KR102159353B1 - Operating method of around view system - Google Patents

Operating method of around view system Download PDF

Info

Publication number
KR102159353B1
KR102159353B1 KR1020140049572A KR20140049572A KR102159353B1 KR 102159353 B1 KR102159353 B1 KR 102159353B1 KR 1020140049572 A KR1020140049572 A KR 1020140049572A KR 20140049572 A KR20140049572 A KR 20140049572A KR 102159353 B1 KR102159353 B1 KR 102159353B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
vehicle
viewpoint conversion
past
view
Prior art date
Application number
KR1020140049572A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20150123094A (en
Inventor
권영찬
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140049572A priority Critical patent/KR102159353B1/en
Publication of KR20150123094A publication Critical patent/KR20150123094A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102159353B1 publication Critical patent/KR102159353B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera

Abstract

본 발명은, 차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 상기 차량의 현재주변영상을 기반으로 생성한 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계, 시점변환명령의 입력유무를 판단하는 단계 및 상기 시점변환명령 입력시, 상기 현재시점 이전에 상기 카메라모듈에서 촬영된 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 기반으로 생성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이하는 단계를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 제공한다.The present invention includes the steps of displaying a top view image generated based on the current surrounding image of the vehicle captured by a camera module at a current time when the vehicle reaches a first speed, determining whether a viewpoint conversion command is input, and the Provides a method of operating an around-view system, comprising the step of displaying, upon input of a viewpoint conversion command, a past peripheral image photographed by the camera module before the current point of time and a viewpoint conversion top view image generated based on the current peripheral image. .

Description

어라운드 뷰 시스템의 동작방법{Operating method of around view system}Operating method of around view system

본 발명은 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 현재위치에서 과거주변영상 및 현재주변영상을 확인하여 차량의 주행상태를 관찰하기 용이한 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method of operating an around view system, and more particularly, to a method of operating an around view system in which it is easy to observe a driving state of a vehicle by checking a past surrounding image and a current surrounding image at a current position of a vehicle. .

차량의 전,후, 및 좌, 우에 장착된 카메라를 이용하여 운전자에게 탑뷰(top view) 또는 어라운드 뷰(around view)를 디스플레이해주는 어라운 드 뷰 시스템이 잘 알려져 있다. 도 1에 예시된 바와 같이, 어라운드 뷰 시스템은 차량을 위에서 바라보는 영상을 제공한다. An around view system that displays a top view or an around view to a driver using cameras mounted on the front, rear, and left and right of a vehicle is well known. As illustrated in FIG. 1, the around view system provides an image of a vehicle viewed from above.

또한 어라운드 뷰 시스템은 차량이 전진 중일 경우는 전방 영상을, 후진 중일 경우는 후진 영상을 어라운드 뷰 영상과 함께 디스플레이한다. 그런데 이 전방 영상 또는 후방 영상은 촬영 영상의 좌측 일부 영역과 우측 일부 영역이 삭제된 후의 영상이다. In addition, the around view system displays a front image when the vehicle is moving forward and a reverse image when the vehicle is moving backward together with the around view image. However, the front image or the rear image is an image after the left and right partial regions of the captured image have been deleted.

카메라를 통해 입력된 원 영상의 좌우 영역은 굳이 디스플레이될 필요가 없기 때문에 영상의 좌우 영역 일부를 삭제한 후 디스플레이하는 것이다. 그러나 이 같은 어라운드 뷰 시스템은 항상 고정된 전방 영상 또는 후방 영상을 디스플레이할 뿐이므로, 차량이 좌측 또는 우측 방향으로 이동하고자 하는 경우, 해당 방향에 대해 더욱 많은 정보의 영상을 제공해 주지는 못한다.Since the left and right regions of the original image input through the camera do not have to be displayed, some of the left and right regions of the image are deleted and displayed. However, since such an around view system always displays a fixed front image or a rear image, when the vehicle attempts to move in the left or right direction, it cannot provide more information about the corresponding direction.

최근들어, 어라운드 뷰 시스템을 적용하여, 현재 차량의 위치에서 과거시점에 대한 차량의 과거주변영상과 현재주변영상을 디스플레이하도록 하기 위한 연구가 진행 중에 있다.In recent years, research is underway to apply an around-view system to display a past surrounding image of a vehicle and a current surrounding image for a past viewpoint at the current vehicle position.

본 발명의 목적은, 차량의 현재위치에서 과거주변영상 및 현재주변영상을 확인하여 차량의 주행상태를 관찰하기 용이한 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a method of operating an around-view system in which it is easy to observe a driving state of a vehicle by checking a past surrounding image and a current surrounding image at a current position of a vehicle.

본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 상기 차량의 현재주변영상을 기반으로 생성한 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계, 시점변환명령의 입력유무를 판단하는 단계 및 상기 시점변환명령 입력시, 상기 현재시점 이전에 상기 카메라모듈에서 촬영된 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 기반으로 생성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이하는 단계를 포함하고, 상기 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계는,
상기 차량이 상기 제1 속도보다 높은 제2 속도에 도달하는 과거시점부터 상기 카메라모듈을 동작시키는 단계, 상기 과거시점부터 상기 현재시점 이전까지 촬영된 상기 과거주변영상을 저장하는 단계 및 상기 현재시점에 촬영된 상기 현재주변영상을 기반으로 상기 탑뷰영상을 생성하고 디스플레이모듈에 디스플레이하는 단계를 포함한다.The operation method of the around-view system according to the present invention comprises the steps of displaying a top-view image generated based on a current surrounding image of the vehicle captured by a camera module at a current time when the vehicle reaches a first speed, and a viewpoint conversion command. Determining whether there is an input and when the viewpoint conversion command is input, displaying a viewpoint conversion top view image generated based on a past peripheral image photographed by the camera module before the current viewpoint and the current peripheral image, Displaying the top view image,
Operating the camera module from a past time point when the vehicle reaches a second speed higher than the first speed, storing the past surrounding image captured from the past time point to the present time point, and at the present time point And generating the top view image based on the captured current surrounding image and displaying it on a display module.

삭제delete

또한, 상기 저장 단계 이전에, 상기 차량의 주행정보를 수집하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, before the storing step, it may further include the step of collecting the driving information of the vehicle.

여기서, 상기 저장 단계는, 상기 주행정보 및 상기 과거주변영상을 상기 과거시점에서 상기 현재시점 이전까지 시점별로 구분하여 저장할 수 있다.Here, in the storing step, the driving information and the past surrounding image may be classified and stored for each viewpoint from the past viewpoint to before the present viewpoint.

또한, 상기 주행정보는, 상기 차량의 속도 및 기어위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the driving information may include at least one of a speed and a gear position of the vehicle.

또한, 상기 현재주변영상은, 상기 차량을 기준으로 전방영상, 후방영상, 좌측방영상 및 우측방영상을 포함하고, 상기 디스플레이 단계는, 상기 차량을 중심으로, 상기 전방영상, 상기 후방영상, 상기 좌측방영상 및 상기 우측방영상을 합성하여 상기 탑뷰영상을 생성하고, 상기 디스플레이모듈로 전달하여 디스플레이되게 제어할 수 있다.In addition, the current surrounding image includes a front image, a rear image, a left image, and a right image based on the vehicle, and the display step includes the front image, the rear image, and the The top view image may be generated by synthesizing the left image and the right image, and transmitted to the display module to be controlled to be displayed.

여기서, 상기 시점변환명령은, 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 와이드 시점변환명령 및 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 자유 시점변환명령을 포함할 수 있다.Here, the viewpoint conversion command is a wide viewpoint conversion command that combines the past surrounding image and the current surrounding image, and the past so that the vehicle is viewed from one of the front, rear, left and right sides of the vehicle. A peripheral image and a free viewpoint conversion command obtained by editing and synthesizing the current surrounding image may be included.

또한, 상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는, 상기 시점변환명령 중 상기 와이드 시점변환명령 입력시, 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어할 수 있다.In addition, in the step of displaying the viewpoint conversion top view image, when the wide viewpoint conversion command is input among the viewpoint conversion commands, the viewpoint conversion top view image obtained by synthesizing the past surrounding image and the current surrounding image is generated and controlled to be displayed on the display module. can do.

또한, 상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는, 상기 시점변환명령 중 상기 자유 시점변환명령 입력시, 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 상기 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어할 수 있다.In addition, in the step of displaying the viewpoint conversion top view image, when the free viewpoint conversion command is input among the viewpoint conversion commands, the past periphery so that the vehicle is viewed from any one of the front, rear, left and right sides of the vehicle. The viewpoint conversion top view image obtained by editing and synthesizing an image and the current surrounding image may be generated and controlled to be displayed on the display module.

본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 차량의 현재주변영상을 기반으로 합성한 탑뷰영상을 디스플레이하고, 사용자 또는 운전자로부터 시점변환명령이 입력되는 경우 상기 제1 속도보다 높은 제2 속도에 도달하는 과거시점부터 상기 카메라모듈을 동작시켜 촬영된 과거주변영상과 상기 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이모듈에 디스플레이하도록 함으로써, 사용자 또는 운전자가 과거시점에서 차량의 상태를 점검할 수 있는 이점이 있다.The operation method of the around-view system according to the present invention displays a top-view image synthesized based on the current surrounding image of the vehicle captured by the camera module at the current time when the vehicle reaches a first speed, and converts the viewpoint from the user or driver. When a command is input, by operating the camera module from a past point at which a second speed higher than the first speed is reached, a viewpoint converted top view image obtained by combining the photographed past surrounding image and the present surrounding image is displayed on the display module. In addition, there is an advantage that the user or driver can check the condition of the vehicle from a past point of view.

또한, 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법은, 과거시점에서 차량의 상태 및 차량의 주변영상을 확인할 수 있음으로써, 주차 공간을 확인할 수 있으며 주차 공간 확인시 주차 지시선을 디스플레이할 수 있음으로써, 사용자 또는 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, the operation method of the around-view system according to the present invention, by being able to check the state of the vehicle and the surrounding image of the vehicle from a past point of view, can check the parking space and display a parking instruction line when checking the parking space, There is an advantage that can increase the convenience of the user or the driver.

도 1은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 5 내지 도 6은 도 2에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 7은 도 3에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.
도 8은 도 4에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration of an around view system according to the present invention.
2 to 4 are flow charts illustrating a method of operating the around view system according to the present invention.
5 to 6 are exemplary views showing top-view images corresponding to the operation method of the around-view system shown in FIG. 2.
7 is an exemplary view showing a viewpoint converted top view image corresponding to the operating method of the around view system shown in FIG. 3.
8 is an exemplary view showing a viewpoint converted top view image corresponding to the operating method of the around view system shown in FIG. 4.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and are common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used as meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically.

또한, 본 발명의 구조를 설명하는 과정에서 언급하는 각도와 방향은 도면에 기재된 것을 기준으로 한다. 명세서에서 발광소자를 이루는 구조에 대한 설명에서, 각도에 대한 기준점과 위치관계를 명확히 언급하지 않은 경우, 관련 도면을 참조하도록 한다.In addition, angles and directions mentioned in the process of describing the structure of the present invention are based on those described in the drawings. In the description of the structure constituting the light emitting device in the specification, when the reference point and the positional relationship with respect to the angle are not clearly mentioned, reference will be made to the related drawings.

도 1을 참조하면, 어라운드 뷰 시스템은, 카메라모듈(110), 디스플레이모듈(120) 및 제어모듈(130)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the around view system may include a camera module 110, a display module 120, and a control module 130.

카메라모듈(110)는 차량의 주변영상, 즉 차량의 전방 영상을 촬영하는 제1 카메라(112), 차량의 후방 영상을 촬영하는 제2 카메라(114), 차량의 좌측방 영상을 촬영하는 제3 카메라(116), 차량의 우측방 영상을 촬영하는 제4 카메라(118)를 포함할 수 있다.The camera module 110 includes a first camera 112 for capturing a peripheral image of the vehicle, that is, a front image of the vehicle, a second camera 114 for capturing a rear image of the vehicle, and a third camera for capturing a left image of the vehicle. It may include a camera 116 and a fourth camera 118 for photographing an image of the right side of the vehicle.

실시 예에서, 카메라모듈(110)은 4대의 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)를 포함하는 것으로 나타내었으나, 차량의 후방 영상을 촬영하는 제2 카메라(114) 만을 포함할 수 있으며, 카메라 대수에 대하여 한정을 두지 않는다.In the embodiment, the camera module 110 is shown to include four first to fourth cameras 112, 114, 116, and 118, but may include only the second camera 114 for photographing a rear image of the vehicle. The number of cameras is not limited.

또한, 실시 예에서, 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)는 각각 촬영한 영상을 제어모듈(130)로 전달하는 것으로 설명하고, 도면에 나타내지만, 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)에서 촬영된 영상들을 통합하여 주변영상을 생성하고 제어모듈(130)로 전달하는 카메라제어부(미도시)를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In addition, in the embodiment, the first to fourth cameras 112, 114, 116, and 118 are described as transmitting each captured image to the control module 130, and although shown in the drawings, the first to fourth cameras A camera control unit (not shown) may be included to generate a surrounding image by integrating the images photographed at (112, 114, 116, 118) and transmit it to the control module 130, but is not limited thereto.

디스플레이모듈(120)은 제어모듈(130)로부터 전달된 탑뷰(top view)영상 및 차량의 진행방향영상 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다.The display module 120 may display at least one of a top view image and a moving direction image of the vehicle transmitted from the control module 130.

이때, 디스플레이모듈(120)은 시점변환명령을 입력하기 위한 입력메뉴를 디스플레이할 수 있다.In this case, the display module 120 may display an input menu for inputting a viewpoint conversion command.

여기서, 디스플레이모듈(120)은 터치 입력이 가능한 터치 디스플레이 패널을 포함할 수 있으며, 상기 입력메뉴에는 와이드 시점변환명령 및 자유 시점변환명령을 포함하는 상기 시점변환명령이며, 상기 시점변환명령에 대하여 부가적으로 사용자 또는 운전자가 입력할 수 있는 한정 메뉴를 포함할 수 있다.Here, the display module 120 may include a touch display panel capable of touch input, and the input menu is the viewpoint conversion command including a wide viewpoint conversion command and a free viewpoint conversion command, and is added to the viewpoint conversion command. As a result, it may include a limited menu that can be input by a user or a driver.

제어모듈(130)은 차량의 속도 및 기어위치 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 주행정보를 차량에 설치된 복수의 센서(미도시)로부터 수집할 수 있다.The control module 130 may collect vehicle driving information including at least one of a vehicle speed and a gear position from a plurality of sensors (not shown) installed in the vehicle.

여기서, 제어모듈(130)은 차량의 속도가 제2 속도에 도달하는 시점부터 차량의 정지시점 또는 종료명령 입력시까지 카메라모듈(110)에 포함된 제1 내지 제4 카메라(112, 114, 116, 118)을 동작시켜 상기 주변영상을 전달받을 수 있다.Here, the control module 130 includes first to fourth cameras 112, 114, and 116 included in the camera module 110 from the time when the vehicle speed reaches the second speed until the vehicle stops or the end command is input. , 118) to receive the surrounding image.

또한, 제어모듈(130)은 상기 주변영상을 시점별로 구분하여 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.In addition, the control module 130 may classify the surrounding images by viewpoint and store them in a storage unit (not shown).

제어모듈(130)은 차량의 속도가 상기 제2 속도보다 낮은 제1 속도에 도달하는 시점에 카메라모듈(110)에서 촬영된 주변 영상을 기반으로 탑뷰 영상을 생성하여, 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.The control module 130 generates a top view image based on the surrounding image captured by the camera module 110 when the vehicle speed reaches a first speed lower than the second speed, and displays it on the display module 120. It can be controlled as much as possible.

이후, 제어모듈(130)는 디스플레이모듈(120)을 통하여 상기 시점변환명령이 입력되면, 상기 저장부에 저장된 주변영상과 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되는 상기 탑뷰영상의 원영상인 주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성하여 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.Thereafter, when the viewpoint conversion command is input through the display module 120, the control module 130 synthesizes the surrounding image stored in the storage unit and the surrounding image, which is the original image of the top-view image displayed on the display module 120. One viewpoint conversion top view image may be generated and controlled to be displayed on the display module 120.

이때, 제어모듈(130)은 상기 기어위치가 후진위치인 경우 현재 차량의 위치에서 인접한 주차공간까지 주차 지시선을 상기 시점변환탑뷰영상에 디스플레이할 수 있다.In this case, when the gear position is the reverse position, the control module 130 may display a parking instruction line from the current vehicle position to the adjacent parking space on the viewpoint conversion top view image.

실시 예에서, 상기 시점변환탑뷰영상은 상기 와이드 시점변화명령에 대응하여 상기 저장부에 저장된 주변영상, 즉 과거주변영상과 현재주변영상을 합성한 영상이거나, 또는 상기 자유 시점변환명령에 대응하여 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 저장부에 저장된 주변영상, 즉 과거주변영상 및 현재주변영상을 편집 합성한 영상일 수 있다.In an embodiment, the viewpoint conversion top view image is a peripheral image stored in the storage unit in response to the wide viewpoint change command, that is, an image obtained by combining a past peripheral image and a present peripheral image, or the free viewpoint conversion command. It may be an image obtained by editing and synthesizing a surrounding image stored in the storage unit, that is, a past surrounding image and a current surrounding image so that the vehicle is viewed from one of the front, rear, left and right directions of the vehicle.

도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 어라운드 뷰 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도, 도 5 내지 도 6은 도 2에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 탑뷰영상을 나타낸 예시도, 도 7은 도 3에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도 및 도 8은 도 4에 나타낸 어라운드 뷰 시스템의 동작방법에 대응하는 시점변환탑뷰영상을 나타낸 예시도이다.2 to 4 are flowcharts illustrating a method of operating the around view system according to the present invention, FIGS. 5 to 6 are exemplary diagrams showing a top view image corresponding to the operating method of the around view system shown in FIG. 2, and FIG. 7 is An exemplary view showing a viewpoint converted top-view image corresponding to the operating method of the around-view system shown in FIG. 3 and FIG. 8 is an exemplary diagram showing a viewpoint converted top-view image corresponding to the operating method of the around-view system shown in FIG. 4.

도 2를 참조하면, 와이드 뷰 시스템의 제어모듈(130)은 차량의 주행속도가 제2 속도인지 판단하고(S210), 상기 제2 속도이면 카메라모듈(110)을 동작시켜 차량의 주변영상을 촬영시키고 상기 주변영상을 전달받는다(S220).Referring to FIG. 2, the control module 130 of the wide view system determines whether the driving speed of the vehicle is the second speed (S210), and if the driving speed is the second speed, the camera module 110 is operated to capture the surrounding image of the vehicle. And receive the surrounding image (S220).

여기서, 도 5은 설명의 편의를 위하여 제1 위치(SP1)에 위치한 차량에서 부터 설명한다.Here, for convenience of description, FIG. 5 will be described from the vehicle located in the first position SP1.

즉, 제어모듈(130)은 제1 위치(SP1)에서 차량의 주행속도가 카메라모듈(110)을 동작시키는 조건으로 설정된 제2 속도에 도달하였는지 판단한다.That is, the control module 130 determines whether the driving speed of the vehicle at the first position SP1 has reached the second speed set as a condition for operating the camera module 110.

제어모듈(130)는 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 주행속도를 측정하는 센서 또는 기타 전자 장비로부터 측정된 상기 주행속도와 상기 제2 속도를 비교한다.The control module 130 is installed in the vehicle and compares the second speed with the driving speed measured from a sensor or other electronic equipment measuring the driving speed of the vehicle.

이후, 제어모듈(130)는 상기 차량이 제2 속도에 도달하면, 카메라모듈(110)을 동작시켜 촬영된 주변영상, 즉 전방영상(fv), 후방영상(bv), 좌측방 영상(lv) 및 우측방영상(rv)을 전달받는다.Thereafter, when the vehicle reaches the second speed, the control module 130 operates the camera module 110 to operate the surrounding image, that is, the front image (fv), the rear image (bv), and the left image (lv). And a right room image (rv).

(S220) 단계 이후, 제어모듈(130)는 차량의 속도 및 기어위치를 포함하는 주행정보를 수집하고(S230), 상기 주변영상과 상기 주행정보를 시점별로 구분하여 저장한다(S240).After step (S220), the control module 130 collects driving information including the speed and gear position of the vehicle (S230), and separates and stores the surrounding image and the driving information for each viewpoint (S240).

이후, 제어모듈(130)은 차량의 주행속도가 설정된 제1 속도인지 판단하고(S250), 상기 제1 속도이면 현재 시점에 촬영된 주변영상으로 탑뷰영상을 생성하고(S260), 생성된 탑뷰영상이 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어한다(S270).Thereafter, the control module 130 determines whether the driving speed of the vehicle is the set first speed (S250), and if the first speed is the first speed, generates a top-view image from the surrounding image captured at the current time (S260), and the generated top-view image It controls to be displayed on the display module 120 (S270).

즉, 도 6을 참조하면, 제어모듈(130)은 차량이 제2 위치(SP2)에서 제1 속도로 판단되면, 카메라모듈(110)에서 촬영된 전방영상(fv2), 후방영상(bv2), 좌측방영상(lv2) 및 우측방영상(rv2)를 포함하는 현재주변영상을 기반으로 탑뷰 영상(T_V)을 생성할 수 있다.That is, referring to FIG. 6, when the vehicle is determined to be the first speed at the second position SP2, the control module 130 displays a front image (fv2), a rear image (bv2) captured by the camera module 110, and A top view image T_V may be generated based on a current surrounding image including the left room image lv2 and the right room image rv2.

이때, 탑뷰 영상(T_V)는 전방영상(fv2), 후방영상(bv2), 좌측방영상(lv2) 및 우측방영상(rv2)에 대응하는 원 영상보다 좁은 범위로 생성할 수 있다.In this case, the top view image T_V may be generated in a narrower range than the original image corresponding to the front image fv2, the rear image bv2, the left image lv2, and the right image rv2.

제어모듈(130)은 탑뷰 영상(T_V)을 디스플레이모듈(120)에서 디스플레이되게 제어할 수 있다.
The control module 130 may control the top view image T_V to be displayed on the display module 120.

여기서, 도 3을 참조하면, (S270) 단계 이후, 제어모듈(130)은 사용자에 의해 시점변환명령 중 와이드시점변환명령이 입력되었는지 판단하고(S310), 와이드시점변환명령 입력되고 사용자에 의해 임의의 과거시점 정보가 입력되면(S320), 상기 임의의 과거시점정보에 대응하는 과거시점까지의 과거주변영상과 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성하고(S330), 차량의 기어위치를 확인하고(S340), 디스플레이모듈(120)에 상기 시점변환탑뷰영상이 디스플레이되도록 제어한다(S350).Here, referring to FIG. 3, after step (S270), the control module 130 determines whether the wide view point conversion command is input by the user (S310), and the wide view point conversion command is inputted by the user. When the past view information of is input (S320), a viewpoint conversion top view image is generated by combining the past surrounding image and the present surrounding image corresponding to the arbitrary past view information (S330), and the gear position of the vehicle is After checking (S340), the viewpoint conversion top view image is displayed on the display module 120 (S350).

즉, 제어모듈(130)은 탑뷰 영상(T_V)을 디스플레이모듈(120)에 디스플레이한 후, 사용자 또는 운전자로부터 와이드시점변환명령과 도 6에 나타낸 현재 차량의 제2 위치(SP1)와 과거 차량의 제1 위치(SP1) 사이에 임의의 과거시점, 실시 예에서 제1 위치(SP1)에 대한 정보가 입력되면, 제1 위치(SP1)에서 제2 위치(SP2)까지 촬영된 과거주변영상 및 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성한다.That is, the control module 130 displays the top-view image T_V on the display module 120, and then displays the wide view point conversion command from the user or driver, and the second position SP1 of the current vehicle and the past vehicle shown in FIG. When information about the first location SP1 is input between the first location SP1 and the first location SP1 in the embodiment, the past surrounding image and the current image taken from the first location SP1 to the second location SP2 A viewpoint conversion top view image is created by synthesizing the surrounding images.

이후, 제어모듈(130)은 차량의 기어위치를 확인하고, 만약 후진위치에 기어가 위치하는 경우 도 7에서 나타낸 바와 같이 제2 위치(SP2)에서 주차공간(s)까지 주차지시선(S_line)을 오버랩할 수 있다.Thereafter, the control module 130 checks the gear position of the vehicle, and if the gear is located in the reverse position, the parking instruction line S_line from the second position SP2 to the parking space s as shown in FIG. 7 Can overlap.

제어모듈(130)는 주사지시선(S-lin2)이 오버랩된 상기 지점변환탑뷰영상이 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.
The control module 130 may control the point conversion top view image in which the scanning instruction line S-lin2 is overlapped to be displayed on the display module 120.

도 4를 참조하면, (S270) 단계 이후, 제어모듈(130)은 사용자에 의해 시점변환명령 중 자유시점변환명령이 입력되었는지 판단하고(S410), 와이드시점변환명령 입력되고 사용자에 의해 임의의 관찰 방향이 입력되면(S420), 과거주변영상과 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성하고(S430), 차량의 기어위치를 확인하고(S440), 디스플레이모듈(120)에 상기 시점변환탑뷰영상이 디스플레이되도록 제어한다(S450).Referring to FIG. 4, after step (S270), the control module 130 determines whether a free viewpoint conversion command is input among the viewpoint conversion commands by the user (S410), and a wide viewpoint conversion command is inputted, and then randomly observed by the user. When a direction is input (S420), a viewpoint conversion top view image is generated by combining the past surrounding image and the current surrounding image (S430), and the gear position of the vehicle is checked (S440), and the viewpoint conversion top view is displayed on the display module 120. Control so that an image is displayed (S450).

즉, 제어모듈(130)은 탑뷰 영상(T_V)을 디스플레이모듈(120)에 디스플레이한 후, 사용자 또는 운전자로부터 자유시점변환명령과 차량의 좌우 및 전후 중 어느 하나에 대응하는 방향을 선택하면, 상기 선택된 방향에서 차량을 바라보도록 과거주변영상 및 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 생성한다.That is, the control module 130 displays the top-view image T_V on the display module 120, and then, when the user or the driver selects a free viewpoint conversion command and a direction corresponding to one of the left and right, front and rear of the vehicle, the To look at the vehicle from the selected direction, a viewpoint conversion top view image is created by combining the past and present surrounding images.

이후, 제어모듈(130)은 차량의 기어위치를 확인하고, 만약 후진위치에 기어가 위치하는 경우 제2 위치(SP2)에서 주차공간(s)까지 주차지시선(S_line)을 오버랩할 수 있다.Thereafter, the control module 130 may check the gear position of the vehicle and, if the gear is located in the reverse position, may overlap the parking instruction line S_line from the second position SP2 to the parking space s.

제어모듈(130)는 주사지시선(S-line)이 오버랩된 상기 지점변환탑뷰영상이 디스플레이모듈(120)에 디스플레이되도록 제어할 수 있다.The control module 130 may control the point conversion top view image in which the scanning instruction line S-line overlaps to be displayed on the display module 120.

여기서, 도 8을 설명하면, 도 8은 사용자 또는 운전자가 탑뷰 영상(T_V)에서 주차공간(s)을 확인하기 위하여 주차공간(s)을 바라보는 관찰 방향, 즉 관찰 지점(SP3) 선택시, 제2 위치(SP2)에 위치한 차량 및 주차 공간(s)가 관찰 지점(SP3)에서 바라보도록 과거주변영상 및 현재주변영상을 합성한 시점변환탑뷰영상을 나타낸다.Here, referring to FIG. 8, FIG. 8 is when the user or driver selects the observation direction in which the user or driver looks at the parking space s in order to check the parking space s in the top view image T_V, that is, the observation point SP3, It represents a viewpoint transformed top view image obtained by combining the past surrounding image and the present surrounding image so that the vehicle and the parking space s located at the second position SP2 can be viewed from the observation point SP3.

이때, 제어모듈(130)는 차량의 기어 위치가 후진인 경우, 제2 위치(SP2)에서 주차공간(S)까지 주차지시선(S_line)을 오버랩할 수 있다.In this case, the control module 130 may overlap the parking instruction line S_line from the second position SP2 to the parking space S when the gear position of the vehicle is reverse.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Terms such as "include", "consist of", or "have" described above, unless otherwise stated, mean that the corresponding component may be included, and thus other components are not excluded. It should be interpreted as being able to further include other components.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications may be made by the operator, and these modifications should not be understood individually from the technical spirit or prospect of the present invention.

Claims (9)

차량이 제1 속도에 도달하는 현재시점에 카메라모듈에서 촬영된 상기 차량의 현재주변영상을 기반으로 생성한 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계;
시점변환명령의 입력유무를 판단하는 단계; 및
상기 시점변환명령 입력시, 상기 현재시점 이전에 상기 카메라모듈에서 촬영된 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 기반으로 생성한 시점변환탑뷰영상을 디스플레이하는 단계를 포함하고,
상기 탑뷰영상을 디스플레이하는 단계는,
상기 차량이 상기 제1 속도보다 높은 제2 속도에 도달하는 과거시점부터 상기 카메라모듈을 동작시키는 단계;
상기 과거시점부터 상기 현재시점 이전까지 촬영된 상기 과거주변영상을 저장하는 단계; 및
상기 현재시점에 촬영된 상기 현재주변영상을 기반으로 상기 탑뷰영상을 생성하고 디스플레이모듈에 디스플레이
하는 단계를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.Displaying a top view image generated based on a current surrounding image of the vehicle captured by a camera module at a current time when the vehicle reaches the first speed;
Determining whether or not a viewpoint conversion command is input; And
When the viewpoint conversion command is input, displaying a past peripheral image photographed by the camera module before the current point and a viewpoint conversion top view image generated based on the current peripheral image,
Displaying the top view image,
Operating the camera module from a past point in time when the vehicle reaches a second speed higher than the first speed;
Storing the past surrounding image captured from the past point in time to before the present point in time; And
Generates the top view image based on the current surrounding image photographed at the current time point and displays it on the display module
Operating method of the around view system comprising the step of. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 저장 단계 이전에, 상기 차량의 주행정보를 수집하는 단계;를 더 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.The method of claim 1,
Before the storing step, the operation method of the around-view system further comprising the step of collecting the driving information of the vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 저장 단계는,
상기 주행정보 및 상기 과거주변영상을 상기 과거시점에서 상기 현재시점 이전까지 시점별로 구분하여 저장하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.The method of claim 3,
The storage step,
An operation method of an around-view system that separates and stores the driving information and the past surrounding image for each point of view from the past point of time to before the present point of time. 제 3 항에 있어서,
상기 주행정보는,
상기 차량의 속도 및 기어위치 중 적어도 하나를 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.The method of claim 3,
The driving information,
A method of operating an around view system including at least one of a speed and a gear position of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 현재주변영상은,
상기 차량을 기준으로 전방영상, 후방영상, 좌측방영상 및 우측방영상을 포함하고,
상기 디스플레이 단계는,
상기 차량을 중심으로, 상기 전방영상, 상기 후방영상, 상기 좌측방영상 및 상기 우측방영상을 합성하여 상기 탑뷰영상을 생성하고, 상기 디스플레이모듈로 전달하여 디스플레이되게 제어하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.The method of claim 1,
The current surrounding image,
Includes a front image, a rear image, a left image and a right image based on the vehicle,
The display step,
A method of operating an around-view system for generating the top-view image by synthesizing the front image, the rear image, the left-facing image, and the right-facing image centering on the vehicle, and transmitting it to the display module for display. 제 1 항에 있어서,
상기 시점변환명령은,
상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 와이드 시점변환명령 및 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 자유 시점변환명령을 포함하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.The method of claim 1,
The viewpoint conversion command,
A wide view conversion command combining the past surrounding image and the current surrounding image, and the past surrounding image and the present surrounding image to view the vehicle from any one of the front, rear, left and right sides of the vehicle. The operation method of the around view system including the edited and synthesized free viewpoint conversion command. 제 1 항에 있어서,
상기 시점변환명령은,
상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 와이드 시점변환명령 및 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 자유 시점변환명령을 포함하고,
상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는,
상기 시점변환명령 중 상기 와이드 시점변환명령 입력시, 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.The method of claim 1,
The viewpoint conversion command,
A wide view conversion command combining the past surrounding image and the current surrounding image, and the past surrounding image and the present surrounding image to view the vehicle from any one of the front, rear, left and right sides of the vehicle. Including the free viewpoint conversion command synthesized by editing,
The viewpoint conversion top view image display step,
When the wide viewpoint conversion command is input among the viewpoint conversion commands, the viewpoint conversion top view image obtained by synthesizing the past surrounding image and the current surrounding image is generated and controlled to be displayed on a display module. 제 8 항에 있어서,
상기 시점변환탑뷰영상 디스플레이 단계는,
상기 시점변환명령 중 상기 자유 시점변환명령 입력시, 상기 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에서 상기 차량을 바라보도록 상기 과거주변영상 및 상기 현재주변영상을 편집 합성한 상기 시점변환탑뷰영상을 생성하여 상기 디스플레이모듈에 디스플레이되게 제어하는 어라운드 뷰 시스템의 동작방법.The method of claim 8,
The viewpoint conversion top view image display step,
When the free viewpoint conversion command is input among the viewpoint conversion commands, the past surrounding image and the current surrounding image are edited and synthesized to look at the vehicle from any one of the front, rear, left and right sides of the vehicle. A method of operating an around-view system that generates a viewpoint conversion top-view image and controls it to be displayed on the display module.
KR1020140049572A 2014-04-24 2014-04-24 Operating method of around view system KR102159353B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140049572A KR102159353B1 (en) 2014-04-24 2014-04-24 Operating method of around view system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140049572A KR102159353B1 (en) 2014-04-24 2014-04-24 Operating method of around view system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150123094A KR20150123094A (en) 2015-11-03
KR102159353B1 true KR102159353B1 (en) 2020-09-23

Family

ID=54599211

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140049572A KR102159353B1 (en) 2014-04-24 2014-04-24 Operating method of around view system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102159353B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108141565A (en) * 2015-09-30 2018-06-08 索尼公司 Information processing equipment and information processing method
KR102528002B1 (en) * 2016-08-17 2023-05-02 현대모비스 주식회사 Apparatus for generating top-view image and method thereof
JP2024513145A (en) * 2021-03-22 2024-03-22 タスグローバル カンパニーリミテッド Image processing method for processing multiple camera images of a ship cleaning robot into one image, computer-readable recording medium, computer program, and robot control method using the same
KR102479795B1 (en) * 2021-03-22 2022-12-22 주식회사 타스글로벌 Image processing method for making a plurality of camera images into one image of ship cleaning robot, computer readable recording medium, computer program, and robot controlling method using the same

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002087160A (en) 2000-09-18 2002-03-26 Denso Corp Vehicular surrounding image processing device and recording medium
JP2002373327A (en) 2001-06-13 2002-12-26 Denso Corp Apparatus for processing image around vehicle and recording medium
JP2003009141A (en) 2001-06-27 2003-01-10 Denso Corp Processing device for image around vehicle and recording medium

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5309442B2 (en) * 2006-05-29 2013-10-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Parking support method and parking support device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002087160A (en) 2000-09-18 2002-03-26 Denso Corp Vehicular surrounding image processing device and recording medium
JP2002373327A (en) 2001-06-13 2002-12-26 Denso Corp Apparatus for processing image around vehicle and recording medium
KR100550299B1 (en) * 2001-06-13 2006-02-08 가부시키가이샤 덴소 Peripheral image processor of vehicle and recording medium
JP2003009141A (en) 2001-06-27 2003-01-10 Denso Corp Processing device for image around vehicle and recording medium

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150123094A (en) 2015-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6937443B2 (en) Imaging device and control method of imaging device
US9196027B2 (en) Automatic focus stacking of captured images
KR101499081B1 (en) Thermal imaging camera module and smart phone
JP4258539B2 (en) Multiple angle of view camera
US8836760B2 (en) Image reproducing apparatus, image capturing apparatus, and control method therefor
KR102159353B1 (en) Operating method of around view system
JP6620394B2 (en) Control device, control method and program
KR102051032B1 (en) Object detection apparatus and controlling method thereof
CN102959970A (en) Device, method, and program for determining obstacle within imaging range when capturing images displayed in three-dimensional view
CN109636763B (en) Intelligent compound eye monitoring system
JP2012040883A (en) Device for generating image of surroundings of vehicle
CN104184935A (en) Image shooting device and method
JP2018142884A (en) Bird's eye video creation device, bird's eye video creation system, bird's eye video creation method, and program
JP6375633B2 (en) Vehicle periphery image display device and vehicle periphery image display method
US10740909B2 (en) Drive recorder
JP5974819B2 (en) Auxiliary imaging device and program
JP2017030688A (en) Periphery monitoring device of work machine
KR102159354B1 (en) Operating method of around view system
JPWO2020162264A1 (en) Shooting system, shooting location setting device, shooting device and shooting method
JP6760656B2 (en) Object identification method
EP3736770A1 (en) Image processing device, image processing method, and program
JP2014086799A (en) Auxiliary imaging apparatus, main imaging apparatus, and program used for them
WO2015141185A1 (en) Imaging control device, imaging control method, and storage medium
JP6788447B2 (en) Video output system
KR20230077487A (en) Diagnostic system using self-driving drone and operation method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant