KR102141406B1 - Robot control device for turntable work - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 턴테이블 작업용 로봇 제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다수의 중량물이 탑재된 턴테이블을 회전시키기 위한 체인의 슬립 현상을 실시간으로 보정하여 작업로봇에 동기화시키는 것은 물론, 턴테이블에 탑재된 작업대상물을 판별하고 더불어 해당 작업대상물에 투입되는 작업물을 선택하여 투입시킬 수 있도록 작업로봇을 제어함으로써, 작업성을 크게 향상시킬 수 있도록 한 턴테이블 작업용 로봇 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot control device for a turntable operation, and more specifically, to correct a slip phenomenon of a chain for rotating a turntable equipped with a large number of heavy objects in real time and synchronize it with a work robot, as well as a work object mounted on the turntable. It relates to a robot control device for a turntable operation that can significantly improve workability by discriminating and controlling the work robot to select and input the work to be input to the corresponding work object.
로봇은 산업현장에서 제품을 옮기거나 조립하는 작업을 수행하기도하고, 가정에서는 청소나 물건을 옮기기도 한다.Robots perform the work of moving or assembling products at industrial sites, and cleaning and moving objects at home.
이처럼, 산업분야 또는 가정에서 로봇을 활용하기 위해서는 로봇이 자신의 위치와 방향을 정확히 인식하는 것이 무엇보다 중요하다.As such, in order to utilize the robot in the industrial field or at home, it is most important that the robot accurately recognizes its location and direction.
로봇의 자기위치 인식기술은 주행거리계 및 초음파 센서와 레이저 등을 이용한 거리측정 장치 등을 이용하여 로봇의 상대적인 자기위치를 인식하는 기술과, 영상처리장치를 이용하여 실내의 소정의 위치에 부착된 인공표식이나 자연사물의 위치를 검출함으로써 로봇의 절대적인 위치를 인식하는 기술로 구분된다.The robot's magnetic position recognition technology is a technology that recognizes the relative magnetic position of the robot using a odometer, a distance measuring device using an ultrasonic sensor, a laser, etc., and an artificial person attached to a predetermined position in the room using an image processing device. It is divided into technology that recognizes the absolute position of the robot by detecting the position of a marker or a natural object.
특히 절대적인 위치인식 방법은 작업대상물의 위치에 따라 로봇의 위치를 인식하게 되는데, 이동하는 작업대상물의 속도가 변화되면 로봇이 자기 위치 인식에 오차가 생긴다는 문제점이 있다.In particular, the absolute position recognition method recognizes the position of the robot according to the position of the work object. However, when the speed of the moving work object changes, the robot has an error in recognition of its own position.
통상 산업용 로봇으로, 반송 장치 및 로봇 시스템(대한민국 등록특허 제10-1518105호)이 사용되는데, 이러한 로봇 시스템은 다관절 로봇으로 자체적으로 선회하면서 관절을 이용해 작업대상물을 작업하게 된다.As an industrial robot, a conveying device and a robot system (Republic of Korea Patent No. 10-1518105) are usually used, and this robot system is a multi-joint robot that rotates itself and works on a work object using joints.
이러한 로봇 시스템은 지면에 고정된 위치에서 컨베이어 또는 턴테이블을 따라 움직이는 작업대상물을 반출입시키거나, 작업대상물에 투입물을 투하는 작업과 같은 다양한 용도로 사용된다. Such a robot system is used for various purposes, such as moving in and out of a work object moving along a conveyor or turntable at a position fixed to the ground, or throwing an input to the work object.
하지만 이러한 로봇 시스템은 컨베이어 또는 턴테이블을 따라 움직이는 작업대상물의 속도에 동기해야만 하지만, 컨베이어 또는 턴테이블을 구동하는 체인의 슬립 현상에 의한 속도 오차에 의해 오작동하는 경우가 발생되는 문제점이 있었다. However, such a robot system has to be synchronized with the speed of a work object moving along a conveyor or turntable, but there is a problem that a malfunction occurs due to a speed error due to a slip phenomenon of a chain driving a conveyor or turntable.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 제1목적은, 다수의 중량물이 탑재된 턴테이블을 회전시키기 위한 체인의 슬립 현상을 실시간으로 보정하여 작업로봇에 동기화킬 수 있도록 한 턴테이블 작업용 로봇 제어장치를 제공하는데 있다.The present invention has been devised in view of the above problems, and the first object of the present invention is to correct the slip phenomenon of a chain for rotating a turntable equipped with a large number of heavy objects in real time and to synchronize with a working robot. It is to provide a robot control device for a turntable operation.
본 발명의 제2목적은, 턴테이블의 속도와 동기화된 작업로봇을 기반으로, 턴테이블에 탑재된 작업대상물을 판별하고 더불어 해당 작업대상물에 투입되는 작업물을 선택하여 투입함으로써 작업성을 크게 향상시킬 수 있도록 한 턴테이블 작업용 로봇 제어장치를 제공하는데 있다.The second object of the present invention, based on the work robot synchronized with the speed of the turntable, it is possible to significantly improve the workability by determining the work object mounted on the turntable and selecting and putting the work object to be put into the work object. To provide a robot control device for turntable operation.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 특징에 따르면 제1발명은 턴테이블 작업용 로봇 제어장치에 관한 것으로, 이를 위해 다수의 작업대상물이 탑재되어 회전하는 턴테이블;과, 체인에 의해 구동력을 전달하여 상기 턴테이블을 회전시키는 구동수단;과, 지면의 어느 한지점에서 고정되어, 회전하는 턴테이블에 탑재된 각 작업대상물에 투입물을 투입하는 작업로봇;과, 상기 턴테이블의 회전속도를 검출할 수 있도록 체인을 구동시키는 구동수단의 구동축 회전속도를 측정하여 펄스신호를 생성하는 제1동기화수단;과, 상기 체인의 이탈방지를 위해 상기 구동수단의 후방에서 체인의 장력을 조절하는 체인장력조절수단;과, 상기 체인장력조절수단에 의한 체인의 장력 변화에 따른 체인속도 오차를 보정할 수 있도록 상기 체인장력조절수단의 후방에서 체인속도를 측정하여 펄스신호를 생성하는 제2동기화수단;과, 상기 제1동기화수단의 펄스신호을 기반으로, 제2동기화수단의 펄스신호를 비교하여 체인의 속도 펄스값을 보정하고, 보정된 속도 펄스값을 통해 상기 턴테이블의 정위치값을 상기 작업로봇에 전송하여 동기화시키는 제어반;을 포함하여 이루어지되, 상기 턴테이블에는 상기 각 작업대상물의 위치 값을 나타내는 제1감지바와, 상기 각 작업대상물에 투입되는 투입물의 종류를 선별할 수 있도록 상기 각 제1감지바에는 높이방향을 따라 서로 다른 갯수로 결합되는 제2감지바가 더 결합되고, 지면의 어느 2지점에는 상기 제1감지바를 접촉에 의해 센싱하는 제1센서와, 상기 제2감지바의 갯수를 센싱하는 제2센서가 고정되고, 상기 제어반은 상기 제1센서의 신호에 의해 제1,2동기화수단의 정위치값을 작업로봇으로 전송하여 턴테이블의 속도와 동기화시키고, 상기 작업로봇은 턴테이블의 회전속도와 동기되어 선회하면서 상기 제2센서에 의해 작업대상물에 선택된 투입물을 자동 투입할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.According to a feature for achieving the object as described above, the first invention relates to a robot control device for a turntable operation, and for this purpose, a turntable in which a plurality of work objects are mounted and rotated; and, by transmitting a driving force by a chain, the turntable Driving means for rotating; And, a working robot that is fixed at any point on the ground, and injecting the input to each work object mounted on the rotating turntable; And, driving to drive the chain to detect the rotational speed of the turntable First synchronization means for measuring a drive shaft rotational speed of the means and generating a pulse signal; and chain tension adjustment means for adjusting the tension of the chain at the rear of the drive means to prevent the chain from deviating; and, the chain tension adjustment Second synchronization means for measuring the chain speed at the rear of the chain tension adjustment means to generate a pulse signal so as to correct a chain speed error caused by a change in the tension of the chain by means; and the pulse signal of the first synchronization means. Based on, comprising a control panel for correcting the speed pulse value of the chain by comparing the pulse signal of the second synchronization means, and transmitting and synchronizing the fixed position value of the turntable to the working robot through the corrected speed pulse value However, the turntable is coupled to the first sensing bar representing the position value of each work object, and the first sensing bar is different in number along the height direction so as to select the type of inputs to be input to the respective work objects. The second sensing bar is further coupled, a first sensor that senses the first sensing bar by contact, and a second sensor that senses the number of the second sensing bars are fixed at any two points on the ground. The first sensor synchronizes with the speed of the turntable by transmitting the exact position values of the first and second synchronization means to the work robot by the signal of the first sensor, and the work robot rotates in synchronization with the turntable's rotation speed. It is characterized in that it is configured to automatically input the selected input to the work object.
제2발명은, 제1발명에서, 상기 제2동기화수단과 장력조절수단의 사이에 설치되는 연동수단이 더 설치되되, 상기 연동수단은 지면에 고정되는 회전축에 축설되어 체인과 결합되는 스프라켓과, 상기 스프라켓과 이격되게 회전축에 동축 연결되는 연동풀리로 구성되며, 상기 연동풀리는 상기 제2동기화수단과 타이밍벨트로 연결되는 것을 특징으로 한다.In the second invention, in the first invention, an interlocking means installed between the second synchronizing means and the tension adjusting means is further installed, and the interlocking means is sprocket connected to the chain by being installed on a rotating shaft fixed to the ground, It consists of an interlocking pulley that is coaxially connected to the rotating shaft to be spaced apart from the sprocket, and the interlocking pulley is connected to the second synchronization means and a timing belt.
제3발명은, 제1발명에서, 상기 제1,2동기화수단은 지면에 고정되는 고정베이스와, 상기 고정베이스의 상부에 결합되는 가변베이스와, 상기 가변베이스에 직립 고정되는 고정플레이트와, 상기 고정플레이트의 일면에 결합되는 가변플레이트와, 상기 가변플레이트의 일면에 고정되는 감속기와, 상기 가변플레이트의 일면 상부에 고정되고 상기 감속기의 샤프트와 연결되어 펄스신호를 생성하는 엔코더와, 상기 감속기의 샤프트 하부에 결합되고 타이밍벨트가 연결되는 종동풀리와, 상기 고정플레이트의 타면에 결합되어 상기 엔코더를 보호하는 커버플레이트로 구성되는 것을 특징으로 한다.The third invention, in the first invention, the first and second synchronization means is a fixed base fixed to the ground, a variable base coupled to the top of the fixed base, and a fixed plate fixed upright to the variable base, and A variable plate coupled to one surface of a fixed plate, a reducer fixed to one surface of the variable plate, an encoder fixed to an upper surface of the variable plate and connected to a shaft of the reducer to generate a pulse signal, and a shaft of the reducer It is characterized in that it consists of a driven pulley coupled to the bottom and the timing belt is connected, and a cover plate coupled to the other surface of the fixed plate to protect the encoder.
제4발명은, 제3발명에서, 상기 가변베이스 및 가변플레이트에는 장홈이 형성되어 위치가 가변될 수 있도록 이루어지고, 상기 고정베이스에는 가변베이스의 위치를 장홈 방향으로 미세 조절하기 위한 복수의 가압볼트가 더 나사결합되며, 상기 각 가압볼트는 고정베이스의 측면에 접합 고정되는 고정블럭에 나사 결합되어 체결 깊이에 따라 가변베이스를 가압하여 수평 위치를 미세조절할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.In the fourth invention, in the third invention, the variable base and the variable plate are formed with long grooves so that the position can be changed, and the fixed base has a plurality of pressure bolts for finely adjusting the position of the variable base in the direction of the long groove. Is further screwed, each of the pressure bolts are screwed to a fixed block that is bonded and fixed to the side of the fixed base is characterized in that it is configured to press the variable base according to the fastening depth to finely adjust the horizontal position.
제5발명은, 제4발명에서, 상기 가변베이스에 형성된 각 장홈의 내부 폭은 장홈을 거쳐 고정베이스에 체결되는 고정볼트의 지름 보다 상대적으로 크게 형성되어 유격차에 의해 가변베이스의 각도가 가변될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.In the fifth invention, in the fourth invention, the inner width of each long groove formed in the variable base is formed to be relatively larger than the diameter of the fixing bolt that is fastened to the fixed base through the long groove so that the angle of the variable base can be varied by the gap. It is characterized by being configured to be.
제6발명은, 제1발명에서, 상기 장력조절수단은 상호 간 수직방향으로 이격되어 지면에 고정되는 한쌍의 지지플레이트와, 양단이 상기 각 지지플레이트에 힌지 결합되는 힌지샤프트와, 상기 힌지샤프트에 고정되어 수평 회전하는 수평바와, 상기 수평바의 끝단 상부면에 직립되게 고정되는 고정축과, 상기 고정축에 베어링을 매개로 회전 가능하게 축설되어 체인과 연결되는 스프라켓과, 상기 수평바에 탄력성이 부여되도록 상기 고정축에 연결되는 탄성코일과, 상기 탄성코일에 의한 수평바의 회전 탄력성이 유지되도록 상기 수평바의 측면을 부분적으로 감싸 밀착되는 "ㄷ"자 형상의 스토퍼판으로 구성되는 것을 특징으로 한다.In the sixth invention, in the first invention, the tension adjusting means are spaced apart from each other in a vertical direction to each other, and a pair of support plates fixed to the ground, and hinge shafts, both ends of which are hinged to the support plates, and the hinge shaft. A horizontal bar that is fixed and rotates horizontally, a fixed shaft fixed upright to the upper surface of the end of the horizontal bar, a sprocket connected to a chain by being rotatable through a bearing on the fixed shaft, and providing elasticity to the horizontal bar It characterized in that it consists of an elastic coil connected to the fixed shaft and a "c" shaped stopper plate that is partially enclosed by the side surface of the horizontal bar to maintain rotational elasticity of the horizontal bar by the elastic coil. .
본 발명에 따른 턴테이블 작업용 로봇 제어장치에 따르면, 다수의 중량물이 탑재된 턴테이블을 회전시키기 위한 체인의 슬립 현상을 실시간으로 보정하여 작업로봇에 동기화시킴으로써, 작업대상물에 작업물을 오차 없이 정확하게 투입할 수 있는 효과가 있다.According to the robot control device for a turntable work according to the present invention, the slip phenomenon of a chain for rotating a turntable equipped with a large number of heavy objects is corrected in real time and synchronized with the work robot, so that the work object can be accurately input to the work object without error. It has an effect.
또한 턴테이블의 속도와 동기화된 작업로봇을 기반으로, 턴테이블에 탑재된 작업대상물을 판별하고 더불어 해당 작업대상물에 투입되는 작업물을 선택하여 투입함으로써 작업성을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, based on the work robot synchronized with the speed of the turntable, it is possible to significantly improve the workability by determining the work object mounted on the turntable and selecting and putting the work object to be put into the work object.
도 1은 본 발명에 따른 턴테이블 작업용 로봇 제어장치의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 턴테이블 작업용 로봇 제어장치의 블럭도,
도 3은 도 1의 제1,2센서 및 제1,2감지바를 나타내는 구성도,
도 4는 도 1에서 발췌된 제1,2동기화수단과, 장력조절수단과, 연동수단을 확대한 구성도,
도 5는 도 1의 장력조절수단과 연동수단을 나타내는 세부 구성도,
도 6은 도 1의 제1,2동기화수단을 나타내는 세부 구성도,
도 7은 도 6의 분해 구성도,
도 8은 도 6에서 가변플레이트와 고정플레이트를 나타내는 세부 구성도이다.1 is a block diagram of a robot control device for turntable operation according to the present invention;
Figure 2 is a block diagram of a robot control device for turntable operation according to the present invention,
3 is a block diagram showing the first and second sensors and the first and second sensing bars of FIG. 1;
4 is an enlarged configuration diagram of the first and second synchronizing means, tension adjusting means, and interlocking means extracted from FIG. 1;
Figure 5 is a detailed configuration diagram showing the tension control means and the interlocking means of Figure 1,
Figure 6 is a detailed configuration diagram showing the first and second synchronization means of Figure 1,
Figure 7 is an exploded view of Figure 6,
8 is a detailed configuration diagram illustrating the variable plate and the fixed plate in FIG. 6.
이하의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.The following objects, other objects, features and advantages of the present invention will be readily understood through the following preferred embodiments related to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms.
오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Rather, the embodiments introduced herein are provided to ensure that the disclosed contents are thorough and complete and that the spirit of the present invention is sufficiently conveyed to those skilled in the art.
여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.The embodiments described and illustrated herein also include its complementary embodiments.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In the present specification, the singular form also includes the plural form unless otherwise specified in the phrase. As used herein,'comprise' and/or'comprising' does not exclude the presence or addition of one or more other components.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In describing the following specific embodiments, various specific contents have been prepared to more specifically describe and understand the invention. However, a reader who has knowledge in this field to understand the present invention can recognize that it can be used without a variety of specific contents. It should be noted that, in some cases, parts that are commonly known in describing the invention and that are not significantly related to the invention are not described in order to avoid confusion in describing the invention.
이하에서는 본 발명에 따른 턴테이블 작업용 로봇 제어장치에 관하여 첨부되어진 도면과 함께 더불어 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a robot control apparatus for turntable operation according to the present invention will be described in detail together with the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 턴테이블 작업용 로봇 제어장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 턴테이블 작업용 로봇 제어장치의 블럭도이고, 도 3은 도 1의 제1,2센서 및 제1,2감지바를 나타내는 구성도이고, 도 4는 도 1에서 발췌된 제1,2동기화수단과, 장력조절수단과, 연동수단을 확대한 구성도이고, 도 5는 도 1의 장력조절수단과 연동수단을 나타내는 세부 구성도이고, 도 6은 도 1의 제1,2동기화수단을 나타내는 세부 구성도이고, 도 7은 도 6의 분해 구성도이고, 도 8은 도 6에서 가변플레이트와 고정플레이트를 나타내는 세부 구성도이다.1 is a block diagram of a robot control device for a turntable operation according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a robot control device for a turntable operation according to the present invention, and FIG. 3 is a first, second sensor and a first and second sensor of FIG. 1 Fig. 4 is a configuration diagram showing the sensing bar, and Fig. 4 is an enlarged view of the first and second synchronizing means, tension adjusting means, and interlocking means extracted from Fig. 1, and Fig. 5 shows the tension adjusting means and interlocking means of Fig. 1. Fig. 6 is a detailed configuration diagram showing the first and second synchronization means of Fig. 1, Fig. 7 is an exploded configuration diagram of Fig. 6, and Fig. 8 is a detailed diagram showing the variable plate and the fixed plate in Fig. 6; It is a block diagram.
도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명은 다수의 중량물이 탑재된 턴테이블을 회전시키기 위한 체인의 슬립 현상을 실시간으로 보정하여 작업로봇에 동기화시키는 것은 물론, 턴테이블에 탑재된 작업대상물을 판별하고 더불어 해당 작업대상물에 투입되는 작업물을 선택하여 투입시킬 수 있도록 작업로봇을 제어함으로써, 작업성을 크게 향상시킬 수 있도록 한 턴테이블 작업용 로봇 제어장치에 관한 것이다.1 to 8, the present invention corrects slip phenomenon of a chain for rotating a turntable equipped with a large number of heavy objects in real time and synchronizes it with a work robot, as well as determining a work object mounted on the turntable. In addition, it relates to a robot control device for a turntable operation that greatly improves workability by controlling a work robot to select and input a work to be input to the corresponding work object.
본 발명의 턴테이블 작업용 로봇 제어장치는 크게 6개 부분으로 구성되는데, 이는 턴테이블(10)과, 작업로봇(30)과, 제1,2동기화수단(40a,40b)과, 장력조절수단(50) 및 제어반(60)으로 구성된다.The robot control device for turntable operation of the present invention is largely composed of six parts, which include a
상기 턴테이블(10)은 상부면 외각에 다수의 작업대상물(11)이 탑재되어 구동수단(20)과 연결된 체인(C)에 의해 구동력이 전달되어 회전한다. 여기서 상기 구동수단(20)은 전기모터로 이루어지는 것이 바람직하다.The
그리고 상기 작업로봇(30)은 지면의 어느 한지점에서 고정되어, 회전하는 턴테이블(10)에 탑재된 각 작업대상물(11)에 투입물을 선별하여 자동 투입할 수 있도록 기능한다.In addition, the
이 때 상기 턴테이블(10)에는 상기 각 작업대상물(11)의 위치 값을 나타내는 제1감지바(12)가 직립 상태로 고정되어 구성된다.At this time, the
그리고 도 3과 같이, 상기 각 제1감지바(12)에는 높이방향을 따라 서로 다른 갯수의 제2감지바(13)가 결합되며, 이러한 상기 제2감지바(13)의 갯수에 의해 상기 각 작업대상물(11)에 투입되는 투입물의 종류를 선별할 수 있도록 구성된다.And, as shown in Figure 3, each of the
아울러 지면의 어느 2지점에는 제1센서(80a)와, 제2센서(80b)가 고정되는데, 실시예로 상기 제1센서(80a)는 제1감지바(12)를 접촉에 의해 해당 작업대상물을 센싱하는 리미트 스위치로 이루어질 수 있으며, 상기 제2센서(80b)는 제2감지바(13)의 갯수를 판별하여 투입물의 종류를 선별할 수 있는 근접센서 또는 레이저센서 또는 포토센서와 같은 비접촉센서로 이루어질 수 있다.In addition, the
상기에서 제1,2센서(80a,80b)는 실시예로써 이에 한정하지 아니하고, 다양한 감지센서를 선택하여 사용될 수 있음은 물론이다.In the above, the first and
상기 제1동기화수단(40a)은 턴테이블(10)의 회전속도에 맞게 작업로봇(30)을 동기화시키기 위한 것으로, 상기 턴테이블(10)의 회전속도를 검출할 수 있도록 체인(C)을 구동시키는 구동수단(20)의 구동축(21) 회전속도를 측정하여 펄스신호를 생성하는 기능을 한다.The first synchronization means 40a is for synchronizing the working
상기 체인장력조절수단(50)은 상기 체인(C)의 이탈방지를 위해 상기 구동수단(20)의 후방에서 체인(C)의 장력을 조절하는 기능을 한다.The chain tension adjusting means 50 functions to adjust the tension of the chain C from the rear of the driving means 20 to prevent the chain C from being separated.
그리고 상기 제2동기화수단(40b)은 상기 체인장력조절수단(50)에 의한 체인(C)의 장력 변화에 따른 체인속도 오차를 보정할 수 있도록 상기 체인장력조절수단(50)의 후방에서 체인속도를 측정하여 펄스신호를 생성하는 기능을 한다.And the second synchronization means (40b) is a chain speed from the rear of the chain tension adjustment means (50) to correct the chain speed error due to the tension change of the chain (C) by the chain tension adjustment means (50) Measures to generate a pulse signal.
아울러 상기 제어반(60)은 제1센서(80a)의 감지에 의해 해당 작업대상물(11)의 위치를 판별하여 작업로봇(30)의 초기 위치 값을 제어하고, 제2센서(80b)의 감지에 의해 해당 위치의 작업대상물(11)에 투입되는 투입물을 종류를 작업로봇(30)이 선별할 수 있도록 제어하는 기능을 한다. In addition, the
또한 상기 제어반(60)은 상기 제1동기화수단(40a)의 펄스신호을 기반으로, 제2동기화수단(40b)의 펄스신호를 비교하여 체인(C)의 속도 펄스값을 보정하고, 보정된 속도 펄스값을 통해 상기 턴테이블(10)의 정위치값을 상기 작업로봇(30)에 전송하여 동기화시킴으로써, 상기 작업로봇(30)이 턴테이블(10)의 회전 속도에 동조하여 해당 작업대상물(11)에 투입물을 정확히 투입될 수 있도록 제어한다.In addition, the
상기에서 체인장력조절수단(50)은 턴테이블(10)의 반경이 5m ~ 10m 범위로 구성되는 바, 이러한 턴테이블(10)에 기어에 치합되는 체인(C)의 길이 역시 비례함으로써, 상기 체인(C)과 턴테이블(10)과 일체화된 기어(미도시)의 치합 깊이 정도(슬립 현상)에 의해 체인(C)의 처짐이 간헐적으로 발생되고, 이러한 체인(C)의 처짐으로 인해 턴테이블(10)의 기어에서 체인(C)이 이탈되는 것을 방지하기 위한 기능을 한다.In the chain tension adjusting means 50, the
이러한 상기 장력조절수단(50)은 도 5와 같이, 상호 간 수직방향으로 이격되어 지면에 고정되는 한쌍의 지지플레이트(51)와, 양단이 상기 각 지지플레이트(51)에 힌지 결합되는 힌지샤프트(52)와, 상기 힌지샤프트(52)에 고정되어 수평 회전하는 수평바(53)와, 상기 수평바(53)의 끝단 상부면에 직립되게 고정되는 고정축(54)과, 상기 고정축(54)에 베어링을 매개로 회전 가능하게 축설되어 체인(C)과 연결되는 스프라켓(S)과, 상기 수평바(53)에 탄력성이 부여되도록 상기 고정축(54)에 연결되는 탄성코일(55)과, 상기 탄성코일(55)에 의한 수평바(53)의 회전 탄력성이 유지되도록 상기 수평바(53)의 측면을 부분적으로 감싸 밀착되는 "ㄷ"자 형상의 스토퍼판(56)으로 구성된다.5, the tension adjusting means 50 is a pair of
여기서 상기 탄성코일(55)은 스프라켓(S)에 연결된 체인(C)의 장력 상태에 따라 상기 힌지샤프트(52)와 더불어 수평바(53)를 탄력적으로 회전될 수 있게 이루어진다. Here, the
이러한 상기 장력조절수단(50)은 체인(C)의 슬립 현상에 따라 탄성코일(55)을 통해 탄력적으로 수평바(53)를 회동시키고, 회동하는 수평바(53)에 의해 스프라켓(S)의 위치가 가변되어 체인(C)의 장력을 일정하게 조절시킴으로써 체인(C)의 이탈되는 것을 방지할 수 있게 된다.The tension adjusting means 50 rotates the
한편 상기 제2동기화수단(40b)은 장력조절수단(50)의 스프라켓(S) 위치가 가변되기 때문에 정확한 체인(C) 속도를 측정할 수 없게 되므로, 상기 제2동기화수단(40b)과 장력조절수단(50)의 사이에 설치되는 연동수단(70)과 연설된다.On the other hand, since the position of the sprocket (S) of the tension adjusting means (50) is variable, the second synchronization means (40b) cannot measure the exact chain (C) speed, so the tension between the second synchronization means (40b) and tension is adjusted. The interlocking means 70 installed between the
여기서 상기 연동수단(70)은 도 5와 같이, 지면에 고정되는 회전축(71)에 축설되어 체인(C)과 결합되는 스프라켓(S)과, 상기 스프라켓(S)과 이격되게 회전축(71)에 동축 연결되는 연동풀리(72)로 구성되며, 상기 연동풀리(72)는 타이밍벨트(TB)를 통해 상기 제2동기화수단(40b)과 연결되는 구성이다.Here, as shown in FIG. 5, the interlocking means 70 is installed on the
상기 제2동기화수단(40b)은 장력조절수단(50)의 체인(C)의 장력을 조절하기 위한 스프라켓(S) 위치가 가변되기 때문에 체인(C)의 슬립 현상에 따른 속도 오차 값을 실시간으로 측정하게 된다.Since the position of the sprocket (S) for adjusting the tension of the chain (C) of the tension adjusting means (50) is variable in the second synchronization means (40b), the speed error value according to the slip phenomenon of the chain (C) in real time To measure.
한편 상기 제1동기화수단(40a)의 종동풀리(443)는 상기 구동수단(20)의 구동축(21)에 축설된 구동풀리(22)와 타이밍벨트(TB)로 연결되어 체인(C)의 속도 값을 펄스신호로 변환되도록 구성되고, 더불어 제2동기화수단(40b)의 종동풀리(443)는 상기 연동수단(70)의 연동풀리(72)와 타이밍벨트(TB)로 연결되어 장력조절수단(50)을 거친 체인(C)의 속도 값을 펄스 신호로 변환되도록 구성된다.On the other hand, the driven
이에 따라 상기 제어반(60)은 상기 제1동기화수단(40a)의 측정값(펄스신호)를 기반으로, 제2동기화수단(40b)의 측정값(펄스신호)을 비교하여 체인(C)의 속도값을 보정하고, 보정된 체인(C)의 속도값을 통해 상기 턴테이블(10)의 정위치값을 상기 작업로봇(30)에 실시간 전송하여 상기 턴테이블(10)의 회전 속도와 동기화될 수 있는 구조가 마련된다.Accordingly, the
한편, 상기 제1,2동기화수단(40a,40b)은 타이밍벨트(TB)의 수평을 맞출 수 있도록 높이 조절은 물론, 정확한 펄스신호의 응답값이 생성되도록 타이밍벨트(TB)의 장력을 조절하는 할 수 있도록 구성된다.On the other hand, the first and second synchronization means (40a, 40b) is to adjust the tension of the timing belt (TB) so as to adjust the height to level the timing belt (TB), as well as to generate an accurate pulse signal response value It is configured to be able to.
이를 위해 상기 제1,2동기화수단(40a,40b)은 도 6 및 도 7과 같이, 지면에 고정되는 고정베이스(41)와, 상기 고정베이스(41)의 상부에 결합되는 가변베이스(42)와, 상기 가변베이스(42)에 직립 고정되는 고정플레이트(43)와, 상기 고정플레이트(43)의 일면에 결합되는 가변플레이트(44)와, 상기 가변플레이트(44)의 일면에 고정되는 감속기(441)와, 상기 가변플레이트(44)의 일면 상부에 고정되고 상기 감속기(441)의 샤프트(441a)와 연결되어 펄스신호를 생성하는 엔코더(442)와, 상기 감속기(441)의 샤프트(441a) 하부에 결합되고 타이밍벨트(TB)가 연결되는 종동풀리(443)와, 상기 고정플레이트(43)의 타면에 결합되어 상기 엔코더(442)를 보호하는 커버플레이트(45)로 구성된다.To this end, the first and second synchronizing means 40a and 40b are fixed
이 때 상기 가변베이스(42) 및 가변플레이트(44)에는 장홈(H)이 형성되어 위치가 가변될 수 있도록 이루어진다.In this case, the
여기서 제1,2동기화수단(40a,40b)은 가변플레이트(44)의 높이를 조절하여 감속기(441)의 샤프트(441a)에 결합된 종동풀리(443)의 높이를 조절함으로써 타이밍벨트(TB)의 수평상태를 조절할 수 있고, 또한 가변베이스(42)의 수평 위치를 조절하여 종동풀리(443)에 결합되는 타이밍벨트(TB)의 장력을 조절할 수 있도록 구성된다.Here, the first and second synchronization means 40a, 40b adjusts the height of the
아울러 고정베이스(41)에는 도 8과 같이, 가변베이스(42)의 위치를 장홈(H) 방향으로 미세 조절하기 위한 복수의 가압볼트(412)가 나사결합되는데, 상기 각 가압볼트(412)는 고정베이스(41)의 측면에 접합 고정되는 고정블럭(411)에 나사 결합되어, 체결 깊이에 따라 가변베이스(42)를 가압하여 수평 위치를 미세조절할 수 있도록 이루어진다. In addition, a plurality of
또한 상기 가변베이스(42)는 장홈(H) 방향으로 위치가 미세 조절될 뿐만 아니라 각도 역시 미세 변경될 수 있도록 구성되어 타이밍벨트(TB)와 결합되는 종동풀리(443)의 응답성을 보다 정밀하게 셋팅할 수 있도록 구성된다.In addition, the
이를 위해 도 8의 (b)와 같이, 상기 가변베이스(42)에 형성된 각 장홈(H)의 내부 폭은 장홈(H)을 거쳐 고정베이스(41)에 체결되는 고정볼트(B)의 지름 보다 상대적으로 크게 형성되어 장홈(H)과 고정볼트(B)와의 유격차에 의해 고정베이스(41)를 중심으로 가변베이스(42)의 각도가 가변될 수 있도록 이루어진다.To this end, as shown in FIG. 8(b), the inner width of each long groove H formed in the
한편 상기 커버플레이트(45) 역시 엔코더(442)의 높이에 따라 높이가 조절되도록 장홈(H)이 형성되어 구성될 수 있다.On the other hand, the
그리고 상기 고정플레이트(43)의 양측면에는 가변플레이트(44)를 직선가이드하기 위한 가이드블럭(431)이 결합되어 구성될 수 있다.In addition, guide blocks 431 for linearly guiding the
이하에서는 본 발명에 따른 턴테이블 작업용 로봇 제어장치의 작동에 관하여 간단히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the robot control device for turntable operation according to the present invention will be briefly described.
먼저 구동수단(20)을 가동시켜 체인(C)에 구동력을 제공하여 턴테이블(10)을 회전시킨다.First, the driving means 20 is operated to provide a driving force to the chain C to rotate the
동시에 구동수단(20)의 구동풀리(22)에 연결된 제1동기화수단(40a)을 통해 체인(C)의 회전속도를 측정한 제1펄스신호를 제어반(60)으로 전송한다.At the same time, the first pulse signal measuring the rotational speed of the chain C is transmitted to the
그리고 장력조절수단(50)을 통해 이송되는 체인(C)의 슬립 현상으로 인한 장력 변화를 일정하게 유지킨다.And the tension change due to the slip phenomenon of the chain (C) transferred through the tension control means 50 is kept constant.
그리고 제2동기화수단(40b)을 통해 슬립 현상으로 인해 변화된 체인(C)의 속도를 실시간으로 측정하여 생성된 제2펄스신호를 제어반(60)으로 전송한다.Then, through the second synchronization means 40b, the speed of the chain C changed due to the slip phenomenon is measured in real time and the generated second pulse signal is transmitted to the
상기 제어반(60)은 상기 제1동기화수단(40a)의 측정값(펄스신호)를 기반으로, 제2동기화수단(40b)의 측정값(펄스신호)을 비교하여 체인(C)의 속도값을 보정한다.The
상기 제1,2센서(80a,80b)에 의해 작업대상물(11)의 위치와 투입물이 선별되면, 상기 제어반(60)은 작업로봇(30)의 초기 위치 값을 제어한다.When the position and input of the
동시에 상기 제어반(60)은 보정된 펄스신호를 작업로봇(30)에 동기화시킴으로써, 상기 작업로봇(30)은 턴테이블(10)의 회전 속도에 동조하여 해당 작업대상물(11)에 투입물을 정확히 투입할 수 있어 작업성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.At the same time, the
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The configurations shown in the embodiments and drawings described in this specification are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of this application It should be understood that there may be and variations.
10: 턴테이블 11: 작업대상물 12: 제1감지바
13: 제2감지바
20: 구동수단 21: 구동축 22: 구동풀리
30: 작업로봇
40a: 제1동기화수단 40b: 제2동기화수단
41: 고정베이스 411: 고정블럭
412: 가압볼트 42: 가변베이스
43: 고정플레이트 431: 가이드블럭
44: 가변플레이트 441: 감속기 441a: 샤프트 442: 엔코더
443: 종동풀리 45: 커버플레이트
50: 장력조절수단 51: 지지플레이트 52: 힌지샤프트
53: 수평바 54: 고정축
55: 탄성코일 56: 스토퍼판
60: 제어반
70: 연동수단 71: 회전축 72: 연동풀리
80a: 제1센서 80b: 제2센서
S: 스프라켓 C: 체인 TB: 타이밍벨트
H: 장홈 B: 고정볼트10: turntable 11: work object 12: first detection bar
13: second detection bar
20: drive means 21: drive shaft 22: drive pulley
30: working robot
40a: first synchronization means 40b: second synchronization means
41: fixed base 411: fixed block
412: pressure bolt 42: variable base
43: Fixed plate 431: Guide block
44: variable plate 441:
443: Follower pulley 45: Cover plate
50: tension adjusting means 51: support plate 52: hinge shaft
53: horizontal bar 54: fixed shaft
55: elastic coil 56: stopper plate
60: control panel
70: interlocking means 71: rotating shaft 72: interlocking pulley
80a:
S: Sprocket C: Chain TB: Timing belt
H: Long groove B: Fixed bolt
Claims (6)
체인(C)에 의해 구동력을 전달하여 상기 턴테이블(10)을 회전시키는 구동수단(20);
지면의 어느 한지점에서 고정되어, 회전하는 턴테이블(10)에 탑재된 각 작업대상물(11)에 투입물을 투입하는 작업로봇(30);
상기 턴테이블(10)의 회전속도를 검출할 수 있도록 체인(C)을 구동시키는 구동수단(20)의 구동축(21) 회전속도를 측정하여 펄스신호를 생성하는 제1동기화수단(40a);
상기 체인(C)의 이탈방지를 위해 상기 구동수단(20)의 후방에서 체인(C)의 장력을 조절하는 체인장력조절수단(50);
상기 체인장력조절수단(50)에 의한 체인(C)의 장력 변화에 따른 체인속도 오차를 보정할 수 있도록 상기 체인장력조절수단(50)의 후방에서 체인속도를 측정하여 펄스신호를 생성하는 제2동기화수단(40b);
상기 제1동기화수단(40a)의 펄스신호을 기반으로, 제2동기화수단(40b)의 펄스신호를 비교하여 체인(C)의 속도 펄스값을 보정하고, 보정된 속도 펄스값을 통해 상기 턴테이블(10)의 정위치값을 상기 작업로봇(30)에 전송하여 동기화시키는 제어반(60);을 포함하여 이루어지되,
상기 턴테이블(10)에는 상기 각 작업대상물(11)의 위치 값을 나타내는 제1감지바(12)와, 상기 각 작업대상물(11)에 투입되는 투입물의 종류를 선별할 수 있도록 상기 각 제1감지바(12)에는 높이방향을 따라 서로 다른 갯수로 결합되는 제2감지바(13)가 더 결합되고,
지면의 어느 2지점에는 상기 제1감지바(12)를 접촉에 의해 센싱하는 제1센서(80a)와, 상기 제2감지바(13)의 갯수를 센싱하는 제2센서(80b)가 고정되고,
상기 제어반(60)은 상기 제1센서(80a)의 신호에 의해 제1,2동기화수단(40a,40b)의 정위치값을 작업로봇(30)으로 전송하여 턴테이블(10)의 속도와 동기화시키고,
상기 작업로봇(30)은 턴테이블(10)의 회전속도와 동조되어 선회하면서 상기 제2센서(80b)에 의해 작업대상물(11)에 선택된 투입물을 자동 투입할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 턴테이블 작업용 로봇 제어장치.
A turntable 10 in which a plurality of objects 11 are mounted and rotated;
Drive means (20) for transmitting the driving force by the chain (C) to rotate the turntable (10);
A working robot 30 fixed at a certain point on the ground, and inputting the input to each work object 11 mounted on the rotating turntable 10;
First synchronization means (40a) for generating a pulse signal by measuring the rotational speed of the drive shaft (21) of the drive means (20) for driving the chain (C) to detect the rotational speed of the turntable (10);
Chain tension adjusting means (50) for adjusting the tension of the chain (C) from the rear of the driving means (20) to prevent the chain (C) from leaving;
The second to generate a pulse signal by measuring the chain speed from the rear of the chain tension adjustment means 50 so as to correct the chain speed error caused by the tension change of the chain (C) by the chain tension adjustment means 50 Synchronization means 40b;
Based on the pulse signal of the first synchronizing means 40a, the pulse signal of the second synchronizing means 40b is compared to correct the speed pulse value of the chain C, and the turntable 10 through the corrected speed pulse value ) Is transmitted to the working robot 30, the control panel 60 to synchronize;
The turntable 10 includes a first sensing bar 12 indicating a position value of each work object 11, and each of the first sensing so as to select a type of input to be input to the work object 11 The bar 12 is further coupled with a second sensing bar 13 that is coupled in different numbers along the height direction,
The first sensor 80a for sensing the first sensing bar 12 by contact and the second sensor 80b for sensing the number of the second sensing bars 13 are fixed at any two points on the ground. ,
The control panel 60 transmits the fixed position values of the first and second synchronization means 40a and 40b to the working robot 30 by the signal of the first sensor 80a and synchronizes with the speed of the turntable 10. ,
The work robot 30 is configured to rotate and rotate in synchronization with the rotational speed of the turntable 10, so that the selected input to the work object 11 by the second sensor 80b is automatic for turntable work. Robot control.
상기 제2동기화수단(40b)과 장력조절수단(50)의 사이에 설치되는 연동수단(70)이 더 설치되되,
상기 연동수단(70)은 지면에 고정되는 회전축(71)에 축설되어 체인(C)과 결합되는 스프라켓(S)과, 상기 스프라켓(S)과 이격되게 회전축(71)에 동축 연결되는 연동풀리(72)로 구성되며, 상기 연동풀리(72)는 상기 제2동기화수단(40b)과 타이밍벨트(TB)로 연결되는 것을 특징으로 하는 턴테이블 작업용 로봇 제어장치.
According to claim 1,
Interlocking means 70 is further installed between the second synchronization means (40b) and the tension control means (50),
The interlocking means (70) is a sprocket (S) that is installed on a rotating shaft (71) fixed to the ground and coupled with a chain (C), and an interlocking pulley coaxially connected to the rotating shaft (71) spaced apart from the sprocket (S) 72), the interlocking pulley (72) is a robot control device for a turntable, characterized in that connected to the second synchronization means (40b) and a timing belt (TB).
상기 제1,2동기화수단(40a,40b)은 지면에 고정되는 고정베이스(41)와, 상기 고정베이스(41)의 상부에 결합되는 가변베이스(42)와, 상기 가변베이스(42)에 직립 고정되는 고정플레이트(43)와, 상기 고정플레이트(43)의 일면에 결합되는 가변플레이트(44)와, 상기 가변플레이트(44)의 일면에 고정되는 감속기(441)와, 상기 가변플레이트(44)의 일면 상부에 고정되고 상기 감속기(441)의 샤프트(441a)와 연결되어 펄스신호를 생성하는 엔코더(442)와, 상기 감속기(441)의 샤프트(441a) 하부에 결합되고 타이밍벨트(TB)가 연결되는 종동풀리(443)와, 상기 고정플레이트(43)의 타면에 결합되어 상기 엔코더(442)를 보호하는 커버플레이트(45)로 구성되는 것을 특징으로 하는 턴테이블 작업용 로봇 제어장치.
According to claim 1,
The first and second synchronization means 40a and 40b are fixed bases 41 fixed to the ground, variable bases 42 coupled to the top of the fixed bases 41, and upright to the variable bases 42. The fixed plate 43 being fixed, the variable plate 44 coupled to one surface of the fixed plate 43, the reducer 441 fixed to one surface of the variable plate 44, and the variable plate 44 An encoder 442 fixed to the upper surface of the reducer 441 and connected to the shaft 441a of the reducer 441 to generate a pulse signal, and coupled to a lower portion of the shaft 441a of the reducer 441, and a timing belt TB Robot control device for a turntable, characterized in that it comprises a driven pulley (443) to be connected, and a cover plate (45) coupled to the other surface of the fixed plate (43) to protect the encoder (442).
상기 가변베이스(42) 및 가변플레이트(44)에는 장홈(H)이 형성되어 위치가 가변될 수 있도록 이루어지고,
상기 고정베이스(41)에는 가변베이스(42)의 위치를 장홈(H) 방향으로 미세 조절하기 위한 복수의 가압볼트(412)가 나사결합되며,
상기 각 가압볼트(412)는 고정베이스(41)의 측면에 접합 고정되는 고정블럭(411)에 나사 결합되어 체결 깊이에 따라 가변베이스(42)를 가압하여 수평 위치를 미세조절할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 턴테이블 작업용 로봇 제어장치.
According to claim 3,
A long groove (H) is formed on the variable base (42) and the variable plate (44) so that the position can be changed.
A plurality of pressure bolts 412 for finely adjusting the position of the variable base 42 in the direction of the long groove H is screwed to the fixed base 41,
Each of the pressing bolts 412 is screwed to a fixing block 411 that is bonded and fixed to the side surface of the fixing base 41 and is configured to press the variable base 42 according to the fastening depth to finely adjust the horizontal position. Characterized by a turntable robot control device for work.
상기 가변베이스(42)에 형성된 각 장홈(H)의 내부 폭은 장홈(H)을 거쳐 고정베이스(41)에 체결되는 고정볼트(B)의 지름 보다 상대적으로 크게 형성되어 유격차에 의해 가변베이스(42)의 각도가 가변될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 턴테이블 작업용 로봇 제어장치.
According to claim 4,
The inner width of each long groove H formed in the variable base 42 is formed to be relatively larger than the diameter of the fixing bolt B fastened to the fixed base 41 via the long groove H, and thus the variable base by the gap. Robot control device for a turntable, characterized in that configured to be able to vary the angle of (42).
상기 장력조절수단(50)은 상호 간 수직방향으로 이격되어 지면에 고정되는 한쌍의 지지플레이트(51)와, 양단이 상기 각 지지플레이트(51)에 힌지 결합되는 힌지샤프트(52)와, 상기 힌지샤프트(52)에 고정되어 수평 회전하는 수평바(53)와, 상기 수평바(53)의 끝단 상부면에 직립되게 고정되는 고정축(54)과, 상기 고정축(54)에 베어링을 매개로 회전 가능하게 축설되어 체인(C)과 연결되는 스프라켓(S)과, 상기 수평바(53)에 탄력성이 부여되도록 상기 고정축(54)에 연결되는 탄성코일(55)과, 상기 탄성코일(55)에 의한 수평바(53)의 회전 탄력성이 유지되도록 상기 수평바(53)의 측면을 부분적으로 감싸 밀착되는 "ㄷ"자 형상의 스토퍼판(56)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 턴테이블 작업용 로봇 제어장치. The method of claim 1
The tension adjusting means 50 is spaced apart from each other in the vertical direction, a pair of support plates 51, and both ends hinged to each support plate 51 hinge shaft 52 and the hinge The horizontal bar 53 is fixed to the shaft 52 and rotates horizontally, a fixed shaft 54 fixed upright to the upper end surface of the horizontal bar 53, and a bearing on the fixed shaft 54 The sprocket (S) connected to the chain (C), which is rotatably built, and the elastic coil (55) and the elastic coil (55) connected to the fixed shaft (54) so as to impart elasticity to the horizontal bar (53) Robot control for turntable operation, characterized in that it consists of a stopper plate (56) in the shape of a "c" that partially wraps the side of the horizontal bar (53) so that the rotational elasticity of the horizontal bar (53) is maintained. Device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200060734A KR102141406B1 (en) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | Robot control device for turntable work |
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ID=72041498
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KR (1) | KR102141406B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102458089B1 (en) * | 2022-08-04 | 2022-10-21 | 추한선 | limit switch device for using universal two ways rotating |
Citations (3)
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JPH11262841A (en) * | 1998-03-19 | 1999-09-28 | Teijin Seiki Co Ltd | Device for driving and positioning rotary table |
KR101518105B1 (en) | 2012-04-03 | 2015-05-06 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | Carrier device and robot system |
KR20180007138A (en) * | 2016-07-12 | 2018-01-22 | 화인케미칼 주식회사 | Automated manufacturing method for polyurethane foams |
-
2020
- 2020-05-21 KR KR1020200060734A patent/KR102141406B1/en active IP Right Grant
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