KR102144460B1 - Remote drive control system - Google Patents

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KR102144460B1
KR102144460B1 KR1020190119003A KR20190119003A KR102144460B1 KR 102144460 B1 KR102144460 B1 KR 102144460B1 KR 1020190119003 A KR1020190119003 A KR 1020190119003A KR 20190119003 A KR20190119003 A KR 20190119003A KR 102144460 B1 KR102144460 B1 KR 102144460B1
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braking
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KR1020190119003A
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김진훈
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국방과학연구소
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Abstract

The present invention provides a remote drive control system. The remote drive control system includes a remote control device and a vehicle-type target device including an engine motor, a braking device, and a steering device and controlled by the remote control device. The vehicle-type target device includes a motor controller supplying motor power to the engine motor when drive power is inputted, a first latch relay supplying or blocking the drive power to the motor controller and outputting first and second drive signals to the motor controller so that the engine motor rotates in the first and second rotation directions, a second latch relay outputting first and second speed signals for varying speed of the engine motor and first and second braking signals for braking of the braking device, and a momentary relay outputting first and second steering signals for the steering direction of the steering device to the steering device.

Description

원격 구동제어 시스템{Remote drive control system}Remote drive control system

본 발명은 원격 구동제어 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원격으로 차량형 표적장치를 조정하기 용이한 원격 구동제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a remote drive control system, and more particularly, to a remote drive control system for easy remote control of a vehicle-type target device.

영상추적장치가 있는 유도탄의 명중 능력을 평가하거나 훈련을 위해서는 차량, 장갑차, 전차 등의 적이 운용하는 장비와 유사한 표적을 사용해야 한다. Targets similar to enemy-operated equipment, such as vehicles, armored vehicles, and tanks, must be used for training or evaluating the accuracy of guided missiles with video tracking devices.

기존에는 실제 아군 운용장비 중 운용이 불가한 도태 장비에 무인조종장치를 부착하여 표적으로 운용하였는데, 도태 장비의 공급이 한정되고, 실제 운용장비를 운용할 수 없는 섬이나 해안 갯벌지역과 해외의 사막지역 등의 제한된 시험장에서는 평면형 표적지나 입체 모형을 고정된 상태에서 시험 또는 훈련이 이루어지는 한계가 있다.Previously, an unmanned control system was attached to the non-operable selection equipment among actual friendly operating equipment and operated as a target.However, the supply of selection equipment is limited, and the island or coastal tidal flat area and overseas desert where the actual equipment cannot be operated. In limited test sites in areas, etc., there is a limit to testing or training in a fixed state of a planar target or a three-dimensional model.

최근들어, 실제 운용장비와 유사한 크기의 차량형 표적장치를 원격으로 조종하여 주행시키기 위한 연구를 진행하고 있다.In recent years, research is being conducted to remotely control and drive a vehicle-type target device of a size similar to that of actual operating equipment.

본 발명의 목적은, 원격으로 차량형 표적장치를 조정하기 용이한 원격 구동제어 시스템을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a remote drive control system that is easy to remotely control a vehicle-type target device.

또한, 본 발명의 목적은, 차량형 표적장치를 원격으로 조정하기 위한 구동회로를 제공하는 원격 구동제어 시스템을 제공함에 있다.It is also an object of the present invention to provide a remote drive control system that provides a drive circuit for remotely controlling a vehicle-type target device.

그러나, 이러한 본 발명의 목적은 상기의 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above object, and other objects that are not mentioned will be clearly understood from the following description.

본 발명에 따른 원격 구동제어 시스템은, 원격제어장치 및 엔진 모터, 제동 장치 및 조향 장치를 포함하고, 상기 원격제어장치에 의해 제어되는 차량형 표적장치를 포함하고, 상기 차량형 표적장치는, 구동전원 입력 시, 상기 엔진 모터로 모터전원을 공급하는 모터 제어기, 상기 모터 제어기로 상기 구동전원을 공급하거나 차단하고, 상기 엔진 모터가 제1, 2 회전방향으로 회전되게 상기 모터 제어기로 제1, 2 구동신호를 출력하는 제1 래치 릴레이(latched relay), 상기 엔진 모터의 속도를 가변시키는 제1, 2 속도신호 및 상기 제동 장치의 제동을 위한 제1, 2 제동신호를 출력하는 제2 래치 릴레이(latched relay) 및 상기 조향 장치의 조향 방향에 대한 제1, 2 조향 신호를 상기 조향 장치로 출력하는 순간 릴레이(momentary relay)를 포함할 수 있다.The remote drive control system according to the present invention includes a remote control device and an engine motor, a braking device and a steering device, and includes a vehicle-type targeting device controlled by the remote control device, and the vehicle-type targeting device is driven When power is input, a motor controller that supplies motor power to the engine motor, supplying or blocking the driving power to the motor controller, and using the first and second motor controllers to rotate the engine motor in the first and second rotation directions. A first latch relay for outputting a driving signal, first and second speed signals for varying the speed of the engine motor, and a second latch relay for outputting first and second braking signals for braking of the braking device ( latched relay) and a momentary relay that outputs first and second steering signals for a steering direction of the steering device to the steering device.

상기 제1 래치 릴레이는, 시동 키 입력시 상기 구동전원을 상기 모터 제어기로 공급하고, 상기 원격제어장치로부터 비상제어신호를 수신하면 상기 구동전원의 공급을 차단하는 제1 릴레이, 상기 구동전원 차단 중 상기 원격제어장치로부터 비장제어해제신호를 수신하면 상기 구동전원이 재공급되게 상기 제1 릴레이를 동작시키는 제2 릴레이, 상기 원격제어장치로부터 제1 회전제어신호가 입력되면 전진 방향으로 이동되게 상기 제1 구동신호 및 후진 방향으로 이동되게 상기 제2 구동신호를 출력하는 제3 릴레이 및 상기 원격제어장치로부터 제2 회전제어신호가 입력되면 상기 제2 구동신호가 출력되게 상기 제3 릴레이를 동작시키는 제4 릴레이를 포함할 수 있다.The first latch relay is a first relay that supplies the driving power to the motor controller when a ignition key is input and blocks the supply of the driving power when an emergency control signal is received from the remote control device. A second relay that operates the first relay so that the driving power is re-supplied upon receiving the hoard control release signal from the remote control device, and the second relay moves in a forward direction when a first rotation control signal is input from the remote control device. A first driving signal and a third relay that outputs the second driving signal to move in a backward direction, and a third relay that operates the third relay to output the second driving signal when a second rotation control signal is input from the remote control device. 4 relays may be included.

상기 제1 릴레이는, 상기 구동전원을 공급하는 배터리와 연결된 제1 COM 단자(Common), 상기 모터 제어기와 연결되며, 상기 시동 키의 입력에 의해 상기 제1 COM 단자와 연결되어 상기 구동 전원을 출력하는 제1 NC 단자(Normal closed) 및 상기 비상제어신호를 수신하면 상기 모터 제어기로 공급되는 상기 구동전원이 차단되게 상기 제1 COM 단자와 연결되는 제1 NO 단자(Normal open)를 포함할 수 있다.The first relay is connected to the first COM terminal (Common) connected to the battery supplying the driving power, the motor controller, and is connected to the first COM terminal by the input of the ignition key to output the driving power A first NC terminal (normally closed) and a first NO terminal (normally open) connected to the first COM terminal such that the driving power supplied to the motor controller is cut off when the emergency control signal is received. .

상기 제2 릴레이는, 상기 비상제어해제신호를 수신하면 상기 모터 제어기로 상기 구동전원이 재공급되게 상기 제1 COM 단자와 상기 제1 NC 단자가 연결되게 상기 제1 릴레이를 동작시킬 수 있다.The second relay may operate the first relay to connect the first COM terminal and the first NC terminal so that the driving power is resupplied to the motor controller upon receiving the emergency control release signal.

상기 제3 릴레이는, 상기 제1 COM 단자와 연결된 제3 COM 단자, 상기 제1 회전제어신호를 수신하면 상기 제3 COM 단자와 연결되어 상기 제1 구동신호를 출력하는 제3 NC 단자 및 상기 제4 릴레이의 동작에 따라 상기 제3 COM 단자와 연결되어 상기 제2 구동신호를 출력하는 제3 NO 단자를 포함할 수 있다.The third relay may include a third COM terminal connected to the first COM terminal, a third NC terminal connected to the third COM terminal when receiving the first rotation control signal to output the first driving signal, and the third 4 A third NO terminal connected to the third COM terminal according to the operation of the relay and outputting the second driving signal may be included.

상기 제4 릴레이는, 상기 제2 회전제어신호를 수신하면 상기 모터 제어기로 상기 제2 구동신호가 출력되게 상기 제3 COM 단자와 상기 제3 NO 단자가 연결되게 상기 제3 릴레이를 동작시킬 수 있다.The fourth relay may operate the third relay such that the third COM terminal and the third NO terminal are connected so that the second driving signal is output to the motor controller when the second rotation control signal is received. .

상기 제2 래치 릴레이는, 상기 원격제어장치로부터 제1 속도제어신호가 입력되면 상기 제1 엔진 모터가 제1 속도로 회전되게 상기 제1 속도신호를 상기 모터 제어기로 출력하는 제5 릴레이, 상기 원격제어장치로부터 제2 속도제어신호가 입력되면 상기 제2 엔진 모터가 제2 속도로 회전되게 상기 제2 속도신호를 상기 모터 제어기로 출력하는 제6 릴레이, 상기 원격제어장치로부터 제1 제동제어신호가 입력되면 전진 방향으로 제동되게 상기 제1 제동신호를 출력하는 제7 릴레이 및 상기 원격제어장치로부터 제2 제동제어신호가 입력되면 후진 방향으로 제동되게 상기 제2 제동신호를 출력하는 제8 릴레이를 포함할 수 있다.The second latch relay is a fifth relay that outputs the first speed signal to the motor controller so that the first engine motor rotates at a first speed when a first speed control signal is input from the remote control device, and the remote When a second speed control signal is input from a control device, a sixth relay outputting the second speed signal to the motor controller so that the second engine motor rotates at a second speed, and a first brake control signal from the remote control device A seventh relay outputting the first braking signal to be braked in a forward direction when input, and an eighth relay outputting the second braking signal to be braked in a reverse direction when a second braking control signal is input from the remote control device. can do.

또한, 본 발명에 따른 원격 구동제어 시스템은, 상기 제5, 6 릴레이 및 상기 모터 제어기 사이에 배치되어, 상기 제1, 2 속도신호를 상기 모터 제어기로 출력하는 속도 제어기를 더 포함할 수 있다.In addition, the remote drive control system according to the present invention may further include a speed controller disposed between the fifth and sixth relays and the motor controller and outputting the first and second speed signals to the motor controller.

상기 제5 릴레이는, 그라운드와 연결된 제5 NC 단자, 상기 속도 제어기에 포함된 제1, 2 저항와 연결된 제5 COM 단자 및 상기 제1 속도제어신호를 수신하면 상기 제1, 2 저항을 통해 입력된 상기 제1 속도신호가 상기 모터 제어기로 출력되게 상기 제5 COM 단자와 연결되는 제5 NO 단자를 포함할 수 있다.When the fifth relay receives a fifth NC terminal connected to the ground, a fifth COM terminal connected to the first and second resistors included in the speed controller, and the first speed control signal, the fifth relay is input through the first and second resistors. It may include a fifth NO terminal connected to the fifth COM terminal so that the first speed signal is output to the motor controller.

상기 제6 릴레이는, 상기 그라운드와 연결된 제6 NC 단자, 상기 제1, 2 저항 사이에 연결되어, 상기 제1 저항을 통해 입력된 상기 제2 속도신호가 입력되는 제6 COM 단자 및 상기 제2 속도제어신호를 수신하면 상기 제2 속도신호가 상기 모터 제어기로 출력되게 상기 제6 COM 단자와 연결되는 제6 NO 단자를 포함할 수 있다.The sixth relay is a sixth NC terminal connected to the ground, a sixth COM terminal connected between the first and second resistors to receive the second speed signal input through the first resistor, and the second When receiving the speed control signal, the second speed signal may include a sixth NO terminal connected to the sixth COM terminal such that the second speed signal is output to the motor controller.

상기 제7 릴레이는, 상기 제1 제동신호가 입력되는 제7 NO 단자, 그라운드와 연결된 제7 NC 단자 및 상기 제1 제동제어신호가 입력되면 상기 제1 제동신호가 출력되게 상기 제7 NO 단자와 상기 제동 장치를 연결하는 제7 COM 단자를 포함할 수 있다.The seventh relay includes a seventh NO terminal to which the first braking signal is input, a seventh NC terminal connected to the ground, and the seventh NO terminal to output the first braking signal when the first braking control signal is input. It may include a seventh COM terminal connecting the braking device.

상기 제8 릴레이는, 상기 제2 제동신호가 입력되는 제8 NO 단자, 상기 그라운드와 연결된 제8 NC 단자 및 상기 제2 제동제어신호가 입력되면 상기 제2 제동신호가 출력되게 상기 제8 NO 단자와 상기 제동 장치를 연결하는 제8 COM 단자를 포함할 수 있다.The eighth relay includes an eighth NO terminal to which the second braking signal is input, an eighth NC terminal connected to the ground, and the eighth NO terminal to output the second braking signal when the second braking control signal is input. And an eighth COM terminal connecting the braking device.

상기 제7, 8 릴레이는, 상기 제5, 6 릴레이 중 어느 하나가 동작하면, 상기 제1, 2 제동 신호를 출력하지 않을 수 있다.The seventh and eighth relays may not output the first and second braking signals when any one of the fifth and sixth relays operates.

상기 순간 릴레이는, 상기 원격제어장치로부터 제1 조향제어신호가 입력되면 우측으로 회전하는 상기 제1 조향신호를 출력하는 제9 릴레이 및 상기 원격제어장치로부터 제2 조향제어신호가 입력되면 좌측으로 회전하는 상기 제2 조향신호를 출력하는 제10 릴레이를 포함할 수 있다.The instantaneous relay rotates to the right when a first steering control signal is input from the remote control device, and rotates to the left when a second steering control signal is input from the remote control device. It may include a tenth relay outputting the second steering signal.

상기 제9 릴레이는, 상기 제1 조향신호가 입력되는 제9 NO 단자, 그라운드와 연결된 제9 NC 단자 및 상기 제1 조향제어신호가 입력되면 상기 제1 조향신호가 출력되게 상기 제9 NO 단자와 상기 조향장치를 연결하는 제9 COM 단자를 포함할 수 있다.The ninth relay includes a ninth NO terminal to which the first steering signal is input, a ninth NC terminal connected to the ground, and the ninth NO terminal to output the first steering signal when the first steering control signal is input. It may include a ninth COM terminal connecting the steering device.

상기 제10 릴레이는, 상기 제2 조향신호가 입력되는 제10 NO 단자, 상기 그라운드와 연결된 제10 NC 단자 및 상기 제2 조향제어신호가 입력되면 상기 제2 조향신호가 출력되게 상기 제10 NO 단자와 상기 조향장치를 연결하는 제10 COM 단자를 포함할 수 있다.The tenth relay includes a tenth NO terminal to which the second steering signal is input, a tenth NC terminal connected to the ground, and the tenth NO terminal to output the second steering signal when the second steering control signal is input. And a tenth COM terminal connecting the steering device.

상기 제9, 10 릴레이 각각은, 상기 제동장치의 서로 다른 단자와 연결될 수 있다.Each of the ninth and tenth relays may be connected to different terminals of the braking device.

본 발명에 따른 원격 구동제어 시스템은, 원격제어장치가 모의 표적에 해당하는 차량형 표적장치를 훈련 시나리오에 따라 동작 제어할 수 있는 이점이 있다.The remote drive control system according to the present invention has an advantage in that the remote control device can control the vehicle type target device corresponding to the simulated target according to the training scenario.

또한, 본 발명에 따른 원격 구동제어 시스템은, 차량형 표적장치의 속도를 저속 및 고속으로 가변시킬 수 있음으로써, 훈련 시험 및 평가에서 요구하는 속도를 제어할 수 있는 이점이 있다.In addition, the remote drive control system according to the present invention has the advantage of being able to control the speed required for training tests and evaluations by being able to vary the speed of the vehicle-type target device at low and high speed.

또한, 본 발명에 따른 원격 구동제어 시스템은, 원격제어장치에서 송신된 제어신호를 수신하여, 제어신호에 따라 엔진 모터, 제동 장치 및 조향 장치를 제어할 수 있는 래치 릴레이(latched relay) 및 순간 릴레이(momentary relay)를 적용함으로써, 훈련 시험 및 평가에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, the remote drive control system according to the present invention receives a control signal transmitted from a remote control device and controls an engine motor, a braking device, and a steering device according to the control signal. By applying (momentary relay), there is an advantage of improving the reliability of training tests and evaluations.

아울러, 상술한 효과 이외의 다양한 효과들이 후술될 본 발명의 실시 예에 따른 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시될 수 있다.In addition, various effects other than the above-described effects may be directly or implicitly disclosed in a detailed description according to an embodiment of the present invention to be described later.

도 1은 본 발명에 따른 원격 구동제어 시스템을 나타낸 시스템도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 차량형 표적장치의 제어 구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 3은 도 2에 나타낸 구동회로부를 나타낸 회로도이다.
도 4 내지 도 8은 도 3에 나타낸 구동회로부의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a system diagram showing a remote drive control system according to the present invention.
FIG. 2 is a control block diagram showing a control configuration of the vehicle-type target device shown in FIG. 1.
3 is a circuit diagram showing a driving circuit unit shown in FIG. 2.
4 to 8 are exemplary diagrams for explaining the operation of the driving circuit unit shown in FIG. 3.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, it should be noted that only parts necessary to understand the embodiments of the present invention will be described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to obscure the subject matter of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Terms and words used in the specification and claims described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor is appropriate as a concept of terms in order to describe his own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention on the basis of the principle that it can be defined. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of application And it should be understood that there may be variations.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 원격 구동제어 시스템을 나타낸 시스템도, 도 2는 도 1에 나타낸 차량형 표적장치의 제어 구성을 나타낸 제어블록도, 도 3은 도 2에 나타낸 구동회로부를 나타낸 회로도 및 도 4 내지 도 8은 도 3에 나타낸 구동회로부의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a system diagram showing a remote drive control system according to the present invention, FIG. 2 is a control block diagram showing a control configuration of the vehicle-type target device shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a circuit diagram and a diagram showing a driving circuit part shown in FIG. 4 to 8 are exemplary diagrams for explaining the operation of the driving circuit unit shown in FIG. 3.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 원격 구동제어 시스템(100)은 원격제어장치(110) 및 차량형 표적장치(130)를 포함할 수 있다.1 to 8, the remote drive control system 100 may include a remote control device 110 and a vehicle-type target device 130.

실시 예에서, 원격 구동제어 시스템(100)은 모의 훈련 및 평가를 위해 모의 표적에 대응하는 차량형 표적장치(130)를 원격제어장치(110)가 제어하는 시스템을 나타낸다.In an embodiment, the remote drive control system 100 represents a system in which the remote control device 110 controls the vehicle-type target device 130 corresponding to the simulated target for simulation training and evaluation.

원격제어장치(110)는 차량형 표적장치(130)의 위치, 전방 또는 후방 시야를 확인할 수 있다.The remote control device 110 may check the position of the vehicle-type target device 130 and a front or rear view.

실시 예에서, 원격제어장치(110)는 차량형 표적장치(130)의 위치 및 전방 또는 후방 시야를 확인할 수 있는 훈련장 또는 시험장 내에 위치할 수 있다.In an embodiment, the remote control device 110 may be located in a training ground or a testing ground where the position of the vehicle-type target device 130 and a front or rear view can be confirmed.

원격제어장치(110)는 디스플레이부(113) 및 원격조종기(116)를 포함할 수 있다.The remote control device 110 may include a display unit 113 and a remote control unit 116.

디스플레이부(113)는 상기 훈련장 또는 시험장 내에서 위치한 CCTV로부터 획득한 차량형 표적장치(130)의 위치 영상을 디스플레이할 수 있다. 또한, 디스플레이부(113)는 차량형 표적장치(130)의 전방 및 후방에 위치한 전방 카메라 및 후방 카메라에서 전송된 전방 또는 후방 영상을 디스플레이할 수 있다.The display unit 113 may display a location image of the vehicle-type target device 130 obtained from a CCTV located in the training ground or the test site. In addition, the display unit 113 may display a front or rear image transmitted from a front camera and a rear camera positioned in front and rear of the vehicle-type targeting device 130.

원격조종기(116)는 디스플레이부(113)에 디스플레이되는 차량형 표적장치(130)의 위치 영상 및 전방 또는 후방 영상을 기반으로, 차량형 표적장치(130)를 원격제어하기 위한 제어신호를 차량형 표적장치(130)로 송신할 수 있다.The remote controller 116 provides a vehicle-type control signal for remotely controlling the vehicle-type targeting device 130 based on a position image and a front or rear image of the vehicle-type targeting device 130 displayed on the display unit 113. It can be transmitted to the target device 130.

차량형 표적장치(130)는 엔진 모터(132), 제동 장치(134), 조향 장치(136) 및 구동회로부(140)를 포함할 수 있다.The vehicle type targeting device 130 may include an engine motor 132, a braking device 134, a steering device 136, and a driving circuit unit 140.

엔진 모터(132)는 차량형 표적장치(130)의 속도를 증가시키거나, 전진 및 후진시킬 수 있다.The engine motor 132 may increase the speed of the vehicle-type targeting device 130 or may move forward or backward.

제동 장치(134)는 차량형 표적장치(130)의 속도를 줄일 수 있으며, 조향 장치(136)는 차량형 표적장치(130)의 조향을 가변시킬 수 있다.The braking device 134 may reduce the speed of the vehicle-type targeting device 130, and the steering device 136 may vary the steering of the vehicle-type targeting device 130.

구동회로부(140)는 모터 제어기(142), 제1 래치 릴레이(latched relay, 144), 제2 래치 릴레이(146), 순간 릴레이(148)를 포함할 수 있다.The driving circuit unit 140 may include a motor controller 142, a first latch relay 144, a second latch relay 146, and an instantaneous relay 148.

모터 제어기(142)는 엔진 모터(132)로 모터전원(Vdd)을 공급 및 차단할 수 있으며, 엔진 모터(132)의 속도를 가변시킬 수 있다.The motor controller 142 may supply and cut off the motor power Vdd to the engine motor 132, and may change the speed of the engine motor 132.

즉, 모터 제어기(142)는 구동전원(Vcc)이 입력되는 경우 엔진 모터(132)로 모터전원(Vdd)을 공급할 수 있으며, 구동전원(Vcc)이 차단되는 경우 엔진 모터(132)로 공급되는 모터전원(Vdd)을 차단할 수 있다.That is, the motor controller 142 can supply the motor power Vdd to the engine motor 132 when the driving power Vcc is input, and when the driving power Vcc is cut off, the motor controller 142 is supplied to the engine motor 132. Motor power (Vdd) can be cut off.

제1 래치 릴레이(144)는 제1 내지 제4 릴레이(Re1 내지 Re4)를 포함할 수 있다.The first latch relay 144 may include first to fourth relays Re1 to Re4.

여기서, 제1 래치 릴레이(144)는 도 4 및 도 5를 참조하여 설명하기로 한다.Here, the first latch relay 144 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

먼저, 제1 릴레이(Re1)는 모터 제어기(142)로 구동전원(Vcc)을 공급 및 차단할 수 있다.First, the first relay Re1 may supply and cut off the driving power Vcc to the motor controller 142.

여기서, 제1 릴레이(R21)는 제1 COM 단자(Common, COM_1), 제1 NC 단자(Normal closed, NC_1) 및 제1 NO 단자(Normal open, NO_1)를 포함할 수 있다.Here, the first relay R21 may include a first COM terminal (Common, COM_1), a first NC terminal (Normal closed, NC_1), and a first NO terminal (Normal open, NO_1).

제1 COM 단자(COM_1)는 구동전원(Vcc)을 공급하는 배터리(bat)와 연결될 수 있다. 제1 NC 단자(NC_1)는 모터 제어기(142)와 연결되며, 시동 키의 입력에 의해 제1 COM 단자(COM_1)와 연결되어 구동전원(Vcc)을 출력할 수 있다.The first COM terminal COM_1 may be connected to a battery bat supplying driving power Vcc. The first NC terminal NC_1 is connected to the motor controller 142 and is connected to the first COM terminal COM_1 by an input of a ignition key to output the driving power Vcc.

마직막으로, 제1 NO 단자(NO_1)는 원격제어장치(110)로부터 엔진 모터(132)를 정지시키기 위한 비상제어신호(sc_b)가 입력되면, 모터 제어기(142)로 공급되는 구동전원(Vcc)이 차단되게 제1 COM 단자(COM_1)와 연결될 수 있다.Finally, when an emergency control signal sc_b for stopping the engine motor 132 is input from the remote control device 110 to the first NO terminal NO_1, the driving power Vcc supplied to the motor controller 142 It may be connected to the first COM terminal COM_1 to be blocked.

이때, 제1 NO 단자(NO_1)는 내부 그라운드 또는 차체 그라운드에 연결될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In this case, the first NO terminal NO_1 may be connected to the internal ground or the vehicle body ground, but is not limited thereto.

제2 릴레이(Re1)는 원격제어장치(110)로부터 엔진 모터(132)를 구동시키기 위한 비상제어해제신호(sc_p)가 입력되면 모터 제어기(142)로 구동전원(Vcc)가 재공급되게 제1 COM 단자(COM_1)와 제1 NC 단자(NC_1)가 연결되게 제1 릴레이(Re1)를 동작시킬 수 있다.When the emergency control release signal sc_p for driving the engine motor 132 is input from the remote control device 110, the second relay Re1 is the first to re-supply the driving power Vcc to the motor controller 142. The first relay Re1 may be operated so that the COM terminal COM_1 and the first NC terminal NC_1 are connected.

제3 릴레이(Re3)는 제3 COM 단자(COM_3), 제3 NC 단자(NC_3) 및 제3 NO 단자(NO_3)를 포함할 수 있다.The third relay Re3 may include a third COM terminal COM_3, a third NC terminal NC_3, and a third NO terminal NO_3.

제3 COM 단자(COM_3)는 제1 릴레이(Re1)의 제1 COM 단자(COM_1)와 연결될 수 있다. The third COM terminal COM_3 may be connected to the first COM terminal COM_1 of the first relay Re1.

제3 NC 단자(NC_3)는 원격제어장치(110)로부터 제1 회전제어신호(sc_c1)가 입력되면 제3 COM 단자(COM_3)와 연결되어 제1 구동신호(DR1)를 모터 제어기(142)로 출력할 수 있다.The third NC terminal (NC_3) is connected to the third COM terminal (COM_3) when the first rotation control signal (sc_c1) is input from the remote control device 110 to transfer the first driving signal (DR1) to the motor controller 142. Can be printed.

제3 NO 단자(NO_3)는 제4 릴레이(Re4)의 동작에 따라 제3 COM 단자(COM_3)와 연결되어 제2 구동신호(DR2)를 출력할 수 있다.The third NO terminal NO_3 may be connected to the third COM terminal COM_3 according to the operation of the fourth relay Re4 to output the second driving signal DR2.

실시 예에서, 제1 구동신호(DR1)는 차량형 표적장치(130)가 전진방향으로 이동시키기 위한 신호이며, 제2 구동신호(DR2)는 차량형 표적장치(130)가 후진방향으로 이동시키기 위한 신호일 수 있다.In an embodiment, the first driving signal DR1 is a signal for moving the vehicle-type targeting device 130 in the forward direction, and the second driving signal DR2 is for moving the vehicle-type targeting device 130 in the backward direction. May be a signal for.

여기서, 제1, 2 구동신호(DR1, DR2)는 서로 다른 방향으로 차량형 표적장치(130)를 이동시키기 위한 신호이므로, 동일한 신호로써 모터 제어기(142)로 입력되는 단자가 상이할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다. Here, since the first and second driving signals DR1 and DR2 are signals for moving the vehicle-type targeting device 130 in different directions, terminals input to the motor controller 142 may be different as the same signal, There is no limit to this.

제4 릴레이(Re4)는 원격제어장치(110)로부터 제2 회전제어신호(sc_c2)가 입력되면 모터 제어기(142)로 제2 구동신호(DR2)가 출력되게 제3 COM 단자(COM_3)와 제3 NO 단자(NO_3)가 연결되게 제3 릴레이(Re3)를 동작시킬 수 있다.When the second rotation control signal sc_c2 is input from the remote control device 110, the fourth relay Re4 outputs the second driving signal DR2 to the motor controller 142. 3 The third relay Re3 may be operated so that the NO terminal NO_3 is connected.

제2 래치 릴레이(146)는 제5 내지 제8 릴레이(Re5 내지 Re8)를 포함할 수 있다.The second latch relay 146 may include fifth to eighth relays Re5 to Re8.

제2 래치 릴레이(146)는 도 6 및 도 7을 참조하여 설명하기로 한다.The second latch relay 146 will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

먼저, 제5 릴레이(Re5)는 모터 제어기(142)로 제1 속도신호(DV1)를 출력할 수 있으며, 제6 릴레이(Re6)는 모터 제어기(142)로 제2 속도신호(DV2)를 출력할 수 있다.First, the fifth relay (Re5) can output the first speed signal (DV1) to the motor controller 142, and the sixth relay (Re6) outputs the second speed signal (DV2) to the motor controller 142 can do.

여기서, 구동 회로부(140)는 제5, 6 릴레이(Re5, Re6)와 모터 제어기(142) 사이에 배치되어 제1, 2 속도 신호(DV1, DV2)를 출력하기 위한 속도 제어기(150)를 포함할 수 있다.Here, the driving circuit unit 140 includes a speed controller 150 disposed between the fifth and sixth relays Re5 and Re6 and the motor controller 142 to output the first and second speed signals DV1 and DV2. can do.

먼저, 속도 제어기(150)는 전원레벨이 다른 제1, 2 속도 신호(DV1, DV2)를 생성하기 위한 제1, 2 저항(R1, R2) 및 제1, 2 속도 신호(DV1, DV2)의 노이즈를 방지하기 위한 커패시터(C)를 포함할 수 있다.First, the speed controller 150 includes the first and second resistors R1 and R2 and the first and second speed signals DV1 and DV2 for generating first and second speed signals DV1 and DV2 having different power levels. It may include a capacitor (C) to prevent noise.

제1 저항(R1)의 일단은 제1, 2 속도 신호(DV1, DV2)를 생성하기 위해 모터 제어기(142)로부터 신호전원이 입력되고, 제1 저항(R1)의 타단은 제2 저항(R2)의 일단에 연결될 수 있다.Signal power is input from the motor controller 142 to generate the first and second speed signals DV1 and DV2 at one end of the first resistor R1, and the other end of the first resistor R1 is the second resistor R2. ) Can be connected to one end.

여기서, 제2 저항(R2)의 타단은 모터 제어기(142)의 그라운드에 연결될 수 있다.Here, the other end of the second resistor R2 may be connected to the ground of the motor controller 142.

그리고, 커패시터(C)의 일단은 제5, 6 릴레이(Re5, Re6)에서 출력되는 제1, 2 속도 신호(DV1, DV2)가 입력되고, 커패시터(C)의 타단은 모터 제어기(142)와 연결되어 제1, 2 속도 신호(DV1, DV2)를 출력할 수 있다.In addition, one end of the capacitor C is input with the first and second speed signals DV1 and DV2 output from the fifth and sixth relays Re5 and Re6, and the other end of the capacitor C is with the motor controller 142 It is connected and can output the first and second speed signals DV1 and DV2.

결과적으로, 속도 제어기(150)는 제5, 6 릴레이(Re5, Re6)의 동작에 따라 제1, 2 속도 신호(DV1, DV2)를 생성 및 출력할 수 있다.As a result, the speed controller 150 may generate and output the first and second speed signals DV1 and DV2 according to the operation of the fifth and sixth relays Re5 and Re6.

제5 릴레이(Re5)는 제5 COM 단자(COM_5), 제5 NC 단자(NC_5) 및 제5 NO 단자(NO_5)를 포함할 수 있다.The fifth relay Re5 may include a fifth COM terminal COM_5, a fifth NC terminal NC_5, and a fifth NO terminal NO_5.

먼저, 제5 COM 단자(COM_5)는 모터 제어기(142)로부터 신호전원을 제1, 2 저항(R1, R2)을 통해 입력받을 수 있다. First, the fifth COM terminal COM_5 may receive signal power from the motor controller 142 through the first and second resistors R1 and R2.

제5 NC 단자(NC_5)는 내부 그라운드와 연결될 수 있다.The fifth NC terminal NC_5 may be connected to the internal ground.

그리고, 제5 NO 단자(NO_5)는 원격제어장치(110)로부터 제1 속도제어신호(sc_v1)가 입력되면 제1, 2 저항(R1, R2)를 통해 입력된 제1 속도 신호(DV1)가 모터 제어기(142)로 출력되게 제5 COM 단자(COM_5)와 연결될 수 있다.In addition, when the first speed control signal sc_v1 is input from the remote control device 110, the fifth NO terminal NO_5 receives the first speed signal DV1 input through the first and second resistors R1 and R2. It may be connected to the fifth COM terminal COM_5 to be output to the motor controller 142.

제6 릴레이(Re6)는 제6 COM 단자(COM_6), 제6 NC 단자(NC_6) 및 제6 NO 단자(NO_6)를 포함할 수 있다.The sixth relay Re6 may include a sixth COM terminal COM_6, a sixth NC terminal NC_6, and a sixth NO terminal NO_6.

제6 COM 단자(COM_5)는 모터 제어기(142)로부터 신호전원을 제1, 2 저항(R1, R2) 사이에 연결되어, 모터 제어기(142)로부터 신호전원을 제1 저항(R1)을 통해 입력받을 수 있다.The sixth COM terminal (COM_5) is connected between the first and second resistors (R1, R2) for signal power from the motor controller 142, and inputs signal power from the motor controller 142 through the first resistor (R1). I can receive it.

제6 NC 단자(NC_6)는 내부 그라운드와 연결될 수 있다.The sixth NC terminal NC_6 may be connected to the internal ground.

그리고, 제6 NO 단자(NO_6)는 원격제어장치(110)로부터 제2 속도제어신호(sc_v12)가 입력되면 제1 저항(R1)를 통해 입력된 제2 속도 신호(DV2)가 모터 제어기(142)로 출력되게 제6 COM 단자(COM_6)와 연결될 수 있다.In addition, when the second speed control signal sc_v12 is input from the remote control device 110 to the sixth NO terminal NO_6, the second speed signal DV2 input through the first resistor R1 is transmitted to the motor controller 142 ) May be connected to the sixth COM terminal COM_6 to be outputted.

제7, 8 릴레이(Re7, Re8)는 서로 다른 제1, 2 제동 신호(DS1, DS2)를 출력할 수 있다.The seventh and eighth relays Re7 and Re8 may output different first and second braking signals DS1 and DS2.

먼저, 제7 릴레이(Re7)는 제7 COM 단자(COM_7), 제7 NC 단자(NC_7) 및 제7 NO 단자(NO_7)를 포함할 수 있다.First, the seventh relay Re7 may include a seventh COM terminal COM_7, a seventh NC terminal NC_7, and a seventh NO terminal NO_7.

제7 COM 단자(COM_7)는 제동 장치(134)와 연결될 수 있으며, 제7 NC 단자(NC_7)는 그라운드와 연결되고, 제7 NO 단자(NO_7)는 내부에서 제1 제동신호(DS1)가 입력될 수 있다.The 7th COM terminal (COM_7) may be connected to the braking device 134, the 7th NC terminal (NC_7) is connected to the ground, and the 7th NO terminal (NO_7) is input with the first braking signal (DS1) from the inside. Can be.

원격제어장치(110)로부터 제1 제동제어신호(sc_s1)가 입력되는 경우, 제7 COM 단자(COM_7)는 제1 제동신호(DS1)가 출력되게 제7 NO 단자(N0_7)와 모터 제어기(142)를 연결할 수 있다.When the first braking control signal sc_s1 is input from the remote control device 110, the seventh COM terminal COM_7 is the seventh NO terminal N0_7 and the motor controller 142 so that the first braking signal DS1 is output. ) Can be connected.

제8 릴레이(Re8)는 제8 COM 단자(COM_8), 제8 NC 단자(NC_8) 및 제8 NO 단자(NO_8)를 포함할 수 있다.The eighth relay Re8 may include an eighth COM terminal COM_8, an eighth NC terminal NC_8, and an eighth NO terminal NO_8.

제8 COM 단자(COM_7)는 제동 장치(134)와 연결될 수 있으며, 제8 NC 단자(NC_8)는 그라운드와 연결되고, 제8 NO 단자(NO_8)는 내부에서 제2 제동신호(DS2)가 입력될 수 있다.The 8th COM terminal COM_7 may be connected to the braking device 134, the 8th NC terminal NC_8 is connected to the ground, and the 8th NO terminal NO_8 receives the second braking signal DS2 from the inside. Can be.

원격제어장치(110)로부터 제2 제동제어신호(sc_s2)가 입력되는 경우, 제8 COM 단자(COM_8)는 제2 제동신호(DS2)가 출력되게 제8 NO 단자(N0_8)와 모터 제어기(142)를 연결할 수 있다.When the second braking control signal sc_s2 is input from the remote control device 110, the 8th COM terminal COM_8 is the 8th NO terminal N0_8 and the motor controller 142 so that the second braking signal DS2 is output. ) Can be connected.

여기서, 제7, 8 릴레이(Re7, Re8)는 제5, 6 릴레이(Re5, Re6) 중 어느 하나가 동작하면, 제1, 2 제동신호(DS1, DS2)를 출력하지 않는다.Here, the seventh and eighth relays Re7 and Re8 do not output the first and second braking signals DS1 and DS2 when any one of the fifth and sixth relays Re5 and Re6 operates.

또한, 제1 제동신호(DS1)는 차량형 표적장치(130)가 전진 방향으로 이동할 때 제동하는 신호이며, 제2 제동신호(DS2)는 차량형 표적장치(130)가 후진 방향으로 이동할 때 제동하는 신호이거나 제1 제동신호(DS1)에 대한 제동 해제신호일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In addition, the first braking signal DS1 is a signal that brakes when the vehicle-type targeting device 130 moves in the forward direction, and the second braking signal DS2 is a braking signal when the vehicle-type targeting device 130 moves in the backward direction. It may be a braking signal or a braking release signal for the first braking signal DS1, but is not limited thereto.

순간 릴레이(148)는 제9, 10 릴레이(Re9, Re10)를 포함할 수 있다.The instantaneous relay 148 may include ninth and tenth relays Re9 and Re10.

순간 릴레이(148)는 도 8을 참조하여 설명하기로 한다.The instantaneous relay 148 will be described with reference to FIG. 8.

먼저, 제9 릴레이(Re9)는 제9 COM 단자(COM_9), 제9 NC 단자(NC_9) 및 제9 NO 단자(NO_9)를 포함할 수 있다.First, the ninth relay Re9 may include a ninth COM terminal COM_9, a ninth NC terminal NC_9, and a ninth NO terminal NO_9.

제9 COM 단자(COM_9)는 제1 조향신호(DP1)를 조향 장치(136)로 출력하며, 제9 NC 단자(NC_9)는 그라운드와 연결되며, 제9 NO 단자(NO_9)는 제1 조향신호(DP1)가 입력될 수 있다.The ninth COM terminal COM_9 outputs the first steering signal DP1 to the steering device 136, the ninth NC terminal NC_9 is connected to the ground, and the ninth NO terminal NO_9 is the first steering signal (DP1) can be entered.

원격제어장치(110)로부터 우측으로 회전하는 제1 조향제어신호(sc_p1)가 입력되면, 제9 COM 단자(COM_9)는 제1 조향신호(DP1)를 조향 장치(136)로 출력되게, 제9 NO 단자(NO_9)와 조향 장치(136)를 연결할 수 있다.When the first steering control signal sc_p1 rotating to the right from the remote control device 110 is input, the ninth COM terminal COM_9 outputs the first steering signal DP1 to the steering device 136. The NO terminal NO_9 and the steering device 136 can be connected.

또한, 제10 릴레이(Re10)는 제10 COM 단자(COM_10), 제10 NC 단자(NC_10) 및 제10 NO 단자(NO_10)를 포함할 수 있다.In addition, the tenth relay Re10 may include a tenth COM terminal COM_10, a tenth NC terminal NC_10, and a tenth NO terminal NO_10.

제10 COM 단자(COM_10)는 제2 조향신호(DP2)를 조향 장치(136)로 출력하며, 제10 NC 단자(NC_10)는 그라운드와 연결되며, 제10 NO 단자(NO_10)는 제2 조향신호(DP2)가 입력될 수 있다.The tenth COM terminal COM_10 outputs the second steering signal DP2 to the steering device 136, the tenth NC terminal NC_10 is connected to the ground, and the tenth NO terminal NO_10 is a second steering signal (DP2) can be entered.

원격제어장치(110)로부터 좌측으로 회전하는 제2 조향제어신호(sc_p2)가 입력되면, 제10 COM 단자(COM_10)는 제2 조향신호(DP2)를 조향 장치(136)로 출력되게, 제10 NO 단자(NO_10)와 조향 장치(136)를 연결할 수 있다.When a second steering control signal sc_p2 rotating to the left from the remote control device 110 is input, the 10th COM terminal COM_10 outputs the second steering signal DP2 to the steering device 136, The NO terminal NO_10 and the steering device 136 may be connected.

여기서, 제9, 10 릴레이(Re9, Re10)는 조향 장치(136)의 서로 다른 단자에 연결되어, 차량형 표적장치(130)가 우측 또는 좌측으로 회전시킬 수 있도록 할 수 있다.Here, the ninth and tenth relays Re9 and Re10 may be connected to different terminals of the steering device 136 so that the vehicle-type target device 130 can rotate to the right or left.

이상에서 실시 예들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시 예에 포함되며, 반드시 하나의 실시 예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시 예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Features, structures, effects, etc. described in the above embodiments are included in at least one embodiment of the present invention, and are not necessarily limited to only one embodiment. Furthermore, features, structures, effects, and the like exemplified in each embodiment may be combined or modified for other embodiments by a person having ordinary knowledge in the field to which the embodiments belong. Therefore, contents related to such combinations and modifications should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

또한, 이상에서 실시 예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In addition, although the embodiments have been described above, these are only examples and do not limit the present invention, and those of ordinary skill in the field to which the present invention belongs are illustrated above within the scope not departing from the essential characteristics of the present embodiment. It will be seen that various modifications and applications that are not available are possible. For example, each component specifically shown in the embodiment can be modified and implemented. And differences related to such modifications and applications should be construed as being included in the scope of the present invention defined in the appended claims.

100: 원격 구동제어 시스템
110: 원격제어장치
130: 차량형 표적장치100: remote drive control system
110: remote control device
130: vehicle type targeting device

Claims (17)

원격제어장치; 및
엔진 모터, 제동 장치 및 조향 장치를 포함하고, 상기 원격제어장치에 의해 제어되는 차량형 표적장치를 포함하고,
상기 차량형 표적장치는,
구동전원 입력 시, 상기 엔진 모터로 모터전원을 공급하는 모터 제어기;
상기 모터 제어기로 상기 구동전원을 공급하거나 차단하고, 상기 엔진 모터가 제1, 2 회전방향으로 회전되게 상기 모터 제어기로 제1, 2 구동신호를 출력하는 제1 래치 릴레이(latched relay);
상기 엔진 모터의 속도를 가변시키는 제1, 2 속도신호 및 상기 제동 장치의 제동을 위한 제1, 2 제동신호를 출력하는 제2 래치 릴레이(latched relay); 및
상기 조향 장치의 조향 방향에 대한 제1, 2 조향 신호를 상기 조향 장치로 출력하는 순간 릴레이(momentary relay)를 포함하고,
상기 원격제어장치는,
모의 훈련 및 평가를 위해 모의 표적에 대응하는 상기 차량형 표적장치를 제어하기 위해, 훈련장 또는 시험장 내에 위치한 CCTV로부터 획득한 상기 차량형 표적장치의 위치 영상, 상기 차량형 표적장치의 전방 및 후방에 위치한 전방 카메라 및 후방 카메라에서 촬영된 전방 및 후방 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 및
상기 위치 영상, 상기 전방 및 상기 후방 영상 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량형 표적장치를 원격 제어하기 위한 제어신호를 상기 차량형 표적장치로 송신하는 원격 조종기를 포함하고,
상기 제1 래치 릴레이는,
시동 키 입력시 상기 구동전원을 상기 모터 제어기로 공급하고, 상기 원격제어장치로부터 비상제어신호를 수신하면 상기 구동전원의 공급을 차단하는 제1 릴레이;
상기 구동전원 차단 중 상기 원격제어장치로부터 비상제어해제신호를 수신하면 상기 구동전원이 재공급되게 상기 제1 릴레이를 동작시키는 제2 릴레이;
상기 원격제어장치로부터 제1 회전제어신호가 입력되면 전진 방향으로 이동되게 상기 제1 구동신호 및 후진 방향으로 이동되게 상기 제2 구동신호를 출력하는 제3 릴레이; 및
상기 원격제어장치로부터 제2 회전제어신호가 입력되면 상기 제2 구동신호가 출력되게 상기 제3 릴레이를 동작시키는 제4 릴레이를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.Remote control device; And
Including an engine motor, a braking device and a steering device, including a vehicle-type target device controlled by the remote control device,
The vehicle-type target device,
A motor controller for supplying motor power to the engine motor when driving power is input;
A first latch relay for supplying or blocking the driving power to the motor controller and outputting first and second driving signals to the motor controller so that the engine motor rotates in the first and second rotation directions;
A second latch relay for outputting first and second speed signals for varying the speed of the engine motor and first and second brake signals for braking of the braking device; And
And a momentary relay for outputting first and second steering signals for a steering direction of the steering device to the steering device,
The remote control device,
In order to control the vehicle-type targeting device corresponding to the simulated target for simulation training and evaluation, the positional image of the vehicle-type targeting device obtained from CCTV located in the training ground or test site, located in front and rear of the vehicle-type targeting device A display unit that displays front and rear images captured by the front and rear cameras; And
A remote controller for transmitting a control signal for remotely controlling the vehicle-type targeting device to the vehicle-type targeting device, based on at least one of the location image and the front and rear images,
The first latch relay,
A first relay for supplying the driving power to the motor controller when an ignition key is input, and blocking the supply of the driving power when an emergency control signal is received from the remote control device;
A second relay operating the first relay to resupply the driving power when an emergency control release signal is received from the remote control device while the driving power is cut off;
A third relay outputting the first driving signal to move in a forward direction and the second driving signal to move in a backward direction when a first rotation control signal is input from the remote control device; And
Including a fourth relay for operating the third relay to output the second driving signal when a second rotation control signal is input from the remote control device,
Remote drive control system. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제1 릴레이는,
상기 구동전원을 공급하는 배터리와 연결된 제1 COM 단자(Common);
상기 모터 제어기와 연결되며, 상기 시동 키의 입력에 의해 상기 제1 COM 단자와 연결되어 상기 구동 전원을 출력하는 제1 NC 단자(Normal closed); 및
상기 비상제어신호를 수신하면 상기 모터 제어기로 공급되는 상기 구동전원이 차단되게 상기 제1 COM 단자와 연결되는 제1 NO 단자(Normal open)를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 1,
The first relay,
A first COM terminal (Common) connected to a battery supplying the driving power;
A first NC terminal (normally closed) connected to the motor controller and connected to the first COM terminal by an input of the ignition key to output the driving power; And
Including a first NO terminal (normal open) connected to the first COM terminal such that the driving power supplied to the motor controller is cut off when the emergency control signal is received,
Remote drive control system. 제 3 항에 있어서,
상기 제2 릴레이는,
상기 비상제어해제신호를 수신하면 상기 모터 제어기로 상기 구동전원이 재공급되게 상기 제1 COM 단자와 상기 제1 NC 단자가 연결되게 상기 제1 릴레이를 동작시키는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 3,
The second relay,
When receiving the emergency control release signal, operating the first relay so that the first COM terminal and the first NC terminal are connected so that the driving power is resupplied to the motor controller,
Remote drive control system. 제 3 항에 있어서,
상기 제3 릴레이는,
상기 제1 COM 단자와 연결된 제3 COM 단자;
상기 제1 회전제어신호를 수신하면 상기 제3 COM 단자와 연결되어 상기 제1 구동신호를 출력하는 제3 NC 단자; 및
상기 제4 릴레이의 동작에 따라 상기 제3 COM 단자와 연결되어 상기 제2 구동신호를 출력하는 제3 NO 단자를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 3,
The third relay,
A third COM terminal connected to the first COM terminal;
A third NC terminal connected to the third COM terminal when receiving the first rotation control signal to output the first driving signal; And
Comprising a third NO terminal connected to the third COM terminal to output the second driving signal according to the operation of the fourth relay,
Remote drive control system. 제 5 항에 있어서,
상기 제4 릴레이는,
상기 제2 회전제어신호를 수신하면 상기 모터 제어기로 상기 제2 구동신호가 출력되게 상기 제3 COM 단자와 상기 제3 NO 단자가 연결되게 상기 제3 릴레이를 동작시키는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 5,
The fourth relay,
When receiving the second rotation control signal, operating the third relay so that the third COM terminal and the third NO terminal are connected so that the second driving signal is output to the motor controller,
Remote drive control system. 제 1 항에 있어서,
상기 제2 래치 릴레이는,
상기 원격제어장치로부터 제1 속도제어신호가 입력되면 상기 제1 엔진 모터가 제1 속도로 회전되게 상기 제1 속도신호를 상기 모터 제어기로 출력하는 제5 릴레이;
상기 원격제어장치로부터 제2 속도제어신호가 입력되면 상기 제2 엔진 모터가 제2 속도로 회전되게 상기 제2 속도신호를 상기 모터 제어기로 출력하는 제6 릴레이;
상기 원격제어장치로부터 제1 제동제어신호가 입력되면 전진 방향으로 제동되게 상기 제1 제동신호를 출력하는 제7 릴레이; 및
상기 원격제어장치로부터 제2 제동제어신호가 입력되면 후진 방향으로 제동되게 상기 제2 제동신호를 출력하는 제8 릴레이를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 1,
The second latch relay,
A fifth relay outputting the first speed signal to the motor controller so that the first engine motor rotates at a first speed when a first speed control signal is input from the remote control device;
A sixth relay outputting the second speed signal to the motor controller so that the second engine motor rotates at a second speed when a second speed control signal is input from the remote control device;
A seventh relay outputting the first braking signal to be braking in a forward direction when a first braking control signal is input from the remote control device; And
Including an eighth relay outputting the second braking signal to be braked in a reverse direction when a second braking control signal is input from the remote control device,
Remote drive control system. 제 7 항에 있어서,
상기 제5, 6 릴레이 및 상기 모터 제어기 사이에 배치되어, 상기 제1, 2 속도신호를 상기 모터 제어기로 출력하는 속도 제어기를 더 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 7,
Further comprising a speed controller disposed between the fifth and sixth relays and the motor controller and outputting the first and second speed signals to the motor controller,
Remote drive control system. 제 8 항에 있어서,
상기 제5 릴레이는,
그라운드와 연결된 제5 NC 단자;
상기 속도 제어기에 포함된 제1, 2 저항와 연결된 제5 COM 단자; 및
상기 제1 속도제어신호를 수신하면 상기 제1, 2 저항을 통해 입력된 상기 제1 속도신호가 상기 모터 제어기로 출력되게 상기 제5 COM 단자와 연결되는 제5 NO 단자를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 8,
The fifth relay,
A fifth NC terminal connected to the ground;
A fifth COM terminal connected to the first and second resistors included in the speed controller; And
And a fifth NO terminal connected to the fifth COM terminal so that the first speed signal input through the first and second resistors is output to the motor controller upon receiving the first speed control signal,
Remote drive control system. 제 9 항에 있어서,
상기 제6 릴레이는,
상기 그라운드와 연결된 제6 NC 단자;
상기 제1, 2 저항 사이에 연결되어, 상기 제1 저항을 통해 입력된 상기 제2 속도신호가 입력되는 제6 COM 단자; 및
상기 제2 속도제어신호를 수신하면 상기 제2 속도신호가 상기 모터 제어기로 출력되게 상기 제6 COM 단자와 연결되는 제6 NO 단자를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 9,
The sixth relay,
A sixth NC terminal connected to the ground;
A sixth COM terminal connected between the first and second resistors to receive the second speed signal input through the first resistor; And
Including a sixth NO terminal connected to the sixth COM terminal so that the second speed signal is output to the motor controller upon receiving the second speed control signal,
Remote drive control system. 제 7 항에 있어서,
상기 제7 릴레이는,
상기 제1 제동신호가 입력되는 제7 NO 단자;
그라운드와 연결된 제7 NC 단자; 및
상기 제1 제동제어신호가 입력되면 상기 제1 제동신호가 출력되게 상기 제7 NO 단자와 상기 제동 장치를 연결하는 제7 COM 단자를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 7,
The seventh relay,
A seventh NO terminal to which the first braking signal is input;
A seventh NC terminal connected to the ground; And
A seventh COM terminal connecting the seventh NO terminal and the braking device so that the first braking signal is output when the first braking control signal is input,
Remote drive control system. 제 11 항에 있어서,
상기 제8 릴레이는,
상기 제2 제동신호가 입력되는 제8 NO 단자;
상기 그라운드와 연결된 제8 NC 단자; 및
상기 제2 제동제어신호가 입력되면 상기 제2 제동신호가 출력되게 상기 제8 NO 단자와 상기 제동 장치를 연결하는 제8 COM 단자를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 11,
The eighth relay,
An eighth NO terminal to which the second braking signal is input;
An eighth NC terminal connected to the ground; And
And an eighth COM terminal connecting the eighth NO terminal and the braking device to output the second braking signal when the second braking control signal is input,
Remote drive control system. 제 7 항에 있어서,
상기 제7, 8 릴레이는,
상기 제5, 6 릴레이 중 어느 하나가 동작하면, 상기 제1, 2 제동 신호를 출력하지 않는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 7,
The seventh and eighth relays,
When any one of the 5th and 6th relays operates, the first and second braking signals are not output,
Remote drive control system. 제 1 항에 있어서,
상기 순간 릴레이는,
상기 원격제어장치로부터 제1 조향제어신호가 입력되면 우측으로 회전하는 상기 제1 조향신호를 출력하는 제9 릴레이; 및
상기 원격제어장치로부터 제2 조향제어신호가 입력되면 좌측으로 회전하는 상기 제2 조향신호를 출력하는 제10 릴레이를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 1,
The instantaneous relay,
A ninth relay outputting the first steering signal rotating to the right when a first steering control signal is input from the remote control device; And
Including a tenth relay for outputting the second steering signal rotating to the left when a second steering control signal is input from the remote control device,
Remote drive control system. 제 14 항에 있어서,
상기 제9 릴레이는,
상기 제1 조향신호가 입력되는 제9 NO 단자;
그라운드와 연결된 제9 NC 단자; 및
상기 제1 조향제어신호가 입력되면 상기 제1 조향신호가 출력되게 상기 제9 NO 단자와 상기 조향장치를 연결하는 제9 COM 단자를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 14,
The ninth relay,
A ninth NO terminal to which the first steering signal is input;
A ninth NC terminal connected to the ground; And
And a ninth COM terminal connecting the ninth NO terminal and the steering device to output the first steering signal when the first steering control signal is input,
Remote drive control system. 제 15 항에 있어서,
상기 제10 릴레이는,
상기 제2 조향신호가 입력되는 제10 NO 단자;
상기 그라운드와 연결된 제10 NC 단자; 및
상기 제2 조향제어신호가 입력되면 상기 제2 조향신호가 출력되게 상기 제10 NO 단자와 상기 조향장치를 연결하는 제10 COM 단자를 포함하는,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 15,
The tenth relay,
A tenth NO terminal to which the second steering signal is input;
A tenth NC terminal connected to the ground; And
And a tenth COM terminal connecting the tenth NO terminal and the steering device to output the second steering signal when the second steering control signal is input,
Remote drive control system. 제 16 항에 있어서,
상기 제9, 10 릴레이 각각은,
상기 조향장치의 서로 다른 단자와 연결된,
원격 구동제어 시스템.The method of claim 16,
Each of the 9th and 10th relays,
Connected to different terminals of the steering device,
Remote drive control system.
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