KR102134008B1 - 풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법 - Google Patents

풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법이 개시된다.
풍력 발전기의 모션 측정 장치는 풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들에 설치되어 있는 제1 근거리 무선통신 모듈들; 풍력 발전기의 로터에 위치한 목표점에 설치되어 있는 제2 근거리 무선통신 모듈; 및 이들과 통신하여 목표점의 위치를 측정하는 제어부를 포함한다. 제어부는 미리 저장된 기준점들의 고정위치와 기준점들에 설치된 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 목표점의 위치를 검출하고, 검출된 목표점의 위치에 근거하여 로터의 모션을 인지하게 된다.
이에 따라, 보다 경제적이고 효과적인 방식으로 블레이드에 작용하는 하중을 파악할 수 있으며, 풍력 발전기에 스트레인 게이지의 보정을 위한 교정 무게나 설비를 추가 구성할 필요가 없어 하중 감소 효과를 볼 수 있다.

Description

풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MOTION DETECTION IN WIND POWER GENERATOR}
본 발명은 풍력 발전에 관한 것으로, 특히 풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.
풍력 발전기는 바람의 운동 에너지를 이용하여 전기를 생산하는 장치이다.
특히, 복수의 블레이드(blade)와 허브(hub)로 이루어져 바람에 의해 회전하는 로터(rotor)는 풍력 발전기의 핵심 구성요소로서, 바람 에너지를 회전력으로 전환하여 발전기를 구동하는 역할을 한다.
로터의 블레이드에는 회전으로 인한 하중이 작용하게 되며, 블레이드의 효율적인 제어와 안전한 동작을 위해서는 블레이드 하중을 파악할 필요가 있다. 이에, 하중에 의한 블레이드의 진동이나 변형률 등을 측정하는 정밀센서로서 스트레인 게이지(Strain Gage)가 주로 사용된다.
그러나, 스트레인 게이지를 사용할 경우 고가의 설치 비용이 소요되어 비용상의 문제점이 있다.
또한, 스트레인 게이지를 사용해 블레이드에 작용하는 하중을 측정하기 위해서는 반드시 보정 절차가 필요하다. 스트레인 게이지의 보정을 위해서는 로터가 위치하는 풍력 발전기의 상부에 교정 무게(Calibration Weight)나 설비를 추가로 구성하여야 하는바, 이는 하중을 증가시키는 또 다른 요인으로 작용하게 되는 문제점이 있다.
KR 10-1179633 B1, 공개일: 2012. 09. 05, 명칭: 풍력 발전기 및 풍력 발전기 블레이드의 피치 제어 방법
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 그 목적은 보다 경제적이고 효과적인 방식으로 블레이드에 작용하는 하중을 파악할 수 있는 풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 장치는, 풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들에 설치되어 있는 제1 근거리 무선통신 모듈들; 상기 풍력 발전기의 로터에 위치한 목표점에 설치되어 있는 제2 근거리 무선통신 모듈; 및 미리 저장된 기준점들의 고정위치와 기준점들에 설치된 상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 목표점의 위치를 검출하고, 상기 검출된 목표점의 위치에 근거하여 로터의 모션을 인지하는 제어부를 포함한다.
상기 모션 측정 장치에서, 상기 제어부는, 기준점들의 고정위치와 운전조건에 따른 목표점의 기준위치를 저장하는 저장부; 상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 상기 제2 근거리 무선통신 모듈에 제공되는 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 기준점으로부터 목표점까지의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리와 상기 저장부에 저장된 각 기준점의 고정위치를 이용해 삼변 측량법으로 목표점의 실제위치를 구하는 연산부; 및 상기 저장부에서 운전조건에 상응하는 목표점의 기준위치를 검색하고, 상기 연산부에서 구해진 목표점의 실제위치와 상기 검색된 목표점의 기준위치를 비교하여 위치편차를 산출하며, 상기 산출된 위치편차에 따라 로터의 모션을 판별하는 진단부를 포함할 수 있다.
상기 모션 측정 장치에서, 상기 제어부는, 운전조건에 따라 로터의 블레이드 하중을 제어하되, 상기 진단부에서 판별한 로터의 모션을 피드백 받아서 블레이드 하중을 감소시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 모션 측정 장치에서, 상기 제1 근거리 무선통신 모듈들의 개수는 최소 3개 이상이고, 상기 제2 근거리 무선통신 모듈은 로터에 1개 이상 3개 이하의 개수로 설치될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 방법은, 풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들의 고정위치와, 상기 풍력 발전기의 로터에 위치한 목표점의 운전조건별 기준위치가 저장되는 단계; 상기 풍력 발전기의 제어부가 상기 저장된 기준점들의 고정위치와 기준점들에 설치된 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 제2 근거리 무선통신 모듈이 설치된 목표점의 실제위치를 구하는 단계; 상기 제어부가 운전조건에 상응하는 목표점의 기준위치를 검색하는 단계; 상기 제어부가 상기 구해진 목표점의 실제위치와 상기 검색된 목표점의 기준위치를 비교하여 위치편차를 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 산출된 위치편차에 따라 로터의 모션을 인지하는 단계를 포함한다.
상기 모션 측정 방법에서, 상기 목표점의 실제위치를 구하는 단계는, 상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 상기 제2 근거리 무선통신 모듈에 제공되는 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 기준점으로부터 목표점까지의 거리를 측정하는 단계; 및 상기 측정된 거리와 상기 저장된 각 기준점의 고정위치를 이용해 삼변 측량법으로 목표점의 실제위치를 구하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 모션 측정 방법은, 상기 제어부가 운전조건에 따라 로터의 블레이드 하중을 제어하되, 상기 인지한 로터의 모션을 피드백 받아서 블레이드 하중을 감소시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법에 따르면, 보다 경제적이고 효과적인 방식으로 블레이드에 작용하는 하중을 파악할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의한 풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법에 따르면, 풍력 발전기에 하중 측정을 위한 스트레인 게이지를 구성할 필요 없이 하중 감소 효과를 볼 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 장치를 나타낸 개략적 구성도.
도 2는 도 1에 나타난 제어부의 개략적 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 검출 가능한 로터의 모션을 예시한 참조도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 방법을 나타낸 흐름도.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법에 대해서 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 장치를 나타낸 개략적 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 발전기는 로터(110), 나셀(120), 타워(130), 제어부(140) 등을 포함하여 이루어지며, 풍력 발전기의 각 지점에는 복수의 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들과 하나 이상의 제2 근거리 무선통신 모듈(152)이 부착된다.
로터(110)는 나셀(120)에 회전 가능하게 연결된 허브(112)와, 허브(112)에 방사형으로 연결된 복수 개의 블레이드(111)를 포함하여 바람에 의해 회전하면서 풍력을 회전력으로 변환시킨다.
나셀(120)은 로터(110)에 연결되어 그로부터 전달되는 회전력으로 전력을 생산하는 것으로서, 허브(112)에 연결되어 이를 지지하는 하우징과, 하우징 내부에 설치되는 증속기 및 발전기 등의 구성요소를 포함할 수 있다.
전술한 나셀(120)은 그 하부에 위치되는 타워(130)에 의해 지지된다.
제1 근거리 무선통신 모듈(151)들은 풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들에 각각 설치되고, 제2 근거리 무선통신 모듈(152)은 풍력 발전기의 로터(110)에 위치한 하나 이상의 목표점에 설치된다. 도 1에서는, 두 군데 목표점이 설정된 경우를 예시하고 있다.
이와 같은 구성에 있어서, 제어부(140)는 미리 저장된 기준점들의 고정위치와 기준점들에 설치된 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI: Received Signal Strength Indicator)를 이용하여 각 목표점의 위치를 검출하고, 검출된 각 목표점의 위치에 근거하여 운전 중 블레이드(111)에 작용하는 하중에 의한 로터(110)의 모션을 인지한다.
일 실시예에서, 제어부(140)는 하중에 의한 로터(110)의 모션을 파악하기 위해 삼변 측량법으로 제2 근거리 무선통신 모듈(152)이 설치된 로터(110) 상의 각 목표점의 실제위치를 측정할 수 있다.
삼변 측정법에 의하면, 복수 개의 기준점들, 예컨대 위치를 알고 있는 평면상의 3개 기준점 혹은 공간상의 4개의 기준점으로부터 위치를 알고자 하는 목표점까지의 거리를 알면, 목표점의 위치를 알 수 있다. 이후, 제어부(140)는 측정된 목표점의 위치를 근거로 로터(110)의 모션을 파악할 수 있다. 또한, 로터(110)의 모션이 파악됨에 따라, 제어부(140)는 그에 의거하여 블레이드(111)를 피드백 제어하여 하중을 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 운전조건(풍속, 회전속도 등)에 따라 블레이드(111)의 하중 제어(예컨대, 피치 각도 조절)를 수행하되, 목표점의 위치를 이용해 운전 중 하중에 의한 로터(110)의 모션을 인지할 수 있다. 그리고, 로터(110)의 모션을 피드백 받아서 이를 풍속이나 블레이드(111)의 회전속도 등의 운전조건과 더불어 하중 제어의 입력으로 활용할 수 있다. 이러한 경우, 운전조건 외에 로터(110)의 모션을 함께 고려하여 피치 각도를 재설정하는 등의 방식으로 블레이드(111)에 작용하는 하중을 감소시킬 수 있다.
전술한 제1 근거리 무선통신 모듈(151) 및 제2 근거리 무선통신 모듈(152)은 비교적 저가의 소형센서로서 사용 가능한 것으로서, 예컨대, IEEE 802.15.4 표준 통신을 이용하는 지그비(ZigBee)나 해당 표준을 기반으로 하는 근거리 무선통신 모듈일 수 있다.
풍력 발전기의 로터(110) 부근에 이와 같은 제1 근거리 무선통신 모듈(151) 및 제2 근거리 무선통신 모듈(152)을 설치하고, 수신신호세기 및 삼변 측정법을 이용해 위치를 측정할 경우, 커버리지(Coverage)가 일정 범위 이상 확장되면 오차범위가 넓어져 정확한 위치 측정이 어려운 한계가 있을 수 있다.
그러나, 본 발명에서의 커버리지는 수십 m(예컨대, 60~80m) 수준의 로터(110) 반경 이내로 한정된다. 그러므로, 지그비(ZigBee)나 해당 표준을 기반으로 하는 저가의 근거리 무선통신 모듈(151, 152)을 센서로 사용하여 수신신호세기 및 삼변 측정법에 의해 임의 지점의 위치를 측정하더라도, 제한적인 커버리지에 의해 오차범위가 작아져(예컨대, 약 20cm) 유효한 수준의 위치 측정 결과를 얻을 수 있다.
일 실시예에서, 삼변 측량법으로 목표점의 위치를 정확히 측정하기 위하여, 기준점들에 부착되는 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들의 개수는 최소 3개 이상 설치하는 것이 바람직하다. 그리고, 변위를 측정할 목표점에 부착되는 제2 근거리 무선통신 모듈(152)은 로터(110) 상에 1개 이상 3개 이하의 개수로 설치할 수 있다(도 1 및 도 3 참조).
이때, 제1 근거리 무선통신 모듈(151)이 설치되는 각 기준점은 제어부(140)에서 정확한 위치를 알고 있는 앵커 노드(Anchor node)가 되고, 각 목표점은 그 위치를 알고자 하는 블라인드 노드(blind node)가 된다.
예를 들어, 도 1에서와 같이, 위치가 고정되는 나셀(120) 상측에 3개의 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들을 장착하고, 위치를 측정하고자 하는 블레이드(111)의 두 지점(목표점)에 2개의 제2 근거리 무선통신 모듈(152)을 장착하여, 삼변 측량법으로 각 제2 근거리 무선통신 모듈(152)이 설치된 두 지점(목표점)의 변위를 측정할 수 있을 것이다.
도 2는 도 1에 나타난 제어부의 개략적 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 연산부(141), 진단부(142) 및 저장부(144)를 포함하며, 구동부(143)를 선택적으로 포함할 수 있다.
저장부(144)에는 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들이 설치되는 기준점들의 고정위치와, 제2 근거리 무선통신 모듈(152)이 설치되는 목표점의 운전조건별 기준위치가 저장된다.
연산부(141)는 풍력 발전기의 기준점들, 예컨대 (X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3)에 설치된 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들로부터 목표점, 예컨대 (X, Y)의 제2 근거리 무선통신 모듈(152)에 제공되는 수신신호세기를 이용하여 각 기준점으로부터 목표점까지의 거리를 측정하고, 측정된 거리들과 저장부(144)에 저장된 각 기준점의 고정위치를 이용해 삼변 측량법으로 목표점의 실제위치를 구한다.
진단부(142)는 저장부(144)에서 현재 운전조건(예컨대, 풍속, 회전속도 등)에 상응하는 목표점의 기준위치를 검색하며, 연산부(141)에서 구해진 목표점의 실제위치를 전달받아 이를 저장부(144)에 검색한 목표점의 기준위치와 비교하여 위치편차를 산출하고, 산출된 위치편차에 따라 로터(110)의 모션을 판별한다.
구동부(143)는 운전조건에 따라 로터(110)의 블레이드(111)에 작용하는 하중을 제어(예컨대, 피치 각도 조절)하되, 진단부(142)에서 판별한 로터(110)의 모션을 피드백 받아서 블레이드(111)의 하중을 감소시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 검출 가능한 로터의 모션을 예시한 참조도이다.
도 3의 (a) 내지 (c)는 1차 진동 모드 발생 시의 로터(110)의 모션을 예시한 것이고, (d)는 2차 진동 모드 발생 시의 로터(110)의 모션을 예시한 것이다.
풍력 발전기에서, 운전조건, 예컨대 블레이드(111)의 회전수에 따라 각기 다른 진동 모드가 발생할 수 있다.
그리고, 각종 진동 모드의 발생 시에 로터(110)의 위치가 달라지거나 블레이드(111)의 형상이 변형되므로, 로터(110) 상에 위치하는 하나 이상의 목표점에 제2 근거리 무선통신 모듈(152)을 설치하여 목표점의 변위를 지속적으로 또는 주기적으로 측정하면 측정 결과에 의거하여 로터(110)의 모션 및 그에 상응하는 진동 모드의 발생 여부를 판별할 수 있다.
당해 예시에서, 풍력 발전기의 운전 중 제어부(140)는 1개 내지 3개의 로터(110)의 목표점에 설치된 제2 근거리 무선통신 모듈(152)의 변위에 의해 블레이드(111)에 작용하는 하중에 의한 로터(110)의 모션을 판별하고, 그로부터 (a) 내지 (d)의 각 진동 모드의 발생 여부를 인지하여 하중 제어를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 제어부(140)는 풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들의 고정위치와, 풍력 발전기의 로터(110)에 위치한 하나 이상의 목표점에 대한 운전조건별 기준위치를 설정하여 저장한다(S110).
이후, 풍력 발전기의 운전 중에, 제어부(140)는 운전조건에 따라 블레이드(111)의 하중을 제어한다(S120).
또한, 운전 중에, 제어부(140)는 저장된 기준점들의 고정위치와 기준점들에 설치된 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들로부터 제공받은 수신신호세기를 이용하여 제2 근거리 무선통신 모듈(152)이 설치된 목표점의 위치를 측정한다(S130~S140).
세부적으로는, 제어부(140)가 고정된 기준점들에 부착된 제1 근거리 무선통신 모듈(151)들로부터 목표점이 되는 제2 근거리 무선통신 모듈(152)에 제공되는 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 기준점으로부터 목표점까지의 거리를 측정한 후(S130), 측정된 거리들과 기 저장된 각 기준점의 고정위치를 이용해 삼변 측량법으로 목표점의 실제위치를 구할 수 있다(S140).
이후, 제어부(140)는 기 저장된 목표점의 운전조건별 기준위치로부터 현재 운전조건에 상응하는 목표점의 기준위치를 검색한다(S150).
다음으로, 제어부(140)는 S140을 통해 측정한 목표점의 실제위치와 S150에서 검색한 목표점의 기준위치를 비교하여 위치편차를 산출한 후(S160), 산출된 위치편차에 따라 하중에 의한 로터(110)의 모션을 판별한다(S170).
이후, 제어부(140)는 S170에서 검출한 로터(110)의 모션에 의거하여 블레이드(111)를 피드백 제어(예컨대, 피치 각도를 조절)하여 블레이드(111)에 작용하는 하중을 감소시킬 수 있다(S180).
본 발명에 따른 풍력 발전기의 모션 측정 장치 및 방법의 구성은 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
110: 로터, 111: 블레이드,
112: 허브, 120: 나셀,
130: 타워, 140: 제어부,
141: 연산부, 142: 진단부,
143: 구동부, 144: 저장부,
151: 제1 근거리 무선통신 모듈, 152: 제2 근거리 무선통신 모듈

Claims (10)

  1. 풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들에 설치되어 있는 제1 근거리 무선통신 모듈들;
    상기 풍력 발전기의 로터에 위치한 목표점에 설치되어 있는 제2 근거리 무선통신 모듈; 및
    미리 저장된 상기 기준점들의 고정위치와 상기 기준점들에 설치된 상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 목표점의 위치를 검출하고, 상기 검출된 목표점의 위치에 근거하여 로터의 모션을 인지하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 기준점들의 상기 고정위치와 운전조건에 따른 목표점의 기준위치를 저장하는 저장부;
    상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 상기 제2 근거리 무선통신 모듈에 제공되는 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 기준점으로부터 목표점까지의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리와 상기 저장부에 저장된 각 기준점의 고정위치를 이용해 삼변 측량법으로 목표점의 실제위치를 구하는 연산부;
    상기 저장부에서 운전조건에 상응하는 목표점의 기준위치를 검색하고, 상기 연산부에서 구해진 목표점의 실제위치와 상기 검색된 목표점의 기준위치를 비교하여 위치편차를 산출하며, 상기 산출된 위치편차에 따라 로터의 모션을 판별하는 진단부; 및
    운전조건에 따라 로터의 블레이드 하중을 제어하되, 상기 진단부에서 판별한 로터의 모션을 피드백 받아서 블레이드 하중을 감소시키는 구동부를 포함하고,
    상기 제1 근거리 무선통신 모듈들의 개수는 최소 3개 이상이고, 상기 제2 근거리 무선통신 모듈은 하나의 블레이드에 2개 이상 3개 이하의 개수로 설치되는, 풍력 발전기의 모션 측정 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 복수 개의 블레이드가 결합된 로터;
    상기 로터가 회전 가능하게 결합된 나셀 및
    상기 블레이드에 작용하는 하중에 의한 상기 로터의 모션을 인지하는 모션 측정부를 포함하며,
    상기 모션 측정부는,
    풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들에 설치되어 있는 제1 근거리 무선통신 모듈들;
    상기 풍력 발전기의 로터에 위치한 목표점에 설치되어 있는 제2 근거리 무선통신 모듈; 및
    미리 저장된 상기 기준점들의 고정위치와 상기 기준점들에 설치된 상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 목표점의 위치를 검출하고, 상기 검출된 목표점의 위치에 근거하여 로터의 모션을 인지하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 기준점들의 상기 고정위치와 운전조건에 따른 목표점의 기준위치를 저장하는 저장부;
    상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 상기 제2 근거리 무선통신 모듈에 제공되는 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 기준점으로부터 목표점까지의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리와 상기 저장부에 저장된 각 기준점의 고정위치를 이용해 삼변 측량법으로 목표점의 실제위치를 구하는 연산부; 및
    상기 저장부에서 운전조건에 상응하는 목표점의 기준위치를 검색하고, 상기 연산부에서 구해진 목표점의 실제위치와 상기 검색된 목표점의 기준위치를 비교하여 위치편차를 산출하며, 상기 산출된 위치편차에 따라 로터의 모션을 판별하는 진단부; 및
    운전조건에 따라 로터의 블레이드 하중을 제어하되, 상기 진단부에서 판별한 로터의 모션을 피드백 받아서 블레이드 하중을 감소시키는 구동부를 포함하고,
    상기 제1 근거리 무선통신 모듈들의 개수는 최소 3개 이상이고, 상기 제2 근거리 무선통신 모듈은 하나의 블레이드에 2개 이상 3개 이하의 개수로 설치되는, 풍력 발전기.
  7. 삭제
  8. 풍력 발전기에 분산 위치한 기준점들의 고정위치와, 상기 풍력 발전기의 로터에 위치한 목표점의 운전조건별 기준위치가 저장되는 단계;
    상기 풍력 발전기의 제어부가 상기 저장된 상기 기준점들의 상기 고정위치와 기준점들에 설치된 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 제2 근거리 무선통신 모듈이 설치된 목표점의 실제위치를 구하는 단계;
    상기 제어부가 운전조건에 상응하는 목표점의 기준위치를 검색하는 단계;
    상기 제어부가 상기 구해진 상기 목표점의 상기 실제위치와 상기 검색된 목표점의 기준위치를 비교하여 위치편차를 산출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 산출된 위치편차에 따라 로터의 모션을 인지하는 단계를 포함하고,
    상기 목표점의 실제위치를 구하는 단계는,
    상기 제1 근거리 무선통신 모듈들로부터 상기 제2 근거리 무선통신 모듈에 제공되는 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 기준점으로부터 목표점까지의 거리를 측정하는 단계;
    상기 측정된 거리와 상기 저장된 각 기준점의 고정위치를 이용해 삼변 측량법으로 목표점의 실제위치를 구하는 단계; 및
    상기 제어부가 운전조건에 따라 로터의 블레이드 하중을 제어하되, 상기 인지한 로터의 모션을 피드백 받아서 블레이드 하중을 감소시키는 단계를 포함하고,
    상기 제1 근거리 무선통신 모듈들의 개수는 최소 3개 이상이고, 상기 제2 근거리 무선통신 모듈은 하나의 블레이드에 2개 이상 3개 이하의 개수로 설치되는, 풍력 발전기의 모션 측정 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
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