KR102150495B1

KR102150495B1 - Swing machine and control method for the same

Info

Publication number: KR102150495B1
Application number: KR1020190049248A
Authority: KR
Inventors: 박재윤; 김세환; 이상규; 양우성; 이호선
Original assignee: 주식회사 골프존
Priority date: 2019-04-26
Filing date: 2019-04-26
Publication date: 2020-09-01

Abstract

The present invention relates to a swing machine and a control method for the same. The present invention includes: a swing arm rotating for swing based on a swing body; and a cocking arm rotating with respect to the swing arm. The cocking arm is controlled separately from the swing arm, and thus fine golf swing control is possible by means of the simple mechanism and various golf swings hardly realized by existing swing robots can be realized. The swing machine includes the swing body, the swing arm, the cocking arm, and a cocking locking control device.

Description

Swing machine and its control method {SWING MACHINE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 스윙머신에 관한 것으로서 더욱 상세하게는, 기계장치 또는 로봇이 회전 구동장치를 이용하여 골프클럽을 파지한 상태에서 백스윙 및 다운스윙과 임팩트 등의 스윙 동작을 수행할 수 있도록 하는 스윙머신에 관한 것이다.The present invention relates to a swing machine, and more particularly, to a swing machine capable of performing swing operations such as backswing, downswing and impact while a mechanical device or a robot grips a golf club using a rotation drive device. About.

골프공이나 골프클럽에 대한 제품 설계에 있어서 또는 골프클럽에 의해 골프공이 타격될 때의 골프공의 타구 분석 및 골프클럽의 거동 분석을 위한 각종 센서의 개발에 있어서 다양한 스윙 상황에서의 테스트는 물론 다양한 골프 스윙에 따른 골프공과 골프클럽의 물리적 특성 등에 대한 데이터를 수집하여 데이터베이스화하는 것이 필요하다.In product design for a golf ball or golf club, or in the development of various sensors for analyzing the hitting ball and analyzing the behavior of a golf club when a golf ball is hit by a golf club, as well as testing in various swing situations, various It is necessary to collect data on the physical characteristics of golf balls and golf clubs according to the golf swing and form a database.

이와 같은 테스트와 데이터의 수집 등을 위해서는 수천 수만 또는 그 이상으로 골프스윙을 해 보아야 하는데, 이를 위해 스윙머신이라는 로봇이 이용되고 있다.For such tests and data collection, it is necessary to play golf swings in the thousands or more, and for this purpose, a robot called a swing machine is used.

통상적으로 스윙머신은 사람의 스윙과 비슷하게 로봇팔에 골프클럽을 고정시키고 모터를 이용하여 로봇팔을 회전시켜 골프스윙이 이루어지도록 하여 골프공을 타격한다.In general, a swing machine strikes a golf ball by fixing a golf club to a robot arm similar to a human swing and rotating the robot arm using a motor to make a golf swing.

이때 모터의 회전 속도, 회전 각도 등을 제어함으로써 다양한 골프스윙을 구현할 수 있는데, 그것만으로는 사람에 의해 이루어지는 골프스윙 시의 다양한 상황을 구현할 수 없으므로, 로봇팔의 관절을 더 추가하여 좀 더 다양한 상황에서의 다양한 골프스윙을 구현하도록 로봇팔에 의한 스윙을 세밀하게 제어하도록 스윙머신을 구현하고 있다.At this time, it is possible to implement various golf swings by controlling the rotation speed and rotation angle of the motor, but since it cannot implement various situations during the golf swing performed by humans, more various situations by adding more joints of the robot arm The swing machine is implemented to precisely control the swing by the robot arm to implement various golf swings in

그러나, 종래의 스윙머신은, 로봇팔의 관절이 하나 또는 둘 이상으로 세분화한다고 하더라도 사람에 의해 이루어지는 골프스윙과 같은 다양한 골프스윙을 구현하기 위한 제어에 한계가 있고 다양한 골프스윙의 구현을 위한 세밀한 제어를 구현하면 할수록 장치의 크기가 커지고 구조가 매우 복잡해지므로 유지 보수가 상당히 어려워지게 되고 장시간 사용시 스윙의 정확도가 떨어지며 스윙의 반복에 따른 결과의 신뢰성이 크게 저하하게 되는 문제점이 있었다.However, in the conventional swing machine, even if the joints of the robot arm are subdivided into one or two or more, there is a limit to the control for implementing various golf swings such as golf swings made by humans, and detailed control for implementing various golf swings As the implementation increases, the size of the device becomes larger and the structure becomes very complex, so maintenance becomes quite difficult, the accuracy of the swing decreases when used for a long time, and the reliability of the result due to the repetition of the swing decreases significantly.

종래의 스윙머신에 관한 선행기술로는 다음과 같은 문헌들이 공개되어 있다.The following documents have been disclosed as prior art for a conventional swing machine.

일본공개특허공보 제1997-149958호 Japanese Published Patent Publication No. 1997-149958

일본공개특허공보 제2011-62430호 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-62430

일본등록특허 제3285484호Japanese Patent No. 3285484

본 발명은 스윙바디에 기초하여 스윙을 위해 회전하는 스윙암과 상기 스윙암에 대해 회전하는 코킹암을 구비하여 스윙암에 대한 제어와는 별도로 코킹암을 제어함으로써 간단한 구조로 골프스윙에 대한 세밀한 제어가 가능하도록 하여 종래 스윙을 위한 로봇이 구현하기 어려웠던 다양한 골프스윙을 구현할 수 있도록 하는 스윙머신 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention has a swing arm that rotates for a swing based on a swing body and a caulking arm that rotates with respect to the swing arm, and controls the caulking arm separately from the control of the swing arm to provide detailed control of the golf swing with a simple structure. It is to provide a swing machine and a control method thereof that enable a variety of golf swings, which were difficult to implement by conventional swing robots.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은, 스윙구동부를 구비하며 일측에 스윙관절부를 갖는 스윙바디; 상기 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 상기 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하는 스윙암; 상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 타단에 골프클럽이 결합 가능하도록 구비되는 코킹암; 및 상기 코킹암이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함한다.A swing machine according to an embodiment of the present invention includes a swing body having a swing driving part and a swing joint part on one side; A swing arm installed to be rotatable at one end of the swing joint and rotated by a driving force of the swing driving unit; A caulking arm provided so that one end is rotatable to a caulking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club is coupled to the other end; And controlling the locking and unlocking of the caulking by performing any one of caulking lock allowing the caulking arm to rotate to maintain the caulked state and releasing the caulking lock so that the caulking arm is rotatable It includes a caulking lock control device.

또한 바람직하게는, 상기 스윙바디는, 바닥에 설치되는 몸체지지부와, 일단이 상기 스윙관절부와 연결되어 상기 스윙암이 일 방향 및 반대방향으로 각각 회전하도록 구동하는 상기 스윙구동부를 포함하며, 상기 스윙구동부에 의한 상기 스윙암의 회전에 대해 제동력을 제공하는 스윙제동부를 포함하여 상기 스윙암의 스윙을 제어하는 스윙제어몸체와, 상기 몸체지지부에 구비되어 상기 스윙제어몸체의 좌우 방향 회전 및 상하 방향 틸팅 중 적어도 하나를 수행하는 몸체구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the swing body includes a body support portion installed on the floor, and one end connected to the swing joint portion to drive the swing arm to rotate in one direction and the opposite direction, and the swing A swing control body that controls the swing of the swing arm, including a swing braking unit that provides a braking force for rotation of the swing arm by a driving unit, and a horizontal rotation and vertical direction of the swing control body provided on the body support unit It characterized in that it comprises a body driving unit that performs at least one of the tilting.

또한 바람직하게는, 상기 스윙관절부는, 상기 스윙암의 스윙 회전의 중심이 되며 상기 스윙구동부의 축과 연결되거나 상기 스윙구동부의 축과 일체를 이루는 스윙암 회전축과, 상기 스윙암 회전축의 상기 스윙구동부 쪽의 반대쪽 부분을 지지함으로써 상기 스윙암 회전축이 양단 지지되어 회전할 수 있도록 하는 스윙관절 지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the swing joint portion is a swing arm rotation shaft that is a center of swing rotation of the swing arm and is connected to the shaft of the swing driving unit or integral with the axis of the swing driving unit, and the swing driving unit of the swing arm rotation axis It characterized in that it comprises a swing joint support portion that supports the opposite side of the side so that the swing arm rotation shaft is supported at both ends to rotate.

또한 바람직하게는, 상기 코킹관절부는, 상기 코킹암이 상기 스윙암에 대해 코킹회전하는 중심이 되는 코킹회전축과, 상기 스윙암의 단부에 구비되어 상기 코킹암이 상기 코킹회전축을 중심으로 회전 가능하도록 지지하는 코킹회전지지부와, 상기 코킹암이 상기 코킹회전축을 중심으로 회전함에 따라 그 회전력에 의해 상기 코킹암에 결합된 골프클럽이 상기 코킹회전축에 수직을 이루는 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 하는 2축회전작동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the caulking joint part includes a caulking rotation shaft serving as a center at which the caulking arm rotates with respect to the swing arm, and an end portion of the swing arm so that the caulking arm can rotate around the caulking rotation axis. 2 for supporting a caulking rotation support unit and a golf club coupled to the caulking arm by its rotational force as the caulking arm rotates about the caulking rotation axis around a center line perpendicular to the caulking rotation axis It characterized in that it comprises a shaft rotation operation unit.

또한 바람직하게는, 상기 스윙암이 회전함에 따라 상기 스윙암의 위치를 감지하는 위치감지부와, 상기 위치감지부에 의해 감지된 상기 스윙암의 위치에 따라 상기 코킹잠금 제어장치가 코킹 잠금 또는 코킹 잠금 해제를 수행하도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the position sensing unit for sensing the position of the swing arm as the swing arm rotates, and the cocking lock control device according to the position of the swing arm detected by the position sensing unit is caulking locking or caulking. It characterized in that it further comprises a control unit for controlling to perform the unlocking.

또한 바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 코킹암이 스윙 방향의 반대방향으로 코킹회전하여 상기 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암을 회전시켜 백스윙이 이루어지도록 하고, 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암을 반대로 회전시켜 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치인 경우 상기 코킹암에 대해 상기 코킹 잠금 해제를 수행함으로써 상기 코킹암이 스윙 방향으로 자유 회전함에 따라 임팩트가 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the control unit rotates the swing arm in a caulking-locked state by rotating the cocking arm in a direction opposite to the swing direction so that a backswing is achieved, and the swing arm is rotated oppositely at the backswing top position. When the position of the swing arm detected by the position sensing unit is a preset position during downswing, the cocking arm is freely rotated in the swing direction by releasing the cocking lock on the cocking arm. It is characterized in that it is made.

또한 바람직하게는, 상기 코킹암이 스윙 방향의 반대방향으로 코킹회전하여 상기 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 회전하여 백스윙탑 위치에 도달한 후 상기 스윙암이 반대로 회전하여 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 코킹암에 대해 상기 코킹 잠금 해제가 되는 상기 스윙암의 위치에 대한 정보의 입력 및 설정이 가능하도록 하거나, 상기 스윙암이 백스윙탑 위치에서 다운스윙이 시작될 때부터 상기 코킹 잠금 해제가 되는 시점까지의 시간 정보의 입력 및 설정이 가능하도록 하는 입력부와, 상기 스윙암의 스윙 과정에서 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 위치에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때, 또는 상기 스윙암이 다운스윙하기 시작하여 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 시간에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the cocking arm rotates in the opposite direction to the swing direction, and the swing arm rotates in the cocking-locked state to reach the backswing top position, and then the swing arm rotates in the opposite direction to perform a downswing. It is possible to input and set information about the position of the swing arm at which the cocking lock is released with respect to the cocking arm, or from when the swing arm starts downswing at the backswing top position to the time when the cocking lock is released. When the input unit to input and set the time information of the swing arm and the position of the swing arm detected by the position detection unit during the swing process of the swing arm are input through the input unit and reach the set position Or a control unit for controlling the cocking lock control device so that the cocking lock is released when the swing arm starts to downswing and determines whether it reaches a set time by being input through the input unit. .

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 임팩트 후 상기 코킹암이 스윙 방향으로 역코킹회전함에 따라 코킹 잠금을 이루어지도록 하고, 상기 코킹암이 코킹 잠금된 상태로 상기 스윙암이 회전하여 피니시 상태가 됨으로써 스윙이 완료되도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the caulking lock control device performs a caulking lock as the caulking arm rotates counterclockwise in the swing direction after the impact, and the swing arm rotates while the caulking arm is caulked to a finish. It is characterized in that the swing is completed by entering the state.

또한 바람직하게는, 상기 코킹암의 일측에 고정되는 작동부재를 더 포함하며, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 코킹 위치에 도달함에 따라 상기 작동부재가 상기 코킹 위치에서 정지되도록 상기 코킹 잠금을 수행하고, 상기 스윙암의 스윙 과정에서 상기 작동부재의 정지된 상태를 해제함으로써 상기 코킹 잠금 해제를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, further comprising an operating member fixed to one side of the caulking arm, the caulking lock control device, as the caulking arm rotates as the operating member rotating together reaches the caulking position, the operating member And performing the caulking lock so as to stop at the caulking position, and releasing the caulking lock by releasing a stopped state of the operation member during the swinging of the swing arm.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 일측이 축에 의해 회전 가능하도록 구성되며 단부에 로킹홈을 형성하는 로커와, 상기 로커와 인접하여 구비되며 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 스토퍼와, 상기 스토퍼의 동작을 제어하는 액추에이터를 포함하여, 상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 상기 로킹홈에 안착되고 상기 액추에이터가 작동하여 상기 스토퍼가 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 함으로써 상기 작동부재가 상기 로커의 로킹홈에 걸려 정지됨에 따라 상기 코킹 잠금이 수행되도록 하며, 상기 액추에이터가 작동하여 상기 스토퍼가 상기 로커가 회전할 수 있는 상태가 되게 함으로써 상기 로커의 로킹홈에 걸린 상기 작동부재가 걸림이 해제됨에 따라 상기 코킹 잠금 해제가 수행되도록 한 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the caulking lock control device is provided with a rocker having one side configured to be rotatable by a shaft and forming a locking groove at an end thereof, and adjacent to the rocker, and stopping or releasing the stop of the rotation of the rocker. The operation member, which includes a stopper and an actuator that controls the operation of the stopper, and rotates together as the caulking arm rotates is seated in the locking groove and the actuator operates so that the stopper performs the rotational operation of the rocker. By stopping, the caulking lock is performed as the operation member is caught in the locking groove of the rocker and stopped, and the actuator is operated so that the stopper becomes a state in which the rocker can rotate, thereby being caught in the locking groove of the rocker. It is characterized in that the caulking lock is released as the operation member is released.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 로커의 상기 스토퍼와 인접한 부분에 걸림턱이 형성되며, 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하여 상기 코킹 잠금이 되도록 하고, 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제됨으로써 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태가 해제되어 회전이 가능한 상태가 되면서 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the caulking lock control device has a locking jaw formed at a portion adjacent to the stopper of the rocker, and the stopper is caught by the locking jaw of the rocker according to the operation of the actuator, thereby controlling the rotation of the rocker. The caulking lock is released by stopping the stopper so that the caulking lock is performed, and the stopper is released from the locking jaw of the rocker according to the operation of the actuator. It is characterized in that to be.

또한 바람직하게는, 상기 액추에이터는, 작동 구동부와, 상기 작동 구동부에 의해 이동하는 작동 샤프트와, 상기 작동 샤프트의 단부에 구비되어 상기 스토퍼를 작동시키는 작동 헤드를 포함하며, 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼를 일 방향으로 회전시켜 상기 로커의 걸림턱에 걸림되도록 함으로써 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하고, 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼를 반대 방향으로 회전시켜 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제되도록 함으로써 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태가 해제되어 회전이 가능한 상태가 되도록 하는 것을 특징으로 한다.Also preferably, the actuator includes an actuating drive unit, an actuating shaft moved by the actuating driving unit, and an actuating head provided at an end of the actuating shaft to actuate the stopper, and the actuating drive unit By driving the operation head to rotate the stopper in one direction so as to be engaged with the locking jaw of the rocker to stop the rotational operation of the rocker, and the operation drive unit drives the operation shaft so that the operation head rotates the stopper. It is characterized in that by rotating in the opposite direction so that the state in which the stopper is locked by the locking jaw of the rocker is released, the state in which the rotation operation of the rocker is stopped is released, and thus the state in which rotation is possible.

또한 바람직하게는, 상기 액추에이터는, 작동 구동부와, 상기 작동 구동부에 의해 상하 방향으로 직선 이동하는 작동 샤프트와, 상기 작동 샤프트의 단부에 측면 방향으로 돌출된 형상으로 구비되어 상기 스토퍼의 일측에 압력을 가하도록 하는 작동 헤드를 포함하며, 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 하방으로 직선 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼의 아래쪽 일측에 압력을 가하도록 하여 상기 스토퍼가 일 방향으로 회전되도록 함으로써 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림되도록 하여 상기 로커의 회전 동작이 멈추도록 하고, 그 상태에서 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 상방으로 직선 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼의 위쪽 일측에 압력을 가하도록 하여 상기 스토퍼가 반대 방향으로 회전하도록 함으로써 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제되도록 하여 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태기 해제되어 회전이 가능한 상태가 되도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the actuator is provided in a shape protruding in a lateral direction at an end of the actuating shaft, and an actuating drive unit, an actuating shaft linearly moving in the vertical direction by the actuating driving unit, and applying pressure to one side of the stopper It includes an actuating head to apply, and the actuating drive linearly drives the actuating shaft downward so that the actuating head applies pressure to a lower side of the stopper so that the stopper rotates in one direction, so that the stopper The rotation operation of the rocker is stopped by engaging the locking jaw of the rocker, and in that state, the operation driving unit linearly drives the operation shaft upward, so that the operation head applies pressure to the upper side of the stopper. It is characterized in that the stopper rotates in the opposite direction so that the stopper is released from the locking jaw of the rocker so that the rotation stop state of the rocker is released and the rotation is possible.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 일측이 축에 의해 회전 가능하도록 구성되며 단부에 제1 로킹홈을 형성하는 제1 로커 및 상기 제1 로커와 좌우 대칭으로 구비되며 단부에 제2 로킹홈을 형성하는 제2 로커와, 상기 제1 로커와 인접하여 구비되며 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 제1 스토퍼 및 상기 제2 로커와 인접하여 구비되며 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 제2 스토퍼와, 상기 제1 스토퍼 및 제2 스토퍼의 동작을 제어하는 액추에이터를 포함하여, 임팩트 전 상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 상기 제1 로커 쪽으로 회전하여 상기 제1 로킹홈에 안착되면서 상기 액추에이터가 작동하여 상기 제1 스토퍼가 상기 제1 로커를 정지시킴으로써 제1 코킹 잠금이 되었다가 상기 코킹 잠금이 해제된 후 상기 임팩트가 이루어지고, 임팩트 후 상기 코킹암의 회전에 따라 상기 작동부재가 상기 제2 로커 쪽으로 회전하여 상기 제2 로킹홈에 안착되면서 상기 액추에이터가 작동하여 상기 제2 스토퍼가 상기 제2 로커를 정지시킴으로써 제2 코킹 잠금이 수행되도록 한 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the caulking locking control device is configured to be rotatable on one side by a shaft and provided with a first rocker forming a first locking groove at an end and symmetrically with the first rocker, and a second locking at the end. A second rocker forming a groove, a first stopper provided adjacent to the first rocker and configured to stop or release the rotation of the first rocker, and a first stopper adjacent to the second rocker, and the first rocker Including a second stopper for stopping or releasing the rotational motion, and an actuator for controlling the operation of the first stopper and the second stopper, the operation member rotating together as the caulking arm rotates before impact 1 Rotating toward a rocker and being seated in the first locking groove, the actuator is operated so that the first stopper stops the first rocker to become a first caulking lock, and then the impact is achieved after the caulking lock is released, After impact, as the caulking arm rotates, the operation member rotates toward the second rocker and is seated in the second locking groove, and the actuator is operated so that the second stopper stops the second rocker. It is characterized by being performed.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 제1 로커의 상기 제1 스토퍼와 인접한 부분에 제1 걸림턱이 형성되고, 상기 제2 로커의 상기 제2 스토퍼와 인접한 부분에 제2 걸림턱이 형성되어, 상기 제1 코킹 잠금 시 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 제1 스토퍼가 상기 제1 로커의 제1 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하고, 상기 제2 코킹 잠금 시 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 제2 스토퍼가 상기 제2 로커의 제2 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 제2 로커의 회전 동작을 멈추게 하는 것을 특징으로 한다.Also preferably, the caulking lock control device includes a first locking jaw formed at a portion adjacent to the first stopper of the first rocker, and a second locking jaw formed at a portion adjacent to the second stopper of the second rocker. Is formed, and the first stopper is caught by the first locking jaw of the first rocker according to the operation of the actuator during the first caulking lock, thereby stopping the rotational operation of the first rocker, and when the second caulking is locked According to the operation of the actuator, the second stopper is caught by the second locking projection of the second rocker, thereby stopping the rotational operation of the second rocker.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어방법은, 스윙바디와, 상기 스윙바디의 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되는 스윙암과, 상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되며 타단에 골프클럽이 결합되는 코킹암과, 상기 코킹암의 회전을 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하는 스윙머신의 제어방법으로서, 상기 코킹암이 코킹되어 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하면서 백스윙되는 단계; 및 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금 해제가 되도록 제어함으로써 상기 코킹암이 회전 가능한 상태에서 상기 회전하는 스윙암과 별개로 회전하도록 하여 임팩트가 되도록 하는 단계를 포함한다.On the other hand, the control method of a swing machine according to an embodiment of the present invention includes a swing body, a swing arm provided at one end to be rotatable at a swing joint portion of the swing body, and a cocking joint portion provided at the other end of the swing arm. A control method for a swing machine comprising a cocking arm having one end rotatably coupled to a golf club at the other end, and a cocking lock control device for controlling the rotation of the cocking arm, wherein the cocking arm is cocked to control the cocking lock Backswing while rotating the swing arm by a driving force of a swing driving unit while being caulked by a device; And controlling the cocking lock to be released by the cocking lock control device while the swing arm is downswing in the backswing top position, thereby causing the cocking arm to rotate independently of the rotating swing arm in a rotatable state to have an impact. Includes.

또한 바람직하게는, 상기 임팩트가 되도록 하는 단계는, 상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 미리 설정된 상기 스윙암의 위치에서 또는 미리 설정된 시점에서 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the step of making the impact includes the cocking lock control device so that the cocking lock is released at a preset position or at a preset time point while the swing arm is downswing at the backswing top position. It characterized in that it comprises a step of controlling.

또한 바람직하게는, 상기 임팩트가 되도록 하는 단계는, 상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하는 과정에서 위치감지부에 의해 상기 스윙암의 위치가 감지되는 단계와, 상기 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치에 도달하였는지 판단하는 단계와, 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치에 도달한 경우, 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the step of making the impact includes: detecting the position of the swing arm by a position detecting unit during the downswing of the swing arm at the backswing top position, and detecting the position of the swing arm by the position detecting unit. Determining whether the position of the swing arm has reached a preset position; and when the position of the swing arm reaches a preset position, controlling the cocking lock control device to release the cocking lock. It features.

또한 바람직하게는, 상기 임팩트가 되도록 하는 단계는, 상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암의 다운스윙이 시작될 때부터 시간을 감지하는 단계와, 상기 시간의 감지에 따라 미리 설정된 시점이 되었는지 판단하는 단계와, 상기 시간의 감지에 따라 미리 설정된 시점이 된 경우, 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the step of making the impact includes: sensing a time from when the downswing of the swing arm starts at the backswing top position, and determining whether a preset time has been reached according to the detection of the time; and And controlling the caulking lock control device so that the caulking lock is released when a predetermined time is reached according to the detection of the time.

본 발명에 따른 스윙머신 및 그 제어방법은, 스윙바디에 기초하여 스윙을 위해 회전하는 스윙암과 상기 스윙암에 대해 회전하는 코킹암을 구비하여 스윙암에 대한 제어와는 별도로 코킹암을 제어함으로써 간단한 구조로 골프스윙에 대한 세밀한 제어가 가능하도록 하여 종래 스윙을 위한 로봇이 구현하기 어려웠던 다양한 골프스윙을 구현할 수 있는 효과가 있다.The swing machine and its control method according to the present invention include a swing arm that rotates for a swing based on a swing body and a cocking arm that rotates with respect to the swing arm, and controls the cocking arm separately from the control of the swing arm. With a simple structure, detailed control of the golf swing is possible, so that various golf swings, which were difficult to implement by a robot for a conventional swing, can be implemented.

도 1의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신을 각각 다른 각도에서 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 주요 부분에 관하여 확대한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어계통을 나타낸 블록도이다.
도 4는 도 2에 도시된 스윙머신의 코킹잠금 제어장치의 구성을 구체적으로 나타낸 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신이 어드레스부터 백스윙, 백스윙탑, 다운스윙, 임팩트 및 피니시에 이르기까지의 스윙 동작을 수행하고 그 과정에서 이루어지는 코킹잠금 제어장치의 동작에 관하여 설명하기 위한 도면들이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 의해 다양한 스윙을 세밀하게 구현하는 방법에 관하여 설명하기 위한 도면들이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어방법에 관하여 나타낸 플로우차트이다.
도 11은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치의 일 예를 도시한 도면이다.1A and 1B are views illustrating a swing machine according to an embodiment of the present invention from different angles.
2 is an enlarged view of a main part of a swing machine according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a control system of a swing machine according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing a detailed configuration of a cocking lock control device of the swing machine shown in FIG. 2.
5 to 7 show that the swing machine according to an embodiment of the present invention performs a swing operation from address to backswing, backswing top, downswing, impact and finish, and the operation of the cocking lock control device in the process. These are drawings for explaining.
8 and 9 are diagrams for explaining a method of implementing various swings in detail by a swing machine according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing a control method of a swing machine according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram showing an example of a cocking lock control device provided in a swing machine according to another embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 스윙머신 및 그 제어방법에 관한 내용을 도면을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.The contents of the swing machine and the control method according to the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 구성에 관하여 설명한다.First, a configuration of a swing machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

도 1의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신을 각각 다른 각도에서 도시한 것이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 주요 부분에 관하여 확대한 도면이다.1A and 1B illustrate a swing machine according to an embodiment of the present invention from different angles, and FIG. 2 is an enlarged view of a main part of the swing machine according to an embodiment of the present invention. It is a drawing.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 스윙바디(100), 스윙암(200), 코킹암(300) 및 코킹잠금 제어장치(400)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, a swing machine according to an embodiment of the present invention includes a swing body 100, a swing arm 200, a cocking arm 300, and a cocking lock control device 400.

상기 스윙바디(100)는 스윙구동부(122)를 구비하고 일측에 스윙관절부(210)를 갖도록 구성되며, 상기 스윙암(200)은 상기 스윙관절부(210)에 일단이 회전 가능하도록 설치되고 상기 스윙구동부(122)의 구동력에 의해 회전하도록 구성되며, 상기 스윙관절부(210)는 사람에 있어 어깨 관절에 대응하고 상기 스윙암(200)은 팔에 대응한다고 볼 수 있다.The swing body 100 is configured to have a swing driving part 122 and a swing joint part 210 on one side, and the swing arm 200 is installed so that one end is rotatable on the swing joint part 210 and the swing It is configured to rotate by the driving force of the driving part 122, and the swing joint part 210 can be considered to correspond to a shoulder joint in a person, and the swing arm 200 corresponds to an arm.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 상기 스윙암(200)의 단부에 구비되는 코킹관절부(310)에 회전 가능하도록 설치되는 상기 코킹암(300)을 구비하는 것이 특징이다.The swing machine according to an embodiment of the present invention is characterized by including the caulking arm 300 rotatably installed on the caulking joint 310 provided at the end of the swing arm 200.

상기 코킹암(300)은 일단이 상기 코킹관절부(310)에 회전 가능하도록 설치되고 타단에 골프클럽이 결합되는 클럽결합부(320)가 구비되도록 구성된다.The caulking arm 300 is configured such that one end is rotatably installed on the caulking joint 310 and a club coupling portion 320 to which a golf club is coupled to the other end is provided.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 상기 코킹관절부(310) 쪽에 설치되는 코킹잠금 제어장치(400)를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the swing machine according to an embodiment of the present invention is characterized in that it includes a caulking lock control device 400 installed on the side of the caulking joint 310.

상기 코킹잠금 제어장치(400)는 상기 코킹암(300)이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암(300)이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 장치이다.The caulking lock control device 400 performs any one of a caulking lock to maintain the caulked state by rotating the caulking arm 300 and a caulking lock release to allow the caulking arm 300 to be rotatable. It is a device that controls locking and unlocking of cocking by performing according to the set items.

여기서, "코킹"은 후술할 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 코킹관절부(310)를 중심으로 백스윙 방향으로 회전하여 스윙암(200)과 코킹암(300)이 소정의 각도(예컨대, 90도)를 이루도록 한 상태를 의미한다.Here, "caking" means that the cocking arm 300 rotates in the backswing direction around the cocking joint part 310 as shown in (b) of FIG. 5 to be described later, so that the swing arm 200 and the cocking arm 300 are It means a state in which a predetermined angle (eg, 90 degrees) is achieved.

그리고, "코킹회전"은 상기한 바와 같은 코킹을 하기 위해 코킹암(300)을 회전시키는 것을 의미한다. 후술하겠지만 코킹암(300)이 코킹회전을 할 때 코킹암(300) 자체가 코킹관절부(310)를 중심으로 회전하면서 코킹암(300)의 길이 방향 중심선을 중심으로도 회전을 하는데, 상기한 “코킹회전”은 전자만을 포함할 수도 있고 위 두 가지 회전을 모두 포함할 수도 있다.And, "rotation of caulking" means rotating the caulking arm 300 to perform caulking as described above. As will be described later, when the caulking arm 300 rotates, the caulking arm 300 itself rotates around the caulking joint 310 and also rotates around the center line in the longitudinal direction of the caulking arm 300. The “cocking rotation” may include only the former or both rotations.

또한, "코킹 잠금"은 상기한 바와 같은 코킹암(300)의 코킹 상태가 유지되도록 코킹암(300)의 회전을 물리적으로 제한한 상태를 의미한다. 반대로 "코킹 잠금 해제"는 코킹암(300)의 코킹 잠금이 풀려서 코킹암(300)이 자유롭게 회전 가능한 상태가 되는 것을 의미한다.In addition, "caulking lock" means a state in which rotation of the caulking arm 300 is physically restricted so that the caulking state of the caulking arm 300 as described above is maintained. Conversely, "releasing the caulking lock" means that the caulking lock of the caulking arm 300 is released so that the caulking arm 300 is freely rotatable.

한편, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기한 스윙바디(100)는 몸체지지부(101)와, 몸체구동부(110)와, 스윙제어몸체(120)를 구비하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 1 and 2, the swing body 100 may be configured to include a body support unit 101, a body driving unit 110, and a swing control body 120.

상기 몸체지지부(101)는 바닥에 설치되어 스윙바디(100)에 대한 지지력을 제공하는 부분이고, 상기 몸체구동부(110)는 상기 몸체지지부(101)의 상단에 설치되어 스윙제어몸체(120)의 좌우 방향 회전 및 상하 방향 틸팅 중 적어도 하나를 수행하도록 구성되는 구성요소이다.The body support part 101 is a part installed on the floor to provide support for the swing body 100, and the body driving part 110 is installed on the upper end of the body support part 101 It is a component configured to perform at least one of left and right rotation and vertical tilt.

그리고, 상기 스윙제어몸체(120)는 일단이 스윙관절부(210)와 연결되어 스윙암(200)이 일 방향 및 반대방향으로 각각 회전하도록 구동하는 스윙구동부(122)를 포함하며, 스윙구동부(122)에 의한 스윙암(200)의 회전에 대해 제동력을 제공하는 스윙제동부(124)를 포함하여 스윙암(200)의 스윙을 제어하는 구성요소이다.In addition, the swing control body 120 includes a swing driving unit 122 having one end connected to the swing joint unit 210 and driving the swing arm 200 to rotate in one direction and the opposite direction, respectively, and the swing driving unit 122 It is a component that controls the swing of the swing arm 200 including a swing braking unit 124 that provides a braking force for rotation of the swing arm 200 by ).

상기 스윙제어몸체(120)가 상기 몸체구동부(110)에 의해 상하 방향으로 틸팅 및 좌우 방향으로 회전 중 적어도 한 가지로 제어됨으로써 골프공이 골프클럽(GC)의 헤드에 의해 임팩트될 때 골프공이 골프클럽의 헤드에 충돌하는 위치가 제어될 수 있을 뿐만 아니라 임팩트 시 헤드의 열림과 닫힘의 정도도 제어될 수 있다.When the swing control body 120 is controlled by at least one of tilting in the vertical direction and rotating in the left and right directions by the body driving unit 110, the golf ball is impacted by the head of the golf club (GC). Not only the location of the collision with the head of the spear can be controlled, but also the degree of opening and closing of the head during impact can be controlled.

따라서, 상기한 몸체구동부(110)에 의한 상기 스윙제어몸체(120)의 회전 및 틸팅 중 적어도 한 가지의 제어를 통해 다양한 골프스윙을 구현할 수 있다.Accordingly, various golf swings may be implemented through at least one of the rotation and tilting of the swing control body 120 by the body driving unit 110.

예컨대, 몸체구동부(110)에 의해 스윙제어몸체(120)가 상방으로 틸팅된 상태에서 스윙암(300)에 의해 골프클럽(GC)이 스윙되어 임팩트가 되면 헤드에 골프공이 충돌하는 위치는 아래쪽에 위치하게 되도록 할 수 있고, 스윙제어몸체(120)를 회전시킨 상태로 스윙암(300)에 의해 골프클럽(GC)이 스윙되어 임팩트가 되면 헤드가 열린 상태로 골프공에 충돌하거나 헤드가 닫힌 상태로 골프공이 충돌하도록 할 수 있다.For example, when the swing control body 120 is tilted upward by the body driving unit 110 and the golf club (GC) is swinged by the swing arm 300 and has an impact, the position where the golf ball collides with the head is at the bottom. When the golf club (GC) is swung by the swing arm 300 with the swing control body 120 rotated and has an impact, the head is open and collides with the golf ball or the head is closed. You can make the golf ball collide.

그런데, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 상기한 바와 같은 몸체구동부(110)의 제어 외에도 코킹암(300)에 대한 코킹잠금 제어장치(400)를 이용하여 골프공에 대한 임팩트 시 헤드의 페이스 앵글(헤드의 열림/닫힘의 정도) 및 로프트 각도를 세밀하게 제어할 수 있는 특징이 있는데, 이에 대해서는 후술하도록 한다.However, the swing machine according to an embodiment of the present invention uses the cocking lock control device 400 for the cocking arm 300 in addition to the control of the body driving unit 110 as described above, when impacting the golf ball. There are features that can precisely control the face angle (degree of opening/closing of the head) and the loft angle, which will be described later.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 스윙제어몸체(120)에는 스윙구동부(122)와 스윙제동부(124)를 구비할 수 있는데, 상기 스윙구동부(122)는 정회전 및 역회전이 가능하며 회전 속도와 회전 각도 등의 제어가 가능한 모터장치로서 구현될 수 있으며 상기 스윙구동부(122)의 축이 스윙관절부(210)로 연결되거나 상기 스윙구동부(122)의 축이 스윙관절부(210)까지 연장되어 구성될 수 있다.On the other hand, as shown in Figure 2, the swing control body 120 may be provided with a swing driving unit 122 and a swing braking unit 124, the swing driving unit 122 is capable of forward rotation and reverse rotation. And can be implemented as a motor device capable of controlling the rotation speed and rotation angle, and the axis of the swing driving unit 122 is connected to the swing joint unit 210 or the axis of the swing driving unit 122 reaches the swing joint unit 210. It can be extended and configured.

상기 스윙제동부(124)는 상기 스윙구동부(122)의 축에 장착되어 디스크 브레이크 방식 등에 의해 스윙구동부(122)의 회전에 제동력을 제공하도록 구성될 수 있다.The swing braking part 124 may be mounted on the shaft of the swing driving part 122 and configured to provide a braking force to the rotation of the swing driving part 122 by a disc brake method or the like.

상기 스윙암(200)은 스윙제어몸체(120)의 단부에 구비되는 스윙관절부(210)에 회전 가능하도록 구비되는데, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 스윙관절부(210)는, 스윙암(300)의 스윙 회전의 중심이 되며 스윙구동부(122)의 축과 연결되거나 스윙구동부(122)의 축과 일체를 이루는 스윙암 회전축(211)을 포함하며, 상기 스윙암 회전축(211)의 스윙구동부 쪽의 반대쪽 부분, 즉 스윙암 회전축(211)의 외부 노출된 부분을 지지함으로써 스윙암 회전축(211)이 양단 지지되어 회전할 수 있도록 하는 스윙관절 지지부(130)를 구비하도록 구성될 수 있다.The swing arm 200 is provided to be rotatable in a swing joint portion 210 provided at an end of the swing control body 120, and as shown in FIG. 2, the swing joint portion 210 includes a swing arm 300 It is the center of the swing rotation of the swing arm and includes a swing arm rotation shaft 211 connected to the shaft of the swing driving part 122 or integral with the shaft of the swing driving part 122, and the swing driving part side of the swing arm rotation shaft 211 It may be configured to include a swing joint support 130 that supports the opposite part, that is, a part exposed to the outside of the swing arm rotation shaft 211, so that the swing arm rotation shaft 211 is supported at both ends to rotate.

즉, 상기 스윙암 회전축(211)은 스윙구동부(122)의 축과 일체를 이루는 축이거나 그와 기구적으로 연결된 축으로서 상기 스윙구동부(122)의 구동력에 따라 회전하도록 구성되며, 스윙암(200)의 일단은 상기 스윙암 회전축(211)과 결합되어 상기 스윙구동부(122)가 스윙암 회전축(211)을 회전시키도록 구동하면 상기 스윙암 회전축(211)이 회전하면서 스윙암(200)을 회전시키도록 한다.That is, the swing arm rotation shaft 211 is an axis integral with the axis of the swing driving unit 122 or is mechanically connected thereto and is configured to rotate according to the driving force of the swing driving unit 122, and the swing arm 200 ), one end of the swing arm rotation shaft 211 is coupled to the swing drive unit 122 to rotate the swing arm rotation shaft 211, the swing arm rotation shaft 211 rotates while the swing arm 200 rotates. Let it be.

이때, 상기 스윙암 회전축(211)은 스윙제어몸체(120)의 스윙구동부(122)의 축과 연결되거나 일체를 이루도록 구성되므로 축의 한쪽이 지지되어 있는 구성인데, 스윙암 회전축(211)의 한쪽이 지지된 상태에서 스윙암(200)의 하중을 지지하면 상기 스윙암 회전축(211)은 시간이 지남에 따라 처짐이 발생할 수 있으므로, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 스윙관절 지지부(130)를 설치하여 상기 스윙암 회전축(211)의 단부를 지지하도록 함으로써 스윙암(200)의 하중에 대해 상기 스윙암 회전축(211)이 양단 지지가 되도록 구성한 것이 특징이다.At this time, the swing arm rotation shaft 211 is configured to be connected to or integrally with the shaft of the swing driving unit 122 of the swing control body 120, so that one of the shafts is supported, and one of the swing arm rotation shafts 211 is When the load of the swing arm 200 is supported in the supported state, the swing arm rotation shaft 211 may sag over time, so the present invention installs the swing joint support 130 to solve this problem. Thus, the swing arm rotation shaft 211 is configured to support both ends of the swing arm rotation shaft 211 against the load of the swing arm 200 by supporting the ends of the swing arm rotation shaft 211.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 스윙관절 지지부(130)는 관절지지몸체(131) 및 관절지지암(132)을 포함하며 상기 관절지지암(132)의 단부에 구비되는 축지지부(133)가 상기한 스윙암 회전축(211)의 단부에 결합되어 상기 스윙암 회전축(211)이 회전하는 것을 지지하도록 구성된다.As shown in FIG. 2, the swing joint support 130 includes a joint support body 131 and a joint support arm 132, and a shaft support part 133 provided at an end of the joint support arm 132 It is coupled to the end of the swing arm rotation shaft 211 and is configured to support the rotation of the swing arm rotation shaft 211.

상기 관절지지몸체(131)는 스윙제어몸체(120)에 결합될 수도 있고 도 2에 도시된 바와 같이 스윙제어몸체(120)의 단부에 구비되는 디스크부재(140)에 고정되어 구비될 수도 있다.The joint support body 131 may be coupled to the swing control body 120 or may be fixed to the disk member 140 provided at the end of the swing control body 120 as shown in FIG. 2.

상기 스윙관절 지지부(130)는 "ㄱ"자 형태의 구조에 의해 스윙암 회전축(211)을 지지함으로써 축의 양단 지지가 가능하도록 하여 스윙암 회전축(211)의 처짐을 방지하고 스윙암(200)이 안정적이고 정확하게 회전 동작을 할 수 있도록 한다.The swing joint support 130 supports the swing arm rotation shaft 211 by a structure in the shape of a "L" so that both ends of the shaft can be supported to prevent sagging of the swing arm rotation shaft 211 and the swing arm 200 It allows stable and accurate rotational motion.

한편, 스윙암(200)의 일측에는 회전가이드부(150)가 구비되어 상기 스윙암(200)의 회전이 안정적으로 이루어질 수 있도록 가이드를 하는 구성요소가 포함될 수 있다.Meanwhile, a rotation guide unit 150 may be provided on one side of the swing arm 200 to include a component that guides the swing arm 200 to stably rotate.

상기 회전가이드부(150)는 상기한 디스크부재(140)의 단부에 구비되어 스윙암(200)이 회전할 때 디스크부재(140)에 접촉된 상태로 디스크부재(140)를 따라 구르는 볼이나 롤러를 구비하는 볼/롤러 가이드(151, 152)를 포함할 수 있다.The rotation guide part 150 is provided at the end of the disk member 140 and rolls along the disk member 140 while in contact with the disk member 140 when the swing arm 200 rotates. It may include a ball / roller guide (151, 152) having a.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 스윙암(200)의 하단에 코킹관절부(310)를 구비하고 상기 코킹관절부(310)에 회전 가능하도록 코킹암(300)이 설치되는 것을 특징으로 한다.On the other hand, as shown in Figure 2, the swing machine according to an embodiment of the present invention has a caulking joint portion 310 at the lower end of the swing arm 200 and rotatable to the caulking joint portion 310 ( 300) is characterized in that it is installed.

상기 코킹암(300)은 클럽결합부(320)를 구비하며, 상기 클럽결합부(320)에 골프클럽(GC)이 결합된다.The caulking arm 300 includes a club coupling portion 320, and a golf club GC is coupled to the club coupling portion 320.

상기 코킹암(300)은 코킹관절부(310)를 중심으로 회전할 수 있도록 구성되는데, 상기 코킹암(300)은 모터에 의한 어떤 구동력에 의해 회전하는 것이 아니라 자체의 하중(골프클럽의 하중을 포함하는 코킹암의 하중)에 의해 자유 회전을 할 수 있도록 구성되는 것이 특징이다.The caulking arm 300 is configured to rotate around the caulking joint 310, and the caulking arm 300 is not rotated by any driving force by a motor, but its own load (including the load of the golf club). It is characterized in that it is configured to be freely rotated by the load of the caulking arm.

코킹암(300)이 최초에 코킹이 될 때에는 모터의 구동력에 의해 회전하여 코킹이 되도록 구성할 수도 있으나, 스윙암(200)에 의해 스윙 회전이 이루어질 때에는 상기 코킹암(300)은 코킹 잠금 해제가 됨에 따라 자유 회전을 하도록 한다.When the caulking arm 300 is initially caulked, it may be configured to be caulked by rotating by the driving force of the motor, but when the swing rotation is performed by the swing arm 200, the caulking arm 300 is Free rotation as it is.

상기 코킹암(300)이 회전 가능하도록 하는 코킹관절부(310)는, 도 2에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 스윙암(200)에 대해 코킹회전하는 중심이 되는 코킹회전축(312)과, 스윙암(200)의 단부에 구비되어 코킹암(300)이 회전 가능하도록 하는 코킹회전축(312)을 지지하는 코킹회전지지부(314)를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 코킹회전지지부(314)는 코킹회전축(312)을 양단 지지함으로써 코킹암(300)의 회전이 안정적이고 정확하게 이루어질 수 있도록 할 수 있다.The caulking joint part 310 for rotating the caulking arm 300 includes a caulking rotation shaft 312 serving as a center for caulking rotation of the caulking arm 300 with respect to the swing arm 200 as shown in FIG. 2. , It may be configured to include a caulking rotation support portion 314 that is provided at the end of the swing arm 200 to support the caulking rotation shaft 312 to enable the caulking arm 300 to rotate. The caulking rotation support part 314 supports both ends of the caulking rotation shaft 312 so that the rotation of the caulking arm 300 can be stably and accurately performed.

좀 더 구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 코킹관절부(310)는, 코킹암(300)이 코킹회전축(312)을 중심으로 회전할 수 있는 구성과, 상기 코킹암(300)이 코킹회전축(312)에 수직을 이루는 중심선을 중심으로 회전할 수 있는 구성을 모두 포함할 수 있으며, 코킹암(300)이 코킹회전축(312)을 중심으로 회전함에 따라 그 회전력에 의해 상기 코킹암(300)에 결합된 골프클럽(GC)이 코킹회전축(312)에 수직을 이루는 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 하는 2축회전작동부를 포함할 수 있다.More specifically, as shown in FIG. 2, the caulking joint 310 has a configuration in which the caulking arm 300 can rotate about the caulking rotation shaft 312, and the caulking arm 300 is a caulking rotation shaft. All configurations capable of rotating around a center line perpendicular to 312 may be included, and as the caulking arm 300 rotates about the caulking rotation shaft 312, the caulking arm 300 It may include a two-axis rotation operation unit that enables the golf club (GC) coupled to rotate around a center line perpendicular to the caulking rotation shaft 312.

도 2에 도시된 바와 같이, 코킹회전축(312)의 중심선을 a라고 하고 코킹회전축(312)에 수직을 이루는 중심선을 b라고 하면, 코킹회전시 코킹암(300)은 2축회전작동부에 의해 중심선 a를 중심으로 회전하는 동시에 중심선 b를 중심으로도 골프클럽을 회전시킬 수 있으며, 상기 2축회전작동부는 두 개의 베벨기어에 의해 구현이 가능하다. As shown in Figure 2, if the center line of the caulking rotation shaft 312 is a and the center line perpendicular to the caulking rotation shaft 312 is b, the caulking arm 300 is the center line by the two-axis rotation operation unit. The golf club can be rotated around a center line b at the same time while rotating around a, and the two-axis rotation operation unit can be implemented by two bevel gears.

여기서, 도 2에 도시된 바와 같이, 코킹암(300)이 코킹회전축(312)의 중심선 a를 중심으로 회전하는 것을 “코킹관절회전”이라 명명하고, 코킹암(300)이 그 자체로 회전을 하든 이에 결합된 클럽결합부(320)를 회전시키든 골프클럽(GC)을 중심선 b를 중심으로 회전시키도록 하는 것을 “코킹스위블”이라 명명하기로 한다. 여기서 코킹스위블 시 코킹암(300) 자체가 중심선 b를 중심으로 회전하도록 구성할 수도 있고, 도 2에 도시된 바와 같이 코킹스위블 시 코킹암(300)의 외부는 그대로 있고 그 내부에서 회전이 이루어져 클럽결합부(320)를 중심선 b를 중심으로 회전시키도록 구성할 수 도 있다.Here, as shown in FIG. 2, the rotation of the caulking arm 300 around the center line a of the caulking rotation shaft 312 is referred to as “caulking joint rotation”, and the caulking arm 300 rotates by itself. Whether or not the club coupling unit 320 coupled thereto is rotated, the rotation of the golf club GC around the center line b will be referred to as “coking swivel”. Here, when the caulking swivel is performed, the caulking arm 300 itself may be configured to rotate around the center line b. As shown in FIG. 2, the outside of the caulking arm 300 remains unchanged when the caulking swivel is rotated inside the club. It may be configured to rotate the coupling part 320 around the center line b.

앞서 설명한 “코킹회전”은 코킹관절회전과 코킹스위블을 모두 포함할 수도 있고 코킹관절회전만을 포함할 수도 있다.The “caulking rotation” described above may include both a caulking joint rotation and a caulking swivel, or may include only a caulking joint rotation.

상기 2축회전작동부는 도 2에 도시된 바와 같이, 코킹회전축(312)과 함께 중심선 a를 중심으로 회전하는 제1 베벨기어(315)와 중심선 b를 중심으로 회전하는 제2 베벨기어(316)가 서로 맞물리도록 구성되어, 코킹암(300)이 코킹관절회전을 할 때 제1 베벨기어(315)가 회전하면서 이에 맞물린 제2 베벨기어(316)가 회전하여 코킹스위블이 되어 클럽결합부(320)가 중심선 b를 중심으로 회전함으로써, 코킹시 코킹암(300)은 중심선 a를 중심으로 하는 회전(코킹관절회전)과 중심선 b를 중심으로 하는 회전(코킹스위블)의 2축 회전이 동시에 이루어질 수 있는 것이다.As shown in FIG. 2, the two-axis rotation operation unit includes a first bevel gear 315 rotating about a center line a together with a caulking rotation shaft 312 and a second bevel gear 316 rotating about a center line b. Is configured to engage with each other, and when the caulking arm 300 rotates the caulking joint, the first bevel gear 315 rotates, and the second bevel gear 316 engaged therewith rotates to become a caulking swivel to become a club coupling part 320 ) Rotates around the center line b, so that the caulking arm 300 can perform two-axis rotations of rotation around the center line a (caulking joint rotation) and rotation around the center line b (caulking swivel) at the same time. There is.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은, 코킹암(300)의 코킹 잠금 및 코킹 잠금 해제를 선택적으로 수행하는 코킹잠금 제어장치(400)가 바람직하게는 코킹관절부(310)의 일측에, 도 2에 도시된 바와 같이 설치될 수 있다. 상기 코킹잠금 제어장치(400)의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 후술하도록 한다.On the other hand, the swing machine according to an embodiment of the present invention, the caulking lock control device 400 for selectively performing the caulking lock and the caulking unlock of the caulking arm 300 is preferably on one side of the caulking joint 310 , It can be installed as shown in Figure 2. A detailed configuration and operation of the caulking lock control device 400 will be described later.

한편, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어계통을 나타낸 블록도로서, 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 제어부(M)가 상기한 몸체구동부(110), 스윙구동부(122) 및 스윙제동부(124)를 각각 제어하며, 뿐만 아니라 위치감지부(201) 및 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하도록 구성된다.On the other hand, Figure 3 is a block diagram showing the control system of the swing machine according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 3, the swing machine according to an embodiment of the present invention is the body of the controller (M) It is configured to control the driving unit 110, the swing driving unit 122, and the swing braking unit 124, respectively, as well as the position sensing unit 201 and the cocking lock control device 400.

상기 위치감지부(201)는 스윙암(200)이 스윙구동부(122)에 의해 회전함에 따라 상기 스윙암(200)의 위치를 감지하도록 하는 구성요소로서, 스윙구동부(122)에 별도로 구비되거나 스윙관절부(210)에 별도로 구비되는 엔코더로서 구현이 가능하다.The position detection unit 201 is a component that senses the position of the swing arm 200 as the swing arm 200 rotates by the swing driving unit 122, and is separately provided in the swing driving unit 122 or It can be implemented as an encoder separately provided in the joint part 210.

예컨대 광센서나 홀센서 등을 이용한 엔코더를 스윙구동부(122)나 스윙관절부(210)에 구비하여 스윙암이 회전할 때 어느 위치에 위치하는지 감지할 수 있으며, 이와 같은 위치감지부의 구성은 종래에 공지된 엔코더의 구성을 이용하여 구현이 가능하다.For example, an encoder using an optical sensor or a Hall sensor may be provided in the swing drive unit 122 or the swing joint unit 210 to detect the position at which the swing arm is rotated. It can be implemented by using a known encoder configuration.

도 2 및 도 3을 참조하면, 제어부(M)는 몸체구동부(110)를 제어하여 스윙제어몸체(120)를 상하 방향으로 미리 설정된 각도로 틸팅하거나 좌우 방향으로 미리 설정된 각도로 회전하거나 상기 틸팅 및 회전을 둘 다 하도록 제어한 상태에서, 스윙구동부(122)를 미리 설정된 조건에 따라 구동하여 스윙암(200)이 회전하도록 제어할 수 있으며, 이때 위치감지부(201)에 의해 감지되는 스윙암(200)의 위치에 따라 코킹잠금 제어장치(400)가 코킹 잠금 또는 코킹 잠금 해제를 수행하도록 상기 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하도록 한다.2 and 3, the controller M controls the body driving unit 110 to tilt the swing control body 120 at a preset angle in the vertical direction, rotate it at a preset angle in the left and right directions, or the tilting and In a state in which both rotation is controlled, the swing drive unit 122 can be driven according to a preset condition to control the swing arm 200 to rotate, and at this time, the swing arm detected by the position sensing unit 201 ( According to the position of 200), the cocking lock control device 400 controls the cocking lock control device 400 so that the cocking lock control device 400 performs a cocking lock or a cocking lock release.

스윙이 완료되면 제어부(M)는 스윙제동부(124)를 구동하여 스윙암(200)의 회전에 제동력을 전달하여 스윙을 멈추도록 할 수 있다.When the swing is completed, the controller M may drive the swing brake 124 to transmit a braking force to the rotation of the swing arm 200 to stop the swing.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신을 운용하는 관리자 등은 입력부(202)를 통해 상기 몸체구동부(110) 및 스윙구동부(122)의 동작 조건을 미리 입력하여 설정할 수 있으며, 또한 스윙암(200)에 의해 스윙 회전이 이루어질 때 코킹잠금 제어장치(400)로 하여금 어느 시점에 코킹 잠금 해제를 수행하도록 할 것인지 그에 대한 다양한 정보의 입력 및 설정이 이루어지도록 할 수 있고, 제어부(M)는 상기 입력부(202)에 의해 입력되어 설정된 여러 가지 설정 조건들에 따라 제어를 수행할 수 있다.A manager operating a swing machine according to an embodiment of the present invention may input and set the operating conditions of the body driving unit 110 and the swing driving unit 122 in advance through the input unit 202, and the swing arm 200 ) When the swing rotation is performed by the cocking lock control device 400 to input and set various information about which time to perform the cocking lock release, and the control unit M is the input unit Control can be performed according to various set conditions inputted and set by 202.

특히, 본 발명에서는 제어부(M)가 어느 시점에 코킹 잠금 해제를 수행할 것인가가 중요한데, 코킹암(300)이 백스윙 방향으로 코킹회전하여 코킹잠금 제어장치(400)에 의해 코킹 잠금이 된 상태에서 스윙암(200)이 회전하여 백스윙탑 위치에 도달한 후 상기 스윙암(200)이 반대로 회전하여 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 코킹암(300)에 대해 코킹 잠금 해제가 되는 스윙암의 위치에 대한 정보의 입력 및 설정이 상기 입력부(202)를 통해 이루어질 수 있다.In particular, in the present invention, it is important at what point the control unit (M) performs the caulking lock release, and the caulking arm 300 rotates in a caulking direction in the backswing direction and is locked by the caulking lock control device 400. After the swing arm 200 rotates to reach the backswing top position, the swing arm 200 rotates oppositely to the position of the swing arm at which the cocking lock is released in the process of downswing. Information can be input and set through the input unit 202.

이에 따라 제어부(M)는 스윙암(200)의 스윙 과정에서 위치감지부(201)에 의해 감지되는 스윙암(200)의 위치가 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 위치에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하여 코킹 잠금 해제가 되도록 제어할 수 있고, 이에 따라 스윙암(200)의 스윙과는 별도로 코킹암(300)이 자유 회전을 하여 골프공에 대한 임팩트가 이루어질 수 있다.Accordingly, the control unit M determines whether the position of the swing arm 200 sensed by the position detection unit 201 during the swing process of the swing arm 200 is input through the input unit 202 and reaches the set position. In this case, the cocking lock control device 400 can be controlled to release the cocking lock, and accordingly, the cocking arm 300 freely rotates separately from the swing of the swing arm 200 so that the impact on the golf ball is reduced. Can be done.

코킹암(300)이 코킹 잠금 해제에 따라 자유 회전을 할 때, 도 2에 도시된 중심선 a를 중심으로 하는 회전(이하 “관절회전”이라 함)과 중심선 b를 중심으로 하는 회전(이하 “스위블”이라 함)이 동시에 이루어질 수 있다. 앞서 설명한 2축회전작동부에 의해 코킹암이 자유 회전을 하는 경우에도 코킹관절회전의 반대로 회전하는 관절회전과 코킹스위블의 반대로 회전하는 스위블이 이루어지게 되는 것이다.When the caulking arm 300 freely rotates upon release of the caulking lock, rotation around the center line a shown in FIG. 2 (hereinafter referred to as “joint rotation”) and rotation around the center line b (hereinafter, “swivel ”) can be done simultaneously. Even when the caulking arm rotates freely by the two-axis rotation operation unit described above, a joint rotation that rotates opposite to the caulking joint rotation and a swivel that rotates opposite to the caulking swivel are performed.

즉, 코킹 잠금 해제에 따라 코킹암(300)이 자유 회전을 하면 상기 관절회전과 스위블이 동시에 이루어지면서 골프공에 대한 임팩트가 이루어지게 되는 것이다.That is, when the caulking arm 300 freely rotates according to the caulking lock release, the joint rotation and the swivel are simultaneously performed, thereby creating an impact on the golf ball.

여기서, 코킹암(300)이 코킹회전이 될 때의 코킹관절회전과 코킹스위블이 이루어지고 그 상태로 코킹 잠금이 되었다가 일정 시점에서 코킹 잠금 해제가 되면 상기한 코킹관절회전에 대응하는 ‘관절회전’이, 그리고 상기한 코킹스위블에 대응하는 ‘스위블’이 각각 이루어지게 되면서 임팩트 위치에 도달하게 되는 것이다.Here, when the caulking joint rotation and the caulking swivel are performed when the caulking arm 300 is rotated, the caulking is locked in this state, and the caulking lock is released at a certain point in time, the'joint rotation corresponding to the caulking joint rotation. As'this and'swivel' corresponding to the above-described caulking swivel are respectively made, the impact position is reached.

이때, 코킹 잠금 해제가 된 시점부터 임팩트 시점까지 상기한 코킹관절회전의 회전량과 동일한 회전량의 관절회전이 발생하고, 상기한 코킹스위블의 회전량과 동일한 회전량의 스위블이 발생한다면, 임팩트 시 골프클럽의 위치 및 자세는 최초의 위치 및 자세와 동일하게 된다.At this time, if a joint rotation of a rotation amount equal to the rotation amount of the caulking joint rotation described above occurs from the time when the caulking lock is released to the impact point, and a swivel with a rotation amount equal to the rotation amount of the caulking swivel occurs, at impact. The position and posture of the golf club is the same as the initial position and posture.

따라서, 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하여 코킹 잠금 해제의 시점을 다양하게 함으로써 코킹관절회전의 회전량과 관절회전의 회전량에 차이가 생기도록 하는 동시에 코킹스위블의 회전량과 스위블의 회전량에 차이가 생기도록 하면, 임팩트 시 골프클럽 헤드의 페이스 앵글과 로프트 각도를 다양하게 구현할 수 있고 이에 따라 코킹 잠금의 해제 시점의 조절에 의해 다양한 스윙을 세밀하게 제어할 수 있게 되는 것이다.Therefore, by controlling the caulking lock control device 400 to vary the timing of releasing the caulking lock, a difference is made between the rotation amount of the caulking joint rotation and the rotation amount of the joint rotation, and at the same time, the rotation amount of the caulking swivel and the rotation amount of the swivel When the difference is made, the face angle and the loft angle of the golf club head can be variously implemented at impact, and accordingly, various swings can be precisely controlled by adjusting the timing of release of the caulking lock.

만약, 스윙암의 위치에 따라 코킹 잠금 해제의 시점을 결정하는 경우, 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 스윙암의 위치가 임팩트 위치에 가까울수록 코킹잠금 해제가 점점 늦게 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때의 골프클럽의 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 커지게 되거나 닫힘 각도가 더 작아지게 되고 로프트 각도는 작아지게 되며, 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 스윙암의 위치가 백스윙탑 위치에 가까울수록 코킹잠금 해제가 점점 더 빨리 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때의 골프클럽 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 작아지게 되거나 닫힘 각도가 더 커지게 되고 로프트 각도는 커지게 된다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하도록 한다.If the timing of releasing the caulking lock is determined according to the position of the swing arm, the closer the position of the swing arm input through the input unit 202 to the impact position, the later the caulking lock is released. The face angle of the head of the golf club at the time of reaching the impact position through this free rotation becomes larger, the opening angle becomes larger, the closing angle becomes smaller, the loft angle becomes smaller, and is input and set through the input unit 202. The closer the swing arm position is to the backswing top position, the faster the caulking lock is unlocked, and accordingly, the face angle of the golf club head when the cocking arm freely rotates and reaches the impact position becomes smaller. Or the closing angle becomes larger and the loft angle becomes larger. A detailed description of this will be described later.

상기한 입력부(202)를 통해 코킹잠금 해제가 이루어지는 스윙암의 위치에 대한 정보를 입력 및 설정할 수도 있지만, 코킹잠금 해제가 이루어지는 시간 정보를 입력 및 설정할 수도 있다.Information on the position of the swing arm at which the caulking lock is released may be input and set through the input unit 202, but information on the time at which the caulking lock is released may be input and set.

즉, 입력부(202)를 통해 스윙암이 백스윙탑 위치에서 다운스윙이 시작될 때부터 코킹 잠금 해제가 되는 시점까지의 시간 정보의 입력 및 설정이 되도록 할 수 있다. That is, through the input unit 202, time information from the start of the downswing at the backswing top position to the time when the cocking lock is released can be input and set.

이에 따라 제어부(M)는 스윙암이 다운스윙하기 시작하여 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 시간에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하여 코킹 잠금 해제가 되도록 제어할 수 있고, 이에 따라 스윙암(200)의 스윙과는 별도로 코킹암(300)이 자유 회전을 하여 골프공에 대한 임팩트가 이루어질 수 있다.Accordingly, the control unit M determines whether the swing arm starts to downswing and reaches a set time by inputting through the input unit, and when it is reached, controls the cocking lock control device 400 to control the cocking lock to be released. Accordingly, the caulking arm 300 freely rotates separately from the swing of the swing arm 200 so that an impact on the golf ball may be achieved.

입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 백스윙탑으로부터의 시간이 길수록 점점 늦게 코킹잠금 해제가 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때의 골프클럽 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 커지게 되거나 닫힘 각도가 더 작아지게 되고 로프트 각도는 작아지게 되며, 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 백스윙탑으로부터의 시간이 짧을수록 점점 빨리 코킹잠금 해제가 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때 골프클럽 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 작아지거나 닫힘 각도가 더 커지게 되고, 로프트 각도는 커지게 된다. 이에 대한 자세한 설명 역시 후술하도록 한다.The longer the time from the backswing top inputted through the input unit 202, the later the caulking lock is released, and accordingly, the face angle of the golf club head when the caulking arm freely rotates to reach the impact position is the opening angle. Becomes larger or the closing angle becomes smaller and the loft angle becomes smaller, and the shorter the time from the backswing top that is input through the input unit 202 and set, the more quickly the caulking lock is released, and accordingly, the caulking arm is When reaching the impact position by free rotation, the face angle of the golf club head becomes smaller in opening angle or larger in closing angle, and the loft angle becomes larger. A detailed description of this will also be described later.

한편, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치의 구성에 관하여 구체적으로 설명한다.Meanwhile, a configuration of a cocking lock control apparatus provided in a swing machine according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 4.

도 4에 도시된 바와 같이 코킹잠금 제어장치는 코킹관절부(310)의 일측에 구비되어 코킹암(300)과 인접하도록 구비되는 것이 바람직하지만 반드시 그 위치에 설치되어야 하는 것은 아니다.As shown in FIG. 4, the caulking locking control device is preferably provided on one side of the caulking joint 310 and adjacent to the caulking arm 300, but it is not necessarily installed at that position.

코킹잠금 제어장치(400)는 작동부재(404)를 파지한 상태로 잠금되거나 작동부재(404)를 놓은 상태가 됨으로써 잠금 해제가 되는 동작을 통해 코킹잠금 및 코킹잠금 해제를 수행한다는 점에서 작동부재(404)가 함께 구비되어야 하고, 상기 작동부재(404)는 코킹암(300)의 일측에 고정되므로, 이와 같은 기본적인 구성을 갖는다면 코킹잠금 제어장치의 위치가 어디가 되었든 무관하다.The caulking lock control device 400 is an operating member in that it performs a caulking lock and a caulking lock release through an operation that is locked while holding the operating member 404 or unlocked by placing the operating member 404 Since 404 must be provided together, and the operation member 404 is fixed to one side of the caulking arm 300, it is irrelevant wherever the position of the caulking lock control device is if it has such a basic configuration.

도 4에 도시된 바와 같이, 코킹장금 제어장치(400)는 코킹관절부(310)의 일측에 고정된 베이스(401) 상에 설치되는 것이 바람직하며, 코킹회전축(312)과 연결되는 연결부재(406)에 연결되고 코킹암(300)의 일측에 고정되는 작동부재(404)가 구비된다.As shown in FIG. 4, the caulking lock control device 400 is preferably installed on a base 401 fixed to one side of the caulking joint 310, and a connecting member 406 connected to the caulking rotation shaft 312 ) And is provided with an operation member 404 fixed to one side of the caulking arm 300.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치(400)는, 코킹암(300)에 고정되어 상기 코킹암(300)이 회전함에 따라 함께 회전하는 작동부재(404)가 상기 코킹암(300)이 코킹 위치에 도달함에 따라 정지되도록 코킹 잠금을 수행하도록 하고, 또한 스윙암(200)의 스윙 과정에서 작동부재(404)의 정지된 상태를 해제함으로써 코킹 잠금 해제를 수행하도록 구성될 수 있다.The cocking lock control device 400 provided in the swing machine according to an embodiment of the present invention is fixed to the cocking arm 300 and rotates with the cocking arm 300 as the operation member 404 rotates. It is configured to perform a caulking lock so that the caulking arm 300 stops as it reaches the caulking position, and also performs a caulking lock release by releasing the stopped state of the operating member 404 in the swing process of the swing arm 200 Can be.

구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치(400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 로커(410) 및 제2 로커(420), 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440), 그리고 액추에이터(450)를 포함하도록 구성될 수 있다.Specifically, the cocking lock control device 400 provided in the swing machine according to an embodiment of the present invention includes a first rocker 410 and a second rocker 420 and a first stopper 430 as shown in FIG. 4. ) And a second stopper 440, and an actuator 450.

제1 로커(410)는 단부에 제1 로킹홈(412)을 형성하고 일측이 제1 로커축(414)에 의해 회전 가능하도록 구성되며, 제2 로커(420)는 단부에 제2 로킹홈(422)을 형성하고 일측이 제2 로커축(424)에 의해 회전 가능하도록 구성될 수 있다.The first rocker 410 is configured such that a first locking groove 412 is formed at an end and one side is rotatable by a first rocker shaft 414, and the second rocker 420 has a second locking groove ( 422 may be formed and one side thereof may be configured to be rotatable by the second rocker shaft 424.

제1 스토퍼(430)는 제1 로커(410)와 인접하여 구비되며 제1 스토퍼축(431)을 중심으로 소정 각도 회전 가능하도록 구성되어 액추에이터(450)의 동작에 의해 제1 로커(410)의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하도록 구성되며, 제2 스토퍼(440)는 제2 로커(420)와 인접하여 구비되며 제2 스토퍼축(441)을 중심으로 소정 각도 회전 가능하도록 구성되어 액추에이터(450)의 동작에 의해 제2 로커(420)의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하도록 구성될 수 있다.The first stopper 430 is provided adjacent to the first rocker 410 and is configured to be rotated at a predetermined angle around the first stopper shaft 431, so that the first rocker 410 is operated by the actuator 450. It is configured to stop or release the rotation, and the second stopper 440 is provided adjacent to the second rocker 420 and is configured to rotate at a predetermined angle around the second stopper shaft 441. ) May be configured to stop or release the rotation of the second rocker 420.

따라서, 임팩트 전에 코킹암(300)이 회전함에 따라 함께 회전하는 작동부재(404)가 제1 로커(410) 쪽으로 회전하여 제1 로킹홈(412)에 안착되면서 액추에이터(450)가 작동하여 제1 스토퍼(430)가 제1 로커(410)를 정지시킴으로써 제1 코킹 잠금이 되었다가 상기 제1 코킹 잠금이 해제된 후 임팩트가 이루어지고, 임팩트 후에 코킹암(300)의 회전에 따라 작동부재(404)가 제2 로커(420) 쪽으로 회전하여 제2 로킹홈(422)에 안착되면서 액추에이터(450)가 작동하여 제2 스토퍼(440)가 제2 로커(420)를 정지시킴으로써 제2 코킹 잠금이 수행되도록 할 수 있다.Therefore, as the caulking arm 300 rotates before impact, the operating member 404 that rotates together rotates toward the first rocker 410 and is seated in the first locking groove 412, and the actuator 450 is operated and the first When the stopper 430 stops the first rocker 410, the first caulking lock is performed, and then the first caulking lock is released, and then an impact is achieved. After the impact, the operation member 404 is rotated according to the rotation of the caulking arm 300. ) Rotates toward the second rocker 420 and is seated in the second locking groove 422, and the actuator 450 operates so that the second stopper 440 stops the second rocker 420, thereby performing a second caulking lock. You can do it.

여기서 "제1 코킹 잠금"은 제1 로커(410)가 작동부재(404)를 파지한 상태로 제1 스토퍼(430)에 의해 회전이 정지되어 잠금이 되는 경우이고, "제2 코킹 잠금"은 제2 로커(420)가 작동부재(404)를 파지한 상태로 제2 스토퍼(440)에 의해 회전이 정지되어 잠금이 되는 경우이다.Here, the "first caulking lock" is a case in which rotation is stopped by the first stopper 430 while the first locker 410 grips the operation member 404 and is locked, and the "second caulking lock" is This is the case in which the rotation is stopped by the second stopper 440 while the second rocker 420 grips the operation member 404 and is locked.

좀 더 구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이 액추에이터(450)는 작동 구동부(452)와, 작동 구동부(452)에 의해 이동하는 작동 샤프트(454)와, 작동 샤프트(454)의 단부에 구비되어 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440)를 작동시키는 작동 헤드(456)를 포함하도록 구성될 수 있다.More specifically, as shown in FIG. 4, the actuator 450 is provided at the end of the actuating driving unit 452, the actuating shaft 454 moved by the actuating driving unit 452, and the actuating shaft 454. It may be configured to include an operation head 456 that operates the first stopper 430 and the second stopper 440.

상기 작동 구동부(452)는 솔레노이드 장치나 리니어 모터 등의 직선 구동이 가능한 구동장치로서 구성됨이 바람직하며, 상기 작동 샤프트(454)는 상기 작동 구동부(452)의 구동력에 의해 축방향으로 직선 구동된다(상기 작동 구동부(452)는 상기한 제어부에 의해 제어될 수 있다). The actuating driving unit 452 is preferably configured as a driving device capable of linear driving such as a solenoid device or a linear motor, and the actuating shaft 454 is linearly driven in the axial direction by the driving force of the actuating driving unit 452 ( The operation driving unit 452 may be controlled by the above-described control unit).

그리고 상기 작동 헤드(456)는 측면 방향으로 돌출된 형상으로 구성되어 작동 샤프트(454)에 의해 위쪽 위치와 아래쪽 위치를 반복하여 이동하면서, 상기 작동 헤드(456)가 위쪽에 위치하면 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440) 각각의 하단이 서로 가까워지도록 제1 스토퍼(430)가 제1 스토퍼축(431)을 중심으로 회전하고 제2 스토퍼(440)가 제2 스토퍼축(441)을 중심으로 회전하며, 상기 작동 헤드(456)가 아래쪽에 위치하면 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440) 각각의 하단이 서로 멀어지도록 제1 스토퍼(430)가 제1 스토퍼축(431)을 중심으로 회전하고 제2 스토퍼(440)가 제2 스토퍼축(441)을 중심으로 회전하게 된다.And the operation head 456 is configured in a shape protruding in the lateral direction, and repeatedly moves in the upper position and the lower position by the operation shaft 454, and when the operation head 456 is positioned at the upper position, a first stopper ( The first stopper 430 rotates about the first stopper shaft 431 so that the lower ends of each of the 430 and the second stoppers 440 are close to each other, and the second stopper 440 rotates the second stopper shaft 441. It rotates around the center, and when the operation head 456 is positioned at the bottom, the first stopper 430 is positioned so that the lower ends of each of the first stopper 430 and the second stopper 440 are separated from each other, and the first stopper shaft 431 It rotates around and the second stopper 440 rotates around the second stopper shaft 441.

이때, 상기 제1 로커(410)의 제1 스토퍼(430)와 인접한 부분에 제1 걸림턱(415)이 형성되는데, 작동부재(404)가 제1 로커(410)의 제1 로킹홈(412)에 걸려서 작동부재(404)와 함께 제1 로커(410)가 제1 로커축(414)을 중심으로 회전하면서 위로 올라갈 때 액추에이터(450)의 동작에 의해 작동 헤드(456)가 아래쪽으로 내려가도록 직선 구동되면서 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각의 하단이 멀어지는 방향으로 각각 회전을 하여 제1 스토퍼(430)의 하단이 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)에 걸림으로써 상기 제1 로커(410)는 작동부재(404)를 파지한 상태로 제1 스토퍼(430)에 걸려 회전이 정지되면서 제1 코킹 잠금이 이루어지게 된다.At this time, a first locking protrusion 415 is formed at a portion of the first rocker 410 adjacent to the first stopper 430, and the operation member 404 is a first locking groove 412 of the first rocker 410. ) And the first rocker 410 together with the operation member 404 rotates around the first rocker shaft 414 and rises upward, so that the operation head 456 descends downward by the operation of the actuator 450 While being linearly driven, the first stopper 430 and the second stopper 440 each rotate in a direction away from the lower end of the first stopper 430 so that the lower end of the first stopper 430 becomes the first locking projection 415 of the first rocker 410. ), the first rocker 410 is caught by the first stopper 430 while holding the operation member 404, and the rotation is stopped so that the first caulking lock is performed.

상기한 바와 같이 제1 코킹 잠금이 된 상태에서, 액추에이터(450)의 작동 헤드(456)가 위쪽으로 올라가도록 직선 구동시키면 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각 하단이 가까워지는 방향으로 각각 회전을 하여 제1 스토퍼(430)의 하단이 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)으로부터 이탈함으로써 상기 제1 로커(410)의 제1 로킹홈(412)에 걸려 있던 작동부재(404)가 이탈하면서 코킹암이 자유롭게 회전할 수 있게 되어 제1 코킹 잠금이 해제된다.As described above, when the operation head 456 of the actuator 450 is linearly driven so that it rises upward in the state in which the first caulking is locked, the first stopper 430 and the second stopper 440 each have a lower end. The lower end of the first stopper 430 is separated from the first locking protrusion 415 of the first rocker 410 by rotating in each direction, thereby being caught in the first locking groove 412 of the first rocker 410. As the operation member 404 is separated, the caulking arm can freely rotate and the first caulking lock is released.

또한, 상기 제2 로커(420)의 제2 스토퍼(440)와 인접한 부분에 제2 걸림턱(425)이 형성되는데, 작동부재(404)가 제2 로커(420)의 제2 로킹홈(422)에 걸려서 작동부재(404)와 함께 제2 로커(420)가 제2 로커축(424)을 중심으로 회전하면서 위로 올라갈 때 액추에이터(450)의 동작에 의해 작동 헤드(456)가 아래쪽으로 내려가도록 직선 구동되면서 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각의 하단이 멀어지는 방향으로 각각 회전을 하여 제2 스토퍼(440)의 하단이 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)에 걸림으로써 상기 제2 로커(420)는 작동부재(404)를 파지한 상태로 제2 스토퍼(440)에 걸려 회전이 정지되면서 제2 코킹 잠금이 이루어지게 된다.In addition, a second locking protrusion 425 is formed at a portion of the second rocker 420 adjacent to the second stopper 440, and the operation member 404 is provided with the second locking groove 422 of the second rocker 420. ) So that the operation head 456 descends downward by the operation of the actuator 450 when the second rocker 420 together with the operation member 404 rotates around the second rocker shaft 424 and rises upward. While being linearly driven, the first stopper 430 and the second stopper 440 each rotate in a direction away from the lower end of the second stopper 440 so that the lower end of the second stopper 440 becomes the second locking projection 425 of the second rocker 420. ), the second rocker 420 is caught by the second stopper 440 while holding the operation member 404, and the rotation is stopped so that the second caulking lock is performed.

상기한 바와 같이 제2 코킹 잠금이 된 상태에서, 액추에이터(450)의 작동 헤드(456)가 위쪽으로 올라가도록 직선 구동시키면 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각 하단이 가까워지는 방향으로 각각 회전을 하여 제2 스토퍼(440)의 하단이 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)으로부터 이탈함으로써 상기 제2 로커(420)의 제2 로킹홈(422)에 걸려 있던 작동부재(404)가 이탈하면서 코킹암이 자유롭게 회전할 수 있게 되어 제2 코킹 잠금이 해제된다.As described above, when the operation head 456 of the actuator 450 is linearly driven to rise upward in the state in which the second caulking is locked, the first stopper 430 and the second stopper 440 each have a lower end. The lower end of the second stopper 440 is rotated in the direction so that the lower end of the second stopper 440 is separated from the second locking protrusion 425 of the second rocker 420, thereby being caught in the second locking groove 422 of the second rocker 420. As the operation member 404 is detached, the caulking arm can freely rotate and the second caulking lock is released.

한편, 제1 로커(410)는 제1 로커축(414)을 중심으로 회전 가능하고, 제2 로커(420)는 제2 로커축(424)을 중심으로 회전 가능한데, 상기 제1 로커(410) 및 제2 로커(420) 각각이 회전 가능한 범위를 제한함으로써 작동부재(404)가 쉽게 제1 로킹홈(412)이나 제2 로킹홈(422)에 걸릴 수 있는 상태가 되도록 함이 바람직하며, 상기 작동부재(404)가 제1 로킹홈(412)이나 제2 로킹홈(422)에 걸린 상태에서 작동부재(404)를 따라 제1 로커(410) 또는 제2 로커(420)가 과도하게 위로 올라가지 않도록 하는 것이 바람직하다.On the other hand, the first rocker 410 is rotatable around the first rocker shaft 414, the second rocker 420 is rotatable around the second rocker shaft 424, and the first rocker 410 And by limiting the range in which each of the second rockers 420 can be rotated, it is preferable that the operation member 404 is in a state in which the first locking groove 412 or the second locking groove 422 can be easily caught. In a state in which the operating member 404 is caught in the first locking groove 412 or the second locking groove 422, the first rocker 410 or the second rocker 420 does not rise excessively along the operating member 404. It is desirable to avoid it.

이를 위하여 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 로커(410)의 상부에 제1 상부리미터(L11)와 제1 로커(410)의 하부에 제1 하부리미터(L12)를 각각 구비하도록 함이 바람직하며, 또한 제2 로커(420)의 상부에 제2 상부리미터(L21)와 제2 로커(420)의 하부에 제2 하부리미터(미도시, 제1 하부리미터(L12)와 좌우 대칭되는 위치에 구비됨)를 각각 구비하도록 하여, 제1 로커(410)는 제1 상부리미터(L11)와 제1 하부리미터(L12)에 의해 상하 방향의 회전 범위가 제한되도록 구성하고, 제2 로커(420)는 제2 상부리미터(L21)와 제2 하부리미터(미도시)에 의해 상하 방향의 회전 범위가 제한되도록 구성하는 것이 바람직하다.To this end, as shown in FIG. 4, it is preferable to provide a first upper limiter L11 on the top of the first rocker 410 and a first lower limiter L12 on the bottom of the first rocker 410, respectively. In addition, the second upper limiter L21 on the top of the second rocker 420 and the second lower limiter on the bottom of the second rocker 420 (not shown, in a position symmetrical to the first lower limiter L12) Provided), the first rocker 410 is configured such that the rotation range in the vertical direction is limited by the first upper limiter L11 and the first lower limiter L12, and the second rocker 420 It is preferable to configure the rotation range in the vertical direction to be limited by the second upper limiter L21 and the second lower limiter (not shown).

한편, 도 4에서는 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)가 제2 로커(420) 및 제2 스토퍼(440)와 좌우 대칭되도록 구비되는 경우에 대해 도시하였는데, 본 발명에 따른 스윙머신의 코킹잠금 제어장치는 반드시 이와 같은 구성에 한정되지 않는다.Meanwhile, in FIG. 4, a case in which the first rocker 410 and the first stopper 430 are provided to be symmetrical to the second rocker 420 and the second stopper 440 is illustrated. The swing machine according to the present invention The caulking lock control device of is not necessarily limited to this configuration.

즉, 한 쪽에는 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)가 구비되고(액추에이터(450)도 구비되고), 다른 한 쪽에는 로커 및 스토퍼에 관한 구성이 아닌 다른 구성에 의한 수단이 구비되도록 구성할 수도 있고, 한 쪽에만 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)를 구비하고 이와 대칭되는 다른 쪽에는 아무런 구성을 하지 않도록 하는 것도 가능하다.That is, a first rocker 410 and a first stopper 430 are provided on one side (an actuator 450 is also provided), and a means by a configuration other than a configuration related to a rocker and a stopper is provided on the other side. It may be configured so as to be, and it is possible to provide the first rocker 410 and the first stopper 430 on only one side, and not to have any configuration on the other side that is symmetrical thereto.

이와 관련하여, 청구항 10항 및 11항에서는 상기한 바와 같이 한 쪽에만 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)의 구성이 구비되는 경우에 관하여 기재하고 있다.In this regard, claims 10 and 11 describe a case in which the first rocker 410 and the first stopper 430 are provided on only one side as described above.

이와 같은 경우, 앞서 설명한 부분에서 제1 로커(410), 제1 로킹홈(412), 제1 로커축(414), 제1 걸림턱(415), 그리고 제1 스토퍼(430), 제1 스토퍼축(431)은 각각 로커(410), 로킹홈(412), 로커축(414), 걸림턱(415), 그리고 스토퍼(430), 스토퍼축(431)으로 각각 명명하도록 하였으며, 액추에이터(450)의 구성은 그대로이며, 그 구성과 동작은 앞서 설명한 로커 등이 좌우 대칭으로 구비된 경우와 실질적으로 동일하다 (단지 제2 로커 쪽의 구성이 없거나 다른 구성이 구비된 경우이다).In this case, the first rocker 410, the first locking groove 412, the first rocker shaft 414, the first locking protrusion 415, and the first stopper 430, the first stopper The shaft 431 is each named as a rocker 410, a locking groove 412, a rocker shaft 414, a locking jaw 415, and a stopper 430 and a stopper shaft 431, respectively, and the actuator 450 The configuration of is the same, and its configuration and operation are substantially the same as the case where the above-described locker or the like is provided symmetrically (only when there is no configuration on the second rocker side or a different configuration is provided).

이와 같이 한 쪽만 로커(410)와 스토퍼(430)를 구비할 경우 스윙암이 백스윙을 할 때 코킹 잠금을 하고 백스윙탑으로부터 다운스윙을 할 때 코킹 잠금을 해제하는 부분의 동작만을 상기한 로커 및 스토퍼를 포함하는 구성에 의해 수행할 수 있게 되고 임팩트 이후의 코킹암의 동작에 대해서는 제어를 하지 않거나 다른 구성에 의해 제어를 하게 된다.In this way, when the rocker 410 and the stopper 430 are provided on only one side, the rocker and stopper described above are only the movement of the caulking lock when the swing arm is backswing and the caulking lock is released when downswing from the backswing top It can be performed by a configuration including, and the operation of the cocking arm after impact is not controlled or is controlled by another configuration.

한편, 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신이 어드레스부터 백스윙, 백스윙탑, 다운스윙, 임팩트 및 피니시에 이르기까지의 스윙 동작을 수행하고 그 과정에서 이루어지는 코킹잠금 제어장치의 동작에 관하여 설명하도록 한다.Meanwhile, with reference to FIGS. 5 to 7, the swing machine according to an embodiment of the present invention performs a swing operation from address to backswing, backswing top, downswing, impact and finish, and cocking lock control performed in the process. The operation of the device will be described.

도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 최초에 스윙머신은 코킹암(300)의 하단에 구비되는 클럽결합부(320)에 골프클럽(GC)이 결합된 상태로 있다가 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 코킹 회전을 하여 코킹잠금 제어장치가 코킹 잠금을 수행하는데, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 있어서 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암이 코킹되어 코킹 잠금된 상태가 어드레스 자세가 된다(도 5 내지 도 7에서는 골프클럽의 높이가 지면보다 높은 곳에 위치하도록 도시하고 있는데 골프클럽의 높이는 몸체지지부의 높이 조절 등을 통해 당연히 조절할 수 있다).As shown in (a) of FIG. 5, the swing machine is initially in a state in which the golf club (GC) is coupled to the club coupling unit 320 provided at the lower end of the cocking arm 300, As shown in ), the caulking arm 300 rotates caulking so that the caulking locking control device performs caulking locking, as shown in FIG. 5(b) in the swing machine according to an embodiment of the present invention. The caulking arm is caulked and the caulking locked state becomes the address posture (Figs. 5 to 7 show that the height of the golf club is higher than the ground. have).

코킹암(300)이 코킹회전을 할 때 코킹관절부(310)의 2축회전작동부에 의해 코킹암(300)이 코킹관절회전을 함과 동시에 골프클럽(GC)이 코킹스위블 될 수 있음은 앞서 설명한 바 있다.It has been described above that when the caulking arm 300 rotates, the caulking arm 300 rotates the caulking joint by the two-axis rotation operation unit of the caulking joint 310 and the golf club GC can be caulked swivel. There is a bar.

도 5의 (a)에 도시된 바와 같은 스윙머신의 상태에서의 코킹잠금 제어장치는 도 5의 (c)에 도시된 바와 같이, 액추에이터(450)의 작동 헤드(456)가 아래쪽으로 직선 구동되기 전으로서 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)가 각각 제1 로커(410)와 제2 로커(420)에 걸리지 않은 상태이다. 즉, 제1 로커(410)와 제2 로커(420)는 각각 제1 하부리미터(L12) 및 제2 하부리미터(L22)에 놓여 있는 상태이다.The cocking lock control device in the state of the swing machine as shown in (a) of Figure 5, as shown in (c) of Figure 5, the operation head 456 of the actuator (450) is linearly driven downward. As before, the first stopper 430 and the second stopper 440 are not caught by the first rocker 410 and the second rocker 420, respectively. That is, the first rocker 410 and the second rocker 420 are respectively placed on the first lower limiter L12 and the second lower limiter L22.

도 5의 (a) 및 (c)와 같은 상태에서, 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 수동으로 코킹암(300)이 코킹 회전되거나 별도의 모터 구동에 의해 코킹암(300)이 코킹 회전되면서 도 5의 (d)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)에 고정된 작동부재(404)가 제1 로커(410) 쪽으로 이동을 하면서 제1 로킹홈(412)에 걸려 제1 로커(410)를 위로 들어올린다.5(a) and (c), the caulking arm 300 is rotated manually as shown in FIG. 5(b) or the caulking arm 300 is caulked by a separate motor drive. While rotating, the operation member 404 fixed to the caulking arm 300 as shown in (d) of FIG. 5 moves toward the first rocker 410 while being caught in the first locking groove 412 and the first rocker ( 410) is lifted up.

이때 액추에이터(450)의 작동 구동부(452)는 작동 샤프트(454)를 아래로 d거리만큼 직선 구동시키고 상기 작동 샤프트(454)의 단부에 구비되는 작동 헤드(456)는 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440)를 각각 회전시킴으로써 제1 스토퍼(430)의 하단부가 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)에 걸리도록 하여 제1 로커(410)가 제1 로킹홈(412)에 작동부재(404)를 파지한 상태로 회전이 정지되어 그 상태로 잠금이 된다. 즉 제1 코킹 잠금이 된다.At this time, the actuating driving unit 452 of the actuator 450 linearly drives the actuating shaft 454 down by a distance d, and the actuating head 456 provided at the end of the actuating shaft 454 includes a first stopper 430 and By rotating each of the second stoppers 440, the lower end of the first stopper 430 is caught by the first locking projection 415 of the first rocker 410, so that the first rocker 410 is moved to the first locking groove 412 ), the rotation is stopped while the operation member 404 is gripped and locked in that state. That is, it becomes the first caulking lock.

여기서 제2 로커(420)의 경우 제1 로커(410)가 위로 올라갈 때 함께 올라가도록 내부에 제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 기어나 캠 등과 같은 별도의 수단에 의해 서로 연동되도록 구성할 수도 있고(도 5의 (d)에서는 제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 서로 연동된 경우에 관하여 나타내고 있다), 제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 서로 독립적으로 설치되어 있을 수도 있다(제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 서로 연동되어 있지 않고 서로 독립적인 경우 제1 로커(410)가 위로 회전하더라도 제2 로커(420)는 그대로 있다).Here, in the case of the second rocker 420, the first rocker 410 and the second rocker 420 are interlocked with each other by a separate means such as a gear or a cam so that the first rocker 410 rises together when the first rocker 410 rises upward. It may be configured to be (FIG. 5(d) shows a case in which the first rocker 410 and the second rocker 420 are interlocked with each other), the first rocker 410 and the second rocker 420 May be installed independently of each other (if the first rocker 410 and the second rocker 420 are not interlocked and are independent of each other, even if the first rocker 410 rotates upward, the second rocker 420 is Stay the same).

도 5의 (b) 및 (d)에 도시된 바와 같이 제1 코킹 잠금이 된 상태가 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 어드레스 자세이다.As shown in (b) and (d) of FIG. 5, the first cocking lock is the address posture of the swing machine according to an embodiment of the present invention.

이와 같은 어드레스 자세에서 제어부에 의해 스윙 시작 명령이 전달되면, 스윙구동부(122, 도 2 참조)가 스윙암(200)을 회전시켜 백스윙이 이루어지게 되면서 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 백스윙탑에 이르게 된다.When a swing start command is transmitted by the control unit in this address posture, the swing drive unit 122 (see FIG. 2) rotates the swing arm 200 to perform a backswing, as shown in FIG. 6(a). It leads to the tower.

이때, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이 코킹잠금 제어장치가 제1 코킹 잠금 상태를 그대로 유지하면서 스윙암(200)이 회전하여 백스윙이 이루어지면서 백스윙탑에 도달하게 된다.At this time, as shown in (c) of FIG. 6, while the cocking lock control device maintains the first cocking lock state as it is, the swing arm 200 rotates to achieve a backswing and reach the backswing top.

도 6의 (a) 및 (c)에 도시된 바와 같은 백스윙탑의 상태에서 스윙구동부의 구동에 따라 스윙암이 다운스윙을 시작하며, 이때 위치감지부(201, 도 3 참조)에 의해 스윙암(200)의 위치가 실시간으로 감지된다. 스윙암(200)이 다운스윙을 하는 과정에서 미리 설정된 스윙암의 위치에 도달하거나 미리 설정된 시점에 도달하면(예컨대 도 6의 (b)에 도시된 바와 같은 상태에 도달하면), 제어부의 신호에 따라 코킹잠금 제어장치는 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이 제1 코킹 잠금을 해제한다.In the state of the backswing top as shown in Fig. 6 (a) and (c), the swing arm starts downswing according to the driving of the swing drive unit, and at this time, the swing arm by the position sensing unit 201 (refer to Fig. 3) The location of 200 is detected in real time. When the swing arm 200 reaches the position of the preset swing arm or reaches a preset point in the process of downswing (for example, when it reaches the state as shown in Fig. 6(b)), the signal from the controller Accordingly, the cocking lock control device releases the first cocking lock as shown in FIG. 6D.

즉, 액추에이터(450)의 작동 구동부(452)의 구동에 의해 작동 샤프트(454)가 작동 헤드(456)을 위쪽으로 이동시키고 이에 따라 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440) 각각의 단부가 서로 가까워지는 방향으로 각각 회전하게 되면서 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)에 걸려 있던 제1 스토퍼(430)의 하단이 이탈하면서 제1 로커(410)의 정지 상태가 해제되고 이에 따라 제1 로킹홈(412)에 걸려 있던 작동부재(404)가 이탈하면서 코킹암(300)이 자유롭게 회전할 수 있는 상태가 된다.That is, by the drive of the operation driving unit 452 of the actuator 450, the operation shaft 454 moves the operation head 456 upward, and accordingly, the end of each of the first stopper 430 and the second stopper 440 As each rotates in a direction closer to each other, the lower end of the first stopper 430, which was hung on the first locking protrusion 415 of the first rocker 410, is separated, and the stopped state of the first rocker 410 is released. Accordingly, the caulking arm 300 is in a state in which the caulking arm 300 can freely rotate while the operation member 404 hanging in the first locking groove 412 is separated.

이때, 상기 코킹암(300)은 자유롭게 관절회전을 하는 동시에 골프클럽(GC)이 스위블을 진행한다.At this time, the caulking arm 300 freely rotates the joint while the golf club GC swivels.

따라서, 스윙암(200)이 다운스윙을 하는 과정에서 코킹암(300)의 코킹잠금 상태가 해제되면서 스윙암(200)의 회전과는 별개로 코킹암(300)이 자유 회전을 하면서(관절회전과 스위블을 하면서) 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 임팩트가 이루어지게 된다 (임팩트에서는 골프클럽의 헤드가 골프공을 타격하는 것인데 도 7의 (a)에서는 골프클럽의 헤드가 골프공을 타격하는 것에 대한 도시를 생략하였다).Therefore, as the cocking lock state of the cocking arm 300 is released during the downswing of the swing arm 200, the cocking arm 300 freely rotates separately from the rotation of the swing arm 200 (joint rotation And while swiveling), the impact is achieved as shown in Fig. 7(a) (in the impact, the head of the golf club hits the golf ball. In Fig. 7(a), the head of the golf club hits the golf ball) The illustration of hitting was omitted).

이때, 도 7의 (c)에 도시된 바와 같이 작동부재(404)는 코킹암(300)의 회전과 함께 회전을 계속하고, 임팩트 후 코킹암(300)의 회전 관성력에 의해 코킹암(300)이 코킹회전의 방향과 반대방향으로 역코킹회전함에 따라 도 7의 (d)에 도시된 바와 같이 작동부재(404)가 제2 로커(420) 쪽으로 이동하게 되고, 작동부재(404)가 제2 로킹홈(422)에 걸려 제2 로커(420)를 위로 들어올린다.At this time, as shown in (c) of FIG. 7, the operation member 404 continues to rotate with the rotation of the caulking arm 300, and the caulking arm 300 is rotated by the rotational inertial force of the caulking arm 300 after impact. As the caulking rotates in a direction opposite to the direction of the caulking rotation, the operating member 404 moves toward the second rocker 420 as shown in FIG. 7(d), and the operating member 404 moves to the second rocker 420. It is caught in the locking groove 422 and lifts the second rocker 420 upward.

여기서 "역코킹회전"이라함은 코킹암(300)이 '코킹회전'의 방향과 반대방향으로 자유 회전을 하여 스윙암(200)과 소정 각도(예컨대 90도)를 이루게 되는 것을 의미한다.Here, "reverse caulking rotation" means that the caulking arm 300 freely rotates in a direction opposite to the direction of the'caulking rotation' to form a predetermined angle (eg, 90 degrees) with the swing arm 200.

상기 작동부재(404)가 제2 로킹홈(422)에 걸려 제2 로커(420)를 위로 들어올림에 따라 액추에이터(450)의 작동 구동부(452)는 작동 샤프트(454)를 아래로 직선 구동시키고 상기 작동 샤프트(454)의 단부에 구비되는 작동 헤드(456)는 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440)를 각각 회전시킴으로써 제2 스토퍼(440)의 하단부가 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)에 걸리도록 하여 제2 로커(420)가 제2 로킹홈(422)에 작동부재(404)를 파지한 상태로 회전이 정지되어 그 상태로 잠금이 된다. 즉 제2 코킹 잠금이 된다.As the operation member 404 is caught in the second locking groove 422 and lifts the second rocker 420 upward, the operation driving unit 452 of the actuator 450 linearly drives the operation shaft 454 downward and The operation head 456 provided at the end of the operation shaft 454 rotates the first stopper 430 and the second stopper 440, respectively, so that the lower end of the second stopper 440 is of the second rocker 420. Rotation is stopped while the second locker 420 grips the operation member 404 in the second locking groove 422 by engaging the second locking projection 425 and locks in that state. That is, it becomes the second caulking lock.

이와 같이 제2 코킹 잠금이 된 상태에서 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 스윙암(200)이 계속 회전하여 피니시 상태가 되며 이에 따라 스윙이 완료된다.In the second caulking locked state, the swing arm 200 continues to rotate as shown in (b) of FIG. 7 to enter a finish state, thereby completing the swing.

스윙머신이 다시 스윙을 하기 위해 제2 코킹 잠금이 해제되면서 도 5의 (a) 및 (c)에 도시된 바와 같은 상태가 된다.As the second cocking lock is released in order for the swing machine to swing again, the state is as shown in FIGS. 5A and 5C.

상기 도 5 내지 도 7을 통해 설명한 바와 같이, 코킹잠금 제어장치가 코킹잠금을 한 상태에서 적절한 시점(입력부를 통해 입력되어 설정된 스윙암의 위치나 시간)에 코킹잠금을 해제함으로써 스윙머신은 다양한 스윙을 세밀하게 구현할 수 있다. 즉, 스윙시 다양한 페이스 앵글과 로프트 각도를 구현할 수 있다.As described with reference to FIGS. 5 to 7 above, the cocking lock control device releases the cocking lock at an appropriate time point (position or time of the swing arm input through the input unit) while the cocking lock control device has the cocking lock. Can be implemented in detail. In other words, various face angles and loft angles can be implemented when swinging.

이에 대해 도 8 및 도 9를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다. 도 8 및 도 9는 설명의 편의를 위하여 다른 복잡한 구성은 모두 생략하고 스윙암(200)과, 코킹암(300)과, 골프클럽(GC)의 구성만을 간략하게 도시하였다.This will be described in more detail with reference to FIGS. 8 and 9. 8 and 9 illustrate only the configurations of the swing arm 200, the cocking arm 300, and the golf club GC, omitting all other complex configurations for convenience of explanation.

도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 스윙암(200)이 백스윙탑의 위치(Pb)에서 다운스윙하면서 P1 위치, P2 위치, P3 위치를 거쳐 임팩트 위치(Pi)로 회전한다고 할 때, 이 과정에서 위치감지부(도 3 참조)는 스윙암(200)의 위치를 지속적으로 감지하고 제어부는 코킹잠금의 해제를 어느 스윙암의 위치에서 할지 결정한다.As shown in (a) of FIG. 8, when the swing arm 200 rotates to the impact position Pi through the positions P1, P2, and P3 while downswing from the position Pb of the backswing top, In this process, the position detection unit (refer to FIG. 3) continuously senses the position of the swing arm 200, and the control unit determines at which swing arm position to release the caulking lock.

본 발명에 따른 스윙머신의 관리자나 이를 이용하여 스윙의 테스트를 수행하거나 데이터를 얻으려는 연구원은 코킹잠금이 해제된 시점부터 코킹암(300)이 자유 회전을 하여 임팩트 시 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 되기까지의 시간 정보 또는 코킹잠금의 해제에 따라 코킹암의 골프클럽(GC)이 스위블을 하여 임팩트 시 페이스 앵글이 0도(열림과 닫힘이 없는 상태)가 되기까지의 시간 정보를 미리 테스트를 통해 입수할 필요할 수 있다(즉, 기준이 될 임팩트 시의 코킹암의 위치나 골프클럽의 위치, 자세 등에 대해 미리 정해 놓을 필요가 있을 수 있다. 이러한 기준을 반드시 코킹암과 스윙암이 일직선이 될 경우나 임팩트시의 페이스 앵글이 0도가 될 경우로 정할 필요는 없고, 임팩트 시의 스윙암과 코킹암이 이루는 각도나 임팩트 시의 페이스 앵글의 각도를 특정의 값으로 정해 놓고 이를 기준으로 하여 그와 같은 기준이 되는 값을 도출하기 위한 코킹잠금의 해제 시점(스윙암의 위치나 시간)을 언제로 할 것인가에 대한 정보를 미리 입수하여 정해 놓을 필요가 있다).The manager of the swing machine according to the present invention or a researcher who wants to perform a swing test or obtain data by using the same, the cocking arm 300 freely rotates from the time the cocking lock is released, and the swing arm 200 and the cocking at impact The time information until the arm 300 is in a straight line or the golf club (GC) of the caulking arm swivels according to the release of the caulking lock, and the face angle at the time of impact becomes 0 degrees (the state without opening and closing). It may be necessary to obtain time information through a test in advance (that is, it may be necessary to pre-determine the position of the cocking arm at the time of impact, the position of the golf club, and the posture, etc. to be a reference. These standards must be used with the cocking arm and It is not necessary to set the case when the swing arm is in a straight line or when the face angle at impact becomes 0 degrees. Based on this, it is necessary to obtain and set information about when to release the caulking lock (position or time of the swing arm) to derive such a standard value).

도 8의 (a)에서 P2의 위치에서 코킹잠금 해제가 되었을 때 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이 임팩트 시 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 되거나 임팩트 시의 클럽헤드(CH)의 페이스 앵글이 0도가 된다고 가정한다(이를 기준이 되는 임팩트의 상태라고 가정한다. 그러나 이는 하나의 예일 뿐이고 앞서 설명한 바와 같이 스윙암과 코킹암의 각도나 페이스 앵글에 대한 특정 기준값을 정할 수 있음은 물론이다). 이때의 골프클럽의 헤드(CH)의 페이스 앵글을 Fa2, 로프트 각도를 La2라 하고 기로 한다.When the caulking lock is released at the position P2 in FIG. 8(a), the swing arm 200 and the caulking arm 300 are in a straight line at impact as shown in FIG. 8(b) or the club head at impact Assume that the face angle of (CH) is 0 degrees (this is assumed to be the standard impact state. However, this is only an example, and as described above, a specific reference value for the angle or face angle of the swing arm and cocking arm can be determined. Of course you can). At this time, the face angle of the head (CH) of the golf club is set to Fa2 and the loft angle is set to La2.

즉, 도 8의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 백스윙탑의 위치(Pb)에서 스윙암(200)이 다운스윙하는 과정에서 스윙암(200)이 P2의 위치가 되었을 때 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹잠금이 해제가 되고 이에 따라 코킹암(300)의 관절회전 및 스위블이 이루어져서 임팩트 시 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 되어 골프공(B)을 타격할 때의 골프클럽의 헤드(CH)의 로프트 각도가 La2가 되며 또한 헤드(CH)의 페이스 앵글은 Fa2가 되는 것이다.That is, as shown in (a) and (b) of Fig. 8, cocking when the swing arm 200 is at the position P2 during the downswing of the swing arm 200 at the position Pb of the backswing top The caulking lock is released by the locking control device, and accordingly, the joint rotation and swivel of the caulking arm 300 are made, so that the swing arm 200 and the caulking arm 300 become in a straight line at the time of impact to hit the golf ball (B). At this time, the loft angle of the head CH of the golf club is La2, and the face angle of the head CH is Fa2.

이와 같이 기준으로 정한 임팩트 시의 코킹암의 위치나 자세, 스위블에 의한 골프클럽의 위치나 자세 등이 특정되고 이를 구현할 수 있도록 하는 코킹잠금 해제의 위치가 특정되면, 예컨대 앞서 설명한 바와 같이 스윙암(200)과 코킹암(300)이 임팩트 시 일직선이 되도록 하는 코킹잠금 해제의 위치(P2 위치)가 특정되면, 이를 기준으로 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도를 구현하는 스윙을 테스트할 수 있다.When the position or posture of the cocking arm at the time of impact determined as a reference, the position or posture of the golf club by the swivel is specified, and the position of the release of the cocking lock to implement this is specified, for example, as described above, the swing arm ( When the position of the caulking lock release (P2 position) that causes the 200) and the caulking arm 300 to be in a straight line at impact is specified, a swing that implements various face angles and loft angles may be tested based on this.

예컨대, 도 8의 (a)에서 스윙암(200)이 P1의 위치에 왔을 때 코킹잠금을 해제시키고 그에 따른 스윙을 테스트할 수도 있고, 스윙암(200)이 P3의 위치에 왔을 때 코킹잠금을 해제시키고 그에 따른 스윙을 테스트할 수도 있다.For example, in (a) of FIG. 8, when the swing arm 200 comes to the position P1, the caulking lock may be released and the swing may be tested. When the swing arm 200 comes to the position P3, the caulking lock is You can also release it and test your swing accordingly.

상기한 P1의 위치에서 코킹잠금이 해제될 때의 임팩트 상태를 도 9의 (a)에 도시하였고, 상기한 P3의 위치에서 코킹잠금이 해제될 때의 임팩트 상태를 도 9의 (b)에 도시하였다.Fig. 9(a) shows the impact state when the caulking lock is released at the position of P1, and Fig. 9(b) shows the impact state when the caulking lock is released at the position of P3. I did.

상기한 P1의 위치에서 코킹잠금이 해제되면 P2 위치에서 코킹잠금이 해제될 때보다 조금 더 빨리 코킹암(300)이 자유 회전(관절회전 및 스위블)을 하기 때문에 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 스윙암(200)보다 소정 각도 더 회전을 하여 골프공(B)을 타격할 때의 클럽헤드(CH)의 페이스 앵글(Fa1)이 앞서 도 8의 (b)에 도시된 페이스 앵글인 Fa2 보다 헤드가 닫히는 방향으로 각도가 증가하게 되고, 로프트 각도(La1)가 앞서 도 8의 (b)에 도시된 로프트 각도인 La2 보다 더 크게 된다.When the caulking lock is released at the position P1, the caulking arm 300 freely rotates (joint rotation and swivel) a little faster than when the caulking lock is released at the P2 position, as shown in Fig. 9(a). As described above, the face angle Fa1 of the club head CH when the cocking arm 300 rotates a predetermined angle more than the swing arm 200 and strikes the golf ball B is previously shown in FIG. 8B. The angle increases in the direction in which the head is closed than the illustrated face angle Fa2, and the loft angle La1 is larger than the loft angle La2 shown in FIG. 8B.

그리고, 상기한 P3 위치에서 코킹잠금이 해제되면 P2 위치에서 코킹잠금이 해제될 때보다 조금 더 늦게 코킹암(300)이 자유 회전(관절회전 및 스위블)을 하기 때문에 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 스윙암(200)보다 소정 각도 덜 회전을 하여 골프공(B)을 타격할 때의 클럽헤드(CH)의 페이스 앵글(Fa3)이 앞서 도 8의 (b)에 도시된 페이스 앵글인 Fa2 보다 헤드가 열리는 방향으로 각도가 증가하게 되고, 로프트 각도(La3)가 앞서 도 8의 (b)에 도시된 로프트 각도인 La2 보다 더 작게 된다.In addition, when the caulking lock is released at the P3 position, the caulking arm 300 freely rotates (joint rotation and swivel) a little later than when the caulking lock is released at the P2 position, as shown in Fig. 9(b). As described above, the face angle Fa3 of the club head CH when the cocking arm 300 rotates by a predetermined angle less than the swing arm 200 and strikes the golf ball B is shown in FIG. 8(b). The angle increases in the direction in which the head is opened than the face angle Fa2 shown in FIG. 8, and the loft angle La3 is smaller than the loft angle La2 shown in FIG. 8(b).

여기서, 임팩트 시의 클럽헤드(CH)의 로프트 각도는 La1 > La2 > La3 이며, 페이스 앵글은 Fa1이 Fa2 보다 더 닫힌 경우이고 Fa3가 Fa2 보다 더 열린 경우이다.Here, the loft angle of the club head CH at impact is La1> La2> La3, and the face angle is when Fa1 is more closed than Fa2 and Fa3 is more open than Fa2.

따라서, P2 위치를 기준으로 하여 스윙암(200)이 백스윙탑 위치(Pb)에 가까운 위치에서 코킹잠금이 해제될수록 임팩트 시 클럽헤드(CH)의 페이스는 더 닫히게 되고 로프트 각도는 점점 더 커지게 되며, P2 위치를 기준으로 스윙암(200)이 임팩트 위치에 가까운 위치에서 코킹잠금이 해제될수록 임팩트 시 클럽헤드(CH)의 페이스는 더 열리게 되고 로프트 각도는 점점 더 작아지게 된다.Therefore, the more the cocking lock is released at the position where the swing arm 200 is close to the backswing top position Pb based on the P2 position, the closer the face of the club head CH during impact and the loft angle becomes larger. As the cocking lock is released at a position close to the impact position of the swing arm 200 based on the position P2, the face of the club head CH opens more and the loft angle becomes smaller during impact.

따라서, 스윙머신을 사용하는 관리자 등은 입력부를 통해 다양한 코킹잠금의 해제를 위한 스윙암의 위치에 대한 정보를 입력 및 설정하여 그에 따라 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도의 구현이 가능한 스윙을 테스트하여 관련 데이터를 수집할 수 있다.Therefore, the manager using the swing machine inputs and sets information on the position of the swing arm for releasing various caulking locks through the input unit, and tests the swing that can implement various face angles and loft angles accordingly. Can be collected.

한편, 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이 코킹잠금의 해제를 스윙암(200)의 위치 정보를 이용하는 것이 아니라 백스윙탑의 위치(Pb)에서부터의 시간 정보를 이용하여 코킹잠금의 해제 시점을 결정하도록 할 수도 있다.On the other hand, as shown in (a) of FIG. 8, the release time of the caulking lock is determined by using the time information from the position Pb of the backswing top instead of using the position information of the swing arm 200 to release the caulking lock. You can also let them decide.

예컨대, 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 스윙암(200)이 다운스윙하는 과정에서 백스윙탑 위치로부터 t2 시간이 되었을 때 코킹잠금을 해제하면 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 된다고 하였을 때, t2 시간보다 더 이른 시간인 t1 시간에서 코킹잠금을 해제함으로써 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 헤드(CH)의 페이스가 더 닫히고 더 큰 로프트 각도를 이루도록 스윙을 구현할 수 있고, t2 시간보다 더 늦은 시간인 t3 시간에서 코킹잠금을 해제함으로써 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 헤드(CH)의 페이스가 더 열리고 더 작은 로프트 각도를 이루도록 스윙을 구현할 수도 있다.For example, as shown in (a) of Figure 8, when the cocking lock is released when the time t2 from the backswing top position in the process of the swing arm 200 downswing, as shown in (b) of Figure 8 When it is assumed that the swing arm 200 and the cocking arm 300 are in a straight line, the face of the head CH is released by releasing the cocking lock at time t1, which is a time earlier than time t2, as shown in FIG. 9A. The swing can be implemented so as to close more and achieve a larger loft angle, and by releasing the caulking lock at time t3, which is a time later than time t2, the face of the head CH opens more as shown in (b) of FIG. Swing can also be implemented to achieve a smaller loft angle.

따라서, 스윙머신을 사용하는 관리자 등은 입력부를 통해 다양한 코킹잠금의 해제를 위한 시간 정보(백스윙탑 시점을 기준으로 스윙암이 다운스윙을 하는 시간)를 다양하게 입력 및 설정하여 그에 따라 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도의 구현이 가능한 스윙을 테스트하여 관련 데이터를 수집할 수 있다.Therefore, a manager using a swing machine can input and set various time information for unlocking various caulking locks (time when the swing arm is downswing based on the backswing top time) through the input unit and set various face angles accordingly. And it is possible to collect related data by testing a swing capable of implementing a loft angle.

한편, 도 10에 도시된 플로우차트를 참조하여 상기한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어방법에 대해 정리하여 설명하도록 한다.Meanwhile, a method for controlling a swing machine according to an embodiment of the present invention as described above will be described in summary with reference to the flowchart shown in FIG. 10.

먼저, 코킹암을 회전(코킹회전) 시키고 액추에이터를 구동시켜 코킹 잠금을 수행한다(S100, S110). 이에 대해서는 도 5의 (a) 및 (c)와 도 5의 (b) 및 (d)를 통해 설명한 내용과 같다.First, a caulking lock is performed by rotating the caulking arm (rotating the caulking) and driving the actuator (S100, S110). This is the same as the contents described with reference to FIGS. 5A and 5C and FIGS. 5B and 5D.

상기한 바와 같이 코킹암의 코킹과 코킹잠금이 수행된 상태가 도 5의 (b)에 도시된 바와 같은 상태인데 이를 기본 어드레스 자세로 하여 스윙 시작 대기를 한다.As described above, the caulking of the caulking arm and the caulking lock are performed as shown in Fig. 5(b). This is set to the default address position to wait for the start of the swing.

스윙시작이 되면(S200), 스윙구동부는 스윙암을 회전시켜 백스윙을 구동하고(S210), 이때 위치감지부는 스윙암의 위치를 감지할 수 있다(S220).When the swing starts (S200), the swing drive unit rotates the swing arm to drive the backswing (S210), and at this time, the position detection unit may detect the position of the swing arm (S220).

위치감지부의 감지에 따라 스윙암이 백스윙탑의 위치에 도달한 경우(S300), 스윙구동부는 스윙암을 반대로 회전시켜 다운스윙을 구동한다(S310). 이에 대해서는 도 6의 (a) 및 (c)를 통해 설명한 내용과 같다.When the swing arm reaches the position of the backswing top according to the detection of the position detection unit (S300), the swing drive unit drives the downswing by rotating the swing arm in the opposite direction (S310). This is the same as the contents described through (a) and (c) of FIG. 6.

스윙암이 백스윙탑 위치에 도달하고 다시 다운스윙을 시작할 때까지도 코킹잠금 제어장치는 코킹암에 대해 코킹잠금을 유지한다.The cocking lock control maintains the cocking lock against the cocking arm until the swing arm reaches the backswing top position and starts downswing again.

다운스윙이 시작되면서 제어부는 위치감지부를 통해 스윙암의 위치를 감지하거나, 백스윙탑 위치로부터의 시간을 감지한다(S320).As the downswing starts, the control unit detects the position of the swing arm through the position detection unit or detects the time from the backswing top position (S320).

스윙암의 위치 또는 백스윙탑으로부터의 시간이 미리 설정된 위치 또는 미리 설정된 시간인 경우, 즉 코킹잠금 해제 시점이 된 경우(S400), 제어부는 액추에이터를 구동시켜 코킹잠금을 해제한다(S410). 이에 대해서는 도 6의 (b) 및 (d)를 통해 설명한 내용과 같다.When the position of the swing arm or the time from the backswing top is a preset position or a preset time, that is, when the caulking lock is released (S400), the control unit drives the actuator to release the caulking lock (S410). This is the same as the contents described through (b) and (d) of FIG. 6.

스윙암이 다운스윙을 하는 과정에서 상기한 바와 같이 코킹잠금이 해제되면, 코킹암이 자유 회전(관절회전 및 스위블)을 하고 임팩트 때 코킹암에 결합된 골프클럽의 헤드에 의해 골프공이 타격된다(S420). 이 경우에 있어서의 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도의 구현에 대해 도 8 및 도 9를 통해 설명한 내용과 같다.When the cocking lock is released as described above during the swing arm downswing, the cocking arm rotates freely (joint rotation and swivel), and the golf ball is hit by the head of the golf club coupled to the cocking arm at impact ( S420). The implementation of various face angles and loft angles in this case is the same as described with reference to FIGS. 8 and 9.

임팩트 후 코킹암은 계속 회전하여 스윙암에 대해 반대측으로 코킹이 되고(S500), 액추에이터가 구동되어 코킹 잠금이 이루어진다(S510). 이에 대해서는 도 7의 (a) 및 (c), 그리고 (b) 및 (d)를 통해 설명한 내용과 같다.After the impact, the caulking arm continues to rotate and caulked to the opposite side to the swing arm (S500), and the actuator is driven to lock the caulking (S510). This is the same as the contents described through (a) and (c) and (b) and (d) of FIG. 7.

스윙암이 피니시로 가면서 제어부는 스윙제동부를 구동시켜 스윙암을 제동시키면서 스윙이 완료된다(S520).As the swing arm goes to the finish, the control unit drives the swing brake to brake the swing arm and the swing is completed (S520).

한편, 도 4 내지 도 7에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 이용되는 코킹잠금 제어장치로서 액추에이터와, 스토퍼와, 로커를 구비하는 경우에 대해 설명하였는데, 액추에이터를 출력이 강한 모터 장치나 리니어 모터 등을 이용하여 또는 랙기어 및 피니언 기어를 이용하여 구성함으로써 스토퍼 없이 로커와 액추에이터만으로도 구현 될 수도 있다.On the other hand, in FIGS. 4 to 7 it has been described a case where an actuator, a stopper, and a rocker are provided as a caulking lock control device used in a swing machine according to an embodiment of the present invention. By using a linear motor or the like or by using a rack gear and a pinion gear, it can be implemented with only a rocker and an actuator without a stopper.

즉, 도 11에서는 스토퍼 없이 액추에이터가 직접 로커(410, 420)를 잠금하는 간단한 구성에 대해 도시하고 있다.That is, Fig. 11 shows a simple configuration in which the actuator directly locks the lockers 410 and 420 without a stopper.

액추에이터를 직선 구동 모터(462)를 이용하여 샤프트(464)를 직선 구동시키도록 구현하고, 상기 샤프트(464)의 단부에 스토핑헤드(466)를 구비하여, 도 11의 (a)에 도시된 바와 같은 상태에서 작동부재(404)가 제1 로커(410)에 걸렸을 때(제2 로커(420)에 걸렸을 때에도 같다) 직선 구동 모터(462)가 샤프트(464)를 아래로 직선 구동시키고 이에 따라 스토핑헤드(466)가 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415) 및 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)을 동시에 밀어서 그 상태가 유지되도록 지속적으로 힘을 가할 수 있으며, 직선 구동 모터(462)가 샤프트(464)를 원상복귀시키면서 스토핑헤드(466)가 위로 올라감으로써 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415) 및 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)으로부터 이탈하여 코킹잠금 해제가 이루어지도록 할 수 있다.The actuator is implemented to linearly drive the shaft 464 using a linear drive motor 462, and a stopping head 466 is provided at the end of the shaft 464, as shown in Fig. 11(a). When the operating member 404 is caught by the first rocker 410 in the state as described above (the same applies when the second rocker 420 is caught), the linear drive motor 462 drives the shaft 464 down linearly and accordingly The stopping head 466 pushes the first locking projection 415 of the first rocker 410 and the second locking projection 425 of the second rocker 420 at the same time to continuously apply a force to maintain the state. In addition, as the linear drive motor 462 returns the shaft 464 to its original state, the stopping head 466 rises upward, so that the first locking projection 415 of the first rocker 410 and the second rocker 420 are 2 It is possible to disengage from the locking projection 425 so that the caulking lock is released.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 스윙머신 및 그 제어방법은, 스윙바디에 기초하여 스윙을 위해 회전하는 스윙암과 상기 스윙암에 대해 회전하는 코킹암을 구비하여 스윙암에 대한 제어와는 별도로 코킹암을 제어함으로써 간단한 구조로 골프스윙에 대한 세밀한 제어가 가능하도록 하여 종래 스윙을 위한 로봇이 구현하기 어려웠던 다양한 골프스윙을 구현할 수 있다는 점에 특장점이 있다.As described above, the swing machine and its control method according to the present invention include a swing arm that rotates for a swing based on a swing body and a cocking arm that rotates with respect to the swing arm. By controlling the cocking arm, a simple structure enables detailed control of the golf swing, and thus various golf swings that were difficult to implement by a conventional swing robot can be implemented.

100: 스윙바디, 110: 몸체구동부
120: 스윙제어몸체, 130: 스윙관절지지부
140: 디스크부재, 150: 회전가이드
200: 스윙암, 210: 스윙관절부
300: 코킹암, 310: 코킹관절부
400: 코킹잠금 제어장치100: swing body, 110: body drive
120: swing control body, 130: swing joint support
140: disk member, 150: rotation guide
200: swing arm, 210: swing joint
300: caulking arm, 310: caulking joint
400: caulking lock control device

Claims

A swing body having a swing driving part and a swing joint part on one side;
A swing arm installed to be rotatable at one end of the swing joint and rotated by a driving force of the swing driving unit;
A caulking arm provided so that one end is rotatable to a caulking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club is coupled to the other end; And
Caulking to control locking and unlocking of the caulking by performing any one of caulking lock to maintain the caulked state by rotating the caulking arm and unlocking caulking to enable the caulking arm to rotate according to a preset Includes a locking control device,
The swing joint part,
A swing arm rotation shaft that becomes the center of swing rotation of the swing arm and is connected to the shaft of the swing drive unit or integral with the axis of the swing drive unit,
A swing machine comprising a swing joint support portion supporting a portion opposite to the swing driving portion of the swing arm rotation shaft so that the swing arm rotation shaft is supported at both ends to rotate.

The method of claim 1, wherein the swing body,
A body support part installed on the floor,
A swing driving unit having one end connected to the swing joint unit and driving the swing arm to rotate in one direction and the opposite direction, and providing a braking force for rotation of the swing arm by the swing driving unit. Including a swing control body for controlling the swing of the swing arm,
A swing machine comprising a body driving unit provided on the body support and performing at least one of a left-right rotation and a vertical tilt of the swing control body.

delete

A swing body having a swing driving part and a swing joint part on one side;
A swing arm installed to be rotatable at one end of the swing joint and rotated by a driving force of the swing driving unit;
A caulking arm provided so that one end is rotatable to a caulking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club is coupled to the other end; And
Caulking to control locking and unlocking of the caulking by performing any one of caulking lock to maintain the caulked state by rotating the caulking arm and unlocking caulking to enable the caulking arm to rotate according to a preset Includes a locking control device,
The caulking joint part,
A caulking rotation shaft serving as a center for caulking rotation of the caulking arm with respect to the swing arm,
A caulking rotation support portion provided at an end of the swing arm to support the caulking arm so as to be rotatable about the caulking rotation axis;
As the caulking arm rotates about the caulking rotation shaft, the golf club coupled to the caulking arm by the rotational force thereof includes a two-axis rotation operation unit to rotate about a center line perpendicular to the caulking rotation axis. Swing machine characterized by.

delete

A swing body having a swing driving part and a swing joint part on one side;
A swing arm installed to be rotatable at one end of the swing joint and rotated by a driving force of the swing driving unit;
A caulking arm provided so that one end is rotatable to a caulking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club is coupled to the other end; And
Caulking to control locking and unlocking of the caulking by performing any one of caulking lock to maintain the caulked state by rotating the caulking arm and unlocking caulking to enable the caulking arm to rotate according to a preset Locking control device;
A position sensing unit that senses the position of the swing arm as the swing arm rotates; And
And a control unit for controlling the cocking lock control device to perform cocking lock or cocking lock release according to the position of the swing arm sensed by the position sensing unit,
The control unit,
The caulking arm rotates in the backswing direction to rotate the swing arm in the caulking locked state to achieve a backswing, and in the process of performing a downswing by rotating the swing arm in the backswing top position, the position detection unit When the position of the swing arm detected by the swing arm is a preset position, an impact is achieved as the caulking arm freely rotates in the swing direction by performing the caulking lock release on the caulking arm.

A swing body having a swing driving part and a swing joint part on one side;
A swing arm installed to be rotatable at one end of the swing joint and rotated by a driving force of the swing driving unit;
A caulking arm provided so that one end is rotatable to a caulking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club is coupled to the other end; And
Caulking to control locking and unlocking of the caulking by performing any one of caulking lock to maintain the caulked state by rotating the caulking arm and unlocking caulking to enable the caulking arm to rotate according to a preset Includes a locking control device,
When the cocking arm rotates in the backswing direction and the cocking is locked, the swing arm rotates to reach the backswing top position, and then the swing arm rotates reversely to lock the cocking against the cocking arm during downswing. It is possible to input and set information on the position of the swing arm to be released, or input and set time information from when the swing arm starts downswing at the backswing top position to the time when the cocking lock is released. An input to enable,
When the position of the swing arm detected by the position sensing unit in the swinging process of the swing arm is input through the input unit to determine whether it reaches a set position, or when the swing arm starts downswing, the input unit The swing machine further comprising a control unit for controlling the cocking lock control device to determine whether the time is reached by input through and to release the cocking lock when the time is reached.

The method of claim 6,
The caulking lock control device,
After the impact, the caulking lock is performed as the caulking arm rotates counterclockwise in the swing direction,
A swing machine, characterized in that the swing is completed by rotating the swing arm while the caulking arm is caulked to a finish state.

A swing body having a swing driving part and a swing joint part on one side;
A swing arm installed to be rotatable at one end of the swing joint and rotated by a driving force of the swing driving unit;
A caulking arm provided so that one end is rotatable to a caulking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club is coupled to the other end; And
Caulking to control locking and unlocking of the caulking by performing any one of caulking lock to maintain the caulked state by rotating the caulking arm and unlocking caulking to enable the caulking arm to rotate according to a preset Includes a locking control device,
Further comprising an operation member fixed to one side of the caulking arm,
The caulking lock control device,
As the caulking member rotates as the caulking arm rotates, the caulking lock is performed so that the actuation member is stopped at the caulking position as the operating member reaches the caulking position, and the operation member is stopped during the swinging process of the swing arm. Swing machine, characterized in that configured to perform the caulking lock release by releasing a state.

The method of claim 9, wherein the caulking lock control device,
One side is configured to be rotatable by the shaft and a rocker forming a locking groove at the end,
A stopper provided adjacent to the rocker and for stopping or releasing the rotation of the rocker;
Including an actuator that controls the operation of the stopper,
As the caulking arm rotates, the operating member rotating together is seated in the locking groove and the actuator operates so that the stopper stops the rotational motion of the rocker, so that the operation member is caught in the locking groove of the rocker and stops. The caulking lock is performed and the actuator is operated so that the stopper is in a state in which the rocker can rotate, so that the caulking lock is released as the operation member caught in the locking groove of the rocker is released. Swing machine, characterized in that one.

The method of claim 10, wherein the caulking lock control device,
A locking jaw is formed at a portion of the rocker adjacent to the stopper,
A state in which the stopper is caught by the locking jaw of the rocker according to the operation of the actuator, thereby stopping the rotation of the rocker so that the caulking lock is performed, and the stopper is engaged with the locking jaw of the rocker according to the operation of the actuator The swing machine, characterized in that the cocking lock is released while the rocker is in a state in which rotation is possible by releasing the stop state of the rotational motion of the rocker.

The method of claim 10, wherein the actuator,
An actuating driving unit, an actuating shaft moved by the actuating driving unit, and an actuating head provided at an end of the actuating shaft to operate the stopper,
The actuating drive unit drives the actuating shaft so that the actuating head rotates the stopper in one direction so as to be engaged with the locking jaw of the rocker to stop the rotational operation of the rocker, and the actuating drive unit drives the actuating shaft. Swing, characterized in that the operation head rotates the stopper in the opposite direction so that the stopper is released from the locking jaw of the rocker, thereby releasing a state in which the rotational motion of the rocker is stopped so that the rotation is possible. machine.

The method of claim 10, wherein the actuator,
An operation drive unit, an operation shaft linearly moving in the vertical direction by the operation drive unit, and an operation head provided in a shape protruding laterally at an end of the operation shaft to apply pressure to one side of the stopper,
The actuating driving unit linearly drives the actuating shaft downward so that the actuating head applies pressure to a lower side of the stopper so that the stopper rotates in one direction, so that the stopper is caught by the locking jaw of the rocker. The rotation operation of the rocker is stopped, and in that state, the actuating drive unit drives the actuating shaft upward and causes the actuating head to apply pressure to the upper side of the stopper so that the stopper rotates in the opposite direction. A swing machine, characterized in that the stopper is released from the locking jaw of the rocker so that the rotation stop state of the rocker is released and the rotation is possible.

The method of claim 9, wherein the caulking lock control device,
A first rocker having one side configured to be rotatable by an axis and forming a first locking groove at an end thereof, and a second rocker provided symmetrically with the first rocker and forming a second locking groove at an end thereof,
The first stopper is provided adjacent to the first rocker and is provided adjacent to the first stopper and the second rocker for stopping or releasing the rotation of the first rocker, and stopping or releasing the stop of the rotation of the first rocker. With a second stopper,
Including an actuator that controls the operation of the first stopper and the second stopper,
As the caulking arm rotates before impact, the operation member rotating together rotates toward the first rocker and is seated in the first locking groove, and the actuator is operated so that the first stopper stops the first rocker. After the caulking lock is released and the caulking lock is released, the impact is achieved,
After impact, as the caulking arm rotates, the operation member rotates toward the second rocker and is seated in the second locking groove, and the actuator is operated so that the second stopper stops the second rocker. Swing machine, characterized in that to be performed.

The method of claim 14, wherein the caulking lock control device,
A first locking protrusion is formed at a portion of the first rocker adjacent to the first stopper,
A second locking protrusion is formed at a portion of the second rocker adjacent to the second stopper,
When the first caulking is locked, the first stopper is caught by the first locking jaw of the first rocker according to the operation of the actuator to stop the rotation of the first rocker, and when the second caulking is locked, the actuator is operated. According to a swing machine, characterized in that the second stopper is caught by the second locking jaw of the second rocker to stop the rotation of the second rocker.

A swing body, a swing arm provided at one end to be rotatable at the swing joint portion of the swing body, and a cocking arm provided at one end to be rotatable at a cocking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club coupled to the other end , A control method of a swing machine comprising a cocking lock control device for controlling the rotation of the cocking arm,
Backswing while the swing arm is rotated by a driving force of a swing driving unit while the caulking arm is caulked and caulked by the caulking lock control device; And
The step of controlling the cocking lock to be released by the cocking lock control device while the swing arm is downswing in the backswing top position so that the cocking arm rotates separately from the rotating swing arm in a rotatable state to have an impact. Includes,
The step of making the impact,
And controlling the cocking lock control device to release the cocking lock at a preset position or at a preset time point while the swing arm is downswing at the backswing top position.

delete

A swing body, a swing arm provided at one end to be rotatable at the swing joint portion of the swing body, and a cocking arm provided at one end to be rotatable at a cocking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club coupled to the other end , A control method of a swing machine comprising a cocking lock control device for controlling the rotation of the cocking arm,
Backswing while the swing arm is rotated by a driving force of a swing driving unit while the caulking arm is caulked and caulked by the caulking lock control device; And
The step of controlling the cocking lock to be released by the cocking lock control device while the swing arm is downswing in the backswing top position so that the cocking arm rotates separately from the rotating swing arm in a rotatable state to have an impact. Includes,
The step of making the impact,
Sensing the position of the swing arm by a position detecting unit during the downswing of the swing arm at the backswing top position; and
Determining whether the position of the swing arm detected by the position sensing unit reaches a preset position; and
And controlling the cocking lock control device to release the cocking lock when the position of the swing arm reaches a preset position.

A swing body, a swing arm provided at one end to be rotatable at the swing joint portion of the swing body, and a cocking arm provided at one end to be rotatable at a cocking joint provided at the other end of the swing arm and a golf club coupled to the other end , A control method of a swing machine comprising a cocking lock control device for controlling the rotation of the cocking arm,
Backswing while the swing arm is rotated by a driving force of a swing driving unit while the caulking arm is caulked and caulked by the caulking lock control device; And
The step of controlling the cocking lock to be released by the cocking lock control device while the swing arm is downswing in the backswing top position so that the cocking arm rotates separately from the rotating swing arm in a rotatable state to have an impact. Includes,
The step of making the impact,
Sensing the time from the start of the downswing of the swing arm at the backswing top position,
Determining whether a preset point in time is reached according to the detection of the time, and
And controlling the cocking lock control device so that the cocking lock is released when a predetermined time is reached according to the detection of the time.