KR102148320B1 - Active hydraulic booster system in vehice and control method thereof - Google Patents

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Abstract

차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템은 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU 및, AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, AHB ECU로부터 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU를 포함하고, AHB ECU는 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 비교결과에 따라 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함한다.Disclosed are a vehicle active hydraulic booster system and a control method thereof. An active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention is an active hydraulic booster (AHB) system, a pedal stroke sensor that senses a pedal stroke of a brake pedal, and controls the AHB operation of the AHB system. AHB ECU and an ESC ECU that is connected to the AHB ECU in network communication and performs vehicle attitude control that adjusts the braking force of the vehicle wheel by receiving communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU. Includes comparing the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU, and performing control for forcibly braking each wheel of the vehicle according to the comparison result. do.

Figure R1020140066069
Figure R1020140066069

Description

차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법{ACTIVE HYDRAULIC BOOSTER SYSTEM IN VEHICE AND CONTROL METHOD THEREOF}Vehicle active hydraulic booster system and its control method {ACTIVE HYDRAULIC BOOSTER SYSTEM IN VEHICE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 모터와 펌프를 이용하여 유압을 생성하여 제동력을 확보하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an active hydraulic booster system for a vehicle and a control method thereof, and to an active hydraulic booster system for a vehicle and a control method thereof for securing a braking force by generating hydraulic pressure using a motor and a pump.

기존의 제동 시스템의 부스터(Booster)는 엔진과 연결되어 진공을 만들어 운전자가 제동시 진공으로 운전자를 도와 큰 제동력을 만드는 장치이다.The booster of the existing braking system is a device that creates a vacuum by being connected to the engine to help the driver with a vacuum when the driver brakes to create a large braking force.

하이브리드 자동차나 전기 자동차의 경우 가솔린 엔진이 항시 작동하지 않거나 없는 경우 부스터를 항시 작동하기 어려워 충분한 진공을 만들지 못한다. 이를 해결하기 위한 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템은 부스터를 대신하여 모터와 펌프를 이용하여 유압을 직접 생성하고 그 유압을 통해 제동력을 확보하도록 한 시스템으로서 운전자가 페달을 밟으면 시스템의 전반적인 제어를 수행하는 AHB ECU(Eletronic Control Unit)가 이를 감지하고 모터에 의해 유압을 발생시키는 유압 파워 유닛(Hydaulic Power Unit ; HPU)을 통해 마스터 실린더에 유압을 발생시켜 공급하고, 각 바퀴의 제동력을 제어하는 차량자세제어장치(Electronic Stability Control System ; ESC 시스템)의 전반적인 제어를 수행하는 ESC ECU와 통신하여 이 ESC ECU로 하여금 각 바퀴의 휠 실린더에 제동유압을 전달하게 하여 각 바퀴에 제동력을 발생시키는 브레이크 시스템이다.In the case of hybrid or electric vehicles, it is difficult to operate the booster at all times if the gasoline engine does not operate at all times or does not have sufficient vacuum. The Active Hydraulic Booster (AHB) system to solve this problem is a system that directly generates hydraulic pressure using a motor and a pump instead of a booster, and secures braking force through the hydraulic pressure. AHB ECU (Eletronic Control Unit), which performs overall control, detects this, and generates and supplies hydraulic pressure to the master cylinder through a hydraulic power unit (HPU) that generates hydraulic pressure by a motor, and provides the braking force of each wheel. It communicates with the ESC ECU that performs the overall control of the electronic stability control system (ESC system) to be controlled, and makes this ESC ECU transmit the braking hydraulic pressure to the wheel cylinders of each wheel to generate braking force for each wheel. It is a brake system.

급발진 사고는 차량 엔진이 정지된 상태에서 운전자가 시동을 걸거나, 엔진의 시동이 유지되는 정지 상태에서 변속레버의 위치를 주행모드로 전환하는 시점에서 가속페달 조작 오류 등 운전자의 조작실수와 아직 명확하게 밝혀지진 않은 차량의 오작동으로 인해 엔진의 회전속도가 급격하게 상승하여 차량이 고속으로 전진, 후진 또는 전후진을 반복하여 주변에 물적 및 인적 피해를 발생시키는 문제점이 있다.In case of sudden start accident, the driver starts the engine while the engine is stopped, or the position of the shift lever is changed to the driving mode while the engine is stopped. There is a problem in that the engine speed increases rapidly due to a malfunction of the vehicle that has not been identified, causing the vehicle to move forward, backward, or back and forth at high speed, causing damage to the surroundings.

기존에는 AHB 시스템을 이용하여 차량의 급발진에 대하여 효과적으로 대응하지 못했다.Previously, the AHB system was not used to effectively respond to sudden start of a vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, 브레이크 페달 스트로크 정보를 이용하여 시스템 오작동을 감지하여 차량의 급발진을 효과적으로 방지할 수 있는 차량의 능동 유압 부스터 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.According to an embodiment of the present invention, it is intended to provide an active hydraulic booster system for a vehicle and a control method thereof capable of effectively preventing a sudden start of a vehicle by detecting a system malfunction using brake pedal stroke information.

본 발명의 일측면에 따르면, 차량의 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서; 상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고, 상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an active hydraulic booster (AHB) system of a vehicle, comprising: a pedal stroke sensor for detecting a pedal stroke of a brake pedal; AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And an ESC ECU that is connected in network communication with the AHB ECU and performs vehicle attitude control for adjusting braking force of a vehicle wheel by receiving communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU. Including, the AHB The ECU compares the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU, and forcibly brakes each wheel of the vehicle according to the comparison result. An active hydraulic booster system of a vehicle may be provided comprising performing control.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 높으면 시스템 이상으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.In addition, as a result of the comparison, if the pedal stroke difference between the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is higher than a preset value, the AHB ECU It may include determining the above.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면, 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.In addition, the AHB ECU may include performing a control for forcibly braking each wheel of the vehicle when the pedal stroke difference is higher than the preset value.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서, 마스터 실린더; 상기 마스터 실린더에 결합되어 브레이크액을 저장하는 리저버; 상기 리저버로부터 브레이크액을 펌핑하는 펌프를 구동시키는 모터; 상기 모터에 의해 구동된 상기 펌프의 작동에 따라 상기 펌핑된 브레이크액을 각 휠 실린더로 안내하는 유압유로; 상기 유압유로에 마련되어 상기 어큐뮬레이터로부터 상기 각 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절하는 어플라이 밸브; 상기 유압유로와 연결되며, 브레이크 페달의 답력에 따라 상기 마스터 실린더의 브레이크액을 상기 각 휠 실린더로 안내하는 백업유로; 상기 백업유로에 마련되어 상기 백업유로를 차단시키는 컷 밸브; 상기 각 휠 실린더의 입구측에 마련된 유입밸브와 출구측에 마련된 유출밸브; 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서; 상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고, 상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an active hydraulic booster (AHB) system, comprising: a master cylinder; A reservoir coupled to the master cylinder to store brake fluid; A motor for driving a pump that pumps brake fluid from the reservoir; A hydraulic flow path for guiding the pumped brake fluid to each wheel cylinder according to the operation of the pump driven by the motor; An application valve provided in the hydraulic flow path and controlling hydraulic pressure transmitted from the accumulator to each of the wheel cylinders; A back-up passage connected to the hydraulic passage and guiding the brake fluid of the master cylinder to each of the wheel cylinders according to a foot force of a brake pedal; A cut valve provided in the backup passage to block the backup passage; An inlet valve provided on an inlet side and an outlet valve provided on an outlet side of each of the wheel cylinders; A pedal stroke sensor detecting a pedal stroke of the brake pedal; AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And an ESC ECU that is connected in network communication with the AHB ECU and performs vehicle attitude control for adjusting braking force of a vehicle wheel by receiving communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU. Including, the AHB The ECU compares the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU, and forcibly brakes each wheel of the vehicle according to the comparison result. An active hydraulic booster system of a vehicle may be provided comprising performing control.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 AHB 제어를 수행하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.In addition, if the difference between the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is lower than a preset value, the AHB ECU It may include performing AHB control, and performing control for forcibly braking each wheel of the vehicle when the pedal stroke difference is higher than the preset value.

또한, 상기 AHB ECU는 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어 수행시 상기 AHB 제어시의 상기 모터의 회전속도보다 높게 설정된 회전속도로 회전하도록 상기 모터를 구동시키는 것을 포함할 수 있다.In addition, the AHB ECU may include driving the motor to rotate at a rotation speed set higher than the rotation speed of the motor during the AHB control when performing a control for forcibly braking each wheel of the vehicle.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, 상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU를 포함하는 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 AHB ECU가, 상기 페달 스트로크 센서를 통해 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고, 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고, 상기 비교결과에 따라 시스템 이상여부를 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a pedal stroke sensor for sensing a pedal stroke of a brake pedal, an AHB ECU for controlling AHB operation of the AHB system, and a network communication connection with the AHB ECU, and the brake pedal from the AHB ECU In the control method of an active hydraulic booster (AHB) system including an ESC ECU that performs vehicle attitude control that adjusts the braking force of a vehicle wheel by receiving communication data including stroke information of the vehicle, the AHB ECU A, the pedal stroke of the brake pedal is detected through the pedal stroke sensor, and the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor is compared with the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU. And, a control method of an active hydraulic booster system of a vehicle including determining whether a system is abnormal according to the comparison result may be provided.

또한, 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 시스템 정상으로 판단하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 시스템의 이상으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.In addition, if the difference between the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is lower than a preset value, the system is determined to be normal. And, if the pedal stroke difference is higher than the preset value, it may include determining that the system is abnormal.

또한, 상기 시스템이 정상이면, AHB 제어를 수행하고, 상기 시스템이 이상이면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.Also, if the system is normal, AHB control is performed, and if the system is abnormal, control for forcibly braking each wheel of the vehicle may be performed.

본 발명의 일 측면에 의하면, 브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 페달 스트로크값과 이 페달 스트로크값에 따라 AHB ECU에서 ESC ECU에 전송하는 캔(Controller Area Network ; CAN) 통신 데이터의 페달 스트로크값을 비교하여 시스템 오작동을 판단하고, 시스템 오작동시 엔진 토크값을 강제로 감소시켜 차속 증가를 억제함으로써 차량의 급발진을 효과적으로 방지할 수 있다.According to an aspect of the present invention, a pedal stroke value sensed through a pedal stroke sensor that detects a stroke of a brake pedal and a CAN (Controller Area Network; CAN) communication data transmitted from the AHB ECU to the ESC ECU according to the pedal stroke value It is possible to effectively prevent a sudden start of the vehicle by comparing the pedal stroke value of the vehicle to determine a system malfunction, and suppressing an increase in vehicle speed by forcibly reducing the engine torque value when the system malfunctions.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 유압회로도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 AHB 작동을 설명하기 위한 유압회로도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 개략적인 제어블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템에서 페달 스트로크 비교를 이용한 시스템 이상 판단을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어흐름도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a hydraulic circuit diagram for explaining the AHB operation of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic control block diagram of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram illustrating system abnormality determination using pedal stroke comparison in an active hydraulic booster system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a control flow diagram of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments introduced below are provided as examples in order to sufficiently convey the idea of the present invention to those of ordinary skill in the art. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly describe the present invention, portions irrelevant to the description are omitted from the drawings, and in the drawings, the width, length, thickness, etc. of components may be exaggerated and expressed for convenience. The same reference numbers throughout the specification indicate the same elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 유압회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량의 능동 유압 부스터 시스템은 크게 유압 제어장치(100)와 파워 소스 유닛(200)으로 구분할 수 있다.Referring to FIG. 1, an active hydraulic booster system of a vehicle can be largely divided into a hydraulic control device 100 and a power source unit 200.

유압 제어장치(100)는 제동 시 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(30)ㄹ로부터 힘이 전달되는 마스터 실린더(110)와, 이 마스터 실린더(110)의 상부에 결합되어 오일을 저장하는 리저버(115)와, 각각 두 개의 바퀴(RR, RL, FR, FL)와 연결된 두 개의 유압회로(HC1, HC2)와, 일정 수준의 압력을 저장하는 어큐뮬레이터(120)와, 마스터 실린더(110)와 연결되어 브레이크 페달(30)의 반력을 제공하도록 마련되는 페달 시뮬레이터(180)와, 이 페달 시뮬레이터(180)와 리저버(115)를 연결하는 유로에 설치된 시뮬레이션 밸브(186)를 포함한다.The hydraulic control device 100 includes a master cylinder 110 through which force is transmitted from the brake pedal 30 ㄹ operated by the driver during braking, and a reservoir 115 that is coupled to an upper portion of the master cylinder 110 to store oil. ), and two hydraulic circuits (HC1, HC2) connected to two wheels (RR, RL, FR, FL), respectively, an accumulator 120 storing a certain level of pressure, and a master cylinder 110. A pedal simulator 180 provided to provide reaction force of the brake pedal 30 and a simulation valve 186 installed in a flow path connecting the pedal simulator 180 and the reservoir 115 are included.

또한, 유압 제어장치(100)는 어큐뮬레이터(120)에서 각 바퀴(FL, FR, RL, RR)에 설치된 휠 실린더(20)로 전달되는 압력을 제어하도록 두 개의 유압회로(HC1, HC2)와 각각 연결된 어플라이 밸브(141,142) 및 릴리즈 밸브(143,144) 등을 더 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the hydraulic control device 100 has two hydraulic circuits (HC1, HC2) and each of the accumulator 120 to control the pressure transmitted to the wheel cylinder 20 installed in each wheel (FL, FR, RL, RR). It may be configured to further include connected application valves 141 and 142 and release valves 143 and 144.

파워 소스 유닛(200)은 어큐뮬레이터(120)에 압력 형성을 위하여 리저버(115)로부터 오일을 흡입하여 어큐뮬레이터(120)로 토출하는 펌프(210)와, 이 펌프(210)의 구동을 위한 모터(220)를 포함한다.The power source unit 200 includes a pump 210 that sucks oil from the reservoir 115 and discharges it to the accumulator 120 to form pressure in the accumulator 120, and a motor 220 for driving the pump 210. ).

유압 제어장치(100)와 파워 소스 유닛(200)은 외부 배관(10)에 의하여 서로 접속된다. 즉, 파워 소스 유닛(200)의 펌프(210)와 유압 제어장치(100)의 어큐뮬레이터(120)가 외부 배관(10)에 의하여 연결된다.The hydraulic control device 100 and the power source unit 200 are connected to each other by an external pipe 10. That is, the pump 210 of the power source unit 200 and the accumulator 120 of the hydraulic control device 100 are connected by the external pipe 10.

이하에서는 차량의 능동 유압 부스터 시스템을 구성하는 각 구성요소의 구조 및 기능에 대해 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the structure and function of each component constituting the active hydraulic booster system of the vehicle will be described in more detail.

먼저, 마스터 실린더(110)는 두 개의 유압회로를 갖도록 그 내부에 제1피스톤(111)과 제2피스톤(112)이 형성되며, 브레이크 페달(30)의 답력에 의해 유압을 발생시키도록 이루어진다. 마스터 실린더(110)는 각각 두 개의 유압회로(HC1, HC2)와 연결된다. 마스터 실린더(110)가 두 개의 유압회로를 갖는 것은 고장시 안전성을 확보하기 위함이다. 예컨대, 마스터 실린더(110)의 두 개의 유압 회로 중 첫 번째 회로는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고 나머지 회로는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결될 수 있다.First, the master cylinder 110 has a first piston 111 and a second piston 112 formed therein so as to have two hydraulic circuits, and is configured to generate hydraulic pressure by the foot force of the brake pedal 30. The master cylinder 110 is connected to two hydraulic circuits HC1 and HC2, respectively. The reason that the master cylinder 110 has two hydraulic circuits is to ensure safety in case of failure. For example, of the two hydraulic circuits of the master cylinder 110, the first circuit may be connected to the right front wheel FR and the left rear wheel RL, and the other circuit may be connected to the left front wheel FL and the right rear wheel RR. have.

마스터 실린더(110)는 상부 측에 오일을 저장하고 있는 리저버(115)가 설치되고, 하부에는 출구를 통해 유출된 오일이 각 바퀴(RR, RL, FR, FL)에 설치된 휠 실린더(20)로 유입되도록 한다.In the master cylinder 110, a reservoir 115 storing oil is installed in the upper side, and the oil leaked through the outlet is installed at the lower side to the wheel cylinder 20 installed in each wheel (RR, RL, FR, FL). Let it flow in.

한편, 미설명된 참조부호 31는 마스터 실린더(110)로 답력을 전달하기 위한 브레이크 페달(30)에 설치된 인풋로드이다.On the other hand, reference numeral 31, which is not described, is an input rod installed on the brake pedal 30 for transmitting foot pressure to the master cylinder 110.

펌프(210)는 리저버(115)로부터 유입되는 오일을 고압으로 펌핑하여 제동압력을 형성하기 위해 적어도 하나 이상 마련되며, 이 펌프(210)의 일측에는 펌프(210)에 구동력을 제공하기 위한 모터(220)가 마련된다.At least one pump 210 is provided to form a braking pressure by pumping oil flowing from the reservoir 115 at high pressure, and a motor for providing a driving force to the pump 210 at one side of the pump 210 ( 220) is provided.

어큐뮬레이터(120)는 펌프(210)의 출구 측에 마련되어 펌프(210)의 구동에 의해 생성된 고압의 오일을 임시 저장한다. 즉, 어큐뮬레이터(120)는 외부 배관(10)에 의하여 펌프(210)와 연결된다. 이때, 외부 배관(10)에는 어큐뮬레이터(120)에 저장된 고압의 오일이 역류되는 것을 방지하도록 체크밸브(135)가 설치된다.The accumulator 120 is provided at the outlet side of the pump 210 and temporarily stores high-pressure oil generated by driving the pump 210. That is, the accumulator 120 is connected to the pump 210 by an external pipe 10. At this time, a check valve 135 is installed in the external pipe 10 to prevent the high-pressure oil stored in the accumulator 120 from flowing back.

연결유로(130)는 어큐률레이터(120)에 저장된 제동오일을 휠 실린더(20)로 전달하기 위하여 외부 배관(10)과 연결된다. 연결유로(130)는 제1 유압회로(HC1)와 연결된 제1 유입유로(BC1)(131)와, 제2 유압회로(HC2)와 연결된 제2 유입유로(BC2)(132)를 포함한다. 제1 유압회로(HC1)는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고, 제2 유압회로(HC2)는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결된다.The connection passage 130 is connected to the external pipe 10 to transfer the braking oil stored in the accumulator 120 to the wheel cylinder 20. The connection passage 130 includes a first inlet passage BC1 and 131 connected to the first hydraulic circuit HC1 and a second inlet passage BC2 and 132 connected to the second hydraulic circuit HC2. The first hydraulic circuit HC1 is connected to the right front wheel FR and the left rear wheel RL of the vehicle, and the second hydraulic circuit HC2 is connected to the left front wheel FL and the right rear wheel RR.

제1 유입유로(BC1)(131)에는 어큐뮬레이터(120)에 저장된 제동오일을 제어하기 위한 제1 어플라이 밸브(141)와 제1 릴리즈 밸브(143)가 마련된다. 제2 유입유로(BC2)(132)에는 어큐뮬레이터(120)에 저장된 제동오일을 제어하기 위한 제2 어플라이 밸브(142)와 제2 릴리즈 밸브(144)가 마련된다. 이에 따라, 어큐뮬레이터(120)의 제동오일은 제1 유입유로(131)와 제2 유입유로(132)을 따라 각 휠 실린더(20)로 전달될 수 있다.A first application valve 141 and a first release valve 143 for controlling the braking oil stored in the accumulator 120 are provided in the first inflow passage BC1 and 131. A second application valve 142 and a second release valve 144 for controlling the braking oil stored in the accumulator 120 are provided in the second inlet passage BC2 132. Accordingly, the braking oil of the accumulator 120 may be delivered to each wheel cylinder 20 along the first inflow passage 131 and the second inflow passage 132.

제1 및 제2 어플라이 밸브(141, 142)와 제1 및 제2 릴리즈 밸브(143, 144)는 평상시 닫힌 상태를 유지하는 노말 클로즈형 솔레노이드 밸브로 구성될 수 있다. 이에 따라, AHB 작동시 제1 및 제2 어플라이 밸브(141, 142)가 개방되어 어큐뮬레이터(120)에 저장된 제동오일이 휠 실린더(20)에 전달된다.The first and second application valves 141 and 142 and the first and second release valves 143 and 144 may be configured as normally closed solenoid valves that are maintained in a normally closed state. Accordingly, when the AHB is operated, the first and second application valves 141 and 142 are opened to transfer the braking oil stored in the accumulator 120 to the wheel cylinder 20.

제1 유입유로(BC1)(131)와 연결된 휠 실린더(20) 사이에는 제1 유입밸브(151)가 마련되고, 제2 유입유로(BC2)(132)와 연결된 휠 실린더(20) 사이에는 제2 유입밸브(152)가 마련된다.A first inlet valve 151 is provided between the wheel cylinder 20 connected to the first inlet passage (BC1) 131, and a first inlet valve 151 is provided between the wheel cylinder 20 connected to the second inlet passage (BC2) 132. 2 Inlet valve 152 is provided.

제1 유입밸브(151)는 평상시 열린 상태를 유지하는 노말 오픈형 솔레노이드 밸브로 이루어질 수 있다. 제1 유입밸브(151)는 제1 어플라이 밸브(141)가 개방됨에 따라 어큐뮬레이터(210)로부터 휠 실린더(20)에 공급되는 제동오일량을 조절한다. 제2 유입밸브(152)는 제1 유입밸브(151)와 동일한 동작을 수행하도록 구성될 수 있다.The first inlet valve 151 may be formed of a normally open solenoid valve that is maintained in an open state. The first inlet valve 151 adjusts the amount of braking oil supplied from the accumulator 210 to the wheel cylinder 20 as the first application valve 141 is opened. The second inlet valve 152 may be configured to perform the same operation as the first inlet valve 151.

또한, 유압 제어장치(100)는 휠 실린더(20)와 마스터 실린더(110)를 연결하는 리턴유로(160)를 포함하여 구성될 수 있다. 리턴유로(160)에는 그 중도에 각 휠 실린더(20)의 오일을 리저버(115)로 유출시키는 제1 유출밸브(161) 및 제2 유출밸브(162)가 마련된다. 제1 및 제2 유출밸브(161,162)는 평상시 닫힌 상태를 유지하는 노말 클로즈형 솔레노이드밸브로 이루어질 수 있다.In addition, the hydraulic control device 100 may be configured to include a return passage 160 connecting the wheel cylinder 20 and the master cylinder 110. The return flow path 160 is provided with a first outlet valve 161 and a second outlet valve 162 for outflowing the oil of each wheel cylinder 20 to the reservoir 115 in the middle thereof. The first and second outlet valves 161 and 162 may be formed of normally closed solenoid valves that are maintained in a normally closed state.

아울러, 유압 제어장치(100)는 제1 유입유로(BC1)(131)와 제2 유입유로(BC2)(132)에 각각 마련되어 압력 맥동을 최소화하기 위한 맥동 감쇠 장치(145)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 맥동 감쇠 장치(145)는 각각 어플라이 밸브(141, 142) 및 릴리즈 밸브(143, 144)와 유입밸브(151) 사이에서 발생되는 맥동을 감쇠하기 위하여 오일을 임시 저장할 수 있는 장치이다.In addition, the hydraulic control device 100 further includes a pulsation damping device 145 provided in each of the first inlet passage (BC1) 131 and the second inlet passage (BC2) 132 to minimize pressure pulsation. Can be. The pulsation damping device 145 is a device capable of temporarily storing oil to attenuate the pulsation generated between the application valves 141 and 142 and the release valves 143 and 144 and the inlet valve 151, respectively.

제1 백업유로(171) 및 제2 백업유로(172)는 운전자의 브레이크 페달(30)의 작동에 의해 각 휠 실린더(20)에 제동압력을 제공하는 비상 제동이 가능하도록 마스터 실린더(110)와 휠 실린더(20)사이에 유로를 형성한다.The first backup passage 171 and the second backup passage 172 are provided with the master cylinder 110 to enable emergency braking providing braking pressure to each wheel cylinder 20 by the operation of the brake pedal 30 of the driver. A flow path is formed between the wheel cylinders 20.

제1 백업유로(171)의 중도에는 제1 백업유로(171)를 개폐하는 제1 컷밸브(173)가 마련된다. 제2 백업유로(172)의 중도에는 제2 백업유로(172)를 개폐하는 제2 컷밸브(174)가 마련된다.In the middle of the first backup passage 171, a first cut valve 173 for opening and closing the first backup passage 171 is provided. A second cut valve 174 for opening and closing the second backup passage 172 is provided in the middle of the second backup passage 172.

제1 백업유로(171)는 제1 컷밸브(173)를 통해 제1 유입유로(BC1)(131)와 연결되고, 제2 백업유로(172)는 제2 컷밸브(174)를 통해 제2 유입유로(BC2)(132)와 연결된다. 제1 백업유로(171)와 제2 백업유로(172)는 AHB 작동시 제1 컷밸브(173) 및 제2 컷밸브(174)에 의해서 차단된다.The first backup passage 171 is connected to the first inlet passage (BC1) 131 through the first cut valve 173, and the second backup passage 172 is connected to the second through the second cut valve 174. It is connected to the inflow passage (BC2) 132. The first backup passage 171 and the second backup passage 172 are blocked by the first cut valve 173 and the second cut valve 174 during AHB operation.

제1 컷밸브(173)과 제2 컷밸브(174)는 평상시 열린 상태를 유지하는 노말 오픈형 솔레노이드 밸브로 이루어질 수 있다.The first cut valve 173 and the second cut valve 174 may be formed of a normally open solenoid valve that maintains an normally open state.

마스터 실린더(110)의 일측에는 브레이크 페달(30)의 답력을 형성하기 위한 페달 시뮬레이터(180)가 마련된다.One side of the master cylinder 110 is provided with a pedal simulator 180 for forming a foot pressure of the brake pedal 30.

페달 시뮬레이터(180)는 마스터 실린더(110)의 출구 측에서 유출되는 오일을 저장할 수 있도록 마련된 시뮬레이션 챔버(182)와, 시뮬레이션 챔버(182)의 입구측에 마련된 시뮬레이션 밸브(186)를 포함한다. 시뮬레이션 챔버(182)는 피스톤(183)과 탄성부재(184)를 포함하여 시뮬레이션 챔버(182)로 유입되는 오일에 의해 일정 범위의 변위를 갖도록 형성된다. 시뮬레이터 밸브(186)는 평상시 닫힌 상태를 유지하는 노말 클로즈 타입의 솔레노이드밸브로 구성되어 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟는 경우 개방되어 제동오일을 시뮬레이션 챔버(182)에 전달한다.The pedal simulator 180 includes a simulation chamber 182 provided to store oil flowing out from the outlet side of the master cylinder 110 and a simulation valve 186 provided on the inlet side of the simulation chamber 182. The simulation chamber 182 includes a piston 183 and an elastic member 184 and is formed to have a certain range of displacement by oil flowing into the simulation chamber 182. The simulator valve 186 is composed of a normally closed type solenoid valve that is maintained in a normally closed state, and is opened when the driver presses the brake pedal 30 to deliver the braking oil to the simulation chamber 182.

또한, 페달 시뮬레이터(180)와 마스터 실린더(110) 사이에는 즉, 페달 시뮬레이터(180)와 시뮬레이션 밸브(186) 사이에는 시뮬레이션 체크밸브(185)가 마련되고, 이 시뮬레이션 체크밸브(185)는 마스터 실린더(110)와 연결된다. 시뮬레이션 체크밸브(185)는 브레이크 페달(30)의 답력에 따른 압력이 시뮬레이션 밸브(186)를 통해서만 페달 시뮬레이터(180)로 전달되도록 이루어진다. 이러한 시뮬레이션 체크밸브(185)는 브레이크 페달(30)의 답력의 해제시 페달 시뮬레이터(180)의 잔류압이 복귀되도록 스프링이 없는 배관용 체크밸브로 구성될 수 있다.In addition, a simulation check valve 185 is provided between the pedal simulator 180 and the master cylinder 110, that is, between the pedal simulator 180 and the simulation valve 186, and the simulation check valve 185 is a master cylinder. It is connected with (110). The simulation check valve 185 is made so that the pressure according to the pedal effort of the brake pedal 30 is transmitted to the pedal simulator 180 only through the simulation valve 186. The simulation check valve 185 may be configured as a check valve for piping without a spring so that the residual pressure of the pedal simulator 180 is restored when the pedal effort of the brake pedal 30 is released.

한편, 브레이크 페달(30) 측에는 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출하는 페달스트로크센서(105)가 마련된다. 페달스트로크센서(105)는 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟을 때 변화하는 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출한다.Meanwhile, a pedal stroke sensor 105 for detecting a pedal stroke of the brake pedal 30 is provided on the side of the brake pedal 30. The pedal stroke sensor 105 detects a pedal stroke of the brake pedal 30 that changes when the driver depresses the brake pedal 30.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 AHB 작동을 설명하기 위한 유압회로도이다.2 is a hydraulic circuit diagram for explaining the AHB operation of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, AHB 시스템은 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟으면 페달스트로크센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달스트로크를 검출하고, 검출된 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크에 따라 목표 압력을 결정하고, 결정된 목표 압력을 발생시키도록 모터(220)를 통해 펌프(210)을 작동시킴으로써 어큐뮬레이터(120)에 고압의 제동오일을 충진시킨다. 이때, 목표 압력은, 브레이크 페달(30)의 페달스트로크에 대응하는 운전자의 요구 제동량에서 회생 제동량를 뺀 제동량일 수 있다.2, the AHB system detects the pedal stroke of the brake pedal 30 through the pedal stroke sensor 105 when the driver presses the brake pedal 30, and according to the detected pedal stroke of the brake pedal 30. A high pressure braking oil is filled in the accumulator 120 by operating the pump 210 through the motor 220 to determine the target pressure and generate the determined target pressure. In this case, the target pressure may be a braking amount obtained by subtracting a regenerative braking amount from a required braking amount of the driver corresponding to the pedal stroke of the brake pedal 30.

AHB 시스템은 어큐뮬레이터(120)에 충진된 고압의 제동오일이 각 휠 실린더(20)로 공급될 수 있도록 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 개방시킨다.The AHB system opens the first and second application valves 141 and 142 so that the high-pressure brake oil filled in the accumulator 120 can be supplied to each wheel cylinder 20.

어플라이 밸브(141,142)를 개방시킴과 함께 AHB 시스템은 제1 및 제2 백업유로(171,172)에 마련된 제1 및 제2 컷밸브(173,174)를 폐쇄시켜 제1 및 제2 백업유로(171,172)를 차단시킨다. 이에 따라, 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 통과하여 각 휠 실린더(20)로 공급되는 제동오일이 제1 및 제2 백업유로(171,172)로 역류되지 않게 된다. 이로 인해, 마스터 실린더(110)과 제1 및 제2 컷밸브(173,174) 사이의 유로가 폐회로를 구성한다.Along with opening the applied valves 141 and 142, the AHB system closes the first and second cut valves 173 and 174 provided in the first and second backup passages 171 and 172 to close the first and second backup passages 171 and 172. Block it. Accordingly, the braking oil supplied to each wheel cylinder 20 through the first and second applied valves 141 and 142 does not flow back into the first and second backup passages 171 and 172. For this reason, the flow path between the master cylinder 110 and the first and second cut valves 173 and 174 constitutes a closed circuit.

이상의 구성요소들의 일련의 작동에 따라 화살표와 같은 방향으로의 유압 흐름이 생긴다.Hydraulic flow in the direction indicated by the arrow is generated according to the series of operations of the above components.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 개략적인 제어블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템에서 페달 스트로크 비교를 이용한 시스템 이상 판단을 설명하기 위한 개념도이다.3 is a schematic control block diagram of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a system abnormality using a pedal stroke comparison in an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention. It is a conceptual diagram for explaining judgment.

도 3 및 도 4를 참조하면, 차량의 능동 유압 부스터 시스템은 AHB 작동과 관련된 전반적인 제어를 수행하는 AHB ECU(300)와 차량의 바퀴 제동을 통한 차량 자세 제어와 관련된 전반적인 제어를 수행하는 ESC ECU(310)을 포함한다.3 and 4, the active hydraulic booster system of the vehicle includes an AHB ECU 300 that performs overall control related to AHB operation and an ESC ECU that performs overall control related to vehicle attitude control through wheel braking of the vehicle ( 310).

AHB ECU(300)의 입력측에는 페달스트로크센서(105)가 전기적으로 연결된다.A pedal stroke sensor 105 is electrically connected to the input side of the AHB ECU 300.

페달스트로크센서(105)는 운전자가 브레이크 페달(30)을 밟을 때 변화하는 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출한다.The pedal stroke sensor 105 detects a pedal stroke of the brake pedal 30 that changes when the driver depresses the brake pedal 30.

또한, AHB ECU(300)의 출력측에는 밸브 구동부(301), 모터구동부(302) 및 경고부(303)가 전기적으로 연결된다.In addition, a valve driving unit 301, a motor driving unit 302, and a warning unit 303 are electrically connected to the output side of the AHB ECU 300.

밸브 구동부(301)는 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142), 제1 및 제2 릴리즈 밸브(143,144), 제1 및 제2 컷밸브(173,174) 및 시뮬레이션 밸브(186)를 구동시킨다. 밸브 구동부(301)는 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142), 제1 및 제2 릴리즈 밸브(143,144), 제1 및 제2 컷밸브(173,174) 및 시뮬레이션 밸브(186)를 온 또는 오프시키거나, 각 밸브에 공급되는 전류를 제어하여 개도를 조절할 수 있다.The valve driving unit 301 drives the first and second application valves 141 and 142, the first and second release valves 143 and 144, the first and second cut valves 173 and 174, and the simulation valve 186. The valve driving unit 301 turns on or off the first and second applied valves 141 and 142, the first and second release valves 143 and 144, the first and second cut valves 173 and 174, and the simulation valve 186. Alternatively, the opening degree can be adjusted by controlling the current supplied to each valve.

모터구동부(302)는 모터(220)를 구동시킨다.The motor driving unit 302 drives the motor 220.

경고부(303)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경고램프와 내비게이션 등과 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 위험을 시각, 청각, 시청각으로 경고한다. 경고부(303)는 AHB ECU(303)의 제어신호에 따라 AHB 시스템의 이상시 경고램프, 내비게이션 또는 부저를 작동시켜 차량의 급발진을 경고한다. 경고부(303)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차량 내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다.The warning unit 303 is implemented in a visual configuration such as a warning lamp and a navigation device installed in a suitable place inside the vehicle or an audible configuration such as a buzzer to warn of danger by visual, audible, and audiovisual. The warning unit 303 warns of a sudden start of the vehicle by operating a warning lamp, a navigation system, or a buzzer in case of an abnormality in the AHB system according to the control signal of the AHB ECU 303. The warning unit 303 may use a speaker in an audible configuration, and such a speaker may be used by using a speaker of a car audio system provided in the vehicle or by providing a separate speaker at an appropriate place in the vehicle.

AHB ECU(300)와 ESC ECU(310)은 CAN 통신 라인에 의해 통신 가능하게 연결되어 있다.The AHB ECU 300 and the ESC ECU 310 are communicatively connected by a CAN communication line.

AHB ECU(300)는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크 정보를 근거로 하여 각 바퀴에 제동력을 제공할 수 있도록 모터(220)를 이용하여 펌프(220)을 작동시켜 유압을 직접 생성하고 그 유압을 통해 각 바퀴의 제동력을 제어하는 AHB 제어를 수행한다. 이때, AHB ECU(300)는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크 정보를 포함하는 CAN 데이터를 CAN 통신을 통해 ESC ECU(310)에 전송한다. 이 CAN 데이터를 수신한 ESC ECU(310)는 CAN 데이터를 분석하고 분석한 결과에 따라 AHB 작동에 따른 유압 제동력을 발생시키도록 각 바퀴의 제동력을 제어한다.The AHB ECU 300 controls the pump 220 using the motor 220 to provide braking force to each wheel based on the pedal stroke information of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105. It operates to directly generate hydraulic pressure and performs AHB control that controls the braking force of each wheel through the hydraulic pressure. At this time, the AHB ECU 300 transmits CAN data including pedal stroke information of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105 to the ESC ECU 310 through CAN communication. The ESC ECU 310, which receives the CAN data, analyzes the CAN data and controls the braking force of each wheel to generate hydraulic braking force according to the AHB operation according to the analysis result.

한편, AHB ECU(300)는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크값과, ESC ECU(310)에 전송하는 CAN 데이터에 포함된 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값을 비교하고, 그 페달 스트로크값 차이를 근거로 하여 시스템의 이상을 판단한다. 만약, 페달 스트로크값 차이가 미리 설정된 값 이상이면 시스템 이상으로 판단한다. 한편, 페달 스트로크값 차이가 미리 설정된 값 미만이면 시스템 정상으로 판단한다.Meanwhile, the AHB ECU 300 includes the pedal stroke value of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105 and the pedal stroke of the brake pedal 30 included in CAN data transmitted to the ESC ECU 310. The values are compared, and the abnormality of the system is judged based on the difference in the pedal stroke value. If the difference in the pedal stroke value is more than a preset value, it is determined as a system error. On the other hand, if the difference in the pedal stroke value is less than a preset value, the system is determined as normal.

ESC 시스템은 차량 자세 제어를 위해 매 사이클마다 차량의 상태를 측정하기 때문에 차량의 상태를 가장 잘 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 페달스트로크센서(105)를 통해 검출된 브레이크 페달(30)의 페달스트로크값과, ESC ECU(310)에 전송하는 CAN 데이터에 포함된 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값을 비교하여 그 페달 스트로크값 차이를 근거로 하여 시스템의 이상을 판단하기 때문에 시스템 이상을 보다 빠르고 신뢰성 있게 파악할 수 있다.Because the ESC system measures the state of the vehicle every cycle to control the vehicle's attitude, the state of the vehicle is best known. Accordingly, in an embodiment of the present invention, the pedal stroke value of the brake pedal 30 detected through the pedal stroke sensor 105 and the pedal of the brake pedal 30 included in CAN data transmitted to the ESC ECU 310 Since the stroke value is compared and the abnormality of the system is judged based on the difference in the pedal stroke value, the system abnormality can be identified more quickly and reliably.

예를 들면, 운전자가 브레이크 페달(30)을 강하게 밟을 경우, 시스템이 정상적인 경우라면 검출된 페달 스트로크값도 크고 그에 대응하여 ESC ECU(310)에 전송된 CAN 데이터에 포함된 페달 스트로크값도 클 것이기 때문에 두 개의 페달 스트로크값 간에는 차이가 적다. 하지만, 차량 급발진 상황에서 운전자가 브레이크 페달(30)을 강하게 밟을 경우 시스템 이상으로 인해 검출된 페달 스트로크값은 크지만 ESC ECU(310)에 전송된 CAN 데이터에 포함된 페달 스트로크값은 적을 수 있다. 즉, 브레이크 페달(30)을 강하게 밟아도 제동이 상대적으로 약하게 될 수 있다. 이럴 경우, 두 개의 페달 스트로트값 간에는 차이가 크다. 이와 같이, 두 개의 페달 스트로크 값 간의 차이를 근거로 시스템의 이상여부를 판단할 수 있다.For example, if the driver strongly presses the brake pedal 30, the detected pedal stroke value will be large if the system is normal, and the pedal stroke value included in the CAN data transmitted to the ESC ECU 310 will be large accordingly. Therefore, the difference between the two pedal stroke values is small. However, when the driver strongly presses on the brake pedal 30 in a sudden start of the vehicle, the pedal stroke value detected due to a system error may be large, but the pedal stroke value included in the CAN data transmitted to the ESC ECU 310 may be small. That is, even if the brake pedal 30 is strongly pressed, braking may be relatively weak. In this case, there is a large difference between the two pedal stroke values. In this way, it is possible to determine whether the system is abnormal based on the difference between the two pedal stroke values.

AHB ECU(300)는 시스템 이상으로 판단될 경우, 경고부(303)를 통해 운전자에게 차량 급발진 가능성을 경고함과 함께 차량 급발진으로 인한 차량의 안전사고를 방지할 수 있도록 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행한다.When it is determined that the system is abnormal, the AHB ECU 300 warns the driver of a possible sudden start of the vehicle through the warning unit 303 and is used to forcibly brake each wheel to prevent a safety accident of the vehicle due to the sudden start of the vehicle. Perform control.

즉, AHB ECU(300)는 시스템 이상시 응급 상황에 대응하는 응급 목표 압력을 발생시키도록 모터구동부(302)를 통해 모터(220)를 구동하여 펌프(210)을 작동시킨다. 이에 따라, 어큐뮬레이터(120)에 고압의 제동오일을 충진된다. 이때, AHB 모터(220)의 회전속도는 정상 AHB 작동시의 모터(220)의 회전속도가 높은 속도일 수 있다.That is, the AHB ECU 300 operates the pump 210 by driving the motor 220 through the motor driving unit 302 to generate an emergency target pressure corresponding to an emergency situation in case of a system abnormality. Accordingly, the accumulator 120 is filled with high-pressure braking oil. At this time, the rotational speed of the AHB motor 220 may be a speed at which the rotational speed of the motor 220 during normal AHB operation is high.

이와 함께 AHB ECU(300)는 어큐뮬레이터(120)에 충진된 고압의 제동오일이 각 휠 실린더(20)로 공급될 수 있도록 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 개방시키고, 제1 및 제2 백업유로(171,172)에 마련된 제1 및 제2 컷밸브(173,174)를 폐쇄시켜 제1 및 제2 백업유로(171,172)를 차단시킨다.In addition, the AHB ECU 300 opens the first and second application valves 141 and 142 so that the high-pressure braking oil filled in the accumulator 120 can be supplied to each wheel cylinder 20, 2 The first and second cut valves 173 and 174 provided in the backup passages 171 and 172 are closed to block the first and second backup passages 171 and 172.

또한, AHB ECU(300)는 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있도록 ESC ECU(310)에 각 바퀴에 제동력을 증가시키기 위한 제어를 요청한다. 이 요청에 따라 ESC ECU(310)는 각 휠 실린더(20)에 강제 제동에 필요한 제동압력이 공급되도록 제1 및 제2 유입밸브(151,152)와 제1 및 제2 유출밸브((161,162)의 작동을 제어한다. 이에 따라, 차량의 급발진 상황에서도 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있어 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.In addition, the AHB ECU 300 requests the ESC ECU 310 for control to increase the braking force for each wheel so that each wheel can be forcibly braked. In response to this request, the ESC ECU 310 operates the first and second inlet valves 151 and 152 and the first and second outlet valves 161 and 162 so that braking pressure required for forced braking is supplied to each wheel cylinder 20. Accordingly, it is possible to forcibly brake each wheel even in a sudden start of the vehicle, thereby preventing a safety accident in advance.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어흐름도이다.5 is a control flow diagram of an active hydraulic booster system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 먼저, AHB ECU(300)는 페달 스트로크 센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크를 검출한다(400).Referring to FIG. 5, first, the AHB ECU 300 detects the pedal stroke of the brake pedal 30 through the pedal stroke sensor 105 (400).

페달 스트로크를 검출한 후 AHB ECU(310)는 ESC ECU(310)와 캔 통신하여 페달 스트로크 정보가 포함된 캔 데이터를 ESC ECU(310)에 전송한다(402). 이 페달 스토르크 정보는 페달 스트로크 센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값일 수 있다. 이 캔 데이터는 AHB ECU(310)에서 ESC ECU(310)에 전송되는 데이터로서, 예를 들면, ESC ECU(310)가 AHB 작동을 위해 각 바퀴의 제동력을 발생시키도록 하기 위한 명령 데이터일 수 있다.After detecting the pedal stroke, the AHB ECU 310 communicates with the ESC ECU 310 and transmits CAN data including the pedal stroke information to the ESC ECU 310 (402). The pedal stroke information may be a pedal stroke value of the brake pedal 30 through the pedal stroke sensor 105. This can data is data transmitted from the AHB ECU 310 to the ESC ECU 310, and may be, for example, command data for causing the ESC ECU 310 to generate braking force of each wheel for the AHB operation. .

AHB ECU(310)는 페달 스트로크 센서(105)를 통해 브레이크 페달(30)의 페달 스트로크값(검출된 페달 스트로크값)과 ESC ECU(310)에 전송되는 캔 데이터에 포함된 페달 스트로크값(전송된 페달 스트로크값)을 비교한다(404).The AHB ECU 310 includes the pedal stroke value (detected pedal stroke value) of the brake pedal 30 through the pedal stroke sensor 105 and the pedal stroke value included in the CAN data transmitted to the ESC ECU 310 (transmitted Pedal stroke value) is compared (404).

AHB ECU(310)는 비교결과에 따라 검출된 페달 스트로크값과 전송된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값이상인지를 판단한다(406).The AHB ECU 310 determines whether the pedal stroke difference between the detected pedal stroke value and the transmitted pedal stroke value is equal to or greater than a preset value (406).

만약, 작동모드 406의 판단결과 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값 미만이면, AHB ECU(310)는 시스템이 정상인 것으로 판단하고(408), 정상 AHB 제어를 수행한다(410). 예를 들면, 정상 AHB 제어는 도 2와 같이 브레이크 오일의 흐름이 화살표 방향으로 이루어져 각 바퀴에 목표로 하는 유압제동력을 발생시킴으로써 각 바퀴를 제동시키는 것을 의미한다.If, as a result of the determination of the operation mode 406, the pedal stroke difference is less than a preset value, the AHB ECU 310 determines that the system is normal (408) and performs normal AHB control (410). For example, the normal AHB control means that the flow of brake oil is in the direction of the arrow as shown in FIG. 2 to generate a target hydraulic braking force for each wheel, thereby braking each wheel.

한편, 작동모드 406의 판단결과 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값 이상이면, AHB ECU(310)는 시스템에 이상이 발생한 것으로 판단하고(412), 차량의 급발진으로 인해 발생된 문제일 수 있으므로 경고부(303)를 통해 운전자에게 차량의 급발진 가능성을 경고한다(414).On the other hand, as a result of the determination of the operation mode 406, if the pedal stroke difference is greater than or equal to a preset value, the AHB ECU 310 determines that an abnormality has occurred in the system (412), and a warning unit ( Through 303), the driver is warned of the possibility of sudden start of the vehicle (414).

차량의 급발진 가능성을 경고함과 함께 AHB ECU(300)는 차량 급발진으로 인한 차량의 안전사고를 방지할 수 있도록 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행한다. 즉, AHB ECU(300)는 시스템 이상시 응급 상황에 대응하는 응급 목표 압력을 발생시키도록 모터구동부(302)를 통해 모터(220)를 구동하여 펌프(210)을 작동시키고, 어큐뮬레이터(120)에 충진된 고압의 제동오일이 각 휠 실린더(20)로 공급될 수 있도록 제1 및 제2 어플라이 밸브(141,142)를 개방시키고, 제1 및 제2 백업유로(171,172)에 마련된 제1 및 제2 컷밸브(173,174)를 폐쇄시켜 제1 및 제2 백업유로(171,172)를 차단시킨다. 또한, AHB ECU(300)는 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있도록 ESC ECU(310)에 캔 데이터를 전송하여 각 바퀴에 제동력을 증가시키기 위한 제어를 요청한다. 이 요청에 따라 ESC ECU(310)는 각 휠 실린더(20)에 강제 제동에 필요한 제동압력이 공급되도록 밸브구동부(311)를 통해 제1 및 제2 유입밸브(151,152)와 제1 및 제2 유출밸브((161,162)의 작동을 제어한다. 이에 따라, 차량의 급발진 상황에서도 각 바퀴를 강제 제동시킬 수 있어 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.Along with warning of the possibility of sudden start of the vehicle, the AHB ECU 300 performs control for forcibly braking each wheel so as to prevent a safety accident of the vehicle due to the sudden start of the vehicle. That is, the AHB ECU 300 operates the pump 210 by driving the motor 220 through the motor driving unit 302 to generate an emergency target pressure corresponding to an emergency situation in case of a system abnormality, and the accumulator 120 The first and second application valves 141 and 142 are opened so that the filled high-pressure braking oil can be supplied to each wheel cylinder 20, and the first and second applied valves provided in the first and second backup passages 171 and 172 The cut valves 173 and 174 are closed to block the first and second backup passages 171 and 172. In addition, the AHB ECU 300 transmits CAN data to the ESC ECU 310 so as to force braking each wheel to request a control for increasing the braking force to each wheel. In response to this request, the ESC ECU 310 provides the first and second inlet valves 151 and 152 and the first and second outflow through the valve driving unit 311 so that braking pressure required for forced braking is supplied to each wheel cylinder 20. Controls the operation of the valves 161 and 162. Accordingly, it is possible to forcibly brake each wheel even in a sudden start of the vehicle, thereby preventing a safety accident in advance.

105 : 페달스트로크센서 300 : AHB ECU
301 : 밸브구동부 302 : 모터구동부
303 : 경고부 310 : ESC ECU
311 : 밸브구동부105: pedal stroke sensor 300: AHB ECU
301: valve driving part 302: motor driving part
303: warning unit 310: ESC ECU
311: valve driving part

Claims (9)

차량의 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서,
브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서;
상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및
상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고,
상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.In the vehicle's active hydraulic booster (AHB) system,
A pedal stroke sensor for detecting a pedal stroke of the brake pedal;
AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And
ESC ECU which is connected in network communication with the AHB ECU, receives communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU, and performs vehicle attitude control to adjust the braking force of the vehicle wheel; including,
The AHB ECU compares the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU, and forces each wheel of the vehicle according to the comparison result. An active hydraulic booster system for a vehicle comprising performing a control for driving. 제1항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 높으면 시스템 이상으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.The method of claim 1,
As a result of the comparison, if the difference between the pedal stroke between the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is higher than a preset value, the AHB ECU causes a system error. The vehicle's active hydraulic booster system comprising determining. 제2항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면, 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.The method of claim 2,
The AHB ECU, when the pedal stroke difference is higher than the preset value, performing control for forcibly braking each wheel of the vehicle. 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템에 있어서,
마스터 실린더;
상기 마스터 실린더에 결합되어 브레이크액을 저장하는 리저버;
상기 리저버로부터 브레이크액을 펌핑하는 펌프를 구동시키는 모터;
상기 모터에 의해 구동된 상기 펌프의 작동에 따라 상기 펌핑된 브레이크액을 각 휠 실린더로 안내하는 유압유로;
상기 유압유로에 마련되어 어큐뮬레이터로부터 상기 각 휠 실린더에 전달되는 유압을 조절하는 어플라이 밸브;
상기 유압유로와 연결되며, 브레이크 페달의 답력에 따라 상기 마스터 실린더의 브레이크액을 상기 각 휠 실린더로 안내하는 백업유로;
상기 백업유로에 마련되어 상기 백업유로를 차단시키는 컷 밸브;
상기 각 휠 실린더의 입구측에 마련된 유입밸브와 출구측에 마련된 유출밸브;
상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서;
상기 AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU; 및
상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU;를 포함하고,
상기 AHB ECU는 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고 상기 비교결과에 따라 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.In the active hydraulic booster (AHB) system,
Master cylinder;
A reservoir coupled to the master cylinder to store brake fluid;
A motor for driving a pump that pumps brake fluid from the reservoir;
A hydraulic flow path for guiding the pumped brake fluid to each wheel cylinder according to the operation of the pump driven by the motor;
An application valve provided in the hydraulic flow path and controlling hydraulic pressure transmitted from the accumulator to each of the wheel cylinders;
A back-up passage connected to the hydraulic passage and guiding the brake fluid of the master cylinder to each of the wheel cylinders according to a foot force of a brake pedal;
A cut valve provided in the backup passage to block the backup passage;
An inlet valve provided on an inlet side and an outlet valve provided on an outlet side of each of the wheel cylinders;
A pedal stroke sensor detecting a pedal stroke of the brake pedal;
AHB ECU for controlling the AHB operation of the AHB system; And
ESC ECU which is connected in network communication with the AHB ECU, receives communication data including stroke information of the brake pedal from the AHB ECU, and performs vehicle attitude control to adjust the braking force of the vehicle wheel; including,
The AHB ECU compares the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU, and forces each wheel of the vehicle according to the comparison result. An active hydraulic booster system for a vehicle comprising performing a control for driving. 제4항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 AHB 제어를 수행하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.The method of claim 4,
The AHB ECU controls AHB if the difference between the pedal stroke value of the brake pedal detected through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is lower than a preset value as a result of the comparison. And performing a control for forcibly braking each wheel of the vehicle when the pedal stroke difference is higher than the preset value. 제5항에 있어서,
상기 AHB ECU는 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어 수행시 상기 AHB 제어시의 상기 모터의 회전속도보다 높게 설정된 회전속도로 회전하도록 상기 모터를 구동시키는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템.The method of claim 5,
The AHB ECU drives the motor to rotate at a rotation speed set higher than the rotation speed of the motor during the AHB control when performing a control for forcibly braking each wheel of the vehicle. 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, AHB 시스템의 AHB 작동을 제어하는 AHB ECU 및 상기 AHB ECU와 네트워크 통신 연결되고, 상기 AHB ECU로부터 상기 브레이크 페달의 스트로크 정보를 포함하는 통신 데이터를 수신하여 차량 바퀴의 제동력을 조절하는 차량 자세 제어를 수행하는 ESC ECU를 포함하는 능동 유압 부스터(Active Hydraulic Booster, 이하 AHB) 시스템의 제어방법에 있어서,
상기 AHB ECU가, 상기 페달 스트로크 센서를 통해 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고,
상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값을 비교하고,
상기 비교결과에 따라 시스템 이상여부를 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법.A pedal stroke sensor that senses the pedal stroke of the brake pedal, the AHB ECU that controls the AHB operation of the AHB system, and the AHB ECU are connected in network communication, and communication data including stroke information of the brake pedal is received from the AHB ECU. In the control method of an active hydraulic booster (AHB) system including an ESC ECU that performs vehicle attitude control that adjusts the braking force of a vehicle wheel,
The AHB ECU detects the pedal stroke of the brake pedal through the pedal stroke sensor,
Compare the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in communication data transmitted to the ESC ECU,
A method of controlling an active hydraulic booster system for a vehicle, comprising determining whether a system is abnormal according to the comparison result. 제7항에 있어서,
상기 비교결과 상기 페달 스트로크 센서를 통해 감지된 상기 브레이크 페달의 페달 스트로크값과 상기 ESC ECU에 전송되는 통신 데이터에 포함된 페달 스트로크값 간의 페달 스트로크 차이가 미리 설정된 값보다 낮으면 시스템 정상으로 판단하고, 상기 페달 스트로크 차이가 상기 미리 설정된 값보다 높으면 상기 시스템의 이상으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법.The method of claim 7,
As a result of the comparison, if the pedal stroke difference between the pedal stroke value of the brake pedal sensed through the pedal stroke sensor and the pedal stroke value included in the communication data transmitted to the ESC ECU is lower than a preset value, the system is determined to be normal, And determining that the pedal stroke difference is higher than the preset value as an abnormality of the system. 제8항에 있어서,
상기 시스템이 정상이면, AHB 제어를 수행하고, 상기 시스템이 이상이면 상기 차량의 각 바퀴를 강제 제동시키기 위한 제어를 수행하는 것을 포함하는 차량의 능동 유압 부스터 시스템의 제어방법.The method of claim 8,
And performing AHB control when the system is normal, and performing control for forcibly braking each wheel of the vehicle when the system is abnormal.
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