KR102134958B1 - Joint for robot - Google Patents

Joint for robot Download PDF

Info

Publication number
KR102134958B1
KR102134958B1 KR1020180071941A KR20180071941A KR102134958B1 KR 102134958 B1 KR102134958 B1 KR 102134958B1 KR 1020180071941 A KR1020180071941 A KR 1020180071941A KR 20180071941 A KR20180071941 A KR 20180071941A KR 102134958 B1 KR102134958 B1 KR 102134958B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
joint
fastening
guide member
cover
robot
Prior art date
Application number
KR1020180071941A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200000087A (en
Inventor
박준홍
Original Assignee
현대위아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대위아 주식회사 filed Critical 현대위아 주식회사
Priority to KR1020180071941A priority Critical patent/KR102134958B1/en
Publication of KR20200000087A publication Critical patent/KR20200000087A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102134958B1 publication Critical patent/KR102134958B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears

Abstract

본 발명은 로봇용 조인트에 관한 것으로서, 특히 사이즈를 줄임과 동시에 체결부가 외부로 노출되지 않도록 하며 외부 이물질 유입을 방지토록 하는 로봇용 조인트에 관한 것이다. 구성은 내부 중앙에 감속기가 결합 되고 상기 감속기가 결합된 외측 면에는 복수 개의 체결구멍이 형성되며, 상기 체결구멍이 형성된 가장자리 면에는 결합 홈이 형성된 베이스 조인트와, 일측 단면 중앙에 감속기의 출력축을 수용하는 축 수용구멍이 형성되고, 상기 축 수용구멍과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 복수 개의 체결구멍이 형성되며, 상기 체결구멍과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 연결을 위한 복수 개의 연결구멍이 형성된 커버와, 일측단 면에 원주를 따라 복수 개의 체결홈이 형성되고 상기 각 체결홈에는 상기 커버와 연결을 위한 체결구가 형성된 구동 조인트를 포함하는 로봇용 조인트에 있어서, 상기 베이스 조인트의 결합 홈에는 가이드 부재가 인출 가능하도록 결합 되고, 상기 베이스 조인트의 결합 홈은 가이드 부재가 인출 가능하도록 길이 방향으로 가이드 부재의 길이 보다 깊게 형성 되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a joint for a robot, and particularly to a robot joint for reducing the size and simultaneously preventing the fastening part from being exposed to the outside and preventing the introduction of foreign substances. The configuration is a reducer coupled to the inner center, a plurality of fastening holes are formed on the outer surface to which the reducer is coupled, and a base joint having a coupling groove is formed on an edge surface where the fastening hole is formed, and the output shaft of the reducer is accommodated in the center of one side cross section. A shaft receiving hole is formed, a plurality of fastening holes are formed on the outer surface at a distance from the shaft receiving hole, and a cover having a plurality of connecting holes for connection is formed on the outer surface at a distance from the fastening hole. , A joint for a robot including a drive joint in which a plurality of fastening grooves are formed along a circumference on one side surface and a fastener for connection to the cover is formed in each of the fastening grooves, wherein a guide member is provided in a coupling groove of the base joint Is coupled so that it can be pulled out, and the coupling groove of the base joint is formed deeper than the length of the guide member in the longitudinal direction so that the guide member can be pulled out.

Description

로봇용 조인트{Joint for robot}Joint for robots

본 발명은 로봇용 조인트에 관한 것으로서, 특히 사이즈를 줄임과 동시에 체결부가 외부로 노출되지 않도록 하며 외부 이물질 유입을 방지토록 하는 로봇용 조인트에 관한 것이다.The present invention relates to a joint for a robot, and particularly to a robot joint for reducing the size and simultaneously preventing the fastening part from being exposed to the outside and preventing the introduction of foreign substances.

일반적으로 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계인 로봇(Robot)은 기계와 기재로 이루어지는 2개의 축이 결합되어 한쪽 축에서 다른 축으로 회전력이나 동력을 전달토록 하는 조인트(joint)가 복수 개 설치된다.In general, a robot, which is a machine that automatically handles or operates a job given by its own ability, combines two axes of a machine and a substrate to transmit rotational force or power from one axis to another. ) Are installed.

이러한 로봇용 조인트는 도 1에 도시된 바와 같이 감속기(111)와 커버(112)를 구비한 베이스 조인트(110)와 일단에 결합을 위한 플랜지(121)를 갖는 구동 조인트(120)로 이루어진다.Such a robot joint is made of a drive joint 120 having a base joint 110 having a reducer 111 and a cover 112 and a flange 121 for coupling to one end, as shown in FIG. 1.

그리고 상기 베이스 조인트(110)는 내부에 부품(미도시)을 조립한 후 구동조인트(120)와 체결된다.In addition, the base joint 110 is fastened to the drive joint 120 after assembling a component (not shown) therein.

즉, 상기 베이스 조인트(110)의 내부에 감속기(111)를 조립하고 감속기(111)의 외측에 커버(112)가 조립된다.That is, the reducer 111 is assembled inside the base joint 110 and the cover 112 is assembled outside the reducer 111.

이때, 상기 감속기(111)의 출력축(미도시)은 커버(112)의 중앙에 위치하도록 조립되고 상기 커버(112)의 가장자리부분은 볼트와 같은 체결구(도면부호 미도시)에 의해 구동 조인트(120)의 플랜지(121)와 체결된다.At this time, the output shaft (not shown) of the speed reducer 111 is assembled to be located in the center of the cover 112, and the edge portion of the cover 112 is driven by a fastener such as a bolt (not shown). 120) is fastened to the flange 121.

이와 같은 구성의 로봇용 조인트(100)는 상기 베이스 조인트(110) 내부 모터(미도시)에서 생성된 회전력이 감속기(111)의 입력축(미도시)으로 전달되고 감속기(111)의 출력축은 구동 조인트(120)와 연결되어 회전력이나 동력을 전달한다.In the robot joint 100 having such a configuration, the rotational force generated by the inner motor (not shown) of the base joint 110 is transmitted to the input shaft (not shown) of the reducer 111 and the output shaft of the reducer 111 is a drive joint. It is connected to (120) to transmit torque or power.

그러나 상기와 같은 종래의 로봇용 조인트(100)는 베이스 조인트(110)와 커버(112)가 구동 조인트(120)의 플랜지(121)와 동일한 직경(지름)으로 설계 및 제작되기 때문에 내부 부품에 비해 큰 직경을 형성하고 있어 사이즈가 불필요하게 증가하는 문제점이 있었다.However, in the conventional robot joint 100 as described above, the base joint 110 and the cover 112 are designed and manufactured with the same diameter (diameter) as the flange 121 of the drive joint 120 compared to the internal parts. Since a large diameter is formed, there is a problem in that the size is unnecessarily increased.

또, 상기 베이스 조인트(110)와 커버(112) 사이에 단차가 발생하며 외부로부터 오픈되어 있기 때문에 외부 이물질이 침투하여 내구성을 저하시킴과 동시에 잦은 유지보수와 청소작업이 필요하게 되는 문제점이 있다.In addition, since there is a step between the base joint 110 and the cover 112 and is open from the outside, there is a problem in that external foreign matters penetrate and deteriorate durability and require frequent maintenance and cleaning.

특히, 상기 베이스 조인트(110)에 형상이 다른 구동 조인트(120)를 체결하고자할 경우 체결부 사이즈의 상이로 인해 구동 조인트(120)를 공용(범용)으로 사용하지 못하고 체결되는 조인트 형상에 맞게 재가공하거나 볼트 체결부를 변경해야 하는 문제점이 있었다.Particularly, when the drive joint 120 having a different shape is to be fastened to the base joint 110, the drive joint 120 cannot be used as a common (general purpose) due to the difference in the size of the fastener, and is reworked according to the joint shape to be fastened. Or there was a problem that should change the bolt fastening.

등록특허 제10-1740704호Registered Patent No. 10-1740704

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 조인트 사이즈를 최소화하고 형상이 다른 구동 조인트와의 체결을 쉽게 이루도록 함과 동시에 이물질 유입을 방지하고 미감 향상을 이루는 로봇용 조인트를 제공하는 것이다.Thus, the present invention was devised to solve the above-mentioned problems, and the object of the present invention is to minimize the joint size and make it easy to form a fastening with a drive joint having a different shape, and at the same time prevent foreign substances from entering and improve aesthetic sense. It is to provide a dragon joint.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 내부 중앙에 감속기가 결합 되고 상기 감속기가 결합된 외측 면에는 복수 개의 체결구멍이 형성되며, 상기 체결구멍이 형성된 가장자리 면에는 결합 홈이 형성된 베이스 조인트와, 일측 단면 중앙에 감속기의 출력축을 수용하는 축 수용구멍이 형성되고, 상기 축 수용구멍과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 복수 개의 체결구멍이 형성되며, 상기 체결구멍과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 연결을 위한 복수 개의 연결구멍이 형성된 커버와, 일측단 면에 원주를 따라 복수 개의 체결홈이 형성되고 상기 각 체결홈에는 상기 커버와 연결을 위한 체결구가 형성된 구동 조인트를 포함하는 로봇용 조인트에 있어서, 상기 베이스 조인트의 결합 홈에는 가이드 부재가 인출 가능하도록 결합 되고, 상기 베이스 조인트의 결합 홈은 가이드 부재가 인출 가능하도록 길이 방향으로 가이드 부재의 길이 보다 깊게 형성 되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a reducer coupled to the inner center and a plurality of fastening holes are formed on an outer surface to which the reducer is coupled, and a base joint having a coupling groove formed on an edge surface on which the fastening hole is formed, A shaft receiving hole for receiving the output shaft of the reduction gear is formed in the center of the cross section, and a plurality of fastening holes are formed on the outer surface at a distance from the shaft receiving hole, and a distance for distance from the fastening hole is provided for connection to the outer surface. In the joint for a robot comprising a cover formed with a plurality of connection holes, a plurality of fastening grooves along a circumference on one side surface, and each of the fastening grooves has a drive joint formed with a fastener for connection to the cover, wherein The coupling groove of the base joint is coupled so that the guide member can be pulled out, and the coupling groove of the base joint is formed deeper than the length of the guide member in the longitudinal direction so that the guide member can be pulled out.

삭제delete

삭제delete

상기 구동 조인트의 체결홈에 구비되는 체결구는 1차 체결시에는 일부만 체결되고 2차 체결시에는 완전 체결되는 것을 특징으로 한다.The fastener provided in the fastening groove of the drive joint is characterized in that it is partially fastened during the first fastening and completely fastened during the second fastening.

삭제delete

상기 가이드 부재는 일 측으로 인출(引出)하면, 베이스 조인트와 커버 및 구동 조인트 사이에 형성(발생)되는 틈을 커버(가림)하는 것을 특징으로 한다.When the guide member is pulled out to one side, it is characterized in that it covers (covers) a gap formed (generated) between the base joint and the cover and the drive joint.

상기 가이드 부재의 선단 부분은 베이스 조인트의 외경 크기와 일치하도록 외면보다 큰 플랜지가 형성되고, 상기 플랜지의 외주면과 몸체의 외면은 단차를 이루도록 형성되는 것을 특징으로 한다.The tip portion of the guide member is characterized in that a flange larger than the outer surface is formed to match the outer diameter of the base joint, and the outer peripheral surface of the flange and the outer surface of the body are formed to form a step.

상기 가이드 부재의 외면으로는 고무밴드가 형성되는 것을 특징으로 한다.A rubber band is formed on the outer surface of the guide member.

상기 고무밴드는 폭(넓이)이 베이스 조인트와 커버 및 구동 조인트 사이에 발생되는 틈(G)의 크기에 대응하도록 형성되고 두께는 상기 베이스 조인트의 외면과 가이드 부재의 외면 사이에 발생하는 단차(單差)에 대응하도록 형성되는 것을 특징으로 한다.The rubber band is formed such that the width (width) corresponds to the size of the gap G generated between the base joint and the cover and the drive joint, and the thickness is a step (단) occurring between the outer surface of the base joint and the outer surface of the guide member. It is characterized in that it is formed to correspond to 差).

삭제delete

이상에서와 같은 본 발명은 조인트의 사이즈를 콤팩트(compact)화함과 동시에 조인트의 공용화를 이룸으로써 원가절감 및 부품의 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다.The present invention as described above has the effect of improving the cost reduction and reliability of parts by making the joint size compact and at the same time making the joint common.

또, 본 발명은 체결구를 외부로 노출시키지 않도록 하여 미감을 향상시키는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of improving the aesthetic sense by not exposing the fastener to the outside.

또한, 본 발명은 베이스 조인트와 커버 및 구동 조인트 사이의 틈을 커버(가림)함으로써 외부 이물질의 유입을 차단하여 내구성 향상과 유지보수 및 청소 주기를 연장하는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of improving durability and extending maintenance and cleaning cycles by blocking the inflow of foreign substances by covering (covering) the gap between the base joint and the cover and the drive joint.

도 1은 종래의 로봇용 조인트를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇용 조인트의 요부 분해 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2의 베이스 조인트와 구동 조인트를 분리하여 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3의 결합 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇용 조인트의 조립 상태를 개략적으로 나타낸 요부 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 로봇용 조인트의 조립된 상태를 확대하여 나타낸 요부 단면도이다.1 is a view schematically showing a conventional robot joint.
2 is a view showing an exploded state of main parts of a robot joint according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a view showing the base joint and the drive joint of FIG. 2 separately.
FIG. 4 is a view showing a combined state of FIG. 3.
5 is a sectional view of main parts schematically showing an assembled state of a robot joint according to the present invention.
6 is a cross-sectional view of a main portion showing an enlarged assembled state of a robot joint according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

여기서, 하기의 모든 도면에서 동일한 기능을 갖는 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 반복적인 설명은 생략하며, 아울러 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 것으로서, 이것은 고유의 통용되는 의미로 해석되어야 함을 명시한다.Here, elements having the same function in all the drawings below are omitted by repeated description using the same reference numerals, and terms to be described later are defined in consideration of the functions in the present invention, and this is a uniquely used meaning. It should be interpreted as

도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇용 조인트(200)는 베이스 조인트(210)와 커버(220) 및 구동 조인트(230)으로 대별되어 이루어진다.2 to 6, the robot joint 200 according to the present invention is made up of a base joint 210, a cover 220, and a driving joint 230.

상기 베이스 조인트(210)는 내부 중앙에 감속기(211)가 결합 되고 상기 감속기(211)가 결합된 외측 면에는 복수 개의 체결구멍(212)이 형성되며, 상기 체결구멍(212)이 형성된 가장자리 면에는 결합 홈(213)이 형성된다.The base joint 210 has a reducer 211 coupled to the inner center, and a plurality of fastening holes 212 is formed on an outer surface to which the reducer 211 is coupled, and an edge surface on which the fastening holes 212 are formed. The engaging groove 213 is formed.

여기서, 상기 복수 개의 체결구멍(212)은 베이스 조인트(210)의 내측면 원주를 따라 상호 간격을 두고 형성된다.Here, the plurality of fastening holes 212 are formed at mutual intervals along the inner circumference of the base joint 210.

또, 상기 베이스 조인트(210)의 결합 홈(213)에는 가이드 부재(214)가 인출 가능하도록 결합 된다.In addition, a guide member 214 is coupled to the coupling groove 213 of the base joint 210 so as to be pulled out.

즉, 상기 베이스 조인트(210)의 결합 홈(213)은 가이드 부재(214)가 인출 가능하도록 길이 방향으로 가이드 부재(214)의 길이 보다 깊게 형성 되는 것이 바람직하다.That is, the coupling groove 213 of the base joint 210 is preferably formed deeper than the length of the guide member 214 in the longitudinal direction so that the guide member 214 can be pulled out.

또한, 상기 가이드 부재(214)의 선단 부분은 베이스 조인트(210)의 외경 크기와 일치하도록 외면보다 큰 플랜지(도면부호 미도시)가 형성된다.In addition, the front end portion of the guide member 214 is formed with a flange (not shown) larger than the outer surface to match the outer diameter size of the base joint 210.

즉, 상기 플랜지의 외주면과 몸체의 외면은 단차를 이루도록 형성된다.That is, the outer peripheral surface of the flange and the outer surface of the body are formed to form a step.

이에 따라, 상기 가이드 부재(214)는 베이스 조인트(210)의 결합 홈(213)에 결합시 플랜지의 외주면이 베이스 조인트(210)의 외면과 평행을 이루게 된다.Accordingly, when the guide member 214 is coupled to the coupling groove 213 of the base joint 210, the outer peripheral surface of the flange is parallel to the outer surface of the base joint 210.

그리고 상기 결합 홈(213)에 결합된 가이드 부재(214)를 일 측으로 인출(引出)하면, 추후 상기 베이스 조인트(210)와 구동 조인트(230)의 결합시 베이스 조인트(210)와 커버(220) 및 구동 조인트(230) 사이에 형성(발생)되는 틈(G)을 커버(가림)하게 된다.And when the guide member 214 coupled to the coupling groove 213 is pulled out to one side, the base joint 210 and the cover 220 are later joined when the base joint 210 and the drive joint 230 are joined later. And a gap G formed (generated) between the driving joints 230 (covered).

따라서, 상기 베이스 조인트(210)와 커버(220) 및 구동 조인트(230) 사이에 형성(발생)되는 틈(G)이 가이드 부재(214)에 의해 완전히 커버(가림)되므로 외부로부터 이물질의 유입을 방지할 수 있다.Therefore, the gap (G) formed (generated) between the base joint 210 and the cover 220 and the drive joint 230 is completely covered (covered) by the guide member 214 to prevent foreign matter from flowing in. Can be prevented.

또, 상기 가이드 부재(214)의 외면은 베이스 조인트(210)의 결합 홈(213)에 결합후 인출(引出)시, 베이스 조인트(210) 외면과 단차(單差)를 형성하게 된다.In addition, the outer surface of the guide member 214 is coupled to the coupling groove 213 of the base joint 210, and when drawn out, a step is formed with the outer surface of the base joint 210.

즉, 상기 베이스 조인트(210)와 구동 조인트(230)의 결합후, 베이스 조인트(210)와 커버(220) 및 구동 조인트(230) 사이에 발생되는 틈(G)을 커버(가림)하기 위해 가이드 부재(214)를 인출하게 되면 상기 베이스 조인트(210)의 외면과 가이드 부재(214)의 외면은 상호 단차(單差)를 형성하게 된다.That is, after combining the base joint 210 and the drive joint 230, a guide to cover (cover) the gap G generated between the base joint 210 and the cover 220 and the drive joint 230 When the member 214 is pulled out, the outer surface of the base joint 210 and the outer surface of the guide member 214 form a step.

이를 해소하기 위해 상기 가이드 부재(214)의 외면으로는 고무밴드(215)를 형성한다.In order to solve this, a rubber band 215 is formed on the outer surface of the guide member 214.

또, 상기 고무밴드(215)는 폭(넓이)이 상기 베이스 조인트(210)와 커버(220) 및 구동 조인트(230) 사이에 발생되는 틈(G)의 크기에 대응하도록 형성되고 두께는 상기 베이스 조인트(210)의 외면과 가이드 부재(214)의 외면 사이에 발생하는 단차(單差)에 대응하도록 형성된다.In addition, the rubber band 215 is formed such that the width (width) corresponds to the size of the gap G generated between the base joint 210 and the cover 220 and the drive joint 230, and the thickness is the base. It is formed to correspond to the step (單差) occurring between the outer surface of the joint 210 and the outer surface of the guide member (214).

이와 같은 구성의 상기 고무밴드(215)는 베이스 조인트(210)와 구동 조인트(230)의 결합시 가이드 부재(214)를 더욱더 견고하게 지지하여 외부 이물질의 유입을 완벽하게 차단함과 동시에 조인트의 외관품질을 향상한다.The rubber band 215 having such a configuration supports the guide member 214 even more firmly when the base joint 210 and the drive joint 230 are combined, thereby completely blocking the inflow of external foreign substances, and at the same time, the appearance of the joint. Improve quality.

상기 커버(220)는 일측 단면 중앙에 상기 감속기(211)의 출력축(211a)을 수용하는 축 수용구멍(221)이 형성되고, 상기 축 수용구멍(221)과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 베이스 조인트(210)와 체결을 위한 복수 개의 체결구멍(222)이 형성되며, 상기 체결구멍(222)과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 연결을 위한 복수 개의 연결구멍(223)이 형성된다.The cover 220 is formed with a shaft receiving hole 221 accommodating the output shaft 211a of the reducer 211 in the center of one side of the cross-section, and a distance from the shaft receiving hole 221 and a base joint on an outer surface. A plurality of fastening holes 222 for fastening with 210 are formed, and a plurality of connecting holes 223 for connection are formed on the outer surface at a distance from the fastening hole 222.

여기서, 상기 커버(220)의 연결구멍(223)은 일 측은 작은 직경으로 이루어지고 대향하는 타 일측은 큰 직경으로 이루어지는 키홀 형태로 형성된다.Here, the connection hole 223 of the cover 220 is formed in a keyhole shape of one side having a small diameter and the other side having a large diameter.

이와 같이 상기 연결구멍(223)을 키홀 형태로 형성함에 따라 큰 직경으로 구동 조인트(230)와 커버(220)를 연결하기 위한 체결구(232)의 헤드를 삽입한 후, 상기 구동 조인트(230)를 일 측방향 예컨대, 반시계방향으로 회전시키면 체결구(232)의 몸체와 헤드가 작은 직경 쪽으로 이동하여 이탈이 방지된다.As the connection hole 223 is formed in the form of a key hole, the head of the fastener 232 for connecting the drive joint 230 and the cover 220 with a large diameter is inserted, and then the drive joint 230 is formed. When rotating in one direction, for example, counterclockwise, the body and head of the fastener 232 move toward a small diameter to prevent departure.

따라서, 상기 커버(220)와 구동 조인트(230)의 연결작업을 신속하고 쉽게 이룰 수 있다.Therefore, it is possible to quickly and easily achieve a connection operation between the cover 220 and the drive joint 230.

또, 상기 커버(220)의 연결구멍(223)은 구동 조인트(230)의 일측단 면에 형성되는 체결구(232)와 마주하는 위치에 형성된다.In addition, the connection hole 223 of the cover 220 is formed at a position facing the fastener 232 formed on one side end surface of the drive joint 230.

즉, 상기 커버(220)의 연결구멍(223)은 추후 설명할 구동 조인트(230)에 형성되는 체결구(232)와 마주하는 위치에 형성함으로써, 베이스 조인트(210)와 커버(220)의 외경을 구동 조인트(230)의 외경과 동일하게 하여 조인트 사이즈를 콤팩트(compact)화할 수 있다.That is, the connection hole 223 of the cover 220 is formed at a position facing the fastener 232 formed in the drive joint 230 to be described later, so that the outer diameter of the base joint 210 and the cover 220 By making the same as the outer diameter of the drive joint 230, the joint size can be compacted.

상기 구동 조인트(230)는 일측단 면에 원주를 따라 복수 개의 체결홈(231)이 형성되고 상기 각 체결홈(231)에는 상기 커버(220)와 연결을 위한 체결구(232)가 형성된다.The driving joint 230 has a plurality of fastening grooves 231 formed along a circumference on one side end surface, and fasteners 232 for connection with the cover 220 are formed in each fastening groove 231.

여기서, 상기 각 체결홈(231)과 체결구(232)는 상기 커버(220)의 연결구멍(223)과 마주하도록 구동 조인트(230)의 일측단 면에 형성된다.Here, each of the fastening grooves 231 and fasteners 232 is formed on one side end surface of the drive joint 230 so as to face the connection hole 223 of the cover 220.

즉, 상기 구동 조인트(230)는 커버(220)와 연결을 위한 체결홈(231) 및 체결구(232)가 일측단 면을 벗어나지 않도록 형성함으로써, 조인트 사이즈를 콤팩트(compact)화할 수 있다.That is, the drive joint 230 may be compacted by forming the fastening groove 231 and the fastener 232 for connection with the cover 220 so as not to escape from one side end surface.

그리고 상기 구동 조인트(230)의 각 체결홈(231)에 구비되는 체결구(232)는 1차 체결시에는 일부만 체결되고 2차 체결시에는 완전 체결된다.And the fastener 232 provided in each fastening groove 231 of the drive joint 230 is partially fastened during the first fastening and fully fastened during the second fastening.

좀 더 구체적으로는 상기 구동 조인트(230)는 커버(220)와 연결작업시 각 체결홈(231)에 체결구(232)의 몸체 일부만 체결되도록 가체결한다.More specifically, the drive joint 230 is temporarily fastened so that only a part of the body of the fastener 232 is fastened to each fastening groove 231 when connecting with the cover 220.

다음, 상기 커버(220)의 연결구멍(223)과 구동 조인트(230)의 체결구(232)를 상호 동일한 축을 이루도록 위치시킨 후 체결구(232)를 연결구멍(223)에 삽입한다.Next, after the connection hole 223 of the cover 220 and the fastener 232 of the drive joint 230 are positioned to form the same axis, the fastener 232 is inserted into the connection hole 223.

이어서, 상기 구동 조인트(230)를 일 측방향 예컨대, 반시계방향으로 회전시켜 체결구(232)의 몸체가 연결구멍(223)에 지지되도록 한 후, 베이스 조인트(210)와 커버(220) 사이에 위치하는 틈(G)으로 스패너와 같은 조임공구(미도시)를 삽입하여 체결구(232)를 완전히 체결한다.Subsequently, after rotating the driving joint 230 in one direction, for example, counterclockwise, so that the body of the fastener 232 is supported by the connection hole 223, between the base joint 210 and the cover 220 A fastener (not shown), such as a spanner, is inserted into the gap (G) located in the fastener 232 to fully fasten it.

따라서, 본 발명은 상기 커버(220)와 연결을 위한 구동 조인트(230)의 체결홈(231)과 체결구(232)를 지름을 벗어나지 않는 일측단 면에 형성하여 종래의 베이스 조인트(210) 및 커버(220)와 구동 조인트(230) 사이에 발생하는 연결(결합) 단차를 제거할 수 있다.Therefore, the present invention is formed by forming a fastening groove 231 and a fastener 232 of the drive joint 230 for connection with the cover 220 on one side end surface that does not deviate from the diameter, the conventional base joint 210 and The connection (coupling) step between the cover 220 and the driving joint 230 may be eliminated.

뿐만 아니라, 본 발명에 따른 구동 조인트(230)는 체결홈(231)과 체결구(232)를 지름을 벗어나지 않도록 형성함으로써, 구동 조인트(230)의 형상과 무관하게 베이스 조인트(210)에 커버(220)를 통해 연결할 수 있다.In addition, the drive joint 230 according to the present invention is formed by forming the fastening groove 231 and the fastener 232 so as not to deviate from the diameter, thereby covering the base joint 210 regardless of the shape of the drive joint 230 ( 220).

따라서, 본 발명은 조인트의 공용화를 이루어 원가절감 및 부품의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.Therefore, the present invention can improve the cost reduction and reliability of parts by making the joints common.

한편, 본 발명은 상기 조인트(200)를 구비하는 로봇(미도시)을 더 제공한다.Meanwhile, the present invention further provides a robot (not shown) having the joint 200.

상기와 같이 구성된 본 발명의 조립관계를 설명하면 다음과 같다.When explaining the assembly relationship of the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 본 발명에 따른 베이스 조인트(210)의 내부 중앙에 감속기(211)를 결합하고, 결합 홈(213)으로는 가이드 부재(214)를 인출 가능하도록 결합하며, 상기 체결구멍(212)과 커버(220)의 체결구멍(222)이 동일한 축을 이루도록 위치시킨 후 별도의 체결구(미도시)를 이용하여 체결한다.First, the reducer 211 is coupled to the inner center of the base joint 210 according to the present invention, and the guide member 214 is coupled with the coupling groove 213 so as to be pulled out, and the fastening hole 212 and the cover are combined. After the fastening holes 222 of 220 are positioned to form the same axis, they are fastened using separate fasteners (not shown).

그리고 상기 구동 조인트(230)의 체결홈(231)에 와셔(도면부호 미도시)를 구비하는 체결구(232)를 몸체 일부만 체결되도록 가체결한다.Then, the fastener 232 having a washer (not shown) is fastened to the fastening groove 231 of the drive joint 230 so that only a part of the body is fastened.

다음, 상기 구동 조인트(230)에 가체결된 체결구(232)와 베이스 조인트(210)에 체결된 커버(220)의 연결구멍(223)을 상호 동일한 축을 이루도록 위치시킨 후 체결구(232)를 연결구멍(223)에 삽입한다. Next, after positioning the connection hole 223 of the fastener 232 fastened to the drive joint 230 and the cover 220 fastened to the base joint 210 to form the same axis, the fastener 232 is placed. It is inserted into the connection hole 223.

이때, 상기 체결구(232)의 헤드가 연결구멍(223)의 큰 직경으로 삽입된다.At this time, the head of the fastener 232 is inserted into the large diameter of the connection hole (223).

이어서, 상기 구동 조인트(230)를 예컨대, 반시계방향으로 회전시켜 체결구(232)의 몸체와 헤드가 작은 직경 쪽으로 이동하여 이탈을 방지토록 한다.Subsequently, the drive joint 230 is rotated counterclockwise, for example, so that the body and head of the fastener 232 move toward a small diameter to prevent departure.

이때, 상기 체결구(232)의 몸체는 직경이 작은 연결구멍(223)에 지지된다.At this time, the body of the fastener 232 is supported by a connection hole 223 having a small diameter.

계속해서, 상기 베이스 조인트(210)와 커버(220) 사이에 위치하는 틈(G)으로 스패너와 같은 조임공구(미도시)를 삽입하여 체결구(232)를 완전히 체결한다.Subsequently, a fastener (not shown) such as a spanner is inserted into the gap G positioned between the base joint 210 and the cover 220 to fully fasten the fastener 232.

이에 따라, 상기 체결구(232)가 커버(220)와 구동 조인트(230)를 견고하게 체결함으로써, 커버(220)를 장착한 베이스 조인트(210)와 구동 조인트(230)가 상호 연결된다.Accordingly, the fastener 232 securely fastens the cover 220 and the drive joint 230, so that the base joint 210 on which the cover 220 is mounted and the drive joint 230 are interconnected.

다음, 상기 베이스 조인트(210)와 구동 조인트(230)의 연결이 완료되면 상기 베이스 조인트(210)의 결합 홈(213)에 삽입되어 있는 가이드 부재(214)를 구동 조인트(230) 쪽으로 인출하여 베이스 조인트(210)와 커버(220) 및 구동 조인트(230) 사이에 형성(발생)되는 틈(G)을 커버(가림)하도록 덮는다.Next, when the connection between the base joint 210 and the drive joint 230 is completed, the guide member 214 inserted into the coupling groove 213 of the base joint 210 is pulled out toward the drive joint 230 to base The gap (G) formed (generated) between the joint 210 and the cover 220 and the driving joint 230 is covered to cover (cover).

그리고 상기 가이드 부재(214)의 외면에 고무밴드(215)을 덧씌워지도록 결합하여 조립작업을 완료한다.Then, the rubber band 215 is coupled to the outer surface of the guide member 214 so as to be overlaid, thereby completing the assembly operation.

따라서 본 발명은 체결구를 외부로 노출시키지 않도록 하여 미감을 향상시키고, 또 체결부분의 틈을 밀폐시켜 외부 이물질의 유입을 차단하여 내구성 향상과 유지보수 및 청소 주기를 연장할 수 있는 것이다.Therefore, the present invention improves the aesthetics by not exposing the fastener to the outside, and also seals the gaps of the fastening parts to block the inflow of foreign substances, thereby improving durability, and extending maintenance and cleaning cycles.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 치환, 변형 및 균등한 타 실시예로의 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.The present invention described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes to other equivalent embodiments are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains.

200 : 로봇용 조인트 210 : 베이스 조인트
211 : 감속기 211a : 출력축
212 : 체결구멍 213 : 결합 홈
214 : 가이드 부재 215 : 고무밴드
220 : 커버 221 : 축 수용구멍
222 : 체결구멍 223 : 연결구멍
230 : 구동 조인트 231 : 체결홈
232 : 체결구 200: robot joint 210: base joint
211: reducer 211a: output shaft
212: fastening hole 213: engaging groove
214: guide member 215: rubber band
220: cover 221: shaft receiving hole
222: fastening hole 223: connecting hole
230: drive joint 231: fastening groove
232: fastener

Claims (10)

삭제delete 내부 중앙에 감속기가 결합 되고 상기 감속기가 결합된 외측 면에는 복수 개의 체결구멍이 형성되며, 상기 체결구멍이 형성된 가장자리 면에는 결합 홈이 형성된 베이스 조인트와, 일측 단면 중앙에 감속기의 출력축을 수용하는 축 수용구멍이 형성되고, 상기 축 수용구멍과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 복수 개의 체결구멍이 형성되며, 상기 체결구멍과 거리를 두고 바깥쪽 면에는 연결을 위한 복수 개의 연결구멍이 형성된 커버와, 일측단 면에 원주를 따라 복수 개의 체결홈이 형성되고 상기 각 체결홈에는 상기 커버와 연결을 위한 체결구가 형성된 구동 조인트를 포함하는 로봇용 조인트에 있어서,
상기 베이스 조인트의 결합 홈에는 가이드 부재가 인출 가능하도록 결합 되고, 상기 베이스 조인트의 결합 홈은 가이드 부재가 인출 가능하도록 길이 방향으로 가이드 부재의 길이 보다 깊게 형성 되는 것을 특징으로 하는 로봇용 조인트.A reducer is coupled to the inner center, and a plurality of fastening holes are formed on an outer surface to which the reducer is coupled, a base joint having a coupling groove formed on an edge surface where the fastening hole is formed, and a shaft receiving the output shaft of the reducer in the center of one side cross section A receiving hole is formed, a plurality of fastening holes are formed on the outer surface at a distance from the shaft receiving hole, and a cover having a plurality of connecting holes for connection is formed on the outer surface at a distance from the fastening hole, and one side In the joint for a robot comprising a drive joint formed with a plurality of fastening grooves along the circumference on the end face and the fasteners for connection to the cover in each fastening groove,
A guide joint is coupled to the coupling groove of the base joint so that it can be pulled out, and the coupling groove of the base joint is formed deeper than the length of the guide member in the longitudinal direction so that the guide member can be pulled out. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제2항에 있어서,
상기 가이드 부재는 일 측으로 인출(引出)하면, 베이스 조인트와 커버 및 구동 조인트 사이에 형성(발생)되는 틈을 커버(가림)하는 것을 특징으로 하는 로봇용 조인트.According to claim 2,
When the guide member is pulled out to one side, a joint for a robot characterized in that it covers (covers) a gap formed (generated) between the base joint and the cover and the drive joint. 제2항에 있어서,
상기 가이드 부재의 선단 부분은 베이스 조인트의 외경 크기와 일치하도록 외면보다 큰 플랜지가 형성되고, 상기 플랜지의 외주면과 몸체의 외면은 단차를 이루도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 조인트.According to claim 2,
The front end portion of the guide member is formed with a flange larger than the outer surface to match the size of the outer diameter of the base joint, and the outer peripheral surface of the flange and the outer surface of the body are formed to form a step difference. 제2항에 있어서,
상기 가이드 부재의 외면으로는 고무밴드가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 조인트.According to claim 2,
A robot joint characterized in that a rubber band is formed on the outer surface of the guide member. 제8항에 있어서,
상기 고무밴드는 폭(넓이)이 베이스 조인트와 커버 및 구동 조인트 사이에 발생되는 틈(G)의 크기에 대응하도록 형성되고 두께는 상기 베이스 조인트의 외면과 가이드 부재의 외면 사이에 발생하는 단차(單差)에 대응하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 조인트.The method of claim 8,
The rubber band is formed such that the width (area) corresponds to the size of the gap G generated between the base joint and the cover and drive joint, and the thickness is a step (하는) generated between the outer surface of the base joint and the outer surface of the guide member.差) Robot joint characterized in that it is formed to correspond to. 삭제delete
KR1020180071941A 2018-06-22 2018-06-22 Joint for robot KR102134958B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180071941A KR102134958B1 (en) 2018-06-22 2018-06-22 Joint for robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180071941A KR102134958B1 (en) 2018-06-22 2018-06-22 Joint for robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200000087A KR20200000087A (en) 2020-01-02
KR102134958B1 true KR102134958B1 (en) 2020-07-17

Family

ID=69155049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180071941A KR102134958B1 (en) 2018-06-22 2018-06-22 Joint for robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102134958B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210087161A (en) 2020-01-02 2021-07-12 엘지전자 주식회사 Entrance Refrigerator
KR102322610B1 (en) 2021-07-21 2021-11-04 김몽룡 Robot applied reducer for robot joint

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101179816B1 (en) 2010-05-12 2012-09-04 한양대학교 에리카산학협력단 Joint module for robot and joint system for robot having the same
KR101260873B1 (en) 2011-10-27 2013-05-06 한국해양대학교 산학협력단 Manipulator for under water working
JP2015150977A (en) * 2014-02-13 2015-08-24 三菱自動車工業株式会社 Joint cover-fixing structure
KR101740704B1 (en) 2016-06-02 2017-06-16 주식회사 듀로 Rotation articulation assembly of robot having a magnetic joint
KR101769307B1 (en) * 2016-12-07 2017-08-18 주식회사 민트로봇 Hollow type actuator having high-performance contactless encoder

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101179816B1 (en) 2010-05-12 2012-09-04 한양대학교 에리카산학협력단 Joint module for robot and joint system for robot having the same
KR101260873B1 (en) 2011-10-27 2013-05-06 한국해양대학교 산학협력단 Manipulator for under water working
JP2015150977A (en) * 2014-02-13 2015-08-24 三菱自動車工業株式会社 Joint cover-fixing structure
KR101740704B1 (en) 2016-06-02 2017-06-16 주식회사 듀로 Rotation articulation assembly of robot having a magnetic joint
KR101769307B1 (en) * 2016-12-07 2017-08-18 주식회사 민트로봇 Hollow type actuator having high-performance contactless encoder

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200000087A (en) 2020-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102134958B1 (en) Joint for robot
JP6063745B2 (en) Detent screw-in mounting device and assembly including the device
US8740712B2 (en) Steering shaft with misassembly prevention structure
KR101676556B1 (en) Motor and planetary gear assembly and method for connecting a motor to a planetary gear unit for producing a motor and planetary gear assembly
US10704325B2 (en) Versatile gear motor for roller blinds and non-roller blinds
JP2013510273A5 (en)
CN105121911A (en) Pulley and gear nut with such a pulley
JP3135948U (en) Steel pipe pile joint structure
ES2340568B1 (en) HOMOCINETIC BOARD.
KR20130017737A (en) Torque converter for easily connected
JP4494285B2 (en) Segment and segment joint structure
DE502005011117D1 (en) Axial connector assembly
JP2006118653A (en) Elastic joint
JP2006308040A (en) Construction tool for fastener device
JPH08326484A (en) Joint structure of precast concrete body and the precast concrete body
KR102347930B1 (en) Chain coupling device
JP5152057B2 (en) Rotating connection structure for industrial equipment
KR101600481B1 (en) Connecting bracket of motor and reducer & connecting method using the same
KR20080023560A (en) The prevention structure which the drive shaft comes loose
KR101863524B1 (en) Steel column pierced with finished wood concentrically
JP2019158112A (en) Connection structure
IT202200001289A1 (en) JOINT SYSTEM BETWEEN COMPONENTS OF FURNITURE, FURNITURE INCLUDING SAID SYSTEM, A METHOD OF ASSEMBLY OF SAID FURNITURE
KR100844787B1 (en) Fixing structure for side edge of a door
JPH0650095A (en) Joint structure of segment
JP5001446B1 (en) Drive transmission device for twin screw extruder

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right