KR102148032B1

KR102148032B1 - 로봇

Info

Publication number: KR102148032B1
Application number: KR1020180072893A
Authority: KR
Inventors: 김문찬
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-06-25
Filing date: 2018-06-25
Publication date: 2020-08-26
Also published as: EP3597372A1; US20190389051A1; KR20200000721A; US11173594B2; CN110625619A; CN110625619B

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 로봇은, 제1틸팅 하우징과 제2틸팅 하우징 각각의 내측을 연결하는 틸팅 서포터가 스핀 바디의 가상 회전축이 통과하는 위치에 배치될 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터에 의해 제1틸팅 하우징과 제2틸팅 하우징이 보강되어 높은 기하학적 강성을 가질 수 있고, 외부 충격으로 인한 파손이 방지될 수 있다. 또한, 틸팅 서포터는 제1틸팅 하우징과 제2틸팅 하우징에 가려져 로봇의 외부에서 보이지 않으므로 로봇의 외관을 디자인적으로 해치지 않는다.

Description

로봇{Robot}

본 발명은 로봇에 관한 것이다.

로봇은 음성이나 몸짓에 의해 인간과 커뮤니케이션을 행할 수 있으며, 인간에게 시각적 정보나 청각적 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.

로봇은 패닝되거나 틸팅되면서 입체적으로 움직일 수 있고, 이러한 로봇의 일예는 대한민국 공개특허공보 10-2014-0040094 A(2014년04월02일)에 개시되어 있다.

상기 로봇은 인터페이싱 모듈을 지지하는 머리와, 목 및 몸통 등을 포함하고, 몸통에 대해 머리를 회전시키는 로테이터와, 로테이터와 독립적으로 몸통에 대해 소정의 각도롤 머리를 틸팅시키는 틸터를 더 포함하며, 틸터는 Z축에 대해 ±90°의 각도의 사이에서 머리를 이동시키는 틸터 모터를 포함한다.

대한민국 공개특허공보 10-2014-0040094 A (2014년04월02일 공개)

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 외부의 충격에 견딜 수 있도록 견고한 구조를 갖는 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 보강 구조에 의한 무게 증가를 최소화하면서도 높은 강성을 갖는 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또다른 과제는, 보강 구조가 로봇의 외관을 디자인적으로 해치지 않도록 하는 것이다.

좀 더 상세히, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 베이스; 상기 베이스에 회전 가능하게 연결된 스핀 바디; 상기 스핀 바디(200)에 연결된 틸팅축에 틸팅 가능하게 연결된 틸팅 베이스; 내측에 상기 틸팅 베이스가 고정된 제1틸팅 하우징; 상기 제1틸팅 하우징과 체결되고, 내측에 상기 틸팅 베이스가 고정된 제2틸팅 하우징; 및 상기 제1틸팅 하우징의 내측과 상기 제2틸팅 하우징의 내측을 연결하는 틸팅 서포터를 포함하고, 상기 틸팅 서포터는, 상기 스핀 바디의 가상 회전축이 통과하는 위치에 배치될 수 있다.

또한, 상기 틸팅 베이스는 상기 제1틸팅 하우징 및 제2틸팅 하우징의 내측 하부에 고정될 수 있다. 이로써 제1, 2틸팅 하우징의 하부는 틸팅 베이스에 의해 보강될 수 있다.

또한, 상기 틸팅 서포터는 상기 틸팅 베이스의 상측에 배치될 수 있다. 이로써, 제1, 2틸팅 하우징의 상부는 틸팅 서포터에 의해 보강될 수 있고 하부는 틸팅 베이스에 의해 보강될 수 있다.

또한, 상기 틸팅 서포터는 상기 틸팅 베이스와 상하방향으로 이격될 수 있다. 이로써, 제1, 2틸팅 하우징이 상하 방향에 대해 더욱 고르게 보강될 수 있다.

또한, 상기 틸팅 서포터의 수평방향 길이는, 상기 틸팅 베이스의 수평방향 길이보다 짧을 수 있다. 이로써, 상측에 고정된 틸팅 서포터보다 하측에 고정된 틸팅 베이스의 크기가 더 크므로 틸팅 하우징의 기하학적 안정성이 확보될 수 있다.

또한, 상기 틸팅 서포터는 다각 프레임 형상을 가질 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터의 중량을 최소화하면서도 높은 기하학적 강성을 가질 수 있고, 틸팅 서포터의 중량에 의해 로봇의 무게중심이 높아지는 것을 최소화할 수 있다.

또한, 상기 틸팅 서포터에는, 상기 틸팅 서포터의 내둘레에서 내측으로 돌출된 강화 리브가 형성될 수 있다. 이로써 틸팅 서포터의 강성이 더욱 높아질 수 있다.

또한, 상기 제1틸팅 하우징에는, 인터페이스 모듈이 장착되는 개구부; 및 상기 틸팅 서포터와 체결되고 상기 틸팅 베이스보다 상기 인터페이스 모듈에 더 인접한 적어도 하나의 서포터 체결부가 형성될 수 있다. 이로써, 상대적으로 파손에 취약한 개구부의 주변이 틸팅 서포터에 의해 보강될 수 있다.

또한, 상기 제2틸팅 하우징에는 상기 틸팅 서포터와 체결되는 적어도 하나의 서포터 체결부가 형성되고, 상기 제1틸팅 하우징에 형성된 서포터 체결부의 개수는 상기 제2틸팅 하우징에 형성된 서포터 체결부의 개수보다 많을 수 있다. 이로써, 개구부가 존재하여 제2틸팅 하우징보다 파손에 취약한 제1틸팅 하우징이 집중적으로 보강될 수 있다.

또한, 상기 인터페이스 모듈에는, 상기 틸팅 서포터와 체결되는 서브 서포터 체결부가 형성될 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터가 틸팅 하우징뿐만 아니라 인터페이스 모듈과도 체결됨으로써 로봇의 구조가 더욱 견고해질 수 있다.

또한, 상기 제1틸팅 하우징에는 인터페이스 모듈이 장착되는 개구부가 형성되고, 상기 틸팅 서포터에는, 상기 제1틸팅 하우징과 체결되고 상기 개구부의 상부과 하부 중 상부에 인접한 제1체결부; 상기 제1틸팅 하우징과 체결되고 상기 개구부의 상부과 하부 중 하부에 인접한 제2체결부; 및 상기 제2틸팅 하우징과 체결되는 제3체결부가 형성될 수 있다. 이로써, 파손에 취약한 개구부의 주변이 제1, 2체결부에 의해 고르게 보강될 수 있다.

또한, 상기 베이스의 저면과 상기 제3체결부 사이의 높이는, 상기 베이스의 저면과 상기 제1체결부 사이의 높이보다 낮고, 상기 베이스의 저면과 상기 제2체결부 사이의 높이보다 높을 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터와 제1,2 틸팅 하우징이 다양한 높이에서 체결되고 틸팅 서포터의 보강 효과가 커질 수 있다.

또한, 상기 틸팅축을 포함하는 가상 수직평면을 기준으로, 상기 가상 수직평면과 상기 제3체결부 사이의 수평 거리는, 상기 가상 수직평면과 상기 제1체결부 사이의 수평거리보다 멀고, 상기 가상 수직평면과 상기 제2체결부 사이의 수평거리보다 가까울 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터와 제1,2틸팅 하우징이 수평 방향에 대해 다양한 위치에서 체결되고, 틸팅 서포터의 보강 효과가 커질 수 있다.

또한, 상기 틸팅 서포터는, 상하 방향으로 길게 형성되고 상기 제3체결부가 형성된 제1프레임; 상기 제1프레임의 상단에서 상기 제1틸팅 하우징을 향해 연장되고 상기 제1체결부가 형성된 제2프레임; 상기 제1프레임의 하단에서 상기 제2프레임과 나란하게 연장되고 상기 제2체결부가 형성된 제3프레임; 및 상기 제2프레임의 단부와 상기 제3프레임의 단부를 연결하는 제4프레임을 포함할 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터에 작용하는 응력이 제1,2,3,4프레임에 고르게 전달되고, 틸팅 서포터가 높은 기하학적 강성을 가질 수 있다.

또한, 상기 제3 프레임은, 상기 제1틸팅 하우징에 가까워질수록 수평방향 폭이 넓어지는 수평부; 및 상기 수평부에서 수직하게 돌출되고, 상기 제1틸팅 하우징에 가까워질수록 상하방향 높이가 높아지는 수직부를 포함할 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터는 제1틸팅 하우징에 가까워질수록 기하학적 강성이 증가될 수 있고, 개구부가 형성되어 상대적으로 충격에 취약한 제1틸팅 하우징을 효과적으로 보강할 수 있다.

또한, 상기 인터페이스 모듈은 전방으로 갈수록 높이가 낮아지는 방향으로 비스듬히 배치되고, 상기 제2프레임의 길이는 상기 제3프레임의 길이보다 짧을 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터가 비스듬히 장착된 인터페이스 모듈과 간섭되지 않을 수 있다.

또한, 상기 틸팅 베이스에는, 상기 틸팅 베이스의 일측에 구비되고 상기 제1틸팅 하우징의 내측에 연결되는 제1연결부; 및 상기 틸팅 베이스의 타측에 구비되고 상기 제2틸팅 하우징의 내측에 연결되는 제2연결부가 형성될 수 있다.

또한, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부는 상기 틸팅축을 포함하는 가상의 수직평면에 대해 서로 반대편에 위치할 수 있다. 이로써, 틸팅축에 대해 서로 반대편에서 틸팅 베이스와 제1,2틸팅 하우징이 각각 고정되므로, 로봇의 틸팅 동작이 안정적으로 수행될 수 있다.

또한, 상기 틸팅 베이스에는, 상기 틸팅 베이스의 둘레 방향에 대해 상기 제1연결부 및 제2연결부의 사이에 위치하며 상기 제1틸팅 하우징 또는 제2틸팅 하우징의 내측에 고정되는 적어도 하나의 보조 연결부가 더 형성될 수 있다. 이로써, 틸팅 베이스에 의한 제1,2 틸팅 하우징의 보강 효과가 더욱 커질 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 제1틸팅 하우징 및 제1틸팅 하우징의 후방에 체결된 제2틸팅 하우징 각각의 내측을 연결하는 틸팅 서포터가 좌우 방향에 대해 틸팅 하우징의 중앙에 위치할 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터에 의해 틸팅 하우징이 보강되어 높은 기하학적 강성을 가질 수 있고, 외부 충격으로 인한 파손이 방지될 수 있다. 또한, 틸팅 서포터는 틸팅 하우징의 내부에 위치하여 로봇의 외부에서 보이지 않으므로 로봇의 외관을 디자인적으로 해치지 않는다.

좀 더 상세히, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 베이스; 상기 베이스에 회전 가능하게 연결된 스핀 바디; 상기 스핀 바디에 연결된 틸팅축에 틸팅 가능하게 연결된 틸팅 베이스; 제1틸팅 하우징 및 상기 제1틸팅 하우징의 후방에서 상기 제1틸팅 하우징과 체결된 제2틸팅 하우징을 포함하고, 상기 틸팅 베이스가 내측에 고정된 틸팅 하우징; 및 상기 제1틸팅 하우징의 내측과 상기 제2틸팅 하우징의 내측을 연결하며 전후 방향으로 길게 배치된 틸팅 서포터를 포함하고, 상기 틸팅 서포터는 좌우 방향에 대해 상기 틸팅 하우징의 중앙부에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 틸팅 서포터가 제1틸팅 하우징과 제2틸팅 하우징의 각 내측에 연결됨으로써, 제1틸팅 서포터와 제2틸팅 서포터의 체결이 강화되고 틸팅 하우징이 보강되어 외부 충격에 대항할 수 있는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터가 스핀 바디의 가상 회전축이 통과하는 위치에 배치됨으로써, 틸팅 하우징 및 틸팅 서포터의 기하학적 강성이 커질 수 있는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터가 제1, 2틸팅 하우징에 의해 가려져 로봇의 외부에서 보이지 않으므로, 틸팅 서포터가 로봇의 외관 디자인을 해치지 않는 이점이 있다.

또한, 틸팅 베이스가 제1, 2틸팅 하우징의 내측 하부에 고정됨으로써, 틸팅 하우징의 하부는 틸팅 베이스에 의해 보강될 수 있는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터가 틸팅 베이스의 상측에 배치됨으로써, 틸팅 하우징의 상부는 틸팅 서포터에 의해 보강되고 하부는 틸팅 베이스에 의해 보강되는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터가 틸팅 베이스와 상하방향으로 이격됨으로써, 틸팅 하우징이 상하 방향에 대해 더욱 고르게 보강되는 이점이 있다.

또한, 상기 틸팅 서포터의 수평방향 길이는 상기 틸팅 베이스의 수평방향 길이보다 짧게 형성됨으로써, 틸팅 하우징의 기하학적 안정성이 확보될 수 있는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터가 다각 프레임 형상을 가짐으로써, 틸팅 서포터의 중량을 최소화하면서도 높은 기하학적 강성을 가질 수 있고, 틸팅 서포터의 중량에 의해 로봇의 무게중심이 지나치게 높아지는 것을 방지하는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터에 틸팅 서포터의 내둘레에서 내측으로 돌출된 강화 리브가 형성됨으로써, 틸팅 서포터의 강성이 더욱 높아지는 이점이 있다.

또한, 제1틸팅 하우징에 형성된 서포터 체결부는 틸팅 베이스보다 인터페이스 모듈에 인접함으로써, 상대적으로 파손에 취약한 개구부의 주변이 틸팅 서포터에 의해 보강되는 이점이 있다.

또한, 제1틸팅 하우징에 형성된 서포터 체결부의 개수가 제2틸팅 하우징에 형성된 서포터 체결부의 개수보다 많으므로, 개구부가 존재하여 제2틸팅 하우징보다 파손에 취약한 제1틸팅 하우징이 집중적으로 보강될 수 있다.

또한, 인터페이스 모듈에는 틸팅 서포터와 체결되는 서브 서포터 체결부가 형성됨으로써, 틸팅 서포터가 틸팅 하우징뿐만 아니라 인터페이스 모듈과도 체결되어 로봇의 구조가 더욱 견고해지는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터의 제1체결부는 개구부의 상부에 인접하고 제2체결부는 개구부의 하부에 인접하여 위치하므로, 파손에 취약한 개구부의 주변이 고르게 보강되는 이점이 있다.

또한, 틸팅 서포터와 제1,2 틸팅 하우징이 다양한 높이에서 체결됨으로써, 틸팅 서포터의 보강 효과가 더욱 커질 수 있다.

또한, 틸팅 서포터와 제1,2틸팅 하우징이 수평 방향에 대해 다양한 위치에서 체결됨으로써, 틸팅 서포터의 보강 효과가 더욱 커질 수 있다.

또한, 틸팅 서포터는, 서로 다른 방향으로 길게 연장된 제1,2,3,4프레임을 포함함으로써, 틸팅 서포터에 작용하는 응력이 제1,2,3,4프레임에 고르게 전달되고, 틸팅 서포터가 높은 기하학적 강성을 가질 수 있다.

또한, 제1틸팅 하우징에 가까워질수록 기하학적 강성이 증가하도록 구성된 제3프레임에 의해, 개구부가 형성되어 상대적으로 충격에 취약한 제1틸팅 하우징을 효과적으로 보강할 수 있다.

또한, 제2프레임의 길이는 제3프레임의 길이보다 짧게 형성됨으로써, 틸팅 서포터가 비스듬히 장착된 인터페이스 모듈과 간섭되지 않는 이점이 있다.

또한, 틸팅베이스의 제1연결부와 제2연결부는 틸팅축을 포함하는 가상의 수직평면에 대해 서로 반대편에 위치함으로써, 틸팅 바디의 틸팅 동작이 안정적으로 수행될 수 있다.

또한, 틸팅 베이스에 적어도 하나의 보조 연결부가 더 형성됨으로써, 틸팅 베이스에 의한 제1,2 틸팅 하우징의 보강 효과가 더욱 커질 수 있다.

또한, 틸팅 서포터가 좌우 방향에 대해 틸팅 하우징의 중앙에 위치함으로써, 틸팅 하우징 및 틸팅 서포터의 기하학적 강성이 커질 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇이 적용된 네트워크 시스템 일 예가 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇이 도시된 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇이 도시된 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 회전 바디가 일 방향으로 회전되었을 때의 정면도이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 틸팅 바디가 전방으로 틸팅되었을 때의 측면도이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 틸팅 바디가 후방으로 틸팅되었을 때의 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 분해 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1틸팅 하우징의 사시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2틸팅 하우징의 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터페이스 모듈의 분해 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅 서포터의 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅 베이스의 사시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 베이스, 스핀 커버, 틸팅 기구 및 틸팅 베이스가 도시된 사시도이다.
도 15는 도 14에 도시된 틸팅 베이스가 분리되었을 때의 사시도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 베이스, 스핀 커버, 스핀 기구 및 틸팅 기구가 도시된 저면 사시도이다.
도 17은 도 4의 A-A선 단면도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 틸팅 하우징 및 인터페이스 모듈이 제거된 상태의 평면도이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇이 적용된 네트워크 시스템 일 예가 도시된 도면이다.

네트워크 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 유선 네트워크 또는 무선 네트워크를 통해 상호 간에 정보를 전송하는 로봇(hub robot, 1), 액세서리(accessary, 2, 3a, 3b), 게이트웨이(gateway, 4), 단말기(6), 공유기(Access Point, 7) 및 서버(8)을 포함할 수 있다.

네트워크는 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다.

로봇(1), 액세서리(2, 3a, 3b), 게이트웨이(4) 및 공유기(7)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈을 구비할 수 있다.

네트워크의 구성에 따라, 네트워크 시스템을 구성하는 각 장치들(1, 2, 3a, 3b, 4, 7)에 구비된 통신 모듈이 정해질 수 있고, 각 장치와 네트워크, 또는 장치 상호간의 통신 방식에 따라 장치에는 다수개의 통신 모듈이 구비될 수 있다.

로봇(1)은 공유기(7)와 유선(예를 들어, 이더넷) 또는 무선(예를 들어, wi-fi) 통신을 통해 연결될 수 있다. 게이트웨이(4) 및 공유기(7)를 매개로 로봇(1)과 액세서리(2, 3b) 상호 간의 통신이 이루어질 수 있고, 다른 예로 공유기(7)를 매개로 로봇(1)와 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5) 상호 간의 통신이 이루어질 수 있다.

구체적으로, 액세서리(2, 3b)로부터 송신된 신호가 게이트웨이(4)와 공유기(7)를 차례로 경유하여 로봇(1)으로 전송될 수 있고, 로봇(1)으로부터 송신된 신호가 공유기(7)와 게이트웨이(4)를 차례로 경유하여 액세서리(2, 3b)로 전송될 수 있다. 다른 예로, 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5)로부터 송신된 신호가 공유기(7)를 경유하여 로봇(1)로 전송될 수 있고, 로봇(1)로부터 송신된 신호가 공유기(7)를 경유하여 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5)로 전송될 수 있다.

예를 들어, 액세서리(2, 3a, 3b)의 센서 모듈에 의해 획득된 정보는 네트워크를 통해 서버(8), 단말기(6) 또는 로봇(1)으로 전송될 수 있다. 또한, 서버(8), 로봇(1) 또는 단말기(6)로부터 상기 센서 모듈, 제어모듈, 또는 리모트 콘트롤 모듈의 제어를 위한 신호가 액세서리(2)로 전송되는 것도 가능하다. 이러한 신호의 전송은 게이트웨이(4) 및/또는 공유기(7)를 거쳐서 이루어진다.

액세서리(2, 3a, 3b)와 로봇(1) 간의 통신은, 게이트웨이(4)와 공유기(7)만으로도 가능하다. 예를 들어, 홈 네트워크가 인터넷 등의 외부 통신망과 단절된 경우에도 액세서리(2, 3a, 3b)와 로봇(1)간의 통신이 가능하다.

로봇(1)이 공유기(7)를 통해 서버(8)와 연결되는 경우에는, 로봇(1)이나 액세서리(2)로부터 송신된 정보가 서버(8)에 저장될 수 있다. 서버(8)에 저장된 정보들은 서버(8)와 접속된 단말기(6)가 수신할 수 있다.

또한, 단말기(6)로부터 전송된 정보는 서버(8)를 경유하여 로봇(1)이나 액세서리(2)로 전송될 수 있다. 최근에 널리 이용되고 있는 단말기인 스마트폰(smart phone)은 그래픽 기반의 편리한 UI를 제공하기 때문에, 상기 UI를 통해 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)를 제어하거나, 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)로부터 수신한 정보를 가공하여 표시하는 것이 가능하다. 또한, 스마트폰에 탑재된 어플리케이션(application)을 업데이트함으로써, 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)를 통해 구현 가능한 기능을 확장할 수도 있다.

한편, 서버(8)와 무관하게 단말기(6)와 로봇(1)이 직접 서로 통신할 수 있도록 구현할 수 있다. 예를 들면, Blue-Tooth 방식을 이용하여 로봇(1)와 단말기(6)가 서로 직접 통신할 수 있다.

한편, 단말기(6)를 활용하지 않고도, 로봇(1) 만으로도 액세서리(2)를 제어하거나 액세서리(2)로부터 수신한 정보를 가공하여 표시하는 것도 가능하다.

네트워크 시스템은 게이트웨이(4) 없이 구성될 수 있고, 로봇(1)이 게이트웨이(4)가 수행하던 기능을 겸하는 것도 가능함은 물론이다.

액세서리(2, 3a, 3b)는 네트워크와의 접속을 위한 적어도 하나의 통신 모듈을 포함한다. 통신 모듈은 소정의 네트워크와 통신한다.

액세서리(2, 3a, 3b)는 소정의 주변 상황을 감지하는 센서 모듈을 포함할 수 있다. 액세서리(2, 3a, 3b)는 주변 환경에 영향을 미치는 특정 기능을 발휘하는 제어 모듈을 포함할 수 있다. 액세서리(2, 3a, 3b)는 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호(예를 들어, 적외선 신호)를 송신하는 리모트 컨트롤 모듈을 포함할 수 있다.

센서 모듈을 구비한 액세서리(2, 3a, 3b)는, 기압 센서, 습도 센서, 온도 센서, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서, 공기질 센서, 전자 코 센서, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서, 수면 센서(예를 들어 사용자의 잠옷이나 속옷에 부착하고 사용자가 잠을 자는 동안 코콜이, 무호흡, 뒤척임 등을 감지), 근접센서, 조도센서, 가속도센서, 자기센서, 중력센서, 자이로스코프센서, 모션센서, RGB센서, 적외선센서(IR 센서: infrared sensor), 초음파센서, 원격감지센서, SAR, 레이더, 광센서(예를 들어, 영상센서, 이미지센서) 등을 구비한 장치를 예로 들 수 있다.

제어모듈을 구비한 액세서리(2, 3a, 3b)는, 조명을 제어하는 스마트 라이팅, 전원의 인가 및 정도를 조절하는 스마트 플러그, 보일러 또는 공기조화기의 작동 여부 및 강도 등을 조절하는 스마트 온도 조절기, 가스의 차단 여부를 제어하는 스마트 가스락 등을 예로 들 수 있다.

리모트 콘트롤 모듈을 구비한 액세서리(2, 3a, 3b)는, 원격 제어 가능한 가전기기 등에 적외선(IR) 신호를 발신하는 적외선 LED 등을 구비한 장치를 예로 들 수 있다.

액세서리(예를 들어, 3a, 3b)는 소정의 성능을 발휘하기 위하여 정하여진 용도만으로 설치될 수 있다. 예를 들어, 액세서리(3a)는 영상 카메라이고, 액세서리(3b)는 스마트 플러그이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 액세서리(2)는 사용자가 원하는 임의의 위치에 설치가 가능하도록 구비될 수 있다. 또한, 다양한 용도로 활용 가능하도록 구비될 수 있다. 예를 들어, 액세서리(2)는 가전기기, 도어, 창문 또는 벽체 등 외부의 물체에 부착될 수 있다.

게이트웨이(4)는 하나 이상의 액세서리(2, 3b)와 공유기(7) 간의 통신을 매개한다. 게이트웨이(4)는 무선으로 액세서리(2)와 통신할 수 있다. 게이트웨이(4)는 유선 또는 무선으로 공유기(7)와 통신한다. 예를 들어, 게이트웨이(4)와 공유기(7) 간의 통신은 이더넷(Ethernet) 또는 와이파이(wi-fi)를 기반으로 할 수 있다.

공유기(7)는 유선 또는 무선 통신을 통해 서버(8)와 연결될 수 있다. 서버(8)는 인터넷을 통해 접속이 가능하다. 인터넷에 접속된 각종 단말기(6)로 서버(8)와 통신할 수 있다. 단말기(6)는 PC(personal computer), 스마트 폰(smart phone) 등의 이동 단말기(mobile terminal)를 예로 들 수 있다.

액세서리(2, 3b)는 게이트웨이(4)와 통신하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 액세서리(3a)는 게이트웨이(4)를 거치지 않고 공유기(7)와 직접 통신하도록 구비될 수 있다.

공유기(7)는 게이트웨이(4)를 거치지 않고 상기 액세서리(3a) 또는 통신 모듈을 탑재한 기타 기기(5)와 직접 통신하도록 구비될 수도 있다. 이러한 기기들(5, 3a)은 바람직하게는 와이파이 통신 모듈을 구비하고 있어, 게이트웨이(4)를 경유하지 않고도 공유기(7)와 직접 통신이 가능하다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇이 도시된 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇이 도시된 정면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 회전 바디가 일 방향으로 회전되었을 때의 정면도이고, 도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 틸팅 바디가 전방으로 틸팅되었을 때의 측면도이고, 도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 틸팅 바디가 후방으로 틸팅되었을 때의 측면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은, 베이스(100)와; 베이스(100)에 회전 가능하게 배치된 스핀 바디(200)와; 스핀 바디(200)에 틸팅축(OT)으로 틸팅 가능하게 지지된 틸팅 바디(300)와; 스핀 바디(200)와 틸팅 바디(300) 중 적어도 하나에 설치된 적어도 하나의 인터페이스(42,44,54,56)를 포함할 수 있다.

베이스(100)는 로봇(1)의 최하단부에 위치할 수 있다. 베이스(100)는 바닥면에 놓여져 로봇(1)을 지지할 수 있다.

스핀 바디(200)는 베이스(100)에 대해 회전 가능하게 배치될 수 있다. 좀 더스핀 상세히, 스핀 바디(200)는 상하 방향으로 연장된 회전축(OS)을 중심으로 베이스(100)에 대해 회전할 수 있다. 상기 회전축(OS)은 가상 회전축일 수 있다.

스핀 바디(200)는 소정의 각도만큼 회전할 수 있으며, 바람직하게는 360도 회전할 수 있다. 스핀 바디(200)는 회전축(OS)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.

틸팅 바디(300)는 스핀 바디(200)에 틸팅축(OT)으로 틸팅 가능하게 지지될 수 있다. 틸팅축(OT)는 수평 방향으로 길게 연장될 수 있다. 틸팅축(OT)은 스핀 바디(200)의 회전 시 스핀 바디(200)와 함께 회전할 수 있다.

틸팅 바디(300)는 스핀 바디(200)의 회전 시에 스핀 바디(200)와 함께 회전할 수 있으며, 스핀 바디(200)에 대해 틸팅 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 틸팅 바디(300)는 회전 및 틸팅이 가능하므로 2의 자유도(DOF:degrees of freedom)를 가질 수 있다.

로봇(1)은 로봇(1)을 제어하는 제어하는 제어부(20)를 포함할 수 있다. 또한, 제어부(20)는 서버(8) 또는 단말기(6)에 구비되어 네트워크를 통해 로봇(1)을 제어하는 것도 가능하다.

로봇(1)은 네트워크와 통신하는 통신 모듈(22)을 포함할 수 있다. 통신 모듈(22)은 와이파이 모듈, 블루투스 모듈, 직비 모듈, 지웨이브 모듈 등을 포함할 수 있다. 통신 모듈(22)은 직접 통신하고자 하는 장치의 통신방식에 따라 달라질 수 있다.

통신 모듈(22)은 네트워크 시스템을 구성하는 공유기(7), 게이트웨이(4), 액세서리(2, 3a, 3b), 서버(8) 및 단말기(6) 중 적어도 어느 하나와 통신할 수 있다.

통신 모듈(22)을 통해 입력부(50)로부터 획득된 정보를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신 모듈(22)을 통해 네트워크 상에서 로봇(1)으로 정보가 수신될 수 있고, 제어부(20)는 수신된 정보를 근거로 출력부(40) 또는 구동부(60)를 제어할 수 있다.

로봇(1)은 정보를 저장하는 저장부(24)를 포함할 수 있다. 저장부(24)는 통신 모듈(22)을 통해 네트워크으로부터 수신한 정보를 저장할 수 있다. 저장부(24)는 입력부(50)로부터 지시를 저장할 수 있다. 저장부(24)에는 로봇(1)의 동작 전반에 관여하는 정보가 기 저장되어 있을 수 있다.

로봇(1)는 로봇(1)의 각 구성들에게 전원을 공급하는 전원 장치(30)를 포함한다. 전원 장치(30)는, 외부의 유선 전원 케이블을 연결할 수 있는 전원 연결부(32)를 포함할 수 있다. 전원 연결부(32)는 소켓으로 구현될 수 있다. 전원 장치(30)는 배터리(34)를 포함할 수 있다. 배터리(34)는 충전용으로 구비될 수 있다. 전원 장치(30)는 배터리(34)를 충전시킬 수 있는 무선 충전 모듈(36)을 더 포함할 수 있다.

로봇(1)은 출력부(40)를 포함할 수 있다. 출력부(40)는 정보를 시각적으로 또는 청각적으로 외부로 출력할 수 있다.

출력부(40)는 정보를 시각적으로 출력하는 디스플레이(42)를 포함한다. 출력부(40)는 정보를 청각적으로 출력하는 스피커(44)를 포함할 수 있다.

로봇(1)는 입력부(50)를 포함할 수 있다. 입력부(50)는 로봇(1)의 제어를 위한 명령을 수신할 수 있다. 입력부(50)는 사용자가 통신 모듈(22)을 통하지 않고 직접 명령 등을 입력할 수 있게 구성되는 것이 가능하다. 입력부(50)는 액세서리(2)의 제어를 위한 명령을 수신할 수도 있다.

입력부(50)는 스위치(52)를 포함할 수 있다. 스위치(52)는 로봇(1)의 전원을 ON/OFF하는 전원 스위치를 포함할 수 있다. 스위치(52)는, 로봇(1)의 기능의 설정, 소정의 네트워크와 페어링(pairing), 또는 단말기(6)와의 페어링 등을 위한 기능 스위치를 포함할 수 있다. 상기 기능 스위치의 누름 시간 및/또는 연속 누름 횟수 등의 조합을 통해, 로봇(1)에 다양한 명령이 내려지도록 기 설정할 수 있다. 스위치(52)는 로봇(1)의 기 설정된 세팅을 리셋 시킬 수 있는 리셋 스위치를 포함할 수 있다. 스위치(52)는 로봇(1)을 절전 상태 또는 미출력 상태로 전환시키는 슬립(Sleep) 스위치를 포함할 수 있다.

입력부(50)는 외부의 시각적 이미지를 센싱하는 카메라(54)를 포함한다. 카메라(54)는 사용자를 인식하기 위한 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(54)는 사용자의 방향을 인식하기 위한 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(54)에서 획득한 이미지 정보는 저장부(24)에 저장될 수 있다.

입력부(50)는 터치형 디스플레이를 포함할 수 있다.

입력부(50)는 외부의 소리를 센싱하는 마이크(56)를 포함한다. 로봇(1)에 마이크(56)가 구비된 경우, 로봇(1)의 제어부(20)는 마이크(56)를 통해 입력된 사용자의 음성을 인식하여 명령을 추출할 수 있다. 음원의 위치를 인식하기 위하여, 입력부(50)는 복수의 마이크(56)를 포함할 수 있다. 마이크(56)에서 획득한 소리 정보 또는 사용자의 위치 정보는 저장부(24)에 저장될 수 있다.

로봇(1)은 로봇(1)에 대한 사용자의 방향을 감지하기 위한 방향 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 방향 감지 센서는 카메라(54) 및/또는 복수의 마이크(56)를 포함할 수 있다.

로봇(1)은 로봇(1)의 모션을 수행하는 구동부(60)를 포함한다. 로봇(1)은 로봇(1)의 디스플레이(42)의 출력 내용 또는 스피커(44)의 출력 내용과 함께 로봇(1)이 모션을 수행함으로써, 살아있는 생명체와 같은 느낌을 줄 수 있다. 사람과 사람의 커뮤니케이션에 있어서 제스쳐(모션) 또는 아이 컨택트(eye contact)의 역할이 큰 것처럼, 구동부(60)에 의한 로봇(1)의 모션은 출력부(40)의 출력 내용을 사용자에게 효율적으로 인지시키는 기능을 할 수 있다. 구동부(60)에 의한 로봇(1)의 모션은 사용자와 로봇(1) 사이의 커뮤니케이션 과정에서 감성적 요소를 더하기 위한 것이다.

구동부(60)는 복수의 구동부(250, 350)를 포함할 수 있다. 복수의 구동부(250, 350)는 독립적으로 구동될 수도 있고, 동시에 구동되어 복합적인 모션이 가능하게 할 수도 있다.

구동부(60)는 베이스(100)에 대해 스핀 바디(200)를 회전시키는 스핀 기구(250)를 포함할 수 있다. 스핀 기구(250)는 베이스(100)에 대해 스핀 바디(200)가 상하 방향으로 연장된 회전축(Os)을 중심으로 회전하게 동력을 제공할 수 있다. 상기 회전축(Os)는 가상의 회전축을 의미할 수 있다.

구동부(60)는 틸팅축(OT)을 중심으로 틸팅 바디(300)를 틸팅시키는 틸팅 기구(350)를 더 포함할 수 있다. 틸팅 기구(350)는 스핀 바디(200)에 대해 틸팅 바디(300)가 일측으로 기울어지게 동력을 제공할 수 있다.

틸팅 기구(350)는 틸팅축(Ot)을 중심으로 틸팅 바디(300)가 회전하게 동력을 제공할 수 있다. 틸팅 기구(350)는 스핀 바디(200)에 연결될 수 있고, 스핀 기구(250)에 의해 스핀 바디(200)가 회전될 때, 틸팅 기구(350) 및 틸팅 바디(300)는 스핀 바디(200)와 함께 회전될 수 있다.

제어부(20)는 입력부(50)로부터 받은 제어 정보에 근거하여 통신 모듈(22)을 제어할 수 있다. 제어부(20)는 통신 모듈(22)이 네트워크부터 수신한 정보를 저장부(24)에 저장하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 저장부(24)에 저장된 정보를 통신 모듈(22)을 통해 네트워크로 송신할 수 있도록 제어할 수 있다.

제어부(20)는 입력부(50)로부터 제어 정보를 입력 받을 수 있다. 제어부(20)는 출력부(40)가 소정의 정보를 출력하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 출력부(40)의 정보 출력과 함께 구동부(60)가 동작하도록 제어할 수 있다.

일 예로, 제어부(20)는 카메라(54)에서 획득한 이미지를 기초로 사용자가 누구인지 인식하고, 이를 근거로 출력부(40) 및 구동부(60)를 작동시킬 수 있다. 제어부(20)는 인식한 사용자가 기 설정된 사용자와 일치하면, 디스플레이(42)에서 웃는 이미지를 표시하고, 틸팅 기구(350)를 작동시켜 틸팅 바디(300)가 상하 방향 또는 좌우 방향으로 기울이게 동작시킬 수 있다.

다른 예로, 제어부(20)는 방향 감지 센서를 기초로 사용자의 얼굴 위치를 인식하고, 이를 근거로 출력부(40) 및 구동부(60)를 작동시킬 수 있다.

제어부(20)는 디스플레이(42)에 소정의 정보를 표시하고, 스핀 기구(250)를 작동시켜 디스플레이(42)가 사용자의 얼굴을 향하게 동작시킬 수 있다. 제어부(20)는, 디스플레이(42)의 화상 출력 방향을 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 전환하기 위해, 스핀 바디(200)가 회전되게 제어할 수 있다.

제어부(20)는 통신 모듈(22)을 통해 네트워크로부터 수신한 제어 정보에 근거하여 구동부(60)의 작동 여부 등을 제어할 수 있다. 제어부(20)는 입력부(50)로부터 받은 제어 정보에 근거하여 구동부(60)를 제어할 수 있다. 제어부(20)는 저장부(24)에 저장된 제어 정보에 근거하여 구동부(60)를 제어할 수 있다.

로봇(1)은 리모트 컨트롤 모듈을 포함할 수 있다. 상기 리모트 컨트롤 모듈은 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호(예를 들어, 적외선 신호)를 송신할 수 있다. 소정의 주변 기기는 리모트 컨트롤이 가능한 주변의 기기를 의미할 수 있다. 예를 들어, 리모트 콘트롤러로 제어가 가능한 세탁기, 냉장고, 공기조화기, 로봇청소기, 티브이 등이 상기 소정의 주변 기기가 된다. 상기 리모트 컨트롤 모듈은 소정의 주변 기기를 제어하는 소정의 광 신호를 조사(emitting)하는 발광부(미도시)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 발광부는 적외선을 조사하는 LED일 수 있다. 상기 리모트 컨트롤 모듈이 광 신호를 조사하는 방향은 로봇(1)의 동작에 따라 변경될 수 있다. 이를 통해 원거리 제어가 필요한 특정 기기의 방향으로 상기 리모트 컨트롤 모듈의 광 신호 조사 방향을 변경하여, 상기 특정 기기를 광 신호로 제어할 수 있다.

로봇(1)을 구성하는 디스플레이(42)과, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56) 등은 인간과 로봇(1)의 커뮤니케이션을 돕는 인터페이스들일 수 있고, 이러한 인터페이스들은 스핀 바디(200)에 장착되어 스핀 바디(200)의 회전시 스핀 바디(200)와 함께 회전되는 것이 가능하고, 틸팅 바디(300)에 장착되어 틸팅 바디(300)의 틸팅시 틸팅 바디(300)와 함께 틸팅되는 것이 가능하다.

로봇(1)은 디스플레이(42)와, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56) 등의 인터페이스들이 스핀 바디(200)와 틸팅 바디(300)에 분산되어 배치되는 것이 가능하다.

로봇(1)은 디스플레이(42)과, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56) 등의 인터페이스들 중 적어도 하나를 포함하는 인터페이스 모듈(400)(410)을 포함할 수 있고, 이러한 인터페이스 모듈(400)(410)은 틸팅 바디(300)에 장착되어 스핀 바디(200)의 회전시 틸팅 바디(300)와 함께 스핀될 수 있고, 틸팅 바디(300)의 틸팅시 틸팅 바디(300)와 함께 틸팅될 수 있다.

한편, 배터리(34)와, 디스플레이(42)과, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56)과, 스핀 기구(250) 및 틸팅 기구(350) 등은 그 각각의 무게나 크기 등을 고려하여 스핀 바디(200)나 틸팅 바디(300)에 지지되는 것이 바람직하고, 로봇(1)의 전체 무게 중심을 최대한 낮출 수 있게 배치되는 것이 바람직하다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 분해 사시도이다.

베이스(100)는 스핀 바디(100)를 회전 가능하게 지지할 수 있고, 스핀 바디(200)와 틸팅 바디(300) 및 인터페이스 모듈(400)(410)의 하중을 지지할 수 있다.

베이스(100)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스(100)는 로봇(1)의 전체 하중을 지지하는 베이스 바디(110)와, 베이스 바디(110)의 상측에 배치되고 스핀 바디(200)가 회전 가능하게 연결된 스핀 바디 연결부(120)를 포함할 수 있다.

베이스 바디(110)의 형상은 한정되지 않으며 일례로 원판 형상을 가질 수 있다. 로봇(1)을 안정적으로 지지하기 위해 베이스 바디(110)의 크기는 스핀 바디 연결부(120)의 크기보다 크거나 동일할 수 있다.

베이스(100)의 보다 상세한 구성에 대해서는 이후 자세히 설명한다.

한편, 스핀 바디(200)는 내부에 공간(S2)이 형성된 스핀 하우징(210)과, 상기 공간(S2)을 상측에서 커버하는 스핀 커버(220)를 포함할 수 있다. 스핀 하우징(210) 및 스핀 커버(220) 중 적어도 하나는 베이스(100)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)에는 소정의 인터페이스가 수용될 수 있다. 예를 들어, 스핀 바디(200)의 내부 공간(S2)에는 스피커(44)가 수용될 수 있다. 스피커(44)는 타 부품들에 비해 무게가 무거우므로 스핀 바디(200)의 내부 공간(S2)에 수용되는 것이 바람직하다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며 스핀 바디(200)의 내부 공간(S2)에는 마이크(56) 등의 타 인터페이스나, 배터리(34)나, 구동 피시비(230) 등이 수용되는 것도 가능함은 물론이다. 또한, 스피커(44)가 틸팅 바디(300)에 장착되는 것도 가능하다.

또한, 스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)에는 후술할 틸팅 모터(360)가 수용될 수 있다. 이 경우 스핀 하우징(210)과 스핀 커버(220)는 공간(S2)에 수용되는 인터페이스 및 틸팅 모터(360)를 보호하는 보호 커버로 기능할 수 있다.

스핀 하우징(210)의 일부는 외부로 노출될 수 있다. 스핀 하우징(210)의 일부는 후술하는 틸팅 하우징(310)의 하단 하측을 통해 보일 수 있고, 스핀 하우징(210)은 커뮤니케이션 로봇의 외관 일부를 구성할 수 있다.

스핀 하우징(210)은 상면이 개방되고 하부로 갈수록 크기가 감소되는 형상일 수 있다. 스핀 하우징(210)는 그 외면이 외측을 향해 볼록한 형상일 수 있다. 스핀 하우징(210)의 상단 직경은 스핀 하우징(210)의 하단 직경 보다 클 수 있다.

스핀 커버(220)는 전체적으로 판체 형상일 수 있고, 스핀 하우징(210)의 상단 위에 올려지는 것도 가능하고, 스핀 하우징(210)의 내부로 삽입되어 스핀 하우징(210)의 내부에서 스핀 하우징(210)과 결합되는 것도 가능하다.

스핀 커버(220)는 스핀 하우징(210)의 개방된 상면을 커버할 수 있다. 스핀 커버(220)의 형상은 스핀 하우징(210)의 상단 형상과 대응되도록 형성될 수 있다. 일례로 스핀 커버(220)는 대략 원판 형상을 가질 수 있다.

스핀 커버(220)에는 틸팅 바디(300)에 연결된 틸팅축(OT)를 회전 가능하게 지지하는 틸팅축 서포터(240)(242)가 배치될 수 있다. 틸팅축 서포터(240)(242)는 스핀 커버(220)의 상면에 배치될 수 있다. 틸팅축 서포터(240)(242)는 한 쌍이 수평 방향으로 이격되게 배치될 수 있고, 틸팅축(OT)는 틸팅축 서포터(240)(242)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.

로봇(1)은 스핀 바디(200), 좀 더 상세히는 스핀 커버(220)에 배치된 구동 피시비(230)를 더 포함할 수 있다. 구동 피시비(230)는 스핀 커버(220)의 상면에 안착될 수 있다. 즉, 구동 피시비(230)는 스핀 커버(220)의 상면에 수평하게 배치될 수 있다.

구동 피시비(230)는 스핀 커버(220) 보다 크기가 작고, 스핀 커버(220)의 상면 일부를 덮게 배치될 수 있다. 구동 피시비(230)의 면적은 스핀 커버(220)의 상면적의 절반 이하임이 바람직하다.

구동 피시비(230)는 스핀 커버(220)에 장착된 적어도 하나의 전기부품을 제어할 수 있고, 예를 들면, 구동 피시비(230)는 스핀 바디(200)에 배치된 스핀 모터(260) 및 틸팅 모터(360)와 전기적으로 연결되어 스핀 모터(260) 및 틸팅 모터(360)를 제어할 수 있다.

스핀 모터(260), 틸팅 모터(360) 및 구동 피시비(230)는 모두 스핀 바디(200)에 장착되므로, 스핀 바디(200)의 회전 시 스핀 바디(200)의 회전축(OS)을 중심으로 공전될 수 있다. 따라서, 스핀 모터(260), 틸팅 모터(360) 및 구동 피시비(230) 간에는 상대적인 운동이 발생하지 않으며, 구동 피시비(230)와 각 모터(260)(360)를 연결하는 연결부재의 엉킴이나 비틀림이 발생하지 않을 수 있다.

한편, 스핀 기구(250)는 스핀 바디(200)를 베이스(100)에 대해 회전시킬 수 있다.

스핀 기구(250)는 스핀 모터(260), 스핀 구동 기어(270) 및 스핀 종동 기어(280)를 포함할 수 있다. 스핀 기구(250)는 스핀 중간 기어(290)를 더 포함할 수 있다.

스핀 모터(260)는 스핀 바디(200)를 베이스(100)에 대해 회전시키는 동력을 제공할 수 있다.

스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)에 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)의 상면 위에 배치될 수 있다. 스핀 모터(260)의 구동축은 스핀 모터(260)의 하부에 수직하게 배치될 수 있다. 스핀 모터(260)의 구동축은 스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)을 향해 돌출될 수 있다.

스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)와 후술하는 틸팅 베이스(320)의 사이에 위치되게 배치될 수 있다. 즉, 스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)의 상면과 틸팅 베이스(320)의 저면 사이에 위치할 수 있다. 스핀 모터(260)는 스핀 커버(220) 및 틸팅 베이스(320)에 의해 보호될 수 있다.

스핀 구동기어(270)는 스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)에서 스핀 모터(260)의 구동축에 연결될 수 있다. 스핀 구동기어(270)는 스핀 바디(200)의 내부에서 회전될 수 있으며, 스핀 바디(200)에 의해 보호될 수 있다. 스핀 구동기어(270)는 스핀 모터(260)의 구동축에 매달릴 수 있다. 스핀 구동기어(270)는 스핀 커버(220)의 저면 아래에서 스핀 모터(260)에 의해 회전될 수 있다.

스핀 종동기어(280)는 베이스(100)에 고정될 수 있다. 스핀 종동기어(280)는 베이스(100)의 스핀바디 연결부(120)에 위치 고정되게 장착된 고정기어일 수 있다.

스핀 기구(250)는 스핀 구동기어(270)가 스핀 종동기어(280)에 치합되는 것이 가능하고, 이 경우 스핀 구동기어(270)는 스핀 종동기어(280)의 외둘레를 따라 공전되면서 자전될 수 있다.

스핀 기구(250)는 스핀 구동기어(270)가 스핀 종동기어(280)와 직접 치합되지 않고, 스핀 구동기어(270)와 스핀 종동기어(280)가 적어도 하나의 스핀 중간기어(290)를 통해 연결되는 것도 가능하다.

스핀 중간기어(290)는 스핀 커버(220)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 중간기어(280)는 스핀 커버(220)의 저면 하측에 위치할 수 있다. 즉, 스핀 중간기어(290)는 스핀 구동기어(270)과 같이, 스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용될 수 있다.

스핀 중간기어(290)는 스핀 구동기어(270)과 스핀 종동기어(280)의 사이에서 동력을 전달할 수 있다. 스핀 중간기어(290)는 스핀 종동기어(280)의 외둘레를 따라 공전하며 자전할 수 있다.

한편, 틸팅 바디(300)는 틸팅 하우징(310)와 틸팅 베이스(320)와 틸팅 서포터(330)를 포함할 수 있다.

틸팅 하우징(310)은 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있고, 스핀 하우징(210) 보다 크게 형성될 수 있다. 따라서, 틸팅 하우징(310)은 아우터 케이스로 명명될 수 있다.

틸팅 하우징(310)은 하면이 개방될 수 있고 내부에 상부 공간(S3)(도 17 참조)이 형성될 수 있다. 틸팅 하우징(310)의 상부 공간(S3)에는 틸팅 베이스(320) 및 틸팅 서포터(330)가 수용될 수 있다.

틸팅 하우징(310)은 스핀 바디(200)의 외둘레의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 좀 더 상세히, 스핀 커버(220)는 틸팅 하우징(310)의 내부에 위치할 수 있고, 틸팅 하우징(310)의 하측 내면은 스핀 하우징(210)의 외둘레면을 마주볼 수 있다.

틸팅 하우징(310)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있고, 전후 또는 좌우 위치되는 복수개 하우징이 서로 결합되어 구성될 수 있다.

일례로, 틸팅 하우징(310)은 제1틸팅 하우징(311)와, 제1틸팅 하우징(311)과 결합되는 제2틸팅 하우징(312)를 포함할 수 있고, 제1틸팅 하우징(311)와 제2틸팅 하우징(312)의 사이에 상부 공간(S3)이 형성될 수 있다. 제1틸팅 하우징(311) 및 제2틸팅 하우징(312)은 틸팅 베이스(320)와 각각 결합될 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)이 프론트 틸팅 하우징일 경우, 제2틸팅 하우징(312)은 제1틸팅 하우징(311)의 후단에 결합된 리어 틸팅 하우징일 수 있고, 제1틸팅 하우징(311)이 좌측 틸팅 하우징일 경우, 제2틸팅 하우징(312)은 제1틸팅 하우징(311)의 우측단에 결합된 우측 틸팅 하우징일 수 있다.

틸팅 하우징(310)에는 인터페이스 모듈(400)이 배치될 수 있다. 일례로, 인터페이스 모듈(400)은 제1틸팅 하우징(311)에 장착될 수 있다.

인터페이스 모듈(400)은 틸팅 베이스(320)보다 상측에 위치할 수 있다.

틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310)의 상부 공간(S3)에 수용된 상태에서, 틸팅 하우징(310)에 의해 보호될 수 있다. 틸팅 베이스(320)는 틸팅 축(OT)와 연결될 수 있고, 틸팅 축(OT)과 함께 회전될 수 있다. 틸팅 베이스(320)에는 틸팅축(OT)가 연결되는 틸팅축 연결부(321)가 형성될 수 있다. 틸팅축 연결부(321)는 틸팅 베이스(320)의 하부에 형성될 수 있다. 틸팅축(OT)는 수평 방향으로 길게 배치되어 틸팅축 연결부(321)에 연결될 수 있다.

틸팅축(OT)은 틸팅 베이스(320)에 연결될 수 있고, 틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310)과 결합될 수 있다. 틸팅축(OT)의 회전시, 틸팅 베이스(320)와 틸팅 하우징(310)은 틸팅축(OT)을 중심으로 함께 회전되면서 틸팅될 수 있다.

틸팅 베이스(320)에는 틸팅 베이스(320)의 내측에 연결되는 연결부(324)(325)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 틸팅 베이스(320)의 일측에는 제1틸팅 하우징(311)의 내측에 연결되는 제1연결부(324)가 형성되고, 틸팅 베이스(320)의 타측에는 제2틸팅 하우징(312)의 내측에 연결되는 제2연결부(325)가 형성될 수 있다.

로봇(1)은 틸팅 베이스(320)에 배치된 중간 피시비(340)를 더 포함할 수 있다. 중간 피시비(340)는 틸팅 베이스(320)의 상면에 안착될 수 있다. 중간 피시비(340)는 틸팅 베이스(320)의 상면에 수평하게 배치될 수 있다.

즉, 틸팅 베이스(320)에는 중간 피시비(340)가 장착되는 피시비 장착부(323)가 형성될 수 있다. 피시비 장착부(323)는 틸팅 베이스(320)의 상면에 형성될 수 있다.

중간 피시비(340)는 틸팅 베이스(320)보다 크기가 작고, 틸팅 베이스(320)의 상면 일부를 덮게 배치될 수 있다. 중간 피시비(340)의 면적은 틸팅 베이스(320)의 상면적의 절반 이하임이 바람직하다.

배터리(34)는 틸팅 베이스(320)에 장착될 수 있다. 즉, 틸팅 베이스(320)에는 배터리(34)가 장착되는 배터리 장착부(322)가 형성될 수 있다. 배터리 장착부(322)는 틸팅 베이스(320)의 상면에 형성될 수 있다. 배터리 장착부(322)는 배터리(34)가 삽입되어 수용될 수 있는 포켓일 수 있다.

또한, 틸팅 베이스(320)에는 배터리 장착부(322)에 수용된 배터리(34)가 임의 탈거되지 않게 막는 배터리 커버(35)가 결합될 수 있다.

틸팅 서포터(330)는 틸팅 하우징(310)의 강도를 보강하는 것으로서, 틸팅 하우징(310) 중 강도가 약한 부분들을 서로 연결하여 틸팅 하우징(310)의 강도를 보강할 수 있다.

틸팅 서포터(330)는 틸팅 하우징(310)의 내부에 수용될 수 있으며, 틸팅 베이스(320)의 상측에 위치할 수 있다. 틸팅 서포터(330)는 상하 방향으로 틸팅 베이스(320)와 이격될 수 있다.

틸팅 서포터(330)는 제1틸팅 하우징(311)의 내측과 제2틸팅 하우징(312)의 내측을 연결할 수 있다. 제1틸팅 하우징(311)이 프론트 틸팅 하우징이고 제2틸팅 하우징(312)이 리어 틸팅 하우징인 경우, 틸팅 서포터(330)는 전후 방향으로 길게 배치될 수 있고 좌우 방향에 대해 틸팅 하우징(310)의 중앙부에 위치할 수 있다.

틸팅 서포터(330)는 틸팅 하우징(310)을 보강하여 외부 충격으로 인한 파손을 방지할 수 있다. 좀 더 상세히, 틸팅 서포터(330)는 제1틸팅 하우징(311)과 제2틸팅 하우징(312)의 내측에 각각 연결되어, 제1틸팅 하우징(311)과 제2틸팅 하우징(312)의 결합을 강화할 수 있다.

틸팅 서포터(330)는 프레임 형상일 수 있고, 틸팅 하우징(310)의 상부 공간(S3)에 배치되어 틸팅 하우징(310)을 지지하는 뼈대와 같이 기능할 수 있다.

틸팅 서포터(330)에 대해서는 이후 자세히 설명한다.

한편, 틸팅 기구(350)는 틸팅 모터(360)와, 하부가 틸팅 모터(360)에 연결된 틸팅 구동기어(370)와, 틸팅축(OT) 또는 틸팅 바디(300)에 연결되고 틸팅 구동기어(370)의 동력을 전달받는 틸팅 종동기어(380)를 포함할 수 있다.

틸팅 모터(360)는 틸팅축(OT)을 중심으로 틸팅 바디(300)를 틸팅시키는 동력을 제공할 수 있다.

틸팅 모터(360)는 스핀 커버(220)의 하측에 배치될 수 있고, 틸팅 종동기어(380)는 스핀 커버(220)의 상측에 위치될 수 있다. 틸팅 모터(360)의 동력은 틸팅 구동기어(370)를 통해 틸팅 종동기어(380)로 전달될 수 있다.

틸팅 구동기어(370)는 틸팅 모터(360)에 연결되어 회전될 수 있다. 틸팅 구동기어(370)는 수직하게 배치된 웜 기어 일 수 있다. 틸팅 구동기어(370)는 틸팅 모터(360)에 연결된 상태에서 스핀 커버(220)의 상측에 수직 방향으로 길게 배치될 수 있다.

틸팅 구동기어(370)의 하단을 포함하는 하부 회전축은 틸팅 모터(360)에 연결될 수 있고, 틸팅 구동기어(370)의 상단을 포함하는 상부 회전축은 후술할 기어 서포터(390)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.

틸팅 종동기어(380)는 스핀 커버(220)의 상측에 위치할 수 있으며, 틸팅축(OT) 및 틸팅 바디(300) 중 적어도 하나에 연결될 수 있다.

틸팅 종동기어(380)는 틸팅축(OT)을 중심으로 회전되는 스퍼 기어일 수 있다. 틸팅 종동기어(380)는 틸팅축(OT)과 틸팅 베이스(320) 중 적어도 하나에 연결되어 틸팅 바디(300)를 틸팅시키는 것이 가능하다.

한편 로봇(1)은 틸팅 구동기어(370)가 회전 가능하게 연결되는 기어 서포터(390)를 더 포함할 수 있다. 기어 서포터(390)는 스핀 커버(220)에 장착되고 틸팅 구동기어(360)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 기어 서포터(390)는 틸팅 구동 기어(370)의 상부에 연결될 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1틸팅 하우징의 사시도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2틸팅 하우징의 사시도이다.

앞서 설명한 바와 같이, 틸팅 하우징(310)은 제1틸팅 하우징(311)과 제2틸팅 하우징(312)을 포함할 수 있다.

제1틸팅 하우징(311) 및 제2틸팅 하우징(312)의 형상은 각각 자유곡면을 가질 수 있다. 일례로, 제1틸팅 하우징(311) 및 제2틸팅 하우징(312)의 외면은 외측을 향해 볼록하고 내면은 오목하게 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 제1틸팅 하우징(311) 및 제2틸팅 하우징(312)의 형상은 곡면이 아닌 평면을 포함하는 것도 가능함은 물론이다.

제1틸팅 하우징(311)과 제2틸팅 하우징(312)은 서로 체결될 수 있다. 제1틸팅 하우징(311)과 제2틸팅 하우징(312)이 체결된 경우, 제1틸팅 하우징(311)의 모서리(311A)와 제2틸팅 하우징(312)의 모서리(312A)는 서로 맞닿을 수 있다. 상기 모서리(311A)(312A)는 각 틸팅 하우징(311)(312)의 내면과 외면이 만나는 경계선을 의미할 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)이 프론트 틸팅 하우징이고 제2틸팅 하우징(312)이 리어 틸팅 하우징인 경우, 제1틸팅 하우징(311)의 모서리(311A)는 후방을 향할 수 있고 제2틸팅 하우징(312)의 모서리(312A)는 전방을 향할 수 있다. 이로써 제1틸팅 하우징(311)과 제2틸팅 하우징(312)의 외면은 단차지지 않고 연속적으로 연결될 수 있다. 이로써 틸팅 하우징(310)의 디자인적 심미성이 향상될 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)에는 제1하우징 체결부(311B)가 형성될 수 있고 제2틸팅 하우징(312)에는 제1하우징 체결부(311B)와 체결되는 제2하우징 체결부(312B)가 형성될 수 있다.

제1하우징 체결부(311B)와 제2하우징 체결부(312B) 중 어느 하나는 후크 형상일 수 있고, 다른 하나는 상기 후크가 걸리는 고리 형상일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.

제1하우징 체결부(311B)는 제1틸팅 하우징(311)의 모서리(311A)를 따라 서로 이격되게 배치된 복수개가 형성될 수 있다. 제2하우징 체결부(312B)는 제2틸팅 하우징(312)의 모서리(311A)를 따라 서로 이격되게 배치된 복수개가 형성될 수 있다. 제1하우징 체결부(311B)와 제2하우징 체결부(312B) 각각의 개수는 동일할 수 있다.

제1틸팅 하우징(311) 및 제2틸팅 하우징(312) 각각의 내면에는 적어도 하나의 보강 리브(311C)(312C)가 형성될 수 있다.

보강 리브(311C)(312C)는 각 틸팅 하우징(311)(312)에서 응력(stress)이 집중되는 부분에 형성됨이 바람직하다. 일례로, 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 보강 리브(311C)는 후술할 제2서포터 체결부(319A) 및 제1틸팅 베이스 체결부(316A)와 인접한 부분에 형성될 수 있다. 또한, 제2틸팅 하우징(312)에 형성된 보강 리브(312C)는 제2하우징 체결부(312B)에 인접한 부분에 형성될 수 있다. 다만 보강 리브(311C)(312C)의 위치가 이에 한정되는 것이 아님은 자명하다.

한편, 제1틸팅 하우징(311)에는 인터페이스 모듈(400, 도 8 참조)이 장착되는 개구부(313)가 형성될 수 있다. 개구부(313)는 제1틸팅 하우징(311)의 상부에 형성될 수 있다.

개구부(313)의 형상은 인터페이스 모듈(400)에 대응되는 형상일 수 있으며, 일례로 개구부(313)는 원형일 수 있다. 개구부(313)는 전방을 향하도록 관통 형성될 수 있다. 이 경우 전방은 전방 상측 및 전방 하측을 모두 포괄할 수 있다.

개구부(313)의 상부(313A)는 개구부(313)의 내둘레 중 제1틸팅 하우징(311)의 하단을 기준으로 가장 높은 지점 및 상기 지점과 인접한 일부를 의미할 수 있다. 반대로, 개구부(313)의 하부(313B)는 개구부(313)의 내둘레 중 제1틸팅 하우징(311)의 하단을 기준으로 가장 낮은 지점 및 상기 지점과 인접한 일부분을 의미할 수 있다.

개구부(313)에는 인터페이스 모듈 체결바디(317)가 형성될 수 있다. 인터페이스 모듈 체결바디(317)는 개구부(313)에 장착되는 인터페이스 모듈(400)의 후방에서 인터페이스 모듈(400)과 체결될 수 있다. 인터페이스 모듈 체결바디(317)에는 적어도 하나의 체결공(317A)이 형성될 수 있고, 스크류 등의 체결부재는 상기 체결공(317A)을 관통하여 인터페이스 모듈(400)을 인터페이스 모듈 체결바디(317)에 체결시킬 수 있다.

인터페이스 모듈 체결바디(317)는 개구부(313)의 내둘레 일부에서 개구부(313)의 반경 내측 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다.

일례로, 인터페이스 모듈 체결바디(317)는 개구부(311)의 상부(313A)에서 개구부(313)의 반경 내측 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. 이 경우, 개구부(313)의 반경 내측 방향은 전방 하측 방향을 의미할 수 있다.

또한, 인터페이스 모듈 체결바디(317)의 배면에는 인터페이스 모듈 체결바디(317)를 보강하기 위한 보강 리브(317B)가 형성될 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)에는 틸팅 서포터(330)와 체결되는 서포터 체결바디(318)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 서포터 체결바디(318)는 인터페이스 모듈 체결바디(317)에 형성될 수 있다. 더욱 상세히, 서포터 체결바디(318)는 인터페이스 모듈 체결바디(317)의 하부에 형성될 수 있다. 서포터 체결바디(318)에는 후술할 제1서포터 체결부(318A)가 형성될 수 있다.

한편, 틸팅 하우징(310)에는 틸팅 서포터(330)와 체결되는 복수개의 서포터 체결부(318A)(319A)(319B)가 형성될 수 있다. 복수개의 서포터 체결부(318A)(319A)(319B) 중 일부는 제1틸팅 하우징(311)에 형성될 수 있고, 다른 일부는 제2틸팅 하우징(312)에 체결될 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)은 개구부(313)로 인해 외부 충격에 더 취약하므로, 제1틸팅 하우징(311)을 보다 중점적으로 보강하기 위해, 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 서포터 체결부(318A)(319A)의 개수는 제2틸팅 하우징(312)에 형성된 서포터 체결부(319B)의 개수보다 많을 수 있다. 예를 들어, 제1틸팅 하우징(311)에는 4개의 서포터 체결부(318A)(319A)가 형성될 수 있고, 제2틸팅 하우징(312)에는 1개의 서포터 체결부(319B)가 형성될 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)에는 제1서포터 체결부(318A) 및 제2서포터 체결부(319A)가 형성될 수 있고, 제2틸팅 하우징(312)에는 제3서포터 체결부(319B)가 형성될 수 있다. 이 경우, 제1서포터 체결부(318A)는 틸팅 서포터(330)의 제1체결부(331)(도 12 참조)와 체결될 수 있고, 제2서포터 체결부(319A)는 틸팅 서포터(330)의 제2체결부(333)(도 12 참조)와 체결될 수 있고, 제3서포터 체결부(319B)는 틸팅 서포터(330)의 제3체결부(335)(도 12 참조)와 체결될 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)의 경우, 제1서포터 체결부(318A)는 제2서포터 체결부(318B)보다 높은 위치에 형성될 수 있다. 즉, 제1틸팅 하우징(311)의 하단부터 제1서포터 체결부(318A)까지의 상하거리는, 제1틸팅 하우징(311)의 하단부터 제2서포터 체결부(318B)까지의 상하 거리보다 멀 수 있다.

제1서포터 체결부(318A)는 서포터 체결바디(318)에 형성될 수 있고, 제2서포터 체결부(319A)는 제1틸팅 하우징(311)의 내면에 형성될 수 있다.

좀 더 상세히, 제1서포터 체결부(318A)는 서포터 체결바디(318)의 배면에서 후방으로 돌출되어 형성된 체결 보스를 포함할 수 있고, 제2서포터 체결부(319A)는 제1틸팅 하우징(311)의 내면에서 후방으로 돌출되어 형성된 체결 보스를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며 제1, 2서포터 체결부(318A)(319A)의 구성은 필요에 따라 달라질 수 있다.

제1서포터 체결부(318A) 및 제2서포터 체결부(319A)는 각각 복수개가 형성될 수 있다.

개구부(313)의 주변은 상대적으로 충격에 취약하므로, 개구부(313)의 주변을 보강하기 위해 각 서포터 체결부(318A)(319A)는 개구부(313)에 인접한 위치에 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 제1서포터 체결부(318A)는 개구부(313)의 상부(313A)와 하부(313B) 중 상부(313A)에 더 인접하게 위치할 수 있고, 제2서포터 체결부(319A)는 개구부(313)의 상부(313A)와 하부(313B) 중 하부에 더 인접하게 위치할 수 있다. 이로써 개구부(313)의 주변이 보다 고르게 보강될 수 잇다.

제2틸팅 하우징(312)의 경우, 제3서포터 체결부(319B)는 제2틸팅 하우징(312)의 내면에서 전방으로 돌출된 돌출부 및 상기 돌출부에 형성된 체결공을 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며 제3서포터 체결부(319B)의 구성은 필요에 따라 달라질 수 있다.

또한, 제2틸팅 하우징(312)에는 틸팅 서포터(330)를 지지하는 지지부재(315)가 구비될 수 있다. 지지부재(315)는 제2틸팅 하우징(312)과 별개의 부재로 형성되어 제2틸팅 하우징(312)에 체결될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 지지부재(315)가 제2틸팅 하우징(312)과 일체로 형성되는 것도 가능하다.

지지부재(315)는 제2틸팅 하우징(312)의 내면에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 지지부재(315)는 제2틸팅 하우징(312)의 상측 내면에 구비될 수 있다. 지지부재(315)는 제3서포터 체결부(319B)보다 높은 지점에 배치될 수 있다.

지지부재(315)는 틸팅 서포터(330)에 접하는 접촉부(315A)를 포함할 수 있다. 접촉부(315A)는 틸팅 서포터(330)의 배면에 접하여 틸팅 서포터(330)를 전후 방향에 대해 지지할 수 있다.

한편, 제1틸팅 하우징(311)에는 틸팅 베이스(320)의 일측과 연결되는 제1틸팅 베이스 연결부(314A)(316A)가 형성될 수 있고, 제2틸팅 하우징(312)에는 틸팅 베이스(320)의 타측과 연결되는 제2틸팅 베이스 연결부(314B)(316B)가 형성될 수 있다. 일례로, 제1틸팅 베이스 연결부(314A)(316A)는 틸팅 베이스(320)의 전방부와 연결될 수 있고 제2틸팅 베이스 연결부(314B)(316B)는 틸팅 베이스(320)의 후방부와 연결될 수 있다.

제1틸팅 베이스 연결부(314A)(316A)는 제1틸팅 하우징(311)의 하부에 형성될 수 있다. 즉, 제1틸팅 하우징(311)의 하단부터 제1틸팅 베이스 연결부(314A)(316A)까지의 상하 거리는, 제1틸팅 하우징(311)의 상단부터 제1틸팅 베이스 연결부(314A)(316A)까지의 상하 거리보다 가까울 수 있다.

제2틸팅 베이스 연결부(314B)(316B)는 제2틸팅 하우징(312)의 하부에 형성될 수 있다. 즉, 제2틸팅 하우징(312)의 하단부터 제2틸팅 베이스 연결부(314B)(316B)까지의 상하 거리는, 제2틸팅 하우징(312)의 상단부터 제2틸팅 베이스 연결부(314B)(316B)까지의 상하 거리보다 가까울 수 있다.

또한, 제1틸팅 하우징(311)에서 제1틸팅 베이스 연결부(314A)(316A)는 제1, 2서포터 체결부(318A)(319A)보다 낮은 위치에 형성될 수 있다. 제2틸팅 하우징(312)에서 제2틸팅 베이스 연결부(314B)(316B)는 제3서포터 체결부(319B)보다 낮은 위치에 형성될 수 있다.

제1틸팅 베이스 연결부(314A)(316A)는, 틸팅 베이스(320)의 일측이 끼워져 고정되는 제1틸팅 베이스 고정부(314A)와, 스크류 등의 체결부재로 틸팅 베이스(320)의 일측과 체결되는 제1틸팅 베이스 체결부(316A) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제1틸팅 베이스 고정부(314A)에는 틸팅 베이스(320)의 제1하우징 고정부(324A)(도 13 참조)가 삽입되어 끼워질 수 있다.

제1틸팅 베이스 고정부(314A)는 제1틸팅 하우징(311)의 내면에 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 제1틸팅 베이스 고정부(314A)는 틸팅 베이스(320)의 제1하우징 고정부(324A)가 삽입되어 끼워질 수 있도록 제1하우징 고정부(324A)의 두께에 대응되는 간격으로 이격된 한 쌍의 리브를 포함할 수 있다. 상기 한 쌍의 리브는 제1틸팅 하우징(311)의 내둘레를 따라 수평 방향으로 길게 형성됨이 바람직하다.

제1틸팅 베이스 체결부(316A)는 스크류 등의 체결부재에 의해 틸팅 베이스(320)의 제1하우징 체결부(324B)(도 13 참조)와 체결될 수 있다.

제1틸팅 베이스 체결부(316A)는 제1틸팅 하우징(311)의 내면에 형성될 수 있다. 일례로, 제1틸팅 베이스 체결부(316A)는 제1틸팅 하우징(311)의 내면에서 후방으로 돌출 형성된 체결 보스를 포함할 수 있다. 제1틸팅 베이스 체결부(316A)는 복수개가 형성될 수 있다.

또한, 제1틸팅 베이스 체결부(316A)는 제1틸팅 베이스 고정부(314A)보다 높은 위치에 형성될 수 있다.

제2틸팅 베이스 연결부(314B)(316B)는, 틸팅 베이스(320)의 타측이 끼워져 고정되는 제2틸팅 베이스 고정부(314B)와, 스크류 등의 체결부재로 틸팅 베이스(320)의 타측과 체결되는 제2틸팅 베이스 체결부(316B) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제2틸팅 베이스 고정부(314B)에는 틸팅 베이스(320)의 제2하우징 고정부(325A)(도 13 참조)가 삽입되어 끼워질 수 있다.

제2틸팅 베이스 고정부(314B)는 제2틸팅 하우징(312)의 내면에 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 제2틸팅 베이스 고정부(314B)는 틸팅 베이스(320)의 제2하우징 고정부(325A)가 삽입되어 끼워질 수 있도록 제2하우징 고정부(325A)의 두께에 대응되는 간격으로 이격된 한 쌍의 리브를 포함할 수 있다. 상기 한 쌍의 리브는 제2틸팅 하우징(312)의 내둘레를 따라 수평 방향으로 길게 형성됨이 바람직하다.

제2틸팅 베이스 체결부(316B)는 스크류 등의 체결부재에 의해 틸팅 베이스(320)의 제2하우징 체결부(325B)(도 13 참조)와 체결될 수 있다.

제2틸팅 베이스 체결부(316B)는 제2틸팅 하우징(312)의 내면에 형성될 수 있다. 일례로, 제2틸팅 베이스 체결부(316B)는 제2틸팅 하우징(312)의 내면에서 전방으로 돌출 형성된 돌출부 및 상기 돌출부에 형성된 체결공을 포함할 수 있다.

또한, 제2틸팅 베이스 체결부(316B)는 제2틸팅 베이스 고정부(314B)보다 높은 위치에 형성될 수 있다.

한편, 틸팅 하우징(310)의 내면에는 보조 틸팅 베이스 연결부(314C)(316C)가 더 형성될 수 있다. 보조 틸팅 베이스 연결부(314C)(316C)는 제1틸팅 하우징(311) 및/또는 제2틸팅 하우징(312)에 형성될 수 있다.

보조 틸팅 베이스 연결부(314C)(316C)는 적어도 한 쌍이 형성될 수 있다. 일례로, 어느 하나의 보조 틸팅 베이스 연결부(314C)(316C)는 틸팅 하우징(310)의 좌측 내면에 형성될 수 있고, 다른 하나의 보조 틸팅 베이스 연결부(314C)(316C)는 틸팅 하우징(310)의 우측 내면에 형성될 수 있다.

각 보조 틸팅 베이스 연결부(314C)(316C)는, 틸팅 베이스(320)의 보조 하우징 고정부(328A)(도 13 참조)가 끼워져 고정되는 보조 틸팅 베이스 고정부(314C)와, 스크류 등의 체결부재로 틸팅 베이스(320)의 보조 하우징 체결부(328B)(도 13 참조)과 체결되는 보조 틸팅 베이스 체결부(316C) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이하에서는, 보조 틸팅 베이스 고정부(314C)는 제2틸팅 하우징(312)에 형성되고, 보조 틸팅 베이스 체결부(316C)는 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 경우를 예로 들어 설명한다.

보조 틸팅 베이스 고정부(314C)에는 틸팅 베이스(320)의 보조 하우징 고정부(328A)가 삽입되어 끼워질 수 있다.

보조 틸팅 베이스 고정부(314C)는 제2틸팅 하우징(312)의 내면에 형성될 수 있다. 보조 틸팅 베이스 고정부(314C)는 제2틸팅 하우징(312)의 모서리(312A)에 인접한 위치에 형성될 수 있다.

좀 더 상세히, 보조 틸팅 베이스 고정부(314C)는 틸팅 베이스(320)의 보조 하우징 고정부(328A)가 삽입되어 끼워질 수 있도록 보조 하우징 고정부(328A)의 두께에 대응되는 간격으로 이격된 한 쌍의 리브를 포함할 수 있다.

보조 틸팅 베이스 체결부(316C)는 스크류 등의 체결부재에 의해 틸팅 베이스(320)의 보조 하우징 체결부(328B)와 체결될 수 있다.

보조 틸팅 베이스 체결부(316C)는 제1틸팅 하우징(311)의 내면에 형성될 수 있다. 보조 틸팅 베이스 체결부(316C)는 제1틸팅 하우징(311)의 모서리(311A)에 인접한 위치에 형성될 수 있다.

일례로, 보조 틸팅 베이스 체결부(316C)는 제1틸팅 하우징(311)의 내면에서 후방으로 돌출 형성된 체결보스를 포함할 수 있다.

또한, 보조 틸팅 베이스 체결부(316C)는 보조 틸팅 베이스 고정부(314C)보다 높은 위치에 형성될 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터페이스 모듈의 분해 사시도이다.

인터페이스 모듈(400)은 제1틸팅 하우징(311)에 장착된 인터페이스 케이스(403)와, 인터페이스 케이스(403) 내에 배치된 적어도 하나의 인터페이스(42)(54)와, 인터페이스 케이스(403) 전면을 덮는 프론트 커버(404)와, 인터페이스 케이스(403)에 결합된 백 커버(405)를 포함할 수 있다.

인터페이스 케이스(403)는 배면이 개방될 수 있고, 전면에 적어도 하나의 개방공(401)이 형성될 수 있다. 인터페이스 케이스(403)는 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 개구부(313)와 대응되는 형상을 가질 수 있으며 개구부(313)에 삽입 장착될 수 있다.

인터페이스 모듈(400)에는 사용자와 시각적으로 상호작용하는 인터페이스(42)(54)가 포함될 수 있다. 일례로, 제1인터페이스 모듈(400)에는 디스플레이(42) 및 카메라(54)가 포함될 수 있다.

인터페이스 케이스(403)의 전면에는 디스플레이(42)가 배치되는 제1개방공(401) 및 카메라(54)가 배치되는 제2개방공(미도시)이 형성될 수 있다. 디스플레이(42)의 적어도 일부는 제1개방공(401)을 통해 인터페이스 케이스(403)의 전방으로 노출될 수 있고, 카메라(54)의 적어도 일부는 제2개방공을 통해 인터페이스 케이스(403)의 전방으로 노출될 수 있다.

프론트 커버(404)는 인터페이스 케이스(404)의 전면을 덮을 수 있다. 프론트 커버(404)의 적어도 일부는 투명 또는 반투명한 재질로 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 프론트 커버(404) 중 인터페이스 케이스(403)에 형성된 개방공(401)에 대응되는 부분은 투명 또는 반투명한 재질로 형성될 수 있다. 이로써, 디스플레이(42)에 표시되는 화상이 사용자에게 전달될 수 있고, 카메라(54)는 화상을 촬영할 수 있다.

백 커버(405)는 인터페이스 케이스(403)의 내부에 배치될 수 있고, 인테페이스 케이스(403)에 체결될 수 있다. 백 커버(405)는 인터페이스(42)(54)의 후방에 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 인터페이스(42)(54)는 백 커버(405)의 전면에 장착될 수 있으며, 프론트 커버(404) 및 백 커버(405)의 사이에서 보호될 수 있다.

인터페이스 모듈(400)에는 인터페이스(42, 54)를 제어하는 인터페이스 피시비(406)가 구비될 수 있다. 인터페이스 피시비(406)는 백 커버(405)에 장착될 수 있고, 백 커버(405)는 피시비 브라켓으로 기능할 수 있다. 인터페이스 피시비(406)는 백 커버(405)와 프론트 커버(404) 사이에서 보호될 수 있다.

한편, 인터페이스 케이스(403)와 백 커버(405) 중 적어도 하나에는 틸팅 서포터(330)와 체결되는 서브 서포터 체결부(403A)가 형성될 수 있다. 일례로, 서브 서포터 체결부(403A)는 도 11에 도시된 바와 같이 인터페이스 케이스(403)에 형성될 수 잇다.

서브 서포터 체결부(403A)는 틸팅 서포터(330)의 서브 체결부(334)(도 12 참조)와 체결될 수 있다.

서브 서포터 체결부(403A)는 인터페이스 케이스(403)의 하부에 형성될 수 있으며, 인터페이스 케이스(403)의 전면에서 후방으로 돌출된 복수개의 체결 보스를 포함할 수 있다. 다만, 서브 서포터 체결부(403A)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 인터페이스 케이스(403)와 백 커버(405) 중 적어도 하나에는 제1틸팅 하우징(311)의 인터페이스 모듈 체결바디(317)(도 9 참조)와 체결되는 서브 하우징 체결부(403B)가 형성될 수 있다. 일례로, 서브 서포터 체결부(403A)는 도 11에 도시된 바와 같이 인터페이스 케이스(403)에 형성될 수 잇다.

서브 하우징 체결부(403B)는 인터페이스 케이스(403)의 상부에 형성될 수 있다.

서브 하우징 체결부(403B)는 체결보스를 포함할 수 있고, 스크류 등의 체결부재는 인터페이스 모듈 체결바디(317)에 형성된 체결공(317A)(도 9 참조)을 관통하여 상기 체결보스에 체결될 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅 서포터의 사시도이다.

틸팅 서포터(330)는 제1틸팅 하우징(311)과 제2틸팅 하우징(312)을 연결할 수 있다. 이하에서는 틸팅 서포터(330)가 전후 방향으로 길게 배치된 경우를 예로 들어 설명한다.

틸팅 서포터(330)에는 틸팅 하우징(310)과 체결되는 복수개의 체결부(331)(333)(335)가 형성될 수 있다. 틸팅 서포터(310)에 형성된 복수개의 체결부(331)(333)(335) 중 일부는 제1틸팅 하우징(311)과 체결되고, 다른 일부는 제2틸팅 하우징(312)과 체결될 수 있다.

일례로, 틸팅 서포터(330)에는 제1틸팅 하우징(311)과 체결되는 제1체결부 (331)및 제2체결부(333)와, 제2틸팅 하우징(312)과 체결되는 제3체결부(335)가 형성될 수 있다.

좀 더 상세히, 제1체결부(331)는 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 제1서포터 체결부(318A)(도 9 참조)와 체결될 수 있다. 제2체결부(333)는 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 제2서포터 체결부(319A)와 체결될 수 있다. 제3체결부(335)는 제2틸팅 하우징(312)에 형성된 제3서포터 체결부(319B)(도 10 참조)와 체결될 수 있다. 각 체결부(331)(333)(335)와 서포터 체결부(318A)(319A)(319B)는 스크류 등의 체결부재에 의해 체결될 수 있다.

제1체결부(331)는 틸팅 서포터(330)의 상부에 형성될 수 있다. 제1체결부(331)는 틸팅 서포터(330)의 상부에 구비된 체결바디 및 상기 체결바디에 전후 방향으로 관통된 적어도 하나의 체결공을 포함할 수 있다. 또한, 제2체결부(333)는 틸팅 서포터(330)의 전방 하부에 형성될 수 있다. 제2체결부(333)는 틸팅 서포터(330)에서 좌우 방향으로 연장된 체결바디 및 상기 체결바디에 전후 방향으로 관통된 적어도 하나의 체결공을 포함할 수 있다. 또한, 제3체결부(335)는 틸팅 서포터(330)의 후방부에 형성될 수 있다. 제3체결부(335)는 틸팅 서포터(330)의 배면에서 후방으로 돌출 형성된 체결보스를 포함할 수 있다. 다만 제1,2,3체결부(331)(333)(335)의 각 구성은 이에 한정되지 않으며 필요에 따라 달라질 수 있다.

틸팅 서포터(330)에는 인터페이스 모듈(400)과 체결되는 서브 체결부(334)가 더 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 서브 체결부(334)는 인터페이스 모듈(400)에 형성된 서브 서포터 체결부(403A)(도 11 참조)와 체결될 수 있다. 서브 체결부(334)와 서브 서포터 체결부(403A)는 스크류 등의 체결부재에 의해 체결될 수 있다.

서브 체결부(334)는 제2체결부(333)와 마찬가지로 틸팅 서포터(320)의 전방 하측에 형성될 수 있다. 서브 체결부(334)는 제2체결부(333)와 일체로 형성될 수 있다.

서브 체결부(334)는 틸팅 서포터(330)에서 좌우 방향으로 연장된 체결바디 및 상기 체결바디에 관통된 적어도 하나의 체결공을 포함할 수 있다. 인터페이스 모듈(400)이 제1틸팅 하우징(311)에 비스듬하게 장착되는 경우, 서브 체결부(334)에 포함된 체결공도 비스듬한 방향으로 관통 형성될 수 있다. 다만, 서브 체결부(334)의 구성은 이에 한정되지 않으며 필요에 따라 달라질 수 있다.

한편, 틸팅 서포터(330)는 다각 프레임 형상으로 형성되는 것이 바람직하다. 이 경우, 틸팅 서포터(330)가 바 형상인 경우에 비해 틸팅 서포터(300)의 기하학적 강성이 증가하며, 틸팅 서포터(330)가 판체 형상인 경우에 비해 틸팅 서포터(330)이 중량이 줄어들 수 있다. 틸팅 서포터(330)가 링 형상을 갖는 것도 가능함은 물론이다.

틸팅 서포터(330)는 상하 방향으로 길게 형성된 제1프레임(330A)과, 제1프레임(330A)의 상단에서 수평 방향으로 길게 연장된 제2프레임(330B)과, 제1프레임(330A)의 하단에서 수평 방향으로 길게 연장된 제3프레임(330C)과, 제2프레임(330B)과 제3프레임(330C)을 연결하는 제4프레임(330D)을 포함할 수 있다.

제1프레임(330A)은 상하 방향으로 길게 형성될 수 있다. 제1프레임(330A)의 배면에는 제3체결부(335)가 형성될 수 있다.

제2프레임(330B)는 제1프레임(330A)의 상단에서 제1틸팅 하우징(311)을 향해 길게 연장될 수 있다. 즉, 제2프레임(330B)은 전후 방향으로 길게 연장될 수 있다.

제2프레임(330B)의 상면에는 제1체결부(331)가 형성될 수 있다.

제3프레임(330C)은 제1프레임(330A)의 하단에서 제1틸팅 하우징(311)을 향해 길게 연장될 수 있다. 즉 제3프레임(330C)은 제2프레임(330B)과 나란하게 전후 방향으로 길게 연장될 수 있다. 제3프레임(330C)의 길이는 제2프레임(330B)의 길이보다 길 수 있다.

제3프레임(330C)의 전단부에는 제2체결부(333)가 형성될 수 있다.

제3프레임(330C)는, 제2프레임(330B)의 하단에서 전방을 향해 연장되며 수평하게 형성된 수평부(336)와 상기 수평부(336)의 저면에서 수직하게 돌출된 수직부(337)를 포함할 수 있다.

제2체결부(333)는 수직부(337)의 전단부에서 좌우 방향으로 연장되어 형성될 수 있다.

수평부(336)는 제1틸팅 하우징(311)에 가까워질수록 수평방향 폭이 넓어지고, 수직부(337)는 제1틸팅 하우징(311)에 가까워질수록 상하방향 높이가 높아질 수 있다. 즉, 수평부(336)는 전방으로 갈수록 좌우방향 폭이 넓어지게 형성될 수 잇고, 수직부(337)는 전방으로 갈수록 상하방향 높이가 높아지게 형성될 수 있다. 이로써, 틸팅 서포터(330)는 제1틸팅 하우징(311)에 가까워질수록 기하학적 강성이 증가될 수 있고, 개구부(313)가 형성되어 상대적으로 충격에 취약한 제1틸팅 하우징(311)을 효과적으로 보강할 수 있다.

제4프레임(330D)은 제2프레임(330B)의 단부와 제3프레임(330C)의 단부를 연결할 수 있다. 제3프레임(330C)의 길이가 제2프레임(330B)의 길이보다 길게 형성되므로, 제4프레임(330D)은 전방으로 갈수록 높이가 낮아지는 방향으로 비스듬하게 형성될 수 있다.

제4프레임(330D)의 하단부에는 서브 체결부(334)가 형성될 수 있다. 서브 체결부(334)는 제4프레임(330D)의 하단부에서 좌우 방향으로 연장되어 형성될 수 있다. 또한, 서브 체결부(334)는 제2체결부(333)의 상단에서 절곡된 형상을 가질 수 있다. 서브 체결부(334)와 제2체결부(333)의 좌우방향 길이는 동일할 수 있다. 서브 체결부(334)의 배면은 수평부(336)와 연결되어 그 강도가 보강될 수 있다.

틸팅 서포터(330)에는, 틸팅 서포터(330)의 내둘레에서 내측으로 돌출된 강화 리브(332)가 형성될 수 있고, 이로써 틸팅 서포터(330)의 강성이 더욱 증가할 수 있다. 강화 리브(332)는 제1, 2, 3, 4프레임(330A)(330B)(330C)(330D) 각각의 내면에서 틸팅 서포터(330)의 내측 방향으로 돌출 형성될 수 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅 베이스의 사시도이다.

틸팅 베이스(320)는 대략 수평 판체 형상을 가질 수 있다. 틸팅 베이스(320)는 전후 방향으로 길게 형성될 수 있다.

틸팅 베이스(320)에는 틸팅 축(OT)(도 8 참조)이 연결되는 틸팅축 연결부(321)가 형성될 수 있다. 틸팅축 연결부(321)는 틸팅 베이스(320)의 하부에 형성될 수 있다. 틸팅축(OT)는 수평 방향으로 길게 배치되어 틸팅축 연결부(321)에 연결될 수 있다.

또한, 틸팅 베이스(320)에는 배터리(34)(도 8 참조)가 장착되는 배터리 장착부(322)가 형성될 수 있다. 배터리 장착부(322)는 틸팅 베이스(320)의 상면에 형성된 포켓을 포함할 수 있다.

배터리 장착부(322)는 틸팅 베이스(320)의 중앙부에 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

틸팅 베이스(320)에는 중간 피시비(340)(도 8 참조)가 장착되는 피시비 장착부(323)가 형성될 수 있다. 피시비 장착부(323)는 틸팅 베이스(320)의 상면에 형성된 포켓을 포함할 수 있다.

일례로, 제1연결부(324)는 틸팅 베이스(320)의 전방부에 형성될 수 있고 제2연결부(325)는 틸팅 베이스의 후방부에 형성될 수 있다. 이 경우, 제1연결부(324)는 배터리 장착부(322) 및 피시비 장착부(323)의 전방에 위치할 수 있고, 제2연결부(325)는 배터리 장착부(322) 및 피시비 장착부(323)의 후방에 위치할 수 있다.

제1연결부(324)는 제1틸팅 하우징(311)의 내측에 끼움 고정되는 제1하우징 고정부(324A)와, 스크류 등의 체결부재로 제1틸팅 하우징(311)의 내측에 체결되는 제1하우징 체결부(324B) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제1하우징 고정부(324A)는 소정의 두께를 갖는 수평 리브 형상을 가질 수 있다. 제1하우징 고정부(324A)는 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 제1틸팅 베이스 고정부(314A)(도 9 참조)에 삽입되어 끼워질 수 있다.

제1하우징 고정부(324A)의 단부는 제1틸팅 하우징(311)의 수평 내둘레에 대응되도록 라운드지게 형성될 수 있다.

제1하우징 체결부(324B)는 전후 방향으로 관통 형성된 적어도 하나의 체결공을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 틸팅 베이스(320)에는 틸팅 베이스(320)의 상면에 수직하게 배치된 강화벽(326)이 형성될 수 있고, 제1하우징 체결부(324B)는 상기 강화벽(326)에 형성될 수 있다. 다만, 제1하우징 체결부(324B)의 구성은 이에 한정되지 않는다.

제1하우징 체결부(324B)는 스크류 등의 체결부재에 의해 제1틸팅 하우징(311)의 제1틸팅 베이스 체결부(316A)(도 9 참조)와 체결될 수 있다.

제1하우징 체결부(324B)는 제1하우징 고정부(324A)의 상측에 위치할 수 있다.

또한, 제2연결부(325)는 제2틸팅 하우징(312)의 내측에 끼움 고정되는 제2하우징 고정부(325A)와, 스크류 등의 체결부재로 제2틸팅 하우징(312)의 내측에 체결되는 제2하우징 체결부(325B) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제2하우징 고정부(325A)는 소정의 두께를 갖는 수평 리브 형상을 가질 수 있다. 제2하우징 고정부(325A)는 제2틸팅 하우징(312)에 형성된 제2틸팅 베이스 고정부(314B)(도 10 참조)에 삽입되어 끼워질 수 있다.

제2하우징 고정부(325A)의 단부는 제2틸팅 하우징(312)의 수평 내둘레에 대응되도록 라운드지게 형성될 수 있다.

제2하우징 체결부(325B)는 후방을 향하는 체결보스를 포함할 수 있다. 다만, 제2하우징 체결부(325B)의 구성은 이에 한정되지 않는다.

제2하우징 체결부(325B)는 스크류 등의 체결부재에 의해 제2틸팅 하우징(312)의 제2틸팅 베이스 체결부(316B)(도 10 참조)와 체결될 수 있다.

제2하우징 체결부(325B)는 제2하우징 고정부(325A)의 상측에 위치할 수 있다.

한편, 틸팅 베이스(320)에는, 틸팅 베이스(320)의 둘레 방향에 대해 제1연결부(324) 및 제2연결부(325)의 사이에 위치하며 틸팅 하우징(310)의 내측에 연결되는 적어도 하나의 보조 연결부(328)가 더 형성될 수 있다.

일례로, 틸팅 베이스(320)에는, 틸팅 베이스(320)에서 좌우 방향으로 각각 돌출된 한 쌍의 날개부(329)가 형성될 수 있고, 보조 연결부(328)는 상기 날개부(329)에 각각 형성될 수 있다.

보조 연결부(328)는 틸팅 하우징(310)의 내측에 끼움 고정되는 보조 하우징 고정부(328A)와, 스크류 등의 체결부재로 틸팅 하우징(310)의 내측에 체결되는 보조 하우징 체결부(328B) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

보조 하우징 고정부(328A)는 소정의 두께를 갖는 수평 리브 형상을 가질 수 있다. 보조 하우징 고정부(328A)는 틸팅 하우징(310)에 형성된 보조 틸팅 베이스 고정부(314C)(도 10 참조)에 삽입되어 끼워질 수 있다.

보조 하우징 고정부(328A)의 단부는 틸팅 하우징(310)의 수평 내둘레에 대응되도록 라운드지게 형성될 수 있다.

보조 하우징 체결부(328B)는 전후 방향으로 관통 형성된 적어도 하나의 체결공을 포함할 수 있다. 다만 보조 하우징 체결부(328B)의 구성은 이에 한정되지 않는다.

보조 하우징 체결부(328B)는 스크류 등의 체결부재에 의해 틸팅 하우징(310)의 보조 틸팅 베이스 체결부(316C)(도 9 참조)와 체결될 수 있다.

보조 하우징 체결부(328B)는 보조 하우징 고정부(328A)의 상측에 위치할 수 있다.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 베이스, 스핀 커버, 틸팅 기구 및 틸팅 베이스가 도시된 사시도이고, 도 15는 도 14에 도시된 틸팅 베이스가 분리되었을 때의 사시도이고, 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 베이스, 스핀 커버, 스핀 기구 및 틸팅 기구가 도시된 저면 사시도이다.

구동 피시비(230)는 스핀 커버(220)의 상면에 일측으로 편심되게 배치될 수 있다. 스핀 커버(220)의 상면에는 스핀 모터(260), 틸팅 구동기어(370), 틸팅 종동기어(380) 및 기어 서포터(390) 등이 배치될 수 있고, 구동 피시비(230)는 스핀 모터(260), 틸팅 구동기어(370), 틸팅 종동기어(380) 및 기어 서포터(390) 등과 간섭되지 않는 위치에 편심되게 배치될 수 있다.

구동 피시비(230)는 수평하게 배치될 수 있다. 구동 피시비(230)의 상면은 틸팅 베이스(320)의 저면을 마주볼 수 있다. 구동 피시비(230)는 스핀 커버(220) 및 틸팅 베이스(320)에 의해 보호될 수 있다.

스핀 커버(220)의 상면에 배치된 구동 피시비(230)와 공간(S2)에 수용된 틸팅 모터(360)는 전선 등과 같은 연결부재(미도시)에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 스핀 커버(220)에는 구동 피시비(230)와 틸팅 모터(360)를 연결하는 연결부재가 통과하는 적어도 하나의 제1관통공(229A)이 형성될 수 있다. 제1관통공(229A)는 구동 피시비(230)의 하측에 형성되어 구동 피시비(230)에 의해 커버될 수 있다.

또한, 스핀 커버(220)에는, 스핀 커버(220)의 상면에 배치된 구동 피시비(230)와 공간(S2)에 수용된 인터페이스(44)는 전선 등과 같은 연결부재(미도시)에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 스핀 커버(220)에는 구동 피시비(230)와 인터페이스(44)를 연결하는 연결부재가 통과하는 적어도 하나의 제2관통공(229B)이 형성될 수 있다. 제2관통공(229B)는 제1관통공(229A)과 이격된 위치에 형성될 수 있으며, 구동 피시비(230)에 의해 커버되지 않을 수 있다.

다만, 스핀 커버(220)에 제2관통공(229B)이 별도로 형성되지 않고 구동 피시비(230)와 인터페이스(44)를 연결하는 연결부재가 제1관통공(229A)을 통과하도록 구성되는 것도 가능함은 물론이다.

한편, 앞서 설명한 바와 같이, 스핀 기구(250)는 스핀 모터(260)와, 스핀 구동기어(270)와, 스핀 종동기어(280)를 포함할 수 있다. 스핀 기구(250)는 스핀 중간기어(290)를 더 포함할 수 있다.

스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)의 반경방향에 대해 스핀 커버(220)의 외둘레와 고정축 연결부(221) 사이에 배치될 수 있다.

스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)의 상면에 배치되고 하부에 구동축이 돌출될 수 있다. 좀 더 상세히, 스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)와 틸팅 베이스(320)의 사이에 위치되게 배치될 수 있고, 스핀 모터(260)는 스핀 커버(220) 및 틸팅 베이스(320)에 의해 보호될 수 있다. 스핀 모터(260)의 구동축은 스핀 모터(260)의 하부에서 수직하게 연장될 수 있다. 스핀 모터(260)의 구동축은 스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)을 향해 돌출될 수 있다.

스핀 구동기어(270)는 스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)에 배치될 수 있으며, 스핀 모터(260)의 구동축에 연결될 수 있다. 스핀 구동기어(270)는 스핀 모터(260)의 구동축에 매달려 지지될 수 있다. 스핀 구동기어(270)와 스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.

스핀 커버(220)에는 스핀 모터(260)의 구동축과 스핀 구동기어(270)의 회전축 중 적어도 하나가 관통되는 관통공이 상하 방향으로 관통될 수 있다. 스핀 모터(320)의 구동축과 스핀 구동기어(270)의 회전축 중 적어도 하나는 스핀커버(220)의상기 관통공에 위치될 수 있다.

스핀 종동기어(280)는 베이스(100)에 고정될 수 있다. 스핀 종동기어(280)는 베이스(100)의 고정축(126)에 위치 고정되게 장착된 고정기어일 수 있다.

스핀 종동기어(280)의 직경은 스핀 구동기어(270)보다 클 수 있다.

스핀 구동기어(270)는 스핀 종동기어(280)에 직접 치합될 수 있고, 이 경우 스핀 구동기어(270)는 스핀 종동기어(280)의 외둘레를 따라 공전되면서 자전될 수 있다.

반면, 스핀 구동기어(270)가 스핀 종동기어(280)와 직접 치합되지 않고, 스핀 구동기어(270)와 스핀 종동기어(280)가 스핀 중간기어(290)를 통해 연결되는 것도 가능하다. 스핀 중간기어(290)는 스핀 커버(220)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 스핀 중간기어(290)는 스핀 구동기어(270)와 마찬가지로 스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)에 수용될 수 있다.

스핀 중간기어(290)는 스핀 구동기어(270)와 치합되는 제1중간기어(292)와, 제1중간기어(292)와 함께 회전하고 스핀 종동기어(280)와 치합되는 제2중간기어(294)를 포함할 수 있다. 제1중간기어(292)의 직경은 제2중간기어(294)의 직경보다 클 수 있으며, 제1중간기어(292)와 제2중간기어(294)의 회전축은 일치할 수 있다. 상기 구성에 의해, 스핀 모터(260)의 구동 시 스핀 바디(200)가 지나치게 빨리 회전하는 것을 방지할 수 있으며 스핀 바디(200)의 회전에 필요한 토크를 충분히 확보할 수 있다.

한편, 앞서 설명한 바와 같이 틸팅 기구(350)는 스핀 바디(200) 내부의 공간(S2)에 수용된 틸팅 모터(360)와, 하부가 틸팅 모터(360)에 연결된 틸팅 구동기어(370)와, 틸팅축(OT) 또는 틸팅 바디(300)에 연결되고 스핀 커버(220) 위에서 틸팅 구동기어(370)와 치합된 틸팅 종동기어(380)를 포함할 수 있다.

틸팅 모터(360)는 스핀 커버(220)의 하측에 배치될 수 있고, 틸팅 종동기어(380)는 스핀 커버(220)의 상측에 위치될 수 있다. 즉, 틸팅 모터(360)와 틸팅 종동기어(380)는 스핀 커버(220)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다. 틸팅 모터(360)의 동력은 틸팅 구동기어(370)를 통해 틸팅 종동기어(380)로 전달될 수 있다.

스핀 커버(220)에는 틸팅 모터(360)의 구동축과 틸팅 구동기어(370) 중 적어도 하나가 관통되는 관통공이 형성될 수 있다. 상기 관통공은 상하 방향으로 관통 형성될 수 있으며, 틸팅 모터(360)의 구동축과, 틸팅 구동기어(370) 중 적어도 하나는 상기 관통공에 위치될 수 있다.

틸팅 모터(360)의 구동축은 틸팅 축(OT)과 교차하는 방향으로 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 틸팅 축(OT)는 수평방향으로 길게 배치될 수 있고, 틸팅 모터(360)는 구동축이 수직방향으로 길게 스핀 커버(220)에 장착될 수 있다.

틸팅 모터(360)의 구동축은 스핀 모터(260)의 구동축과 나란할 수 있다. 틸팅 모터(360)의 구동축과 스핀 모터(260)의 구동축 각각은 수직 방향으로 길게 배치될 수 있고, 틸팅 모터(360)의 구동축과 스핀 모터(260)의 구동축은 수평 방향으로 서로 이격될 수 있다.

틸팅 모터(260)는 스핀 커버(220)의 반경방향에 대해 스핀 커버(220)의 외둘레와 고정축 연결부(221) 사이에 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 틸팅 구동기어(370)는 외둘레에 기어치가 형성된 기어부와, 기어부의 하부에 돌출된 하부 회전축과, 기어부의 상부에 돌출된 상부 회전축을 포함할 수 있다.

틸팅 구동기어(370)의 기어부는 틸팅 종동기어(380)과 치합될 수 있다.

틸팅 구동기어(370)의 하단을 포함하는 하부 회전축은 틸팅 모터(360)에 연결될 수 있고, 틸팅 구동기어(370)의 상단을 포함하는 상부 회전축은 기어 서포터(390)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.

기어 서포터(390)는 스핀 커버(220)에 장착되고 틸팅 구동기어(360)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 기어 서포터(390)는 틸팅 구동 기어(370)의 상부에 연결될 수 있다.

기어 서포터(390)는 스핀 커버(220)에 체결되는 체결되는 하부 체결부(392)와, 틸팅 구동기어(370)의 상부 회전축을 회전 가능하게 지지하는 회전축 지지부(394)와, 하부 체결부(391)와 회전축 지지부(394)를 잇는 연결부(396)를 포함할 수 있다.

하부 체결부(392)는 스핀 커버(220)의 상면에 체결될 수 있다. 하부 체결부(392)에는 상하 방향으로 관통된 체결공이 형성될 수 있으며 나사 등의 체결부재는 상기 체결공을 관통하여 스핀 커버(220)에 체결될 수 있다.

연결부(396)는 틸팅 구동기어(370) 특히, 기어부의 외둘레 일부를 감싸게 배치될 수 있다. 연결부(396)의 내부에는 틸팅 구동기어(370)가 수용될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 연결부(396)는 틸팅 종동기어(380)의 반대편에서 틸팅 구동기어(370)을 보호할 수 있다. 틸팅 구동기어(370)는 연결부(396)의 내부에 형성된 공간에 수용된 상태에서 상하로 길게 배치된 상부 회전축 및 하부 회전축을 중심으로 회전될 수 있다.

한편, 스핀 커버(220)에는 베이스(100)의 고정축(126, 도 17 참조)이 연결되는 고정축 연결부(221)가 형성될 수 있다. 고정축 연결부(221)는 스핀 커버(220)의 중앙부에 형성될 수 있다. 고정축 연결부(221)는 상하로 관통 형성될 수 있으며 원형으로 형성될 수 있다. 고정축 연결부(221)에는 베이스(100)의 고정축(126)이 삽입되어 회전 가능하게 장착될 수 있다. 고정축 연결부(221)의 가상의 수직 중심축은, 스핀 바디(200)의 가상의 회전축(OS, 도 5 내지 도 7)과 일치할 수 있다.

도 17은 도 4의 A-A선 단면도이고, 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 틸팅 하우징 및 인터페이스 모듈이 제거된 상태의 평면도이다.

베이스(100)는 베이스 바디(110)와, 베이스 바디(110)의 상측에 배치되며 스핀 바디(200)가 회전 가능하게 연결된 스핀 바디 연결부(120)를 포함할 수 있다.

로봇(1)은 베이스(100)에 배치되는 베이스 피시비(114)를 더 포함할 수 있다. 베이스 피시비(114)는 베이스 바디(110)에 배치될 수 있다. 베이스 피시비(114)는 베이스 바디(110)에 배치된 전원 연결부(32)와 전기적으로 연결될 수 있다. 전원 연결부(32)는 파워 코드(104)와 연결되어 외부의 전원으로부터 전력을 공급받을 수 있다.

스핀 바디 연결부(120)에는 스핀 종동기어(280)가 고정될 수 있다. 스핀 종동기어(280)는 스핀 바디 연결부(120)에 고정되게 장착된 상태에서, 스핀 바디(200)가 회전되게 안내할 수 있다.

인터페이스 피시비(406), 구동 피시비(230) 및 중간 피시비(340) 중 적어도 하나와 베이스 피시비(114)는 전선 등의 연결부재(미도시)에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 스핀 바디 연결부(120)에는 상기 연결부재가 통과하는 중공(H)이 형성될 수 있다. 상기 중공(H)의 중심축은 스핀 바디(200)의 회전축(OS)과 일치할 수 있다.

좀 더 상세히, 스핀바디 연결부(120)는 스핀바디 서포터(121) 및 고정축(126)을 포함할 수 있다.

스핀바디 서포터(121)는 스핀 바디(200)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 스핀바디 서포터(121)는 베이스 바디(110)의 상면에 배치될 수 있다.

스핀 바디 서포터(121)에는 스핀 바디(200)에 접촉되는 구름 부재(122A)이 배치될 수 있다. 구름 부재(122A)는 롤러, 볼, 베어링 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구름 부재(122A)는 스핀 바디 서포터(121)에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 구름 부재(122A)는 스핀 바디 서포터(121)의 상면에 돌출되게 형성될 수 있다.

구름 부재(122A)는 스핀 바디(200) 특히, 스핀 하우징(210)에 접촉될 수 있고 스핀 바디(200)의 원활한 회전을 도울 수 있다. 구름 부재(122A)은 스핀바디 서포터(121)에 복수 개 구비될 수 있다. 복수개의 구름 부재(122A)는 가상 원을 따라 배치될 수 있고, 복수개의 구름 부재(122A)은 스핀 바디(200)에서 작용하는 하중을 베이스(100) 특히, 스핀 바디 서포터(121)로 분산하여 전달할 수 있다.

베이스(100)에는 베이스(100)의 중량을 증대시킬 수 있는 중량체(W)가 배치될 수 있다. 중량체(W)는 부피에 비하여 무게가 많이 나가는 물체로서, 로봇(1)의 전체 무게 중심을 최대한 낮추고 로봇(1)이 전복되지 않게 도울 수 있다. 중량체(W)는 스핀 바디 서포터(121)의 상면에 배치될 수 있다.

고정축(126)은 중공통 형상으로 형성될 수 있으며, 스핀 커버(220)에 형성된 고정축 연결부(221)에 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 고정축(126)은 고정축 연결부(221)에 삽입될 수 있고 스핀 바디(200)는 고정축(126)을 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 고정축(126)의 수직 중심축은 스핀 바디(200)의 회전축(OS)과 일치할 수 있다.

한편, 스핀 하우징(210)는 상면이 개방되고 하부로 갈수록 직경이 감소되는 형상일 수 있다. 스핀 하우징(210)는 그 외면이 외측을 향해 볼록한 형상일 수 있다. 스핀 하우징(210)의 상단(210A) 외경은 스핀 하우징(210)의 하단(210B) 외경보다 클 수 있다.

스핀 하우징(210)는 어퍼 중공 바디(211)를 포함할 수 있다. 어퍼 중공 바디(211)는 내부에 틸팅 모터(360) 및 스피커(44)가 수용될 수 있는 공간(S2)이 형성될 수 있고, 하부로 갈수록 직경이 감소될 수 있다.

스핀 하우징(210)은 로어 중공 바디(213)를 더 포함할 수 있다. 로어 중공 바디(213)는 어퍼 중공 바디(211)의 하단에서 어퍼 중공 바디(211)의 내부에 형성된 공간(S2)을 향해 연장될 수 있다.

로어 중공 바디(213)의 중앙에는 베이스(100)의 일부가 관통되는 베이스 관통공(212)이 형성될 수 있다. 베이스 관통공(212)은 로어 중공 바디(213)에 상하로 관통 형상으로 형성될 수 있다.

스핀 하우징(210)에는 스피커(44)에서 발생된 소리가 스핀 바디(200)를 빠져나오기 위한 음향 홀(214)가 형성될 수 있다. 음향 홀(214)은 어퍼 중공 바디(211)와 로어 중공 바디(213)의 사이에 형성될 수 있다. 스핀 하우징(210)에는 복수개의 음향 홀(214)이 형성될 수 있고, 복수개의 음향 홀(214)은 스핀 하우징(210)의 원주 방향으로 서로 이격될 수 있다.

로어 중공 바디(213)는 구름 부재(122A)이 측방에서 보이지 않게 가릴 수 있게 연장된 차폐바디와, 차폐바디의 상부에서 수평하게 연장되어 구름 부재(122A)에 안착되는 접촉바디를 포함할 수 있다.

베이스 관통공(212)은 상기 접촉바디에 중공 형상으로 형성될 수 있고, 로어 중공 바디(213)는 접촉바디의 저면이 구름 부재(122A)와 접촉된 상태에서 복수개 구름 부재(122A)을 따라 회전될 수 있다. 베이스 관통공(212)에는 베이스(100)가 위치할 수 있으며, 좀 더 상세히는 스핀 바디 연결부(120)가 위치할 수 있다.

한편, 틸팅 하우징(310)의 상단(310A)은 스핀 하우징(210)의 상단(210A)보다 높을 수 있고, 틸팅 하우징(310)은 스핀 하우징(210)의 상단(210A)을 덮을 수 있다.

틸팅 하우징(310)의 하단(310B)은 스핀 하우징(210)의 상단(210A) 보다 낮고, 스핀 하우징(210)의 하단(210B) 보다 높을 수 있고, 틸팅 하우징(310)은 스핀 하우징(210)의 외둘레 일부를 차폐할 수 있다.

틸팅 하우징(310)는 틸팅 베이스(310)과 스핀 커버(210) 사이의 틈(G1)을 차폐하는 틈 차폐부(310C)를 포함할 수 있다. 틸팅 하우징(310)의 틈 차폐부(310C)는 그 내면이 스핀 커버(210)와 틸팅 베이스(310) 사이의 틈(G1)을 향할 수 있고, 이러한 틈(G1)의 외부에서 틈(G1)을 차폐할 수 있다.

틸팅 하우징(310)이 틈 차폐부(310C)를 포함할 경우, 틸팅 베이스(310)과 스핀 커버(210) 사이의 틈(G1)에 위치하는 각종 부품(예를 들면, 스핀 모터(260), 틸팅 구동기어(370), 틸팅 종동기어(380) 및 피시비(230) 등)은 틈 차폐부(310)에 의해 보호될 수 있다.

틸팅 하우징(310)의 하부는 스핀 하우징(210)의 외둘레면을 감쌀 수 있다. 틸팅 하우징(310)의 하부는 스핀 하우징(210)의 상단(210A)을 포함하는 일부와 수평 방향으로 오버랩될 수 있고, 스핀 하우징(210)의 상단(210A)은 틸팅 하우징(310)에 가려져서 외부에서 보이지 않을 수 있다.

틸팅 하우징(310)과 스핀 하우징(210)의 사이에는 갭(G2)이 형성될 수 있다. 상기 갭(G2)은 틸팅 하우징(310)의 내둘레면과 스핀 하우징(210)의 외둘레면 사이에 형성될 수 있다.

틸팅 하우징(310)의 하부는 하측 방향으로 갈수록 내경이 점차 감소되는 형상일 수 있고, 틸팅 하우징(310)의 하단(310B)은 수직 방향 및 수평 방향으로 스핀 하우징(210)과 오버랩될 수 있다. 이를 위해, 틸팅 하우징(310)의 하단 내경(D1)은 스핀 하우진(210)의 상단 외경(D2) 보다 작고, 스핀 하우징(210)의 하단 외경(D3) 보다 클 수 있다.

틸팅 하우징(310) 중 스핀 하우징(210)과 수직 방향 및 수평 방향으로 오버랩되는 부분은 스핀 하우징(210)을 차폐하는 스핀 하우징 차폐부(310D)일 수 있다. 스핀 하우징 차폐부(310D)는 틸팅 하우징(310)의 하단(310B)을 포함할 수 있다.

스핀 하우징 차폐부(310D)에 의해, 틸팅 하우징(310)과 스핀 하우징(210) 사이의 틈(G2)를 통해 먼지 등의 이물질이 로봇(1) 내부로 침투되는 것이 최소화될 수 있다.

틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310) 내부에 형성된 상부 공간(S3)을 가로 지르게 배치될 수 있다.

한편, 틸팅 서포터(330)는 스핀 바디(200)의 회전축(OS)이 통과하는 위치에 배치될 수 있다. 상기 회전축(OS)은 가상 회전축일 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)이 프론트 틸팅 하우징이고 제2틸팅 하우징(312)이 리어 틸팅 하우징일 경우, 틸팅 서포터(330)는 좌우 방향에 대해 틸팅 하우징(310)의 중앙부에 위치할 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)이 좌측 틸팅 하우징이고 제2틸팅 하우징(312)이 우측 틸팅 하우징일 경우, 틸팅 서포터(330)는 전후 방향에 대해 틸팅 하우징(310)의 중앙부에 위치할 수 있다.

이러한 틸팅 서포터(330)의 위치에 의해, 틸팅 서포터(330)에 의한 틸팅 하우징(320)의 보강 효과가 더욱 향상될 수 있다.

틸팅 서포터(330)는 틸팅 베이스(320)의 상측에 배치될 수 있으며 틸팅 베이스(320)와 상하 방향으로 이격될 수 있다.

틸팅 서포터(330)는 틸팅 하우징(310)의 상부에 체결되고 틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310)의 하부에 체결될 수 있다. 이 경우, 틸팅 베이스(312)는 틸팅 하우징(310)의 하부 강도를 보강하는 하부 보강부재일 수 있고, 틸팅 서포터(330)는 틸팅 하우징(310)의 상부 강도를 보강하는 상부 보강부재일 수 있다. 즉, 틸팅 하우징(310)은 틸팅 베이스(320)와 틸팅 서포터(330)에 의해 그 전체적인 강도를 유지할 수 있고, 틸팅 하우징(310)의 스핀이나 틸팅시 안정감이 있게 동작될 수 있다.

틸팅 서포터(330)의 수평방향 길이(L1)는, 상기 틸팅 베이스(320)의 수평방향 길이(L2)보다 짧을 수 있다. 일례로, 틸팅 서포터(330)의 전후방향 길이(L1)는 틸팅 베이스(320)의 전후방향 길이(L2)보다 짧을 수 있다.

좀 더 상세히, 틸팅 서포터(330)의 제2체결부(333)와 제3체결부(335) 사이의 전후 거리는, 틸팅 베이스(320)의 제1연결부(324)와 제2연결부(325) 사이의 전후 거리보다 짧을 수 있다.

즉, 틸팅 하우징(310)의 상부를 보강하는 틸팅 서포터(330)보다, 틸팅 하우징(310)의 하부를 보강하는 틸팅 베이스(320)의 크기가 더 크므로, 틸팅 하우징(310)의 기하학적 안정성이 확보될 수 있다.

또한, 제1틸팅 하우징(311)에 형성된 서포터 체결부(318A)(319A)는 틸팅 베이스(320)보다 인터페이스 모듈(400)에 더 인접할 수 있다. 좀 더 상세히, 서포터 체결부(318A)(319A)는 상대적으로 개구부(313)에 인접하고 틸팅 베이스(320)와는 상대적으로 먼 위치에 형성될 수 있다. 이로써, 상대적으로 파손에 취약한 개구부(313)의 주변이 틸팅 서포터(330)에 의해 집중적으로 보강될 수 있다.

제1틸팅 하우징(311)에 형성된 제1서포터 체결부(318A)는 틸팅 서포터(330)의 제1체결부(331)와 체결될 수 있고, 제2서포터 체결부(319A)는 틸팅 서포터(330)의 제2체결부(333)와 체결될 수 있다.

틸팅 서포터(330)의 제1체결부(331)는 개구부(313)의 상부과 하부 중 상부에 인접할 수 있고, 틸팅 서포터(330)의 제2체결부(333)는 개구부(313)의 상부과 하부 중 하부에 인접할 수 있다. 이로써 개구부(313)의 주변이 고르게 보강될 수 있다.

제2틸팅 하우징(312)에 형성된 제3서포터 체결부(319B)는 틸팅 서포터(330)의 제3체결부(335)와 체결될 수 있다.

베이스(100)의 저면과 제3체결부(335) 사이의 높이(h3)는, 베이스(100)의 저면과 제1체결부(331) 사이의 높이(h1)보다 낮고, 베이스(100)의 저면과 제2체결부(333) 사이의 높이(h2)보다 높을 수 있다. 즉, 베이스(100)의 저면으로부터 각 체결부(331)(333)(335)까지의 높이가 서로 다르고 틸팅 서포터(330)는 다양한 높이에서 틸팅 하우징(310)과 체결될 수 있다. 이로써 틸팅 서포터(330)의 보강 효과가 향상될 수 있다.

또한, 틸팅축(OT)을 포함하는 가상 수직평면(P)을 기준으로, 가상 수직평면(P)과 제3체결부(335) 사이의 수평 거리(L5)는, 가상 수직평면(P)과 제1체결부(331) 사이의 수평거리(L3)보다 멀고, 가상 수직평면(P)과 제2체결부(333) 사이의 수평거리(L4)보다 가까울 수 있다. 즉, 틸팅축(OT)을 통과하는 가상 수직평면(P)으로부터 각 체결부(331)(333)(335)까지의 수평 거리가 서로 다르고 틸팅 서포터(330)는 수평 방향에 대해 다양한 위치에서 틸팅 하우징(310)과 체결될 수 있다. 이로써 틸팅 서포터(330)의 보강 효과가 향상될 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이 틸팅 서포터(330)는 다각 프레임 형상을 가질 수 있으며, 일례로 제1,2,3,4프레임(330A)(330B)(330C)(330D)을 포함할 수 있다.

제2틸팅 하우징(312)에 구비된 지지부재(315)는 접촉부(315A)가 제1프레임(330A)의 배면에 접촉되어 틸팅 서포터(330)를 전후 방향에 대해 지지할 수 있다. 접촉부(315A)는 제1프레임(330A)의 상부에 접촉될 수 있다.

제4프레임(330D)의 경사는 제1틸팅 하우징(311)에 비스듬하게 장착된 인터페이스 모듈(400)의 경사와 동일하거나 유사할 수 있다. 이로써 인터페이스 모듈(400)과 틸팅 서포터(330)가 간섭하는 것을 방지하면서도 틸팅 프레임(330)의 기하학적 강성을 확보할 수 있다.

한편, 틸팅 베이스의 제1연결부(324)와 제2연결부(325)는 틸팅축(OT)을 포함하는 가상 수직평면(P)에 대해 서로 반대편에 위치할 수 있다. 즉, 틸팅축(OT)에 대해 서로 반대편에서 틸팅 베이스(320)와 틸팅 하우징(310)이 고정되므로, 틸팅 동작이 안정적으로 수행될 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 베이스 200: 스핀 바디
210: 스핀 하우징 220: 스핀 커버
250: 스핀 기구 300: 틸팅 바디
311: 제1틸팅 하우징 312: 제2틸팅 하우징
320: 틸팅 베이스 324: 제1연결부
324A: 제1하우징 고정부 324B: 제1하우징 체결부
325: 제2연결부 325A: 제2하우징 고정부
325B: 제2하우징 체결부 328: 보조 연결부
328A: 보조 하우징 고정부 328B: 보조 하우징 체결부
330: 틸팅 서포터 330A: 제1프레임
330B: 제2프레임 330C: 제3프레임
330D: 제4프레임 331: 제1체결부
333: 제2체결부 334: 서브 체결부
335: 제3체결부 350: 틸팅 기구

Claims

베이스;
상기 베이스에 회전 가능하게 연결된 스핀 바디;
상기 스핀 바디에 연결된 틸팅축에 틸팅 가능하게 연결된 틸팅 베이스;
내측에 상기 틸팅 베이스가 고정된 제1틸팅 하우징;
상기 제1틸팅 하우징과 체결되고, 내측에 상기 틸팅 베이스가 고정된 제2틸팅 하우징; 및
상기 제1틸팅 하우징의 내측과 상기 제2틸팅 하우징의 내측을 연결하는 틸팅 서포터를 포함하고,
상기 틸팅 서포터는, 상기 스핀 바디의 가상 회전축이 통과하는 위치에 배치되고,
상기 틸팅 서포터는 다각 프레임 형상을 갖는 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 틸팅 베이스는 상기 제1틸팅 하우징 및 제2틸팅 하우징의 내측 하부에 고정된 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 틸팅 서포터는 상기 틸팅 베이스의 상측에 배치된 로봇.
제 3 항에 있어서,
상기 틸팅 서포터는 상기 틸팅 베이스와 상하방향으로 이격된 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 틸팅 서포터의 수평방향 길이는, 상기 틸팅 베이스의 수평방향 길이보다 짧은 로봇.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 틸팅 서포터에는, 상기 틸팅 서포터의 내둘레에서 내측으로 돌출된 강화 리브가 형성된 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 제1틸팅 하우징에는,
인터페이스 모듈이 장착되는 개구부; 및
상기 틸팅 서포터와 체결되고, 상기 틸팅 베이스보다 상기 인터페이스 모듈에 더 인접한 적어도 하나의 서포터 체결부가 형성된 로봇.
제 8 항에 있어서,
상기 제2틸팅 하우징에는 상기 틸팅 서포터와 체결되는 적어도 하나의 서포터 체결부가 형성되고,
상기 제1틸팅 하우징에 형성된 서포터 체결부의 개수는 상기 제2틸팅 하우징에 형성된 서포터 체결부의 개수보다 많은 로봇.
제 8 항에 있어서,
상기 인터페이스 모듈에는, 상기 틸팅 서포터와 체결되는 서브 서포터 체결부가 형성된 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 제1틸팅 하우징에는 인터페이스 모듈이 장착되는 개구부가 형성되고,
상기 틸팅 서포터에는,
상기 제1틸팅 하우징과 체결되고 상기 개구부의 상부과 하부 중 상부에 인접한 제1체결부;
상기 제1틸팅 하우징과 체결되고 상기 개구부의 상부과 하부 중 하부에 인접한 제2체결부; 및
상기 제2틸팅 하우징과 체결되는 제3체결부가 형성된 로봇.
제 11 항에 있어서,
상기 베이스의 저면과 상기 제3체결부 사이의 높이는, 상기 베이스의 저면과 상기 제1체결부 사이의 높이보다 낮고, 상기 베이스의 저면과 상기 제2체결부 사이의 높이보다 높은 로봇.
제 11 항에 있어서,
상기 틸팅축을 포함하는 가상 수직평면을 기준으로, 상기 가상 수직평면과 상기 제3체결부 사이의 수평 거리는, 상기 가상 수직평면과 상기 제1체결부 사이의 수평거리보다 멀고, 상기 가상 수직평면과 상기 제2체결부 사이의 수평거리보다 가까운 로봇.
제 11 항에 있어서,
상기 틸팅 서포터는,
상하 방향으로 길게 형성되고 상기 제3체결부가 형성된 제1프레임;
상기 제1프레임의 상단에서 상기 제1틸팅 하우징을 향해 연장되고 상기 제1체결부가 형성된 제2프레임;
상기 제1프레임의 하단에서 상기 제2프레임과 나란하게 연장되고 상기 제2체결부가 형성된 제3프레임; 및
상기 제2프레임의 단부와 상기 제3프레임의 단부를 연결하는 제4프레임을 포함하는 로봇.
제 14 항에 있어서,
상기 제3 프레임은,
상기 제1틸팅 하우징에 가까워질수록 수평방향 폭이 넓어지는 수평부; 및
상기 수평부에서 수직하게 돌출되고, 상기 제1틸팅 하우징에 가까워질수록 상하방향 높이가 높아지는 수직부를 포함하는 로봇.
제 14 항에 있어서,
상기 인터페이스 모듈은 전방으로 갈수록 높이가 낮아지는 방향으로 비스듬히 배치되고,
상기 제2프레임의 길이는 상기 제3프레임의 길이보다 짧은 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 틸팅 베이스에는,
상기 틸팅 베이스의 일측에 구비되고 상기 제1틸팅 하우징의 내측에 연결되는 제1연결부; 및
상기 틸팅 베이스의 타측에 구비되고 상기 제2틸팅 하우징의 내측에 연결되는 제2연결부가 형성된 로봇.
제 17 항에 있어서,
상기 제1연결부와 상기 제2연결부는 상기 틸팅축을 포함하는 가상의 수직평면에 대해 서로 반대편에 위치하는 로봇.
제 17 항에 있어서,
상기 틸팅 베이스에는,
상기 틸팅 베이스의 둘레 방향에 대해 상기 제1연결부 및 제2연결부의 사이에 위치하며 상기 제1틸팅 하우징 또는 제2틸팅 하우징의 내측에 고정되는 적어도 하나의 보조 연결부가 더 형성된 로봇.
베이스;
상기 베이스에 회전 가능하게 연결된 스핀 바디;
상기 스핀 바디에 연결된 틸팅축에 틸팅 가능하게 연결된 틸팅 베이스;
제1틸팅 하우징 및 상기 제1틸팅 하우징의 후방에서 상기 제1틸팅 하우징과 체결된 제2틸팅 하우징을 포함하고, 상기 틸팅 베이스가 내측에 고정된 틸팅 하우징; 및
상기 제1틸팅 하우징의 내측과 상기 제2틸팅 하우징의 내측을 연결하며 전후 방향으로 길게 배치된 틸팅 서포터를 포함하고,
상기 틸팅 서포터는 좌우 방향에 대해 상기 틸팅 하우징의 중앙부에 위치하고,
상기 틸팅 서포터는 다각 프레임 형상을 갖는 로봇.