KR102143226B1 - 다관절 서포트 장치 - Google Patents
다관절 서포트 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102143226B1 KR102143226B1 KR1020190168154A KR20190168154A KR102143226B1 KR 102143226 B1 KR102143226 B1 KR 102143226B1 KR 1020190168154 A KR1020190168154 A KR 1020190168154A KR 20190168154 A KR20190168154 A KR 20190168154A KR 102143226 B1 KR102143226 B1 KR 102143226B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- pressing
- wire
- pipe
- central binding
- links
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
- A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Mutual Connection Of Rods And Tubes (AREA)
Abstract
본 발명은 다수의 링크가 서로 연결되어 형성되는 다관절 서포트 장치에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는, 사용자가 원하는 정확한 위치에서 견고한 고정 및 지지가 가능하고, 서포트 장치의 고정 및 해제 전환을 편리하고 신속하게 행할 수 있으며, 제조 및 소형화가 용이하고 내구성이 우수하며, 링크가 서로 연결되는 부위의 밀폐성이 우수하여 이물질의 내부 유입을 방지할 수 있고, 정밀한 움직임 및 고정이 가능한 다관절 서포트 장치에 관한 것으로,
본 발명에 따른 다관절 서포트 장치는, 서로 연결되는 다수의 링크(10)를 포함하여 형성되며, 전방 단부에는 기기 거치대가 탈착가능하게 결합되고, 후방 단부는 구조물에 탈착가능하게 고정 결합되며, 전방 일측에 구비되는 손잡이부(70)의 작동을 통해 상기 다수의 링크(10)의 연결부위가 상호 움직이지 않게 고정되거나, 상기 다수의 링크(10)의 연결부위를 상호 회전가능하게 고정 해제되게 형성되는 다관절 서포트 장치에 있어서, 내부 중공으로 형성되고, 전방에 위치하는 링크(10)의 타측에 전방이 탈착가능하게 결합되는 전방 링크 연결 어댑터(21); 내부 중공으로 형성되고, 작동 와이어(12)가 내부 중공을 따라 관통하게 구비되며, 상기 작동 와이어(12)와 함께 전, 후진 이동가능하게 형성되고, 후방 외측면에는 걸림턱(31)이 구비되는 와이어 중앙 결속관(30); 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방 둘레에 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전, 후진 이동에 따라 회전운동이 단속되게 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에 구비되는 회전단속부(40); 내부 중공에 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 전방이 관통하여 소정길이 돌출되게 구비되고, 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 둘레에 회전가능하게 구비되며, 후측이 후방에 위치하는 링크(10)의 일측에 탈착가능하게 결합되는 케이싱관(60); 내부 중공에 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방이 관통하고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방은 내부 중공에 위치하여 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 케이싱관(60)의 내부 중공의 후방에 상기 케이싱관(60)과 함께 회전가능하게 구비되는 내부 연결관(61); 및, 코일 스프링으로 형성되며, 상기 내부 연결관(61)의 내부 중공에 위치하는 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방 둘레에 소정거리 이격되게 구비되고, 전방면은 상기 내부 연결관(61)의 내측면 전방에 접하게 구비되며, 후방면은 상기 와이어 중앙 결속관(30) 후방의 상기 걸림턱(31)에 접하게 구비되는 전후 탄성 스프링(62)을; 포함하여 형성되는 회전고정유닛(20)이 다수개로 구비되고, 상기 다수의 링크(10)는 내부 중공이 형성되며, 각각의 상기 회전고정유닛(20)을 통해 전방 링크 및 후방 링크가 서로 연결되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최전방 링크의 전방 일측에는 상기 손잡이부(70)가 구비되며, 최후방 링크의 후방 타측에는 구조물에 탈착가능하게 결합되는 고정부(13)가 구비되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최후방 링크의 내부 중공의 후방 일측에 상기 작동 와이어(12)의 후단부가 고정결합되고, 상기 작동 와이어(12)의 전방은 상기 다수의 링크(10)의 내부 중공 및, 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 중앙 결속관(30)을 관통하여 상기 손잡이부(70)에 연결되며, 상기 손잡이부(70)의 일측에는 가압 작동부(71)가 구비되어, 상기 가압 작동부(71)를 가압하여 누르는 경우에는 상기 작동 와이어(12)의 전방을 당겨 상기 다수의 링크(10)를 서로 연결하는 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 및 와이어 중앙 결속관(30)을 전진이동시키고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 작동 와이어(12)의 전방 당김으로 전진 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전가능하게 고정 해제되며, 상기 회전단속부(40)가 회전가능하게 됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 회전가능하게 고정 해제되어 다수의 링크(10)가 상호 회전가능하게 되고, 상기 손잡이부(70)의 가압 작동부(71)를 누르는 가압력을 제거하는 경우에는, 전방으로 견인되었던 상기 작동 와이어(12)가 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 전후 탄성 스프링(62)의 복귀 탄성력에 의해 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 후방으로 이동하게 되고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 후방으로 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전하지못하게 고정되며, 상기 회전단속부(40)가 고정됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 고정되어 상기 다수의 링크(10)가 상호 회전하지 않게 고정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 다관절 서포트 장치는, 서로 연결되는 다수의 링크(10)를 포함하여 형성되며, 전방 단부에는 기기 거치대가 탈착가능하게 결합되고, 후방 단부는 구조물에 탈착가능하게 고정 결합되며, 전방 일측에 구비되는 손잡이부(70)의 작동을 통해 상기 다수의 링크(10)의 연결부위가 상호 움직이지 않게 고정되거나, 상기 다수의 링크(10)의 연결부위를 상호 회전가능하게 고정 해제되게 형성되는 다관절 서포트 장치에 있어서, 내부 중공으로 형성되고, 전방에 위치하는 링크(10)의 타측에 전방이 탈착가능하게 결합되는 전방 링크 연결 어댑터(21); 내부 중공으로 형성되고, 작동 와이어(12)가 내부 중공을 따라 관통하게 구비되며, 상기 작동 와이어(12)와 함께 전, 후진 이동가능하게 형성되고, 후방 외측면에는 걸림턱(31)이 구비되는 와이어 중앙 결속관(30); 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방 둘레에 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전, 후진 이동에 따라 회전운동이 단속되게 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에 구비되는 회전단속부(40); 내부 중공에 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 전방이 관통하여 소정길이 돌출되게 구비되고, 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 둘레에 회전가능하게 구비되며, 후측이 후방에 위치하는 링크(10)의 일측에 탈착가능하게 결합되는 케이싱관(60); 내부 중공에 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방이 관통하고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방은 내부 중공에 위치하여 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 케이싱관(60)의 내부 중공의 후방에 상기 케이싱관(60)과 함께 회전가능하게 구비되는 내부 연결관(61); 및, 코일 스프링으로 형성되며, 상기 내부 연결관(61)의 내부 중공에 위치하는 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방 둘레에 소정거리 이격되게 구비되고, 전방면은 상기 내부 연결관(61)의 내측면 전방에 접하게 구비되며, 후방면은 상기 와이어 중앙 결속관(30) 후방의 상기 걸림턱(31)에 접하게 구비되는 전후 탄성 스프링(62)을; 포함하여 형성되는 회전고정유닛(20)이 다수개로 구비되고, 상기 다수의 링크(10)는 내부 중공이 형성되며, 각각의 상기 회전고정유닛(20)을 통해 전방 링크 및 후방 링크가 서로 연결되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최전방 링크의 전방 일측에는 상기 손잡이부(70)가 구비되며, 최후방 링크의 후방 타측에는 구조물에 탈착가능하게 결합되는 고정부(13)가 구비되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최후방 링크의 내부 중공의 후방 일측에 상기 작동 와이어(12)의 후단부가 고정결합되고, 상기 작동 와이어(12)의 전방은 상기 다수의 링크(10)의 내부 중공 및, 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 중앙 결속관(30)을 관통하여 상기 손잡이부(70)에 연결되며, 상기 손잡이부(70)의 일측에는 가압 작동부(71)가 구비되어, 상기 가압 작동부(71)를 가압하여 누르는 경우에는 상기 작동 와이어(12)의 전방을 당겨 상기 다수의 링크(10)를 서로 연결하는 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 및 와이어 중앙 결속관(30)을 전진이동시키고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 작동 와이어(12)의 전방 당김으로 전진 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전가능하게 고정 해제되며, 상기 회전단속부(40)가 회전가능하게 됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 회전가능하게 고정 해제되어 다수의 링크(10)가 상호 회전가능하게 되고, 상기 손잡이부(70)의 가압 작동부(71)를 누르는 가압력을 제거하는 경우에는, 전방으로 견인되었던 상기 작동 와이어(12)가 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 전후 탄성 스프링(62)의 복귀 탄성력에 의해 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 후방으로 이동하게 되고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 후방으로 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전하지못하게 고정되며, 상기 회전단속부(40)가 고정됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 고정되어 상기 다수의 링크(10)가 상호 회전하지 않게 고정되는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 다수의 링크가 서로 연결되어 형성되는 다관절 서포트 장치에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는, 사용자가 원하는 정확한 위치에서 견고한 고정 및 지지가 가능하고, 서포트 장치의 고정 및 해제 전환을 편리하고 신속하게 행할 수 있으며, 제조 및 소형화가 용이하고 내구성이 우수하며, 링크가 서로 연결되는 부위의 밀폐성이 우수하여 이물질의 내부 유입을 방지할 수 있고, 정밀한 움직임 및 고정이 가능한 다관절 서포트 장치에 관한 것이다.
일반적으로 미소절개를 위한 의료기술은 수술과정 또는 진단 동안 손상되는 외부 조직의 크기를 감소시켜 환자의 회복시간, 불편함 및, 부작용 발생 등을 최소화할 수 있는 장점이 있으며, 최근에는 보다 진보된 미소절개 의료기술로 자연 개구부 내시경 수술(Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery, NOTES)이 제안되고 있다.
통상 내시경 장치는 인체 내부의 이상부위를 가시적으로 확인하고 진단하는 장비로 일정길이를 갖는 호스와, 상기 호스의 끝단에 설치되는 카메라 및, 상기 카메라로부터 취득되는 영상을 전송받아 디스플레이하는 디스플레이부로 구성된다.
이와 같은 내시경 장치를 활용한 대표적인 의료기술로 자연 개구부 내시경 수술이 있으며, 자연 개구부 내시경 수술은 입, 항문 및, 질 등의 자연 개구부를 통하여 내시경 장치가 체내로 들어가고, 위나 대장 등의 장기를 뚫고 내시경 장치가 복강 내로 진입하거나, 간이나 담낭 등의 장기에 접근하여 시술을 하는 새로운 수술방법이며, 이러한 시술에 사용되는 내시경 장치를 지지 고정함과 함께, 자유롭게 움직일 수 있도록 다관절 서포트 장치가 이용되며, 상기 다관절 서포트 장치를 통해 전방의 내시경 장치가 체내로 들어가는 중에는 유연하고 자유롭게 움직일 수 있게 되고, 체내에 삽입이 완료되어 시술을 하는 중에는 움직이지 않도록 견고하게 고정지지하게 된다.
종래 다관절 서포트 장치의 경우, 마찰력을 이용항여 수술시 움직이지 않도록 고정하는 장치가 일부 있으나, 고정력이 약해서 수술시 어려움이 많았다. 이에 등록특허 제10-1005830호(발명의 명칭: '세장형 다관절장치 및 이를 구성하는 중첩링크')에서는, 작동와이어, 탄성레버, 래치슬롯 및, 가압력 제공수단을 이용하여 중첩링크를 다수개 직렬연결하고, 직렬연결된 중첩링크간 서로 상호 이완상태와 상호 고정상태로 전환가능하게 구성되는 세정형 다관절 장치를 게시하고 있으나, 상기 세정형 다관절 장치의 경우, 중첩링크간의 연결부위가 개방되어 시술 과정 중 이물질의 내부 유입이 용이하여 이를 방지하기 위해 별도의 밀폐수단을 구비하여야 하는 문제점이 있고, 다관절 장치가 선형적으로 움직이면서 고정되는 것이 아니라, 다수 단계로 고정위치가 정해져 있어 단계별로 움직임이면서 소정 고정위치에서 고정되게 형성되어 단계간 이동시 진동이 발생되는 문제점 있으며, 단계간 소정 고정지점에서 고정됨에 따라 사용자가 원하는 위치에 정확하게 고정되기 어려운 문제점있고, 서포트 중량이 증가되는 경우, 고정력을 증가시키기 위해 다관절 장치 또한 크기가 증가되어야 하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로, 서포트 장치를 형성하는 다수의 링크가 서로 연결되는 부위를 밀폐시켜 시술 중 이물질이 장치 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있도록 하고,
다관절 서포트 장치가 선형적으로 움직임과 동시에 원하는 위치에 즉시 고정될 수 있도록 하여 정밀한 움직임 및 고정이 가능하도록 하며, 서포트 중량 대비 견고한 고정 및 장치의 소형화가 가능하도록 하고, 서포트 장치의 고정 및 해제 전환을 편리하고 신속하게 행할 수 있도록 한다.
상기 전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 형태에서는, 서로 연결되는 다수의 링크(10)를 포함하여 형성되며, 전방 단부에는 기기 거치대가 탈착가능하게 결합되고, 후방 단부는 구조물에 탈착가능하게 고정 결합되며, 전방 일측에 구비되는 손잡이부(70)의 작동을 통해 상기 다수의 링크(10)의 연결부위가 상호 움직이지 않게 고정되거나, 상기 다수의 링크(10)의 연결부위를 상호 회전가능하게 고정 해제되게 형성되는 다관절 서포트 장치에 있어서, 내부 중공으로 형성되고, 전방에 위치하는 링크(10)의 타측에 전방이 탈착가능하게 결합되는 전방 링크 연결 어댑터(21); 내부 중공으로 형성되고, 작동 와이어(12)가 내부 중공을 따라 관통하게 구비되며, 상기 작동 와이어(12)와 함께 전, 후진 이동가능하게 형성되고, 후방 외측면에는 걸림턱(31)이 구비되는 와이어 중앙 결속관(30); 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방 둘레에 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전, 후진 이동에 따라 회전운동이 단속되게 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에 구비되는 회전단속부(40); 내부 중공에 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 전방이 관통하여 소정길이 돌출되게 구비되고, 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 둘레에 회전가능하게 구비되며, 후측이 후방에 위치하는 링크(10)의 일측에 탈착가능하게 결합되는 케이싱관(60); 내부 중공에 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방이 관통하고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방은 내부 중공에 위치하여 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 케이싱관(60)의 내부 중공의 후방에 상기 케이싱관(60)과 함께 회전가능하게 구비되는 내부 연결관(61); 및, 코일 스프링으로 형성되며, 상기 내부 연결관(61)의 내부 중공에 위치하는 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방 둘레에 소정거리 이격되게 구비되고, 전방면은 상기 내부 연결관(61)의 내측면 전방에 접하게 구비되며, 후방면은 상기 와이어 중앙 결속관(30) 후방의 상기 걸림턱(31)에 접하게 구비되는 전후 탄성 스프링(62)을; 포함하여 형성되는 회전고정유닛(20)이 다수개로 구비되고, 상기 다수의 링크(10)는 내부 중공이 형성되며, 각각의 상기 회전고정유닛(20)을 통해 전방 링크 및 후방 링크가 서로 연결되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최전방 링크의 전방 일측에는 상기 손잡이부(70)가 구비되며, 최후방 링크의 후방 타측에는 구조물에 탈착가능하게 결합되는 고정부(13)가 구비되고, 상기 최후방 링크의 내부 중공의 후방 일측에 상기 작동 와이어(12)의 후단부가 고정결합되고, 상기 작동 와이어(12)의 전방은 상기 다수의 링크(10)의 내부 중공 및, 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 중앙 결속관(30)을 관통하여 상기 손잡이부(70)에 연결되며, 상기 손잡이부(70)의 일측에는 가압 작동부(71)가 구비되어, 상기 가압 작동부(71)를 가압하여 누르는 경우에는 상기 작동 와이어(12)의 전방을 당겨 상기 다수의 링크(10)를 서로 연결하는 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 및 와이어 중앙 결속관(30)을 전진이동시키고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 작동 와이어(12)의 전방 당김으로 전진 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전가능하게 고정 해제되며, 상기 회전단속부(40)가 회전가능하게 됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 회전가능하게 고정 해제되어 다수의 링크(10)가 상호 회전가능하게 되고, 상기 손잡이부(70)의 가압 작동부(71)를 누르는 가압력을 제거하는 경우에는, 전방으로 견인되었던 상기 작동 와이어(12)가 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 전후 탄성 스프링(62)의 복귀 탄성력에 의해 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 후방으로 이동하게 되고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 후방으로 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전하지못하게 고정되며, 상기 회전단속부(40)가 고정됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 고정되어 상기 다수의 링크(10)가 상호 회전하지 않게 고정되는 것을 특징으로 하는 다관절 서포트 장치(1)를 제공한다.
본 발명의 일 형태에 따른 다관절 서포트 장치(1)에 있어서, 상기 회전단속부(40)는, 내부 중공으로 형성되고, 전방이 내부 중공을 관통하는 상기 와이어 중앙 결속부와 함께 회전가능하게 구비되는 본체링(41); 상기 본체링(41)의 상, 하부에 각각 상, 하 이동가능하게 구비되며, 후측면에는 소정각도로 경사지게 후방 가압면(43)이 형성되고, 좌, 우 양측면에는 각각 소정각도 경사지게 측방 가압면(44)이 형성되는 가압편(42); 상기 가압편(42)의 길이방향을 따라 좌, 우측에 각각 접하게 소정길이로 구비되며, 하측 및 상측은 각각 상기 본체링(41)의 외측 및 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내측면에 접하게 구비되는 회전롤러(45); 상기 본체링(41)의 좌, 우측에 각각 구비되고, 좌, 우 양측에는 상기 회전롤러(45)의 일측면과 각각 접하게 한 쌍의 탄성 가압편(47)이 형성되어 상기 회전롤러(45)의 타측면이 상기 가압편(42)의 측면에 접하게 상기 회전롤러(45)를 가압하는 회전롤러 탄성 가압리브(46); 및 상기 가압편(42)의 후방으로 소정거리 이격된 위치에서, 상기 내부 연결관(61)을 관통하여 돌출된 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 외측면에 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 전, 후 이동가능하게 결합되며, 외측 둘레에는 상기 가압편(42)의 후방 가압면(43)에 대응하여 동일한 소정각도로 경사지게 가압 접촉면(51)이 형성되는 가압링(50)을; 포함하여 형성될 수 있고,
바람직하게는, 상기 손잡이부(70)는, 내부 수용공간이 구비되고, 일측에는 길이방향을 따라 소정길이로 내외부 통공되게 가압 작동부 삽입공(73)이 형성되는 손잡이 몸체부(72); 전방은 상기 가압 작동부 삽입공(73)을 통해 상기 손잡이 몸체부(72) 내측으로 삽입되어 회전가능하게 힌지결합되고, 후방은 상기 가압 작동부 삽입공(73)을 관통하여 외부로 돌출되게 구비는 가압 작동부(71); 상기 손잡이 몸체부(72)의 내측으로 삽입된 상기 가압 작동부(71) 전방 일측에 회전가능하게 구비되는 상부 가압 롤러(74); 및, 상기 상부 가압 롤러(74)로부터 하측으로 소정거리 이격된 위치에서 상기 손잡이 몸체부(72) 내부에 회전가능하게 구비되는 하부 가압 롤러(75)를; 포함하여 형성되며, 상기 와이어 전방이 상기 상부 가압 롤러(74) 및 하부 가압 롤러(75)의 사이를 상기 두 롤러(74, 75)의 각각의 외측면과 접하게 지나 상기 손잡이부(70)의 내측 전방에 고정결합되고, 외부로 돌출된 상기 가압 작동부(71)의 후방을 소정 가압력으로 눌러 전방의 힌지결합부를 중심으로 하측 방향 회전시키는 경우, 상기 상부 가압 롤러(74)가 가압 작동부(71)와 함께 하측으로 이동하여 하측에 접하며 지나는 상기 작동 와이어(12)를 상기 하부 가압 롤러(75) 측으로 누르면서 작동 와이어(12)를 전방으로 당기게 되고, 상기 가압 작동부(71)의 후방을 하측으로 누르는 소정 가압력이 해제되는 경우에는, 상기 와이어의 탄성 복귀력에 의해 이완하면서 후방으로 이동하게 되고, 상기 상부 가압 롤러(74) 및 가압 작동부(71)의 후방이 상측으로 복귀이동 할 수 있다.
본 발명에 따른 다관절 서포트 장치는, 서포트 장치를 형성하는 다수의 링크가 서로 연결되는 부위를 밀폐시켜 시술 중 이물질이 장치 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있고, 다관절 서포트 장치가 선형적으로 움직임과 동시에 원하는 위치에 즉시 고정될 수 있어 정밀한 움직임 및 고정이 가능하며, 서포트 중량 대비 견고한 고정 및 장치의 소형화가 가능하고, 서포트 장치의 고정 및 해제 전환을 편리하고 신속하게 행할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치를 나타내는 사시도;
도 2는 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 회전고정유닛을 나타내는 분해 사시도;
도 3은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 회전고정유닛을 나타내는 단면도;
도 4는 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누른 경우, 작동 와이어가 전방으로 당겨지면서 고정 해제되어 회전가능하게 되는 것을 나타내는 회전고정유닛의 내부 작동 종단면도 및 횡단면도;
도 5는 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누르는 가압력이 해제되는 경우, 전방으로 당겨졌던 작동 와이어가 후방으로 복귀 이동하면서 위치고정되는 것을 나타내는 회전고정유닛의 내부 작동 종단면도 및 횡단면도;
도 6은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누른 경우에 작동 와이어가 전방으로 당겨지는 것을 나타내는 내부 작동 상태도;
도 7은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누르는 가압력이 해제되는 경우, 전방으로 당겨졌던 작동 와이어가 후방으로 복귀 이동하는 것을 나타내는 내부 작동 상태도; 및,
도 8은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치가 고정 해제되는 경우, 다수의 링크를 서로 연결시켜주는 회전고정유닛을 통한 회전이동을 나타내는 작동 상태도; 이다.
도 2는 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 회전고정유닛을 나타내는 분해 사시도;
도 3은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 회전고정유닛을 나타내는 단면도;
도 4는 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누른 경우, 작동 와이어가 전방으로 당겨지면서 고정 해제되어 회전가능하게 되는 것을 나타내는 회전고정유닛의 내부 작동 종단면도 및 횡단면도;
도 5는 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누르는 가압력이 해제되는 경우, 전방으로 당겨졌던 작동 와이어가 후방으로 복귀 이동하면서 위치고정되는 것을 나타내는 회전고정유닛의 내부 작동 종단면도 및 횡단면도;
도 6은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누른 경우에 작동 와이어가 전방으로 당겨지는 것을 나타내는 내부 작동 상태도;
도 7은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치에 있어서, 손잡이부의 작동 가압부를 누르는 가압력이 해제되는 경우, 전방으로 당겨졌던 작동 와이어가 후방으로 복귀 이동하는 것을 나타내는 내부 작동 상태도; 및,
도 8은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치가 고정 해제되는 경우, 다수의 링크를 서로 연결시켜주는 회전고정유닛을 통한 회전이동을 나타내는 작동 상태도; 이다.
이하 상기 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예들을 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 부호가 사용되며, 이에 따른 부가적인 설명은 하기에서 생략된다.
도 1은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치(1)를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치(1)에 있어서, 회전고정유닛(20)을 나타내는 분해 사시도이며, 도 8은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치(1)가 고정 해제되는 경우, 다수의 링크(10)를 서로 연결시켜주는 회전고정유닛(20)을 통한 회전이동을 나타내는 작동 상태도이다.
본 발명에 따른 다관절 서포트 장치(1)는, 서로 연결되는 다수의 링크(10)를 포함하여 형성되며, 전방 단부에는 기기 거치대가 탈착가능하게 결합되고, 후방 단부는 구조물에 탈착가능하게 고정 결합되며, 전방 일측에 구비되는 손잡이부(70)의 작동을 통해 상기 다수의 링크(10)의 연결부위가 상호 움직이지 않게 고정되거나, 상기 다수의 링크(10)의 연결부위를 상호 회전가능하게 고정 해제되게 형성되는 다관절 서포트 장치에 있어서, 도 1, 도 2 및, 도 8에 도시된 바와 같이, 크게, 내부 중공으로 형성되는 다수의 링크(10)와, 상기 다수의 링크(10) 중 전방에 구비되는 링크(10)에 구비되는 손잡이부(70)와, 상기 다수의 링크(10) 중 후방에 구비되는 링크(10)의 후단에 구비되어 다관절 서포트 장치(1)를 탈착가능하게 구조물에 고정시키는 고정부(13) 및, 상기 다수의 링크(10)를 서로 연결시켜주는 다수의 회전고정유닛(20)을 포함하여 형성된다.
상기 다수의 회전고정유닛(20)은 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치(1)를 형성하는 다수의 링크(10)를 서로 연결시켜줌과 함께, 상기 다관절 서포트 장치(1)의 전방에 구비되는 상기 손잡이부(70)의 작통을 통해 상기 회전고정유닛(20)으로 연결되는 전방 연결링크 및 후방 연결링크를 상호 회전가능하게 고정 해제시키거나, 상호 움직이지 않게 고정시키게 되는 주요 구성요소이다.
도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 회전고정유닛(20)은, 내부 중공으로 형성되고, 앞 쪽에 위치하는 링크(10)의 타측에 전방이 탈착가능하게 나사결합되는 전방 링크 연결 어댑터(21)가 구비되고, 내부 중공으로 형성되어 작동 와이어(12)가 내부 중공을 따라 관통하게 구비되는 와이어 중앙 결속관(30)이 상기 작동 와이어(12)와 함께 전, 후진 이동가능하게 형성되고, 상기 와이어 결속관(30)의 후방 외측면 둘레에는 걸림턱(31)이 구비된다.
바람직하게는, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 내부 중공에 내부 중공의 와이어 고정링(33)을 구비하고, 상기 와이어 고정링(33)의 내부 중공의 일측에는 와이어 고정나사(34)가 나사결합되는 결합공(35)을 일부가 외부로 노출되게 형성되는 내부 중공과 연통되게 형성시키고, 상기 와이어 고정나사(34) 둘레에 작동 와이어(12)가 소정 횟수 감긴 상태로 상기 와이어 고정링(33) 및 와이어 중앙 결속관(30)을 관통하게 구비하여 작동 와이어(12)의 텐션의 정도를 상기 와이어 고정나사(34) 둘레에 와이어가 감기는 횟수로 조절할 수 있도록 하며, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 내부 중공 일측에 단차지게 고정링 전방 걸림턱(32)을 구비하여 상기 와이어 고정링(33)의 전방면이 상기 고정링 전방 걸림턱(32)에 밀착되게 하여 상기 작동 와이어(12)의 전, 후진에 따라 와이어 고정링(33) 및 와이어 중앙 결속관(30)이 함께 전, 후진 이동되게 형성한다.
바람직하게는, 상기 와이어 중앙 결속관(30) 내부의 고정링 전방 걸림턱(32)과 상기 와이어 고정링(33)의 전방 사이에 와이어고정 회전베어링(36)을 구비하여 상기 다관절 서포트 장치(1)가 회전이동하는 동안 상기 작동 와이어(12)가 꼬이는 것을 방지할 수 있도록 한다.
상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방 둘레에는 회전단속부(40)가 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전, 후진 이동에 따라 회전운동이 단속되게 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에 구비된다.
바람직하게는, 상기 회전단속부(40)는, 도3, 도 4 및, 도 5에 도시된 바와 같이, 내부 중공으로 형성되는 본체링(41)이, 전방부가 관통한 상기 와이어 중앙 결속부의 둘레에 함께 회전가능하게 구비되고, 상기 본체링(41)의 상, 하부에 각각 상, 하 이동가능하게 구비되는 가압편(42)의 후측면에는 소정각도로 경사지게 후방 가압면(43)이 형성되고, 좌, 우 양측면에는 각각 소정각도 경사지게 측방 가압면(44)이 형성된다. 상기 가압편(42)의 길이방향을 따라 좌, 우측에 각각 접하게 소정길이로 구비되는 회전롤러(45)의 하측 및 상측은 각각 상기 본체링(41)의 외측 및 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내측면에 접하게 구비되어 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내측면을 둘레를 따라 회전하거나 고정된다.
상기 본체링(41)의 좌, 우 양측에 각각 구비되는 회전롤러 탄성 가압 리브의 좌, 우 양측에는 상기 회전롤러(45)의 일측면과 각각 접하게 한 쌍의 탄성 가압편(47)이 형성되어 상기 회전롤러(45)의 타측면이 상기 가압편(42)의 측방 가압면(44)에 접하게 상기 회전롤러(45)를 가압하며, 상기 가압편(42)이 상측 이동되는 경우에는 상기 측방 가압면(44)에 접하게 구비되는 회전롤러(45)가 하향 경사지게 구비되는 상기 측방 가압면(44)을 따라 하측으로 이동 안내되고, 좁아진 이동반경에 의해 상기 회전롤러(45)가 상기 측방 가압면(44) 및 본체링(41)의 외측면 사이에 억지끼움식으로 끼워져 고정되며, 상기 가압편(42)이 하측 이동되는 경우에는 상기 측방 가압면(44)의 단부가 상기 회전롤러(45)의 타측면에 접하게 되어 상기 회전롤러(45)가 상기 측방 가압면(44)을 따라 하측으로 이동하지 않고, 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부면 둘레를 따라 이동하게 되며, 상기 회전롤러(45)의 이동으로 상기 회전단속부(40), 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)과 함께 후방 연결 링크가 회전이동하게 된다.
상기 가압편(42)의 후방으로 소정거리 이격된 위치에서, 상기 내부 연결관(61)을 관통하여 돌출된 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 외측면에 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 전, 후 이동가능하게 결합되는 가압링(50)의 외측 둘레에는 상기 가압편(42)의 후방 가압면(43)에 대응하여 동일한 소정각도로 경사지게 가압 접촉면(51)이 형성된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 작동 와이어(12)가 전방으로 당겨져 상기 와이어 중앙 결속관(30) 및 상기 가압링(50)이 상기 가압편(42)측으로 전진 이동하게 되면 상기 가압링(50)의 가압 접촉면(51)과 상기 가압편(42)의 후방 가압면(43)이 밀착하게 되고, 가압링(50)의 전진이동을 통해 상기 가압편(42)이 상기 가압 접촉면(51)을 따라 하측으로 이동하게 되고, 상기 가압편(42)의 하측 이동을 통해 상기 전술한 바와 같이, 상기 회전단속부(40)가 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내측면 둘레를 따라 회전가능하게 된다.
상기 케이싱관(60)은 내부 중공으로 형성되고, 내부 중공에 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 전방이 관통하여 소정길이 돌출되게 구비되며, 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 둘레에 회전가능하게 구비되고, 후측은 후방에 위치하는 링크(10)의 전방측에 탈착가능하게 나사결합되어 케이싱관(60)이 회전하는 경우, 후측에 연결된 링크(10)도 함께 회전하게 되고, 상기 케이싱관(60)이 고정되는 경우, 상기 후측에 연결된 링크(10)도 함께 고정된다.
상기 내부 연결관(61)은 내부 중공으로 형성되고, 내부 중공에 상기 외이어 중앙 결속관(30)의 전방이 관통하고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방은 상기 내부 중공에 위치하여 상기 내부 연결관(61)과 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 케이싱관(60)의 내부 중공의 후방에 상기 케이싱관(60)과 함께 회전가능하게 형성되어, 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및 케이싱관(60)이 동시에 회전 또는 고정되게 구비된다.
상기 전후 탄성 스프링(62)은 코일 스프링으로 형성되며, 상기 내부 연결관(61)의 내부 중공에 위치하는 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방 둘레에 소정거리 이격되게 구비되고, 전방면은 상기 내부 연결관(61)의 내측면 전방에 접하게 구비되며, 후방면은 상기 와이어 중앙 결속관(30) 후방의 상기 걸림턱(31)에 접하게 구비된다. 도 5에 도시된 바와 같이, 작동 와이어(12)가 상기 전후 탄성 스프링(62)의 탄성력 보다 큰 힘으로 당겨지는 경우에 상기 작동 와이어(12)와 함께, 상기 외어어 고정링, 와이어 중앙 결속관(30) 및 가입링이 전진이동하게 되며, 상기 가압링(50)이 상기 가압편(42)의 후방 가압면(43)에 밀착되어 하측으로 이동시키게 된다. 도 6에 도시된 바와 같이, 작동 와이어(12)를 앞으로 당기던 힘이 제거되면, 상기 전후 탄성 스프링(62)의 복귀 탄성력을 통해 상기 와이어 고정링(33), 와이어 중앙 결속관(30) 및 가압링(50)이 후진이동하게 되며, 상기 가압링(50)의 가압 접촉면(51)이 상기 가압편(42)의 후방 가압면(43)에서 이탈하게 되고, 상기 탄성 가압편(47)의 복귀 탄성력으로 상기 회전롤러(45)를 가압편(42)의 측방 가압면(44)으로 가압시켜 상기 가압편(42)이 상측으로 이동됨과 동시에 상기 회전룰러가 상기 측방 가압면(44)과 본체링(41)의 외측면 사이에 끼워져 고정되게 된다.
상기 다수의 링크(10)는 내부 중공으로 형성되며, 도 1과 도 8에 도시된 바와 같이, 각각의 상기 회전고정유닛(20)을 통해 전방 링크(10) 및 후방 링크(10)가 서로 연결되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최전방 링크의 전방 일측에는 상기 손잡이부(70)가 구비되며, 최후방 링크의 후방 타측에는 구조물에 탈착가능하게 결합되는 고정부(13)가 구비되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최후방 링크의 내부 중공의 후방 일측에 상기 작동 와이어(12)의 후단부가 고정결합되며, 상기 작동 와이어(12)의 전방은 상기 다수의 링크(10)의 내부 중공 및, 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 고정링(33)에 감긴후 와이어 중앙 결속관(30)을 지나 상기 손잡이부(70)에 연결된다.
또한, 상기 링크(10)와, 회전 및 고정유닛 사이에, 도 1과 도 8에 도시된 바와 같이, 방향전환 연결어댑터(11)를 개재시켜 상기 다수의 링크(10)를 소정 방향으로 전환시켜 연결시킬 수 있다.
상기 손잡이부(70)의 일측에는 가압 작동부(71)가 구비되어, 상기 가압 작동부(71)를 가압하여 누르는 경우에는 상기 작동 와이어(12)의 전방을 당겨 상기 다수의 링크(10)를 서로 연결하는 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 및 와이어 중앙 결속관(30)을 전진이동시키고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 작동 와이어(12)의 전방 당김으로 전진 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전가능하게 고정 해제되며, 상기 회전단속부(40)가 회전가능하게 됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 회전가능하게 고정 해제되어 다수의 링크(10)가 상호 회전가능하게 된다.
상기 손잡이부(70)의 가압 작동부(71)를 누르는 가압력을 제거하는 경우에는, 전방으로 견인되었던 상기 작동 와이어(12)가 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 전후 탄성 스프링(62)의 복귀 탄성력에 의해 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 후방으로 이동하게 되고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 후방으로 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전하지못하게 고정되며, 상기 회전단속부(40)가 고정됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 고정되어 상기 다수의 링크(10)가 상호 회전하지 않게 고정된다.
바람직하게는, 도 6과 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 손잡이부(70)는 내부에 빈 수용공간이 구비되고, 일측에는 길이방향을 따라 소정길이로 내외부 통공되게 가압 작동부 삽입공(73)이 형성되며, 전방이 상기 가압 작동부 삽입공(73)을 통해 상기 손잡이 몸체부(72) 내측으로 삽입되어 회전가능하게 힌지결합되는 가압 작동부(71)의 후방은 상기 가압 작동부 삽입공(73)을 관통하여 외측으로 돌출되게 구비된다. 상기 손잡이 몸체부(72)의 내측으로 삽입된 상기 가압 작동부(71) 전방 일측에는 상부 가압 롤러(74)가 회전가능하게 구비되며, 상기 상부 가압 롤러(74)로부터 하측으로 소정거리 이격된 위치에서 상기 손잡이 몸체부(72) 내부에 하부 가압 롤러(75)가 회전가능하게 구비된다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 작동 와이어(12) 전방이 상기 상부 가압 롤러(74) 및 하부 가압 롤러(75)의 사이를 상기 두 롤러(74, 75)의 각각의 외측면에 접하게 지나 상기 손잡이부(70)의 내측 전방에 고정결합된 상태에서, 외부로 돌출된 상기 가압 작동부(71)의 후방을 소정 가압력으로 눌러 전방의 힌지결합부를 중시므ㅇ로 하측 방향으로 회전시키는 경우, 상기 상부 가압 롤러(74)가 가압 작동부(71)와 함께 하측으로 이동하여 하측에 접하며 지나는 상기 작동 와이어(12)를 상기 하부 가압 롤러(75) 측으로 누르면서 작동 와이어(12)를 전방으로 당기게 된다.
또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 가압 작동부(71)의 후방을 하측으로 누르는 소정 가압력이 해제되는 경우에는, 상기 와이어의 탄성 복귀력에 의해 이완하면서 후방으로 이동하게 되고, 상기 상부 가압 롤러(74) 및 가압 작동부(71)의 후방이 상측으로 복귀이동하게 된다.
상기 전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 다관절 서포트 장치(1)는, 서포트 장치(1)를 형성하는 다수의 링크(10)가, 상기 케이싱관(60)으로 밀폐되는 다수의 회전 및 고정유닛과, 방향전환 연결어댑터(11)를 통해 내부가 밀폐되게 연결되어 시술 중 이물질이 장치 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있고,
상기 회전 및 고정유닛의 상기 회전룰러가 선형적으로 움직임과 동시에 원하는 위치에서 즉시 고정될 수 있어 정밀한 움직임 및 고정이 가능하며, 종래 다수 단계의 랫치 기어를 통한 고정에 비해 상기 회전롤러(45)의 억지끼움에 의한 고정으로 상기 회전롤러(45)가 깨지거나 손상되지 않는 한 고정이 풀리지 않아, 상기 회전롤러(45)의 제조에 있어서 기어형 고정에 비해 소형화가 용이하고, 형상적인 내구성이 우수하여 서포트 중량 대비 견고한 고정 및 장치의 소형화가 가능하고, 서포트 장치(1)의 고정 및 해제 전환을 편리하고 신속하게 행할 수 있게 된다.
위에서 몇몇의 실시예가 예시적으로 설명되었음에도 불구하고, 본 발명이 이의 취지 및 범주에서 벗어남 없이 여러 다른 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다.
따라서, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아닌 예시적인 것으로 여겨져야 하며, 첨부된 청구항 및 이의 동등 범위 내의 모든 실시예는 본 발명의 범주 내에 포함된다.
1 : 다관절 서포트 장치
10 : 링크 11 : 방향전환 연결어댑터
12 : 작동 와이어 13 : 고정부
20 : 회전고정유닛 21 : 전방 링크 연결 어댑터
30 : 와이어 중앙 결속관 31 : 걸림턱
32 : 고정링 전방 걸림턱 33 : 와이어 고정링
34 : 와이어 고정나사 35 : 결합공
36 : 와이어고정 회전베어링
40 : 회전단속부 41 : 본체링
42 : 가압편 43 : 후방 가압면
44 : 측방 가압면 45 : 회전롤러
46 : 회전룰러 탄성 가압리브 47 : 탄성 가압편
50 : 가압링 51 : 가압 접촉면
60 : 케이싱관 61 : 내부 연결관
62 : 전후 탄성 스프링
70 : 손잡이부 71 : 가압 작동부
72 : 손잡이 몸체부 73 : 가압 작동부 삽입공
74 : 상부 가압 롤러 75 : 하부 가압 롤러
80 : 뒤틀림 방지 베어링 81 : 전방 트러스트 베어링
82 : 후방 트러스트 베어링 83 : 밀폐 오링
84 : 결합링 85 : 와이어 꼬임 방지부
10 : 링크 11 : 방향전환 연결어댑터
12 : 작동 와이어 13 : 고정부
20 : 회전고정유닛 21 : 전방 링크 연결 어댑터
30 : 와이어 중앙 결속관 31 : 걸림턱
32 : 고정링 전방 걸림턱 33 : 와이어 고정링
34 : 와이어 고정나사 35 : 결합공
36 : 와이어고정 회전베어링
40 : 회전단속부 41 : 본체링
42 : 가압편 43 : 후방 가압면
44 : 측방 가압면 45 : 회전롤러
46 : 회전룰러 탄성 가압리브 47 : 탄성 가압편
50 : 가압링 51 : 가압 접촉면
60 : 케이싱관 61 : 내부 연결관
62 : 전후 탄성 스프링
70 : 손잡이부 71 : 가압 작동부
72 : 손잡이 몸체부 73 : 가압 작동부 삽입공
74 : 상부 가압 롤러 75 : 하부 가압 롤러
80 : 뒤틀림 방지 베어링 81 : 전방 트러스트 베어링
82 : 후방 트러스트 베어링 83 : 밀폐 오링
84 : 결합링 85 : 와이어 꼬임 방지부
Claims (3)
- 서로 연결되는 다수의 링크(10)를 포함하여 형성되며, 전방 단부에는 기기 거치대가 탈착가능하게 결합되고, 후방 단부는 구조물에 탈착가능하게 고정 결합되며, 전방 일측에 구비되는 손잡이부(70)의 작동을 통해 상기 다수의 링크(10)의 연결부위가 상호 움직이지 않게 고정되거나, 상기 다수의 링크(10)의 연결부위를 상호 회전가능하게 고정 해제되게 형성되는 다관절 서포트 장치에 있어서,
내부 중공으로 형성되고, 전방에 위치하는 링크(10)의 타측에 전방이 탈착가능하게 결합되는 전방 링크 연결 어댑터(21);
내부 중공으로 형성되고, 작동 와이어(12)가 내부 중공을 따라 관통하게 구비되며, 상기 작동 와이어(12)와 함께 전, 후진 이동가능하게 형성되고, 후방 외측면에는 걸림턱(31)이 구비되는 와이어 중앙 결속관(30);
상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방 둘레에 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전, 후진 이동에 따라 회전운동이 단속되게 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에 구비되는 회전단속부(40);
내부 중공에 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 전방이 관통하여 소정길이 돌출되게 구비되고, 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 둘레에 회전가능하게 구비되며, 후측이 후방에 위치하는 링크(10)의 일측에 탈착가능하게 결합되는 케이싱관(60);
내부 중공에 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 전방이 관통하고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방은 내부 중공에 위치하여 함께 회전가능하게 구비되며, 상기 케이싱관(60)의 내부 중공의 후방에 상기 케이싱관(60)과 함께 회전가능하게 구비되는 내부 연결관(61); 및,
코일 스프링으로 형성되며, 상기 내부 연결관(61)의 내부 중공에 위치하는 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 후방 둘레에 소정거리 이격되게 구비되고, 전방면은 상기 내부 연결관(61)의 내측면 전방에 접하게 구비되며, 후방면은 상기 와이어 중앙 결속관(30) 후방의 상기 걸림턱(31)에 접하게 구비되는 전후 탄성 스프링(62)을; 포함하여 형성되는 회전고정유닛(20)이 다수개로 구비되고,
상기 다수의 링크(10)는 내부 중공이 형성되며,
각각의 상기 회전고정유닛(20)을 통해 전방 링크 및 후방 링크가 서로 연결되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최전방 링크의 전방 일측에는 상기 손잡이부(70)가 구비되며, 최후방 링크의 후방 타측에는 구조물에 탈착가능하게 결합되는 고정부(13)가 구비되고, 상기 다수의 링크(10) 중 최후방 링크의 내부 중공의 후방 일측에 상기 작동 와이어(12)의 후단부가 고정결합되고, 상기 작동 와이어(12)의 전방은 상기 다수의 링크(10)의 내부 중공 및, 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 중앙 결속관(30)을 관통하여 상기 손잡이부(70)에 연결되며,
상기 손잡이부(70)의 일측에는 가압 작동부(71)가 구비되어, 상기 가압 작동부(71)를 가압하여 누르는 경우에는 상기 작동 와이어(12)의 전방을 당겨 상기 다수의 링크(10)를 서로 연결하는 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 와이어 및 와이어 중앙 결속관(30)을 전진이동시키고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 작동 와이어(12)의 전방 당김으로 전진 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전가능하게 고정 해제되며, 상기 회전단속부(40)가 회전가능하게 됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 회전가능하게 고정 해제되어 다수의 링크(10)가 상호 회전가능하게 되고,
상기 손잡이부(70)의 가압 작동부(71)를 누르는 가압력을 제거하는 경우에는, 전방으로 견인되었던 상기 작동 와이어(12)가 각각의 상기 회전고정유닛(20)의 전후 탄성 스프링(62)의 복귀 탄성력에 의해 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 후방으로 이동하게 되고, 상기 와이어 중앙 결속관(30)이 후방으로 이동하는 경우에는 상기 회전단속부(40)가 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내부 중공에서 회전하지못하게 고정되며, 상기 회전단속부(40)가 고정됨에 따라 상기 와이어 중앙 결속관(30), 내부 연결관(61) 및, 케이싱관(60)이 함께 고정되어 상기 다수의 링크(10)가 상호 회전하지 않게 고정되는 것을 특징으로 하는 다관절 서포트 장치(1).
- 제1항에 있어서,
상기 회전단속부(40)는,
내부 중공으로 형성되고, 전방이 내부 중공을 관통하는 상기 와이어 중앙 결속관과 함께 회전가능하게 구비되는 본체링(41);
상기 본체링(41)의 상, 하부에 각각 상, 하 이동가능하게 구비되며, 후측면에는 소정각도로 경사지게 후방 가압면(43)이 형성되고, 좌, 우 양측면에는 각각 소정각도 경사지게 측방 가압면(44)이 형성되는 가압편(42);
상기 가압편(42)의 길이방향을 따라 좌, 우측에 각각 접하게 소정길이로 구비되며, 하측 및 상측은 각각 상기 본체링(41)의 외측 및 상기 전방 링크 연결 어댑터(21)의 내측면에 접하게 구비되는 회전롤러(45);
상기 본체링(41)의 좌, 우측에 각각 구비되고, 좌, 우 양측에는 상기 회전롤러(45)의 일측면과 각각 접하게 한 쌍의 탄성 가압편(47)이 형성되어 상기 회전롤러(45)의 타측면이 상기 가압편(42)의 측면에 접하게 상기 회전롤러(45)를 가압하는 회전롤러 탄성 가압리브(46); 및
상기 가압편(42)의 후방으로 소정거리 이격된 위치에서, 상기 내부 연결관(61)을 관통하여 돌출된 상기 와이어 중앙 결속관(30)의 외측면에 상기 와이어 중앙 결속관(30)과 함께 전, 후 이동가능하게 결합되며, 외측 둘레에는 상기 가압편(42)의 후방 가압면(43)에 대응하여 동일한 소정각도로 경사지게 가압 접촉면(51)이 형성되는 가압링(50)을; 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 다관절 서포트 장치(1).
- 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 손잡이부(70)는,
내부 수용공간이 구비되고, 일측에는 길이방향을 따라 소정길이로 내외부 통공되게 가압 작동부 삽입공(73)이 형성되는 손잡이 몸체부(72);
전방은 상기 가압 작동부 삽입공(73)을 통해 상기 손잡이 몸체부(72) 내측으로 삽입되어 회전가능하게 힌지결합되고, 후방은 상기 가압 작동부 삽입공(73)을 관통하여 외부로 돌출되게 구비는 가압 작동부(71);
상기 손잡이 몸체부(72)의 내측으로 삽입된 상기 가압 작동부(71) 전방 일측에 회전가능하게 구비되는 상부 가압 롤러(74); 및,
상기 상부 가압 롤러(74)로부터 하측으로 소정거리 이격된 위치에서 상기 손잡이 몸체부(72) 내부에 회전가능하게 구비되는 하부 가압 롤러(75)를; 포함하여 형성되며,
상기 작동 와이어(12) 전방이 상기 상부 가압 롤러(74) 및 하부 가압 롤러(75)의 사이를 상기 두 롤러(74, 75)의 각각의 외측면과 접하게 지나 상기 손잡이부(70)의 내측 전방에 고정결합되고, 외부로 돌출된 상기 가압 작동부(71)의 후방을 소정 가압력으로 눌러 전방의 힌지결합부를 중심으로 하측 방향 회전시키는 경우, 상기 상부 가압 롤러(74)가 가압 작동부(71)와 함께 하측으로 이동하여 하측에 접하며 지나는 상기 작동 와이어(12)를 상기 하부 가압 롤러(75) 측으로 누르면서 작동 와이어(12)를 전방으로 당기게 되고, 상기 가압 작동부(71)의 후방을 하측으로 누르는 소정 가압력이 해제되는 경우에는, 상기 와이어의 탄성 복귀력에 의해 이완하면서 후방으로 이동하게 되고, 상기 상부 가압 롤러(74) 및 가압 작동부(71)의 후방이 상측으로 복귀이동 하는 것을 특징으로 하는 다관절 서포트 장치(1).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190168154A KR102143226B1 (ko) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | 다관절 서포트 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190168154A KR102143226B1 (ko) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | 다관절 서포트 장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102143226B1 true KR102143226B1 (ko) | 2020-08-10 |
Family
ID=72049368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190168154A KR102143226B1 (ko) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | 다관절 서포트 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102143226B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220124391A (ko) | 2021-03-03 | 2022-09-14 | 정규성 | 수술기구의 어태치먼트 연결장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07184916A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-25 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 多関節マニピュレータのレーザ導光装置 |
-
2019
- 2019-12-16 KR KR1020190168154A patent/KR102143226B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07184916A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-25 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 多関節マニピュレータのレーザ導光装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220124391A (ko) | 2021-03-03 | 2022-09-14 | 정규성 | 수술기구의 어태치먼트 연결장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6875169B2 (en) | Camera unit with a coupling for a detachable light and image guide | |
| JP4874256B2 (ja) | 管状解剖学的構造のための診断デバイス | |
| AU2007201202B2 (en) | Disposable endoscope devices | |
| KR100630624B1 (ko) | 비디오 직장 내시경 | |
| CA1227983A (en) | Surgical instrument for cutting fragments of tissue | |
| US5346504A (en) | Intraluminal manipulator with a head having articulating links | |
| KR101849131B1 (ko) | 의료 검사 장치를 위한 커버링 | |
| EP2330986B1 (en) | Endoscopic suturing device | |
| RU2372017C2 (ru) | Диагностическое устройство для трубчатых анатомических структур | |
| JP5226897B2 (ja) | 硬性鏡 | |
| WO2018196697A1 (zh) | 一种末端可扩大的内窥镜 | |
| JP5784855B2 (ja) | 内視鏡 | |
| JP2014519873A (ja) | デバイス | |
| WO2018079045A1 (ja) | 固定台 | |
| US11642007B2 (en) | Detachable endoscope having wire buffer function | |
| WO2018082196A1 (zh) | 内窥镜套筒 | |
| KR102143226B1 (ko) | 다관절 서포트 장치 | |
| JP2011194235A (ja) | 新規な外科手術用の開創器、および、胸腔鏡手術のためのそれの使用 | |
| CN113768556A (zh) | 一种内置式微型球囊关节撑开装置 | |
| US20140364881A1 (en) | Compression anastomosis ring and sensor system | |
| CN213309974U (zh) | 一种内置式微型球囊关节撑开装置 | |
| KR102251806B1 (ko) | 다관절 서포트 장치 | |
| JP4806750B2 (ja) | 閉空間内で用いる遠隔操作装置 | |
| US11503988B2 (en) | Endoscopic device | |
| KR101902861B1 (ko) | 카테터 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |