KR102149616B1

KR102149616B1 - Auto Feeding Robot for Livestock House and Automatic Feeding Method of Feed Mixer for It

Info

Publication number: KR102149616B1
Application number: KR1020190159382A
Authority: KR
Inventors: 남형도; 이수준; 서정길; 이재욱
Original assignee: 포테닛 주식회사
Priority date: 2019-12-03
Filing date: 2019-12-03
Publication date: 2020-09-01

Abstract

The present invention relates to an auto-feeding robot for a livestock house and an automatic feeding method of a feed mixer therefor. The auto-feeding robot for a livestock house according to the present invention comprises: a body frame constituting a vehicle body and forming driving wheels for driving inside a livestock house in front and rear; a feed supply tank disposed in the longitudinal direction of the upper side of the body frame, having a receiving space for receiving feed for livestock, and having a feed transfer means for automatically collecting the feed for livestock to the center of the receiving space when the feed for livestock is input; a feeding conveyor disposed under the feed supply tank in the form of passing through the body frame in the width direction to automatically supply the feed supplied through the feed supply tank to the livestock house by a conveyor manner; and a control unit for inducing autonomous driving depending on the driving environment inside the livestock house and controlling the feed transfer means of the feed supply tank and the feeding conveyor. Accordingly, the present invention provides an auto-feeding robot for a livestock house, capable of easily supplying feed to livestock inside a livestock house by driving inside the livestock house with the feeding conveyor disposed through both sides in the width direction of a loading box where livestock feed is loaded, and an automatic feeding method of a feed mixer therefor.

Description

Auto Feeding Robot for Livestock House and Automatic Feeding Method of Feed Mixer for It}

본 발명은 축사용 오토피딩 로봇 및 이를 위한 사료배합기 자동 공급방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 가축용 사료가 적재되는 적재함의 폭방향 양측으로 관통하여 배치되는 피딩컨베이어를 구비한 채 축사 내부를 주행함으로써 축사 내부의 가축들에게 사료를 용이하게 공급할 수 있는 축사용 오토피딩 로봇 및 이를 위한 사료배합기 자동 공급방법에 관한 것이다.The present invention relates to an auto-feeding robot for livestock and a method of automatically supplying a feed mixer for the same, and more particularly, the inside of a livestock house with feeding conveyors disposed to penetrate both sides in the width direction of a loading box in which livestock feed is loaded. It relates to an autofeeding robot for livestock that can easily supply feed to livestock inside a livestock by running, and a feed mixer automatic supply method therefor.

축사는 가축을 사용하는 장소이다. 축사에는 사료나 식수를 공급하기 위한 장치가 배치된다. 대한민국 공개특허 제10-2016-0044888호(이하, 본 문헌이라 한다)에서는 자동으로 사료나 식수를 공급하는 장치를 개시하고 있다. 본 문헌의 장치는 사료토출바를 통해 일정량의 사료를 주기적으로 공급한다. 그러나 이러한 장치는 축사 전체에 걸쳐 사료 공급 구조가 설치되기 때문에, 장치의 구조가 복잡하고 설치 비용이 큰 문제점이 있다. 또한, 이러한 장치는 각각의 가축에 사료의 양과 공급 횟수를 개별적으로 조절하는데 한계가 있는 문제점 있다.A barn is a place where livestock is used. Devices for supplying feed or drinking water are placed in the barn. Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0044888 (hereinafter referred to as this document) discloses a device for automatically supplying feed or drinking water. The device of this document periodically supplies a certain amount of feed through the feed discharge bar. However, since such a device has a feed supply structure installed throughout the livestock house, the structure of the device is complicated and the installation cost is large. In addition, such a device has a problem in that there is a limitation in individually controlling the amount of feed and the number of feedings to each livestock.

대한민국 공개특허 제10-2016-0044888호, 2016.04.26.공개Korean Patent Application Publication No. 10-2016-0044888, published on April 26, 2016

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은, 가축용 사료가 적재되는 적재함의 폭방향 양측으로 관통하여 배치되는 피딩컨베이어를 구비한 채 축사 내부를 주행함으로써 축사 내부의 가축들에게 사료를 용이하게 공급할 수 있는 축사용 오토피딩 로봇 및 이를 위한 사료배합기 자동 공급방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been conceived to solve the above problem, and the present invention provides the livestock inside the livestock by running inside the barn with feeding conveyors disposed to penetrate into both sides in the width direction of the loading box where livestock feed is loaded. An object of the present invention is to provide an autofeeding robot for livestock that can easily supply feed and a feed mixer automatic feeding method therefor.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제에 국한되지 않으며 여기서 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned herein will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇은, 축사 내부를 주행하기 위한 주행바퀴(101)를 전후방으로 형성하며 차체를 구성하는 본체 프레임(100); 상기 본체 프레임(100)의 상측 길이방향으로 배치되어 가축용 사료가 수용되기 위한 수용공간을 구비하며 가축용 사료가 투입되는 경우에 상기 수용공간의 중앙으로 상기 가축용 사료를 자동으로 모아주기 위한 사료이송수단을 구비하는 사료공급탱크(200); 상기 본체 프레임(100)의 폭방향을 관통하는 형태로 상기 사료공급탱크(200)의 하측에 배치되어 상기 사료공급탱크(200)를 통해 공급되는 사료를 컨베이어방식으로 축사에 자동으로 공급하기 위한 피딩컨베이어(300); 및 상기 주행바퀴(101)를 제어하여 축사 내부의 주행환경에 따른 자율 주행을 유도하고 상기 사료공급탱크(200)의 사료이송수단 및 피딩컨베이어를 제어하기 위한 제어부(400);를 구비할 수 있다.An autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention comprises: a main frame 100 forming a vehicle body with driving wheels 101 for traveling inside the livestock house; The feed for automatically collecting the feed for livestock to the center of the receiving space when the feed for livestock is placed in the upper longitudinal direction of the main frame 100 and has an accommodation space for receiving feed for livestock Feed supply tank 200 having a transfer means; Feeding for automatically feeding the feed supplied through the feed supply tank 200 to the livestock house by a conveyor method that is disposed under the feed supply tank 200 in a form penetrating the width direction of the main frame 100 Conveyor 300; And a control unit 400 for controlling the driving wheel 101 to induce autonomous driving according to the driving environment inside the house, and for controlling the feed transfer means and the feeding conveyor of the feed supply tank 200. .

상기 본체 프레임(100)은, 전방에 장착되어 화물을 적재하기 위한 적재수단을 구비하고 적재된 화물의 상하차를 위해 상기 적재수단의 승하강 동작을 수행하는 리프트 장치(500);를 구비할 수 있다.The main body frame 100 may include a lift device 500 that is mounted in the front and has a loading means for loading cargo, and performs an elevating operation of the loading means for loading and unloading the loaded cargo. .

상기 리프트장치(500)는, 상기 차체를 구성하는 본체프레임(100)의 전방에 수직으로 배치된 채 고정되는 마스트(510);상기 마스트(510)에 승하강 동작이 가능하게 설치되며 화물을 상측으로 거치하기 위한 한 쌍의 지게차용 포크로 이루어진 포크부(520); 및 상기 포크부(520)를 구성하는 복수의 지게차용 포크 일측 끝단에 각각 형성되어 상기 본체프레임의 전방에 접근하는 물체를 감지함과 동시에 동작전원이 공급되는 경우에 상기 포크부에 적재된 화물유무를 감지할 수 있는 포크센싱장치(530);를 구비할 수 있다.The lift device 500 is a mast 510 disposed vertically in front of the main body frame 100 constituting the vehicle body and fixed; Fork portion 520 made of a pair of forklift forks for mounting; And presence or absence of cargo loaded on the fork portion when operating power is supplied while sensing an object approaching the front of the body frame by being formed at one end of a plurality of forklift forks constituting the fork portion 520. A fork sensing device 530 capable of detecting the; may be provided.

상기 포크센싱장치(530)는, 센서회로를 위한 메인보드가 설치되는 베이스(531); 상기 베이스(531)의 상측을 커버하며 결합되고 일정부위에 개구부가 형성된 커버케이스(532); 상기 커버케이스(532)의 개구부(532a)를 통해 상측 일부가 노출되며 하측으로 탄성스프링을 구비한 채 상기 베이스의 상부면상에 형성되는 로울러부(533); 상기 포크부(520)를 이용한 화물의 상하차시에 상기 로울러부(533)의 승하강 동작과 연동되어 승하강 동작을 수행하며 상기 로울러부(533)의 일측으로 형성되는 센서감지용바(534); 상기 포크부(520)에 화물이 적재되는 경우에 상기 센서감지용바(534)의 하강동작을 감지하는 포토센서(535); 및 상기 베이스(531)의 일측 끝단에 쌍으로 배치되어 전방으로 접근하는 물체의 거리를 감지할 수 있는 복수의 거리감지센서(536);를 구비할 수 있다.The fork sensing device 530 includes a base 531 on which a main board for a sensor circuit is installed; A cover case 532 that covers and combines the upper side of the base 531 and has an opening formed at a predetermined portion; A roller part 533 formed on the upper surface of the base with an upper part exposed through the opening 532a of the cover case 532 and having an elastic spring downward; A sensor sensing bar 534 formed at one side of the roller unit 533 in interlocking with the raising and lowering operation of the roller unit 533 when the fork unit 520 is used to move up and down; A photosensor 535 that detects a descending motion of the sensor sensing bar 534 when cargo is loaded on the fork portion 520; And a plurality of distance detection sensors 536 disposed at one end of the base 531 in pairs and capable of detecting a distance of an object approaching forward.

상기 사료공급탱크(200)는, 전체적으로 상측이 개방된 사각박스형상으로 형성되는 탱크본체(210); 상기 탱크본체(210)의 내부에서 폭방향으로 복수개 설치되어 상기 탱크본체의 상측으로 투입되는 배합사료를 중앙으로 유도하는 한 쌍의 스크류 컨베이어(220); 및 상기 탱크본체의 저면 중심부에 형성되어 상기 스크류 컨베이어(220)에 의해 중앙으로 유도된 배합사료를 상기 피딩컨베이어(300)에 공급하는 관통구;를 구비할 수 있다.The feed supply tank 200 includes: a tank body 210 formed in a rectangular box shape with an open upper side as a whole; A pair of screw conveyors 220 installed in the tank body 210 in the width direction to guide the mixed feed to the upper side of the tank body 210 to the center; And a through hole formed in the center of the bottom of the tank body to supply the compounded feed guided to the center by the screw conveyor 220 to the feeding conveyor 300.

상기 사료공급탱크(200)는, 투입되는 배합사료의 무게를 측정할 수 있도록 상기 탱크본체의 저면 외측에 복수개의 로드셀(230);을 더 구비할 수 있다.The feed supply tank 200 may further include a plurality of load cells 230 outside the bottom surface of the tank body to measure the weight of the input compounded feed.

상기 피딩컨베이어(300)는, 상기 본체 프레임(100)의 길이방향 중앙에 배치되어 폭방향을 관통하는 구조로 형성되고, 상기 본체 프레임(100)의 길이방향으로 축사 내부를 주행하다가 사료를 공급하는 경우에 본체 프레임의 폭방향 좌측 및 우측으로 직선왕복운동을 수행할 수 있다.The feeding conveyor 300 is disposed at the center of the body frame 100 in the longitudinal direction and has a structure penetrating through the width direction, and supplies feed while traveling inside the barn in the longitudinal direction of the body frame 100. In this case, it is possible to perform a linear reciprocating movement to the left and right of the body frame in the width direction.

상기 피딩컨베이어(300)는, 컨베이어 벨트(310); 상기 컨베이어 벨트(310)를 상측으로 지지하는 장방형의 컨베이어 본체(320); 상기 컨베이어 본체(320) 하부 길이방향 양측에 형성되는 복수개의 컨베이어 이송바퀴(330); 및 상기 본체 프레임의 내측 하부면상에 형성되어 상기 컨베이어 이송바퀴의 직선왕복운동을 가이드하는 가이드 레일(340);을 구비할 수 있다.The feeding conveyor 300 includes a conveyor belt 310; A rectangular conveyor body 320 supporting the conveyor belt 310 upward; A plurality of conveyor transfer wheels 330 formed on both sides of the lower longitudinal direction of the conveyor body 320; And a guide rail 340 formed on the inner lower surface of the main frame to guide the linear reciprocating motion of the conveyor transfer wheel.

상기 가이드 레일(340)은, 상기 피딩컨베이어의 직선왕복운동시에 이동거리를 감지하기 위한 다수개의 위치감지센서(350)를 구비할 수 있다.The guide rail 340 may include a plurality of position sensing sensors 350 for sensing a moving distance during a linear reciprocating motion of the feeding conveyor.

상기 다수개의 위치감지센서(350)는, 상기 피딩컨베이어(300)의 원위치를 감지하기 위하여 상기 가이드 레일(340)의 중앙에 배치되어 상기 피딩컨베이어(300)를 구성하는 컨베이어 본체(320)의 중앙을 감지할 수 있는 원점감지센서(351); 상기 컨베이어 본체(320)의 하부 양측에 형성된 컨베이어 이송바퀴(330) 중 일측에 형성된 컨베이어 이송바퀴를 감지할 수 있는 제 1 감지센서(352); 및 상기 컨베이어 본체(320)의 하부 양측에 형성된 컨베이어 이송바퀴 중 타측에 형성된 컨베이어 이송바퀴를 감지할 수 있는 제 2 감지센서(353);를 구비할 수 있다.The plurality of position detection sensors 350 are disposed in the center of the guide rail 340 to detect the original position of the feeding conveyor 300, and the center of the conveyor body 320 constituting the feeding conveyor 300 Origin detection sensor 351 capable of detecting A first detection sensor 352 capable of detecting a conveyor transfer wheel formed on one side of the conveyor transfer wheels 330 formed on both lower sides of the conveyor body 320; And a second detection sensor 353 capable of detecting a conveyor transfer wheel formed on the other side of the conveyor transfer wheels formed on both lower sides of the conveyor body 320.

본 발명의 실시예에 따른 사료배합기 자동 공급방법은 TMR배합기를 이용한 오토피딩 로봇의 배합사료 자동 공급방법에 있어서, 오토피딩 로봇이 상기 TMR배합기에 도착하여 도착신호를 전송하는 단계; 상기 TMR배합기가 동작하여 배합사료를 상기 오토피딩 로봇에 공급하는 단계; 상기 오토피딩 로봇의 사료공급탱크에 배합사료가 사전에 설정한 무게만큼 공급되면 상기 오토피딩 로봇에서 상기 TMR배합기에 정지신호를 전송하여 배합사료 공급을 중지하는 단계; 상기 TMR배합기에서 상기 오토피딩 로봇에 사료 공급 완료신호를 전송하는 단계; 상기 오토피딩 로봇이 축사로 이동하여 사료를 공급하는 단계; 및 상기 오토피딩 로봇이 사료공급을 완료하고 충전스테이션으로 복귀하여 충전하는 단계;를 구비할 수 있다.A method of automatically supplying a feed mixer according to an embodiment of the present invention is provided in a method for automatically supplying mixed feed of an autofeeding robot using a TMR mixer, comprising the steps of: an autofeeding robot arriving at the TMR mixer and transmitting an arrival signal; Supplying the blended feed to the autofeeding robot by operating the TMR mixer; Stopping the supply of the blended feed by transmitting a stop signal from the autofeeding robot to the TMR blender when the blended feed is supplied to the feed supply tank of the autofeeding robot by a predetermined weight; Transmitting a feed supply completion signal from the TMR mixer to the autofeeding robot; Supplying feed by moving the autofeeding robot to the barn; And the autofeeding robot completes the feed supply and returns to the charging station for filling.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은, 가축용 사료가 적재되는 적재함의 폭방향 양측으로 관통하여 배치되는 피딩컨베이어를 구비한 채 축사 내부를 주행함으로써 축사 내부의 가축들에게 사료를 용이하게 공급할 수 있는 축사용 오토피딩 로봇 및 이를 위한 사료배합기 자동 공급방법을 제공하는 효과가 있다.As described above, the present invention is capable of easily supplying feed to livestock inside the barn by running inside the barn while having feeding conveyors disposed through both sides in the width direction of the loading box in which the feed for livestock is loaded. There is an effect of providing an autofeeding robot for livestock and an automatic feeding method of a feed mixer for the same.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇의 외부구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 리프트 장치의 포크센싱장치를 더욱 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 포크센싱장치를 구성하는 포토센서의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 사료공급탱크와 피딩컨베이어를 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 리프트 장치의 상하차 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 사료배합기 자동 공급방법을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram schematically showing the external configuration of an autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining in more detail the fork sensing device of the lift device constituting the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the operation of the photosensor constituting the fork sensing device shown in FIG.
4 is a diagram schematically illustrating a feed supply tank and a feeding conveyor constituting an autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are views for explaining the up and down operation of the lift device constituting the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention.
7 to 8 are views schematically illustrating a method of automatically supplying a feed mixer according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, since the embodiments can be variously changed and have various forms, the scope of the present invention should be understood to include equivalents capable of realizing the technical idea.

한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meanings of terms described in the present invention should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as "first" and "second" are used to distinguish one component from other components, and the scope of rights is not limited by these terms. For example, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being "connected" to another component, it should be understood that although it may be directly connected to the other component, another component may exist in the middle. On the other hand, when it is mentioned that a certain component is "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle. On the other hand, other expressions describing the relationship between the constituent elements, that is, "between" and "just between" or "neighboring to" and "directly neighboring to" should be interpreted as well.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions are to be understood as including plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as “comprise” or “have” refer to implemented features, numbers, steps, actions, components, parts, or It is to be understood that it is intended to designate that a combination exists and does not preclude the presence or addition of one or more other features or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In each step, the identification code (for example, a, b, c, etc.) is used for convenience of explanation, and the identification code does not describe the order of each step, and each step has a specific sequence clearly in context. Unless otherwise stated, it may occur differently from the stated order. That is, each of the steps may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the reverse order.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the field to which the present invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having the meaning of the related technology in context, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇의 외부구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a diagram schematically showing the external configuration of an autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇은, 본체 프레임(100), 사료공급탱크(200), 피딩컨베이어(300), 제어부(400), 및 리프트 장치(500)를 구비할 수 있다.As shown in the drawing, the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention includes a main frame 100, a feed supply tank 200, a feeding conveyor 300, a control unit 400, and a lift device 500. ) Can be provided.

보다 상세하게는, 상기 본체 프레임(100)은, 축사 내부를 주행하기 위한 주행바퀴(101)를 전후방으로 형성하며 차체를 구성할 수 있다.In more detail, the main body frame 100 may constitute a vehicle body by forming a driving wheel 101 for traveling inside the barn in front and rear.

이때, 상기 본체 프레임은(100)은, 상기 주행바퀴(101)를 구동시키기 위한 제 1 구동모터(미도시)를 내부에 구비할 수 있다.In this case, the main frame 100 may include a first driving motor (not shown) for driving the driving wheel 101 therein.

또한, 상기 사료공급탱크(200)는, 상기 본체 프레임(100)의 상측 길이방향으로 배치되어 가축용 사료가 수용되기 위한 수용공간을 구비하며 가축용 사료가 투입되는 경우에 상기 수용공간의 중앙으로 상기 가축용 사료를 자동으로 모아주기 위한 사료이송수단을 구비할 수 있다.In addition, the feed supply tank 200 is disposed in the upper longitudinal direction of the main frame 100 to have a receiving space for receiving feed for livestock, and when feed for livestock is put into the center of the receiving space It may be provided with a feed transfer means for automatically collecting the feed for livestock.

또한, 상기 피딩컨베이어(300)는, 상기 본체 프레임(100)의 폭방향을 관통하는 형태로 상기 사료공급탱크(200)의 하측에 배치되어 상기 사료공급탱크(200)를 통해 공급되는 사료를 컨베이어방식으로 축사에 자동으로 공급하기 위한 구성일 수 있다.In addition, the feeding conveyor 300 is disposed under the feed supply tank 200 in a form penetrating through the width direction of the main frame 100 to convey the feed supplied through the feed supply tank 200. It may be a configuration for automatically feeding the barn in a manner.

또한, 상기 제어부(400)는, 상기 주행바퀴(101)를 제어하여 축사 내부의 주행환경에 따른 자율 주행을 유도하고 상기 사료공급탱크(200)의 사료이송수단 및 피딩컨베이어를 제어하기 위한 구성일 수 있다.In addition, the control unit 400 is a configuration for controlling the driving wheel 101 to induce autonomous driving according to the driving environment inside the barn, and to control the feed transfer means and the feeding conveyor of the feed supply tank 200 I can.

또한, 상기 리프트 장치(500)는, 상기 본체 프레임(100)의 전방에 장착되어 화물을 적재하기 위한 적재수단을 구비하고 적재된 화물의 상하차를 위해 상기 적재수단의 승하강 동작을 수행할 수 있다.In addition, the lift device 500 is mounted in front of the main body frame 100 and includes a loading means for loading cargo, and may perform an elevating operation of the loading means for loading and unloading the loaded cargo. .

여기서, 상기 리프트장치(500)는, 도면에 도시된 바와 같이, 마스트(510), 포크부(520), 및 포크센싱장치(530)를 구비할 수 있다.Here, the lift device 500 may include a mast 510, a fork portion 520, and a fork sensing device 530, as shown in the drawing.

더욱 상세하게는, 상기 마스트(510)는, 상기 차체를 구성하는 본체프레임(100)의 전방에 수직으로 배치된 채 고정될 수 있다.In more detail, the mast 510 may be fixed while being disposed vertically in front of the main frame 100 constituting the vehicle body.

또한, 상기 포크부(520)는, 상기 마스트(510)에 승하강 동작이 가능하게 설치되며 화물을 상측으로 거치하기 위한 한 쌍의 지게차용 포크로 이루어질 수 있다.In addition, the fork portion 520 may be installed on the mast 510 to be elevating and descending, and may be formed of a pair of forklift forks for mounting cargo upward.

또한, 상기 포크센싱장치(530)는, 상기 포크부(520)를 구성하는 복수의 지게차용 포크 일측 끝단에 각각 형성되어 상기 본체프레임의 전방에 접근하는 물체를 감지함과 동시에 동작전원이 공급되는 경우에 상기 포크부에 적재된 화물유무를 감지할 수 있다.In addition, the fork sensing device 530 is formed on one end of a plurality of forklift forks constituting the fork unit 520 to detect an object approaching the front of the main frame and supply operating power at the same time. In some cases, the presence or absence of cargo loaded on the fork can be detected.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 리프트 장치의 포크센싱장치를 더욱 상세하게 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 포크센싱장치를 구성하는 포토센서의 동작을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining in more detail a fork sensing device of a lift device constituting the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a photosensor constituting the fork sensing device shown in FIG. It is a diagram for explaining the operation of.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 리프트 장치의 포크센싱장치(530)는, 베이스(531), 커버케이스(532), 로울러부(533), 센서감지용바(534), 포토센서(535), 및 거리감지센서(536)를 구비할 수 있다.As shown in the drawing, the fork sensing device 530 of the lift device constituting the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention includes a base 531, a cover case 532, a roller part 533, A sensor sensing bar 534, a photosensor 535, and a distance sensing sensor 536 may be provided.

보다 상세하게는, 상기 베이스(531)는, 센서회로를 위한 메인보드가 설치될 수 있으며, 상기 커버케이스(532)는 상기 베이스(531)의 상측을 커버하며 결합되고 일정부위에 개구부가 형성될 수 있다.More specifically, the base 531 may be equipped with a main board for a sensor circuit, and the cover case 532 covers and combines the upper side of the base 531, and an opening is formed in a predetermined portion. I can.

또한, 상기 로울러부(533)는, 상기 커버케이스(532)의 개구부(532a)를 통해 상측 일부가 노출되며 하측으로 탄성스프링을 구비한 채 상기 베이스의 상부면상에 형성될 수 있다.In addition, the roller part 533 may be formed on the upper surface of the base with an upper part exposed through the opening 532a of the cover case 532 and having an elastic spring downward.

또한, 상기 센서감지용바(534)는, 상기 포크부(520)를 이용한 화물의 상하차시에 상기 로울러부(533)의 승하강 동작과 연동되어 승하강 동작을 수행하며 상기 로울러부(533)의 일측으로 형성될 수 있다.In addition, the sensor sensing bar 534 performs an elevating operation in conjunction with an elevating operation of the roller unit 533 when a cargo is being unloaded using the fork unit 520, and the roller unit 533 It can be formed on one side.

또한, 상기 포토센서(535)는, 상기 포크부(520)에 화물이 적재되는 경우에 상기 센서감지용바(534)의 하강동작을 감지할 수 있다.In addition, the photosensor 535 may detect a descending motion of the sensor sensing bar 534 when cargo is loaded on the fork portion 520.

또한, 상기 거리감지센서(536)는, 상기 베이스(531)의 일측 끝단에 쌍으로 배치되어 전방으로 접근하는 물체의 거리를 감지할 수 있으며 복수개 형성될 수 있다.In addition, the distance detection sensors 536 are disposed in pairs at one end of the base 531 to sense the distance of an object approaching the front, and may be formed in plural.

도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇의 리프팅 동작시 관련된 구성들에 대하여 설명하면, 리프트장치(500)를 구성하는 포크센싱장치(530)에 화물이 적재되는 경우에, 화물의 무게에 의하여 상측으로 노출된 로울러부(533)가 스프링에 의해 탄성을 받으며 하측으로 이동하게 되고, 상기 로울러부(533)와 일체형으로 연동되어 움직이는 센서감지용바(534)도 하측 수직방향으로 이동할 수 있다. 여기서, 상기 포토센서(535)가 센서감지용바(534)의 움직임을 감지하게 되면 화물이 적재된 상태임을 감지할 수 있으며, 또한, 거리센서(536)에 의해 전방에 장애물을 감지할 수 있다.Referring to FIG. 3, the configurations related to the lifting operation of the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention will be described, when cargo is loaded in the fork sensing device 530 constituting the lift device 500 , The roller part 533 exposed to the upper side by the weight of the cargo receives elasticity by the spring and moves to the lower side, and the sensor sensing bar 534 which moves integrally with the roller part 533 is also in the lower vertical direction. You can move to. Here, when the photosensor 535 detects the movement of the sensor sensing bar 534, it may detect that the cargo is in a loaded state, and also detect an obstacle in front by the distance sensor 536.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 사료공급탱크와 피딩컨베이어를 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram schematically illustrating a feed supply tank and a feeding conveyor constituting an autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 사료공급탱크(200)는, 전체적으로 상측이 개방된 사각박스형상으로 형성되는 탱크본체(210), 상기 탱크본체(210)의 내부에서 폭방향으로 복수개 설치되어 상기 탱크본체의 상측으로 투입되는 배합사료를 중앙으로 유도하는 한 쌍의 스크류 컨베이어(220), 및 상기 탱크본체의 저면 중심부에 형성되어 상기 스크류 컨베이어(220)에 의해 중앙으로 유도된 배합사료를 상기 피딩컨베이어(300)에 공급하는 관통구(미도시)를 구비할 수 있다.As shown in the drawing, according to an embodiment of the present invention, the feed supply tank 200 constituting the autofeeding robot for livestock is a tank body 210 formed in a rectangular box shape with an open upper side as a whole, and the tank body A pair of screw conveyors 220 that are installed in a plurality of widthwise directions in the interior of 210 to guide the mixed feed to the upper side of the tank body to the center, and the screw conveyor ( It may be provided with a through hole (not shown) for supplying the blended feed guided to the center by 220 to the feeding conveyor 300.

여기서, 상기 사료공급탱크(200)는, 투입되는 배합사료의 무게를 측정할 수 있도록 상기 탱크본체의 저면 외측에 복수개의 로드셀(230)을 더 구비할 수 있다.Here, the feed supply tank 200 may further include a plurality of load cells 230 outside the bottom surface of the tank body so as to measure the weight of the input compound feed.

한편, 본 발명의 실시예에 따르면 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 피딩컨베이어(300)는, 상기 본체 프레임(100)의 길이방향 중앙에 배치되어 폭방향을 관통하는 구조로 형성되고, 상기 본체 프레임(100)의 길이방향으로 축사 내부를 주행하다가 사료를 공급하는 경우에 본체 프레임의 폭방향 좌측 및 우측으로 직선왕복운동을 수행할 수 있다.On the other hand, according to an embodiment of the present invention, the feeding conveyor 300 constituting the autofeeding robot for livestock is disposed in the center of the body frame 100 in the longitudinal direction to penetrate the width direction, and the main frame When feed is supplied while traveling in the longitudinal direction of (100), a linear reciprocating motion can be performed to the left and right of the body frame in the width direction.

더욱 상세하게는, 상기 피딩컨베이어(300)는, 컨베이어 벨트(310), 상기 컨베이어 벨트(310)를 상측으로 지지하는 장방형의 컨베이어 본체(320), 상기 컨베이어 본체(320) 하부 길이방향 양측에 형성되는 복수개의 컨베이어 이송바퀴(330), 및 상기 본체 프레임의 내측 하부면상에 형성되어 상기 컨베이어 이송바퀴의 직선왕복운동을 가이드하는 가이드 레일(340)을 구비할 수 있다.More specifically, the feeding conveyor 300 is formed on both sides of a conveyor belt 310, a rectangular conveyor body 320 supporting the conveyor belt 310 upward, and a lower length of the conveyor body 320 A plurality of conveyor transfer wheels 330 may be provided, and a guide rail 340 formed on an inner lower surface of the main frame to guide the linear reciprocating motion of the conveyor transfer wheels.

여기서, 상기 피딩컨베이어(300)는, 상기 컨베이어 이송바퀴(330)를 구동시키기 위한 제 2 구동모터(미도시)를 더 구비할 수 있다.Here, the feeding conveyor 300 may further include a second driving motor (not shown) for driving the conveyor transfer wheel 330.

이때, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 가이드 레일(340)은, 상기 피딩컨베이어의 직선왕복운동시에 이동거리를 감지하기 위한 다수개의 위치감지센서(350)를 구비할 수 있다.At this time, as shown in the drawing, the guide rail 340 may be provided with a plurality of position detection sensors 350 for detecting the moving distance during the linear reciprocating movement of the feeding conveyor.

즉, 상기 다수개의 위치감지센서(350)는, 원점감지센서(351), 제 1 감지센서(352), 및 제 2 감지센서(353)를 구비할 수 있다.That is, the plurality of position detection sensors 350 may include an origin detection sensor 351, a first detection sensor 352, and a second detection sensor 353.

본 발명의 실시예에서, 상기 원점감지센서(351)는, 상기 피딩컨베이어(300)의 원위치를 감지하기 위하여 상기 가이드 레일(340)의 중앙에 배치되어 상기 피딩컨베이어(300)를 구성하는 컨베이어 본체(320)의 중앙을 감지할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the origin detection sensor 351 is disposed at the center of the guide rail 340 to detect the original position of the feeding conveyor 300 to configure the feeding conveyor 300 The center of 320 can be detected.

또한, 상기 제 1 감지센서(352)는, 상기 컨베이어 본체(320)의 하부 양측에 형성된 컨베이어 이송바퀴(330) 중 일측에 형성된 컨베이어 이송바퀴를 감지할 수 있다.In addition, the first detection sensor 352 may detect a conveyor transfer wheel formed on one side of the conveyor transfer wheels 330 formed on both lower sides of the conveyor body 320.

또한, 상기 제 2 감지센서(353)는, 상기 컨베이어 본체(320)의 하부 양측에 형성된 컨베이어 이송바퀴 중 타측에 형성된 컨베이어 이송바퀴를 감지할 수 있다.In addition, the second detection sensor 353 may detect the conveyor transfer wheels formed on the other side of the conveyor transfer wheels formed on both lower sides of the conveyor body 320.

한편, 본 발명의 실시예에서, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(400)는, 상측으로는 상기 사료공급탱크(200)에 사료의 적재여부를 감지하기 위한 라이다 센서(401)가 형성되고, 하측 후방으로는 장애물을 감지할 수 있는 후방레이저 센서(402)가 형성될 수 있다.On the other hand, in the embodiment of the present invention, as shown in the drawing, the control unit 400, a lidar sensor 401 for detecting whether feed is loaded in the feed supply tank 200 is formed on the upper side. And, a rear laser sensor 402 capable of detecting an obstacle may be formed in the lower rear.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇을 구성하는 리프트 장치의 상하차 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 to 6 are views for explaining the up and down operation of the lift device constituting the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 축사용 오토피딩 로봇은, 포크센싱장치(530)를 구성하는 포토센서(535)와 거리감지센서(536)를 이용하여 리프트장치(500)의 상하차 동작을 수행할 수 있다.As shown in the drawing, the autofeeding robot for livestock according to an embodiment of the present invention uses a photosensor 535 and a distance sensor 536 constituting the fork sensing device 530 to provide a lift device 500 You can perform the up and down operation.

먼저, 도 5를 참조하여, 상기 리프트장치(500)를 이용한 적재화물의 상차시 동작을 설명하면 다음과 같다.First, referring to FIG. 5, the operation of loading cargo using the lift device 500 will be described as follows.

도면에 도시된 바와 같이, 리프트장치(500)를 구성하는 포크(520)가 상승하게 되면(S11), 포토센서(535)가 화물을 감지하는 경우와 거리센서(536)에 의해 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 적재화물의 상차작업이 계속해서 수행되고, 상기 포토센서(535)에 의해 화물이 감지되지 않거나, 거리센서(536)에 의해 전방 장애물이 감지되는 경우에 작업이 중지(S16)되고 비상알람이 울리며(S17) 서버로 작업중지신호가 전송(S18)될 수 있다.As shown in the figure, when the fork 520 constituting the lift device 500 rises (S11), the photosensor 535 detects the cargo and an obstacle in the front by the distance sensor 536 If not detected, the loading and unloading operation of the loaded cargo is continuously performed, and the operation is stopped when the cargo is not detected by the photosensor 535 or an obstacle in front is detected by the distance sensor 536 (S16). And an emergency alarm sounds (S17), and a work stop signal may be transmitted to the server (S18).

다음으로, 도 6을 참조하여, 상기 리프트장치(500)를 이용한 적재화물의 하차시 동작을 설명하면 다음과 같다.Next, referring to FIG. 6, an operation when unloading a loaded cargo using the lift device 500 will be described as follows.

도면에 도시된 바와 같이, 리프트장치(500)를 구성하는 포크(520)가 하강하게 되면(S21), 포토센서(535)가 화물을 감지하지 않는 경우와 거리센서(536)에 의해 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 적재화물의 하차작업이 계속해서 수행되고, 상기 포토센서(535)에 의해 화물이 감지되거나, 거리센서(536)에 의해 전방 장애물이 감지되는 경우에 작업이 중지(S26)되고 비상알람이 울리며(S27) 서버로 작업중지신호가 전송(S28)될 수 있다.As shown in the figure, when the fork 520 constituting the lift device 500 descends (S21), a case in which the photosensor 535 does not detect the cargo and an obstacle in the front by the distance sensor 536 If this is not detected, the unloading operation of the loaded cargo is continuously performed, and the work is stopped when the cargo is detected by the photosensor 535 or an obstacle in front is detected by the distance sensor 536 (S26). And an emergency alarm sounds (S27), and a work stop signal may be transmitted to the server (S28).

도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 사료배합기 자동 공급방법을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.7 to 8 are views schematically illustrating a method of automatically supplying a feed mixer according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 사료배합기 자동 공급방법은, TMR배합기를 이용한 오토피딩 로봇의 배합사료 자동 공급방법에 있어서, 오토피딩로봇 도착단계(S100), 배합기 피딩 동작수행단계(S200), 배합기 피딩 동작정지단계(S300), 배합기 피딩완료신호 전송단계(S400), 오토피딩로봇 동작수행단계(S500), 및 충전스테이션복귀단계(S600)를 수행할 수 있다.As shown in the figure, in the automatic feeding method of the feed mixer according to the embodiment of the present invention, in the automatic feeding method of the blended feed of the auto feeding robot using the TMR blender, the auto feeding robot arrival step (S100), the blender feeding operation is performed. Step (S200), the blender feeding operation stop step (S300), the blender feeding completion signal transmission step (S400), the autofeeding robot operation performance step (S500), and the charging station return step (S600) can be performed.

먼저, 상기 오토피딩로봇 도착단계(S100)는, 오토피딩 로봇이 상기 TMR배합기에 도착하여 도착신호를 전송하는 단계일 수 있다.First, the autofeeding robot arrival step (S100) may be a step in which the autofeeding robot arrives at the TMR mixer and transmits an arrival signal.

다음으로, 상기 배합기 피딩 동작수행단계(S200)는, 상기 TMR배합기가 동작하여 배합사료를 상기 오토피딩 로봇에 공급하는 단계일 수 있다.Next, the step of performing the blender feeding operation (S200) may be a step of supplying the blended feed to the autofeeding robot by operating the TMR blender.

다음으로, 상기 배합기 피딩 동작정지단계(S300)는, 상기 오토피딩 로봇의 사료공급탱크에 배합사료가 사전에 설정한 무게만큼 공급되면 상기 오토피딩 로봇에서 상기 TMR배합기에 정지신호를 전송하여 배합사료 공급을 중지하는 단계일 수 있다.Next, in the step of stopping the blender feeding operation (S300), when the blended feed is supplied to the feed supply tank of the autofeeding robot by a predetermined weight, the autofeeding robot transmits a stop signal to the TMR blender and the blended feed It may be a step of stopping supply.

다음으로, 상기 배합기 피딩완료신호 전송단계(S400)는, 상기 TMR배합기에서 상기 오토피딩 로봇에 사료 공급 완료신호를 전송하는 단계일 수 있다.Next, the step of transmitting the blender feeding completion signal (S400) may be a step of transmitting a feed supply completion signal from the TMR blender to the autofeeding robot.

다음으로, 상기 오토피딩로봇 동작수행단계(S500)는, 상기 오토피딩 로봇이 축사로 이동하여 사료를 공급하는 단계일 수 있다.Next, the autofeeding robot operation performing step (S500) may be a step of supplying feed by moving the autofeeding robot to the barn.

다음으로, 상기 충전스테이션복귀단계(S600)는, 상기 오토피딩 로봇이 사료공급을 완료하고 충전스테이션으로 복귀하여 충전하는 단계일 수 있다.Next, the charging station return step (S600) may be a step in which the autofeeding robot completes feed supply and returns to the charging station for charging.

상기와 같이, 본 발명은, 가축용 사료가 적재되는 적재함의 폭방향 양측으로 관통하여 배치되는 피딩컨베이어를 구비한 채 축사 내부를 주행함으로써 축사 내부의 가축들에게 사료를 용이하게 공급할 수 있는 축사용 오토피딩 로봇 및 이를 위한 사료배합기 자동 공급방법을 제공하는 효과가 있다.As described above, the present invention uses a livestock that can easily supply feed to livestock inside the livestock by running inside the livestock house with feeding conveyors disposed through both sides in the width direction of the loading box where livestock feed is loaded. There is an effect of providing an autofeeding robot and an automatic feeding method for a feed mixer for the same.

지금까지 본 발명에 대해서 상세히 설명하였으나, 그 과정에서 언급한 실시예는 예시적인 것일 뿐이며, 한정적인 것이 아님을 분명히 하고, 본 발명은 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상이나 분야를 벗어나지 않는 범위내에서, 균등하게 대처될 수 있는 정도의 구성요소 변경은 본 발명의 범위에 속한다 할 것이다.Although the present invention has been described in detail so far, it is clear that the embodiments mentioned in the process are only illustrative and not restrictive, and the present invention is the technical spirit or field of the present invention provided by the following claims. Within the range not departing from, it will be said that component changes to a degree that can be coped with equally fall within the scope of the present invention.

100 : 본체프레임
200 : 사료공급탱크
210 : 탱크본체
220 : 스크류 컨베이어
230 : 로드셀
300 : 피딩컨베이어
310 : 컨베이어 벨트
320 : 컨베이어 본체
330 : 컨베이어 이송바퀴
340 : 가이드 레일
350 : 위치감지센서
351 : 원점감지센서
352 : 제 1 감지센서
353 : 제 2 감지센서
400 : 제어부
500 : 리프팅장치
510 : 마스트
520 : 포크부
530 : 포크센싱장치
531 : 베이스
532 : 커버케이스
533 : 로울러부
534 : 센서감지용바
535 : 포토센서
536 : 거리감지센서100: body frame
200: feed supply tank
210: tank body
220: screw conveyor
230: load cell
300: feeding conveyor
310: conveyor belt
320: conveyor body
330: conveyor transfer wheel
340: guide rail
350: position detection sensor
351: origin detection sensor
352: first detection sensor
353: second detection sensor
400: control unit
500: lifting device
510: mast
520: fork part
530: Fork sensing device
531: base
532: cover case
533: roller part
534: sensor detection bar
535: photo sensor
536: distance sensor

Claims

A main frame 100 forming a vehicle body with driving wheels 101 for driving inside the barn in front and rear;
The feed for automatically collecting the feed for livestock to the center of the receiving space when the feed for livestock is placed in the upper longitudinal direction of the main frame 100 and has an accommodation space for receiving feed for livestock Feed supply tank 200 having a transfer means;
Feeding for automatically feeding the feed supplied through the feed supply tank 200 to the livestock house by a conveyor method that is disposed under the feed supply tank 200 in a form penetrating the width direction of the main frame 100 Conveyor 300; And
A control unit 400 for controlling the driving wheel 101 to induce autonomous driving according to the driving environment inside the livestock house and controlling the feed transfer means and the feeding conveyor of the feed supply tank 200; and,
The feeding conveyor 300,
In order to perform a linear reciprocating motion in the width direction of the main frame 100 when feeding feed while traveling in the longitudinal direction of the main frame 100 inside the barn,
A conveyor belt 310 disposed at the center of the body frame 100 in the longitudinal direction and having a structure penetrating through the width direction of the body frame 100;
A rectangular conveyor body 320 supporting the conveyor belt 310 upward;
A plurality of conveyor transfer wheels 330 formed on both sides of the lower longitudinal direction of the conveyor body 320;
A guide rail 340 formed on an inner lower surface of the main frame 100 to guide a linear reciprocating motion in the width direction of the main frame 100 with respect to the conveyor transfer wheel 330; And
Autofeeding robot for livestock comprising a plurality of position detection sensors for sensing the conveyor body and the conveyor transfer wheel

The method according to claim 1, wherein the body frame 100,
An autofeeding robot for livestock, comprising: a lift device 500 that is mounted in the front and has a loading means for loading cargo and performs an elevating operation of the loading means for loading and unloading the loaded cargo.

The method according to claim 2, wherein the lift device 500,
A mast 510 disposed vertically in front of the body frame 100 constituting the vehicle body and fixed;
A fork part 520 formed of a pair of forklift forks installed on the mast 510 so as to be able to move up and down and to mount a cargo upward; And
A plurality of forklift forks constituting the fork 520 are formed at one end of each forklift to detect an object approaching the front of the main frame, and at the same time, when operating power is supplied, whether or not cargo is loaded on the fork A fork sensing device 530 capable of sensing; an autofeeding robot for livestock, comprising:

The method of claim 3, wherein the fork sensing device (530),
A base 531 on which a main board for a sensor circuit is installed;
A cover case 532 that covers and combines the upper side of the base 531 and has an opening formed at a predetermined portion;
A roller part 533 formed on the upper surface of the base with an upper part exposed through the opening 532a of the cover case 532 and having an elastic spring downward;
A sensor sensing bar 534 formed at one side of the roller unit 533 in interlocking with the raising and lowering operation of the roller unit 533 when the fork unit 520 is used to move up and down;
A photosensor 535 that detects a descending motion of the sensor sensing bar 534 when cargo is loaded on the fork portion 520; And
A plurality of distance sensing sensors 536 disposed in pairs at one end of the base 531 and capable of detecting the distance of an object approaching forward; an autofeeding robot for livestock, comprising:

The method according to claim 1, wherein the feed supply tank 200,
The tank body 210 is formed in the shape of a rectangular box whose upper side is open as a whole;
A pair of screw conveyors 220 installed in the tank body 210 in the width direction to guide the mixed feed to the upper side of the tank body 210 to the center; And
An autofeeding robot for livestock, comprising: a through hole formed in the center of the bottom of the tank body to supply the compounded feed guided to the center by the screw conveyor 220 to the feeding conveyor 300

The method according to claim 5, wherein the feed supply tank 200,
Autofeeding robot for livestock, characterized in that it further comprises a plurality of load cells (230) outside the bottom surface of the tank body so as to measure the weight of the input compound feed

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The method according to claim 1, wherein the plurality of position detection sensors 350,
An origin detection sensor 351 that is disposed at the center of the guide rail 340 to detect the original position of the feeding conveyor 300 to detect the center of the conveyor body 320 constituting the feeding conveyor 300 ;
A first detection sensor 352 capable of detecting a conveyor transfer wheel formed on one side of the conveyor transfer wheels 330 formed on both lower sides of the conveyor body 320; And
An autofeeding robot for livestock, comprising: a second detection sensor 353 capable of detecting a conveyor transfer wheel formed on the other side of the conveyor transfer wheels formed on both sides of the lower side of the conveyor body 320.

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