 있는 사용자(의사)의 원격조종에 의해 보다 정밀한 수술을 가능하게 하는 첨단 장비이다. 사용자는 마스터콘솔에 있는 그립(grip)을 잡고 3차원 디스플레이를 통해 환부를 보며 실제 수술을 진행하며, 그립(grip)을 통해 전달된 사용자의 손동작 제어신호가 수술로봇의 암(arm)에 부착된 수술도구의 단부작동기(end effector)로 전달되어 수술이 진행된다. 이러한 수술로봇을 활용한 다양한 수술에도 수술도구를 인체 내부로 삽입하기 위한 통로가 되는 트로카가 필요하다.Through this coupling between the trunk button node 170 and the cannula locking groove 320, the cannula 30 is prevented from being separated from the trocar module 10 during surgery, and the trocar module for recycling of the cannula 30 after surgery The cannula 30 can be easily removed from (10). 12 is a view showing a state before and after a surgical trocar is mounted on an arm of a surgical robot. The surgical robot is a high-tech equipment that enables more precise surgery by remote control of the user (doctor) in the master console (not shown). The user holds the grip on the master console and performs the actual operation while viewing the affected area through the 3D display, and the user's hand motion control signal transmitted through the grip is attached to the arm of the surgical robot. It is delivered to the end effector of the surgical tool to proceed with the operation. Even in various operations using such a surgical robot, a trocar, which serves as a passage for inserting surgical instruments into the human body, is required.

도 12의 (a)는 수술로봇의 암(arm) 끝단부에 트로카가 장착되어 있는 수술로봇을 보여주는 사시도이며, 도 12의 (b)는 도 12의 (a)에서 점선으로 표기된 부분을 부분 확대하여 보여주는 사시도이다. 도 12의 (b)와 (c)를 참조하면, 수술로봇 슬라이드 암(slide arm) 끝단부에 수술용 트로카(100)가 체결장치(200)를 통해 장착되며, 장착된 트로카의 상부 방향으로 수술도구가 삽입된다. 트로카(100)를 체결하는 체결장치(200)는 트로카(100)의 투관 몸통(150)을 감싸 고정하는 한 쌍의 죠(jaw)와 한 쌍의 죠(jaw)를 개폐할 수 있는 개폐 손잡이로 구성될 수 있다. 특히, 도 12의 (d)에 도시된 바와 같이, 슬라이드 암 끝단부에 있는 체결장치(200)에 대응하는 투관 몸통(150)에는 투관몸통 돌출부(300)가 있고 반대로 이에 대응하는 체결장치(200)에는 오목부(미도시)가 있어, 수술용 트로카(100)가 수술로봇 암에 장착되었을 때 더욱 견고하게 장착될 수 있다.Figure 12 (a) is a perspective view showing a surgical robot in which a trocar is mounted at the end of the arm of the surgical robot, and Figure 12 (b) is a partial enlargement of a portion indicated by a dotted line in Figure 12 (a) It is a perspective view showing. Referring to (b) and (c) of Figure 12, the surgical trocar 100 is mounted on the end of the surgical robot slide arm through the fastening device 200, the upper direction of the mounted trocar The surgical tool is inserted into it. The fastening device 200 for fastening the trocar 100 is an opening and closing capable of opening and closing a pair of jaws and a pair of jaws that wrap and fix the trocar body 150 of the trocar 100 It can be configured with a handle. In particular, as shown in (d) of Figure 12, the bushing body 150 corresponding to the fastening device 200 at the end of the slide arm has a bushing body protrusion 300, and vice versa, the fastening device 200 corresponding thereto. ) Has a concave portion (not shown), so when the surgical trocar 100 is mounted on the surgical robot arm, it can be mounted more firmly.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 복강경 수술용 기구가 정확한 시술 위치에 삽입될 수 있도록 하고, 투관 모듈, 캐뉼라, 투침 모듈 간의 결합 및 분리를 용이하게 하여 사용 편의성을 향상시킬 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.As described in detail above, according to the present invention, the laparoscopic surgical instrument can be inserted into the correct surgical position, and the trocar module, the cannula, and the permeation module can be easily combined and separated to improve the convenience of use. There is an effect that a trocar is provided.

또한, 복강경 수술용 기구가 삽입되는 캐뉼라가 투관 모듈에 견고하게 결합되도록 하여 복강경 수술용 도구를 이용한 수술 안정성을 향상시킬 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.In addition, there is an effect of providing a surgical trocar capable of improving surgical stability using a laparoscopic surgical tool by allowing the cannula into which the laparoscopic surgical instrument is inserted to be firmly coupled to the trocar module.

또한, 복강경 수술용 기구를 이용한 수술 과정에서 가스 유출을 효과적으로 방지할 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.In addition, there is an effect of providing a surgical trocar that can effectively prevent gas leakage during a surgical procedure using a laparoscopic surgical instrument.

또한, 복강경 수술용 기구를 이용한 수술 이후에 캐뉼라를 투관 모듈로부터 분리하여 재활용할 수 있는 수술용 트로카가 제공되는 효과가 있다.In addition, there is an effect of providing a surgical trocar that can be recycled by separating the cannula from the trocar module after surgery using a laparoscopic surgical instrument.

또한, 수술로봇을 활용하여 수술을 진행할 때 수술기구가 관통하는 수술용 트로카가 수술로봇 암에 안정적으로 장착될 수 있는 효과가 있다.In addition, when performing surgery using a surgical robot, there is an effect that a surgical trocar through which the surgical instrument passes can be stably mounted on the surgical robot arm.

10: 투관 모듈
20: 투침 모듈
30: 캐뉼라(cannula)
100: 수술용 트로카
110: 투관 상부 커버
120: 오링
130: 압축 스프링
140: 투관몸통 버튼
150: 투관 몸통
151: 결합 유도 표지
155: 단차부
158: 투관 가이드 돌출부
160: 립 밸브
170: 몸통 버튼 노드
180: 투관 하부 커버
200: 체결장치
210: 투침 몸통
220: 투침 커버
300: 투관몸통 돌출부
310: 캐뉼라 가이드 홈
320: 캐뉼라 걸림홈10: bushing module
20: penetration module
30: cannula
100: surgical trocar
110: bushing top cover
120: O-ring
130: compression spring
140: trocar button
150: bushing torso
151: binding inducing label
155: step portion
158: bushing guide protrusion
160: lip valve
170: body button node
180: bushing lower cover
200: fastening device
210: penetration torso
220: penetration cover
300: trocar body protrusion
310: cannula guide groove
320: cannula locking groove

Claims (12)

투관 모듈;
상기 투관 모듈의 하단부에서 내측으로 삽입되며 탈착 가능하게 결합되는 캐뉼라(cannula); 및
상기 투관 모듈과 상기 캐뉼라를 관통하도록 상기 투관 모듈의 상단부에 탈착 가능하게 결합되는 투침 모듈을 포함하고,
상기 투관 모듈은 중공이 형성된 투관 몸통, 상기 투관 몸통에 결합된 투관몸통 버튼, 상기 투관몸통 버튼과 상기 투관 몸통 사이에 설치된 압축 스프링 및 상기 투관몸통 버튼에 끼움 결합된 상태에서 상기 투관몸통 버튼의 조작에 따라 이동하여 상기 캐뉼라의 결합과 분리를 가능하게 하는 몸통 버튼 노드를 포함하고,
상기 투관몸통 버튼이 눌러지는 경우, 상기 몸통 버튼 노드가 상기 투관몸통 버튼의 누름 방향으로 이동하여 상기 캐뉼라가 상기 투관 몸통에 삽입되는 공간을 제공하고, 상기 투관몸통 버튼에 대한 누름동작이 해제되는 경우, 상기 몸통 버튼 노드가 상기 압축 스프링의 탄성력에 의해 원위치로 복귀하여 상기 캐뉼라의 외주면 상단부에 형성된 캐뉼라 걸림홈에 걸려 고정되는, 수술용 트로카.
Bushing module;
A cannula inserted inwardly from the lower end of the trocar module and detachably coupled; And
Including a permeation module detachably coupled to an upper end of the trocar module to penetrate the trocar module and the cannula,
The trocar module has a hollow trocar body, a trocar button coupled to the trocar body, a compression spring installed between the trocar button and the trocar body, and operation of the trocar body button in a state of being fitted to the trocar button It includes a trunk button node that moves according to and enables the coupling and separation of the cannula,
When the trocar button is pressed, the trunk button node moves in the pressing direction of the trocar button to provide a space in which the cannula is inserted into the trocar body, and the pressing operation for the trocar button is released , The trunk button node is returned to its original position by the elastic force of the compression spring, and is caught and fixed in the cannula locking groove formed on the upper end of the outer circumferential surface of the cannula.
 제1항에 있어서,
상기 투관 모듈의 외주면에는 로봇 암 장착을 가이드하고 상기 로봇 암에 장착되었을 때 발생할 수 있는 움직임을 방지하는 단차부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
A trocar for surgery, characterized in that a step portion is formed on the outer circumferential surface of the trocar module to guide the mounting of the robot arm and prevent movement that may occur when mounted on the robot arm.
 제1항에 있어서,
상기 투관 모듈에서 분리된 캐뉼라는 재활용 가능한 재질을 갖는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
The cannula separated from the trocar module, characterized in that it has a recyclable material, surgical trocar.
 제1항에 있어서,
상기 캐뉼라의 외주면에는 상기 투관 모듈과의 결합을 가이드하는 캐뉼라 가이드 홈이 형성되어 있고,
상기 투관 모듈을 구성하는 투관 몸통의 내주면에는 상기 캐뉼라 가이드 홈에 결합되는 투관 가이드 돌출부가 형성되어 있는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
A cannula guide groove is formed on the outer circumferential surface of the cannula to guide coupling with the trocar module,
A trocar for surgery, in which a trocar guide protrusion coupled to the cannula guide groove is formed on an inner circumferential surface of the trocar body constituting the trocar module.
 제1항에 있어서,
상기 캐뉼라의 외주면 상단부에는 캐뉼라 걸림홈이 형성되어 있고,
상기 투관 모듈을 구성하는 몸통 버튼 노드가 상기 캐뉼라 걸림홈에 걸려 고정되는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
A cannula locking groove is formed at the upper end of the outer circumferential surface of the cannula,
The trunk button node constituting the trocar module is fixed to the cannula locking groove.
 제1항에 있어서,
상기 투관 모듈을 구성하는 투관 몸통의 외주면에는 상기 캐뉼라와 상기 투관 모듈의 결합 위치를 사용자에게 안내하는 결합 유도 표지가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
A trocar for surgery, characterized in that, on the outer circumferential surface of the trocar body constituting the trocar module, a coupling induction mark is formed to guide the user of the coupling position of the cannula and the trocar module.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 투관 모듈은,
상기 투관 몸통의 내부에 결합되어 가스 유출을 방지하는 립 밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
The bushing module,
The trocar for surgery further comprises a lip valve coupled to the inside of the trocar to prevent gas leakage.
 제9항에 있어서,
상기 투관 모듈은,
상기 투관 몸통의 상부에 결합되어 가스 유출을 방지하는 오링; 및
상기 투관 몸통에 결합된 오링이 밀폐되도록 상기 투관 몸통에 결합된 투관 상부 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 9,
The bushing module,
An O-ring coupled to an upper portion of the bushing to prevent gas leakage; And
It characterized in that it further comprises a trocar upper cover coupled to the trocar body so that the O-ring coupled to the trocar body is sealed.
 제1항에 있어서,
상기 투침 모듈은,
투침 몸통; 및
상기 투침 몸통에 탈착 가능하게 결합되며 인체 삽입 과정에서 사용자에게 파지 영역을 제공하는 투침 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
The permeation module,
Penetrating torso; And
A trocar for surgery, characterized in that it comprises a penetrating cover detachably coupled to the penetrating body and providing a gripping area to a user during a human body insertion process.
 제1항에 있어서,
상기 투관 모듈의 로봇 암 장착 대응면에는 적어도 한 개의 돌출부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 수술용 트로카.
The method of claim 1,
The trocar for surgery, characterized in that at least one protrusion is formed on the robot arm mounting surface of the trocar module.
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