KR102128335B1 - Cable tube support device and cable tube support apparatus for industrial machines having the same - Google Patents

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KR102128335B1 KR1020190021768A KR20190021768A KR102128335B1 KR 102128335 B1 KR102128335 B1 KR 102128335B1 KR 1020190021768 A KR1020190021768 A KR 1020190021768A KR 20190021768 A KR20190021768 A KR 20190021768A KR 102128335 B1 KR102128335 B1 KR 102128335B1
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김경민
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씨피시스템(주)
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
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    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector

Abstract

The present invention relates to a cable tube support mechanism and a cable tube support device for industrial machines having the same, capable of minimizing frictional damage and damage caused by twisting of a cable tube by stably supporting the cable tube. According to the present invention, the cable tube support mechanism for supporting a cable tube disposed inside a cable connected to a movable part of an industrial machine, comprises: a fixed base fixedly disposed on a movable part; a movable link having one side coupled to be rotated to the fixed base; a rotating holder supported to be rotated around a rotating central axis parallel to a rotating central axis of the movable link on the other side of the movable link spaced apart from a rotating center of the movable link; a cable tube coupler coupled to a cable tube to be supported by the rotating holder; and a spring having one side fixed to the fixed base to apply an elastic force in a direction close to the fixed base with respect to the rotating holder, and the other side coupled to the movable link or the rotating holder.

Description

케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치{CABLE TUBE SUPPORT DEVICE AND CABLE TUBE SUPPORT APPARATUS FOR INDUSTRIAL MACHINES HAVING THE SAME}Cable tube support mechanism and cable tube support device for industrial machinery having the same{CABLE TUBE SUPPORT DEVICE AND CABLE TUBE SUPPORT APPARATUS FOR INDUSTRIAL MACHINES HAVING THE SAME}

본 발명은 케이블튜브 지지기구에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 산업기계에 연결되는 케이블을 감싸는 케이블튜브가 산업기계의 작동 시 다른 부품에 마찰되어 손상되지 않도록 산업기계에 설치되어 케이블튜브를 지지할 수 있는 케이블 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블 지지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable tube support mechanism, and more specifically, the cable tube surrounding the cable connected to the industrial machine is installed in the industrial machine so as not to be damaged by rubbing on other parts during operation of the industrial machine to support the cable tube. It relates to a cable support mechanism and a cable support device for industrial machinery having the same.

최근 들어 공장자동화 및 무인화가 산업계 전반에 확산되어 감에 따라, 각종 작업을 독립해서 반복적으로 수행하도록 설계된 구동 가능한 다관절 로봇 등 다양한 산업기계가 널리 보급되어 광범위하게 사용되고 있다.In recent years, as factory automation and unmanned machines have spread throughout the industry, various industrial machines, such as driveable articulated robots designed to repeatedly perform various tasks independently, have been widely used and widely used.

예를 들어, 산업기계의 일종인 다관절 로봇은 다양한 자동화 공정에 광범위하게 활용되고 있다. 통상적으로, 다관절 로봇은 복수의 관절을 가지고 있어서 사람의 팔과 유사한 운동을 할 수 있도록 구성된 로봇 암을 구비하며, 공장의 생산라인에서 부품의 조립작업이나 도장 또는 용접작업의 자동화를 위하여 널리 사용되고 있다.For example, a multi-joint robot, which is a kind of industrial machine, is widely used in various automation processes. Conventionally, a multi-joint robot has a plurality of joints and is equipped with a robot arm configured to perform a movement similar to that of a human arm, and is widely used for automation of assembly or painting or welding of parts in a factory production line. have.

로봇 암에는 다양한 작업을 위하여 용접 건 등의 작업 공구(end effector)가 설치되고, 작업 공구에는 각종 신호 전송이나, 공압 또는 유압의 공급 등을 위한 케이블이 연결된다. 케이블은 내부가 빈 케이블튜브에 의해 보호되어 로봇 암의 외측에 결합되는 것이 일반적이다.The robot arm is equipped with an end effector such as a welding gun for various tasks, and a cable for transmitting various signals or supplying pneumatic or hydraulic pressure is connected to the work tool. The cable is usually protected by an empty cable tube and coupled to the outside of the robot arm.

그런데 로봇 암의 작동 시, 케이블튜브가 로봇 암의 외면에 부딪치거나 로봇 암의 외면에 밀착된 상태로 이동하는 일이 빈번하게 발생하게 된다. 로봇 암은 단단한 금속으로 이루어지고 케이블튜브는 플렉시블한 소재로 이루어지므로, 케이블튜브가 반복적으로 로봇 암과 마찰되면 케이블튜브가 손상될 수 있다.However, when the robot arm is operated, the cable tube frequently hits the outer surface of the robot arm or moves in close contact with the outer surface of the robot arm. Since the robot arm is made of solid metal and the cable tube is made of a flexible material, the cable tube may be damaged if the cable tube is repeatedly rubbed with the robot arm.

이러한 문제를 해결하기 위해 다양한 종류의 케이블 지지장치가 개발되어 사용되고 있지만, 종래의 케이블 지지장치로 자유롭게 휨 변형되는 케이블튜브를 로봇 암에 부딪치지 않게 지지하는 것은 용이하지 않은 실정이다.In order to solve this problem, various types of cable support devices have been developed and used, but it is not easy to support a cable tube that is freely deformed with a conventional cable support device without hitting a robot arm.

또한, 케이블의 최적 가이드 경로를 위해서는 케이블튜브의 회전이나 이동, 꺾임 등이 발생할 수 있는데, 종래의 케이블 지지장치는 케이블튜브의 회전이나 이동 또는 꺾임 등에 맞춰 케이블튜브를 안정적으로 지지하는데 역부족이다. 이에 따라 종래의 케이블 지지장치에 의해 지지되는 케이블튜브는 산업기계의 반복적인 움직임에 따라 피로 한계에 도달하여 파손될 수 있다.In addition, for the optimal guide path of the cable, rotation, movement, or bending of the cable tube may occur. However, the conventional cable support device is insufficient to stably support the cable tube in accordance with the rotation, movement, or bending of the cable tube. Accordingly, the cable tube supported by the conventional cable support device may be damaged by reaching the fatigue limit according to the repetitive movement of the industrial machine.

또한, 케이블튜브가 손상된 상태로 방치되면, 심할 경우 케이블튜브 내측의 케이블까지 손상될 수 있고, 케이블의 손상은 케이블 심선의 절단으로 이어져 산업기계의 고장을 초래할 뿐만 아니라, 전력선의 파손으로 인한 전기 안전사고의 원인이 될 수 있고, 산업기계의 가동률을 떨어트리게 된다.In addition, if the cable tube is left in a damaged state, the cable inside the cable tube may be damaged in severe cases, and the damage to the cable may lead to the cutting of the cable core wire, causing not only a malfunction of the industrial machine, but also electrical safety due to the breakage of the power line. It may cause an accident and decrease the utilization rate of industrial machinery.

등록특허공보 제0701926호 (2007. 03. 30.)Registered Patent Publication No. 0701926 (Mar. 30, 2007)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 종래에 비해 케이블튜브를 더욱 안정적으로 지지하여 케이블튜브의 마찰 손상 및 꼬임에 의한 손상을 최소화할 수 있는 케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised in view of the above-described points, and the cable tube support mechanism and industrial machinery having the same can be more stably supported than the conventional one to minimize damage due to friction and twisting of the cable tube. It is an object of the present invention to provide a cable tube support device.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구는, 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 케이블튜브 지지기구로서, 상기 가동부에 고정 배치되는 고정 베이스; 일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크; 상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더; 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러; 및 상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링;을 포함한다.The cable tube support mechanism according to the present invention for solving the above-mentioned object is a cable tube support mechanism for supporting a cable tube in which a cable connected to a movable movable part of an industrial machine is disposed, and fixedly arranged in the movable part Fixed base; A movable link having one side rotatably coupled to the fixed base; A rotation holder supported to be rotated around a rotation center axis parallel to the rotation center axis of the movable link on the other side of the movable link spaced apart from the rotation center of the movable link; A cable tube coupler coupled to the cable tube and supported by the rotating holder; And a spring that has one side coupled to the fixed base and the other side coupled to the movable link or the rotating holder so as to exert an elastic force in a direction close to the fixed base with respect to the rotating holder.

상기 케이블튜브 커플러는 내측에 상기 케이블튜브가 삽입될 수 있는 커플링홀을 구비하여 상기 케이블튜브를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브와 결합되고, 상기 회전 홀더는 내측에 상기 케이블튜브 커플러가 삽입될 수 있는 홀더홀을 구비하여 상기 케이블튜브 커플러를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브 커플러와 결합될 수 있다.The cable tube coupler has a coupling hole through which the cable tube can be inserted, and is coupled to the cable tube in a way that surrounds the cable tube, and the rotation holder is a holder into which the cable tube coupler can be inserted. It may be combined with the cable tube coupler by providing a hole to surround the cable tube coupler.

상기 케이블튜브 커플러는, 상기 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 관절 연결부를 구비하여 상기 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합될 수 있다.The cable tube coupler may be coupled to the rotating holder in a multi-direction tilting manner by having a joint connecting portion having a spherical shape so as to be inserted into and rotated in the holder hole.

상기 회전 홀더는, 상기 관절 연결부를 부분적으로 수용할 수 있는 홀더 바디홈을 구비하고 상기 가동 링크에 회전 가능하게 연결되는 홀더 바디와, 상기 홀더 바디홈과 함께 상기 홀더홀을 형성하는 클램프홈을 구비하고 상기 관절 연결부를 부분적으로 감싸는 방식으로 상기 홀더 바디와 함께 상기 케이블튜브를 틸팅 가능하게 지지할 수 있도록 상기 홀더 바디에 피봇 결합되는 클램프를 포함할 수 있다.The rotating holder includes a holder body groove capable of partially accommodating the joint connection part and a holder body rotatably connected to the movable link, and a clamp groove forming the holder hole together with the holder body groove And it may include a clamp that is pivotally coupled to the holder body so as to be able to support the cable tube with the holder body in a manner to partially surround the joint connection.

상기 고정 베이스는, 상기 스프링이 결합되는 제 1 지지부와, 상기 제 1 지지부와 연결되되, 상기 제 1 지지부와 단차지도록 배치되어 상기 가동 링크를 상기 제 1 지지부로부터 이격된 높이에서 회전하도록 지지하는 제 2 지지부를 포함하고, 상기 스프링은 상기 제 1 지지부와 상기 가동 링크 사이의 공간에 배치될 수 있다.The fixed base is connected to the first support portion to which the spring is coupled, and the first support portion, and is disposed to be stepped with the first support portion to support the movable link to rotate at a height spaced apart from the first support portion. It includes two supports, and the spring can be arranged in a space between the first support and the movable link.

한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치는, 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서, 상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및 상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고, 상기 케이블튜브 지지기구는, 상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와, 일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와, 상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와, 상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고, 상기 케이블튜브 보조 지지기구는, 상기 가동부의 다른 일측에 상기 가동부를 부분적으로 감싸는 형태로 결합되어 상기 가동부를 중심으로 회전 가능하게 배치되는 회전 링크와, 상기 회전 링크의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 회전 링크에 연결되는 회전체와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전체에 지지되는 케이블튜브 연결체를 포함한다.On the other hand, the cable tube support device for an industrial machine according to the present invention for solving the above-mentioned object, the cable tube support for an industrial machine for supporting a cable tube disposed therein which is connected to a movable movable part of an industrial machine An apparatus comprising: a cable tube support mechanism installed on one side of the movable part so as to support one side of the cable tube; And a cable tube auxiliary support mechanism installed on the other side of the movable part so as to be spaced apart from the cable tube support mechanism to support the other side of the cable tube, wherein the cable tube support mechanism is fixedly arranged on one side of the movable part. A center of rotation, a movable link having one side rotatably coupled to the fixed base, and a central axis of rotation parallel to the central axis of rotation of the movable link on the other side of the movable link spaced apart from the center of rotation of the movable link The rotation holder is supported so as to be rotated, the cable tube coupler coupled to the cable tube and supported by the rotation holder, and one side is fixed so as to apply elastic force in a direction closer to the fixing base with respect to the rotation holder It is coupled to the base and the other side includes a spring coupled to the movable link or the rotating holder, the cable tube auxiliary support mechanism is coupled to the other side of the movable portion in a form that partially surrounds the movable portion to center the movable portion Rotating link that is rotatably disposed, and a rotating body connected to the rotating link so as to rotate about a rotating central axis in a direction crossing the rotating central axis of the rotating link, and the rotating body coupled to the cable tube It includes a cable tube connector supported on.

상기 케이블튜브 보조 지지기구는, 상기 회전 링크에 결합되어 상기 회전체를 회전 가능하게 지지하고, 상기 회전체의 회전 중심 둘레에 원주 방향으로 형성되는 아치형의 가이드홈을 갖는 회전 지지부재와, 상기 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈을 따라 움직이면서 상기 회전체의 회전 각도를 제한할 수 있도록 상기 회전체로부터 돌출되는 스토퍼를 포함할 수 있다.The cable tube auxiliary support mechanism is coupled to the rotating link to rotatably support the rotating body, and a rotating support member having an arcuate guide groove formed in a circumferential direction around a rotation center of the rotating body, and the guide It may include a stopper protruding from the rotating body so as to be inserted into the groove and limit the rotation angle of the rotating body while moving along the guide groove.

한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치는, 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서, 상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및 상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고, 상기 케이블튜브 지지기구는, 상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와, 일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와, 상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와, 상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고, 상기 케이블튜브 보조 지지기구는, 상기 가동부의 다른 일측에 고정 배치되는 고정대와, 상기 고정대에 회전 가능하게 배치되고 내측에 보조 홀더홀이 구비되는 보조 회전 홀더와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 보조 회전 홀더에 지지되되, 상기 보조 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 보조 관절 연결부를 구비하여 상기 보조 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합되는 보조 케이블튜브 커플러를 포함한다.On the other hand, the cable tube support device for an industrial machine according to another aspect of the present invention for solving the above-described object, for an industrial machine for supporting a cable tube is disposed therein is connected to a movable movable portion of the industrial machine A cable tube support device, comprising: a cable tube support mechanism installed on one side of the movable part to support one side of the cable tube; And a cable tube auxiliary support mechanism installed on the other side of the movable part so as to be spaced apart from the cable tube support mechanism to support the other side of the cable tube, wherein the cable tube support mechanism is fixedly arranged on one side of the movable part. A center of rotation, a movable link having one side rotatably coupled to the fixed base, and a central axis of rotation parallel to the central axis of rotation of the movable link on the other side of the movable link spaced apart from the center of rotation of the movable link The rotation holder is supported so as to be rotated, the cable tube coupler coupled to the cable tube and supported by the rotation holder, and one side is fixed so as to apply elastic force in a direction closer to the fixing base with respect to the rotation holder It is coupled to the base and the other side includes a spring coupled to the movable link or the rotating holder, the cable tube auxiliary support mechanism is fixedly disposed on the other side of the movable portion, and the rotatably disposed on the fixed The auxiliary rotating holder is provided with an auxiliary holder hole on the inside, and is coupled to the cable tube and supported by the auxiliary rotating holder. It includes an auxiliary cable tube coupler that is tiltably coupled to the rotating holder in multiple directions.

본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구는, 산업기계 가동부의 움직임에 따라 케이블튜브가 가동부에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 가동부에 지지되는 가동 링크가 가동부에 대해 회전하고, 케이블튜브와 결합된 케이블튜브 커플러가 회전 홀더에 대해 다방향으로 틸팅되고, 가동 링크에 배치되어 케이블튜브 커플러를 지지하는 회전 홀더가 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 위치에서 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전함으로써, 케이블튜브를 가동부에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 지지할 수 있다.In the cable tube support mechanism according to the present invention, when the cable tube shows a relative movement with respect to the movable part according to the movement of the movable part of the industrial machine, the movable link supported by the movable part rotates with respect to the movable part, and the cable tube coupler coupled with the cable tube Is rotated around the rotational center axis parallel to the rotational center axis of the movable link at a position spaced apart from the rotational center of the movable link, wherein the rotational holder is tilted in multiple directions relative to the rotational holder and is disposed on the movable link to support the cable tube coupler. By doing so, it is possible to support the cable tube without twisting without hitting the movable part.

또한, 본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구는, 가동 링크가 스프링에 의해 탄력적으로 지지되어 그 회전 각도가 제한되고 흔들림이 적은 구속된 회전을 함으로써, 케이블튜브를 과도한 꼬임이나 흔들림이 발생하지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.In addition, the cable tube support mechanism according to the present invention, the movable link is elastically supported by the spring, the rotational angle is limited and the rotation is restricted with less shaking, thereby stably preventing the cable tube from being excessively twisted or shaken. I can support.

또한, 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치는 산업기계 가동부의 일측에 배치되는 케이블튜브 지지기구가 케이블튜브의 일측을 가동부로부터 이격된 상태를 유지하도록 탄력적으로 지지하고, 가동부의 다른 일측에 배치되는 케이블튜브 보조 지지기구가 케이블튜브 중에서 상대적으로 선단 측 부분을 가동부로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지하며, 가동부의 또 다른 일측에 배치되는 케이블튜브 보조 지지기구가 케이블튜브 중에서 상대적으로 후단 측 부분을 가동부로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지할 수 있다. 따라서, 가동부가 움직일 때, 케이블튜브를 가동부에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 안정적으로 지지할 수 있고, 케이블튜브 및 그 내측에 배치되는 케이블의 손상을 방지함으로써 산업기계의 가동 효율을 향상시킬 수 있다.In addition, the cable tube support device for an industrial machine according to the present invention is a cable tube support mechanism disposed on one side of the movable portion of the industrial machine elastically supports so as to maintain a state spaced apart from the movable part, the other side of the movable part The cable tube auxiliary support mechanism is disposed to maintain the relatively distal end portion of the cable tube to be spaced apart from the movable portion, and the cable tube auxiliary support mechanism disposed on another side of the movable portion is relatively rear end portion of the cable tube. It can be supported to maintain a state spaced from the movable portion. Therefore, when the movable part moves, the cable tube can be stably supported without hitting the movable part without twisting, and the operation efficiency of the industrial machine can be improved by preventing damage to the cable tube and the cable disposed therein.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 적용예를 나타낸 것이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 케이블튜브 지지기구를 나타낸 분해도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 회전 홀더와 케이블튜브 커플러가 결합된 모습을 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 케이블튜브 보조 지지기구를 나타낸 것이다.
도 7은 도 6에 나타낸 케이블튜브 보조 지지기구를 나타낸 분해도이다.
도 8은 도 6에 나타낸 케이블튜브 보조 지지기구의 일부분을 절단하여 나타낸 것이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 또 다른 케이블튜브 보조 지지기구를 나타낸 분해도이다.
도 10은 도 9에 나타낸 케이블튜브 보조 지지기구의 보조 회전 홀더와 보조 케이블튜브 커플러가 결합된 모습을 나타낸 단면도이다.1 and 2 show an application example of a cable tube support device for an industrial machine according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 is an exploded view showing a cable tube support mechanism of a cable tube support device for an industrial machine according to an embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view showing a state in which the rotation holder and the cable tube coupler of the cable tube support device for an industrial machine according to an embodiment of the present invention are combined.
6 shows a cable tube auxiliary support mechanism of a cable tube support device for an industrial machine according to an embodiment of the present invention.
7 is an exploded view showing the cable tube auxiliary support mechanism shown in FIG. 6.
FIG. 8 is a view showing a portion of the cable tube auxiliary support mechanism shown in FIG. 6 cut away.
9 is an exploded view showing another cable tube auxiliary support mechanism of the cable tube support device for an industrial machine according to an embodiment of the present invention.
10 is a cross-sectional view showing a state in which the auxiliary rotation holder and the auxiliary cable tube coupler of the cable tube auxiliary support mechanism shown in FIG. 9 are combined.

이하, 본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a cable tube support mechanism and a cable tube support device for an industrial machine having the same according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 적용예를 나타낸 것이다.1 and 2 show an application example of a cable tube support device for an industrial machine according to an embodiment of the present invention.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 산업기계(10)의 가동부(20) 선단부까지 연장되는 케이블튜브(40)를 각각 지지할 수 있도록 가동부(20)에 이격되어 배치되는 케이블튜브 지지기구(102)와, 두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180)를 포함한다. 이러한 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 산업기계(10)에 설치되어 산업기계(10)의 가동부(20)에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브(40)를 안정적으로 지지할 수 있다. 케이블튜브 지지기구(102)는 케이블튜브(40)의 연장 방향 상 두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180) 사이에 배치된다.As shown in the drawings, the cable tube support apparatus 100 for an industrial machine according to an embodiment of the present invention can support the cable tube 40 extending to the front end of the movable part 20 of the industrial machine 10, respectively. It includes a cable tube support mechanism 102 spaced apart from the movable portion 20 and two cable tube auxiliary support mechanisms 155 and 180. The cable tube support device 100 for an industrial machine is installed on the industrial machine 10 and can stably support the cable tube 40 in which a cable connected to the movable part 20 of the industrial machine 10 is disposed. have. The cable tube support mechanism 102 is disposed between two cable tube auxiliary support mechanisms 155 and 180 in the extending direction of the cable tube 40.

두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180) 중에서 하나의 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 가동부(20)의 선단부에 배치되어 케이블튜브(40) 중에서 케이블튜브 지지기구(102)가 지지하는 부분보다 선단 측을 지지하고, 다른 하나의 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 케이블튜브(40)의 연장 방향 상 케이블튜브 지지기구(102)보다 후단에 배치되어 케이블튜브(40) 중에서 케이블튜브 지지기구(102)가 지지하는 부분보다 후단 측을 지지한다.One cable tube auxiliary support mechanism 155 among the two cable tube auxiliary support mechanisms 155 and 180 is disposed at the distal end of the movable part 20 to be supported by the cable tube support mechanism 102 among the cable tubes 40. Supporting the front end side than the part, the other cable tube auxiliary support mechanism 180 is disposed at the rear end of the cable tube support mechanism 102 in the extending direction of the cable tube 40 to support the cable tube among the cable tubes 40 The rear end side is supported rather than the portion supported by the mechanism 102.

본 실시예에서 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 도면에 나타낸 것과 같이 로봇 암 구조를 갖는 산업기계(10)에 설치되는 것으로 예를 들어 설명한다. 산업기계(10)의 로봇 암은 베이스 암 링크(21)와, 베이스 암 링크(21)에 관절 연결되는 중간 암 링크(22)와, 중간 암 링크(22)에 관절 연결되는 선단 암 링크(23)를 포함한다. 선단 암 링크(23)의 끝단에는 용접 건 등 다양한 작업을 위한 작업 공구(end effector)가 설치될 수 있다. 선단 암 링크(23)는 중간 암 링크(22)에 대해 다방향 틸팅 및 중간 암 링크(22)의 길이 방향과 평행한 회전 중심축을 기준으로 회전할 수 있다. 케이블튜브(40)는 전력 공급을 위한 케이블 등 작업 공구에 연결되는 케이블을 내부에 수용하여 케이블을 보호할 수 있다. 본 실시예에서 케이블튜브(40)는 주름관 형태로 이루어진 것으로 예를 들어 설명한다.In this embodiment, the cable tube support apparatus 100 for an industrial machine will be described, for example, as being installed on an industrial machine 10 having a robot arm structure as shown in the figure. The robot arm of the industrial machine 10 includes a base arm link 21, an intermediate arm link 22 jointly connected to the base arm link 21, and a tip arm link 23 jointly connected to the intermediate arm link 22. ). An end effector for various operations such as a welding gun may be installed at the end of the tip arm link 23. The tip arm link 23 may rotate relative to the central axis of rotation parallel to the longitudinal direction of the intermediate arm link 22 and multi-directional tilting relative to the intermediate arm link 22. The cable tube 40 may protect a cable by receiving therein a cable connected to a work tool such as a cable for power supply. In this embodiment, the cable tube 40 is made of, for example, a corrugated pipe.

또한, 설명의 편의를 위해 이하에서 두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180) 중에서 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 선단 측을 지지하는 것을 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)로, 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 후단 측을 지지하는 것을 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)로 구분하여 설명하기로 한다. 여기에서, "케이블튜브 보조 지지기구" 앞에 부가된 용어 "제 1", "제 2"는 단순히 구성 요소를 구분하기 위한 것으로, 이러한 용어가 구성 요소의 중요도나, 설치 위치, 개수, 작동 순서 등을 한정하는 것은 아니다.In addition, for convenience of explanation, the first cable tube assists the support of the front end side of the cable tube 40 relative to the cable tube support mechanism 102 among the two cable tube auxiliary support mechanisms 155 and 180 below. With the support mechanism 155, the support of the rear end side of the cable tube 40 relative to the cable tube support mechanism 102 will be described separately as the second cable tube auxiliary support mechanism 180. Here, the terms "first" and "second" added in front of the "cable tube auxiliary support mechanism" are simply for identifying the components, and these terms are the importance of the components, the installation location, the number, the order of operation, etc. It is not limited.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 케이블튜브 지지기구(102)는, 가동부(20)의 중간 암 링크(22)에 고정 배치되는 고정 베이스(103)와, 고정 베이스(103)에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크(121)와, 가동 링크(121)에 회전 가능하게 지지되는 회전 홀더(126)와, 케이블튜브(40)와 결합되어 회전 홀더(126)에 지지되는 케이블튜브 커플러(139)와, 회전 홀더(126)에 대해 고정 베이스(103)에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가하는 스프링(153)을 포함한다.1 to 5, the cable tube support mechanism 102 is rotatably coupled to a fixed base 103 fixed to the intermediate arm link 22 of the movable part 20 and a fixed base 103 The movable link 121 to be, a rotating holder 126 rotatably supported by the movable link 121, a cable tube coupler 139 coupled to the cable tube 40 and supported by the rotating holder 126, It includes a spring 153 for applying an elastic force in a direction close to the fixed base 103 with respect to the rotating holder (126).

고정 베이스(103)는 스프링(153)이 결합되는 제 1 지지부(104)와, 가동 링크(121)를 회전 가능하게 지지하는 제 2 지지부(105)와, 제 1 지지부(104)와 제 2 지지부(105)를 연결하는 경사 연결부(106)를 포함한다. 제 1 지지부(104)에는 베이스 스프링 지지부(109)가 구비된다. 베이스 스프링 지지부(109)는 중간 암 링크(22)로부터 멀어지는 방향으로 돌출되며, 베이스 스프링 지지부(109)에 스프링(153)의 일측이 연결될 수 있다. 제 2 지지부(105)는 중간 암 링크(22)에 대해 제 1 지지부(104)보다 외측으로 더 돌출되어 제 1 지지부(104)와 단차지게 배치된다. 이와 같이, 제 1 지지부(104)와 제 2 지지부(105)가 단차지게 배치됨으로써, 제 2 지지부(105)가 가동 링크(121)를 제 1 지지부(104)로부터 이격시킨 상태로 지지할 수 있고, 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이에 공간이 확보될 수 있다. 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이의 공간에는 스프링(153) 등의 구성 요소가 설치될 수 있다.The fixed base 103 includes a first support 104 to which the spring 153 is coupled, a second support 105 to rotatably support the movable link 121, and a first support 104 and a second support And an inclined connecting portion 106 connecting 105. The first support 104 is provided with a base spring support 109. The base spring support 109 protrudes in a direction away from the intermediate arm link 22, and one side of the spring 153 may be connected to the base spring support 109. The second support 105 is more protruding outward than the first support 104 with respect to the intermediate arm link 22 and is disposed to be stepped with the first support 104. In this way, the first support portion 104 and the second support portion 105 are disposed stepwise, so that the second support portion 105 can support the movable link 121 in a state spaced apart from the first support portion 104, , A space may be secured between the first support part 104 and the movable link 121. Components such as springs 153 may be installed in the space between the first support 104 and the movable link 121.

제 2 지지부(105)의 한쪽 단부에는 베이스 결합홀(107)이 구비되고, 제 2 지지부(105)의 중간에는 베이스 삽입홀(108)이 마련된다. 베이스 결합홀(107)에는 중간 암 링크(22)에 결합되는 고정부재(30)가 삽입될 수 있는 베이스 결합홀(107)이 구비된다. 고정 베이스(103)는 고정부재(30)가 베이스 결합홀(107)을 통해 중간 암 링크(22)에 결합되는 방식으로 중간 암 링크(22)에 단단히 고정될 수 있다. 베이스 삽입홀(108)에는 가동 링크(121)와 결합되는 피봇 연결부(122)가 결합된다.A base coupling hole 107 is provided at one end of the second support portion 105, and a base insertion hole 108 is provided in the middle of the second support portion 105. The base coupling hole 107 is provided with a base coupling hole 107 into which a fixing member 30 coupled to the intermediate arm link 22 can be inserted. The fixing base 103 may be securely fixed to the intermediate arm link 22 in such a way that the fixing member 30 is coupled to the intermediate arm link 22 through the base coupling hole 107. The base insertion hole 108 is coupled with a pivot link 122 that is coupled to the movable link 121.

고정 베이스(103)는 도시된 구조 이외에, 가동부(20)의 일측에 고정되어 가동 링크(121)를 회전 가능하게 지지하고, 스프링(153)이 연결될 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.The fixed base 103 is fixed to one side of the movable portion 20 in addition to the illustrated structure, and rotatably supports the movable link 121, and may be changed to various other structures to which the spring 153 can be connected.

가동 링크(121)는 일측이 고정 베이스(103)의 제 2 지지부(105)에 회전 가능하게 결합된다. 가동 링크(121)의 일단부에는 피봇 연결부(122)가 구비되고, 가동 링크(121)의 타단부에는 가동 링크 스프링 지지부(124)가 구비된다. 피봇 연결부(122)는 고정 베이스(103)의 베이스 삽입홀(108)에 회전 가능하게 삽입될 수 있는 축 또는 핀 구조로 이루어질 수 있다. 가동 링크(121)는 피봇 연결부(122)가 베이스 삽입홀(108)에 삽입되는 방식으로 그 일단부가 고정 베이스(103)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 가동 링크 스프링 지지부(124)는 제 1 지지부(104) 측으로 돌출되며, 가동 링크 스프링 지지부(124)에 스프링(153)의 다른 일측이 연결될 수 있다. 가동 링크(121)의 타단부에는 복수의 가동 링크홀(123)이 구비된다. 이들 가동 링크홀(123)에 후술할 홀더 지지체(136)를 고정하기 위한 홀더 고정부재(137)가 삽입될 수 있다.One side of the movable link 121 is rotatably coupled to the second support portion 105 of the fixed base 103. The pivot link part 122 is provided at one end of the movable link 121, and the movable link spring support 124 is provided at the other end of the movable link 121. The pivot connection part 122 may be formed of an axis or pin structure that can be rotatably inserted into the base insertion hole 108 of the fixed base 103. The movable link 121 may be rotatably coupled to the fixed base 103 at one end thereof in such a way that the pivot connection 122 is inserted into the base insertion hole 108. The movable link spring support 124 protrudes toward the first support 104, and the other side of the spring 153 may be connected to the movable link spring support 124. A plurality of movable link holes 123 are provided at the other end of the movable link 121. A holder fixing member 137 for fixing the holder support 136 to be described later may be inserted into these movable link holes 123.

가동 링크(121)는 도시된 구조 이외에, 일측이 고정 베이스(103)에 회전 가능하게 결합되고, 다른 일측이 회전 홀더(126)를 회전 가능하게 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.In addition to the structure shown in the movable link 121, one side is rotatably coupled to the fixed base 103, and the other side can be changed to various other structures capable of rotatably supporting the rotation holder 126.

회전 홀더(126)는 가동 링크(121)의 회전 중심으로부터 이격된 가동 링크(121)의 다른 일측에 회전 가능하게 지지된다. 즉, 회전 홀더(126)는 가동 링크(121)의 타단부에 가동 링크(121)의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 배치된다. 가동 링크(121)가 고정 베이스(103)에 대해 회전함에 따라 회전 홀더(126)는 고정 베이스(103)의 제 1 지지부(104) 위에서 위치하거나, 고정 베이스(103)로부터 멀어질 수 있다. 회전 홀더(126)는 케이블튜브 커플러(139)가 삽입될 수 있는 홀더홀(127)을 구비하며, 케이블튜브 커플러(139)의 일부분을 감싸는 형태로 케이블튜브 커플러(139)를 지지할 수 있다. 회전 홀더(126)는 가동 링크(121)에 회전 가능하게 연결되는 홀더 바디(128)와, 홀더 바디(128)에 피봇 결합되는 클램프(132)를 포함한다.The rotation holder 126 is rotatably supported on the other side of the movable link 121 spaced from the rotation center of the movable link 121. That is, the rotation holder 126 is disposed at the other end of the movable link 121 so as to be rotated about a rotation central axis parallel to the rotation central axis of the movable link 121. As the movable link 121 rotates relative to the fixed base 103, the rotation holder 126 may be located on the first support 104 of the fixed base 103, or may be moved away from the fixed base 103. The rotating holder 126 has a holder hole 127 into which the cable tube coupler 139 can be inserted, and can support the cable tube coupler 139 in a form surrounding a part of the cable tube coupler 139. The rotating holder 126 includes a holder body 128 rotatably connected to the movable link 121 and a clamp 132 pivotally coupled to the holder body 128.

홀더 바디(128)는 홀더 지지체(136)를 통해 가동 링크(121)에 결합된다. 홀더 지지체(136)는 가동 링크(121)의 타단부에 고정되어 홀더 바디(128)를 가동 링크(121)의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지한다. 홀더 지지체(136)는 복수의 홀더 고정부재(137)가 홀더 지지체(136)를 관통하도록 홀더 지지체(136)에 결합되어 가동 링크(121)의 가동 링크홀(123)에 삽입되는 방식으로 가동 링크(121)에 단단히 고정될 수 있다. 홀더 바디(128)는 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)를 부분적으로 수용할 수 있는 홀더 바디홈(129)을 구비한다. 홀더 바디(128)의 일측에는 클램프(132)를 회전 가능하게 지지하는 홀더 바디 결합부(130)가 구비된다.The holder body 128 is coupled to the movable link 121 through the holder support 136. The holder support 136 is fixed to the other end of the movable link 121 and supports the holder body 128 to be rotated around a rotation central axis parallel to the rotation central axis of the movable link 121. The holder support 136 is a movable link in a manner that a plurality of holder fixing members 137 are coupled to the holder support 136 so as to penetrate the holder support 136 and inserted into the movable link hole 123 of the movable link 121. It can be securely fixed to (121). The holder body 128 has a holder body groove 129 that can partially accommodate the joint connection 142 of the cable tube coupler 139. One side of the holder body 128 is provided with a holder body coupling portion 130 rotatably supporting the clamp 132.

클램프(132)는 홀더 바디홈(129)과 함께 홀더홀(127)을 형성하는 클램프홈(133)을 갖는다. 클램프(132)의 일단부에는 홀더 바디(128)의 홀더 바디 결합부(130)에 회전 가능하게 결합되는 클램프 결합부(134)가 구비된다. 클램프(132)는 클램프 결합부(134)를 중심으로 회전함으로써 홀더 바디(128)의 상부를 개폐할 수 있다. 클램프(132)가 홀더 바디(128)의 상부를 덮도록 회전한 상태에서 홀더 바디홈(129)과 클램프홈(133)이 홀더홀(127)을 형성하게 된다. 이때, 클램프(132)의 타단부는 홀더 바디(128)에 고정될 수 있다. 클램프(132)의 타단부는 후크 구조를 통한 원터치 고정 방식이나, 볼트 등의 고정부재를 통한 고정 방식이나, 또는 그 밖에 다양한 고정 방식으로 홀더 바디(128)에 고정될 수 있다. 클램프(132)가 홀더 바디(128)의 상부를 덮도록 회전하여 그 타단부가 홀더 바디(128)에 고정됨으로써, 홀더 바디(128)와 클램프(132)가 이들 사이에 배치되는 케이블튜브 커플러(139)를 안정적으로 지지한 상태를 유지할 수 있다.The clamp 132 has a clamp groove 133 forming the holder hole 127 together with the holder body groove 129. One end of the clamp 132 is provided with a clamp coupling portion 134 rotatably coupled to the holder body coupling portion 130 of the holder body 128. The clamp 132 may open and close the upper portion of the holder body 128 by rotating around the clamp coupling portion 134. The holder body groove 129 and the clamp groove 133 form the holder hole 127 while the clamp 132 is rotated to cover the upper portion of the holder body 128. At this time, the other end of the clamp 132 may be fixed to the holder body 128. The other end of the clamp 132 may be fixed to the holder body 128 by a one-touch fixing method through a hook structure, a fixing method through a fixing member such as a bolt, or various other fixing methods. The cable tube coupler in which the holder body 128 and the clamp 132 are disposed between them by rotating the clamp 132 so as to cover the upper portion of the holder body 128 so that the other end is fixed to the holder body 128. 139) can be stably supported.

홀더 바디(128)와 클램프(132)는 케이블튜브 커플러(139)에 구비되는 관절 연결부(142)를 각각 부분적으로 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)를 틸팅 가능하게 지지할 수 있다. 즉, 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)는 구면형, 구체적으로 일부분이 절단된 볼 형상으로 이루어지고, 홀더홀(127)은 관절 연결부(142)를 수용하되 관절 연결부(142)가 이탈되지 못하도록 관절 연결부(142)에 대응하는 구면형으로 이루어진다. 따라서, 홀더 바디(128)와 클램프(132)는 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)와 함께 볼조인트 구조를 형성하게 되며, 케이블튜브 커플러(139)는 회전 홀더(126)와 클램프(132) 사이에 끼인 상태에서 다방향으로 틸팅될 수 있다.The holder body 128 and the clamp 132 can tiltably support the cable tube 40 by partially enclosing the joint connection parts 142 provided in the cable tube coupler 139. That is, the joint connection portion 142 of the cable tube coupler 139 is formed in a spherical shape, specifically a ball shape in which a part is cut, and the holder hole 127 accommodates the joint connection portion 142, but the joint connection portion 142 is It is made of a spherical shape corresponding to the joint connecting portion 142 so as not to escape. Therefore, the holder body 128 and the clamp 132 form a ball joint structure together with the joint connection 142 of the cable tube coupler 139, and the cable tube coupler 139 includes a rotating holder 126 and a clamp ( 132) can be tilted in multiple directions in the interposed state.

회전 홀더(126)를 구성하는 홀더 바디(128)와 클램프(132)의 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 그리고 회전 홀더(126)는 도시된 것과 같은 구조의 홀더 바디(128)와 클램프(132)를 포함하는 구조 이외에, 가동 링크(121)에 결합되어 케이블튜브 커플러(139)를 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 또한, 회전 홀더(126)는 도시된 것과 같은 구조의 홀더 지지체(136)를 통해 가동 링크(121)에 지지되는 구조 이외에, 다양한 다른 결합 구조를 통해 가동 링크(121)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 홀더 지지체(136)의 구조도 다양하게 변경될 수 있으며, 회전 홀더(126)는 홀더 지지체 없이 직접 가동 링크(121)에 연결될 수 있다.The structures of the holder body 128 and the clamp 132 constituting the rotating holder 126 are not limited to those illustrated, and may be variously changed. And the rotating holder 126, in addition to the structure including the holder body 128 and the clamp 132 of the structure as shown, coupled to the movable link 121, a variety of other capable of supporting the cable tube coupler 139 It can be changed into a structure. In addition, the rotating holder 126 may be rotatably coupled to the movable link 121 through various other coupling structures, in addition to the structure supported by the movable link 121 through the holder support 136 having a structure as shown. have. The structure of the holder support 136 may also be variously changed, and the rotating holder 126 may be directly connected to the movable link 121 without a holder support.

케이블튜브 커플러(139)는 케이블튜브(40)와 결합되어 회전 홀더(126)에 지지된다. 케이블튜브 커플러(139)는 케이블튜브(40)가 삽입될 수 있는 커플링홀(140)을 구비하여 케이블튜브(40)를 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)와 결합될 수 있다. 커플링홀(140)은 케이블튜브(40)의 주름에 대응하는 커플러 주름홈(141)을 포함하는 형태로 이루어진다. 케이블튜브 커플러(139)는 케이블튜브(40)를 커플링홀(140) 속에 수용하되 커플러 주름홈(141) 속에 케이블튜브(40)의 주름이 삽입되는 방식으로 케이블튜브(40)를 감쌈으로써, 케이블튜브(40)와 안정적인 결합 상태를 유지할 수 있다.The cable tube coupler 139 is coupled to the cable tube 40 and supported by the rotating holder 126. The cable tube coupler 139 may be coupled to the cable tube 40 in such a way as to surround the cable tube 40 by having a coupling hole 140 into which the cable tube 40 can be inserted. The coupling hole 140 is formed in a form including a coupler pleated groove 141 corresponding to the pleats of the cable tube 40. The cable tube coupler 139 accommodates the cable tube 40 in the coupling hole 140, but wraps the cable tube 40 in such a way that the corrugation of the cable tube 40 is inserted into the coupler corrugation groove 141. It is possible to maintain a stable coupling state with the tube 40.

케이블튜브 커플러(139)는 회전 홀더(126)의 홀더홀(127) 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 관절 연결부(142)를 구비한다. 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)는 회전 홀더(126)와 함께 볼조인트 구조를 형성함으로써, 케이블튜브 커플러(139)는 회전 홀더(126)에 지지된 상태에서 다방향으로 틸팅될 수 있다. 따라서, 케이블튜브 커플러(139)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타날 때 케이블튜브(40)를 꼬이지 않게 지지할 수 있다.The cable tube coupler 139 is provided in the holder hole 127 of the rotating holder 126 and has a joint connection portion 142 formed in a spherical shape so as to rotate. The joint connecting portion 142 of the cable tube coupler 139 forms a ball joint structure together with the rotation holder 126, so that the cable tube coupler 139 can be tilted in multiple directions while being supported by the rotation holder 126. have. Accordingly, the cable tube coupler 139 may support the cable tube 40 without twisting when the cable tube 40 shows a relative motion with respect to the movable part 20 according to the movement of the movable part 20.

케이블튜브 커플러(139)는 2분할 구조를 취할 수 있다. 즉, 케이블튜브 커플러(139)는 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)가 상호 맞닿도록 결합되는 조립식 구조로 이루어질 수 있다. 케이블튜브 커플러(139)가 2분할 구조를 취함으로써 케이블튜브 커플러(139)와 케이블튜브(40) 간의 결합이 더욱 간단하고 쉽게 이루어질 수 있다.The cable tube coupler 139 may have a two-part structure. That is, the cable tube coupler 139 may be formed of a prefabricated structure in which the first coupling member 144 and the second coupling member 148 are coupled to contact each other. Since the cable tube coupler 139 takes a two-part structure, the coupling between the cable tube coupler 139 and the cable tube 40 can be made simpler and easier.

제 1 커플링부재(144)의 내측에는 주름홈을 포함하는 제 1 커플링부재홈(145)이 마련되고, 제 1 커플링부재(144)의 외측에는 구면형의 제 1 구면부(146)가 구비된다. 제 2 커플링부재(148)의 내측에는 주름홈을 포함하는 제 2 커플링부재홈(149)이 마련되고, 제 2 커플링부재(148)의 외측에는 구면형의 제 2 구면부(150)가 구비된다. 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)가 상호 맞닿도록 결합될 때, 제 1 커플링부재홈(145)과 제 2 커플링부재홈(149)이 커플링홀(140)을 형성하고, 제 1 구면부(146)와 제 2 구면부(150)가 관절 연결부(142)를 형성하게 된다.A first coupling member groove 145 including a corrugated groove is provided inside the first coupling member 144, and a first spherical surface portion 146 having a spherical shape is provided outside the first coupling member 144. Is provided. A second coupling member groove 149 including a corrugated groove is provided inside the second coupling member 148, and a second spherical spherical portion 150 having a spherical shape is provided outside the second coupling member 148. Is provided. When the first coupling member 144 and the second coupling member 148 are coupled to contact each other, the first coupling member groove 145 and the second coupling member groove 149 is a coupling hole 140 , And the first spherical portion 146 and the second spherical portion 150 form the joint connection portion 142.

도시된 것과 같이, 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148) 중 적어도 어느 하나에는 커플링부재 돌기(151)가 일체형으로 구비되고, 다른 하나에는 커플링부재 돌기(151)에 대응하는 커플링부재 홈(152)이 마련된다. 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)는 커플링부재 돌기(151)가 커플링부재 홈(152)에 삽입되는 방식으로 별도의 고정부재 없이 결합될 수 있다.As shown, at least one of the first coupling member 144 and the second coupling member 148 is provided with a coupling member projection 151 integrally, the other coupling member projection 151 Coupling member groove 152 corresponding to is provided. The first coupling member 144 and the second coupling member 148 may be coupled without a separate fixing member in such a way that the coupling member protrusion 151 is inserted into the coupling member groove 152.

제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)의 구체적인 구조나, 이들의 결합 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 그리고 케이블튜브 커플러(139)는 도시된 것과 같이, 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)를 포함하는 2분할 구조 이외에, 케이블튜브(40)와 결합된 상태로 회전 홀더(126)에 지지될 수 있는 다양한 다른 구조를 취할 수 있다.The specific structure of the first coupling member 144 and the second coupling member 148, or their coupling structure, is not limited to that shown and may be variously changed. And the cable tube coupler 139, as shown, in addition to the two-part structure including the first coupling member 144 and the second coupling member 148, the rotating holder in a state coupled with the cable tube 40 Various other structures that can be supported at 126 can be taken.

스프링(153)은 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이의 공간에 배치되어 고정 베이스(103)와 가동 링크(121)를 연결한다. 스프링(153)의 일단은 고정 베이스(103)의 제 1 지지부(104)에 배치되는 베이스 스프링 지지부(109)에 결합되고, 스프링(153)의 타단은 가동 링크(121)의 타단부에 배치되는 가동 링크 스프링 지지부(124)에 결합된다. 스프링(153)이 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이의 공간에 배치됨으로써, 스프링(153)이 다른 구성 요소와의 간섭 없이 고정 베이스(103) 및 가동 링크(121)와 더욱 원활하게 연결될 수 있다. 그리고 스프링(153)의 설치 공간이 감소되어 콤팩트한 구조의 케이블튜브 지지기구(102)가 가능하다.The spring 153 is disposed in a space between the first support 104 and the movable link 121 to connect the fixed base 103 and the movable link 121. One end of the spring 153 is coupled to the base spring support 109 disposed on the first support 104 of the fixed base 103, and the other end of the spring 153 is disposed on the other end of the movable link 121 It is coupled to the movable link spring support (124). The spring 153 is disposed in the space between the first support 104 and the movable link 121, so that the spring 153 is smoother with the fixed base 103 and movable link 121 without interference with other components. Can be connected. In addition, the installation space of the spring 153 is reduced to enable the cable tube support mechanism 102 of a compact structure.

스프링(153)은 가동 링크(121)의 타단부를 탄력적으로 지지함으로써, 가동 링크(121)의 타단부에 배치되는 회전 홀더(126)에 대해 고정 베이스(103)에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있다. 가동 링크(121)의 회전 각도는 스프링(153)에 의해 제한되고, 가동부(20)의 작동 시 스프링(153)의 탄성력에 의해 가동 링크(121)의 흔들림이 감소될 수 있으며, 회전 홀더(126)가 고정 베이스(103)로부터 벗어나도록 가동 링크(121)가 회전하더라도 가동 링크(121)는 스프링(153)의 탄성력에 의해 원상 복귀될 수 있다. 즉, 가동부(20)의 움직임에 따라 중력 또는 원심력이 가동 링크(121)에 작용할 때 가동 링크(121)는 스프링(153)에 의해 탄력적으로 지지된 상태에서 흔들림이 적은 구속된 회전을 할 수 있고, 중력 또는 원심력의 영향을 받지 않거나 덜 받게 될 때 회전 홀더(126)는 고정 베이스(103) 위에 놓이도록 원상 복귀될 수 있다.The spring 153 elastically supports the other end of the movable link 121, thereby applying elastic force to the rotating holder 126 disposed on the other end of the movable link 121 in a direction closer to the fixed base 103. Can. The rotation angle of the movable link 121 is limited by the spring 153, and when the movable unit 20 is operated, the vibration of the movable link 121 may be reduced by the elastic force of the spring 153, and the rotating holder 126 ) Even if the movable link 121 rotates so as to deviate from the fixed base 103, the movable link 121 may be returned to its original shape by the elastic force of the spring 153. That is, when the gravity or centrifugal force acts on the movable link 121 according to the movement of the movable unit 20, the movable link 121 can perform a restricted rotation with less shaking while being elastically supported by the spring 153. , When not affected or less affected by gravity or centrifugal force, the rotating holder 126 can be returned to its original position so as to rest on the fixed base 103.

도면에는 스프링(153)이 코일 스프링 형태로 이루어지고, 스프링(153)의 일단이 고정 베이스(103)의 제 1 지지부(104) 일측에 결합되며 스프링(153)의 타단이 가동 링크(121)의 타단부에 결합되는 것으로 나타냈으나, 스프링은 탄성력을 인가할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 또한, 스프링(153)의 설치 위치나 결합 구조도 다양하게 변경될 수 있다. 다른 예로, 스프링(153)은 그 일측이 고정 베이스(103)에 연결되고 다른 일측이 회전 홀더(126) 또는 홀더 지지체(136)에 연결됨으로써 가동 링크(121)를 탄력적으로 지지할 수 있다.In the drawing, the spring 153 is made in the form of a coil spring, one end of the spring 153 is coupled to one side of the first support 104 of the fixed base 103, and the other end of the spring 153 is of the movable link 121. Although shown as being coupled to the other end, the spring can be changed to various other structures that can apply elastic forces. In addition, the installation position or the coupling structure of the spring 153 may be variously changed. As another example, the spring 153 may elastically support the movable link 121 by having one side connected to the fixed base 103 and the other side connected to the rotating holder 126 or the holder support 136.

이러한 케이블튜브 지지기구(102)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 가동 링크(121)가 가동부(20)에 대해 회전하고, 케이블튜브 커플러(139)를 지지하는 회전 홀더(126)가 가동 링크(121)의 회전 중심으로부터 이격된 위치에서 가동 링크(121)의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전하며, 케이블튜브 커플러(139)가 회전 홀더(126)에 대해 다방향으로 틸팅됨으로써, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 지지할 수 있다.In the cable tube support mechanism 102, when the cable tube 40 shows a relative movement with respect to the movable part 20 according to the movement of the movable part 20, the movable link 121 rotates with respect to the movable part 20, The rotation holder 126 supporting the cable tube coupler 139 rotates around a rotation center axis parallel to the rotation center axis of the movable link 121 at a position spaced apart from the rotation center of the movable link 121, and the cable tube Since the coupler 139 is tilted in the multi-direction with respect to the rotating holder 126, the cable tube 40 can be supported without twisting without hitting the movable part 20.

특히, 케이블튜브 지지기구(102)는 가동 링크(121)가 스프링(153)에 의해 탄력적으로 지지되어 그 회전 각도가 제한되고 흔들림이 적은 구속된 회전을 함으로써, 케이블튜브(40)를 과도한 꼬임이나 흔들림이 발생하지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.In particular, the cable tube support mechanism 102, the movable link 121 is elastically supported by the spring 153, the rotation angle is limited and the rotation is limited by less shaking, the cable tube 40 is excessively twisted or It can be stably supported without shaking.

도 1, 도 2, 도 6 내지 도 8을 참조하면, 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 가동부(20)의 선단 암 링크(23)에 설치되어 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 선단 측을 지지한다. 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 선단 암 링크(23)에 회전 가능하게 결합되는 회전 링크(156)와, 회전 링크(156)에 지지되는 회전 지지부재(160)와, 회전 지지부재(160)에 회전 가능하게 결합되는 회전체(167)와, 케이블튜브(40)와 결합되어 회전체(167)에 지지되는 케이블튜브 연결체(171)를 포함한다.1, 2, and 6 to 8, the first cable tube auxiliary support mechanism 155 is installed on the front arm link 23 of the movable part 20, and is relatively positioned relative to the cable tube support mechanism 102. The front end side of the cable tube 40 is supported. The first cable tube auxiliary support mechanism 155 includes a rotation link 156 rotatably coupled to the tip arm link 23, a rotation support member 160 supported by the rotation link 156, and a rotation support member ( It includes a rotating body 167 that is rotatably coupled to 160), and a cable tube connector 171 coupled to the cable tube 40 and supported by the rotating body 167.

회전 링크(156)는 선단 암 링크(23)를 부분적으로 감싸는 형태로 선단 암 링크(23)에 결합되어 선단 암 링크(23)를 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 회전 링크(156)의 내측에는 회전 링크홀(157)이 구비되고, 회전 링크(156)는 회전 링크홀(157)에 선단 암 링크(23)가 삽입되는 방식으로 선단 암 링크(23)에 결합됨으로써 선단 암 링크(23)를 회전 중심축 삼아 회전할 수 있다. 회전 링크(156)의 일측에는 연결대(158)가 외측으로 연장되도록 연결된다.The rotating link 156 is coupled to the tip arm link 23 in a form that partially encloses the tip arm link 23 to rotate around the tip arm link 23. That is, the inside of the rotating link 156 is provided with a rotating link hole 157, the rotating link 156 is a tip arm link 23 in such a way that the tip arm link 23 is inserted into the rotating link hole 157 By being coupled to the tip arm link 23 can be rotated using the central axis of rotation. One side of the rotating link 156 is connected so that the connecting rod 158 extends outward.

회전 링크(156)의 구체적인 구조나, 선단 암 링크(23)와의 결합 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다.The specific structure of the rotating link 156 and the coupling structure with the tip arm link 23 are not limited to those shown and may be variously changed.

회전 지지부재(160)는 연결대(158)에 결합되어 회전체(167)를 회전 가능하게 지지한다. 회전 지지부재(160)는 연결대(158)에 고정되는 고정부(161)와, 고정부(161)와 마주하도록 고정부(161)로부터 이격되어 회전체(167)를 회전 가능하게 지지하는 회전 지지부(162)와, 고정부(161)와 회전 지지부(162)를 연결하는 스페이서(163)를 포함한다. 스페이서(163)는 고정부(161)의 일측으로부터 연장되어 회전 지지부(162)를 고정부(161)와 대략 평행하게 지지할 수 있다. 회전 지지부(162)의 가장자리 안쪽에는 회전 지지부재홀(165)이 구비되고, 회전 지지부재홀(165)의 둘레로는 가이드홈(164)이 마련된다. 가이드홈(164)은 회전 지지부재홀(165)의 둘레에 원주 방향으로 연장되는 아치형으로 이루어진다.The rotating support member 160 is coupled to the connecting rod 158 to rotatably support the rotating body 167. The rotation support member 160 is fixed to the connecting rod 158 and the rotation support that is spaced apart from the fixed portion 161 to face the fixed portion 161 and rotatably supporting the rotating body 167 162 and a spacer 163 connecting the fixing part 161 and the rotation support part 162. The spacer 163 may extend from one side of the fixing part 161 to support the rotation support part 162 substantially parallel to the fixing part 161. A rotation support member hole 165 is provided inside the edge of the rotation support part 162, and a guide groove 164 is provided around the rotation support member hole 165. The guide groove 164 is made of an arcuate shape extending in the circumferential direction around the rotation support member hole 165.

회전 지지부재(160)는 도시된 구조 이외에, 회전 링크(156)에 연결되어 회전체(167)를 회전 가능하게 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 그리고 회전 지지부재(160)에 마련되는 가이드홈(164)의 형상이나, 길이, 개수 및 위치는 다양하게 변형될 수 있다.In addition to the illustrated structure, the rotating support member 160 may be connected to the rotating link 156 and changed to various other structures capable of rotatably supporting the rotating body 167. In addition, the shape, length, number, and position of the guide groove 164 provided in the rotation support member 160 may be variously modified.

회전체(167)는 회전 지지부재(160) 및 연결대(158)를 통해 회전 링크(156)에 연결된다. 즉, 회전체(167)는 회전 링크(156)의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 회전 지지부(162)에 결합된다. 회전체(167)의 일측에는 회전 연결부(168)가 구비된다. 회전 연결부(168)는 회전 지지부(162)의 회전 지지부재홀(165)에 회전 가능하게 삽입될 수 있는 축 또는 핀 구조로 이루어질 수 있다. 회전체(167)는 회전 지지부(162)가 회전 지지부재홀(165)에 삽입되는 방식으로 회전 지지부(162)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 회전체(167)의 다른 일측에는 케이블튜브 연결체(171)에 연결되는 스토퍼(176)가 삽입될 수 있는 회전체홀(169)이 구비된다.The rotating body 167 is connected to the rotating link 156 through the rotating support member 160 and the connecting rod 158. That is, the rotation body 167 is coupled to the rotation support 162 so as to be able to rotate about the rotation center axis in a direction crossing the rotation center axis of the rotation link 156. One side of the rotating body 167 is provided with a rotating connecting portion 168. The rotation connecting portion 168 may be formed of an axis or pin structure that can be rotatably inserted into the rotation support member hole 165 of the rotation support portion 162. The rotation body 167 may be rotatably coupled to the rotation support 162 in such a way that the rotation support 162 is inserted into the rotation support member hole 165. The other side of the rotating body 167 is provided with a rotating body hole 169 into which a stopper 176 connected to the cable tube connecting body 171 can be inserted.

회전체(167)의 구체적인 구조나, 회전 지지부재(160)와의 결합 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변형될 수 있다.The specific structure of the rotating body 167 and the coupling structure with the rotating support member 160 are not limited to those shown, but may be variously modified.

케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)와 결합되어 회전체(167)에 지지된다. 케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)가 삽입될 수 있는 연결체홀(172)을 구비하여 케이블튜브(40)를 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)와 결합될 수 있다. 연결체홀(172)은 케이블튜브(40)의 주름에 대응하는 연결체 주름홈(173)을 포함하는 형태로 이루어진다. 케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)를 연결체홀(172) 속에 수용하되 연결체 주름홈(173) 속에 케이블튜브(40)의 주름이 삽입되는 방식으로 케이블튜브(40)를 감쌈으로써 케이블튜브(40)와 안정적인 결합 상태를 유지할 수 있다.The cable tube connector 171 is coupled to the cable tube 40 and supported by the rotating body 167. The cable tube connector 171 may be coupled to the cable tube 40 in such a way that the cable tube 40 is provided with a connector hole 172 into which the cable tube 40 can be inserted. The connector hole 172 is formed in a form including a connector corrugated groove 173 corresponding to the corrugation of the cable tube 40. The cable tube connector 171 accommodates the cable tube 40 in the connector hole 172, but wraps the cable tube 40 in such a way that the corrugation of the cable tube 40 is inserted into the connector corrugation groove 173. It is possible to maintain a stable coupling state with the cable tube 40.

케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)와 결합되어 회전체(167)에 지지됨으로써 회전체(167)와 함께 회전 링크(156)에 대해 상대 회전할 수 있다. 따라서, 케이블튜브 연결체(171)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타날 때 케이블튜브(40)를 꼬이지 않게 지지할 수 있다.The cable tube connection body 171 is coupled to the cable tube 40 and supported by the rotating body 167 to rotate relative to the rotating link 156 together with the rotating body 167. Therefore, the cable tube connection body 171 can support the cable tube 40 without twisting when the cable tube 40 shows a relative motion with respect to the movable part 20 according to the movement of the movable part 20.

케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도가 너무 작거나 너무 클 경우, 가동부(20)가 움직일 때 케이블튜브(40)의 꼬임이 발생하거나, 케이블튜브(40)의 흔들림이 커질 수 있다. 따라서, 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도는 적절한 범위로 제한될 필요가 있다. 이를 위해, 케이블튜브 연결체(171)에는 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도를 제한하기 위한 스토퍼(176)가 배치된다. 스토퍼(176)는 한 쌍이 스토퍼 지지부재(175)에 결합되어 스토퍼 지지부재(175)를 통해 케이블튜브 연결체(171)에 결합될 수 있다. 스토퍼 지지부재(175)는 케이블튜브 연결체(171)의 일측에 외측으로 개방되도록 마련되는 연결체 개구(174)에 결합된다. 스토퍼 지지부재(175)는 연결체 개구(174)를 덮는 방식으로 케이블튜브 연결체(171)에 결합됨으로써, 스토퍼(176)를 케이블튜브 연결체(171)로부터 돌출되도록 케이블튜브 연결체(171)에 결합시킬 수 있다.If the rotation angle of the cable tube connector 171 is too small or too large, the cable tube 40 may be twisted when the movable part 20 is moved, or the shaking of the cable tube 40 may be increased. Therefore, the rotation angle of the cable tube connector 171 needs to be limited to an appropriate range. To this end, a stopper 176 for limiting the rotation angle of the cable tube connector 171 is disposed on the cable tube connector 171. A pair of stoppers 176 may be coupled to the stopper support member 175 and coupled to the cable tube connector 171 through the stopper support member 175. The stopper support member 175 is coupled to the connector opening 174 provided to be opened outward on one side of the cable tube connector 171. The stopper support member 175 is coupled to the cable tube connector 171 in such a way as to cover the connector opening 174, so that the cable tube connector 171 is such that the stopper 176 protrudes from the cable tube connector 171 Can be bound to.

케이블튜브 연결체(171)는 이에 결합된 스토퍼(176)가 회전체(167)의 회전체홀(169)에 삽입되는 방식으로 회전체(167)에 결합됨으로써 회전체(167)와 함께 회전 지지부재(160)에 대해 회전할 수 있다. 스토퍼(176)는 회전체홀(169)을 통과하여 회전체(167)로부터 돌출됨으로써 회전 지지부재(160)의 가이드홈(164)에 삽입될 수 있다. 가동부(20)의 움직임에 따라 중력 또는 원심력이 회전체(167)에 작용함으로써 회전체(167)가 회전 지지부재(160)에 대해 회전하게 되며, 이때 스토퍼(176)가 가이드홈(164)을 따라 움직이게 된다. 스토퍼(176)의 움직임은 가이드홈(164) 내로 제한되므로, 회전체(167) 및 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도가 가이드홈(164) 내에서 움직이는 스토퍼(176)에 의해 일정 범위로 제한될 수 있다.The cable tube connector 171 is coupled to the rotating body 167 in such a way that the stopper 176 coupled thereto is inserted into the rotating body hole 169 of the rotating body 167 to support rotation together with the rotating body 167. It can rotate relative to the member 160. The stopper 176 may be inserted into the guide groove 164 of the rotating support member 160 by protruding from the rotating body 167 through the rotating body hole 169. As the moving part 20 moves, gravity or centrifugal force acts on the rotating body 167, so that the rotating body 167 rotates relative to the rotating support member 160. At this time, the stopper 176 opens the guide groove 164. It will move along. Since the movement of the stopper 176 is limited within the guide groove 164, the rotation angle of the rotating body 167 and the cable tube connection body 171 is within a certain range by the stopper 176 moving within the guide groove 164. Can be limited.

케이블튜브 연결체(171)는 앞서 설명한 케이블튜브 커플러(139)와 유사한 2분할 구조로 이루어질 수 있다. 이 밖에, 케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)와 결합된 상태로 회전체(167)에 결합될 수 있는 다양한 다른 구조를 취할 수 있다. 그리고 케이블튜브 연결체(171)에 결합되는 스토퍼(176)의 형태나, 개수, 설치 위치, 결합 구조는 다양하게 변형될 수 있다. 다른 예로, 스토퍼는 회전체(167)에 결합될 수 있다.The cable tube connector 171 may have a two-part structure similar to the cable tube coupler 139 described above. In addition, the cable tube connection body 171 may take various other structures that can be coupled to the rotating body 167 in a state of being coupled with the cable tube 40. In addition, the shape, number, installation position, and coupling structure of the stopper 176 coupled to the cable tube connector 171 may be variously modified. As another example, the stopper may be coupled to the rotating body 167.

이러한 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 회전 링크(156)가 가동부(20)에 대해 회전하고, 케이블튜브(40)와 결합된 케이블튜브 연결체(171)가 회전 링크(156)의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전함으로써, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 지지할 수 있다.In the first cable tube auxiliary support mechanism 155, when the cable tube 40 exhibits a relative movement with respect to the movable part 20 according to the movement of the movable part 20, the rotational link 156 is provided with respect to the movable part 20. By rotating, the cable tube 40 coupled to the cable tube connector 171 rotates around a rotation center axis in a direction crossing the rotation center axis of the rotation link 156, thereby moving the cable tube 40 to a movable part 20 ) And can be supported without twisting.

특히, 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 케이블튜브(40)와 결합된 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도가 스토퍼(176)에 의해 적절한 범위로 제한됨으로써, 케이블튜브(40)를 과도한 꼬임이나 흔들림이 발생하지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.Particularly, the first cable tube auxiliary support mechanism 155 is configured such that the rotational angle of the cable tube connector 171 combined with the cable tube 40 is limited to an appropriate range by the stopper 176, thereby reducing the cable tube 40. It can be stably supported without excessive twisting or shaking.

도 1, 도 2, 도 9 및 도 10을 참조하면, 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 케이블튜브 지지기구(102)와 이격되도록 가동부(20)의 중간 암 링크(22)에 설치되어 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 후단 측을 지지한다. 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 중간 암 링크(22)에 고정되는 고정대(181)와, 고정대(181)에 회전 가능하게 지지되는 보조 회전 홀더(183)와, 케이블튜브(40)와 결합되어 보조 회전 홀더(183)에 지지되는 보조 케이블튜브 커플러(190)를 포함한다. 고정대(181)는 볼트 등의 고정부재를 통해 중간 암 링크(22)에 견고하게 고정될 수 있다.1, 2, 9 and 10, the second cable tube auxiliary support mechanism 180 is installed on the intermediate arm link 22 of the movable part 20 to be spaced apart from the cable tube support mechanism 102 The rear end side of the cable tube 40 is relatively supported relative to the cable tube support mechanism 102. The second cable tube auxiliary support mechanism 180 includes a holder 181 fixed to the intermediate arm link 22, an auxiliary rotating holder 183 rotatably supported by the holder 181, and a cable tube 40. It includes a secondary cable tube coupler 190 is coupled to be supported on the auxiliary rotating holder (183). The fixing table 181 may be securely fixed to the intermediate arm link 22 through a fixing member such as a bolt.

보조 회전 홀더(183)는 보조 케이블튜브 커플러(190)가 삽입될 수 있는 보조 홀더홀(184)을 구비하며, 보조 케이블튜브 커플러(190)의 일부분을 감싸는 형태로 보조 케이블튜브 커플러(190)를 지지할 수 있다. 보조 회전 홀더(183)는 앞서 설명한 케이블튜브 지지기구(102)의 회전 홀더(126)와 유사한 구조를 갖는 것으로, 고정대(181)에 회전 가능하게 연결되는 보조 홀더 바디(185)와, 보조 홀더 바디(185)에 피봇 결합되는 보조 클램프(186)를 포함한다. 보조 클램프(186)는 그 일단부가 보조 홀더 바디(185)에 회전 가능하게 결합되고 그 타단부가 보조 홀더 바디(185)에 분리 가능하게 고정될 수 있다. 보조 클램프(186)는 그 일단부를 회전 중심으로 하여 회전함으로써 보조 홀더 바디(185)의 상부를 덮거나, 보조 홀더 바디(185)의 상부를 외측으로 개방시킬 수 있다. 보조 클램프(186)의 타단부는 후크 구조를 통한 원터치 고정 방식이나, 볼트 등의 고정부재를 통한 고정 방식, 또는 그 밖에 다양한 고정 방식으로 보조 홀더 바디(185)에 고정될 수 있다.The auxiliary rotating holder 183 has an auxiliary holder hole 184 into which the auxiliary cable tube coupler 190 can be inserted, and the auxiliary cable tube coupler 190 is wrapped around a portion of the auxiliary cable tube coupler 190. I can support. The auxiliary rotation holder 183 has a structure similar to the rotation holder 126 of the cable tube support mechanism 102 described above, and the auxiliary holder body 185 rotatably connected to the fixture 181 and the auxiliary holder body And an auxiliary clamp 186 pivotally coupled to 185. The auxiliary clamp 186 may have one end thereof rotatably coupled to the auxiliary holder body 185 and the other end detachably fixed to the auxiliary holder body 185. The auxiliary clamp 186 may cover an upper portion of the auxiliary holder body 185 by rotating one end thereof as a rotation center, or open the upper portion of the auxiliary holder body 185 to the outside. The other end of the auxiliary clamp 186 may be fixed to the auxiliary holder body 185 by a one-touch fixing method through a hook structure, a fixing method through a fixing member such as a bolt, or various other fixing methods.

이러한 보조 회전 홀더(183)는 보조 클램프(186)가 보조 홀더 바디(185)의 상부를 덮도록 회전하여 그 타단부가 보조 홀더 바디(185)에 고정됨으로써, 보조 홀더 바디(185)와 보조 클램프(186) 사이에 배치되는 보조 케이블튜브 커플러(190)를 다방향으로 틸팅 가능하게 지지할 수 있다.The auxiliary rotating holder 183 is rotated so that the auxiliary clamp 186 covers the upper portion of the auxiliary holder body 185, and the other end thereof is fixed to the auxiliary holder body 185, so that the auxiliary holder body 185 and the auxiliary clamp The auxiliary cable tube coupler 190 disposed between the 186 can be supported in a multi-directional tiltable manner.

보조 회전 홀더(183)를 구성하는 보조 홀더 바디(185)와 보조 클램프(186)의 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 그리고 보조 회전 홀더(183)는 도시된 것과 같은 구조의 보조 홀더 바디(185)와 보조 클램프(186)를 포함하는 구조 이외에, 고정대(181)에 결합되어 보조 케이블튜브 커플러(190)를 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 또한, 보조 회전 홀더(183)는 도시된 것과 같은 구조의 보조 홀더 지지체(188)를 통해 고정대(181)에 지지되는 구조 이외에, 다양한 다른 결합 구조를 통해 고정대(181)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 보조 홀더 지지체(188)의 구조도 다양하게 변경될 수 있으며, 보조 회전 홀더(183)는 별도의 보조 홀더 지지체 없이 직접 고정대(181)에 연결될 수 있다.The structures of the auxiliary holder body 185 and the auxiliary clamp 186 constituting the auxiliary rotation holder 183 are not limited to those illustrated, and may be variously changed. And the auxiliary rotating holder 183, in addition to the structure including the auxiliary holder body 185 and the auxiliary clamp (186) of the structure as shown, is coupled to the fixture 181 to support the auxiliary cable tube coupler 190 It can be changed to various other structures. In addition, the auxiliary rotation holder 183 may be rotatably coupled to the fixture 181 through various other coupling structures in addition to the structure supported by the fixture 181 through the auxiliary holder support 188 having the structure as shown. have. The structure of the auxiliary holder support 188 may also be variously changed, and the auxiliary rotation holder 183 may be directly connected to the holder 181 without a separate auxiliary holder support.

보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)와 결합되어 보조 회전 홀더(183)에 지지된다. 보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)가 삽입될 수 있는 보조 커플링홀(191)을 구비하여 케이블튜브(40)를 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)와 결합될 수 있다. 보조 커플링홀(191)은 케이블튜브(40)의 주름에 대응하는 보조 커플러 주름홈(192)을 포함하는 형태로 이루어진다. 보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)를 보조 커플링홀(191) 속에 수용하되 보조 커플러 주름홈(192) 속에 케이블튜브(40)의 주름을 삽입되는 방식으로 케이블튜브(40)를 감쌈으로써 케이블튜브(40)와 안정적인 결합 상태를 유지할 수 있다.The auxiliary cable tube coupler 190 is coupled to the cable tube 40 and supported by the auxiliary rotating holder 183. The auxiliary cable tube coupler 190 may be coupled to the cable tube 40 in a manner that surrounds the cable tube 40 by having an auxiliary coupling hole 191 into which the cable tube 40 can be inserted. The auxiliary coupling hole 191 is formed in a form including an auxiliary coupler corrugation groove 192 corresponding to the corrugation of the cable tube 40. The auxiliary cable tube coupler 190 wraps the cable tube 40 in such a way that the cable tube 40 is accommodated in the auxiliary coupling hole 191 but the corrugation of the cable tube 40 is inserted into the auxiliary coupler corrugation groove 192. By doing so, it is possible to maintain a stable coupling state with the cable tube 40.

보조 케이블튜브 커플러(190)는 보조 회전 홀더(183)의 보조 홀더홀(184) 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 보조 관절 연결부(193)를 구비한다. 보조 관절 연결부(193)는 보조 회전 홀더(183)와 함께 볼조인트 구조를 형성함으로써, 보조 케이블튜브 커플러(190)는 보조 회전 홀더(183)에 지지된 상태에서 다방향으로 틸팅될 수 있다.The auxiliary cable tube coupler 190 includes an auxiliary joint connecting portion 193 having a spherical shape to be inserted into and rotated in the auxiliary holder hole 184 of the auxiliary rotating holder 183. The auxiliary joint connection portion 193 forms a ball joint structure together with the auxiliary rotation holder 183, so that the auxiliary cable tube coupler 190 can be tilted in multiple directions while being supported by the auxiliary rotation holder 183.

보조 케이블튜브 커플러(190)는 앞서 설명한 케이블튜브 지지기구(102)의 케이블튜브 커플러(139)와 같은 2분할 구조를 취할 수 있다. 이 밖에, 보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)와 결합된 상태로 보조 회전 홀더(183)에 결합될 수 있는 다양한 다른 구조를 취할 수 있다. The auxiliary cable tube coupler 190 may have a two-part structure, such as the cable tube coupler 139 of the cable tube support mechanism 102 described above. In addition, the auxiliary cable tube coupler 190 may take various other structures that can be coupled to the auxiliary rotating holder 183 in a state of being coupled with the cable tube 40.

이러한 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 케이블튜브(40)와 결합된 보조 케이블튜브 커플러(190)를 지지하는 보조 회전 홀더(183)가 가동부(20)에 대해 회전하고, 보조 케이블튜브 커플러(190)가 보조 회전 홀더(183)에 대해 다방향으로 틸팅됨으로써, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.The second cable tube auxiliary support mechanism 180 is an auxiliary cable tube coupler coupled with the cable tube 40 when the cable tube 40 shows a relative motion with respect to the movable part 20 according to the movement of the movable part 20 The auxiliary rotating holder 183 supporting the 190 rotates with respect to the movable part 20, and the auxiliary cable tube coupler 190 is tilted in multiple directions with respect to the auxiliary rotating holder 183, thereby providing the cable tube 40. It can be stably supported so that it does not hit the movable part 20 and does not twist.

상술한 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 가동부(20)의 일측에 배치되는 케이블튜브 지지기구(102)가 케이블튜브(40)의 일측을 가동부(20)로부터 이격된 상태를 유지하도록 탄력적으로 지지하고, 가동부(20)의 다른 일측에 배치되는 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)가 케이블튜브(40) 중에서 상대적으로 선단 측 부분을 가동부(20)로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지하며, 가동부(20)의 또 다른 일측에 배치되는 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)가 케이블튜브(40) 중에서 상대적으로 후단 측 부분을 가동부(20)로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지할 수 있다. 따라서, 가동부(20)가 움직일 때, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 안정적으로 지지할 수 있고, 케이블튜브(40) 및 그 내측에 배치되는 케이블의 손상을 방지함으로써 산업기계(10)의 가동 효율을 향상시킬 수 있다.As described above, the cable tube support apparatus 100 for an industrial machine according to an embodiment of the present invention has a cable tube support mechanism 102 disposed on one side of the movable part 20 moving one side of the cable tube 40 The first cable tube auxiliary support mechanism 155, which is elastically supported to maintain a state spaced from (20), and disposed on the other side of the movable part 20, relatively moves the front end part of the cable tube 40 to the movable part ( The second cable tube auxiliary support mechanism 180, which is supported to maintain a state spaced from 20) and is disposed on another side of the movable part 20, relatively moves the rear end part of the cable tube 40 to the movable part 20. It can be supported to keep the spaced apart from. Therefore, when the movable part 20 is moved, the cable tube 40 can be stably supported without hitting the movable part 20 without being entangled, and the cable tube 40 and cables disposed therein are prevented from being damaged. The operation efficiency of the machine 10 can be improved.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.The present invention has been described as a preferred example, but the scope of the present invention is not limited to the form described and illustrated above.

예를 들어, 케이블튜브 지지기구(102)와 함께 케이블튜브(40)를 지지하는 케이블튜브 보조 지지기구는 도시된 것과 같이, 케이블튜브 지지기구(102)를 사이에 두고 두 개가 배치되는 것으로 한정되지 않는다, 즉, 케이블튜브 보조 지지기구는 산업기계에 구비되는 가동부의 구조나 크기 등에 따라 다양한 개수가 다양한 위치에 설치될 수 있다.For example, the cable tube auxiliary support mechanism for supporting the cable tube 40 together with the cable tube support mechanism 102 is not limited to two being disposed with the cable tube support mechanism 102 therebetween, as shown. That is, the cable tube auxiliary support mechanism may be installed in various positions in various positions depending on the structure or size of the movable part provided in the industrial machine.

또한, 산업기계용 케이블튜브 지지장치에 구비되는 케이블튜브 지지기구(102)의 개수나 설치 위치도 가동부의 구조나 크기 등에 따라 다양하게 변경될 수 있다.In addition, the number or installation position of the cable tube support mechanism 102 provided in the cable tube support device for an industrial machine may be variously changed according to the structure or size of the movable part.

또한, 앞서 설명한 실시예에서 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)가 로봇 암 구조를 갖는 산업기계(10)에 설치되는 것으로 설명하였으나, 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 다양한 형태의 가동부를 갖는 다양한 산업기계에 적용될 수 있다.In addition, in the above-described embodiment, the cable tube support apparatus 100 for industrial machinery according to the present invention was described as being installed on an industrial machine 10 having a robot arm structure, but the cable tube support apparatus for industrial machinery according to the present invention The 100 may be applied to various industrial machines having various types of movable parts.

또한, 앞서 설명한 실시예에서 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)가 주름관 형태의 케이블튜브(40)를 지지하는 것으로 설명하였으나, 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 내측에 각종 케이블이 수용되는 다양한 형태의 케이블튜브를 지지하는데 이용될 수 있다.In addition, in the above-described embodiment, the cable tube support device 100 for industrial machinery according to the present invention was described as supporting the cable tube 40 in the form of a corrugated tube, but the cable tube support device 100 for industrial machinery according to the present invention ) May be used to support various types of cable tubes in which various cables are accommodated.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.Above, the present invention has been shown and described in connection with a preferred embodiment for illustrating the principles of the present invention, but the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described. Rather, those skilled in the art will appreciate that many changes and modifications to the present invention are possible without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100 : 산업기계용 케이블튜브 지지장치
102 : 케이블튜브 지지기구 103 : 고정 베이스
104, 105 : 제 1, 2 지지부 121 : 가동 링크
122 : 피봇 연결부 126 : 회전 홀더
127 : 홀더홀 128 : 홀더 바디
132 : 클램프 136 : 홀더 지지체
139 : 케이블튜브 커플러 140 : 커플링홀
142 : 관절 연결부 144, 148 : 제 1, 2 커플링부재
153 : 스프링 155 : 제 1 케이블튜브 보조 지지기구
156 : 회전 링크 158 : 연결대
160 : 회전 지지부재 164 : 가이드 홈
167 : 회전체 171 : 케이블튜브 연결체
175 : 스토퍼 지지부재 176 : 스토퍼
180 : 제 2 케이블튜브 보조 지지기구
181 : 고정대 183 : 보조 회전 홀더
185 : 보조 홀더 바디 186 : 보조 클램프
188 : 보조 홀더 지지체 190 : 보조 케이블튜브 커플러
191 : 보조 커플링홀 193 : 보조 관절 연결부100: Cable tube support device for industrial machinery
102: cable tube support mechanism 103: fixed base
104, 105: 1st, 2nd support part 121: movable link
122: pivot connection 126: rotating holder
127: holder hole 128: holder body
132: clamp 136: holder support
139: cable tube coupler 140: coupling hole
142: joint connection 144, 148: first and second coupling members
153: spring 155: first cable tube auxiliary support mechanism
156: rotating link 158: connecting rod
160: rotating support member 164: guide groove
167: rotating body 171: cable tube connection body
175: stopper support member 176: stopper
180: second cable tube auxiliary support mechanism
181: fixture 183: auxiliary rotating holder
185: auxiliary holder body 186: auxiliary clamp
188: auxiliary holder support 190: auxiliary cable tube coupler
191: auxiliary coupling hole 193: auxiliary joint connection

Claims (8)

산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 케이블튜브 지지기구로서,
상기 가동부에 고정 배치되는 고정 베이스;
일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크;
상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더;
상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러; 및
상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
A cable tube support mechanism for supporting a cable tube in which a cable connected to a moving movable part of an industrial machine is disposed,
A fixed base fixed to the movable part;
A movable link having one side rotatably coupled to the fixed base;
A rotation holder supported to be rotated around a rotation center axis parallel to the rotation center axis of the movable link on the other side of the movable link spaced apart from the rotation center of the movable link;
A cable tube coupler coupled to the cable tube and supported by the rotating holder; And
A cable tube comprising one; a spring coupled to the fixed base and the other end coupled to the movable link or the rotating holder so as to apply elastic force in a direction closer to the fixed base with respect to the rotating holder. Support mechanism.
제 1 항에 있어서,
상기 케이블튜브 커플러는 내측에 상기 케이블튜브가 삽입될 수 있는 커플링홀을 구비하여 상기 케이블튜브를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브와 결합되고,
상기 회전 홀더는 내측에 상기 케이블튜브 커플러가 삽입될 수 있는 홀더홀을 구비하여 상기 케이블튜브 커플러를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브 커플러와 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
According to claim 1,
The cable tube coupler has a coupling hole through which the cable tube can be inserted, and is coupled to the cable tube in a way that surrounds the cable tube.
The rotating holder has a holder hole through which the cable tube coupler can be inserted, and the cable tube support mechanism is characterized in that the cable tube coupler is coupled to the cable tube coupler.
제 2 항에 있어서,
상기 케이블튜브 커플러는,
상기 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 관절 연결부를 구비하여 상기 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
According to claim 2,
The cable tube coupler,
Cable tube support mechanism, characterized in that it is inserted into the holder hole so as to be rotatably coupled to the rotating holder in a multi-direction by having a spherical joint.
제 3 항에 있어서,
상기 회전 홀더는,
상기 관절 연결부를 부분적으로 수용할 수 있는 홀더 바디홈을 구비하고 상기 가동 링크에 회전 가능하게 연결되는 홀더 바디와,
상기 홀더 바디홈과 함께 상기 홀더홀을 형성하는 클램프홈을 구비하고 상기 관절 연결부를 부분적으로 감싸는 방식으로 상기 홀더 바디와 함께 상기 케이블튜브를 틸팅 가능하게 지지할 수 있도록 상기 홀더 바디에 피봇 결합되는 클램프를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
The method of claim 3,
The rotation holder,
A holder body having a holder body groove capable of partially accommodating the joint connection and rotatably connected to the movable link,
A clamp that is pivotally coupled to the holder body so as to provide a clamp groove forming the holder hole together with the holder body groove and to partially support the cable tube together with the holder body in a manner that partially encloses the joint connection part. Cable tube support mechanism comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 고정 베이스는,
상기 스프링이 결합되는 제 1 지지부와,
상기 제 1 지지부와 연결되되, 상기 제 1 지지부와 단차지도록 배치되어 상기 가동 링크를 상기 제 1 지지부로부터 이격된 높이에서 회전하도록 지지하는 제 2 지지부를 포함하고,
상기 스프링은 상기 제 1 지지부와 상기 가동 링크 사이의 공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
According to claim 1,
The fixed base,
The first support portion to which the spring is coupled,
It is connected to the first support, the second support is disposed to be stepped with the first support to support the movable link to rotate at a height spaced apart from the first support,
The spring is a cable tube support mechanism, characterized in that disposed in the space between the first support and the movable link.
산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서,
상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및
상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고,
상기 케이블튜브 지지기구는,
상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와,
일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와,
상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와,
상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와,
상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고,
상기 케이블튜브 보조 지지기구는,
상기 가동부의 다른 일측에 상기 가동부를 부분적으로 감싸는 형태로 결합되어 상기 가동부를 중심으로 회전 가능하게 배치되는 회전 링크와,
상기 회전 링크의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 회전 링크에 연결되는 회전체와,
상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전체에 지지되는 케이블튜브 연결체를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업기계용 케이블튜브 지지장치.
A cable tube support device for an industrial machine for supporting a cable tube in which a cable connected to a moving part of an industrial machine is disposed,
A cable tube support mechanism installed on one side of the movable part to support one side of the cable tube; And
To support the other side of the cable tube includes a cable tube auxiliary support mechanism installed on the other side of the movable portion to be spaced apart from the cable tube support mechanism,
The cable tube support mechanism,
And a fixed base fixed to one side of the movable portion,
One side is a movable link rotatably coupled to the fixed base,
A rotation holder supported to be rotatable about a rotation center axis parallel to the rotation center axis of the movable link on the other side of the movable link spaced apart from the rotation center of the movable link,
A cable tube coupler coupled to the cable tube and supported by the rotating holder,
One side is coupled to the fixed base and the other side is coupled to the movable link or the rotating holder so as to apply an elastic force to the rotating holder in a direction close to the fixed base, the other side includes a spring coupled to the rotating holder,
The cable tube auxiliary support mechanism,
And a rotary link coupled to the other side of the movable portion in a form that partially surrounds the movable portion and rotatably disposed around the movable portion,
A rotating body connected to the rotating link so as to rotate about a rotating central axis in a direction intersecting the rotating central axis of the rotating link,
Cable tube support device for an industrial machine, characterized in that it comprises a cable tube connection member is coupled to the cable tube is supported on the rotating body.
제 6 항에 있어서,
상기 케이블튜브 보조 지지기구는,
상기 회전 링크에 결합되어 상기 회전체를 회전 가능하게 지지하고, 상기 회전체의 회전 중심 둘레에 원주 방향으로 형성되는 아치형의 가이드홈을 갖는 회전 지지부재와,
상기 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈을 따라 움직이면서 상기 회전체의 회전 각도를 제한할 수 있도록 상기 회전체로부터 돌출되는 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업기계용 케이블튜브 지지장치.
The method of claim 6,
The cable tube auxiliary support mechanism,
A rotation support member coupled to the rotation link to rotatably support the rotating body, and having an arcuate guide groove formed in a circumferential direction around a rotation center of the rotating body,
Cable tube support apparatus for an industrial machine, characterized in that it comprises a stopper protruding from the rotating body to be inserted into the guide groove and limit the rotation angle of the rotating body while moving along the guide groove.
산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서,
상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및
상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고,
상기 케이블튜브 지지기구는,
상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와,
일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와,
상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와,
상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와,
상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고,
상기 케이블튜브 보조 지지기구는,
상기 가동부의 다른 일측에 고정 배치되는 고정대와,
상기 고정대에 회전 가능하게 배치되고 내측에 보조 홀더홀이 구비되는 보조 회전 홀더와,
상기 케이블튜브와 결합되어 상기 보조 회전 홀더에 지지되되, 상기 보조 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 보조 관절 연결부를 구비하여 상기 보조 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합되는 보조 케이블튜브 커플러를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업기계용 케이블튜브 지지장치.A cable tube support device for an industrial machine for supporting a cable tube in which a cable connected to a moving part of an industrial machine is disposed,
A cable tube support mechanism installed on one side of the movable part to support one side of the cable tube; And
To support the other side of the cable tube includes a cable tube auxiliary support mechanism installed on the other side of the movable portion to be spaced apart from the cable tube support mechanism,
The cable tube support mechanism,
And a fixed base fixed to one side of the movable portion,
One side is a movable link rotatably coupled to the fixed base,
A rotation holder supported to be rotatable about a rotation center axis parallel to the rotation center axis of the movable link on the other side of the movable link spaced apart from the rotation center of the movable link,
A cable tube coupler coupled to the cable tube and supported by the rotating holder,
One side is coupled to the fixed base and the other side is coupled to the movable link or the rotating holder so as to apply an elastic force to the rotating holder in a direction close to the fixed base, the other side includes a spring coupled to the rotating holder,
The cable tube auxiliary support mechanism,
And fixed to the other side of the movable portion is fixed,
An auxiliary rotating holder disposed rotatably on the fixture and having an auxiliary holder hole inside,
An auxiliary cable coupled to the cable tube and supported by the auxiliary rotating holder, and provided with an auxiliary joint connecting portion formed in a spherical shape so as to be inserted into and rotated in the auxiliary holder hole, and is capable of being tilted to the auxiliary rotating holder in multiple directions. Cable tube support device for an industrial machine comprising a tube coupler.
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