KR102124818B1 - Fork Assembly for Goods Transfer Carriage - Google Patents

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KR102124818B1
KR102124818B1 KR1020190021169A KR20190021169A KR102124818B1 KR 102124818 B1 KR102124818 B1 KR 102124818B1 KR 1020190021169 A KR1020190021169 A KR 1020190021169A KR 20190021169 A KR20190021169 A KR 20190021169A KR 102124818 B1 KR102124818 B1 KR 102124818B1
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center fork
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윤성준
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현대무벡스 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a fork assembly for an article transfer cart. According to the present invention, a normal or abnormal movement of a center fork and a top fork can be determined through sensing signals of a proximity sensor for sensing both ends of the center fork and a proximity sensor for sensing the top fork. Therefore, only the normal or abnormal movement for the center fork and the top fork can be independently determined separately from a driving state of a driving unit, thereby sensing, in real time, an abnormal operation due to various reasons such as damage to an interlocking means for interlocking the center fork and the top fork. The current movement state of the center fork and top fork can be determined through the sensing signals of the proximity sensors for sensing the center fork and the top fork. Accordingly, an operation state of the driving unit can be verified by comparing a result of the determination with an operation control state for the driving unit of the control unit, thereby more accurately and safely maintaining an operation state.

Description

물품 이송 대차용 포크 어셈블리{Fork Assembly for Goods Transfer Carriage}Fork Assembly for Goods Transfer Carriage

본 발명은 물품 이송 대차용 포크 어셈블리에 관한 것이다. 보다 상세하게는 센터 포크의 양단부를 감지하는 근접 센서와 탑 포크를 감지하는 근접 센서의 감지 신호를 통해 센터 포크 및 탑 포크의 정상 이동 여부를 판단할 수 있고, 이를 통해 구동부의 구동 상태와는 별개로 센터 포크 및 탑 포크에 대한 정상 이동 여부만을 독립적으로 판단할 수 있어 센터 포크와 탑 포크를 연동시키는 연동 수단의 손상 등 다양한 이유로 비정상 작동하는 것을 실시간으로 감지할 수 있고, 센터 포크 및 탑 포크를 감지하는 근접 센서들의 감지 신호를 통해 센터 포크 및 탑 포크의 현재 이동 상태를 판단할 수 있으며, 이러한 판단 결과를 제어부의 구동부에 대한 동작 제어 상태와 비교하여 구동부의 동작 상태를 검증할 수 있어 더욱 정확하고 안전한 작동 상태를 유지할 수 있는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리에 관한 것이다.The present invention relates to a fork assembly for transporting goods. More specifically, the proximity sensor detecting both ends of the center fork and the proximity sensor detecting the top fork can determine whether the center fork and the top fork are normally moved, and through this, it is independent of the driving state of the driving unit. It is possible to independently determine whether the center fork and the top fork move normally, so it can detect abnormal operation in real time for various reasons, such as damage to the interlocking means linking the center fork and the top fork. It is possible to determine the current movement state of the center fork and the top fork through the detection signals of the proximity sensors, and compare the result of the determination with the operation control state of the driving unit of the control unit to verify the operating state of the driving unit, which is more accurate. And it relates to a fork assembly for transporting goods that can maintain a safe operating state.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation of physical distribution and is a general term for functions or activities that effectively move products and goods from producers to consumers. Generally speaking, various activities such as packaging, unloading, transportation, storage and information.

통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.In general, transporting products and goods involves various processes such as packaging, storage, collection/loading, transportation, unloading/delivery, and storage. No matter what transportation method you use, it is impossible to move products and goods without going through this process. It is the physical distribution (logistics) that comprehensively views the entire movement.

근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다.In recent years, mass production, mass sales, and mass consumption have become the trend of the times, and the importance of logistics has increased as the need to streamline the flow of materials between them has increased.

근대기업에서는 상적 유통활동, 즉 거래의 부분만이 아니라, 제품을 소비자의 손에까지 정확하고 신속하게 배달할 물류 활동이 중요한 부분으로서 부각되었다. 즉 경제발전과 함께, 생산비용의 인하만을 추구하다가는 격심한 기업경쟁에서 이길 수가 없으며, 유통비도 가능한 한 절감되도록 해야 한다는 견해가 대두되었다.In modern enterprises, commercial distribution activities, that is, not only a part of the transaction, but also a logistics activity that delivers products accurately and quickly to the consumer's hand have emerged as an important part. In other words, along with economic development, it was not possible to win the intense corporate competition to pursue only a reduction in production costs, and the view was raised that distribution costs should be reduced as much as possible.

현재, 물류 합리화의 수단으로서, 대도시 주변에 배달 센터, 트럭 터미널, 창고단지 등을 집중적으로 들어서게 하는 유통 센터의 건설, 컨테이너나 팔레트를 이용하여 수송의 일관화를 꾀하는 유닛 로드 시스템(unit load system)의 추진, 각 수송기관의 유기적 결합으로 수송의 효율화를 지향하는 협동일관수송 등이 진행되고 있으며, 국가에서 조성하고 있는 곳도 있다.Currently, as a means of rationalizing logistics, the construction of a distribution center that intensively enters delivery centers, truck terminals, warehouses, etc. around large cities, and unit load systems that facilitate transportation by using containers or pallets. The cooperative and consistent transportation aimed at the efficiency of transportation is being promoted through the organic combination of each transportation institution, and some are being created in the country.

물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있으며, 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트 등의 자동화 설비가 사용되고 있다.Logistics warehouses are equipped with a means of loading and unloading mechanized or automated cargo, because rapid cargo loading and unloading are vital, and automation equipment such as stacker cranes, shuttles, and lifts are typically used.

스태커 크레인은 랙 창고 사이를 주행하며 물품을 승하강 및 수평 이동시켜 랙 창고에 물품을 입출고하는 장치이고, 셔틀은 다단 랙 창고의 각 단과 동일 높이로 이송 대차가 수평 주행하며 랙 창고로부터 물품을 입출고하는 장치이며, 리프트는 랙 창고로부터 물품을 입출고하는 셔틀과 같은 물품 이송 장치와 물품을 상호 전달하도록 랙 창고의 전방 및 후방에 고정 설치되어 물품을 상하 이동시키는 장치이다.A stacker crane is a device that moves between rack warehouses and moves items up and down and moves horizontally to and from the rack warehouse, and the shuttle moves horizontally at the same height as each stage of a multi-stage rack warehouse, and transports goods to and from the rack warehouse. The lift device is a device that is fixedly installed at the front and rear of the rack warehouse to move the goods up and down so as to transfer the goods and the goods transport device, such as a shuttle to and from the rack warehouse.

이러한 자동화 설비는 물품의 입출고를 위해 수평 또는 수직 방향으로 이동하는 물품 이송 대차가 일반적으로 구비되고, 물품 이송 대차에는 물품을 파지하여 랙 창고에 투입하거나 인출하도록 작동하는 물품 파지 수단이 구비된다.Such an automated facility is generally equipped with an article transport cart that moves in a horizontal or vertical direction for entering and unloading goods, and the goods transport cart is equipped with an item gripping means that operates to grip the goods and put them into or out of a rack warehouse.

이러한 물품 파지 수단은 다양한 형태로 구성될 수 있는데, 그 한 예로, 물품 이송 대차로부터 물품을 파지할 수 있는 포크가 돌출 및 인입되어 물품의 측면을 파지하는 형태로 작동하는 포크 어셈블리가 있다. The article gripping means may be configured in various forms, for example, a fork assembly that operates in a form in which a fork capable of gripping an article from an article transport cart is protruded and drawn in to grip the side of the article.

포크 어셈블리는 일반적으로 하나의 구동부를 통해 다수의 포크가 연동하여 돌출 및 인입되도록 구성되며, 따라서, 다수의 포크에 대한 정렬 상태를 정확하게 감지하는 것이 매우 중요하다. 특히, 다수의 포크를 연동시키는 연동 수단에 손상이 발생한 경우, 구동부에 의해 직접 구동되는 포크의 작동은 정상적이지만 연동 수단에 의해 연동하여 구동되는 포크의 작동은 비정상적일 수 있는데, 이 경우, 다수개 포크의 정상 작동 여부를 정확하게 감지하지 못하여 물품 운반시에 사고가 발생하는 등의 문제가 있었다.The fork assembly is generally configured such that a plurality of forks interlock and protrude through a single driving unit, and therefore, it is very important to accurately detect the alignment of the forks. In particular, when damage occurs to the interlocking means interlocking a plurality of forks, the operation of the fork driven directly by the driving unit is normal, but the operation of the fork driven interlocking by the interlocking means may be abnormal. There was a problem in that an accident occurred when the product was transported because the fork was not correctly detected.

국내등록특허 제10-1717447호Domestic registered patent No. 10-1717447

본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 센터 포크의 양단부를 감지하는 근접 센서와 탑 포크를 감지하는 근접 센서의 감지 신호를 통해 센터 포크 및 탑 포크의 정상 이동 여부를 판단할 수 있고, 이를 통해 구동부의 구동 상태와는 별개로 센터 포크 및 탑 포크에 대한 정상 이동 여부만을 독립적으로 판단할 수 있어 센터 포크와 탑 포크를 연동시키는 연동 수단의 손상 등 다양한 이유로 비정상 작동하는 것을 실시간으로 감지할 수 있고, 이에 따라 더욱 안전한 작동 상태를 유지할 수 있는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리를 제공하는 것이다.The present invention was invented to solve the problems of the prior art, the object of the present invention is the normal movement of the center fork and the top fork through the detection signals of the proximity sensor detecting the both ends of the center fork and the proximity sensor detecting the top fork Whether it is possible to judge whether or not the normal movement of the center fork and the top fork is independent of the driving state of the driving unit through this, it is abnormal for various reasons, such as damage to the interlocking means interlocking the center fork and the top fork. It is to provide a fork assembly for transporting goods that can sense the operation in real time and thus maintain a safer operating state.

본 발명의 다른 목적은 센터 포크 및 탑 포크를 감지하는 근접 센서들의 감지 신호를 통해 센터 포크 및 탑 포크의 현재 이동 상태를 판단할 수 있으며, 이러한 판단 결과를 제어부의 구동부에 대한 동작 제어 상태와 비교하여 구동부의 동작 상태를 검증할 수 있어 더욱 정확하고 안전한 작동 상태를 유지할 수 있는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to determine the current movement state of the center fork and the top fork through the detection signals of proximity sensors detecting the center fork and the top fork, and comparing the result of this determination with the operation control state for the driving unit of the controller It is to provide a fork assembly for transporting goods that can verify the operating state of the driving unit to maintain a more accurate and safe operating state.

본 발명은, 물품 이송 대차에 장착되어 물품을 랙 창고에 투입하거나 랙 창고로부터 인출하도록 작동하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리에 있어서, 상기 물품 이송 대차에 고정된 베이스 포크; 상기 베이스 포크에 직선 이동 가능하게 결합되며 별도의 구동부에 의해 상기 베이스 포크로부터 돌출 및 돌출 해제되는 방향으로 이동하는 센터 포크; 물품을 지지 운반할 수 있도록 상기 센터 포크에 직선 이동 가능하게 결합되며 상기 센터 포크가 이동함에 따라 별도의 연동 수단에 의해 상기 센터 포크와 연동하여 상기 센터 포크로부터 돌출 및 돌출 해제되는 방향으로 이동하는 탑 포크; 상기 구동부를 동작 제어하는 제어부; 상기 센터 포크가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 상기 센터 포크의 양단 영역을 각각 감지하도록 상기 베이스 포크의 양단에 각각 장착되는 제 1 및 제 2 근접 센서; 상기 탑 포크가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 상기 탑 포크의 일측에 형성된 센싱 돌기를 감지하도록 상기 베이스 포크의 일측에 장착되는 제 3 근접 센서; 및 상기 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서의 감지 결과를 인가받아 상기 센터 포크 및 탑 포크의 정상 이동 여부를 판단하는 작동 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리를 제공한다.The present invention, the fork assembly for transporting goods to be mounted on the goods transport cart and operated to input or withdraw items from the rack warehouse, the base fork fixed to the goods transport cart; A center fork movably coupled to the base fork and moving in a direction protruding and disengaging from the base fork by a separate driving unit; A tower which is movably coupled to the center fork so as to support and transport the article, and moves in a direction in which it is projected and released from the center fork in connection with the center fork by a separate interlocking means as the center fork moves fork; A control unit for controlling the operation of the driving unit; First and second proximity sensors respectively mounted at both ends of the base fork to sense regions at both ends of the center fork in the reference position where the center fork is protruded and released; A third proximity sensor mounted on one side of the base fork to sense a sensing protrusion formed on one side of the top fork in the reference position state in which the top fork is protruded and released; And an operation determination unit configured to determine whether the center fork and the top fork move normally by receiving the detection results of the first, second, and third proximity sensors.

이때, 상기 센터 포크의 후면에는 상기 센터 포크의 이동 방향과 평행한 면을 갖는 센서 감지면이 상기 센터 포크의 이동 방향을 따라 형성되고, 상기 제 1 및 제 2 근접 센서는 상기 센터 포크의 센서 감지면을 감지하도록 상기 센서 감지면에 근접하게 배치될 수 있다.At this time, a sensor sensing surface having a surface parallel to the movement direction of the center fork is formed on the rear surface of the center fork along the movement direction of the center fork, and the first and second proximity sensors sense the sensor of the center fork. It may be disposed close to the sensor sensing surface to sense the surface.

또한, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서에서 모두 감지 신호가 생성되면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크가 모두 기준 위치에 정상 정렬된 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the detection signals are generated by the first, second, and third proximity sensors, the operation determining unit may determine that the center fork and the top fork are both normally aligned to the reference position.

또한, 상기 제 1 및 제 2 근접 센서에서 모두 감지 신호가 생성되고, 상기 제 3 근접 센서에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크의 작동 상태가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.In addition, if both the first and second proximity sensors generate a detection signal, and the third proximity sensor does not generate a detection signal, the operation determination unit determines that the center fork and the top fork are in an abnormal operation state. Can be.

또한, 상기 제 3 근접 센서에서 감지 신호가 생성되고, 상기 제 1 및 제 2 근접 센서 중 어느 하나 이상에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크의 작동 상태가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.In addition, when a detection signal is generated from the third proximity sensor and no detection signal is generated from any one or more of the first and second proximity sensors, the operation determining unit may have an abnormal operation state of the center fork and the top fork. You can judge that.

또한, 상기 제 1 및 제 2 근접 센서 중 어느 하나에서만 감지 신호가 생성되고, 상기 제 3 근접 센서에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크가 상기 제 1 및 제 2 근접 센서 중 상기 감지 신호가 생성된 근접 센서 방향으로 돌출 이동 상태인 것으로 판단할 수 있다.In addition, if a detection signal is generated from only one of the first and second proximity sensors, and a detection signal is not generated from the third proximity sensor, the operation determining unit may include the center fork and the top fork as the first and second proximity sensors. Among the proximity sensors, it may be determined that the sensing signal is in a protruding movement in the direction of the generated proximity sensors.

또한, 상기 작동 판단부는 상기 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서의 감지 신호를 이용한 판단 결과를 상기 제어부의 상기 구동부에 대한 동작 제어 상태와 비교하여 검증할 수 있다.In addition, the operation determination unit may verify the result of the determination using the detection signals of the first, second, and third proximity sensors by comparing the operation control state with respect to the driving unit of the control unit.

본 발명에 의하면, 센터 포크의 양단부를 감지하는 근접 센서와 탑 포크를 감지하는 근접 센서의 감지 신호를 통해 센터 포크 및 탑 포크의 정상 이동 여부를 판단할 수 있고, 이를 통해 구동부의 구동 상태와는 별개로 센터 포크 및 탑 포크에 대한 정상 이동 여부만을 독립적으로 판단할 수 있어 센터 포크와 탑 포크를 연동시키는 연동 수단의 손상 등 다양한 이유로 비정상 작동하는 것을 실시간으로 감지할 수 있고, 이에 따라 더욱 안전한 작동 상태를 유지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to determine whether the center fork and the top fork are normally moved through the detection signals of the proximity sensor detecting both ends of the center fork and the proximity sensor detecting the top fork, and through this, the driving state of the driving unit Separately, it is possible to independently determine whether the center fork and the top fork move normally, so it can detect abnormal operation in real time for various reasons, such as damage to the interlocking means for linking the center fork and the top fork, thereby enabling safer operation. It has the effect of maintaining the state.

또한, 센터 포크 및 탑 포크를 감지하는 근접 센서들의 감지 신호를 통해 센터 포크 및 탑 포크의 현재 이동 상태를 판단할 수 있으며, 이러한 판단 결과를 제어부의 구동부에 대한 동작 제어 상태와 비교하여 구동부의 동작 상태를 검증할 수 있어 더욱 정확하고 안전한 작동 상태를 유지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the current movement state of the center fork and the top fork can be determined through detection signals of proximity sensors sensing the center fork and the top fork, and the result of the determination is compared with the operation control state of the driving unit of the control unit to operate the driving unit It has the effect of being able to verify the condition, thereby maintaining a more accurate and safe working condition.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 구성을 기준 위치 상태로 도시한 사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 구성을 돌출 이동 상태로 도시한 사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 세부 구성을 개략적으로 도시한 일부 분해 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 포크 작동 구조를 개념적으로 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 구성을 기능적으로 도시한 기능 블록도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 작동 상태와 센싱 상태를 개념적으로 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 비정상 작동 상태를 예시적으로 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a configuration of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention in a reference position;
Figure 2 is a perspective view showing the configuration of the fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention in a protruding movement state,
3 is a partially exploded perspective view schematically showing a detailed configuration of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram conceptually showing a fork operation structure of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention;
5 is a functional block diagram functionally showing the configuration of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention,
6 is a view conceptually showing an operating state and a sensing state of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention;
7 is a view exemplarily showing an abnormal operating state of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, when adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known structures or functions may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 구성을 기준 위치 상태로 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 구성을 돌출 이동 상태로 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 세부 구성을 개략적으로 도시한 일부 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 포크 작동 구조를 개념적으로 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 구성을 기능적으로 도시한 기능 블록도이다. 1 is a perspective view showing the configuration of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention in a reference position state, and FIG. 2 is a projecting configuration of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention 3 is an exploded perspective view schematically showing a detailed configuration of a fork assembly for transporting an article according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an article according to an embodiment of the present invention It is a diagram conceptually showing a fork operation structure of a fork assembly for a transport cart, and FIG. 5 is a functional block diagram functionally showing the configuration of a fork assembly for a transport truck for goods according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리는 물품 이송 대차(100)에 장착되어 물품을 파지하여 랙 창고에 투입하거나 랙 창고로부터 인출하도록 작동하는 장치로서, 베이스 포크(200)와, 센터 포크(300)와, 탑 포크(400)와, 센터 포크(300)를 구동하는 구동부(700)를 포함하여 구성된다. The fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention is a device that is mounted on the goods transporting cart 100 to operate the gripping of the goods to be put into a rack warehouse or to be withdrawn from the rack warehouse, the base fork 200, It comprises a center fork 300, a top fork 400, and a driving unit 700 for driving the center fork 300.

물품 이송 대차(100)는 다양한 형태로 형성될 수 있는데, 예를 들면, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 복수개의 프레임이 가로 세로 방향으로 서로 결합하는 형태로 형성될 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 별도 가이드 레일을 주행하도록 주행 롤러(미도시)가 장착될 수 있다.The article transport cart 100 may be formed in various forms. For example, as illustrated in FIGS. 1 to 3, a plurality of frames may be formed to be coupled to each other in the horizontal and vertical directions. Although not, a driving roller (not shown) may be mounted to separately drive the guide rail.

베이스 포크(200)는 물품 이송 대차(100)에 고정 장착되며, 센터 포크(300)는 베이스 포크(200)에 직선 이동 가능하게 결합되며 구동부(700)에 의해 베이스 포크(200)로부터 돌출 및 돌출 해제되는 방향으로 이동하며, 탑 포크(400)는 물품을 지지 운반할 수 있도록 센터 포크(300)에 직선 이동 가능하게 결합되며 센터 포크(300)가 이동함에 따라 별도의 연동 수단(500)에 의해 센터 포크(300)와 연동하여 센터 포크(300)로부터 돌출 및 돌출 해제되는 방향으로 이동한다.The base fork 200 is fixedly mounted to the article transport cart 100, and the center fork 300 is coupled to the base fork 200 so as to be linearly movable and protrudes and protrudes from the base fork 200 by the drive unit 700. Moving in the direction to be released, the top fork 400 is coupled to the center fork 300 so as to be movable in a straight line so as to support and transport the article. As the center fork 300 moves, by a separate interlocking means 500 In association with the center fork 300, it moves in a direction protruding and disengaging from the center fork 300.

도 1에 도시된 바와 같이 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서는 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 베이스 포크(200) 측 방향으로 인입되도록 작동하고, 도 2에 도시된 바와 같이 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 일방향으로 돌출된 돌출 이동 상태에서는 베이스 포크(200)로부터 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 돌출되는 방향으로 이동하도록 작동한다.1, the center fork 300 and the top fork 400 operate in such a way that the center fork 300 and the top fork 400 are drawn in the direction of the base fork 200 in the reference position state in which the center fork 300 and the top fork 400 are protruded and released. , In the protruding movement state in which the center fork 300 and the top fork 400 protrude in one direction, as shown in FIG. 2, the center fork 300 and the top fork 400 protrude from the base fork 200. It works to move.

구동부(700)는 베이스 포크(200)에 장착되어 센터 포크(300)를 이동시키도록 구성되는데, 베이스 포크(200)의 내측면에 회전 가능하게 결합되는 피니언 기어(720)와, 피니언 기어(720)에 맞물림되도록 센터 포크(300)의 하단면에 형성되는 랙 기어(730)와, 피니언 기어(720)를 회전 구동하는 구동 모터(710)를 포함하여 구성될 수 있다.The driving unit 700 is mounted on the base fork 200 and configured to move the center fork 300, the pinion gear 720 rotatably coupled to the inner surface of the base fork 200, and the pinion gear 720 ) May be configured to include a rack gear 730 formed on the bottom surface of the center fork 300 and a drive motor 710 that drives the pinion gear 720 to rotate.

구동 모터(710)가 작동하면, 피니언 기어(720)가 회전하고, 이에 맞물림 결합된 랙 기어(730)가 직선 이동하게 되고, 이에 따라 센터 포크(300)가 직선 이동하게 된다. 센터 포크(300)가 직선 이동하게 되면, 연동 수단(500)에 의해 탑 포크(400)가 센터 포크(300)의 이동 방향과 동일 방향으로 직선 이동하게 된다. 연동 수단(500)은 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 중간 부위가 센터 포크(300)에 지지된 상태로 양 끝단이 베이스 포크(200)와 탑 포크(400)에 연결되는 연동 벨트 형태로 구성될 수 있다. 따라서, 도 4의 (a)에 도시된 기준 위치 상태에서, 센터 포크(300)가 구동부(700)에 의해 구동되어 좌측 방향으로 이동하면, 연동 수단(500)인 연동 벨트에 의해 탑 포크(400)가 견인되어 좌측 방향으로 돌출 이동하게 된다.When the driving motor 710 operates, the pinion gear 720 rotates, and the rack gear 730 engaged with the mesh moves linearly, and thus the center fork 300 moves linearly. When the center fork 300 is linearly moved, the top fork 400 is linearly moved in the same direction as the moving direction of the center fork 300 by the interlocking means 500. The interlocking means 500 is in the form of an interlocking belt having both ends connected to the base fork 200 and the top fork 400 while the intermediate portion is supported by the center fork 300 as shown in FIGS. 2 and 4. Can be configured. Thus, in the reference position shown in Figure 4 (a), when the center fork 300 is driven by the driving unit 700 and moves in the left direction, the top fork 400 by the interlocking belt that is the interlocking means 500 ) Is towed and protrudes in the left direction.

본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리는, 구동부(700)를 동작 제어하는 제어부(900)와, 베이스 포크(200)의 양단에 각각 장착되는 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)와, 베이스 포크(200)의 일측에 장착되는 제 3 근접 센서(630)와, 센터 포크 및 탑 포크(400)의 정상 이동 여부를 판단하는 작동 판단부(800)를 더 포함하여 구성된다.The fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention includes a control unit 900 for operating and controlling the driving unit 700, and first and second proximity sensors 610 and 620 mounted on both ends of the base fork 200, respectively. ), a third proximity sensor 630 mounted on one side of the base fork 200, and an operation determining unit 800 for determining whether the center fork and the top fork 400 are normally moved.

제어부(900)는 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 이동하여 물품이 투입되거나 인출되도록 구동부(700)를 동작 제어한다. 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)는 베이스 포크(200)의 양단에 각각 장착되어 센터 포크(300)가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 센터 포크(300)의 양단 영역을 각각 감지하도록 구성된다. 제 3 근접 센서(630)는 베이스 포크(200)의 일측에 장착되어 탑 포크(400)가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 탑 포크(400)의 일측에 형성된 센싱 돌기(410)를 감지하도록 형성된다.The control unit 900 controls the driving unit 700 such that the center fork 300 and the top fork 400 are moved to input or withdraw the article. The first and second proximity sensors 610 and 620 are respectively mounted at both ends of the base fork 200 and configured to sense regions at both ends of the center fork 300 in the reference position state in which the center fork 300 is protruded and released. The third proximity sensor 630 is mounted on one side of the base fork 200 and is formed to sense the sensing projection 410 formed on one side of the top fork 400 in a reference position state in which the top fork 400 is protruded and released. .

이때, 센터 포크(300)의 후면(베이스 포크(200)를 향한 면)에는 센터 포크(300)의 이동 방향과 평행한 면을 갖는 센서 감지면(310)이 센터 포크(300)의 이동 방향을 따라 길게 형성되고, 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)는 센터 포크(300)의 센서 감지면(310)을 감지하도록 베이스 포크(200)의 양단에서 센서 감지면(310)에 근접하게 배치된다. 제 3 근접 센서(630)는 탑 포크(400)의 센싱 돌기(410)의 위치에 대응하는 위치에 형성되는데, 센싱 돌기(410)를 감지하도록 센싱 돌기(410)와 근접하게 위치한다.At this time, the sensor sensing surface 310 having a surface parallel to the movement direction of the center fork 300 is located on the rear surface of the center fork 300 (the surface facing the base fork 200 ). It is formed elongated, and the first and second proximity sensors 610 and 620 are disposed close to the sensor sensing surface 310 at both ends of the base fork 200 to sense the sensor sensing surface 310 of the center fork 300. . The third proximity sensor 630 is formed at a position corresponding to the position of the sensing projection 410 of the top fork 400, and is positioned close to the sensing projection 410 to sense the sensing projection 410.

작동 판단부(800)는 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서(610,620,630)의 감지 결과를 인가받아 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)의 정상 이동 여부를 판단한다.The operation determining unit 800 receives the detection results of the first, second, and third proximity sensors 610, 620, 630 to determine whether the center fork 300 and the top fork 400 are normally moved.

예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이 센터 포크(300)와 탑 포크(400)가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)에 의해 센터 포크(300)의 양단부가 모두 감지되고, 제 3 근접 센서(630)에 의해 탑 포크(400)의 센싱 돌기(410)가 감지되므로, 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서(630)에 의한 감지 신호가 모두 발생하면, 작동 판단부(800)는 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 모두 정상적으로 돌출 해제된 기준 위치 상태로 판단할 수 있다.For example, as shown in FIG. 1, both ends of the center fork 300 by the first and second proximity sensors 610 and 620 in the reference position state where the center fork 300 and the top fork 400 are protruded and released Since all are detected and the sensing projections 410 of the top fork 400 are detected by the third proximity sensor 630, when all of the detection signals by the first, second and third proximity sensors 630 are generated, The operation determining unit 800 may determine that the center fork 300 and the top fork 400 are both in a reference position state that is normally protruded and released.

만약, 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)에 의한 감지 신호가 발생한 상태에서, 제 3 근접 센서(630)에 의한 감지 신호가 발생하지 않으면, 탑 포크(400)의 위치가 정위치 상태가 아닌 것이므로, 작동 판단부(800)는 탑 포크(400)의 이동 상태가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.If, in a state in which the sensing signals by the first and second proximity sensors 610 and 620 are generated, and the sensing signals by the third proximity sensor 630 are not generated, the position of the top fork 400 is not in the correct position. Therefore, the operation determining unit 800 may determine that the moving state of the top fork 400 is abnormal.

이러한 작동 판단부(800)의 판단 결과를 제어부(900)가 인가받아 구동부(700)를 동작 제어할 수 있다. 예를 들면, 작동 판단부(800)의 판단 결과가 센터 포크(300) 또는 탑 포크(400)의 이동 상태가 비정상인 것으로 나타났다면, 제어부(900)는 구동부(700)를 비상 정지시키도록 동작 제어할 수 있다.The control unit 900 receives the determination result of the operation determination unit 800 to control the operation of the driving unit 700. For example, if the determination result of the operation determination unit 800 shows that the moving state of the center fork 300 or the top fork 400 is abnormal, the control unit 900 operates to emergency stop the driving unit 700 Can be controlled.

이와 같은 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서(610,620,630)와 작동 판단부(800)를 통해 구동부(700)의 정상적인 구동 상태와는 별개로 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)의 정상 이동 여부를 독립적으로 판단할 수 있으며, 이를 통해 구동부(700)의 비정상 작동 또는 연동 수단(500)의 손상 여부 등을 유추하여 파악할 수 있어 더욱 안전한 작동 상태를 유지할 수 있다.Normal movement of the center fork 300 and the top fork 400 independently of the normal driving state of the driving unit 700 through the first, second and third proximity sensors 610, 620, 630 and the operation determining unit 800 Whether or not it can be independently determined, and through this, it is possible to infer and determine whether the driving unit 700 is abnormally operated or the interlocking means 500 is damaged, thereby maintaining a safer operating state.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 작동 상태와 센싱 상태를 개념적으로 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 이송 대차용 포크 어셈블리의 비정상 작동 상태를 예시적으로 도시한 도면이다.6 is a view conceptually showing an operating state and a sensing state of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an abnormality of a fork assembly for transporting goods according to an embodiment of the present invention It is a diagram showing an exemplary operation state.

제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서(610,620,630)에 의한 감지 신호 발생 상태를 살펴보면, 먼저, 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 센터 포크(300)와 탑 포크(400)가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)에 의해 센터 포크(300)의 양단부가 모두 감지되고, 제 3 근접 센서(630)에 의해 탑 포크(400)의 센싱 돌기(410)가 감지되므로, 전술한 바와 같이 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서(630)에 의한 감지 신호가 모두 발생한다. 이 경우, 작동 판단부(800)는 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 모두 기준 위치에서 정상 정렬된 것으로 판단한다.Looking at the detection signal generation state by the first, second and third proximity sensors 610, 620, and 630, first, the center fork 300 and the top fork 400 are protruded and released as shown in FIG. 6(a). Both ends of the center fork 300 are detected by the first and second proximity sensors 610 and 620 in the reference position state, and the sensing protrusion 410 of the top fork 400 is sensed by the third proximity sensor 630. Therefore, as described above, detection signals generated by the first, second, and third proximity sensors 630 are all generated. In this case, the operation determining unit 800 determines that both the center fork 300 and the top fork 400 are normally aligned at the reference position.

도 6의 (b) 또는 (c)에 도시된 바와 같이 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 좌측 또는 우측 방향으로 돌출 이동하는 경우, 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620) 중 어느 하나에서만 감지 신호가 생성되고, 제 3 근접 센서(630)에서 감지 신호가 생성되지 않는다. 이 경우, 작동 판단부(800)는 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620) 중 감지 신호가 생성된 근접 센서 방향으로 돌출 이동 상태인 것으로 판단한다.When the center fork 300 and the top fork 400 protrude in the left or right direction as shown in (b) or (c) of FIG. 6, any one of the first and second proximity sensors 610 and 620 Only the detection signal is generated, and the third proximity sensor 630 does not generate the detection signal. In this case, the operation determining unit 800 determines that the center fork 300 and the top fork 400 are in a protruding movement in the direction of the proximity sensor where the detection signal is generated among the first and second proximity sensors 610 and 620.

이와 같은 방식에 따라, 작동 판단부(800)는 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서(610,620,630)의 감지 신호를 통해 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)의 현재 이동 상태를 판단할 수 있으며, 이러한 판단 결과를 제어부(900)의 구동부(700)에 대한 동작 제어 상태와 비교하여 구동부(700)의 동작 상태를 검증할 수 있다.According to this method, the operation determination unit 800 may determine the current movement state of the center fork 300 and the top fork 400 through the detection signals of the first, second, and third proximity sensors 610,620,630. In addition, the operation state of the driving unit 700 may be verified by comparing the determination result with an operation control state of the driving unit 700 of the control unit 900.

한편, 연동 수단(500)에 손상이 발생하여 센터 포크(300)와 탑 포크(400)가 정상적으로 연동하지 않으면, 도 7의 (a) 및 (b)와 같이 비정상적인 정렬 상태가 나타날 수 있는데, 이 경우, 작동 판단부(800)는 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서(610,620,630)의 감지 신호를 통해 이를 판단할 수 있다.On the other hand, if the center fork 300 and the top fork 400 do not interlock normally due to damage to the interlocking means 500, an abnormal alignment state may appear as shown in FIGS. 7A and 7B. In this case, the operation determination unit 800 may determine this through the detection signals of the first, second, and third proximity sensors 610,620,630.

예를 들면, 제 3 근접 센서(630)에서 감지 신호가 생성되고, 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620) 중 어느 하나 이상에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 작동 판단부(800)는 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)의 작동 상태가 비정상인 것으로 판단한다. For example, if the detection signal is generated from the third proximity sensor 630 and the detection signal is not generated from any one or more of the first and second proximity sensors 610 and 620, the operation determination unit 800 may include a center fork ( 300) and the top fork 400 is determined to be abnormal.

즉, 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 구동부(700)에 의해 센터 포크(300)가 좌측 방향으로 돌출 이동함에도 불구하고, 연동 수단(500)의 손상 등의 이유로 탑 포크(400)가 연동하여 이동하지 않고 정지 상태로 있는 경우, 센터 포크(300)의 이동에 따라 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620) 중 어느 하나에서 감지 신호가 생성되지 않고, 제 3 근접 센서(630)에서는 탑 포크(400)의 센싱 돌기(410)가 감지된 상태로 유지되어 감지 신호가 생성 유지된다. 따라서, 이러한 감지 신호의 패턴은 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)의 작동 상태가 비정상임을 의미한다.That is, although the center fork 300 protrudes in the left direction by the driving unit 700 as shown in FIG. 7(a), the top fork 400 is due to damage of the interlocking means 500, etc. In the case of being in a stationary state without interlocking movement, a detection signal is not generated from any one of the first and second proximity sensors 610 and 620 according to the movement of the center fork 300, and the third proximity sensor 630 generates a top The sensing projection 410 of the fork 400 is maintained in the sensed state, and the detection signal is generated and maintained. Accordingly, the pattern of the detection signal means that the operating states of the center fork 300 and the top fork 400 are abnormal.

또한, 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)에서 모두 감지 신호가 생성되고, 제 3 근접 센서(630)에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 작동 판단부(800)는 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)의 작동 상태가 비정상인 것으로 판단한다.In addition, if both the first and second proximity sensors 610 and 620 generate a detection signal and the third proximity sensor 630 does not generate a detection signal, the operation determination unit 800 may include a center fork 300 and a top fork. It is determined that the operating state of 400 is abnormal.

즉, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)가 좌측 돌출 이동 상태에서 센터 포크(300)가 구동부(700)에 의해 돌출 해제되는 기준 위치 상태로 이동하였음에도 불구하고, 연동 수단(500)의 손상 등의 이유로 탑 포크(400)가 연동하여 기준 위치 상태로 돌출 해제 이동하지 않는 경우, 제 1 및 제 2 근접 센서(610,620)에서는 모두 감지 신호가 생성되고 제 3 근접 센서(630)에서는 감지 신호가 생성되지 않는다. 따라서, 이러한 감지 신호의 패턴 또한 센터 포크(300) 및 탑 포크(400)의 작동 상태가 비정상임을 의미한다.That is, as shown in (b) of FIG. 7, the center fork 300 and the top fork 400 move to a reference position state in which the center fork 300 is protruded and released by the driving unit 700 in the left protruding movement state. In spite of the above, when the top fork 400 does not move to the reference position by interlocking due to damage of the interlocking means 500, the detection signals are generated in both the first and second proximity sensors 610 and 620 A detection signal is not generated in the third proximity sensor 630. Accordingly, the pattern of the detection signal also means that the center fork 300 and the top fork 400 are in an abnormal operating state.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 물품 이송 대차
200: 베이스 포크
300: 센터 포크
310: 센서 감지면
400: 탑 포크
410: 센싱 돌기
500: 연동 수단
610: 제 1 근접 센서
620: 제 2 근접 센서
630: 제 3 근접 센서
700: 구동부
800: 작동 판단부
900: 제어부100: goods transport cart
200: base fork
300: center fork
310: sensor sensing surface
400: top fork
410: sensing projection
500: interlocking means
610: first proximity sensor
620: second proximity sensor
630: third proximity sensor
700: drive unit
800: operation judgment unit
900: control unit

Claims (7)

물품 이송 대차에 장착되어 물품을 랙 창고에 투입하거나 랙 창고로부터 인출하도록 작동하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리에 있어서,
상기 물품 이송 대차에 고정된 베이스 포크;
상기 베이스 포크에 직선 이동 가능하게 결합되며 별도의 구동부에 의해 상기 베이스 포크로부터 돌출 및 돌출 해제되는 방향으로 이동하는 센터 포크;
물품을 지지 운반할 수 있도록 상기 센터 포크에 직선 이동 가능하게 결합되며 상기 센터 포크가 이동함에 따라 별도의 연동 수단에 의해 상기 센터 포크와 연동하여 상기 센터 포크로부터 돌출 및 돌출 해제되는 방향으로 이동하는 탑 포크;
상기 구동부를 동작 제어하는 제어부;
상기 센터 포크가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 상기 센터 포크의 양단 영역을 각각 감지하도록 상기 베이스 포크의 양단에 각각 장착되는 제 1 및 제 2 근접 센서;
상기 탑 포크가 돌출 해제된 기준 위치 상태에서 상기 탑 포크의 일측에 형성된 센싱 돌기를 감지하도록 상기 베이스 포크의 일측에 장착되는 제 3 근접 센서; 및
상기 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서의 감지 결과를 인가받아 상기 센터 포크 및 탑 포크의 정상 이동 여부를 판단하는 작동 판단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리.
In the fork assembly for transporting goods that are mounted on the goods transport cart to operate to load or withdraw goods from the rack warehouse,
A base fork fixed to the article transport cart;
A center fork movably coupled to the base fork and moving in a direction protruding and disengaging from the base fork by a separate driving unit;
A tower that is movably coupled to the center fork so as to support and transport the article, and moves in a direction that is protruded and disengaged from the center fork by interlocking with the center fork by a separate interlocking means as the center fork moves fork;
A control unit for controlling the operation of the driving unit;
First and second proximity sensors mounted on both ends of the base fork to respectively sense regions at both ends of the center fork in the reference position where the center fork is protruded and released;
A third proximity sensor mounted on one side of the base fork to sense a sensing protrusion formed on one side of the top fork in a reference position state in which the top fork is protruded and released; And
An operation determination unit that receives the detection results of the first, second, and third proximity sensors and determines whether the center fork and the top fork move normally.
Fork assembly for transporting goods, characterized in that it comprises a.
제 1 항에 있어서,
상기 센터 포크의 후면에는 상기 센터 포크의 이동 방향과 평행한 면을 갖는 센서 감지면이 상기 센터 포크의 이동 방향을 따라 형성되고,
상기 제 1 및 제 2 근접 센서는 상기 센터 포크의 센서 감지면을 감지하도록 상기 센서 감지면에 근접하게 배치되는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리.
According to claim 1,
A sensor sensing surface having a surface parallel to the movement direction of the center fork is formed on the rear surface of the center fork along the movement direction of the center fork,
The first and second proximity sensors are fork assemblies for transporting goods, characterized in that disposed close to the sensor sensing surface to detect the sensor sensing surface of the center fork.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서에서 모두 감지 신호가 생성되면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크가 모두 기준 위치에 정상 정렬된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리.
According to claim 2,
When the detection signals are generated by the first, second and third proximity sensors, the operation determining unit determines that both the center fork and the top fork are normally aligned at a reference position. .
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 및 제 2 근접 센서에서 모두 감지 신호가 생성되고, 상기 제 3 근접 센서에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크의 작동 상태가 비정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리.
The method of claim 3,
If both the first and second proximity sensors generate a detection signal, and the third proximity sensor does not generate a detection signal, the operation determining unit determines that the center fork and the top fork are in an abnormal operating state. Fork assembly for transporting goods to be made.
제 4 항에 있어서,
상기 제 3 근접 센서에서 감지 신호가 생성되고, 상기 제 1 및 제 2 근접 센서 중 어느 하나 이상에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크의 작동 상태가 비정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리.
The method of claim 4,
If the detection signal is generated by the third proximity sensor and no detection signal is generated by any one or more of the first and second proximity sensors, the operation determination unit determines that the operation states of the center fork and the top fork are abnormal. Fork assembly for transporting goods, characterized in that the.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 및 제 2 근접 센서 중 어느 하나에서만 감지 신호가 생성되고, 상기 제 3 근접 센서에서 감지 신호가 생성되지 않으면, 상기 작동 판단부는 상기 센터 포크 및 탑 포크가 상기 제 1 및 제 2 근접 센서 중 상기 감지 신호가 생성된 근접 센서 방향으로 돌출 이동 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리.
The method of claim 3,
If a detection signal is generated from only one of the first and second proximity sensors, and a detection signal is not generated from the third proximity sensor, the operation determining unit may include the center fork and the top fork as the first and second proximity sensors. Of the fork assembly for transporting goods, characterized in that it is determined to be in a protruding movement in the direction of the proximity sensor where the detection signal is generated.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 작동 판단부는 상기 제 1, 제 2 및 제 3 근접 센서의 감지 신호를 이용한 판단 결과를 상기 제어부의 상기 구동부에 대한 동작 제어 상태와 비교하여 검증하는 것을 특징으로 하는 물품 이송 대차용 포크 어셈블리.

The method according to any one of claims 1 to 6,
The operation determining unit compares the determination result using the detection signals of the first, second and third proximity sensors with an operation control state of the driving unit of the control unit, thereby verifying the fork assembly for transporting goods.

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