KR102147637B1 - Explosive powder ball mill system - Google Patents

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KR102147637B1 KR1020180152178A KR20180152178A KR102147637B1 KR 102147637 B1 KR102147637 B1 KR 102147637B1 KR 1020180152178 A KR1020180152178 A KR 1020180152178A KR 20180152178 A KR20180152178 A KR 20180152178A KR 102147637 B1 KR102147637 B1 KR 102147637B1
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Abstract

본 발명은 화약 볼밀 시스템에 관한 것으로, 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇과, 상기 볼밀용 자와 상부마개 및 걸쇠가 안착 세팅되는 자(JAR) 세팅기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 각각 이동시킨 후에, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 장착하고, 상기 볼밀 공정이 완료된 후 상기 볼밀용 자에서 상기 걸쇠를 탈착하는 자(JAR) 조립기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 상부마개 및 걸쇠가 조립된 상기 볼밀용 자를 이동 및 장착한 후 분쇄하는 볼밀기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자의 내부 분쇄물을 투입하여 상기 화약을 선별 및 배출하는 배출기를 포함함으로써, 볼밀 작업로봇을 통해 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행하여 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있다.The present invention relates to an explosive ball mill system, and a ball mill working robot that moves between each device a grinding ball, a solvent and a ball mill ruler (JAR) into which an explosive is injected in order to perform a ball mill process inside the ball mill work space, and the ball mill After moving the ruler for the ball mill, the upper stopper, and the clasp respectively using the ruler (JAR) setter in which the user, the upper stopper and the clasp are seated and set, and the ball mill working robot, the upper stopper and the clasp on the ball mill ruler After the ball mill process is completed, a JAR assembly machine that removes the latch from the ball mill ruler, and the ball mill ruler with the upper stopper and the latch assembly moved and mounted using the ball mill work robot. By including a ball mill to pulverize afterwards, and an ejector for sorting and discharging the explosives by inputting the internal pulverized material of the ball mill using the ball mill working robot, the pulverizing process for explosives is automatically performed through the ball mill working robot. This can significantly reduce the risk of safety accidents.

Description

화약 볼밀 시스템{EXPLOSIVE POWDER BALL MILL SYSTEM}Explosive powder ball mill system {EXPLOSIVE POWDER BALL MILL SYSTEM}

본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an explosive ball mill system capable of remarkably reducing the risk of safety accidents by automatically performing a grinding process for explosives using a ball mill robot.

잘 알려진 바와 같이, 볼밀(ball mill)은 분쇄기의 하나로서, 회전하는 원통 속에 강으로 만든 볼(강구)을 재료와 함께 넣어 회전시켜 강구 운동에 의한 충격으로 재료를 분쇄할 수 있다. 여기에서 사용되는 볼은 주철, 철주물, 플린트석, 천연석 등 원료에 따라 여러 가지를 사용할 수 있다.As is well known, a ball mill is one of the pulverizers, and a ball (steel ball) made of steel is placed in a rotating cylinder together with the material and rotated to crush the material by impact caused by the motion of the steel ball. Various types of balls can be used depending on the raw material such as cast iron, iron casting, flint stone, and natural stone.

이러한 볼밀은 통의 길이가 지름을 초과하지 않는 표준형, 지름의 수배 이상으로 긴 튜브밀, 그 중간인 콤파운드밀(compound mill) 등이 있는데, 원통의 내면은 특수강, 니켈판 등의 재질을 갖는 라이너를 내장할 수 있다.These ball mills include a standard type that does not exceed the diameter of the cylinder, a tube mill that is several times longer than the diameter, and a compound mill in the middle.The inner surface of the cylinder is a liner made of special steel, nickel plate, etc. Can be built in.

한편, 화약은 폭발성 물질 또는 혼합물 중 연소에 의해 발사 또는 추진할 수 있게 하는 폭약 또는 화공품을 의미하는데, 폭발성이 강한 화약의 볼밀은 작업자가 직접 분쇄할 대상물과 분쇄용 볼을 볼밀용 자(JAR)에 공급하고, 공급 완료된 볼밀용 자(JAR)에 마개를 직접 조립한 후에, 볼밀 장비로 이동시키며 볼밀 장비를 설정된 회전수(RPM)에 따라 회전시켜 볼밀용 자(JAR)의 내부 재료들을 분쇄하는 방식으로 진행되고 있다.On the other hand, explosives refers to explosives or chemicals that can be fired or propelled by combustion among explosive substances or mixtures.In the ball mill of explosives, the object to be pulverized and the pulverizing ball are placed in a ball mill (JAR). After supplying and assembling the stopper directly on the supplied ball mill ruler (JAR), it moves to the ball mill equipment and rotates the ball mill equipment according to the set rotational speed (RPM) to crush the internal materials of the ball mill ruler (JAR) In progress.

이러한 볼밀 공정 상에서의 문제점을 살펴보면, 볼밀 공정을 완료한 후 볼밀용 자(JAR)와 조립되는 상부마개를 분리할 경우 그 틈새에 화약이 존재하기 때문에 상부마개 분리 시 마찰에 의한 기폭 위험이 존재하고, 볼밀 공정 중에 상부마개가 완전히 밀폐되지 않아 볼밀용 자(JAR) 내부의 화약이 외부로 유출될 가능성이 매우 높아 후속 공정을 진행할 경우 기폭 위험이 존재하며, 볼밀 공정이 완료된 화약은 볼밀 공정 전보다 입자 크기가 미분화되어 있어 마찰, 정전기 등에 더욱 민감하여 작업자가 직접 작업할 경우 기폭 위험이 여전히 존재할 수 있다.Looking at the problems in the ball mill process, when the upper stopper assembled with the ball mill user (JAR) is separated after the ball mill process is completed, there is a risk of detonation due to friction when removing the upper stopper because gunpowder exists in the gap. , Since the upper stopper is not completely sealed during the ball mill process, there is a very high possibility that the gunpowder inside the ball mill (JAR) will leak to the outside, so there is a risk of detonation in the subsequent process, and the powder after the ball mill process is Because the size is micronized, it is more sensitive to friction and static electricity, so there may still be a risk of detonation if the operator works directly.

상술한 바와 같이 종래에 작업자가 화약의 볼밀 공정을 진행할 경우 안전사고의 위험이 항상 존재하기 때문에, 작업자가 공정에 관여하는 과정을 감소시켜 안전사고 발생 가능성을 감소시키는 화약 볼밀 시스템의 개발이 시급한 실정이다.As described above, there is an urgent need to develop an explosive ball mill system that reduces the likelihood of safety accidents by reducing the process of workers involved in the process because there is always a risk of safety accidents when a worker performs a ball mill process of explosives. to be.

1. 한국등록특허 제10-1728768호(2017.04.14.등록)1. Korean Patent Registration No. 10-1728768 (registered on April 14, 2017)

본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide an explosive ball mill system capable of remarkably reducing the risk of safety accidents by automatically performing a grinding process for explosives using a ball mill robot.

또한, 본 발명은 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇을 이용하며, 자(JAR) 세팅기, 자(JAR) 조립기, 볼밀기 및 배출기를 이용한 볼밀 공정을 수행함으로써, 볼밀 공정의 주요 과정을 볼밀 작업로봇을 통해 진행하여 작업자가 공정에 관여하는 과정뿐만 아니라 안전사고 발생 가능성을 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공하고자 한다.In addition, the present invention uses a ball mill working robot that moves a ball mill ruler (JAR) into which a pulverizing ball, a solvent and an explosive are injected between each device in order to perform a ball mill process inside the ball mill work space, and a ruler (JAR) setting machine By performing the ball mill process using a JAR assembler, a ball mill, and an ejector, the main process of the ball mill process is carried out through a ball mill robot, which can reduce the possibility of safety accidents as well as the process that workers are involved in the process. To provide an explosive ball mill system.

한편, 본 발명은 자(JAR) 세팅기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량과 볼밀 공정이 완료된 볼밀용 자의 중량을 전자저울을 통해 측정하여 화약의 유출 상태를 파악함으로써, 안전사고 발생 가능성을 더욱 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공하고자 한다.On the other hand, the present invention further reduces the likelihood of safety accidents by measuring the weight of the ball mill assembled through a ruler (JAR) setter and the weight of the ball mill having completed the ball mill process through an electronic scale to determine the outflow of explosives. To provide an explosive ball mill system that can be used.

본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the embodiments of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs from the following description. .

본 발명의 실시예에 따르면, 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이에 이동시 및 조정하는 볼밀 작업로봇과, 상기 볼밀용 자와 상부마개 및 걸쇠가 안착 세팅되는 자(JAR) 세팅기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 각각 이동시킨 후에, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 장착하고, 상기 볼밀 공정이 완료된 후 상기 볼밀용 자에서 상기 걸쇠를 탈착하는 자(JAR) 조립기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 상부마개 및 걸쇠가 조립된 상기 볼밀용 자를 이동 및 장착한 후 상기 볼밀 공정을 수행하는 볼밀기와, 상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자의 내부 분쇄물을 투입하여 상기 화약을 선별 및 배출하는 배출기를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a ball mill working robot that moves and adjusts a ball mill ruler (JAR) into which a grinding ball, a solvent, and an explosive is injected between each device in order to perform a ball mill process inside the ball mill work space, and the ball mill After moving the ruler for the ball mill, the upper stopper, and the clasp respectively using the ruler (JAR) setter in which the user, the upper stopper and the clasp are seated and set, and the ball mill working robot, the upper stopper and the clasp on the ball mill ruler After the ball mill process is completed, a JAR assembly machine that removes the latch from the ball mill ruler, and the ball mill ruler with the upper stopper and the latch assembly moved and mounted using the ball mill work robot. After that, an explosive ball mill system including a ball mill for performing the ball mill process and an ejector for selecting and discharging the explosive by inputting the internal pulverized material of the ball mill using the ball mill working robot may be provided.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 화약 볼밀 시스템은, 전자저울을 포함하며, 상기 자 조립기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하고, 상기 볼밀기를 통해 상기 볼밀 공정이 완료된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하는 칭량기를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the gunpowder ball mill system includes an electronic scale, measures the weight of the ball mill ruler assembled through the self-assembly machine, and uses the ball mill to complete the ball mill process. An explosive ball mill system further comprising a weighing device for measuring the weight of the ruler may be provided.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 볼밀 작업로봇은, 상기 볼밀 작업공간의 중앙부에 견고하게 고정 지지되는 지지대와, 상기 지지대의 상부에 결합되어 XYZ축으로 이동 가능하게 구비되는 다축암과, 상기 다축암의 끝단부에 구비되어 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 선택적으로 파지하여 이동, 장착 또는 탈착시키는 파지수단을 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the ball mill working robot includes a support rigidly fixed to the center of the ball mill working space, a multi-axis arm coupled to an upper portion of the support to be movable in the XYZ axis, An explosive ball mill system may be provided that is provided at the end of the multi-axis arm and includes a gripping means for selectively gripping the ball mill ruler, the upper stopper, and the clasp to move, install, or detach.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 자 세팅기는, 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 안착시키는 제 1 안착대와, 상기 제 1 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 1 지지프레임 및 제 1 안착구를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the ruler setter includes a first mounting table for mounting the ruler, an upper stopper, and a clasp for the ball mill, and the first mounting table to be mounted on the bottom surface of the ball mill working space. A gunpowder ball mill system including a first support frame and a first mounting hole may be provided.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 자 조립기는, 상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착하기 위해 상기 볼밀용 자를 안착시키는 제 2 안착대와, 상기 제 2 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 2 지지프레임 및 제 2 안착구와, 상기 제 2 안착대의 상부에 구비되어 상기 볼밀용 자의 이동을 가이드하는 LM 가이드와, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착시키는 조립수단를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the self-assembling machine includes a second seat for mounting the ball mill ruler for assembling and mounting the upper plug and the clasp, and a second seat for supporting the second seat for the ball mill work space. A second support frame and a second mounting hole mounted on the bottom surface, an LM guide provided on the upper portion of the second mounting table to guide the movement of the ball mill ruler, and the upper stopper and the clasp are assembled and mounted on the ball mill ruler. An explosive ball mill system including assembly means may be provided.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 볼밀기는, 상기 볼밀용 자가 장착되는 볼밀기 본체가 안착되는 제 4 안착대와, 상기 제 4 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 4 지지프레임 및 제 4 안착구와, 상기 볼밀기 본체의 내부에 구비된 구동모터의 구동력에 따라 장착된 상기 볼밀용 자를 회전시켜 분쇄하는 볼밀수단을 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the ball mill is mounted on the bottom surface of the ball mill work space by supporting the fourth mounting table on which the ball mill body on which the ball mill is mounted is mounted, and the fourth mounting stand. An explosive ball mill system comprising a fourth support frame and a fourth mounting hole to allow the ball mill to rotate and pulverize the ball mill ruler mounted according to a driving force of a driving motor provided inside the ball mill body.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 배출기는, 상기 배출수조가 안착되는 제 5 안착대와, 상기 제 5 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 5 지지프레임 및 제 5 안착구와, 상기 배출수조의 내부에 구비되어 상기 내부 분쇄물을 투입 및 선별하는 시브수단과, 상기 시브수단을 통해 선별된 상기 화약이 취출 및 저장되는 취출용기를 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the ejector includes a fifth mounting table on which the discharge water tank is seated, and a fifth support frame and a fifth support frame supporting the fifth mounting stand on the bottom surface of the ball mill work space. 5 An explosive ball mill system comprising a seating hole, a sieve means for inputting and sorting the internal pulverized material provided inside the discharge tank, and a take-out container for taking out and storing the explosives selected through the sieve means. I can.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 배출기는, 상기 밀링용 자에서 상기 내부 분쇄물의 배출이 완료된 후에, 상기 밀링용 자의 내부에 물을 분사하는 물분사기를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the ejector, after the discharging of the internal pulverized material from the milling ruler is completed, an explosive ball mill system further comprising a water sprayer for spraying water into the milling ruler is provided. I can.

본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공할 수 있다.The present invention can provide an explosive ball mill system capable of remarkably reducing the risk of safety accidents by automatically performing a grinding process for explosives using a ball mill robot.

또한, 본 발명은 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇을 이용하며, 자(JAR) 세팅기, 자(JAR) 조립기, 볼밀기 및 배출기를 이용한 볼밀 공정을 수행함으로써, 볼밀 공정의 주요 과정을 볼밀 작업로봇을 통해 진행하여 작업자가 공정에 관여하는 과정뿐만 아니라 안전사고 발생 가능성을 감소시킬 수 있다.In addition, the present invention uses a ball mill working robot that moves a ball mill ruler (JAR) into which a pulverizing ball, a solvent and an explosive are injected between each device in order to perform a ball mill process inside the ball mill work space, and a ruler (JAR) setting machine By performing the ball mill process using the JAR assembler, the ball mill, and the ejector, the main process of the ball mill process is carried out through the ball mill work robot, reducing the possibility of safety accidents as well as the process in which workers are involved in the process. .

한편, 본 발명은 자(JAR) 세팅기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량과 볼밀 정이 완료된 볼밀용 자의 중량을 전자저울을 통해 측정하여 화약의 유출 상태를 파악함으로써, 안전사고 발생 가능성을 더욱 감소시킬 수 있다.On the other hand, the present invention further reduces the possibility of safety accidents by measuring the weight of the ball mill assembly through a ruler (JAR) setting machine and the weight of the ball mill having completed ball mill adjustment through an electronic scale to determine the outflow of gunpowder. I can.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템을 예시한 도면이고,
도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀 작업로봇을 예시한 도면이며,
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 세팅기를 예시한 도면이고,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 조립기를 예시한 도면이며,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 칭량기를 예시한 도면이고,
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀기를 예시한 도면이며,
도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 배출기를 예시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention,
2A to 2F are views illustrating a ball mill working robot provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention,
3A and 3B are views illustrating a ruler setter provided in the gunpowder ball mill system according to an embodiment of the present invention,
4A and 4B are views illustrating a self-assembly machine provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention,
5 is a view illustrating a weighing machine provided in the gunpowder ball mill system according to an embodiment of the present invention,
6A and 6B are views illustrating a ball mill provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention,
7A to 7D are views illustrating an ejector provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the embodiments of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described later in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and common knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. In describing the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템을 예시한 도면이고, 도 2a 내지 도 2f는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀 작업로봇을 예시한 도면이며, 도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 세팅기를 예시한 도면이고, 도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 자 조립기를 예시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 칭량기를 예시한 도면이고, 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 볼밀기를 예시한 도면이며, 도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템에 구비된 배출기를 예시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2A to 2F are views illustrating a ball mill working robot provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 3A and 3B is a view illustrating a ruler setter provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 4A and 4B are views illustrating a magnetic assembly machine provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention. 5 is a view illustrating a weighing machine provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 6A and 6B are views illustrating a ball mill provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention, 7A to 7D are views illustrating an ejector provided in an explosive ball mill system according to an embodiment of the present invention.

도 1, 도 2a 내지 도 2f, 도 3a 및 도 3b, 도 4a 및 도 4b, 도 5, 도 6a 및 도 6b, 도 7a 내지 도 7d를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 화약 볼밀 시스템은 볼밀 작업로봇(100), 자(JAR) 세팅기(200), 자(JAR) 조립기(300), 칭량기(400), 볼밀기(500), 배출기(600) 등을 포함할 수 있다.1, 2a to 2f, 3a and 3b, 4a and 4b, 5, 6a and 6b, 7a to 7d, the gunpowder ball mill system according to an embodiment of the present invention is It may include a ball mill working robot 100, a ruler (JAR) setter 200, a ruler (JAR) assembler 300, a weighing machine 400, a ball mill 500, an ejector 600, and the like.

볼밀 작업로봇(100)은 볼밀 작업공간(S) 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR, 10)를 각 장치 사이에 이동 및 조정하는 것으로, 지지대(110), 다축암(120), 파지수단(130) 등을 포함할 수 있다.The ball mill working robot 100 is to move and adjust the ball for grinding ball, the ball mill ruler (JAR, 10) into which the solvent and explosives are injected between each device in order to perform the ball mill process inside the ball mill working space (S). (110), may include a multi-axis arm 120, a gripping means 130, and the like.

여기에서, 지지대(110)는 볼밀 작업공간(S)의 중앙부에 견고하게 고정 지지되며, 다축암(120)은 지지대(110)의 상부에 결합되어 XYZ축으로 이동 가능하게 구비되고, 파지수단(130)은 다축암(120)의 끝단부에 구비되어 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 선택적으로 파지하여 이동, 장착 또는 탈착시킬 수 있다.Here, the support 110 is firmly fixed and supported at the center of the ball mill work space (S), the multi-axis arm 120 is coupled to the upper portion of the support 110 is provided to be movable in the XYZ axis, holding means ( 130 is provided at the end of the multi-axial arm 120 and selectively grips the ball mill ruler 10, the upper stopper 20, and the clasp 30 to be moved, mounted, or detached.

또한, 파지수단(130)은 파지몸체(131)와, 파지몸체(131)의 일단부에 구비되어 밀링용 자(10)와 상부마개(20)를 파지하는 제 1 파지구(132)와, 파지몸체(131)의 타단부에 구비되어 걸쇠(30)를 파지하는 제 2 파지구(133)를 포함할 수 있다.In addition, the gripping means 130 is provided at one end of the gripping body 131 and the gripping body 131 to grip the milling ruler 10 and the upper stopper 20, and a first gripping tool 132, It may include a second gripping port 133 provided at the other end of the gripping body 131 to grip the clasp 30.

여기에서, 제 1 파지구(132)와 제 2 파지구(133)는 각각 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)의 외주면을 파지할 수 있도록 두 개의 가지로 연장 구비될 수 있으며, 이러한 두 개의 가지는 폭 조절 회전 조절 및 가압력 조절이 가능한 구동수단(예를 들면, 구동 모터, 구동 기어, 유압 액추에이터, 공압 액추에이터 등)을 통해 그 파지 폭, 회전각도 및 가압력이 조절될 수 있다.Here, the first gripping hole 132 and the second gripping hole 133 are provided to extend into two branches so as to grip the outer circumferential surface of the ball mill ruler 10, the upper stopper 20, and the clasp 30, respectively. The gripping width, rotation angle, and pressing force can be adjusted through driving means (e.g., drive motor, drive gear, hydraulic actuator, pneumatic actuator, etc.) capable of adjusting width adjustment, rotation adjustment and pressing force adjustment. I can.

상술한 바와 같은 볼밀 작업로봇(100)에서는 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(10)를 자 세팅기(200)에 구비된 제 1 안착대(210)에서 자 조립기(300)의 제 2 안착대(310)의 상부로 제 1 파지구(132)로 파지하여 이동시킬 수 있다.In the ball mill working robot 100 as described above, the ball mill ruler 10 into which the grinding balls, solvents and gunpowder are injected is placed in the first mounting table 210 provided in the ruler setting machine 200. 2 It can be moved by gripping with the first gripping hole 132 to the upper part of the mounting table 310.

그리고, 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)에 안착된 상부마개(20)를 자 조립기(300)에 이동된 볼밀용 자(10)의 방향으로 제 1 파지구(132)로 파지하여 이동시킨 후에, 볼밀용 자(10)에 상부마개(20)를 조립(예를 들면, 푸쉬, 회전 등)할 수 있다.And, the upper stopper 20 seated on the first mounting table 210 of the ruler setting machine 200 is gripped by the first gripping hole 132 in the direction of the ball mill ruler 10 moved to the ruler assembly machine 300 After moving the ball mill, the upper stopper 20 can be assembled (eg, pushed, rotated, etc.) to the ball mill ruler 10.

이 상태에서, 제 2 파지구(133)를 이용하여 걸쇠(30)를 자 세팅기(200)에 구비된 제 1 안착대(210)에서 자 조립기(300)의 제 2 안착대(310)의 상부로 이동시킨 후에, 상부마개(20)가 조립된 볼밀용 자(10)에 장착하고, 자 조립기(300)에서 볼밀용 자(10)를 진행 방향으로 전진시키며, 너트런너 방식으로 회전시켜 걸쇠(30)를 볼밀용 자(10)에 조립(장착)할 수 있다.In this state, by using the second gripping tool 133, the clasp 30 is placed on the first mounting table 210 provided in the ruler setting machine 200 to the upper part of the second mounting table 310 of the self-assembly machine 300 After moving to, the upper stopper 20 is mounted on the assembled ball mill ruler 10, the ruler assembling machine 300 advances the ball mill ruler 10 in the moving direction, and rotated in a nut runner method to make the clasp ( 30) can be assembled (mounted) on the ruler 10 for the ball mill.

이 후에, 자 조립기(300)에서 조립이 완료된 볼밀용 자(10)는 제 1 파지구(131)로 파지하여 볼밀 공정 전에 칭량기(400)로 중량을 측정하기 위해 이동시킬 수 있으며, 중량 측정 후에는 제 1 파지구(131)를 이용하여 다시 파지하여 볼밀기(500)로 이동 장착시킬 수 있다.After that, the ball mill ruler 10, which has been assembled by the self-assembly machine 300, can be gripped by the first gripping hole 131 and moved to measure the weight with the weighing machine 400 before the ball mill process, and the weight measurement After that, it may be gripped again using the first gripping tool 131 to move and mount the ball mill 500.

또한, 볼밀기(500)를 통해 볼밀 과정이 완료될 경우 볼밀기(500)에서 칭량기(400)로 이동시켜 볼밀 과정 중에 손실된 재료가 있는지 확인한 후에, 다시 자 조립기(300)로 이동시키며, 자 조립기(300)에서 너트런너 방식으로 걸쇠(30)를 탈착시킬 수 있다.In addition, when the ball mill process is completed through the ball mill 500, it is moved from the ball mill 500 to the weighing machine 400 to check if there is any material lost during the ball mill process, and then moved to the self-assembly machine 300 again, The clasp 30 may be detached from the self-assembler 300 in a nutrunner manner.

다음에, 볼밀 작업로봇(100)에서는 볼밀용 자(10)를 제 1 파지구(132)로 파지하여 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)로 다시 안착시키며, 자 세팅기(200)에서 제 1 파지구(132)를 이용하여 상부마개(20)를 밀링용 자(10)에서 탈착시킨 후에, 다시 제 1 파지구(132)를 이용하여 볼밀용 자(10)를 파지하여 배출기(600)로 이동시킬 수 있다.Next, in the ball mill working robot 100, the ruler 10 for the ball mill is gripped by the first gripping hole 132 to be seated again on the first mounting table 210 of the ruler setter 200, and the ruler setter 200 After removing the upper stopper 20 from the milling ruler 10 using the first gripping hole 132 in, the ball mill ruler 10 was gripped again by using the first gripping hole 132 to discharge the ejector ( 600).

이어서, 배출기(600)의 배출수조(650)의 상부로 이동한 후에, 제 1 파지구(132)를 회전시켜 볼밀용 자(10)를 경사지게 하면서 배출수조(650)의 내부에 구비된 시브수단(660)의 내부로 내부 분쇄물을 침전시키며, 내부 분쇄물이 모두 배출된 경우 물분사기(690)을 이용하여 내부가 세척된 후 다시 볼밀용 자(10)를 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)의 상부에 이동 안착시킬 수 있다.Subsequently, after moving to the top of the discharge water tank 650 of the discharger 600, a sheave means provided inside the discharge water tank 650 while inclining the ball mill ruler 10 by rotating the first gripping hole 132 The internal pulverized material is settled into the interior of the 660, and when the internal pulverized material is all discharged, the inside of the ball mill is cleaned using the water sprayer 690, and then the ruler 10 for the ball mill is again set as the first of the ruler setter 200. It can be moved and seated on the upper portion of the seating table 210.

자(JAR) 세팅기(200)는 볼밀용 자(10)와 상부마개(20) 및 걸쇠(30)가 안착 세팅되는 것으로, 제 1 안착대(210), 제 1 지지프레임(220), 제 1 안착구(230), 제 1 지지구(240) 등을 포함할 수 있다.The ruler (JAR) setter 200 is a ball mill ruler 10, an upper stopper 20, and a clasp 30 to be seated and set, and the first seat 210, the first support frame 220, and the first It may include a mounting hole 230, a first support device 240, and the like.

여기에서, 제 1 안착대(210)는 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 1 지지프레임(220)과 제 1 안착구(230)는 제 1 안착대(210)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 1 지지프레임(220)이 구비되며, 제 1 지지프레임(220)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 1 안착구(230)가 구비될 수 있다.Here, the first mounting table 210 is provided in the form of a flat plate so that the ball mill ruler 10, the upper stopper 20 and the clasp 30 can be seated, and the first support frame 220 And the first mounting hole 230 is provided with a first supporting frame 220 in the form of a frame having a certain height to support the first mounting table 210 to be seated on the bottom surface of the ball mill work space (S). , While being provided at a lower portion of the first support frame 220 to enable height adjustment, a first mounting hole 230 may be provided at an end portion thereof in the form of a rubber pad mounted on the bottom surface.

이러한 제 1 지지프레임(220)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 1 지지구(240)가 구비됨으로써, 제 1 안착구(230)의 측면에서 제 1 지지프레임(220)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.Since the first support unit 240 in the form of a b is provided on the lower end side of the first support frame 220, the first support frame 220 can be stably and firmly supported at the side of the first seating unit 230. I can.

자(JAR) 조립기(300)는 볼밀 작업로봇(100)을 이용하여 볼밀용 자(10), 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 각각 이동시킨 후에, 볼밀용 자(10)에 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 조립 장착하고, 볼밀 공정이 완료된 후 볼밀용 자(10)에서 걸쇠(30)를 탈착하는 것으로, 제 2 안착대(310), 제 2 지지프레임(320), 제 2 안착구(330), 제 2 지지구(340), LM 가이드(350), 조립수단(360), 감지센서(370) 등을 포함할 수 있다.The ruler (JAR) assembling machine 300 moves the ruler 10, the upper stopper 20, and the clasp 30 for the ball mill using the ball mill robot 100, respectively, and then the upper stopper on the ruler 10 for the ball mill. (20) and the clasp 30 are assembled and mounted, and the clasp 30 is removed from the ball mill ruler 10 after the ball mill process is completed, and the second mounting table 310, the second supporting frame 320, A second mounting hole 330, a second support hole 340, an LM guide 350, an assembly means 360, a detection sensor 370, and the like may be included.

여기에서, 제 2 안착대(310)는 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 조립 장착하기 위해 볼밀용 자(10)를 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 2 지지프레임(320)과 제 2 안착구(330)는 제 2 안착대(310)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 2 지지프레임(320)이 구비되며, 제 2 지지프레임(320)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 2 안착구(330)가 구비될 수 있다.Here, the second mounting table 310 is provided in the form of a flat plate so that the ball mill ruler 10 can be mounted to assemble and mount the upper stopper 20 and the clasp 30, and the second support The frame 320 and the second mounting hole 330 are in the form of a frame having a predetermined height so that the second mounting table 310 can be supported and mounted on the bottom surface of the ball mill working space S. ) May be provided, and a height adjustable lower portion of the second support frame 320 may be provided with a second mounting hole 330 in the form of a rubber pad seated on the bottom surface at an end thereof.

이러한 제 2 지지프레임(320)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 2 지지구(340)가 구비됨으로써, 제 2 안착구(330)의 측면에서 제 2 지지프레임(320)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.By providing a second support 340 in the form of a letter on the lower side of the second support frame 320, the second support frame 320 can be stably and firmly supported at the side of the second seat 330. I can.

그리고, LM 가이드(350)는 제 2 안착대(310)의 상부에 구비되어 안착된 볼밀용 자(10)의 이동을 가이드할 수 있으며, 조립수단(360)은 볼밀용 자(10)에 상부마개(20) 및 걸쇠(30)를 조립 장착시킬 수 있다.In addition, the LM guide 350 is provided on the upper portion of the second mounting table 310 to guide the movement of the seated ball mill ruler 10, and the assembly means 360 is located above the ball mill ruler 10. The cap 20 and the clasp 30 can be assembled and mounted.

여기에서, 조립수단(360)은 제 2 안착대(310)의 상부면 일측에 수직으로 구비되는 에어실린더(361)와, 에어실린더(361)와 일정간격 이격되어 수직으로 이동 가능하게 결합되는 런너조립구(362)를 포함할 수 있다. 이러한 런너조립구(362)는 끝단부가 걸쇠(30)를 너트런너 방식으로 회전시켜 볼밀용 자(10)에 조립할 수 있도록 회전 구동될 수 있다.Here, the assembling means 360 includes an air cylinder 361 provided vertically on one side of the upper surface of the second mounting table 310, and a runner that is vertically movably spaced apart from the air cylinder 361 It may include an assembly tool 362. The runner assembly 362 may be rotationally driven so that the end of the runner assembly 362 rotates the clasp 30 in a nut runner manner to be assembled to the ball mill ruler 10.

상술한 바와 같은 자 조립기(300)에서는 볼밀 작업로봇(100)의 파지수단(130)에 구비된 제 1 파지구(132)를 통해 파지된 상태로 이동되는 볼밀용 자(10)를 제 2 안착대(310) 및 LM가이드(350)의 상부에 안착시키고, 파지수단(130)의 제 1 파지구(132)를 통해 파지된 상태로 이동되는 상부마개(20)를 볼밀용 자(10)에 조립 장착시킬 수 있다.In the self-assembling machine 300 as described above, the ball mill ruler 10, which is moved in a gripped state through the first gripping device 132 provided in the gripping means 130 of the ball mill working robot 100, is second seated. The upper stopper 20, which is seated on the top of the base 310 and the LM guide 350, and is moved in a gripped state through the first gripping hole 132 of the gripping means 130, is attached to the ball mill ruler 10. Can be assembled and mounted.

그리고, 상부마개(20)가 볼밀용 자(10)에 조립된 상태에서 볼밀 작업로봇(100)의 제 2 파지구(133)를 통해 걸쇠(30)를 파지하여 상부마개(20)가 조립된 볼밀용 자(10)에 장착한 후에, 조립수단(360)을 통해 너트런너 방식으로 걸쇠(30)를 조립 장착할 수 있으며, 조립된 볼밀용 자(10)는 볼밀 작업로봇(100)을 통해 칭량기(400)로 이동시킬 수 있다.And, in a state in which the upper stopper 20 is assembled to the ball mill ruler 10, the upper stopper 20 is assembled by holding the clasp 30 through the second gripping hole 133 of the ball mill working robot 100. After mounting on the ball mill ruler 10, the clasp 30 can be assembled and mounted in a nutrunner manner through the assembly means 360, and the assembled ruler 10 for the ball mill is through the ball mill working robot 100. It can be moved to the weighing machine 400.

이후에, 볼밀기(500)에서의 볼밀 공정과 칭량기(400)에서의 중량 측정 과정이 완료된 경우 다시 볼밀용 자(10)는 볼밀 작업로봇(100)을 통해 제 2 안착대(310)의 상부로 이동 안착된 후에, 조립수단(360)을 통해 밀링용 자(10)와 상부마개(20)에서 걸쇠(30)를 너트런너 방식으로 탈착시킬 수 있다.After that, when the ball mill process in the ball mill 500 and the weight measurement process in the weighing machine 400 are completed, the ball mill ruler 10 is again configured of the second mounting table 310 through the ball mill working robot 100. After being moved to the top and seated, the clasp 30 from the milling ruler 10 and the upper stopper 20 may be detached through the assembly means 360 in a nut runner method.

이 후에, 상부마개(20)가 결합된 볼밀용 자(10)는 볼밀 작업로봇(100)을 통해 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)의 상부로 이동시킬 수 있다.After that, the ball mill ruler 10 to which the upper stopper 20 is coupled may be moved to the upper portion of the first mounting table 210 of the ruler setter 200 through the ball mill working robot 100.

한편, 자 조립기(300)에는 걸쇠(30)를 조립하기 위해 조립수단(360)의 하부로 볼밀용 자(10)를 LM 가이드(350)를 따라 이동시키는 중에 정확한 위치에서 정지될 수 있도록 그 볼밀용 자(10)의 위치를 감지하는 감지센서(370)가 구비될 수 있으며, 이러한 감지센서(370)를 구비하는 이유는 걸쇠(30)의 손잡이가 정위치하지 않을 경우 조립수단(360)의 런너조립구(362)가 하강하면 충돌로 인한 손상이 발생할 가능성이 매우 높을 뿐만 아니라 걸쇠 조립이 불완전하기 때문에 화약 누출 가능성이 높아지기 때문에 이를 방지하기 위함이다.On the other hand, the magnetic assembling machine 300 has the ball mill so that it can be stopped at an accurate position while moving the ball mill ruler 10 along the LM guide 350 to the bottom of the assembly means 360 to assemble the clasp 30. A detection sensor 370 for detecting the position of the user 10 may be provided, and the reason for the provision of the detection sensor 370 is that when the handle of the clasp 30 is not positioned correctly, the assembly means 360 When the runner assembly 362 descends, the possibility of damage due to collision is very high, and the possibility of leakage of gunpowder increases because the clasp assembly is incomplete. This is to prevent this.

아울러, 감지센서(370)의 위치 감지를 통해 밀링용 자(10)에 장착된 걸쇠(30)가 정확한 위치에 정지되지 않을 경우 경고 알람 등을 출력하여 작업자가 쉽게 파악할 수 있도록 조치할 수 있다.In addition, when the clasp 30 mounted on the milling ruler 10 is not stopped at the correct position through the detection of the position of the detection sensor 370, a warning alarm or the like can be output to take measures so that the operator can easily identify it.

칭량기(400)는 전자저울(460)을 포함하며, 자 조립기(300)를 통해 조립된 볼밀용 자(10)의 중량을 측정하고, 볼밀기(500)를 통해 볼밀 공정이 완료된 볼밀용 자(10)의 중량을 측정하는 것으로, 제 3 안착대(410), 제 3 지지프레임(420), 제 3 안착구(430), 제 3 지지구(440), 방진플레이트(450), 전자저울(460) 등을 포함할 수 있다.The weighing machine 400 includes an electronic scale 460, and measures the weight of the ball mill ruler 10 assembled through the self-assembly machine 300, and the ball mill ruler having completed the ball mill process through the ball mill 500 By measuring the weight of (10), the third seat 410, the third support frame 420, the third seat 430, the third support 440, the anti-vibration plate 450, the electronic scale (460), and the like.

여기에서, 제 3 안착대(410)는 전자저울(460)을 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 3 지지프레임(420)과 제 3 안착구(430)는 제 3 안착대(410)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 3 지지프레임(420)이 구비되며, 제 3 지지프레임(420)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 3 안착구(430)가 구비될 수 있다.Here, the third mounting table 410 is provided in the form of a plate having a flat top surface so that the electronic scale 460 can be mounted, and the third support frame 420 and the third mounting hole 430 are provided with a third mounting plate. A third support frame 420 is provided in the form of a frame having a certain height so that the base 410 can be supported and seated on the bottom surface of the ball mill working space S, and a height at the bottom of the third support frame 420 While it is provided so as to be adjustable, a third mounting hole 430 may be provided at an end portion thereof in the form of a rubber pad mounted on the bottom surface.

이러한 제 3 지지프레임(420)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 3 지지구(440)가 구비됨으로써, 제 3 안착구(430)의 측면에서 제 3 지지프레임(420)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.By providing a third support 440 in the form of a letter on the lower end side of the third support frame 420, the third support frame 420 can be stably and firmly supported from the side of the third seat 430. I can.

그리고, 방진플레이트(450)는 밀링용 자(10)의 중량을 정밀하게 측정하기 위해 구비되는 전자저울(460)과 제 2 안착대(410)의 사이에 구비됨으로써, 볼밀 작업공간(S)에서 발생하는 충격, 진동 등이 바닥면으로부터 전자저울(460)로 전달되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the anti-vibration plate 450 is provided between the electronic scale 460 and the second mounting table 410 provided to accurately measure the weight of the milling ruler 10, so that in the ball mill work space (S) It is possible to prevent the generated shock, vibration, etc. from being transmitted from the bottom surface to the electronic scale 460.

상술한 바와 같은 칭량기(400)에서는 자 조립기(200)에서 볼밀 작업로봇(100)을 통해 조립된 볼밀용 자(10)를 전자저울(460)의 상부면에 이동 안착시켜 그 중량을 측정한 후에, 볼밀 작업로봇(100)을 통해 볼밀 공정을 위해 볼밀기(500)로 이동되고, 볼밀 공정이 완료된 후에는 다시 볼밀 작업로봇(100)을 통해 전자저울(460)의 상부면에 이동 안착시킨 후에 그 중량을 다시 측정함으로써, 볼밀 공정 전후의 중량 측정을 통해 화약 및 용제의 누출 여부를 확인할 수 있다.In the weighing machine 400 as described above, the ball mill ruler 10 assembled through the ball mill robot 100 in the self-assembly machine 200 is moved and seated on the upper surface of the electronic scale 460 to measure its weight. Afterwards, it is moved to the ball mill 500 for the ball mill process through the ball mill working robot 100, and after the ball mill process is completed, the ball mill working robot 100 is moved and seated on the upper surface of the electronic scale 460 again. By measuring the weight again later, it is possible to check whether explosives and solvents leak through weight measurement before and after the ball mill process.

볼밀기(500)는 볼밀 작업로봇(100)을 이용하여 상부마개(20) 및 걸쇠(30)가 조립된 볼밀용 자(10)를 이동 및 장착한 후 볼밀 공정을 수행하는 것으로, 제 4 안착대(510), 제 4 지지프레임(520), 제 4 안착구(530), 제 4 지지구(540), 볼밀기 본체(550), 볼밀수단(560) 등을 포함할 수 있다.The ball mill 500 is to perform a ball mill process after moving and mounting the ball mill ruler 10 in which the upper plug 20 and the clasp 30 are assembled using the ball mill working robot 100, and the fourth seating It may include a base 510, a fourth support frame 520, a fourth mounting hole 530, a fourth support hole 540, a ball pushing body 550, a ball milling means 560, and the like.

여기에서, 제 4 안착대(510)는 볼밀기 본체(550) 및 볼밀수단(560)을 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 4 지지프레임(520)과 제 4 안착구(530)는 제 4 안착대(510)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 4 지지프레임(520)이 구비되며, 제 4 지지프레임(520)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 4 안착구(530)가 구비될 수 있다.Here, the fourth mounting table 510 is provided in the form of a plate having a flat top surface so that the ball mill body 550 and the ball mill means 560 can be seated, and the fourth support frame 520 and the fourth mounting hole 530 is provided with a fourth support frame 520 in the form of a frame having a predetermined height to support the fourth mounting table 510 to be seated on the bottom surface of the ball mill work space (S), and the fourth support frame A fourth mounting hole 530 may be provided at the lower end of the 520 in the form of a rubber pad that is mounted on the bottom surface while the height can be adjusted.

이러한 제 4 지지프레임(520)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 4 지지구(540)가 구비됨으로써, 제 4 안착구(530)의 측면에서 제 4 지지프레임(520)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.Since the fourth support 540 in the form of a letter is provided on the lower end side of the fourth support frame 520, the fourth support frame 520 can be stably and firmly supported from the side of the fourth seat 530. I can.

그리고, 제 4 안착대(510)의 상부에 안착되는 볼밀기 본체(550)의 내부에는 구동모터가 구비되며, 그 구동모터의 구동력에 따라 볼밀 작업로못(100)을 이용하여 장착된 볼밀용 자(10)를 회전시켜 화약을 분쇄하는 볼밀수단(560)이 구비될 수 있다.In addition, a driving motor is provided inside the ball mill body 550 mounted on the upper portion of the fourth mounting table 510, and for a ball mill mounted using the ball mill working furnace nail 100 according to the driving force of the driving motor A ball mill means 560 for pulverizing gunpowder by rotating the ruler 10 may be provided.

상술한 바와 같은 볼밀기(500)는 종래에 다양하게 개시되어 있으므로 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the above-described ball mill 500 has been disclosed in various ways in the related art, a detailed description thereof will be omitted.

배출기(600)는 볼밀 작업로봇(100)을 이용하여 볼밀용 자(10)의 내부 분쇄물을 투입하여 화약을 선별 및 배출하는 것으로, 제 5 안착대(610), 제 5 지지프레임(620), 제 5 안착구(630), 제 5 지지구(640), 배출수조(650), 시브수단(660), 취출용기(670), 배출호스(680), 물분사기(690) 등을 포함할 수 있다.The ejector 600 is for sorting and discharging explosives by inputting the internal pulverized material of the ball mill 10 using the ball mill working robot 100, the fifth mounting table 610, the fifth support frame 620 , A fifth seating port 630, a fifth support port 640, a discharge water tank 650, a sieve means 660, a takeout container 670, a discharge hose 680, a water sprayer 690, etc. I can.

여기에서, 제 5 안착대(610)는 배출수조(650)을 안착시킬 수 있도록 상부면이 평평한 플레이트 형태로 구비되고, 제 5 지지프레임(620)과 제 5 안착구(630)는 제 5 안착대(610)를 지지하여 볼밀 작업공간(S)의 바닥면에 안착시킬 수 있도록 일정 높이를 갖는 프레임 형태로 제 5 지지프레임(620)이 구비되며, 제 5 지지프레임(620)의 하부에 높이 조절이 가능하게 구비되면서 그 끝단부에는 바닥면에 안착되는 고무 패드 형태로 제 5 안착구(630)가 구비될 수 있다.Here, the fifth mounting table 610 is provided in the form of a plate having a flat upper surface so that the discharge water tank 650 can be seated, and the fifth support frame 620 and the fifth mounting hole 630 are mounted A fifth support frame 620 is provided in the form of a frame having a certain height so that the base 610 can be supported and seated on the bottom surface of the ball mill working space S, and a height at the bottom of the fifth support frame 620 While being provided so as to be adjustable, a fifth mounting hole 630 may be provided at an end portion thereof in the form of a rubber pad mounted on the bottom surface.

이러한 제 5 지지프레임(620)의 하단부 측면에는 ㄴ자 형태의 제 5 지지구(640)가 구비됨으로써, 제 5 안착구(630)의 측면에서 제 5 지지프레임(620)을 안정적이고 견고하게 지지할 수 있다.By providing a fifth support 640 in the form of a letter on the lower end side of the fifth support frame 620, the fifth support frame 620 can be stably and firmly supported from the side of the fifth seat 630. I can.

그리고, 물이 충진된 배출수조(650)가 제 5 안착대(610)의 상부에 안착되며, 제 5 안착대(610)의 하부에 제 5 지지프레임(620)의 내측공간에 선별된 화약이 배출수조(650)로부터 취출되어 저장되는 취출용기(670)가 배치될 수 있다.And, the water-filled discharge tank 650 is seated on the upper portion of the fifth seating table 610, and the selected gunpowder in the inner space of the fifth support frame 620 under the fifth seating table 610 A take-out container 670 taken out from the discharge water tank 650 and stored therein may be disposed.

또한, 배출수조(650)의 내부에는 시브수단(660)이 구비되어 내부 분쇄물을 투입 및 선별하는데, 상부가 개구된 함체 형태이면서 하부에 복수의 선별홀(도시 생략됨)이 형성됨으로써, 내부 분쇄물(즉, 분쇄용 볼, 용제, 화약 등) 중에서 상대적으로 큰 크기의 분쇄용 볼은 시브수단(660)의 내부에 잔류하고, 미분화된 화약은 시브수단(660)의 하부에 형성된 복수의 선별홀을 통과하여 배출수조(650)의 내부바닥에 침전될 수 있다.In addition, a sieve means 660 is provided inside the discharge water tank 650 to input and sort the internal pulverized material, and a plurality of sorting holes (not shown) are formed in the lower part while the upper part is open. Among the pulverized products (ie, pulverizing balls, solvents, gunpowder, etc.), a relatively large pulverizing ball remains inside the sieve means 660, and the pulverized gunpowder is formed in the lower portion of the sieve means 660. It may be deposited on the inner bottom of the discharge water tank 650 by passing through the sorting hole.

즉, 시브수단(660)을 통해 선별된 화약은 배출수조(650)의 내부바닥에 침전된 후, 배출수조(650)의 하부에 구비된 취출구(도시 생략됨)를 통해 취출되어 취출용기(670)에 저장될 수 있다. 여기에서, 시브수단(660)을 통해 화약의 선별이 완료될 경우 내부에 충진된 물은 용제와 함께 배출호스(680)를 이용하여 외부로 배출될 수 있다.That is, the explosives selected through the sieve means 660 are settled on the inner bottom of the discharge water tank 650, and then are taken out through an outlet (not shown) provided in the lower part of the discharge water tank 650, and the discharge container 670 ) Can be stored. Here, when the selection of the gunpowder is completed through the sieve means 660, the water filled therein may be discharged to the outside using the discharge hose 680 together with the solvent.

한편, 밀링용 자(10)에서 내부 분쇄물의 배출이 완료된 후에, 볼밀용 자(10)의 내부에 물을 분사하는 물분사기(690)가 구비될 수 있는데, 배출수조(650)의 상부 측면에 이동(또는 회전) 가능하게 구비될 수 있으며, 원하는 방향으로 물분사 방향을 변경시킬 수 있도록 자바라 형태로 구비될 수 있다.On the other hand, after the discharging of the internal pulverized material is completed in the milling ruler 10, a water sprayer 690 for spraying water into the ball mill ruler 10 may be provided, and the upper side of the discharge tank 650 It may be provided to be movable (or rotated), and may be provided in a bellows shape so that the water spray direction can be changed in a desired direction.

상술한 바와 같은 배출기(600)에서는, 볼밀 작업로봇(100)의 파지수단(130)을 통해 이동된 볼밀용 자(10)가 배출수조(650)의 상부로 이동한 후에, 볼밀 작업로봇(100)의 파지수단(130)이 회전하여 볼밀용 자(10)을 경사지게 함으로써, 배출수조(650)의 내부에 구비된 시브수단(660)의 내부로 내부 분쇄물이 투입 침전될 수 있다.In the discharger 600 as described above, after the ball mill ruler 10 moved through the gripping means 130 of the ball mill working robot 100 moves to the upper portion of the discharge tank 650, the ball mill working robot 100 ) By rotating the holding means 130 to incline the ball mill ruler 10, the internal pulverized material can be injected and precipitated into the inside of the sieve means 660 provided in the discharge tank 650.

그리고, 내부 분쇄물 중에서 용제는 배출수조(650)에 채워진 물과 혼합되고, 분쇄용 볼은 상대적으로 큰 크기를 갖기 때문에 시브수단(660)에 형성된 복수의 선별홀에 따라 시브수단(660)의 내부에 잔류하며, 미분화(분쇄)된 화약은 상대적으로 작은 크기를 갖기 때문에 시브수단(660)에 형성된 복수의 선별홀을 통과하여 배출수조(650)의 내부 바닥에 침전되는 방식으로 분쇄된 화약이 선별될 수 있다.And, among the internal pulverized material, the solvent is mixed with the water filled in the discharge water tank 650, and the pulverizing ball has a relatively large size, so that the sieve means 660 according to a plurality of sorting holes formed in the sieve means 660 Since the remaining inside and the pulverized (pulverized) gunpowder has a relatively small size, the pulverized gunpowder passes through a plurality of sorting holes formed in the sieve means 660 and is deposited on the inner bottom of the discharge tank 650. Can be selected.

이 후에, 선별된 화약을 취출하기 위해 배출수조(650)의 내부에 충진된 물을 배출호스(680)를 통해 배출한 후에, 배출수조(650)의 하부에 구비된 취출구를 통해 취출되어 취출용기(670)에 저장될 수 있다. After that, after discharging the water filled in the discharge water tank 650 through the discharge hose 680 to take out the selected explosives, it is taken out through the discharge port provided in the lower part of the discharge water tank 650 to take out the discharge container. It can be stored at 670.

한편, 내부 분쇄물이 배출된 볼밀용 자(10)는 물분사기(690)를 이용하여 내부에 물을 분사함으로써, 밀링용 자(10)의 내부 공간을 세척할 수 있고, 세척이 완료된 후 볼밀 작업로봇(100)을 통해 다시 자 세팅기(200)의 제 1 안착대(210)의 상부면에 이동 안착될 수 있다.On the other hand, the ball mill ruler 10 from which the internal pulverized material has been discharged can clean the inner space of the milling ruler 10 by spraying water therein using the water sprayer 690, and after the cleaning is completed, the ball mill It can be moved and seated on the upper surface of the first seating table 210 of the ruler setting machine 200 again through the working robot 100.

따라서, 본 발명은 볼밀 작업로봇을 이용하여 화약에 대한 분쇄 과정을 자동으로 진행함으로써, 안전사고 위험을 현저하게 감소시킬 수 있는 화약 볼밀 시스템을 제공할 수 있다.Accordingly, the present invention can provide an explosive ball mill system capable of significantly reducing the risk of safety accidents by automatically performing a pulverization process for explosives using a ball mill robot.

또한, 본 발명은 볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이를 이동시키는 볼밀 작업로봇을 이용하며, 자(JAR) 세팅기, 자(JAR) 조립기, 볼밀기 및 배출기를 이용한 볼밀 공정을 수행함으로써, 볼밀 공정의 주요 과정을 볼밀 작업로봇을 통해 진행하여 작업자가 공정에 관여하는 과정뿐만 아니라 안전사고 발생 가능성을 감소시킬 수 있다.In addition, the present invention uses a ball mill working robot that moves a ball mill ruler (JAR) into which a pulverizing ball, a solvent and an explosive are injected between each device in order to perform a ball mill process inside the ball mill work space, and a ruler (JAR) setting machine By performing the ball mill process using the JAR assembler, the ball mill, and the ejector, the main process of the ball mill process is carried out through the ball mill work robot, reducing the possibility of safety accidents as well as the process in which workers are involved in the process. .

한편, 본 발명은 자(JAR) 세팅기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량과 볼밀 공정이 완료된 볼밀용 자의 중량을 전자저울을 통해 측정하여 화약의 유출 상태를 파악함으로써, 안전사고 발생 가능성을 더욱 감소시킬 수 있다.On the other hand, the present invention further reduces the likelihood of safety accidents by measuring the weight of the ball mill assembled through a ruler (JAR) setter and the weight of the ball mill having completed the ball mill process through an electronic scale to determine the outflow of explosives. I can make it.

이상의 설명에서는 본 발명의 다양한 실시예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.In the above description, various embodiments of the present invention have been presented and described, but the present invention is not necessarily limited thereto, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, within the scope of the technical spirit of the present invention. It will be easy to see that branch substitutions, modifications and changes are possible.

10 : 볼밀용 자(JAR)
20 : 상부마개
30 : 걸쇠
100 : 볼밀 작업로봇
200 : 자(JAR) 세팅기
300 : 자(JAR) 조립기
400 : 칭량기
500 : 볼밀기
600 : 배출기10: Ruler for ball mill (JAR)
20: upper plug
30: clasp
100: ball mill robot
200: ruler (JAR) setting machine
300: JAR assembly machine
400: weighing machine
500: ball mill
600: ejector

Claims (8)

볼밀 작업공간 내부에서 볼밀 공정을 수행하기 위해 분쇄용 볼, 용제 및 화약이 투입된 볼밀용 자(JAR)를 각 장치 사이에 이동 및 조정하는 볼밀 작업로봇과,
상기 볼밀용 자와 상부마개 및 걸쇠가 안착 세팅되는 자(JAR) 세팅기와,
상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 각각 이동시킨 후에, 상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 장착하고, 상기 볼밀 공정이 완료된 후 상기 볼밀용 자에서 상기 걸쇠를 탈착하는 자(JAR) 조립기와,
상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 상부마개 및 걸쇠가 조립된 상기 볼밀용 자를 이동 및 장착한 후 상기 볼밀 공정을 수행하는 볼밀기와,
상기 볼밀 작업로봇을 이용하여 상기 볼밀용 자의 내부 분쇄물을 투입하여 상기 화약을 선별 및 배출하는 배출기를 포함하며,
전자저울을 포함하여 상기 자 조립기를 통해 조립된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하고, 상기 볼밀기를 통해 상기 볼밀 공정이 완료된 상기 볼밀용 자의 중량을 측정하는 칭량기를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템.
A ball mill work robot that moves and adjusts the ball mill ruler (JAR) into which the grinding balls, solvents and explosives are injected between each device to perform the ball mill process inside the ball mill work space;
A ruler (JAR) setter in which the ball mill ruler, the upper stopper, and the clasp are seated and set,
After each movement of the ball mill ruler, the upper stopper, and the clasp using the ball mill working robot, the upper plug and the clasp are mounted on the ball mill ruler, and the clasp is removed from the ball mill ruler after the ball mill process is completed. JAR assembly machine,
A ball mill for performing the ball mill process after moving and mounting the ball mill ruler with the upper stopper and clasp assembled using the ball mill working robot,
Including an ejector for sorting and discharging the explosives by inputting the internal pulverized material of the ball mill using the ball mill working robot,
An explosive ball mill system further comprising a weighing machine for measuring the weight of the ball mill ruler assembled through the self-assembling machine, including an electronic scale, and measuring the weight of the ball mill ruler for which the ball mill process has been completed through the ball mill.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 볼밀 작업로봇은,
상기 볼밀 작업공간의 중앙부에 견고하게 고정 지지되는 지지대와,
상기 지지대의 상부에 결합되어 XYZ축으로 이동 가능하게 구비되는 다축암과,
상기 다축암의 끝단부에 구비되어 상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 선택적으로 파지하여 이동, 장착 또는 탈착시키는 파지수단
을 포함하는 화약 볼밀 시스템.
The method of claim 1,
The ball mill working robot,
A support that is firmly fixed and supported in the central part of the ball mill work space,
A multiaxial arm coupled to the upper portion of the support and provided to be movable in the XYZ axis,
A gripping means provided at the end of the multi-axis arm and selectively gripping the ball mill ruler, the upper plug, and the clasp to move, install, or detach
Gunpowder ball mill system comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 자 세팅기는,
상기 볼밀용 자, 상부마개 및 걸쇠를 안착시키는 제 1 안착대와,
상기 제 1 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 1 지지프레임 및 제 1 안착구
를 포함하는 화약 볼밀 시스템.
The method of claim 1,
The ruler setter,
A first seat for seating the ball mill ruler, the upper stopper, and the clasp,
A first support frame and a first seating hole that support the first seating table and seat it on the bottom surface of the ball mill work space
Gunpowder ball mill system comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 자 조립기는,
상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착하기 위해 상기 볼밀용 자를 안착시키는 제 2 안착대와,
상기 제 2 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 2 지지프레임 및 제 2 안착구와,
상기 제 2 안착대의 상부에 구비되어 상기 볼밀용 자의 이동을 가이드하는 LM 가이드와,
상기 볼밀용 자에 상기 상부마개 및 걸쇠를 조립 장착시키는 조립수단
를 포함하는 화약 볼밀 시스템.
The method of claim 1,
The self-assembly machine,
A second seat for mounting the ball mill ruler to assemble and mount the upper plug and the clasp,
A second support frame and a second seating hole for supporting the second seating table and seating it on the bottom surface of the ball mill work space,
An LM guide provided above the second mounting table to guide the movement of the ball mill;
Assembly means for assembling and mounting the upper stopper and clasp to the ball mill ruler
Gunpowder ball mill system comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 볼밀기는,
상기 볼밀용 자가 장착되는 볼밀기 본체가 안착되는 제 4 안착대와,
상기 제 4 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 4 지지프레임 및 제 4 안착구와,
상기 볼밀기 본체의 내부에 구비된 구동모터의 구동력에 따라 장착된 상기 볼밀용 자를 회전시켜 분쇄하는 볼밀수단
을 포함하는 화약 볼밀 시스템.
The method of claim 1,
The ball mill,
A fourth seat on which the ball mill body on which the ball mill is mounted is mounted,
A fourth support frame and a fourth seating hole for supporting the fourth seating table to be seated on the bottom surface of the ball mill work space,
Ball mill means for pulverizing by rotating the ball mill ruler mounted according to the driving force of a driving motor provided inside the ball mill body
Gunpowder ball mill system comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 배출기는,
배출수조가 안착되는 제 5 안착대와,
상기 제 5 안착대를 지지하여 상기 볼밀 작업공간의 바닥면에 안착시키는 제 5 지지프레임 및 제 5 안착구와,
상기 배출수조의 내부에 구비되어 상기 내부 분쇄물을 투입 및 선별하는 시브수단과,
상기 시브수단을 통해 선별된 상기 화약이 취출 및 저장되는 취출용기
를 포함하는 화약 볼밀 시스템.
The method of claim 1,
The ejector,
A fifth seating platform on which the discharge tank is seated,
A fifth support frame and a fifth seating hole for supporting the fifth seating table and seating it on the bottom surface of the ball mill work space,
A sieve means provided inside the discharge tank to input and sort the internal pulverized material,
A takeout container in which the gunpowder selected through the sieve is taken out and stored
Gunpowder ball mill system comprising a.
제 7 항에 있어서,
상기 배출기는,
상기 볼밀용 자에서 상기 내부 분쇄물의 배출이 완료된 후에, 상기 볼밀용 자의 내부에 물을 분사하는 물분사기
를 더 포함하는 화약 볼밀 시스템.The method of claim 7,
The ejector,
After the discharge of the internal pulverized material is completed from the ball mill, a water sprayer sprays water into the ball mill.
Gunpowder ball mill system comprising a further.
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