KR102145944B1

KR102145944B1 - Apparatus, method and computer readable recording medium for emergency braking mode of integrated electronic control unit.

Info

Publication number: KR102145944B1
Application number: KR1020130147060A
Authority: KR
Inventors: 한종규
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-11-29
Filing date: 2013-11-29
Publication date: 2020-08-19
Also published as: KR20150062426A

Abstract

본 발명은 실시 예들은 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공에 관한 것으로서, 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에 있어서, ESC(Electronic Stability Control)와 EPB(Electronic Parking Brake System) 이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에 있어서, ESC 모터 동작 요청이 감지되었는지 판단하는 과정; 상기 ESC 모터 동작 요청이 감지되면, 미리 설정된 시간 이내에 메인 제어부의 정상 동작 상태를 나타내는 알림 신호가 수신되었는지 판단하는 과정; 상기 알림 신호가 수신되지 않으면, EPB 모터 구동 신호를 생성하는 과정; 상기 생성된 EPB 모터 구동 신호를 통해 EPB 모터를 구동하는 과정; 및 상기 메인 제어부의 비정상 동작 상태를 나타내는 메인 제어부 고장 메시지를 생성하고, 상기 생성된 메인 제어부 고장 메시지를 출력하는 과정; 을 포함할 수 있다.Embodiments of the present invention are related to providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, in a method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, ESC (Electronic Stability Control) and EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one. A method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, the method comprising: determining whether an ESC motor operation request is detected; Determining whether a notification signal indicating a normal operation state of the main control unit is received within a preset time when the ESC motor operation request is detected; If the notification signal is not received, generating an EPB motor driving signal; Driving an EPB motor through the generated EPB motor driving signal; And generating a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit, and outputting the generated main control unit failure message. It may include.

Description

Device, method and computer-readable recording medium for providing emergency braking mode of integrated electronic control system {APPARATUS, METHOD AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM FOR EMERGENCY BRAKING MODE OF INTEGRATED ELECTRONIC CONTROL UNIT.}

본 발명은 실시 예들은 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공에 관한 것으로서, 예컨대, 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에도 비상 제동 모드를 제공할 수 있는 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.Embodiments of the present invention are directed to providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, for example, providing an emergency braking mode even when a main control unit of an integrated electronic control device in which a posture control device and a parking brake system are integrated into one malfunction. It relates to an apparatus, a method and a computer-readable recording medium for providing an emergency braking mode of a possible integrated electronic control device.

차량에 탑재되는 전자제어장치(Electronic Control Unit, 이하 ECU)의 수가 사용자의 편의와 자동차 기술 발달에 의해 증가하고 있다. 따라서, 차량 생산 회사들은 차량에 탑재되는 ECU들 중에 공통으로 사용할 수 있는 구성 요소를 포함하는 이종의 ECU들을 하나의 통합 ECU로 개발하여, 차량의 생산 단가를 낮추고 있다. 예컨대, 자세제어장치(Electronic Stability Control, 이하 ESC)와 전자식 주차 브레이크 시스템(Electronic Parking Brake System, 이하 EPB)를 하나의 메인 제어부(Micro control Unit, 이하 MCU)로 제어하는 통합 ECU가 있다.The number of electronic control units (ECUs) mounted on vehicles is increasing due to user convenience and vehicle technology development. Therefore, vehicle manufacturers are developing different types of ECUs including components that can be used in common among ECUs mounted on vehicles as one integrated ECU, thereby lowering the production cost of vehicles. For example, there is an integrated ECU that controls an electronic stability control (ESC) and an electronic parking brake system (EPB) with one main control unit (Micro control unit, hereinafter MCU).

한편, 종래의 독립된 ESC와 EPB가 설치된 차량은 ESC와 EPB가 서로 독자적으로 각각의 MCU에 의해 제어되기 때문에, ESC와 EPB 중 어느 하나에 문제가 발생하여도, 나머지 정상 동작하는 MCU의 제어 신호에 의해 차량의 제동력을 발생시킬 수 있었다. 하지만, ESC와 EPB가 통합된 통합 ECU는 하나의 메인 MCU로 제어된다. 통합 ECU가 탑재된 차량이 주행 중 메인 MCU에 문제가 발생하고, 차량의 제동력이 필요한 경우에는, 문제가 발생한 메인 MCU는 차량의 제동력을 발생시킬 수 있는 제어 신호를 발생시킬 수 없어서 사고의 위험성이 증가할 수 있다.On the other hand, in a vehicle with independent ESC and EPB in the related art, since ESC and EPB are independently controlled by respective MCUs, even if a problem occurs in either ESC or EPB, the control signal of the rest of the operating MCU Thus, it was possible to generate the braking force of the vehicle. However, the integrated ECU with integrated ESC and EPB is controlled by one main MCU. When a vehicle equipped with an integrated ECU has a problem with the main MCU while driving and the vehicle's braking power is required, the main MCU in which the problem has occurred cannot generate a control signal that can generate the vehicle's braking force, thereby causing an accident. Can increase.

본 발명의 실시예는 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에서, 운전자로부터 제동 요청을 받을 경우, 비상 제동 모드를 제공할 수 있는 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.An embodiment of the present invention is an integrated electronic control capable of providing an emergency braking mode when a brake request is received from a driver in a situation in which the main control unit of the integrated electronic control device in which the attitude control device and the parking brake system are integrated into one malfunction. It provides an apparatus, a method and a computer-readable recording medium for providing an emergency braking mode of the apparatus.

또한, 본 발명의 실시예는 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에서, 자세제어장치의 모터 동작 요청 신호를 수신할 경우, 비상 제동 모드를 제공할 수 있는 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.In addition, in an embodiment of the present invention, in a situation in which the main control unit of the integrated electronic control device in which the posture control device and the parking brake system are integrated into one malfunction, when receiving a motor operation request signal of the posture control device, the emergency braking mode is set. It provides an apparatus, a method and a computer-readable recording medium for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device that can be provided.

또한, 본 발명의 실시예는 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에서, 주차 브레이크 시스템 스위치 신호를 수신할 경우, 비상 제동 모드를 제공할 수 있는 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.In addition, an embodiment of the present invention can provide an emergency braking mode when receiving a parking brake system switch signal in a situation in which the main control unit of the integrated electronic control device in which the posture control device and the parking brake system are integrated into one malfunctions. It provides an apparatus, a method and a computer-readable recording medium for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device.

본 발명의 실시 예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치는, ESC(Electronic Stability Control)와 EPB(Electronic Parking Brake System) 이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치에 있어서, 자신의 정상 동작 상태를 나타내는 알림 신호를 생성하는 메인 제어부; 및 ESC 모터 동작 요청을 감지하고, 미리 설정된 시간 이내에 상기 알림 신호가 수신되지 않으면, EPB 모터 구동 신호를 생성하여 EPB 모터를 구동하고, 상기 메인 제어부의 비정상 동작 상태를 나타내는 메인 제어부 고장 메시지를 생성하며, 상기 생성된 메인 제어부 고장 메시지가 출력되도록 제어하는 보조 제어부; 를 포함할 수 있다.An apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention is an apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device in which ESC (Electronic Stability Control) and EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one, A main control unit that generates a notification signal indicating its normal operating state; And detecting an ESC motor operation request, and if the notification signal is not received within a preset time, generating an EPB motor driving signal to drive the EPB motor, and generating a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit. And an auxiliary control unit controlling the generated main control unit failure message to be output; It may include.

상기 메인 제어부는, 상기 ESC 모터 동작 요청을 감지하며, 상기 메인 제어부가 상기 정상 동작 상태 인지를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 정산 동작 상태인 경우, 상기 보조 제어부로 상기 알림 신호를 전송하며, ESC 모터 구동 신호를 생성하여 ESC 모터가 구동되도록 제어할 수 있다.The main control unit detects the request for operation of the ESC motor, the main control unit determines whether the normal operation state is present, and when the determination result, the settlement operation state, transmits the notification signal to the auxiliary control unit, and the ESC The ESC motor can be controlled to be driven by generating a motor drive signal.

상기 메인 제어부는, 휠속 센서들(Wheel Speed Sensors)을 모니터링 중에 휠속이 급강하하는 상태를 감지하거나 상기 휠속 센서들의 각 휠속이 다른 상태들을 감지하여 상기 ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다.The main control unit may detect a state in which the speed of a wheel drops sharply while monitoring wheel speed sensors, or detect states in which the speeds of each wheel of the wheel speed sensors are different to detect the ESC motor operation request.

상기 미리 설정된 시간은, 1초 이하로 설정될 수 있다.The preset time may be set to 1 second or less.

상기 보조 제어부는, 휠속 센서들(Wheel Speed Sensors)을 모니터링 중에 휠속이 급강하하는 상태를 감지하거나 상기 휠속 센서들의 각 휠속이 다른 상태들을 감지하여 상기 ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다.The auxiliary control unit may detect a state in which the speed of a wheel is suddenly lowered while monitoring wheel speed sensors or detect states in which the speeds of each wheel of the wheel speed sensors are different to detect the ESC motor operation request.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치는 ESC(Electronic Stability Control)와 EPB(Electronic Parking Brake System)이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치에 있어서, 자신의 정상 동작 상태를 나타내는 알림 신호를 생성하는 메인 제어부; 및 EPB 스위치 신호를 감지하고, 미리 설정된 시간 이내에 상기 알림 신호가 수신되지 않으면, EPB 모터 구동 신호를 생성하여 EPB 모터를 구동하고, 상기 메인 제어부의 비정상 동작 상태를 나타내는 메인 제어부 고장 메시지를 생성하며, 상기 생성된 메인 제어부 고장 메시지가 출력되도록 제어하는 보조 제어부; 를 포함할 수 있다.An emergency braking mode providing device of an integrated electronic control device according to another embodiment of the present invention is an emergency braking mode providing device of an integrated electronic control device in which an ESC (Electronic Stability Control) and an EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one, A main control unit that generates a notification signal indicating its normal operating state; And detecting the EPB switch signal, and if the notification signal is not received within a preset time, generating an EPB motor driving signal to drive the EPB motor, and generating a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit, An auxiliary control unit for controlling the generated main control unit failure message to be output; It may include.

상기 메인 제어부는, 상기 EPB 스위치 신호를 감지하며, 상기 메인 제어부가 상기 정상 동작 상태 인지를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 정산 동작 상태인 경우, 상기 보조 제어부로 상기 알림 신호를 전송하며, 상기 EPB 모터 구동 신호를 생성하여 상기 EPB 모터가 구동되도록 제어할 수 있다.The main control unit detects the EPB switch signal, the main control unit determines whether the normal operation state is present, and when the determination result, the settlement operation state, transmits the notification signal to the auxiliary control unit, and the EPB The EPB motor may be controlled to be driven by generating a motor driving signal.

상기 메인 제어부는, EPB 스위치로부터 생성되는 신호를 감지할 수 있다.The main control unit may detect a signal generated from an EPB switch.

상기 보조 제어부는, EPB 스위치로부터 생성되는 상기 EPB 스위치 신호를 감지할 수 있다.The auxiliary control unit may detect the EPB switch signal generated from the EPB switch.

본 발명의 실시 예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법은, ESC(Electronic Stability Control)와 EPB(Electronic Parking Brake System) 이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에 있어서, ESC 모터 동작 요청이 감지되었는지 판단하는 과정; 상기 ESC 모터 동작 요청이 감지되면, 미리 설정된 시간 이내에 메인 제어부의 정상 동작 상태를 나타내는 알림 신호가 수신되었는지 판단하는 과정; 상기 알림 신호가 수신되지 않으면, EPB 모터 구동 신호를 생성하는 과정; 상기 생성된 EPB 모터 구동 신호를 통해 EPB 모터를 구동하는 과정; 및 상기 메인 제어부의 비정상 동작 상태를 나타내는 메인 제어부 고장 메시지를 생성하고, 상기 생성된 메인 제어부 고장 메시지를 출력하는 과정; 을 포함할 수 있다.In the method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention, in the method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device in which an ESC (Electronic Stability Control) and an EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one, Determining whether an ESC motor operation request is detected; Determining whether a notification signal indicating a normal operation state of the main control unit is received within a preset time when the ESC motor operation request is detected; If the notification signal is not received, generating an EPB motor driving signal; Driving an EPB motor through the generated EPB motor driving signal; And generating a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit, and outputting the generated main control unit failure message. It may include.

상기 알림 신호는, 상기 메인 제어부가 상기 ESC 모터 동작 요청이 감지하고, 자신의 정상 동작 상태를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 정상 동작 상태를 나타내는 정보를 포함하여 생성될 수 있다.The notification signal may be generated by the main control unit detecting the ESC motor operation request, determining its own normal operation state, and as a result of the determination, information indicating the normal operation state.

상기 ESC 모터 동작 요청이 감지되었는지 판단하는 과정은, 휠속 센서들(Wheel Speed Sensors)을 모니터링 중에 휠속이 급강하하는 상태가 감지되었거나 상기 휠속 센서들의 각 휠속이 다른 상태들이 감지되면, 상기 ESC 모터 동작 요청이 감지되었다고 판단할 수 있다.The process of determining whether the ESC motor operation request is detected is when a state in which the speed of a wheel is rapidly descending is detected while monitoring the wheel speed sensors, or when states of different wheel speeds of the wheel speed sensors are detected, the ESC motor operation request It can be determined that this has been detected.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법은, ESC(Electronic Stability Control)와 EPB(Electronic Parking Brake System)이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에 있어서, EPB 스위치 신호가 감지되었는지 판단하는 과정; 상기 EPB 스위치 신호가 감지되면, 미리 설정된 시간 이내에 메인 제어부의 정상 동작 상태를 나타내는 알림 신호가 수신되었는지 판단하는 과정; 상기 알림 신호가 수신되지 않으면, EPB 모터 구동 신호를 생성하는 과정; 상기 생성된 EPB 모터 구동 신호를 통해 EPB 모터를 구동하는 과정; 및 상기 메인 제어부의 비정상 동작 상태를 나타내는 메인 제어부 고장 메시지를 생성하고, 상기 생성된 메인 제어부 고장 메시지를 출력하는 과정; 을 포함할 수 있다.A method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to another embodiment of the present invention is a method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device in which an ESC (Electronic Stability Control) and an EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one. , Determining whether an EPB switch signal is detected; When the EPB switch signal is detected, determining whether a notification signal indicating a normal operation state of the main control unit is received within a preset time; If the notification signal is not received, generating an EPB motor driving signal; Driving an EPB motor through the generated EPB motor driving signal; And generating a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit, and outputting the generated main control unit failure message. It may include.

상기 알림 신호는, 상기 메인 제어부가 상기 EPB 스위치 신호를 감지하고, 자신의 정상 동작 상태를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 정상 동작 상태를 나타내는 정보를 포함하여 생성될 수 있다.The notification signal may be generated by the main control unit detecting the EPB switch signal, determining its own normal operation state, and as a result of the determination, information indicating the normal operation state.

상기 EPB 스위치 신호는, EPB 스위치로부터 생성될 수 있다.The EPB switch signal may be generated from an EPB switch.

한편, 상기 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에 대한 정보는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 이러한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있도록 프로그램 및 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록매체를 포함한다. 그 예로는, 롬(ROM: Read Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), CD(Compact Disk), DVD(Digital Video Disk)-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치, 임베디드 멀티미디어 카드(eMMC) 등이 있으며, 또한 케리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함된다. 또한, 이러한 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.Meanwhile, information on a method of providing the emergency braking mode of the integrated electronic control device may be stored in a computer-readable recording medium. Such recording media include all types of recording media in which programs and data are stored so that they can be read by a computer system. Examples include ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), CD (Compact Disk), DVD (Digital Video Disk)-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, embedded multimedia There is a card (eMMC), etc., and also includes those implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet). In addition, such a recording medium is distributed over a computer system connected by a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner.

본 발명은 실시예에 따르면, 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에서, 운전자로부터 제동 요청을 받을 경우, 보조 제어부가 수행하는 비상 제동 모드를 통해 운전자가 목표하는 감속도를 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, in a situation in which a main control unit of an integrated electronic control device in which a posture control device and a parking brake system are integrated into one malfunctions, and when a braking request is received from a driver, the auxiliary control unit performs an emergency braking mode. This allows the driver to provide the desired deceleration rate.

또한, 본 발명은 실시예에 따르면, 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에서, 자세제어장치의 모터 동작 요청 신호를 수신할 경우, 보조 제어부가 수행하는 비상 제동 모드를 통해 주차 브레이크 시스템의 모터 구동을 제어하여 운전자가 목표하는 감속도를 제공할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, in a situation in which the main control unit of the integrated electronic control device in which the posture control device and the parking brake system are integrated into one malfunctions, when receiving a motor operation request signal of the posture control device, the auxiliary control unit It is possible to provide a deceleration rate targeted by the driver by controlling the motor drive of the parking brake system through the emergency braking mode performed by

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에서, 주차 브레이크 시스템 스위치 신호를 수신할 경우, 보조 제어부가 수행하는 비상 제동 모드를 통해 주차 브레이크 시스템의 모터 구동을 제어하여 운전자가 목표하는 감속도를 제공할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, when the main control unit of the integrated electronic control device in which the posture control device and the parking brake system are integrated into one malfunction, the auxiliary control unit performs when receiving the parking brake system switch signal. Through the emergency braking mode, the motor drive of the parking brake system can be controlled to provide the driver with a target deceleration.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 자세제어장치와 주차 브레이크 시스템이 하나로 통합된 통합 전자제어장치의 메인 제어부가 오 작동하는 상황에서, 보조 제어부가 메인 제어부의 고장 메시지를 출력하여 메인 제어부의 고장 상태를 운전자에게 제공할 수 있다.Further, according to an embodiment of the present invention, in a situation in which the main control unit of the integrated electronic control device in which the posture control device and the parking brake system are integrated into one malfunctions, the auxiliary control unit outputs a failure message of the main control unit to cause a failure of the main control unit. Status can be provided to the driver.

도 1은 종래의 통합 전자제어장치의 블록도.
도 2는 본 발명에 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치의 블록도.
도 3은 본 발명에 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 메인 MCU의 동작을 도시하는 흐름도.
도 4는 본 발명에 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 보조 MCU의 동작을 도시하는 흐름도.
도 5는 본 발명에 다른 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 메인 MCU의 동작을 도시하는 흐름도.
도 6은 본 발명에 다른 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 보조 MCU의 동작을 도시하는 흐름도.1 is a block diagram of a conventional integrated electronic control device.
2 is a block diagram of an apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an operation of a main MCU in a method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation of an auxiliary MCU in a method for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an operation of a main MCU in a method for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to another embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating an operation of an auxiliary MCU in a method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명에 따른 예시적 실시 예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다. Hereinafter, exemplary embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the contents described in the accompanying drawings. However, the present invention is not limited or limited by the exemplary embodiments. The same reference numerals shown in each drawing indicate members that perform substantially the same function.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Terms including ordinal numbers, such as first and second, may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may be referred to as a first component. The terms used in the present application are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. The terms used in the present invention have been selected from general terms that are currently widely used while considering functions in the present invention, but this may vary depending on the intention or precedent of a technician working in the field, the emergence of new technologies, and the like. In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning of the terms will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall contents of the present invention, not a simple name of the term.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. When a part of the specification is said to "include" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary. In addition, terms such as "... unit" and "module" described in the specification mean units that process at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or as a combination of hardware and software. .

종래의 차량에서는 독립적인 구성되어 있는 자세제어장치(Electronic Stability Control, 이하 ESC)와 전자식 주차 브레이크 시스템(Electronic Parking Brake System, 이하 EPB)이 각각 탑재되었다. 독립적인 구성을 가지는 ESC와 EPB가 장착된 차량의 ESC는 ESC의 제어부(Micro control Unit, 이하 MCU)에 의해 제어되며, EPB는 EPB의 메인 MCU에 의해 제어된다. 차량이 주행 중 ESC와 EPB 중 어느 하나의 동작에 문제가 발생한 상태에서 운전자에 의해 제동 요청을 받은 경우, 차량에 탑재된 ESC의 MCU와 EPB의 MCU 중 정상 동작하는 MCU가 차량에 제동력이 발생하도록 제어할 수 있다.In a conventional vehicle, an independent electronic stability control (ESC) and an electronic parking brake system (EPB) are mounted. ESCs with independent configurations and ESCs of vehicles equipped with EPBs are controlled by a micro control unit (MCU) of the ESC, and EPBs are controlled by the EPB's main MCU. When a braking request is received by the driver while a problem occurs in the operation of either the ESC or the EPB while the vehicle is driving, the MCU of the ESC and the MCU of the EPB installed in the vehicle, which is operated normally, generate the braking force in the vehicle. Can be controlled.

한편, 통합 ECU는 ESC와 EPB를 하나로 통합하고, 구성 요소를 공용화하여 제품의 원가 경쟁력 및 생산 수율을 높인 통합 ECU 이다. 통합 ECU는 하나의 메인 MCU가 ESC 구성 요소들 및 EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다. 통합 ECU가 탑재된 차량이 주행 중 메인 MCU 동작에 문제가 발생한 상태에서 운전자에 의해 제동 요청을 받은 경우, 상기 MCU에 의해 제어 받으므로 차량에 제동력이 발생시키도록 제어할 수 없다. 예컨대, 차량에 탑재된 통합 ECU를 구성하는 ESC 구성 요소들 및 EPB 구성 요소들은 상기 동작에 문제가 발생한 하나의 MCU에 의해 제어 받기 때문이다.On the other hand, the integrated ECU is an integrated ECU that integrates ESC and EPB into one, and increases the cost competitiveness and production yield of products by making common components. The integrated ECU allows one main MCU to control the drive of the ESC components and the EPB motor. When a vehicle equipped with an integrated ECU receives a braking request by a driver while a problem occurs in the operation of the main MCU while driving, it is controlled by the MCU, so that the vehicle cannot be controlled to generate a braking force. This is because, for example, ESC components and EPB components constituting an integrated ECU mounted on a vehicle are controlled by one MCU having a problem in the operation.

먼저, 본 발명의 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 이해를 돕기 위해 다음과 같이 용어를 설명한다.First, terms will be described as follows to aid in understanding the apparatus, method and computer-readable recording medium for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치는, 메인 MCU와 보조 MCU를 포함할 수 있다. 메인 MCU와 보조 MCU는 독립적으로 운전자에 의한 제동 요청 신호를 모니터링 할 수 있다.An apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention may include a main MCU and an auxiliary MCU. The main MCU and the auxiliary MCU can independently monitor the brake request signal by the driver.

본 발명의 실시예에 따른 알림(Notify) 신호는, 메인 MCU에서 생성되는 신호로서, 메인 MCU가 정상 동작함을 나타내는 메인 MCU 정상 상태 정보를 포함할 수 있다.A Notify signal according to an embodiment of the present invention is a signal generated by the main MCU and may include main MCU normal state information indicating that the main MCU is operating normally.

본 발명의 실시예에 따른 ESC 모터 동작 요청을 감지하는 것은, 메인 MCU 또는 보조 MCU가 휠속 센서들(Wheel Speed Sensors)을 모니터링을 통해 상기 ESC 모터 동작 요청 감지할 수 있다. 예컨대, 메인 MCU 또는 보조 MCU가 차량에 장착된 휠속 센서들을 모니터링 중에 휠속이 급강하하는 상태를 감지하여, ESC 모터 동작 요청 감지할 수 있다. 다른 예로서, 메인 MCU 또는 보조 MCU가 차량에 장착된 휠속 센서들을 모니터링 중에 각 휠속이 다른 상태들을 감지하여, ESC 모터 동작 요청 감지할 수 있다.In the detection of the ESC motor operation request according to the embodiment of the present invention, the main MCU or the auxiliary MCU may detect the ESC motor operation request through monitoring of wheel speed sensors. For example, the main MCU or the auxiliary MCU may detect a state in which the speed of the wheel is suddenly lowered while monitoring the speed sensors installed in the vehicle, thereby detecting an ESC motor operation request. As another example, while the main MCU or the auxiliary MCU monitors the wheel speed sensors installed in the vehicle, each wheel speed may detect different states and detect an ESC motor operation request.

본 발명의 실시예에 따른 EPB 스위치 신호를 감지하는 것은, 메인 MCU 또는 보조 MCU가 EPB 스위치를 모니터링을 통해, EPB 스위치로부터 생성되는 신호를 감지하여, EPB 스위치 신호를 감지할 수 있다. EPB 스위치는 사용자로부터 사용자 입력을 입력받아 EPB 스위치 신호를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention Detecting the EPB switch signal, the main MCU or the auxiliary MCU may detect the signal generated from the EPB switch through monitoring the EPB switch, and detect the EPB switch signal. The EPB switch may generate an EPB switch signal by receiving a user input from a user.

본 발명의 실시예에 따른 EPB 모터 구동 신호는, 메인 MCU 또는 보조 MCU에서 EPB 모터 구동를 제어하기 위해 생성되어, EPB 모터 드라이버로 출력되는 신호를 포함할 수 있다. EPB 모터 드라이버는 상기 EPB 모터 구동 신호의 제어에 따라 EPB 모터를 구동할 수 있다.The EPB motor driving signal according to an embodiment of the present invention may include a signal generated by the main MCU or the auxiliary MCU to control driving the EPB motor and output to the EPB motor driver. The EPB motor driver may drive the EPB motor according to the control of the EPB motor driving signal.

본 발명의 실시예에 따른 메인 MCU의 고장 메시지는 보조 MCU에서 메인 MCU 비정상 상태 정보를 포함하여 생성될 수 있다. 메인 MCU 비정상 상태 정보는 메인 MCU의 비정상 동작 상태를 나타낼 수 있는 정보이다. The failure message of the main MCU according to an embodiment of the present invention may be generated by the secondary MCU including information on the main MCU abnormal state. The main MCU abnormal state information is information that can indicate the abnormal operation state of the main MCU.

본 발명의 실시예에 따른 메인 MCU는, 차량 주행 중 정상 동작 상태의 메인 MCU는 운전자에 의해 제동 요청을 받은 경우, 메인 MCU의 정상 동작 상태 정보를 포함하는 알림 신호를 생성하고, 미리 설정된 시간 이내에 보조 MCU로 전송할 수 있다. 메인 MCU는 상기 알림 신호 생성과 동시에 ESC 구성 요소들 또는 EPB 구성 요소들을 제어하여 차량에 제동력을 제공할 수 있다. 메인 MCU는 입출력 신호 레벨 모니터링, 연산부의 시험 연산 등을 통해 상기 정상 동작 상태를 판단하고, 상기 정상 동작 상태 정보를 생성할 수 있다.In the main MCU according to an embodiment of the present invention, when a main MCU in a normal operation state while driving a vehicle receives a braking request by a driver, it generates a notification signal including information on the normal operation state of the main MCU, and within a preset time. It can be transferred to a secondary MCU. The main MCU may provide a braking force to the vehicle by controlling ESC components or EPB components at the same time as generating the notification signal. The main MCU may determine the normal operation state through input/output signal level monitoring and a test operation of an operation unit, and generate the normal operation state information.

본 발명의 실시예에 따른 보조 MCU는, 메인 MCU로부터 알림 신호를 수신하기 위한 알림 신호 라인, 운전자에 의한 제동 요청 신호를 모니터링을 위한 입력 신호 라인들 및 EPB 구성 요소를 제어하기 위한 출력 신호를 전송하기 위한 출력 신호 라인 등과 연결되도록 구성될 수 있다. 예컨대, 보조 MCU는 알림 신호 라인을 통해 입력되는 알림 신호를 수신하여, 메인 MCU가 정상 동작 상태임을 인지할 수 있다. 또한, 보조 MCU는 상기 입력 신호 라인들 중 하나를 통해 ESC 모터 동작 요청을 감지하거나 EPB 스위치 신호를 감지할 수 있다. 또한, 보조 MCU는 비상 제동 모드 진입 시 상기 출력 신호 라인을 통해 EPB 모터 구동 신호를 출력하여, 차량에 제동력이 발생하도록 제어할 수 있다. The auxiliary MCU according to an embodiment of the present invention transmits a notification signal line for receiving a notification signal from the main MCU, input signal lines for monitoring a brake request signal by the driver, and an output signal for controlling EPB components. It may be configured to be connected to an output signal line or the like. For example, the auxiliary MCU may recognize that the main MCU is in a normal operating state by receiving a notification signal input through the notification signal line. In addition, the auxiliary MCU may detect an ESC motor operation request or an EPB switch signal through one of the input signal lines. In addition, the auxiliary MCU may output an EPB motor driving signal through the output signal line when entering the emergency braking mode to control the vehicle to generate a braking force.

본 발명의 실시예에 따른 보조 MCU는, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU로부터 메인 MCU의 정상 동작 상태 정보를 포함하는 알림 신호가 수신되었는지 판단할 수 있다. 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU로부터 알림 정보가 수신되지 않는 경우, 보조 MCU는 비상 제동 모드로 진입하여 차량에 제동력이 발생시키도록 EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다. 예컨대, 상기 미리 설정된 시간은 운전자에 의해 제동 요청을 받은 경우, 운전자의 제동 과정에서 인지 반응 시간 및 실제 차량에 제동력이 발생시키도록 제어하기 위한 데이터 시간을 고려하여 1초 이하로 설정될 수 있다.The auxiliary MCU according to an embodiment of the present invention may determine whether a notification signal including normal operation state information of the main MCU has been received from the main MCU within a preset time. When the notification information is not received from the main MCU within a preset time, the auxiliary MCU may enter the emergency braking mode and control the driving of the EPB motor to generate a braking force in the vehicle. For example, when a braking request is received by the driver, the preset time may be set to 1 second or less in consideration of a recognition reaction time during the driver's braking process and a data time for controlling the actual vehicle to generate a braking force.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 보조 MCU는, 비상 제동 모드를 수행한 후, 메인 MCU의 고장 메시지를 생성할 수 있다. 보조 MCU는 생성된 메인 MCU의 고장 메시지를 운전자가 메인 MCU의 고장 상태를 인지할 수 있도록, 차량에 구비된 표시부(미도시)를 통해 출력할 수 있다.Further, the auxiliary MCU according to an embodiment of the present invention may generate a failure message of the main MCU after performing the emergency braking mode. The auxiliary MCU may output the generated failure message of the main MCU through a display unit (not shown) provided in the vehicle so that the driver can recognize the failure state of the main MCU.

먼저, 본 발명의 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 이해를 돕기 위하여 종래의 통합 전자제어장치에 대하여 간략히 설명한다.First, a conventional integrated electronic control device will be briefly described in order to aid understanding of an apparatus, method and computer-readable recording medium for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention.

도 1은 종래의 통합 전자제어장치의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 종래의 통합 전자제어장치(100)는 EPB 스위치(110), 휠속센서들(120), 메인 MCU(130), EPB 모터 드라이버(140) 및 ESC 모터 드라이버(150)를 포함한다.1 is a block diagram of a conventional integrated electronic control device. Referring to FIG. 1, a conventional integrated electronic control device 100 includes an EPB switch 110, wheel speed sensors 120, a main MCU 130, an EPB motor driver 140, and an ESC motor driver 150. do.

EPB 스위치(110)는 운전자로부터 사용자 입력이 입력되면, 아날로그 신호인 EPB 스위치 신호를 생성하고, 메인 MCU(130)로 출력한다. When a user input is input from the driver, the EPB switch 110 generates an EPB switch signal, which is an analog signal, and outputs it to the main MCU 130.

휠속센서들(120)은 차량의 네 바퀴에 각각 장착되어 각 바퀴의 휠속을 측정한다. 휠속센서들(120)은 측정된 휠속에 대응하여 크기를 달리하는 펄스 신호를 각각 생성하고, 생성된 펄스 신호를 각각 메인 MCU(130)로 출력한다.The wheel speed sensors 120 are mounted on each of the four wheels of the vehicle to measure the wheel speed of each wheel. The wheel speed sensors 120 respectively generate pulse signals having different sizes corresponding to the measured wheel speed, and respectively output the generated pulse signals to the main MCU 130.

메인 MCU(130)는 통합 전자제어장치(100)를 구성하는 구성 요소들을 제어한다. The main MCU 130 controls components constituting the integrated electronic control device 100.

EPB 모터 드라이버(140)는 메인 MCU(130)의 제어에 따라 EPB 모터(미도시)의 구동을 제어한다.The EPB motor driver 140 controls driving of an EPB motor (not shown) under the control of the main MCU 130.

ESC 모터 드라이버(150)는 메인 MCU(130)의 제어에 따라 EPB 모터(미도시)의 구동을 제어한다.The ESC motor driver 150 controls driving of an EPB motor (not shown) under the control of the main MCU 130.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치에 대하여 설명하기로 한다. Hereinafter, an apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치의 블록도이다. 도 2를 참조하면, 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치(200)는 EPB 스위치(210), 휠속센서들(220), 메인 MCU(230), EPB 모터 드라이버(240), ESC 모터 드라이버(250) 및 보조 MCU(260)를 포함할 수 있다.2 is a block diagram of an apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the device 200 for providing an emergency braking mode of the integrated electronic control device includes an EPB switch 210, wheel speed sensors 220, a main MCU 230, an EPB motor driver 240, an ESC motor driver ( 250) and an auxiliary MCU 260.

EPB 스위치(210)는 운전자로부터 사용자 입력이 입력되면, 아날로그 신호인 EPB 스위치 신호를 생성할 수 있다. EPB 스위치(210)는 생성된 EPB 스위치 신호를 메인 MCU(130)로 출력할 수 있다.When a user input is input from the driver, the EPB switch 210 may generate an EPB switch signal that is an analog signal. The EPB switch 210 may output the generated EPB switch signal to the main MCU 130.

휠속센서들(220)은 차량의 네 바퀴에 각각 장착되어 각 바퀴의 휠속을 측정할 수 있다. 휠속센서들(220)은 측정된 휠속에 대응하여 크기를 달리하는 펄스 신호를 각각 생성하고, 생성된 펄스 신호를 각각 메인 MCU(130)로 출력할 수 있다. 메인 MCU(230)는 수신된 펄스 신호들로부터 각 휠속 센서들(220)의 각각의 휠속을 연산하여, 차량이 기동 상태를 판단할 수 있다. 차량의 기동 상태는 차량의 직진 주행 상태, 우회전 주행 상태, 좌회전 주행 상태, 후진 주행 상태 및 가감속 상태 등을 포함할 수 있다.The wheel speed sensors 220 are mounted on each of the four wheels of the vehicle to measure the wheel speed of each wheel. The wheel speed sensors 220 may generate pulse signals having different sizes corresponding to the measured wheel speed, and output the generated pulse signals to the main MCU 130, respectively. The main MCU 230 may calculate the speed of each wheel of each of the wheel speed sensors 220 from the received pulse signals, and determine the starting state of the vehicle. The starting state of the vehicle may include a straight driving state, a right turning driving state, a left turning driving state, a reverse driving state, and an acceleration/deceleration state of the vehicle.

메인 MCU(230)는 EPB 스위치(210)를 모니터링을 통해 EPB 스위치 신호가 감지할 수 있다. 예컨대, 메인 MCU(230)는 EPB 스위치(210)로부터 출력되는 EPB 스위치 신호를 감지하면, EPB 모터(미도시)를 제어하기 위한 EPB 모터 구동 신호를 생성할 수 있다. 메인 MCU(230)는 생성된 EPB 모터 구동 신호를 EPB 모터 드라이버(240)로 출력하여, EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다.The main MCU 230 may detect the EPB switch signal through monitoring the EPB switch 210. For example, when the main MCU 230 detects an EPB switch signal output from the EPB switch 210, it may generate an EPB motor driving signal for controlling an EPB motor (not shown). The main MCU 230 outputs the generated EPB motor driving signal to the EPB motor driver 240 to control driving of the EPB motor.

또한, 메인 MCU(230)는 휠속센서들(220)을 모니터링을 통해 ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 예컨대, 메인 MCU(230)는 휠속센서들(220)을 모니터링 중 휠속이 급강하하는 상태를 감지하여, ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 다른 예로서, 메인 MCU(230)는 휠속센서들(220)을 모니터링 중 휠속센서들(220)의 각 휠속이 다른 상태들을 감지하여, ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)는 휠속센서들(220)을 모니터링 중 ESC 모터 동작 요청을 감지하면, ESC 모터(미도시)를 제어하기 위한 ESC 모터 구동 신호를 생성할 수 있다. 메인 MCU(230)는 생성된 ESC 모터 구동 신호를 ESC 모터 드라이버(250)로 출력하여, ESC 모터의 구동을 제어할 수 있다.In addition, the main MCU 230 may detect an ESC motor operation request through monitoring the wheel speed sensors 220. For example, the main MCU 230 may detect a state in which the speed of the wheel is suddenly lowered while monitoring the speed sensors 220 and detect an ESC motor operation request. As another example, while monitoring the wheel speed sensors 220, the main MCU 230 may detect states in which the speeds of the wheels of the wheel speed sensors 220 are different, and detect an ESC motor operation request. When the main MCU 230 detects an ESC motor operation request while monitoring the wheel speed sensors 220, the main MCU 230 may generate an ESC motor driving signal for controlling an ESC motor (not shown). The main MCU 230 may control driving of the ESC motor by outputting the generated ESC motor driving signal to the ESC motor driver 250.

또한, 메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 정상 동작하는지 판단할 수 있다. 메인 MCU(230)가 정상 동작하는 경우, 정상 동작 상태를 나타내는 메인 MCU 정상 상태 정보를 포함하는 알림 신호를 생성할 수 있다. 메인 MCU(230)는 생성된 알림 신호를 EPB 모터 구동 신호 생성 전 또는 ESC 모터 구동 신호 생성 전 보조 MCU(260)로 전달할 수 있다.Also, the main MCU 230 may determine whether the main MCU 230 operates normally. When the main MCU 230 operates normally, a notification signal including main MCU normal state information indicating a normal operation state may be generated. The main MCU 230 may transmit the generated notification signal to the auxiliary MCU 260 before generating the EPB motor driving signal or before generating the ESC motor driving signal.

EPB 모터 드라이버(240)는 메인 MCU(230) 또는 보조 MCU(260)로부터 전달받은 EPB 모터 구동 신호에 따라 EPB 모터(미도시)의 구동을 제어한다. 예컨대, EPB 모터 드라이버(240)는 메인 MCU(230) 또는 보조 MCU(260)로부터 전달받은 EPB 모터 구동 신호를 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호로 변환한 후, 변환된 PWM 제어 신호를 EPB 모터(미도시)로 출력하여 EPB 모터(미도시)의 구동을 제어할 수 있다.The EPB motor driver 240 controls driving of an EPB motor (not shown) according to an EPB motor driving signal transmitted from the main MCU 230 or the auxiliary MCU 260. For example, the EPB motor driver 240 converts the EPB motor driving signal received from the main MCU 230 or the auxiliary MCU 260 into a PWM (Pulse Width Modulation) control signal, and then converts the converted PWM control signal to the EPB motor ( (Not shown) to control the driving of the EPB motor (not shown).

ESC 모터 드라이버(250)는 메인 MCU(230) 또는 보조 MCU(260)로부터 전달받은 ESC 모터 구동 신호에 따라 ESC 모터(미도시)의 구동을 제어한다. 예컨대, ESC 모터 드라이버(250)는 메인 MCU(230) 또는 보조 MCU(260)로부터 전달받은 ESC 모터 구동 신호를 PWM 제어 신호로 변환한 후, 변환된 PWM 제어 신호를 ESC 모터(미도시)로 출력하여 ESC 모터(미도시)의 구동을 제어할 수 있다.The ESC motor driver 250 controls driving of an ESC motor (not shown) according to an ESC motor driving signal transmitted from the main MCU 230 or the auxiliary MCU 260. For example, the ESC motor driver 250 converts the ESC motor driving signal received from the main MCU 230 or the auxiliary MCU 260 into a PWM control signal, and then outputs the converted PWM control signal to an ESC motor (not shown). Thus, it is possible to control the driving of the ESC motor (not shown).

보조 MCU(260)는 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 메인 MCU(230)의 정상 동작 상태 정보를 포함하는 알림 신호가 수신되었는지 판단할 수 있다. 상기 판단 결과, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 정보가 수신되지 않는 경우, 보조 MCU(260)는 비상 제동 모드로 진입하여 차량에 제동력이 발생시키도록 EPB 모터(미도시)의 구동을 제어할 수 있다.The auxiliary MCU 260 may determine whether a notification signal including normal operation state information of the main MCU 230 has been received from the main MCU 230 within a preset time. As a result of the determination, when notification information is not received from the main MCU 230 within a preset time, the auxiliary MCU 260 enters the emergency braking mode and drives the EPB motor (not shown) to generate a braking force in the vehicle. Can be controlled.

또한, 보조 MCU(260)는 EPB 스위치(210)를 모니터링을 통해 EPB 스위치 신호가 감지할 수 있다. 예컨대, 보조 MCU(260)는 EPB 스위치(210)로부터 출력되는 EPB 스위치 신호를 감지하면, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 신호가 수신되었는지 판단할 수 있다. 상기 판단 결과, 알림 정보가 수신되지 않는 경우, 비상 제동 모드로 진입하여, EPB 모터(미도시)를 제어하기 위한 EPB 모터 구동 신호를 생성할 수 있다. 보조 MCU(260)는 생성된 EPB 모터 구동 신호를 EPB 모터 드라이버(240)로 출력하여, EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다.In addition, the auxiliary MCU 260 may detect the EPB switch signal through monitoring the EPB switch 210. For example, when the auxiliary MCU 260 detects the EPB switch signal output from the EPB switch 210, it may determine whether a notification signal has been received from the main MCU 230 within a preset time. As a result of the determination, when the notification information is not received, the emergency braking mode may be entered and an EPB motor driving signal for controlling the EPB motor (not shown) may be generated. The auxiliary MCU 260 outputs the generated EPB motor driving signal to the EPB motor driver 240 to control driving of the EPB motor.

또한, 보조 MCU(260)는 휠속센서들(220)을 모니터링을 통해 ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 예컨대, 메인 MCU(230)는 휠속센서들(220)을 모니터링 중 휠속이 급강하하는 상태를 감지하거나 휠속센서들(220)의 각 휠속이 다른 상태들을 감지하여 ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 보조 MCU(260)는 ESC 모터 동작 요청을 감지되면, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 신호가 수신되었는지 판단할 수 있다. 상기 판단 결과, 알림 정보가 수신되지 않는 경우, 비상 제동 모드로 진입하여, EPB 모터(미도시)를 제어하기 위한 EPB 모터 구동 신호를 생성할 수 있다. 보조 MCU(260)는 생성된 EPB 모터 구동 신호를 EPB 모터 드라이버(240)로 출력하여, EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다.In addition, the auxiliary MCU 260 may detect an ESC motor operation request by monitoring the wheel speed sensors 220. For example, the main MCU 230 may detect a state in which the speed of a wheel drops sharply while monitoring the wheel speed sensors 220 or detect a state in which the speed of each wheel of the wheel speed sensors 220 is different to detect an ESC motor operation request. When the auxiliary MCU 260 detects an ESC motor operation request, it may determine whether a notification signal is received from the main MCU 230 within a preset time. As a result of the determination, when the notification information is not received, the emergency braking mode may be entered and an EPB motor driving signal for controlling the EPB motor (not shown) may be generated. The auxiliary MCU 260 outputs the generated EPB motor driving signal to the EPB motor driver 240 to control driving of the EPB motor.

또한, 보조 MCU(260)는 미리 설정된 설정 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 신호가 수신되지 않는 경우, 메인 MCU(230)의 동작 상태가 정상 동작 상태가 아닌 것으로 판단하고, 메인 MCU(230)의 상태가 비정상 동작 상태임을 나타내는 메인 MCU 비정상 상태 정보를 포함하는 메인 MCU 고장 메시지를 생성할 수 있다. 보조 MCU(260)는 생성된 MCU의 고장 메시지를 차량에 구비된 표시부(미도시)를 통해 운전자에게 출력할 수 있다.In addition, when the notification signal is not received from the main MCU 230 within a preset time, the auxiliary MCU 260 determines that the operation state of the main MCU 230 is not a normal operation state, and the main MCU 230 It is possible to generate a main MCU failure message including main MCU abnormal state information indicating that the state of is an abnormal operation state. The auxiliary MCU 260 may output the generated failure message of the MCU to the driver through a display unit (not shown) provided in the vehicle.

한편, 상기 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치(200)의 각각의 구성요소들은 기능 및 논리적으로 분리될 수 있음을 나타나기 위해 별도로 도면에 표시한 것이며, 물리적으로 반드시 별도의 구성요소이거나 별도의 코드로 구현되는 것을 의미하는 것은 아니다.On the other hand, each component of the emergency braking mode providing device 200 of the integrated electronic control device is separately indicated in the drawings to indicate that they can be separated functionally and logically, and must be physically separate components or separate components. It does not mean that it is implemented in code.

그리고 본 명세서에서 각 기능부라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 각 기능부는 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.In addition, each functional unit in the present specification may mean a functional and structural combination of hardware for performing the technical idea of the present invention and software for driving the hardware. For example, each of the functional units may mean a predetermined code and a logical unit of hardware resources for executing the predetermined code, and does not necessarily mean a physically connected code or a single type of hardware. It can be easily inferred by an average expert in the technical field of the invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 메인 MCU의 동작을 도시하는 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명에 실시예에 따른 메인 MCU(230)는 ESC 동작 요청이 감지되었는지 판단할 수 있다(310). 상기 판단 결과, ESC 동작 요청이 감지되면, 다음 320 과정을 수행할 수 있다. ESC 동작 요청이 감지되지 않으면, ESC 동작 요청이 감지하기 위해 310 과정에서 대기하여, ESC 동작 요청이 감지되는지 모니터링 할 수 있다. 예컨대, 메인 MCU(230)는 휠속센서들(220)을 모니터링 중 휠속이 급강하하는 상태를 감지하여, ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 다른 예로서, 메인 MCU(230)는 휠속센서들(220)의 각 휠속이 다른 상태들을 감지하여, ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 3 is a flowchart illustrating an operation of a main MCU in a method for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the main MCU 230 according to an embodiment of the present invention may determine whether an ESC operation request is detected (310). As a result of the determination, when the ESC operation request is detected, the next step 320 may be performed. If the ESC operation request is not detected, it waits in step 310 to detect the ESC operation request, and monitors whether the ESC operation request is detected. For example, the main MCU 230 may detect a state in which the speed of the wheel is suddenly lowered while monitoring the speed sensors 220 and detect an ESC motor operation request. As another example, the main MCU 230 may detect states in which the speeds of the wheels of the wheel speed sensors 220 are different, and detect an ESC motor operation request.

그 후, 메인 MCU(230)는 ESC 동작 요청이 감지되면, 메인 MCU(230)의 동작 상태가 정상 동작 상태인지 판단할 수 있다(320). 상기 판단 결과, 메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 정상 동작하는 경우, 다음 330 과정 및 다음 340 과정을 수행할 수 있다. 메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 비정상 동작하는 경우, 상기 310 과정을 이동하여 해당 과정을 수행할 수 있다. 예컨대, 메인 MCU(230)는 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치(200)를 구성하는 구성 요소들과 메인 MCU(230)간의 각 현재 입출력 신호와 구성 요소들과 메인 MCU(230)간의 미리 저장된 각각의 정상적인 입출력 신호를 비교를 통해 두 신호간 차이점이 없으면, 메인 MCU(230)의 동작 상태가 정상 동작 상태인지 판단할 수 있다.Thereafter, when the ESC operation request is detected, the main MCU 230 may determine whether the operation state of the main MCU 230 is a normal operation state (320). As a result of the determination, when the main MCU 230 operates normally, the main MCU 230 may perform the next step 330 and the next step 340. When the main MCU 230 operates abnormally, the main MCU 230 may move to step 310 to perform the corresponding process. For example, the main MCU 230 is preliminary between the components constituting the emergency braking mode providing device 200 of the integrated electronic control device and the current input/output signals and components between the main MCU 230 and the main MCU 230. If there is no difference between the two signals through comparison of each of the stored normal input/output signals, it may be determined whether the operation state of the main MCU 230 is a normal operation state.

메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 정상 동작하는 경우, 메인 MCU(230)의 정상 동작 상태를 나타내는 메인 MCU 정상 상태 정보를 포함하는 알림 신호를 생성하고, 생성된 알림 신호를 보조 MCU(260)로 전송할 수 있다(330). When the main MCU 230 operates normally, the main MCU 230 generates a notification signal including main MCU normal state information indicating the normal operation state of the main MCU 230, and transmits the generated notification signal to the secondary MCU ( 260) can be transmitted (330).

메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 정상 동작하는 경우, ESC 모터(미도시)를 제어하기 위한 ESC 모터 구동 신호를 생성할 수 있다(340). 메인 MCU(230)는 생성된 ESC 모터 구동 신호를 ESC 모터 드라이버(250)로 출력할 수 있다.When the main MCU 230 operates normally, the main MCU 230 may generate an ESC motor driving signal for controlling an ESC motor (not shown) (340). The main MCU 230 may output the generated ESC motor driving signal to the ESC motor driver 250.

그 후, 메인 MCU(230)는 ESC 모터 구동 신호에 따라 동작하는 ESC 모터 드라이버(250)를 통해 ESC 모터의 구동을 제어할 수 있다(350).Thereafter, the main MCU 230 may control the driving of the ESC motor through the ESC motor driver 250 operating according to the ESC motor driving signal (350).

도 4는 본 발명에 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 보조 MCU의 동작을 도시하는 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명에 실시예에 따른 보조 MCU(260)는 ESC 동작 요청이 감지되었는지 판단할 수 있다(410). 상기 판단 결과, ESC 동작 요청이 감지되면, 다음 420 과정을 수행할 수 있다. ESC 동작 요청이 감지되지 않으면, ESC 동작 요청이 감지하기 위해 410 과정에서 대기하여, ESC 동작 요청이 감지되는지 모니터링 할 수 있다. 예컨대, 보조 MCU(260)는 휠속센서들(220)을 모니터링 중 휠속이 급강하하는 상태를 감지하여, ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 다른 예로서, 보조 MCU(260)는 휠속센서들(220)의 각 휠속이 다른 상태들을 감지하여, ESC 모터 동작 요청을 감지할 수 있다. 4 is a flowchart illustrating an operation of an auxiliary MCU in a method for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the auxiliary MCU 260 according to an embodiment of the present invention may determine whether an ESC operation request is detected (410). As a result of the determination, when the ESC operation request is detected, the next step 420 may be performed. If the ESC operation request is not detected, it waits in step 410 to detect the ESC operation request, and monitors whether the ESC operation request is detected. For example, the auxiliary MCU 260 may detect a state in which the speed of a wheel is suddenly lowered while monitoring the speed sensors 220 and detect an ESC motor operation request. As another example, the auxiliary MCU 260 may detect states in which the speeds of the wheels of the wheel speed sensors 220 are different, and detect a request for an ESC motor operation.

그 후, 보조 MCU(260)는 ESC 동작 요청이 감지되면, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 메인 MCU(230)의 정상 동작 상태 정보를 포함하는 알림 신호가 수신되었는지 판단할 수 있다(420). 상기 판단 결과, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 정보가 수신되지 않는 경우, 비상 제동 모드로 진입하고, 다음 430 과정을 수행할 수 있다. 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 정보가 수신된 경우, 상기 410 과정으로 이동하여 ESC 동작 요청이 감지하기 위해 대기하며, ESC 동작 요청이 감지되는지 모니터링 할 수 있다. 상기 미리 설정된 시간은 운전자에 의해 제동 요청을 받은 경우, 운전자의 제동 과정에서 인지 반응 시간 및 실제 차량에 제동력이 발생시키도록 제어하기 위한 데이터 시간을 고려하여 1초 이하로 설정될 수 있다.Thereafter, when the ESC operation request is detected, the auxiliary MCU 260 may determine whether a notification signal including information on the normal operation state of the main MCU 230 has been received from the main MCU 230 within a preset time (420). ). As a result of the determination, when notification information is not received from the main MCU 230 within a preset time, the emergency braking mode may be entered, and the next step 430 may be performed. When notification information is received from the main MCU 230 within a preset time, the process moves to step 410 and waits to detect an ESC operation request, and it is possible to monitor whether an ESC operation request is detected. When a braking request is received by the driver, the preset time may be set to 1 second or less in consideration of a recognition reaction time during the driver's braking process and a data time for controlling the actual vehicle to generate a braking force.

메인 MCU(230)로부터 알림 정보가 수신된 경우, EPB 모터(미도시)를 제어하기 위한 EPB 모터 구동 신호를 생성할 수 있다(430). 보조 MCU(260)는 생성된 EPB 모터 구동 신호를 EPB 모터 드라이버(240)로 출력할 수 있다.When notification information is received from the main MCU 230, an EPB motor driving signal for controlling an EPB motor (not shown) may be generated (430 ). The auxiliary MCU 260 may output the generated EPB motor driving signal to the EPB motor driver 240.

그 후, 보조 MCU(260)는 EPB 모터 구동 신호에 따라 동작하는 EPB 모터 드라이버(240)를 통해 EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다(440).Thereafter, the auxiliary MCU 260 may control the driving of the EPB motor through the EPB motor driver 240 operating according to the EPB motor driving signal (440).

그 후, 보조 MCU(260)는 메인 MCU 고장 메시지를 생성하고, 출력할 수 있다(450). 보조 MCU(260)는 상기 420 과정에서 알림 신호가 수신되지 않았으므로, 메인 MCU(230)의 동작 상태가 정상 동작 상태가 아닌 것으로 판단하고, 메인 MCU(230)의 상태가 비정상 동작 상태임을 나타내는 메인 MCU 비정상 상태 정보를 포함하는 메인 MCU 고장 메시지를 생성하고, 차량에 구비된 표시부(미도시)를 통해 출력할 수 있다. 예컨대, 보조 MCU(260)는 스피커(미도시)를 통한 음성 메시지, 램프(미도시)의 점등, 디스플레이(미도시)의 화면에 텍스트, 아이콘 및 형상 중 적어도 하나로 메인 MCU 고장 메시지를 출력할 수 있다. 출력된 MCU 고장 메시지를 통해 운전자는 현재 차량에 탑재된 통합 ECU의 메인 MCU가 비정상 동작 상태임을 인지할 수 있다.Thereafter, the auxiliary MCU 260 may generate and output a main MCU failure message (450). The secondary MCU 260 determines that the operation state of the main MCU 230 is not a normal operation state because the notification signal has not been received in step 420, and the main MCU 230 indicates that the state of the main MCU 230 is an abnormal operation state. A main MCU failure message including the MCU abnormal state information may be generated and output through a display unit (not shown) provided in the vehicle. For example, the auxiliary MCU 260 may output a main MCU failure message with at least one of a voice message through a speaker (not shown), lighting of a lamp (not shown), text, icon, and shape on the screen of the display (not shown). have. Through the output MCU failure message, the driver can recognize that the main MCU of the integrated ECU currently installed in the vehicle is in an abnormal operation state.

도 5는 본 발명에 다른 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 메인 MCU의 동작을 도시하는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 본 발명에 실시예에 따른 메인 MCU(230)는 EPB 스위치 신호가 감지되었는지 판단할 수 있다(510). 상기 판단 결과, EPB 스위치 신호가 감지되면, 다음 520 과정을 수행할 수 있다. EPB 스위치 신호가 감지되지 않으면, EPB 동작 요청이 감지하기 위해 510 과정에서 대기하여, EPB 스위치 신호가 감지되는지 모니터링 할 수 있다. 예컨대, EPB 스위치(210)는 운전자로부터 사용자 입력이 입력되면, 아날로그 신호인 EPB 스위치 신호를 생성할 수 있다. 메인 MCU(230)는 EPB 스위치(210)에서 생성되어 출력되는 EPB 스위치 신호를 감지할 수 있다.5 is a flowchart illustrating an operation of a main MCU in a method for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the main MCU 230 according to an embodiment of the present invention may determine whether an EPB switch signal is detected (510 ). As a result of the determination, when the EPB switch signal is detected, the next step 520 may be performed. If the EPB switch signal is not detected, it is possible to monitor whether the EPB switch signal is detected by waiting in step 510 to detect the EPB operation request. For example, when a user input is input from the driver, the EPB switch 210 may generate an EPB switch signal that is an analog signal. The main MCU 230 may detect an EPB switch signal generated and output from the EPB switch 210.

그 후, 메인 MCU(230)는 EPB 스위치 신호가 감지되면, 메인 MCU(230)의 동작 상태가 정상 동작 상태인지 판단할 수 있다(520). 상기 판단 결과, 메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 정상 동작하는 경우, 다음 530 과정 및 다음 540 과정을 수행할 수 있다. 메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 비정상 동작하는 경우, 상기 510 과정을 이동하여 해당 과정을 수행할 수 있다. 예컨대, 메인 MCU(230)는 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 장치(200)를 구성하는 구성 요소들과 메인 MCU(230)간의 각 현재 입출력 신호와 구성 요소들과 메인 MCU(230)간의 미리 저장된 각각의 정상적인 입출력 신호를 비교를 통해 두 신호간 차이점이 없으면, 메인 MCU(230)의 동작 상태가 정상 동작 상태인지 판단할 수 있다.Thereafter, when the EPB switch signal is detected, the main MCU 230 may determine whether the operation state of the main MCU 230 is a normal operation state (520). As a result of the determination, when the main MCU 230 operates normally, the main MCU 230 may perform the next process 530 and the next process 540. When the main MCU 230 operates abnormally, the main MCU 230 may move the process 510 to perform the corresponding process. For example, the main MCU 230 is preliminary between the components constituting the emergency braking mode providing device 200 of the integrated electronic control device and the current input/output signals and components between the main MCU 230 and the main MCU 230. If there is no difference between the two signals through comparison of each of the stored normal input/output signals, it may be determined whether the operation state of the main MCU 230 is a normal operation state.

메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 정상 동작하는 경우, 메인 MCU(230)의 정상 동작 상태를 나타내는 메인 MCU 정상 상태 정보를 포함하는 알림 신호를 생성하고, 생성된 알림 신호를 보조 MCU(260)로 전송할 수 있다(530). When the main MCU 230 operates normally, the main MCU 230 generates a notification signal including main MCU normal state information indicating the normal operation state of the main MCU 230, and transmits the generated notification signal to the secondary MCU ( 260) can be transmitted (530).

메인 MCU(230)는 메인 MCU(230)가 정상 동작하는 경우, EPB 모터(미도시)를 제어하기 위한 EPB 모터 구동 신호를 생성할 수 있다(540). 메인 MCU(230)는 생성된 EPB 모터 구동 신호를 EPB 모터 드라이버(240)로 출력할 수 있다.When the main MCU 230 normally operates, the main MCU 230 may generate an EPB motor driving signal for controlling an EPB motor (not shown) (540). The main MCU 230 may output the generated EPB motor driving signal to the EPB motor driver 240.

그 후, 메인 MCU(230)는 ESC 모터 구동 신호에 따라 동작하는 EPB 모터 드라이버(240)를 통해 EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다(550).Thereafter, the main MCU 230 may control driving of the EPB motor through the EPB motor driver 240 operating according to the ESC motor driving signal (550).

도 6은 본 발명에 다른 실시예에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법에서 보조 MCU의 동작을 도시하는 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 본 발명에 실시예에 따른 보조 MCU(260)는 EPB 스위치 신호가 감지되었는지 판단할 수 있다(610). 상기 판단 결과, EPB 스위치 신호가 감지되면, 다음 620 과정을 수행할 수 있다. EPB 스위치 신호가 감지되지 않으면, EPB 동작 요청이 감지하기 위해 610 과정에서 대기하여, EPB 스위치 신호가 감지되는지 모니터링 할 수 있다. 예컨대, EPB 스위치(210)는 운전자로부터 사용자 입력이 입력되면, 아날로그 신호인 EPB 스위치 신호를 생성할 수 있다. 보조 MCU(260)는 EPB 스위치(210)에서 생성되어 출력되는 EPB 스위치 신호를 감지할 수 있다.6 is a flowchart illustrating an operation of an auxiliary MCU in a method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, the auxiliary MCU 260 according to an embodiment of the present invention may determine whether an EPB switch signal is detected (610 ). As a result of the determination, when the EPB switch signal is detected, the next step 620 may be performed. If the EPB switch signal is not detected, it is possible to monitor whether the EPB switch signal is detected by waiting in step 610 to detect the EPB operation request. For example, when a user input is input from the driver, the EPB switch 210 may generate an EPB switch signal that is an analog signal. The auxiliary MCU 260 may detect an EPB switch signal generated and output from the EPB switch 210.

그 후, 보조 MCU(260)는 EPB 스위치 신호가 감지되면, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 메인 MCU(230)의 정상 동작 상태 정보를 포함하는 알림 신호가 수신되었는지 판단할 수 있다(620). 상기 판단 결과, 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 정보가 수신되지 않는 경우, 비상 제동 모드로 진입하고, 다음 630 과정을 수행할 수 있다. 미리 설정된 시간 이내 메인 MCU(230)로부터 알림 정보가 수신된 경우, 상기 610 과정으로 이동하여 EPB 스위치 신호를 감지하기 위해 대기하며, EPB 스위치 신호가 감지되는지 모니터링 할 수 있다. 상기 미리 설정된 시간은 운전자에 의해 제동 요청을 받은 경우, 운전자의 제동 과정에서 인지 반응 시간 및 실제 차량에 제동력이 발생시키도록 제어하기 위한 데이터 시간을 고려하여 1초 이하로 설정될 수 있다.Thereafter, when the EPB switch signal is detected, the auxiliary MCU 260 may determine whether a notification signal including normal operation state information of the main MCU 230 has been received from the main MCU 230 within a preset time (620). ). As a result of the determination, when notification information is not received from the main MCU 230 within a preset time, the emergency braking mode may be entered, and the next step 630 may be performed. If notification information is received from the main MCU 230 within a preset time, the process moves to step 610 and waits to detect the EPB switch signal, and monitors whether the EPB switch signal is detected. When a braking request is received by the driver, the preset time may be set to 1 second or less in consideration of a recognition reaction time during the driver's braking process and a data time for controlling the actual vehicle to generate a braking force.

메인 MCU(230)로부터 알림 정보가 수신된 경우, 보조 MCU(260)은 EPB 모터(미도시)를 제어하기 위한 EPB 모터 구동 신호를 생성할 수 있다(630). 보조 MCU(260)는 생성된 EPB 모터 구동 신호를 EPB 모터 드라이버(240)로 출력할 수 있다.When notification information is received from the main MCU 230, the auxiliary MCU 260 may generate an EPB motor driving signal for controlling an EPB motor (not shown) (630). The auxiliary MCU 260 may output the generated EPB motor driving signal to the EPB motor driver 240.

그 후, 보조 MCU(260)는 EPB 모터 구동 신호에 따라 동작하는 EPB 모터 드라이버(240)를 통해 EPB 모터의 구동을 제어할 수 있다(640).After that, the auxiliary MCU 260 may control driving of the EPB motor through the EPB motor driver 240 operating according to the EPB motor driving signal (640).

그 후, 보조 MCU(260)는 메인 MCU 고장 메시지를 생성하고, 출력할 수 있다(650). 보조 MCU(260)는 상기 620 과정에서 알림 신호가 수신되지 않았으므로, 메인 MCU(230)의 동작 상태가 정상 동작 상태가 아닌 것으로 판단하고, 메인 MCU(230)의 상태가 비정상 동작 상태임을 나타내는 메인 MCU 비정상 상태 정보를 포함하는 메인 MCU 고장 메시지를 생성하고, 차량에 구비된 표시부(미도시)를 통해 출력할 수 있다. 예컨대, 보조 MCU(260)는 스피커(미도시)를 통한 음성 메시지, 램프(미도시)의 점등, 디스플레이(미도시)의 화면에 텍스트, 아이콘 및 형상 중 적어도 하나로 메인 MCU 고장 메시지를 출력할 수 있다. 출력된 MCU 고장 메시지를 통해 운전자는 현재 차량에 탑재된 통합 ECU의 메인 MCU가 비정상 동작 상태임을 인지할 수 있다.After that, the auxiliary MCU 260 may generate and output a main MCU failure message (650). Since the notification signal has not been received in step 620, the secondary MCU 260 determines that the operation state of the main MCU 230 is not a normal operation state, and indicates that the state of the main MCU 230 is an abnormal operation state. A main MCU failure message including the MCU abnormal state information may be generated and output through a display unit (not shown) provided in the vehicle. For example, the auxiliary MCU 260 may output a main MCU failure message with at least one of a voice message through a speaker (not shown), lighting of a lamp (not shown), text, icon, and shape on the screen of the display (not shown). have. Through the output MCU failure message, the driver can recognize that the main MCU of the integrated ECU currently installed in the vehicle is in an abnormal operation state.

한편, 상술한 본 발명의 실시 예들에 따른 통합 전자제어장치의 비상 제동 모드 제공 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다,Meanwhile, the method for providing the emergency braking mode of the integrated electronic control device according to the embodiments of the present invention described above may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of the program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The above-described hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the present invention, and vice versa.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. As described above, in the present invention, specific matters such as specific components, etc., and limited embodiments and drawings have been described, but this is provided only to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. , If a person of ordinary skill in the field to which the present invention belongs, various modifications and variations are possible from these descriptions.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention is limited to the described embodiments and should not be defined, and all things having equivalent or equivalent modifications to the claims as well as the claims to be described later will be said to belong to the scope of the present invention. .

100: 종래의 통합 전자제어장치
110: EPB 스위치
120: 휠속센서들
130: 메인 MCU
140: EPB 모터 드라이버
150: ESC 모터 드라이버
200: 통합 전자제어장치
210: EPB 스위치
220: 휠속센서들
230: 메인 MCU
240: EPB 모터 드라이버
250: ESC 모터 드라이버
260: 보조 MCU100: conventional integrated electronic control device
110: EPB switch
120: wheel speed sensors
130: main MCU
140: EPB motor driver
150: ESC motor driver
200: integrated electronic control device
210: EPB switch
220: wheel speed sensors
230: main MCU
240: EPB motor driver
250: ESC motor driver
260: secondary MCU

Claims

In the device for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device in which ESC (Electronic Stability Control) and EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one,
A main control unit that generates a notification signal indicating its normal operating state; And
When an ESC motor operation request is detected and the notification signal is not received within a preset time, an EPB motor driving signal is generated to drive the EPB motor, and a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit is generated, An auxiliary control unit for controlling the generated main control unit failure message to be output; Including,
The auxiliary control unit,
The ESC motor operation request is detected by detecting a state in which the speed of the wheel is suddenly lowered while monitoring the wheel speed sensors or by detecting the states in which the speeds of each wheel of the wheel speed sensors are different,
The main MCU,
When there is no difference between the two signals by comparing a signal input/output to the main MCU with a normal input/output signal previously stored, the operation state of the main MCU is determined as a normal operation state.

The method of claim 1, wherein the main control unit,
The ESC motor operation request is sensed, the main control unit determines whether the normal operation state is present, and when the determination result is the normal operation state, the notification signal is transmitted to the auxiliary control unit, and an ESC motor driving signal is generated. An emergency braking mode providing device of an integrated electronic control device, characterized in that controlling the ESC motor to be driven.

The method of claim 2, wherein the main control unit,
Emergency braking of an integrated electronic control device, characterized in that, while monitoring wheel speed sensors, a state in which the speed of a wheel is rapidly descending or states of different wheel speeds of the wheel speed sensors detect a request for operation of the ESC motor. Mode providing device.

The method of claim 1, wherein the preset time,
Emergency braking mode providing device of an integrated electronic control device, characterized in that set to less than 1 second.

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In the device for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device in which ESC (Electronic Stability Control) and EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one,
A main control unit that generates a notification signal indicating its normal operating state; And
When the EPB switch signal is sensed and the notification signal is not received within a preset time, an EPB motor driving signal is generated to drive the EPB motor, and a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit is generated, and the An auxiliary control unit for controlling the generated main control unit failure message to be output; Including,
The auxiliary control unit,
The ESC motor operation request is detected by detecting a state in which the speed of the wheel is suddenly lowered while monitoring the wheel speed sensors or by detecting the states in which the speeds of each wheel of the wheel speed sensors are different,
The main MCU,
When there is no difference between the two signals by comparing a signal input/output to the main MCU with a normal input/output signal previously stored, the operation state of the main MCU is determined as a normal operation state.

The method of claim 6, wherein the main control unit,
Detects the EPB switch signal, the main control unit determines whether the normal operation state is present, and when the determination result is the normal operation state, transmits the notification signal to the auxiliary control unit, and generates the EPB motor driving signal The device for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, characterized in that controlling the EPB motor to be driven.

The method of claim 7, wherein the main control unit,
An emergency braking mode providing device of an integrated electronic control device, characterized in that sensing a signal generated from an EPB switch.

The method of claim 6, wherein the preset time,
Emergency braking mode providing device of an integrated electronic control device, characterized in that set to less than 1 second.

The method of claim 6, wherein the auxiliary control unit,
An apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, characterized in that sensing the EPB switch signal generated from an EPB switch.

In the method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device in which ESC (Electronic Stability Control) and EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one,
Determining whether an ESC motor operation request is detected;
Determining whether a notification signal indicating a normal operation state of the main control unit is received within a preset time when the ESC motor operation request is detected;
If the notification signal is not received, generating an EPB motor driving signal;
Driving an EPB motor through the generated EPB motor driving signal; And
Generating a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit, and outputting the generated main control unit failure message; Including,
The auxiliary control unit,
The ESC motor operation request is detected by detecting a state in which the speed of the wheel is suddenly lowered while monitoring the wheel speed sensors or by detecting the states in which the speeds of each wheel of the wheel speed sensors are different,
The main MCU,
The method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, characterized in that if there is no difference between the two signals by comparing a signal input/output to the main MCU with a normal input/output signal previously stored, the operation state of the main MCU is determined to be a normal operation state.

The method of claim 11, wherein the notification signal,
The emergency braking mode of the integrated electronic control device, characterized in that the main control unit detects the ESC motor operation request, determines its own normal operation state, and generates information indicating the normal operation state as a result of the determination. Delivery method.

The method of claim 11, wherein determining whether the ESC motor operation request is detected,
An integrated electronic control device, characterized in that it is determined that the ESC motor operation request has been detected when a state of a sudden drop in wheel speed is detected while monitoring wheel speed sensors or states of different wheel speeds of the wheel speed sensors are detected. How to provide emergency braking mode of

The method of claim 11, wherein the preset time is
An emergency braking mode providing method of an integrated electronic control device, characterized in that set to less than 1 second.

In the method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device in which ESC (Electronic Stability Control) and EPB (Electronic Parking Brake System) are integrated into one,
Determining whether an EPB switch signal is detected;
When the EPB switch signal is detected, determining whether a notification signal indicating a normal operation state of the main control unit is received within a preset time;
If the notification signal is not received, generating an EPB motor driving signal;
Driving an EPB motor through the generated EPB motor driving signal; And
Generating a main control unit failure message indicating an abnormal operation state of the main control unit, and outputting the generated main control unit failure message; Including,
The auxiliary control unit,
The ESC motor operation request is detected by detecting a state in which the speed of the wheel is suddenly lowered while monitoring the wheel speed sensors or by detecting the states of different wheel speeds of the wheel speed sensors,
The main MCU,
The method of providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device, characterized in that if there is no difference between the two signals by comparing a signal input/output to the main MCU with a normal input/output signal previously stored, the operation state of the main MCU is determined to be a normal operation state.

The method of claim 15, wherein the notification signal,
Provides an emergency braking mode of an integrated electronic control device, characterized in that the main control unit senses the EPB switch signal, determines its own normal operation state, and generates information indicating the normal operation state as a result of the determination. Way.

The method of claim 15, wherein the EPB switch signal,
An emergency braking mode providing method of an integrated electronic control device, characterized in that the signal is generated from an EPB switch.

The method of claim 15, wherein the preset time,
An emergency braking mode providing method of an integrated electronic control device, characterized in that set to less than 1 second.

A computer-readable recording medium in which a program for performing each process of the method for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device according to any one of claims 11 to 18 on a computer is recorded.

An apparatus for providing an emergency braking mode of an integrated electronic control device comprising the computer-readable recording medium of claim 19.