KR102125228B1 - Testing device for measuring movement characteristic of endoscopic papillotome catheter distal end flexion - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 유두괄약근 절개도의 손잡이부가 거치되는 거치부와, 손잡이부를 조작하는 구동부와, 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부에 비접촉한 상태로 카테터 말단부가 굴곡되는 동작 이미지를 측정하는 센싱부 및 손잡이부의 조작에 따라 센싱부를 통해 측정되는 카테터 말단부의 변화량을 검출하는 제어부를 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작에 따른 카테터 말단부가 굴곡되는 움직임을 측정함으로써 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작과 카테터 말단부가 굴곡되는 동작 특성과의 연관성 파악할 수 있기 때문에 내시경적 시술에 적합한 유두괄약근 절개도의 개발에 이를 활용할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a test device for measuring the operating characteristics of the catheter distal end of the endoscopic sphincter incision, more specifically, a mounting portion through which the handle portion of the papillary sphincter incision is mounted, and a driving portion for manipulating the handle portion And, the endoscope including a control unit for detecting a change in the end of the catheter measured through the sensing unit in accordance with the operation of the handle and the sensing unit to measure the motion image of the end of the catheter in a non-contact state in the non-contact state of the catheter sphincter incision. It relates to a test device for measuring the operating characteristics of the catheter distal flexion of the papillary sphincter incision.
According to the present invention, by measuring the movement of the end of the catheter sphincter in accordance with the manipulation of the handle part of the papillary sphincter incision, it is possible to grasp the relationship between the operation of the handle in the nipple sphincter in the handle part and the flexion of the catheter, so it is suitable for endoscopic procedures. There is an effect that can be used to develop the papillary sphincter incision.

Figure R1020180035832
Figure R1020180035832

Description

내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치{Testing device for measuring movement characteristic of endoscopic papillotome catheter distal end flexion}Testing device for measuring movement characteristic of endoscopic papillotome catheter distal end flexion}

본 발명은, 유두괄약근 절개도의 손잡이 조작과 카테터 말단부의 움직임과의 연관성을 파악할 수 있는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에 관한 것이다.The present invention relates to a test apparatus for measuring the operating characteristics of the endoscopic sphincter incision degree of the catheter end flexion which can grasp the relationship between the manipulation of the handle of the papillary sphincter incision and the movement of the catheter distal end.

내시경적 역행성 담도 췌장 조영술(Endoscopic Retrograde Cholangio- Pancreatography: ERCP)은, 담도 내시경 또는 췌담도 내시경이라고 한다.Endoscopic retrograde cholangio-pancreatography (ERCP) is called biliary endoscopic or pancreatic endoscopic.

이러한, ERCP는 내시경을 십이지장까지 삽입하고, 내시경 채널을 통해 유도괄약근 절개도(papillotome)를 십이지장 유두부에 삽입하고, 십이지장 유두부 괄약근을 유두괄약근 절개도로 절개한 후에 유두괄약근 절개도를 담관으로 삽입하여 담관의 병변을 치료하거나 담관 및 췌관에 조열제릍 주입시켜 담관 및 췌관의 병이 있는 부위를 관찰하는 검사법이다.The ERCP inserts the endoscope up to the duodenum, inserts a guided sphincter incision into the duodenum papilla through the endoscope channel, injects the duodenal papillary sphincter into the papillary sphincter incision, and then inserts the papillary sphincter incision into the bile ducts. It is a test method to treat lesions of the bile ducts or to inject a heat-resistant agent into the bile ducts and pancreas to observe the diseased parts of the bile ducts and pancreas.

이러한 유도괄약근 절개도는 내시경 내부에 장착되어 수술 부위에서 외부에 연결되어 있는 기구에 의해 움직이 발생되는 형태로 되어 있다. 그리고, 유도괄약근 절개도는 매우 유연한 연질의 재질로 이루어져 있으며, 그 직경도 약 2mm 이내로 작고, 내부에 약물 투여 및 조작을 위해 강선을 통과시키기 위한 내강이 형성된다.The induction sphincter incision is mounted inside the endoscope and is in the form of movement generated by an instrument connected to the outside at the surgical site. And, the induction sphincter incision is made of a very flexible soft material, and its diameter is also small within about 2 mm, and a lumen is formed therein to pass the steel wire for drug administration and manipulation.

한편, 유도괄약근 절개도의 카테터(catheter) 말단부(distal end)의 굴곡현상은, 유도괄약근 절개도의 손잡이부에 가해지는 움직임에 의해 발생하게 된다. 즉, 유도괄약근 절개도 손잡이부의 슬라이딩 운동에 의해 유도괄약근 절개도의 카테터 안쪽에 형성되어 있는 내강에 위치한 강선의 당김 현상에 의해 카테터 말단부의 굴곡현상이 발생하게 된다.On the other hand, the bending phenomenon of the distal end of the catheter of the guided sphincter incision is caused by the movement applied to the handle of the guided sphincter incision. That is, the induction sphincter incision also causes a bending phenomenon at the distal end of the catheter due to the pulling phenomenon of the steel wire located in the lumen formed inside the catheter of the induction sphincter incision due to the sliding motion of the handle portion.

이렇게 카테터 말단부의 굴곡현상을 만드는데 소요되는 힘은 카테터 자체 소재의 영향, 유도괄약근 절개도 손잡이부의 슬라이딩 파트의 구조 및 카테터 내강과 강선과의 상대적 운동에 의한 마찰 등에 의해 결정된다.In this way, the force required to create the bending phenomenon at the distal end of the catheter is determined by the influence of the catheter itself, the structure of the sliding part of the handle of the guided sphincter, and friction due to the relative movement between the catheter lumen and the steel wire.

이러한 유도괄약근 절개도의 손잡이부 조작을 통해 유도괄약근 절개도의 카테터 말단부 움직임의 추종성에 대한 정확한 확신이 있다면 의사가 시술을 하는데 있어 매우 유리하게 작용할 수 있다.The manipulation of the handle of the guided sphincter incision can be very advantageous for the doctor to perform the procedure if there is accurate confidence in the followability of the catheter distal movement of the guided sphincter incision.

그러나, 상술한 바와 같이 종래에는 유도괄약근 절개도의 형상과 재질의 이유로 카테터 말단부의 움직임을 예측할 수 있는 센서 등의 장착이 불가능하여 유도괄약근 절개도의 손잡이부의 조작과 카테터 말단부의 움직임과의 연관성을 파악하지 못하는 문제가 있었다.However, as described above, it is impossible to mount a sensor capable of predicting the movement of the catheter distal end due to the shape and material of the induction sphincter incision. There was a problem I could not grasp.

한국 등록특허공보 제10-1602558호(2016년 03월 10일 공고)Korean Registered Patent Publication No. 10-1602558 (announced on March 10, 2016)

상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 과제는, 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작에 따른 카테터 말단부가 굴곡되는 움직임과의 연관성 파악할 수 있는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 제공하는 데 있다.The problem of the present invention, devised to solve the above-described problem, is an operation characteristic of an endoscope bending of the catheter of the endoscopic papillary sphincter which can grasp the association with the movement of the end of the catheter according to the manipulation of the handle of the papillary sphincter incision. It is to provide a test apparatus for measurement.

상기 과제를 달성하기 위해 안출된 본 발명은, 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치로서, 유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)가 거치되는 거치부, 상기 손잡이부(H)를 조작하는 구동부, 상기 유두괄약근 절개도(P)의 카테터 말단부(D)에 비접촉한 상태로 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 측정하는 센싱부 및 상기 손잡이부(H)의 조작에 따라 상기 센싱부를 통해 측정되는 카테터 말단부(D)의 변화량을 검출하는 제어부를 포함한다.The present invention was devised to achieve the above object, as a test device for measuring the operating characteristics of the catheter end flexion of the endoscopic papillary sphincter incision, the mounting portion (H) of the papillary sphincter incision (P) is mounted Part, a driving part for manipulating the handle part (H), a sensing part and a handle for measuring an operation image in which the catheter end part (D) is bent in a non-contact state to the catheter end part (D) of the papillary sphincter incision (P) It includes a control unit for detecting the amount of change in the catheter distal end (D) measured through the sensing unit in accordance with the operation of the unit (H).

상기 거치부는, 상기 손잡이부(H)의 제1 손잡이(H1)가 거치되며, 상기 구동부에 의해 조작되는 제1 지그 및 상기 손잡이부(H)의 제2 손잡이(H2)가 거치되는 제2 지그를 포함한다.The mounting portion, the first handle (H1) of the handle portion (H) is mounted, the first jig operated by the driving unit and the second handle (H2) of the second handle (H2) of the handle portion (H) is mounted It includes.

상기 구동부는, 엔코더가 장착된 기어드 모터, 상기 기어드 모터에 축결합되는 볼 스크류, 상기 볼 스크류의 길이방향으로 볼 스크류의 하측에 마련된 가이드 플레이트 및 상기 가이드 플레이트에 안착되며, 상기 볼 스크류에 관통결합되어 볼 스크류의 정역회전에 의해 가이드 플레이트의 길이방향으로 전후 직선이동하되, 상면에 상기 제1 지그가 안착설치된 이동 블럭을 포함한다.The driving unit, a geared motor with an encoder, a ball screw axially coupled to the geared motor, a guide plate provided on the lower side of the ball screw in the longitudinal direction of the ball screw, and seated on the guide plate, penetrated through the ball screw It is moved forward and backward in the longitudinal direction of the guide plate by the forward and reverse rotation of the ball screw, but includes a moving block in which the first jig is seated and installed on the upper surface.

상기 구동부는, 상기 이동 블럭의 일측에 설치된 돌출편, 상기 가이드 플레이트의 길이방향으로 가이드 플레이트의 일측면에 구비된 LM 가이드 및 상기 LM 가이드에 설치되며, 상기 돌출편의 전후이동 위치를 감지하는 근접 센서를 포함한다.The driving unit, a protruding piece installed on one side of the moving block, an LM guide provided on one side of the guide plate in the longitudinal direction of the guide plate, and the LM guide, and a proximity sensor detecting a front-rear moving position of the protruding piece It includes.

상기 제어부와, 상기 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도 및 회전 범위를 설정하는 설정부와, 상기 엔코더에 의해 측정되는 상기 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 센싱부에 의해 측정되는 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 출력하는 표시부와, 상기 표시부를 통해 출력되는 상기 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 저장하는 저장부를 구비한 단말기를 포함한다.The control unit, a setting unit for setting the number of forward and reverse rotations, the rotational speed and the rotation range of the geared motor, and the number of forward and reverse rotations, the rotational speed, the rotation range and the sensing unit of the geared motor measured by the encoder A display unit for outputting an operation image in which the end of the catheter D is bent and a number of forward and reverse rotations, rotation speed, rotation range of the geared motor output through the display unit, and an operation image in which the end of the catheter D is bent. It includes a terminal having a storage unit.

상기 센싱부는, 상기 카테터 말단부(D)를 향해 광을 조사하는 LED 소자 및 상기 카테터 말단부(D)의 촬영 영상을 검지하는 이미지 센서를 포함한다.The sensing unit includes an LED element irradiating light toward the catheter distal end D and an image sensor detecting a captured image of the catheter distal end D.

본 발명은, 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작에 따른 카테터 말단부가 굴곡되는 움직임을 측정함으로써 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작과 카테터 말단부가 굴곡되는 동작 특성과의 연관성 파악할 수 있기 때문에 내시경적 시술에 적합한 유두괄약근 절개도의 개발에 이를 활용할 수 있는 효과가 있다.The present invention, nipple sphincter incision degree by measuring the movement of the catheter distal end by the operation of the handle portion can be grasped the operation of the nipple sphincter incision and the catheter distal end can be grasped the relationship between the operation characteristics of the nipple suitable for endoscopic procedures There is an effect that can be used to develop the sphincter incision.

또한, 본 발명은, 유두괄약근 절개도의 미장착시의 모터 회전에 소요되는 전류 소모량과, 유두괄약근 절개도 장착시의 모터 회전에 소요되는 전류량을 측정 및 이를 비교하여 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작에 소요되는 힘을 계산할 수 있다.In addition, the present invention is to measure the amount of current consumed by the motor rotation when not equipped with the nipple sphincter incision and the amount of current required to rotate the motor when the nipple sphincter incision is also installed and compare it to the operation of the handle. You can calculate the power required.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 전체 사시도,
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 일부 사시도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 일부 분해 사시도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에서 단말기의 구성과 각 구성요소들 간의 연결관계를 나타낸 블럭도이다.The following drawings attached herein are intended to illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention together with the detailed description of the present invention, so the present invention is limited only to those described in those drawings. And should not be interpreted.
1 is an overall perspective view showing a test device for measuring the operating characteristics of the catheter distal flexion of the endoscopic papillary sphincter incision according to an embodiment of the present invention,
2 and 3 is a partial perspective view showing a test apparatus for measuring the operating characteristics of the catheter end flexion of the endoscopic papillary sphincter incision according to an embodiment of the present invention,
Figure 4 is a partially exploded perspective view showing a test apparatus for measuring the operating characteristics of the catheter distal flexion of the endoscopic papillary sphincter incision according to an embodiment of the present invention,
Figure 5 is a block diagram showing the connection between the configuration of the terminal and each component in the test apparatus for measuring the operating characteristics of the catheter distal end of the endoscopic papillary sphincter incision according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of a test apparatus for measuring the operating characteristics of the catheter end bend of the endoscopic papillary sphincter incision according to the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 전체 사시도이고, 도 2 및 도 3은 상기 도 1의 일부 사시도이고, 도 4는 상기 도 2 및 도 3의 분해 사시도이다.1 is an overall perspective view showing a test device for measuring the operation characteristics of the catheter distal flexion of the endoscopic papillary sphincter incision according to an embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are partial perspective views of FIG. 1, FIG. 4 is an exploded perspective view of FIGS. 2 and 3.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치는, 거치부(100), 구동부(200), 센싱부(300) 및 단말기(400)를 포함하는 구성요소로 이루어지며, 이를 상세히 설명하면 다음과 같다.1 to 4, the test device for measuring the operating characteristics of the catheter distal end of the endoscopic sphincter incision according to a preferred embodiment of the present invention, the mounting portion 100, the driving unit 200, sensing It is composed of components including the unit 300 and the terminal 400, which will be described in detail as follows.

거치부(100)는, 유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)를 유두괄약근 절개도(P)의 길이방향으로 수평하게 거치시키는 부재로, 제1 지그(110)와 제2 지그(120)를 구비한다.The mounting portion 100 is a member for horizontally mounting the handle portion H of the papillary sphincter incision (P) in the longitudinal direction of the papillary sphincter incision (P), the first jig 110 and the second jig ( 120).

일반적인 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작은, 기존적으로 엄지 손가락이 걸리는 손잡이가 고정된 상태에서 검지와 중지 손가락이 걸리는 트리거 손잡이가 당겨짐으로써 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부가 굴곡되는 것이다.The manipulation of the general papillary sphincter incision handle is that the catheter distal end of the papillary sphincter incision is bent by pulling the trigger handle, which is applied to the index finger and the middle finger, while the handle for conventional thumb engagement is fixed.

하지만, 본 발명의 유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)는, 사용자의 엄지 손가락이 걸리는 손잡이를 제1 손잡이(H1)라 지칭하고, 검지와 중지 손가락이 걸리는 손잡이를 제2 손잡이(H2)라 지칭한다.However, the handle portion (H) of the papillary sphincter incision (P) of the present invention refers to the handle on which the user's thumb is caught as the first handle (H1), and the handle on which the index finger and middle finger are applied to the second handle ( H2).

여기서, 제1 손잡이(H1)는 제1 지그(110)에 거치되고, 제2 손잡이(H2)는 제2 지그(120)에 거치되는데, 제2 손잡이(H2)는 바닥에 고정된 제2 지그(120)에 거치되고, 제1 손잡이(H1)는 구동부(200)의 구동에 의해 제1 지그(110)가 제2 지그(120)가 위치한 방향으로 이동하면서 손잡이부(H)가 조작된다. 즉, 제1 지그(110)가 이동됨으로써 제1 손잡이(H1)가 자연적으로 손잡이부(H)의 조작을 위한 트리거 역할을 하게 되는 것이다.Here, the first handle (H1) is mounted on the first jig 110, the second handle (H2) is mounted on the second jig 120, the second handle (H2) is a second jig fixed to the floor Mounted on the (120), the first handle (H1) is driven by the drive unit 200, the first jig 110 is moved in the direction in which the second jig 120 is located, the handle (H) is operated. That is, as the first jig 110 is moved, the first handle H1 naturally acts as a trigger for the manipulation of the handle H.

구동부(200)는, 손잡이부(H)를 조작하기 위한 수단으로써, 기어드 모터(210), 볼 스크류(220) 및 이동 블럭(240)을 구비한다. 여기서, 기어드 모터(210)는, 감속기와 모터를 하나로 조합한 것으로, 적합한 힘과 회전수를 얻기 위한 감속기를 구비함으로써 정밀한 모터의 회전 구동의 제어를 가능하게 한다. 그리고, 기어드 모터(210)에는 기어드 모터(210)의 회전 운동을 측정하기 위해 단말기(400)와 전기적으로 연결된 엔코더(211)가 더 설치된다.The driving unit 200 includes a geared motor 210, a ball screw 220 and a moving block 240 as a means for manipulating the handle unit H. Here, the geared motor 210 is a combination of a reducer and a motor, and is equipped with a reducer for obtaining a suitable force and number of revolutions, thereby enabling precise control of rotational driving of the motor. And, the geared motor 210 is further provided with an encoder 211 electrically connected to the terminal 400 to measure the rotational motion of the geared motor 210.

볼 스크류(220)와 이동 블럭(240)은, 기어드 모터(210)의 정역회전 운동을 직선 왕복운동으로 전환되도록 하여 거치부(100)의 제1 지그(110)를 직선 왕복이동시키기 위한 부재로서, 볼 스크류(220)가 기어드 모터(210)에 축결합되어 기어드 모터(210)의 회전운동을 전달한다. 여기서, 볼 스크류(220)의 길이방향으로 볼 스크류(220)의 하측에는 가이드 플레이트(230)가 더 설치될 수 있다.The ball screw 220 and the moving block 240 are members for linearly reciprocating the first jig 110 of the mounting portion 100 so that the forward and reverse rotational motion of the geared motor 210 is converted into a linear reciprocating motion. , Ball screw 220 is axially coupled to the geared motor 210 to transmit the rotational motion of the geared motor 210. Here, the guide plate 230 may be further installed on the lower side of the ball screw 220 in the longitudinal direction of the ball screw 220.

이동 블럭(240)은, 가이드 플레이트(230)에 안착된 상태로 볼 스크류(220)에 관통결합된 상태로 설치된다. 그리고, 볼 스크류(220)의 정역회전에 의해 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 전후 직선이동한다. 이때, 이동 블럭(240)의 상면에는 거치부(100)의 제1 지그(110)가 안착설치되는데, 볼 스크류(220)의 특성상 이동 블럭(240)을 정밀하게 전후 직선이동시킬 수 있다.The moving block 240 is installed in a state in which it is seated on the guide plate 230 and coupled to the ball screw 220. Then, the forward and backward linear movement of the guide plate 230 by the forward and reverse rotation of the ball screw 220. At this time, the first jig 110 of the mounting portion 100 is seated on the upper surface of the moving block 240. Due to the characteristics of the ball screw 220, the moving block 240 can be accurately moved back and forth in a straight line.

한편, 가이드 플레이트(230)의 일측면에는 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 LM 가이드(250)가 더 설치될 수 있다. 그리고, 이동 블럭(240)의 일측에는 돌출편(241)이 더 설치되는데, 이때 돌출편(241)은 LM 가이드(250) 측을 향해 설치된다. 그리고, LM 가이드(250)에는 돌출편(241)을 기준으로 하여 양측에 각각 근접 센서(251)가 더 구비된다. 이러한 근접 센서(251)는 단말기(400)에 전기적으로 연결되며, 돌출편(241)의 전후이동 위치를 감지하는 역할을 한다.Meanwhile, an LM guide 250 may be further installed on one side surface of the guide plate 230 in the longitudinal direction of the guide plate 230. Then, a protruding piece 241 is further installed on one side of the moving block 240, wherein the protruding piece 241 is installed toward the LM guide 250 side. In addition, the LM guide 250 is provided with proximity sensors 251 on both sides based on the protruding pieces 241, respectively. The proximity sensor 251 is electrically connected to the terminal 400, and serves to sense the front-rear movement position of the protruding piece 241.

센싱부(300)는, 유두괄약근 절개도(P)의 카테터 말단부(D)에 비접촉한 상태로 손잡이부(H)의 조작에 의해 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 측정한다.The sensing unit 300 measures an operation image in which the catheter distal portion D is bent by manipulation of the handle portion H in a state in which it does not contact the catheter distal portion D of the papillary sphincter incision P.

이러한 센싱부(300)는, 카테터 말단부(D)를 촬영하는 카메라인 것이 바람직하며, 자체적으로 카테터 말단부(D)의 촬영 영상을 검지하는 이미지 센서(320)가 장착된다. 또한, 부가적으로는 카테터 말단부(D)의 선명한 이미지를 얻기 위해 카테터 말단부(D)를 향해 광을 조사하는 LED 소자(310)가 더 장착될 수 있다.The sensing unit 300 is preferably a camera that photographs the catheter distal end D, and is equipped with an image sensor 320 that detects a captured image of the catheter distal end D. In addition, additionally, an LED element 310 that irradiates light toward the catheter distal end D may be further mounted to obtain a clear image of the catheter distal end D.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에서 단말기의 구성과 각 구성요소들 간의 연결관계를 나타낸 블럭도이다.Figure 5 is a block diagram showing the connection between the configuration of the terminal and each component in the test apparatus for measuring the operating characteristics of the catheter end flexion of the endoscopic papillary sphincter incision according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치는, 단말기(400)를 포함한다. 여기서, 단말기(400)는, 제어부(410), 설정부(420), 표시부(430) 및 저장부(440)를 구비한다.Referring to Figure 5, the test apparatus for measuring the operating characteristics of the catheter distal end of the endoscopic sphincter incision of the present invention, the terminal 400. Here, the terminal 400 includes a control unit 410, a setting unit 420, a display unit 430, and a storage unit 440.

제어부(410)는, 손잡이부(H)의 조작에 따라 센싱부(300)를 통해 측정되는 카테터 말단부(D)의 변화량을 검출한다.The control unit 410 detects a change amount of the catheter distal end D measured through the sensing unit 300 according to the operation of the handle H.

설정부(420)는, 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도 및 회전 범위를 설정한다. 즉, 제1 손잡이(H1)가 거치된 제1 지그(110)의 전후 이동 횟수, 이동 속도 및 전후 이동 거리를 설정하는 것이다. 물론, 제1 지그(110)의 전후 이동 움직임에 대해서는 근접 센서(251)에 의해 감지되어 제1 지그(110)의 이동 범위를 측정할 수 있다.The setting unit 420 sets the number of forward and reverse rotations, the rotation speed, and the rotation range of the geared motor 210. That is, the first and second movements of the first jig 110 on which the first handle H1 is mounted, the moving speed and the moving distance before and after are set. Of course, the movement of the front and rear movements of the first jig 110 may be detected by the proximity sensor 251 to measure the movement range of the first jig 110.

표시부(430)는, 엔코더(211)에 의해 측정되는 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 센싱부(300)에 의해 측정되는 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 출력한다.The display unit 430 displays an operation image in which the number of forward and reverse rotations of the geared motor 210 measured by the encoder 211, the rotational speed, the rotation range, and the catheter distal end D measured by the sensing unit 300 are bent. Output.

저장부(440)는, 표시부(430)를 통해 출력되는 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 저장한다.The storage unit 440 stores the number of forward and reverse rotations, the rotation speed, the rotation range of the geared motor 210 output through the display unit 430, and an operation image in which the catheter distal end D is bent.

이하, 본 발명의 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치의 작동 상태를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operating state of the test apparatus for measuring the operating characteristics of the end of the catheter end of the endoscopic sphincter incision of the present invention will be described.

먼저, 거치부에 유두괄약근 절개도 손잡이부를 거치하지 않은 상태에서 단말기의 설정부를 통해 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위를 설정한 후, 기어드 모터를 작동 시켜 거치부의 제1 지그를 직선 왕복이동시킨다. 그런 다음, 엔코더를 통해 기어드 모터의 회전에 소요되는 전류 소모량을 측정한다.First, set the number of forward and reverse rotations of the geared motor, the rotational speed, and the rotation range through the setting part of the terminal without mounting the papillary sphincter incision in the mounting part, and then operate the geared motor to straighten the first jig in the mounting part. Move it back and forth. Then, the current consumption for rotation of the geared motor is measured through an encoder.

그 다음으로는 반대로, 거치부에 유두괄약근 절개도 손잡이부를 거치한 상태에서 단말기의 설정부를 통해 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위를 설정한 후, 기어드 모터를 작동 시켜 거치부의 제1 지그를 직선 왕복이동시킨다. 그런 다음, 엔코더를 통해 기어드 모터의 회전에 소요되는 전류 소모량을 측정한다.Next, on the contrary, in the state where the papillary sphincter incision is also mounted on the mounting portion, the number of forward and reverse rotations, the rotational speed, and the rotation range of the geared motor are set through the setting portion of the terminal, and then the geared motor is operated to operate the first portion The jig is reciprocated in a straight line. Then, the current consumption for rotation of the geared motor is measured through an encoder.

이러한 과정을 통해 엔코더로부터 측정된 신호에 의해 유두괄약근 절개도 손잡이부의 슬라이드 운동의 변화량을 계산할 수 있으며, 일정한 시간 간격으로 측정되는 슬라이드 운동 변화량과, 이미지 센서로부터 측정한 카테터 말단부의 이동거리 및 위치변화량을 비교하면, 유두괄약근 절개도의 손잡이부 움직임의 응답성을 관찰할 수 있게 된다.Through this process, the amount of change in the sliding motion of the grip part can be calculated by the signal measured from the encoder, the amount of change in the slide motion measured at regular time intervals, and the amount of movement and position change in the end of the catheter measured from the image sensor. By comparing, it is possible to observe the responsiveness of the movement of the handle of the papillary sphincter incision.

또한, 유두괄약근 절개도의 미장착시의 모터 회전에 소요되는 전류 소모량과, 유두괄약근 절개도 장착시의 모터 회전에 소요되는 전류량을 측정 및 이를 비교하여 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작에 소요되는 힘을 계산할 수 있게 된다.Also, measure and compare the current consumption required for motor rotation when the papillary sphincter incision is not installed, and the current required for motor rotation when the papillary sphincter incision is not installed, and compare it to determine the force required to operate the handle. You can calculate.

이상에서는 본 발명을 바람직한 실시예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 아니하고 청구항에 기재된 범위 내에서 변형이나 변경 실시가 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백한 것이며, 그러한 변형이나 변경은 첨부된 청구범위에 속한다 할 것이다.In the above, the present invention has been described based on the preferred embodiment, but the technical spirit of the present invention is not limited to this, and it is possible to carry out modifications or changes within the scope of the claims, and those skilled in the art to which the present invention pertains It will be apparent to, and such modifications or variations will fall within the scope of the appended claims.

본 발명은 수술을 하거나 또는 부검을 하지 않고서도 기구의 끝부분을 직접 신체 내부에 삽입하고 외부에서 기구 끝부분을 조작하면서 장기를 관찰하거나 또는 절개할 수 있게 만든 의료기구에 적용될 수 있다.The present invention can be applied to a medical device that allows the end of the device to be directly inserted into the body without manipulation or autopsy, and the organ can be observed or incised while manipulating the end of the device from the outside.

100: 거치부 110: 제1 지그
120: 제2 지그 200: 구동부
210: 기어드 모터 211: 엔코더
220: 볼 스크류 230: 가이드 플레이트
240: 이동 블럭 241: 돌출편
250: LM 가이드 251: 근접 센서
300: 센싱부 310: LED 소자
320: 이미지 센서 400: 단말기
410: 제어부 420: 설정부
430: 표시부 440: 저장부100: mounting portion 110: first jig
120: second jig 200: drive unit
210: geared motor 211: encoder
220: ball screw 230: guide plate
240: moving block 241: protrusion
250: LM guide 251: proximity sensor
300: sensing unit 310: LED element
320: image sensor 400: terminal
410: control unit 420: setting unit
430: display unit 440: storage unit

Claims (6)

유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)가 거치되는 거치부(100)와; 상기 손잡이부(H)를 조작하는 구동부(200)와; 상기 유두괄약근 절개도(P)의 카테터 말단부(D)에 비접촉한 상태로 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 측정하는 센싱부(300)와; 상기 손잡이부(H)의 조작에 따라 상기 센싱부(300)를 통해 측정되는 카테터 말단부(D)의 변화량을 검출하는 제어부(410);를 포함하되,
상기 거치부(100)는 상기 손잡이부(H)의 제1 손잡이(H1)가 거치되며, 상기 구동부(200)에 의해 조작되는 제1 지그(110)와; 상기 손잡이부(H)의 제2 손잡이(H2)가 거치되는 제2 지그(120);를 포함하고,
상기 구동부(200)는 엔코더(211)가 장착된 기어드 모터(210)와; 상기 기어드 모터(210)에 축결합되는 볼 스크류(220)와; 상기 볼 스크류(220)의 길이방향으로 볼 스크류(220)의 하측에 마련된 가이드 플레이트(230)와; 상기 가이드 플레이트(230)에 안착되며, 상기 볼 스크류(220)에 관통결합되어 볼 스크류(220)의 정역회전에 의해 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 전후 직선이동하되, 상면에 상기 제1 지그(110)가 안착설치된 이동 블럭(240)과; 상기 이동 블럭(240)의 일측에 설치된 돌출편(241)과; 상기 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 가이드 플레이트(230)의 일측면에 구비된 LM 가이드(250)와; 상기 LM 가이드(250)에 설치되며, 상기 돌출편(241)의 전후이동 위치를 감지하는 근접 센서(251);를 더 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.A mounting portion 100 through which the handle portion H of the papillary sphincter incision P is mounted; A driving part 200 for manipulating the handle part H; A sensing unit 300 for measuring an operation image in which the catheter distal end D is bent in a state of non-contact with the catheter distal end D of the papillary sphincter incision P; It includes; a control unit 410 for detecting the amount of change in the catheter distal end (D) measured through the sensing unit 300 according to the operation of the handle portion (H);
The mounting portion 100 is a first handle (H1) of the handle portion (H) is mounted, the first jig 110 is operated by the driving unit 200; Including; a second jig (120) on which the second handle (H2) of the handle portion (H) is mounted;
The driving unit 200 includes a geared motor 210 equipped with an encoder 211; A ball screw 220 axially coupled to the geared motor 210; A guide plate 230 provided below the ball screw 220 in the longitudinal direction of the ball screw 220; Seated on the guide plate 230, coupled to the ball screw 220 through the forward and backward linear movement of the guide plate 230 by forward and reverse rotation of the ball screw 220, the first jig on the upper surface A moving block 240 in which 110 is seated; A protruding piece 241 installed on one side of the moving block 240; An LM guide 250 provided on one side of the guide plate 230 in the longitudinal direction of the guide plate 230; Proximity sensor 251 is installed on the LM guide 250 and detects the front-rear movement position of the protruding piece 241; for measuring the operating characteristics of the catheter distal end of the endoscopic sphincter incision Test equipment. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부(410)와, 상기 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도 및 회전 범위를 설정하는 설정부(420)와, 상기 엔코더(211)에 의해 측정되는 상기 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 센싱부(300)에 의해 측정되는 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 출력하는 표시부(430)와, 상기 표시부(430)를 통해 출력되는 상기 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 저장하는 저장부(440)를 구비한 단말기(400);
를 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.According to claim 1,
The control unit 410, the setting unit 420 for setting the number of forward and reverse rotations, the rotational speed and the rotation range of the geared motor 210, and the forward and reverse ranges of the geared motor 210 measured by the encoder 211 The number of rotations, the rotation speed, the rotation range, and a display unit 430 for outputting an operation image in which the catheter distal end D measured by the sensing unit 300 is bent, and the geared motor output through the display unit 430 A terminal 400 having a storage unit 440 for storing the number of forward and reverse rotations of 210, the rotation speed, the rotation range, and an operation image in which the catheter end D is bent;
Test apparatus for measuring the operating characteristics of the end of the catheter end of the endoscopic sphincter incision including a. 제1항에 있어서, 상기 센싱부(300)는,
상기 카테터 말단부(D)를 향해 광을 조사하는 LED 소자(310); 및
상기 카테터 말단부(D)의 촬영 영상을 검지하는 이미지 센서(320);
를 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.According to claim 1, The sensing unit 300,
An LED element 310 irradiating light toward the catheter distal end D; And
An image sensor 320 that detects a captured image of the catheter distal end D;
Test apparatus for measuring the operating characteristics of the end of the catheter end of the endoscopic sphincter incision including a.
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