KR102148733B1 - 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법 - Google Patents

모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법에 관한 것으로, 모터 구동 장치의 제어부가 모터 드라이버로부터 방향정보 신호(DIR_OUT)와 홀 카운트 신호(CCS output)를 입력받고, 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지를 검출하는 단계; 상기 제어부가 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지를 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지가 검출되면 내부의 플래그 카운터를 증가시키는 단계; 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되면, 상기 제어부가 내부의 플래그 카운터가 2 이상인지 체크하는 단계; 및 상기 플래그 카운터가 2 이상이면, 상기 제어부가 상기 플래그 카운터를 곧바로 리셋(reset) 시키고 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는 단계;를 포함한다.

Description

모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법{METHOD FOR PROCESSING HALL SENSOR SIGNAL OF MOTOR DRIVE APPARATUS}
본 발명은 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터 드라이버의 성능 한계로 인해, 모터의 회전을 검출하는 홀 센서 신호의 처리 시 발생하는 에러를 방지할 수 있도록 하는, 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법에 관한 것이다.
일반적으로 모터의 구동에 있어서 모터의 회전각도 및 회전수를 검출하여 모터의 회전속도 및 위상을 제어하고 있으며, 모터의 회전각을 검출하는 방식에는 모터 부근에 장착되는 홀 센서를 이용한 방식이 주로 사용되고 있다.
이와 같이, 모터의 회전자 부근에 1개 또는 그 이상의 홀 센서를 설치하여 회전자의 회전속도 및 회전수를 검출하며, 이러한 검출 정보를 이용해 해당 모터에 대한 구동 제어를 실행한다.
또한, 상기 언급된 모터 중 하나인 브러시리스(Brushless) 모터를 일례로 설명하면, 브러시리스(Brushless) 모터는 홀 센서를 통해 검출된 모터 회전자의 자극의 세기(즉, 센서 신호)에 따라 고정자 코일에 교번으로 인가되는 전압에 의해 모터를 회전시키는 구조로 이루어진다.
이에, 120도 위상차를 가지는 U, V, W 상의 3개의 고정자 코일을 갖는 3상 직류모터의 경우에는 3개의 홀 센서를 구비하는 경우가 보통이다.
또한, 브러시리스(Brushless) 모터는 구조적으로 영구자석의 회전자가 적용된 동기 모터와 유사하나, 작동방식에 있어서는 전력용 반도체 스위칭 소자와 회전자의 위치검출수단을 통하여 회전자의 기자력과 고정자의 기자력이 일정 각을 유지하도록 함으로써 직류모터의 운전특성을 얻게 되는 특징이 있다.
따라서 브러시리스(Brushless) 모터는 정류자형 직류모터와 같이 브러시의 마멸로 인한 보수가 필요 없으면서도 정류자형 직류모터와 같은 우수한 제어특성을 가지며, 전력용 반도체 스위칭 소자의 개발과 희토류 자석의 개발에 힘입어 고속화 및 소형화가 가능하게 되어 서보 시스템의 다양한 분야에서 널리 사용되고 있다. 상기 브러시리스(Brushless) 모터는 통상 영구자석인 회전자와 고정된 계자권선을 가지며, 일례로 3상의 계자권선을 가지는 경우에 소정의 위치 센서(즉, 홀 센서)에 의해 회전자의 위치가 검출되고, 검출된 위치에 의하여 모터 구동 시스템이 인버터를 제어함으로써, 인버터에 의하여 각 계자권선별로 전압의 인가 및 해제가 반복되면서 모터 구동이 이루어지는 구조이다.
따라서 종래의 모터 구동 시스템은 홀 센서로부터 전달되는 홀 센서 신호(즉, 홀 패턴)에 따라, 방향정보 신호(DIR_OUT)와 홀 카운트 신호(CCS output)를 출력하는 방식인데, 만약 홀 센서 입력 단 중 만약 어느 하나의 입력 단이 접촉 불량으로 인해, 인접 홀 패턴 왕복이 발생하는 경우, 모터 드라이버의 성능(예 : 신호 처리 속도) 한계로 인해, 방향정보가 원상 복귀된 이후 홀 카운트 신호(CCS output)가 출력됨으로써, 제어부에서 모터 홀 카운트 값을 계산 시 비정상적인 모터 홀 카운트를 수행하는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2008-0090866호(2008.10.09. 공개, 모터용 위치검출센서의 페일을 판별하고 페일세이프를 수행하기 위한 제어방법 및 제어장치)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 모터 드라이버의 성능 한계로 인해, 모터의 회전을 검출하는 홀 센서 신호의 처리 시 발생하는 에러를 방지할 수 있도록 하는, 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법은, 모터 구동 장치의 제어부가 모터 드라이버로부터 방향정보 신호(DIR_OUT)와 홀 카운트 신호(CCS output)를 입력받고, 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지를 검출하는 단계; 상기 제어부가 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지를 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지가 검출되면 내부의 플래그 카운터를 증가시키는 단계; 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되면, 상기 제어부가 내부의 플래그 카운터가 2 이상인지 체크하는 단계; 및 상기 플래그 카운터가 2 이상이면, 상기 제어부가 상기 플래그 카운터를 곧바로 리셋(reset) 시키고 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 플래그 카운터가 2 이상이 아니면, 상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한 후, 상기 플래그 카운터를 리셋(reset) 시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 플래크 카운터가 2 이상이 아니면, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경되지 않은 상태인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한 후, 상기 플래그 카운터를 리셋(reset) 시키는 단계는, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전까지 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경되지 않고 계속 유지되고 있으면, 상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한 다음 상기 플래그 카운터를 리셋(reset)시키는 것임을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지가 검출되면 내부 플래그 카운터를 증가시키는 단계는, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 때 마다 상기 제어부가 플래그 카운터를 증가 시키는 것임을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 플래그 카운터가 2 이상이면, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경된 것임을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 플래그 카운터를 곧바로 리셋(reset) 시키고 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는 단계는, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 경우, 상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)를 무시하여 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는 것임을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 플래그 카운터는, 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 때마다 카운터가 증가되고, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링될 때마다 리셋이 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 모터 드라이버의 성능 한계로 인해, 모터의 회전을 검출하는 홀 센서 신호의 처리 시 발생하는 에러를 방지할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 정상적인 홀 센서 신호가 입력될 경우에 모터 드라이버에서의 홀 센서 신호 처리 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 비정상적인 홀 센서 신호가 입력될 경우에 모터 드라이버에서의 홀 센서 신호 처리 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 상기 도 4에 있어서, 방향정보 신호(DIR_OUT)와 홀 카운트 신호(CCS output) 및 제어부의 플래그 카운터의 카운트 타이밍을 비교하기 위한 파형을 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 모터 구동 장치는, 홀 센서부(110), 모터 드라이버(120)(예 : 모터 구동 칩), 및 제어부(130)를 포함한다.
상기 홀 센서부(110)는 모터의 회전각과 회전방향을 검출하기 위한 복수(예 : 3개)의 홀 센서(미도시)를 포함한다.
상기 홀 센서부(110)는 상기 복수의 홀 센서에서 출력하는 홀 센서 신호(또는 홀 패턴)를 모터 드라이버(120)에 출력한다.
이에 따라 상기 모터 드라이버(120)(예 : ATIC107 칩)는 상기 홀 센서 신호(또는 홀 패턴)를 입력받고, 방향정보 신호(DIR_OUT) 및 홀 카운트 신호(CCS output)를 출력한다.
상기 방향정보 신호(DIR_OUT) 및 홀 카운트 신호(CCS output)는 상기 제어부(130)(예 : 마이크로프로세서)에 입력된다.
이에 따라 상기 제어부(130)는 상기 방향정보 신호(DIR_OUT) 및 홀 카운트 신호(CCS output)에 기초하여, 내부적으로(즉, 내부 메모리를 이용하여) 모터 홀 카운트 값을 계산하여 저장한다.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 정상적인 홀 센서 신호가 입력될 경우에 모터 드라이버에서의 홀 센서 신호 처리 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 모터 드라이버(120)는 상기 홀 센서 신호(또는 홀 패턴)(예 : HALLx inputs)를 입력받고, 방향정보 신호(DIR_OUT) 및 홀 카운트 신호(CCS output)를 출력한다.
이때 상기 모터 드라이버(120)는, 상기 홀 센서 신호(또는 홀 패턴)(예 : HALLx inputs)가 변경된 시점(①)을 기준으로, 지정된 시간(tp + tDCCS)이 경과된 시점(③)에 상기 홀 카운트 신호(CCS output)를 출력하며, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)는 지정된 시간(tHCCS) 동안 유지된다.
여기서 상기 tp 는 전파지연(Propagation delay) 시간이고, tDCCS 는 홀 카운트 지연(CCS delay) 시간으로 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징이나 폴링 에지 시점을 기준으로 평균(Typ.)16㎲ 이며, tHCCS 는 홀 카운트 하이(CCS high time) 시간으로 평균(Typ.)32㎲이다.
그런데 상기 제어부(130)는 상기 모터 드라이버(120)에서 출력하는 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지(falling edge) 시점에 방향정보 신호(DIR_OUT)의 상태(예 : High 레벨, 또는 Low 레벨)에 따라 모터 홀 카운트 값을 계산한다(예 : 모터 홀 카운트 증가 또는 감소).
따라서 상기 제어부(130)가 모터 홀 카운트 값을 정상적으로 계산하기 위해서는, 상기 모터 드라이버(120)에서 홀 카운트 신호(CCS output)가 정상적으로 출력될 수 있는 충분한 시간(적어도 (tp + tDCCS + tHCCS) 시간)동안 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 상태(예 : High 레벨 또는 Low 레벨)가 유지되어야 한다.
그런데 상기 홀 센서 신호(또는 홀 패턴)(예 : HALLx inputs)가 변경된 시점(①)을 기준으로, 만약 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 출력이 완료되기 위한 충분한 시간(즉, (tp + tDCCS + tHCCS) 시간) 이전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 상태(예 : High 레벨 또는 Low 레벨)가 유지되지 못하고 변경되면(예 : Low → High → Low, 또는 High → Low → High), 상기 제어부(130)는 비정상적인 모터 홀 카운트 값을 계산할 수 있다(도 3 참조).
도 3은 상기 도 1에 있어서, 비정상적인 홀 센서 신호가 입력될 경우에 모터 드라이버에서의 홀 센서 신호 처리 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도로서, 비정상적인 홀 센서 신호가 입력될 경우의 모터 드라이버에서 출력되는 신호들에 대한 오실로스코프 파형을 보인 예시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 비정상적인 홀 센서 신호(Hall2)(예 : 단자 접촉 불량으로 발생한 노이즈)(또는 홀 패턴)가 입력(하이 → 로우)될 경우, 상기 모터 드라이버(120)는 전파지연(Propagation delay) 시간(tp)(예 : 4㎲) 경과 후 방향정보 신호(DIR_OUT)를 하이 레벨 상태로 변경한다.
그런데 상기 비정상적인 홀 센서 신호(Hall2)(예 : 단자 접촉 불량으로 발생한 노이즈)(또는 홀 패턴)가 곧바로 변경(로우 → 하이)될 경우, 상기 모터 드라이버(120)는 전파지연(Propagation delay) 시간(tp)(예 : 4㎲) 경과 후 방향정보 신호(DIR_OUT)를 로우 레벨 상태로 변경한다.
이때 상기 비정상적인 홀 센서 신호(Hall2)는 정상적인 신호인 경우(도 2 참조)에 비해 매우 짧은 형태가 된다.
그리고 상기 모터 드라이버(120)는 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 에지로부터 홀 카운트 지연(CCS delay) 시간(tDCCS) 후, 홀 카운트 신호(CCS output)를 라이징시켜 홀 카운트 하이(CCS high time) 시간(tHCCS) 유지한 다음 폴링시키는데, 이때 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)는 이미 폴링되어 다시 로우 레벨 상태로 변경된 상태가 된다.
이에 따라 상기 제어부(130)는 비정상적인 모터 홀 카운트 값을 계산하게 되는 문제점이 있었다.
따라서 본 실시예에서는 상기와 같이 비정상적인 홀 센서 신호가 입력될 경우, 모터 드라이버(120)의 성능상의 한계로 인하여 출력되는 신호(예 : 홀 카운트 신호, 방향정보 신호)의 타이밍이 미스매칭 됨에 따라, 상기 제어부(130)가 비정상적인 모터 홀 카운트 값을 계산하게 되는 문제점을 해결하기 위한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5는 상기 도 4에 있어서, 방향정보 신호(DIR_OUT)와 홀 카운트 신호(CCS output) 및 제어부의 플래그 카운터의 카운트 타이밍을 비교하기 위한 파형을 보인 예시도이다. 이하 도 4와 도 5를 참조하여 설명한다.
도 4를 참조하면, 제어부(130)는, 모터 드라이버(120)로부터 방향정보 신호(DIR_OUT)와 홀 카운트 신호(CCS output)를 입력받고, 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 에지(라이징 또는 폴링)를 검출한다(S101).
또한 상기 제어부(130)는 상기 모터 드라이버(120)에서 출력된 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지를 검출한다(S102).
이에 따라 상기 제어부(130)는 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 에지(라이징 또는 폴링)가 검출되면(S101의 예 & S102의 아니오), 상기 제어부(130)는 내부의 플래그 카운터를 증가시킨다(S103).
즉, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 때 마다 플래그 카운터를 증가 시킨다.
또한 상기 제어부(130)는 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되면(S102의 예)(즉, 모터 홀 카운트 계산 시점이 되면), 내부의 플래그 카운터가 2 이상인지 체크한다(S104).
상기 체크(S104) 결과, 상기 플래그 카운터가 2 이상이면(즉, 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경된 경우)(S104의 예), 상기 제어부(130)는 모터 홀 카운트 계산을 하지 않고 상기 플래그 카운터를 곧바로 리셋(reset) 시킨다(S105).
즉, 상기 제어부(130)는 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경되면 상기 홀 카운트 신호(CCS output)를 무시하여 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는다.
또한 상기 체크(S104) 결과, 상기 플래그 카운터가 2 이상이 아니면(즉, 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경되지 않은 경우)(S104의 아니오), 상기 제어부(130)는 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한 후, 상기 플래그 카운터를 리셋(reset) 시킨다(S106).
즉, 상기 제어부(130)는 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전까지 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경되지 않고 계속 유지되고 있으면 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한다.
상기와 같이 상기 플래그 카운터는 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 때마다 카운터가 증가되고, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링될 때마다 리셋이 이루어진다.
상기와 같이 본 실시예는 모터 드라이버의 성능 한계로 인해, 모터의 회전을 검출하는 홀 센서 신호의 처리 시 발생하는 에러를 방지할 수 있도록 함으로써, 노이즈에 강건한 모터 구동 시스템을 구현할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 홀 센서부
120 : 모터 드라이버
130 : 제어부

Claims (8)

  1. 모터 구동 장치의 제어부가 모터 드라이버로부터 방향정보 신호(DIR_OUT)와 홀 카운트 신호(CCS output)를 입력받고, 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지를 검출하는 단계;
    상기 제어부가 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지를 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지가 검출되면 내부의 플래그 카운터를 증가시키는 단계;
    상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되면, 상기 제어부가 내부의 플래그 카운터가 2 이상인지 체크하는 단계;
    상기 플래그 카운터가 2 이상이면, 상기 제어부가 상기 플래그 카운터를 곧바로 리셋(reset) 시키고 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는 단계; 및
    상기 플래그 카운터가 2 이상이 아니면, 상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한 후, 상기 플래그 카운터를 리셋(reset) 시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서, 상기 플래그 카운터가 2 이상이 아니면,
    상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경되지 않은 상태인 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한 후, 상기 플래그 카운터를 리셋(reset) 시키는 단계는,
    상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전까지 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경되지 않고 계속 유지되고 있으면,
    상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)에 따라 모터 홀 카운트를 계산한 다음 상기 플래그 카운터를 리셋(reset)시키는 것임을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 라이징 또는 폴링에지가 검출되면 내부 플래그 카운터를 증가시키는 단계는,
    상기 홀 카운트 신호(CCS output)의 폴링 에지가 검출되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 때 마다 상기 제어부가 플래그 카운터를 증가 시키는 것임을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 플래그 카운터가 2 이상이면,
    상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경된 것임을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 플래그 카운터를 곧바로 리셋(reset) 시키고 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는 단계는,
    상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링되기 전에 상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 경우, 상기 제어부가 상기 홀 카운트 신호(CCS output)를 무시하여 모터 홀 카운트 계산을 하지 않는 것임을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 플래그 카운터는,
    상기 방향정보 신호(DIR_OUT)의 레벨이 변경될 때마다 카운터가 증가되고,
    상기 홀 카운트 신호(CCS output)가 폴링될 때마다 리셋이 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 홀 센서 신호 처리 방법.
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