KR102122886B1 - System for assessing the safety of control transition between an autonomous car and a driver using driving simulator - Google Patents

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KR102122886B1 KR1020180146127A KR20180146127A KR102122886B1 KR 102122886 B1 KR102122886 B1 KR 102122886B1 KR 1020180146127 A KR1020180146127 A KR 1020180146127A KR 20180146127 A KR20180146127 A KR 20180146127A KR 102122886 B1 KR102122886 B1 KR 102122886B1
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Abstract

본 발명은 모의주행을 이용한 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 도어를 통해 차량을 내부에 수용하며 상기 차량의 주변으로 전방위 모의 주행 환경에 대응되는 그래픽 모션을 표출하여 제공하는 원통형 영상 장치부와, 기 저장된 모의 주행 시나리오에 대응하여 상기 그래픽 모션을 제어하는 동시에 조향 조작 신호를 전송하여 상기 차량의 조향 핸들을 제어하며, 모의 주행 중 긴급 상황 발생 시에 제어권 전환 알림 신호를 상기 차량으로 전송하는 모의 주행 시뮬레이터부, 및 상기 차량과 상기 모의 주행 시뮬레이터부 간을 연결하여 차량과 시뮬레이터 간 연동을 지원하는 차량-시뮬레이터 인터페이스부를 포함하는 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템을 제공한다.
본 발명에 따르면, 실제 주행 환경이 아닌, 차량과 시뮬레이터 간 연동에 기반하여 구축된 모의 주행 환경을 이용하여 자율주행 자동차의 위급 상황시의 운전자의 제어권 전환 과정에 대한 안전성을 평가할 수 있도록 한다.The present invention relates to a safety evaluation system for switching control rights between an autonomous vehicle and a driver using simulated driving. According to the present invention, a cylindrical image device unit for accommodating a vehicle through a door therein and expressing and providing graphic motion corresponding to an omni-directional simulated driving environment to the periphery of the vehicle, and the graphic motion in response to a pre-stored simulated driving scenario Simultaneous driving simulator to control the steering handle of the vehicle by transmitting a steering operation signal at the same time, and a simulated driving simulator unit that transmits a control right switching notification signal to the vehicle when an emergency occurs during driving, and the vehicle and the simulated driving simulator It provides a safety evaluation system for switching control rights between an autonomous vehicle and a driver, including a vehicle-simulator interface that supports interworking between a vehicle and a simulator by connecting parts.
According to the present invention, it is possible to evaluate the safety of a driver's control right switching process in an emergency situation of an autonomous vehicle by using a simulated driving environment constructed based on interworking between a vehicle and a simulator, not an actual driving environment.

Description

모의주행을 이용한 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템{System for assessing the safety of control transition between an autonomous car and a driver using driving simulator}System for assessing the safety of control transition between an autonomous car and a driver using driving simulator}

본 발명은 모의주행을 이용한 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율 주행의 위급 상황에서 운전자에게 제어권이 전환되는 과정에 대한 안전성을 평가하기 위한 모의주행을 이용한 제어권 전환 안전성 평가 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a safety evaluation system for switching control rights between an autonomous vehicle and a driver using simulated driving, and more specifically, using simulated driving to evaluate the safety of a process in which control is switched to a driver in an emergency situation of autonomous driving. It relates to a safety evaluation system for control switching.

최근 자동차 기술의 발달과 더불어 운전자의 조작없이 스스로 운행할 수 있는 자율주행자동차의 보급이 급속히 진전될 것으로 예상되고 있다. 그러나 미국자동차공학회에서 정의한 레벨 4 이상의 완전자율주행차가 일반화되기 전까지는 운전자가 위급사항을 대처해야 한다.In recent years, with the development of automobile technology, the propagation of autonomous vehicles capable of self-driving without driver intervention is expected to advance rapidly. However, until a level 4 or higher autonomous vehicle defined by the American Society of Automotive Engineers is generalized, the driver must deal with the emergency.

따라서, 자율주행에서 운전자에게 차량의 제어권이 안전하게 전환되도록 설계하는 것은 매우 중요하다. 그러나, 자율주행의 위급상황에서 운전자에게 제어권이 전환되는 과정에 대한 안전성을 평가하기 위한 장치와 방법은 거의 존재하지 않는 실정이다.Therefore, in autonomous driving, it is very important to design the driver to safely control the vehicle. However, there are few devices and methods for evaluating the safety of the process in which control is transferred to the driver in an emergency of autonomous driving.

또한, 제어권 전환 안전성 평가를 차량 주행 중에 실시할 경우 사고 위험성 때문에 실제 사고에서 발생할 수 있는 긴급하거나 위험한 상황을 재현하지 못하는 문제점이 존재한다.In addition, there is a problem in that it is not possible to reproduce an urgent or dangerous situation that may occur in an actual accident due to the risk of accident when the safety evaluation of control right switching is performed while driving the vehicle.

본 발명의 배경이 되는 기술은 한국등록특허 제10-1779823호(2017.10.l0 공고)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1779823 (announced on October 10, 2017).

본 발명은 차량과 모의 주행 시뮬레이터 간의 연동에 기반한 모의 주행 환경을 구축하여 자율주행 자동차의 위급 상황 시에 운전자에게 제어권을 전환하는 과정에 대한 안전성을 평가할 수 있는 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템을 제공하는데 목적이 있다.The present invention establishes a simulated driving environment based on interworking between a vehicle and a simulated driving simulator, and evaluates the safety of switching control between the autonomous vehicle and the driver, which can evaluate the safety of the process of switching control to the driver in the event of an emergency of the autonomous vehicle. The purpose is to provide a system.

본 발명은, 도어를 통해 차량을 내부에 수용하며 상기 차량의 주변으로 전방위 모의 주행 환경에 대응되는 그래픽 모션을 표출하여 제공하는 원통형 영상 장치부와, 기 저장된 모의 주행 시나리오에 대응하여 상기 그래픽 모션을 제어하는 동시에 조향 조작 신호를 전송하여 상기 차량의 조향 핸들을 제어하며, 모의 주행 중 긴급 상황 발생 시에 제어권 전환 알림 신호를 상기 차량으로 전송하는 모의 주행 시뮬레이터부, 및 상기 차량과 상기 모의 주행 시뮬레이터부 간을 연결하여 차량과 시뮬레이터 간 연동을 지원하는 차량-시뮬레이터 인터페이스부를 포함하는 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템을 제공한다.The present invention accommodates a vehicle through a door and displays a graphic motion corresponding to the omni-directional simulated driving environment to the periphery of the vehicle, and provides a cylindrical image device unit and the graphic motion in response to a pre-stored simulated driving scenario. Simultaneous driving simulator unit that controls and controls the steering handle of the vehicle by transmitting a steering operation signal, and transmits a control switch notification signal to the vehicle when an emergency situation occurs during simulated driving, and the vehicle and the simulated driving simulator unit It provides a safety evaluation system for switching control between autonomous vehicles and drivers, including a vehicle-simulator interface that supports interworking between a vehicle and a simulator by connecting the vehicles.

또한, 상기 제어권 전환 알림 신호는, 상기 제어권 전환 시에 상기 차량의 수동 주행을 위한 조향각 및 페달 조작 위치에 관한 정보를 포함하며, 상기 차량은, 차량 내 출력 장치를 통해 상기 제어권 전환 알림 신호를 출력하여 제공할 수 있다.In addition, the control right switching notification signal includes information on a steering angle and a pedal operation position for manual driving of the vehicle when the control right is switched, and the vehicle outputs the control right switching notification signal through an in-vehicle output device. Can be provided.

또한, 상기 제어권 전환 안전성 평가 시스템은, 상기 차량 내 설치되며, 터치 디스플레이로 구현되어 운전자의 시각적 또는 인지적 주의 분산을 유도하는 주의분산 유도 장치부를 더 포함할 수 있다.In addition, the safety control switching control system, installed in the vehicle, may be implemented as a touch display may further include a distraction inducing device for inducing the driver's visual or cognitive distraction.

또한, 상기 모의 주행 시뮬레이터부는, 상기 제어권 전환 발생 이전에 상기 주의 분산을 유도하도록 상기 주의분산 유도 장치부를 제어할 수 있다.In addition, the simulation driving simulator unit may control the attention distribution inducing device unit to induce the attention distribution before the control right switching occurs.

또한, 상기 원통형 영상 장치부는, 상기 원통형의 둘레부의 일부분인 도어 섹션이 주변부를 기준으로 측면으로 슬라이딩 하는 방식 또는 상부로 젖혀지는 방식으로 상기 도어를 개방시킬 수 있다.In addition, the cylindrical imaging device may open the door in a manner in which a door section, which is a part of the circumference of the cylinder, is slid sideways relative to the periphery or is flipped upward.

또한, 상기 제어권 전환 안전성 평가 시스템은, 상기 원통형 영상 장치부의 내측에서 상기 차량 진입 시에 바퀴가 안착되는 부위에 대응하여 설치되며 상하강 가능한 리프트를 포함하는 차량 고정부를 더 포함하며, 상기 차량 고정부는, 상기 차량 진입 시에 상기 리프트를 하강시켜 상기 모의 주행 중에 상기 차량의 바퀴가 헛돌게 하여 상기 차량을 움직임 없이 고정할 수 있다.In addition, the safety control system for switching the control right further includes a vehicle fixing part installed in correspondence to a part on which the wheel is seated when the vehicle enters from the inside of the cylindrical imaging device, and further comprising a lift capable of moving up and down, and fixing the vehicle. The unit may fix the vehicle without movement by lowering the lift when the vehicle enters the vehicle and causing the wheels of the vehicle to float during the simulated driving.

또한, 상기 원통형 영상 장치부는, 내측면을 따라 영상 표출을 위한 곡면형의 스크린면을 형성하며, 상기 스크린면은, 커브드 디스플레이 또는 빔 프로젝터를 통해 구현될 수 있다.In addition, the cylindrical imaging device unit forms a curved screen surface for displaying an image along an inner surface, and the screen surface may be implemented through a curved display or a beam projector.

본 발명에 따르면, 실제 주행 환경이 아닌, 차량과 시뮬레이터 간 연동에 기반하여 구축된 모의 주행 환경을 이용하여 자율주행 자동차의 위급 상황시의 운전자의 제어권 전환 과정에 대한 안전성을 평가할 수 있도록 한다.According to the present invention, it is possible to evaluate safety of a driver's control right switching process in an emergency situation of an autonomous vehicle by using a simulated driving environment constructed based on interworking between a vehicle and a simulator, not an actual driving environment.

또한, 이를 통해 자율주행 상황에서 급작스럽게 발생하는 위험 상황에서의 운전자 대체 능력을 체계적으로 평가할 수 있도록 하여, 레벨 3 이하의 자율주행 자동차의 안정성을 획기적으로 향상시킬 수 있다.In addition, through this, it is possible to systematically evaluate the ability to replace a driver in a dangerous situation that occurs suddenly in an autonomous driving situation, thereby dramatically improving the stability of an autonomous vehicle of level 3 or lower.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제어권 전환 안전성 평가 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원통형 영상 장치부의 구현 예시를 나타낸 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 도 1에 도시된 원통형 영상 장치부의 내부로 차량이 진입하는 모습을 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모의 주행 시뮬레이터부에 의해 그래픽 모션이 출력되는 모습을 예시한 모습이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 고정부의 구현 예시를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주의분산 유도부의 구현 예시를 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of a control authority switching safety evaluation system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an example of implementation of a cylindrical imaging device according to an embodiment of the present invention.
3A and 3B are views illustrating a state in which a vehicle enters the interior of the cylindrical imaging device illustrated in FIG. 1.
4 is a view illustrating a state in which a graphic motion is output by a simulated driving simulator unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing an implementation example of a vehicle fixing unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing an implementation example of the attention dispersion inducer according to an embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Then, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains can easily practice.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제어권 전환 안전성 평가 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of a control authority switching safety evaluation system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 실시예에 따른 제어권 전환 안전성 평가 시스템(100)은 원통형 영상 장치부(110), 모의 주행 시뮬레이터부(120), 차량-시뮬레이터 인터페이스부(130), 주의분산 유도 장치부(140) 및 차량 고정부(150)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the control right switching safety evaluation system 100 according to an embodiment of the present invention includes a cylindrical image device unit 110, a mock driving simulator unit 120, a vehicle-simulator interface unit 130, and attention dispersion It includes an induction device 140 and the vehicle fixing unit 150.

원통형 영상 장치부(110)는 도어의 개방을 통해 차량(200)을 내부에 수용하며, 수용된 차량(200)의 주변으로 전방위 모의 주행 환경에 대응되는 그래픽 모션을 표출하여 제공한다. 원통형 영상 장치부(110)는 차량(200)의 운전자가 자율 주행 중에 전후측방을 자연스럽게 응시하거나 주변 위급 상황을 인지할 수 있는 형태로 구현된다. The cylindrical imaging device 110 accommodates the vehicle 200 through the opening of the door, and displays and provides graphic motion corresponding to the omnidirectional simulated driving environment around the accommodated vehicle 200. The cylindrical imaging device 110 is implemented in a form in which a driver of the vehicle 200 naturally gazes in the front and rear sides during autonomous driving or recognizes a surrounding emergency.

원통형 영상 장치부(110)는 내측면을 따라 영상 표출을 위한 곡면형의 스크린면이 형성되어 있다. 여기서, 스크린면은 통상의 스크린, 커브드 디스플레이, 빔 프로젝터를 통해 구현될 수 있다.The cylindrical imaging device 110 has a curved screen surface for displaying images along an inner surface. Here, the screen surface may be implemented through a conventional screen, curved display, or beam projector.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원통형 영상 장치부의 구현 예시를 나타낸 도면이다. 2 is a view showing an example of implementation of a cylindrical imaging device according to an embodiment of the present invention.

이러한 도 2는 천정에 설치된 복수의 빔 프로젝터를 이용하여 스크린면을 따라 사방으로 그래픽 영상을 표출하는 모습을 나타낸다. 물론, 본 발명의 실시예에서 그래픽 표출 방식이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.2 shows a graphic image displayed in all directions along the screen surface using a plurality of beam projectors installed on the ceiling. Of course, in the embodiment of the present invention, the graphic expression method is not necessarily limited thereto.

도 3a 및 도 3b는 도 1에 도시된 원통형 영상 장치부의 내부로 차량이 진입하는 모습을 예시한 도면이다.3A and 3B are diagrams illustrating a state in which a vehicle enters the cylindrical imaging apparatus shown in FIG. 1.

본 발명의 실시예에서 원통형 영상 장치부(110)는 도 3a 및 도 3b와 같이 차량 후방부에 해당하는 약 120도 구간을 분리하여 움직일 수 있는 구조로 구성할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the cylindrical imaging device 110 may be configured to have a structure capable of separating and moving a section of about 120 degrees corresponding to the rear portion of the vehicle as shown in FIGS. 3A and 3B.

원통형 영상 장치부(110)는 도 3a와 같이 원통형의 둘레부의 일부분인 도어(door) 섹션이 주변부를 기준으로 측면으로 슬라이딩 하는 방식으로 도어를 개방시킬 수 있다. 또한, 도 3b와 같이 후방부와 주변부 간이 힌지 결합되어 도어 섹션이 주변부를 기준으로 상부로 젖혀져 회동하는 방식으로 도어를 개방시킬 수 있다. The cylindrical imaging device 110 may open the door in a manner in which the door section, which is a part of the cylindrical circumference, slides laterally relative to the periphery. In addition, as shown in Figure 3b, the rear portion and the peripheral portion are hinged to open the door in a manner that the door section is tilted upward and rotated relative to the peripheral portion.

이처럼 도 3a은 후방부를 미닫이 문처럼 옆으로 여는 구조이며, 도 3b의 경우 천정부에 장착된 호이스트를 이용하여 후방부를 들어올려 차량을 진입시키는 구조를 나타낸다. 두 경우 모두 차량이 안전하게 진입한 이후에 후방부는 다시 원위치로 이동하여 닫히는 구조를 가진다.As such, FIG. 3A is a structure in which the rear portion is opened sideways like a sliding door, and in the case of FIG. 3B, a vehicle is lifted by using the hoist mounted on the ceiling to enter the vehicle. In both cases, after the vehicle enters safely, the rear portion is moved back to its original position and closed.

여기서 물론, 모의 주행 중에 운전자가 멀미 현상을 느낄 경우에 신속하게 밖으로 이동할 수 있도록, 차량의 사각지대에 해당하는 원통형 스크린 구간을 개방형으로 비워둘 수도 있다.Here, of course, it is also possible to empty the cylindrical screen section corresponding to the blind spot of the vehicle in an open type so that the driver can quickly move out when feeling a motion sickness during the mock driving.

모의 주행 시뮬레이터부(120)는 주행도로, 자차 및 주변 차량의 거동을 그래픽 모션으로 표출하기 위한 것으로, 긴급 상황 시나리오를 구성하고 표현할 수 있어야 한다. 이러한 모의 주행 시뮬레이터부(120)는 모의 주행 소프트웨어를 포함하여 구현되며 모의 주행 시나리오에는 긴급 상황 시나리오가 포함되어 구성된다.The simulated driving simulator unit 120 is for expressing the behavior of the driving road, the host vehicle, and surrounding vehicles in graphic motion, and must be able to construct and express an emergency scenario. The simulation driving simulator unit 120 is implemented by including simulation driving software, and the simulation driving scenario includes an emergency situation scenario.

모의 주행 시뮬레이터부(120)는 저장된 모의 주행 시나리오에 대응하여 그래픽 모션을 제어하는 동시에 조향 조작 신호를 전송하여 차량(200)의 조향 핸들을 제어한다. 여기서, 모의 주행 시나리오와 그에 대응되는 차량 제어 신호는 언제든지 업데이트될 수 있다.The simulation driving simulator unit 120 controls the steering handle of the vehicle 200 by transmitting a steering manipulation signal while controlling graphic motion in response to the stored simulation driving scenario. Here, the simulation driving scenario and the corresponding vehicle control signal may be updated at any time.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모의 주행 시뮬레이터부에 의해 그래픽 모션이 출력되는 모습을 예시한 모습이다. 도 4에 나타낸 것과 같이, 모의 주행 시뮬레이터부(120)는 원통형 영상 장치부(110)의 내부 스크린면을 통해 차량(200)의 전후측방으로 모의 주행 시나리오에 대응하는 그래픽 모션을 출력할 수 있다.4 is a view illustrating a state in which graphic motion is output by the simulation driving simulator unit according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the simulation driving simulator unit 120 may output graphic motion corresponding to the simulation driving scenario to the front and rear sides of the vehicle 200 through the inner screen surface of the cylindrical imaging device unit 110.

모의 주행 시뮬레이터부(120)는 모의 주행 중 긴급 상황 발생 시에 제어권 전환 알림 신호를 생성하여 차량(200)으로 전송할 수 있다. 그리고 차량(200)은 내부의 출력 장치(ex, 디스플레이, 내비게이션 등의 출력 수단)를 통해 제어권 전환 알림 신호를 출력할 수 있다.The mock driving simulator unit 120 may generate a control right switching notification signal when an emergency situation occurs during the mock driving and transmit it to the vehicle 200. In addition, the vehicle 200 may output a control right change notification signal through an internal output device (eg, output means such as a display, navigation, etc.).

여기서, 제어권 전환 알림 신호는 단순 알림 정보 이외에도 모의 주행 중 긴급 상황으로 인한 제어권 전환 발생 시에 운전자가 참고할 수 있도록 차량의 수동 주행을 위한 조향각 및 페달 조작 위치에 관한 정보를 포함할 수 있다. 이를 통해 자율 주행 중 긴급 상황으로 인해 운전자에게 제어권 전환이 발생하더라도 운전자의 수동 조작을 안전하게 보조할 수 있도록 한다.Here, the control right switching notification signal may include, in addition to the simple notification information, information on a steering angle and a pedal operation position for manual driving of the vehicle so that the driver can refer to when the control right is changed due to an emergency situation while driving the simulation. This enables the driver to safely assist the manual operation even if the driver has control switching due to an emergency during autonomous driving.

차량-시뮬레이터 인터페이스부(130)는 평가 대상이 되는 차량(200)과 모의 주행 시뮬레이터부(120) 간을 연결하여 차량과 시뮬레이터 간 연동을 지원한다. 이러한 차량-시뮬레이터 인터페이스부(130)는 모의 주행 평가 차량과 시뮬레이션 소프트웨어의 연동 기능을 구현하기 위한 수단으로 사용되며 차량과 시뮬레이터 간의 통신을 지원한다.The vehicle-simulator interface unit 130 connects the vehicle 200 to be evaluated and the simulation driving simulator unit 120 to support interworking between the vehicle and the simulator. The vehicle-simulator interface unit 130 is used as a means for implementing a linkage function between the simulation driving evaluation vehicle and the simulation software, and supports communication between the vehicle and the simulator.

차량 고정부(150)는 원통형 영상 장치부(110)의 내측에서 정차한 차량의 각 바퀴가 안착되는 부위에 대응하여 설치되며 상하강 가능한 리프트를 포함하여 구성된다. 이러한 차량 고정부(150)는 차량의 조향 또는 구동 시에도 차량이 움직이지 않도록 고정하는 기능을 한다.The vehicle fixing unit 150 is installed in correspondence to a portion where each wheel of the vehicle stopped inside the cylindrical imaging apparatus 110 is seated, and includes a lift capable of moving up and down. The vehicle fixing unit 150 functions to fix the vehicle so that it does not move even when the vehicle is steered or driven.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 고정부의 구현 예시를 나타낸 도면이다.5 is a view showing an implementation example of a vehicle fixing unit according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 차량 고정부(150)는 원통형 영상 장치부(110) 내의 정위치에 차량(200)이 안전하게 진입하여 정차한 이후에, 바퀴 하부에 있는 리프트(151)를 하강시켜서 바퀴가 바닥에 접촉됨 없이 공중 부양하게 함으로써, 모의 주행 중에 조향 또는 구동이 발생하더라도 차량(200)의 각 바퀴가 헛돌게 하여 차량(200)을 움직임 없이 고정할 수 있다.Referring to FIG. 5, after the vehicle 200 safely enters and stops at a fixed position in the cylindrical imaging device 110, the vehicle fixing unit 150 lowers the lift 151 located at the lower part of the wheel, so that the wheel is rotated. By floating in the air without touching the floor, even when steering or driving occurs during the mock driving, the wheels of the vehicle 200 may be idle to fix the vehicle 200 without movement.

따라서, 원통형 영상 장치부(110)의 내부에 들어간 차량(200)은 모의 주행 중에 조향 조작 신호에 의해 조향 핸들이 제어되더라도 움직임 없이 고정된 위치로 존재할 수 있다. 물론, 본 발명이 반드시 이에 한정되지 않으며, 기 공지된 다양한 방식으로 차량을 고정할 수 있음은 물론이다.Therefore, the vehicle 200 that has entered the interior of the cylindrical imaging device 110 may exist in a fixed position without movement even if the steering handle is controlled by the steering operation signal during simulation driving. Of course, the present invention is not necessarily limited to this, and it is needless to say that the vehicle can be fixed in various known ways.

주의분산 유도 장치부(140)는 차량(200) 내 설치되며, 터치 디스플레이로 구현되어 운전자의 시각적 또는 인지적 주의 분산을 유도한다. 여기서, 모의 주행 시뮬레이터부(120)는 제어권 전환 발생 이전에 미리 운전자의 주의 분산을 유도하도록 주의분산 유도 장치부(140)를 제어한다.The attention dispersion induction device 140 is installed in the vehicle 200 and implemented as a touch display to induce the driver's visual or cognitive attention dispersion. Here, the simulated driving simulator unit 120 controls the attention distribution inducing device unit 140 to induce the driver's attention dispersion before the control right change occurs.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주의분산 유도부의 구현 예시를 나타낸 도면이다. 6 is a view showing an implementation example of a caution dispersion inducer according to an embodiment of the present invention.

도 6에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 실시예에서 주의분산 유도 장치부는 차량 내부의 센터페이셔 위치에 터치스크린을 설치하여 운영되며, 터치 스크린의 출력 내용을 기반으로 터치 입력을 유도하고 모의 주행 중에 운전자의 시각적 또는 인지적 주의 분산을 유발하는 기능을 가진다.As shown in FIG. 6, in the embodiment of the present invention, the attention dispersion inducing device unit is operated by installing a touch screen at a position of a center fascia inside a vehicle, and induces a touch input based on the output content of the touch screen and simulates driving. It has the function of causing the driver's visual or cognitive distraction.

여기서, 시각적 주의분산은 ISO에서 규정한 SuRT(Surrogate Reference Task), 인지적 주의분산은 N-Back Task (N번째 숫자 기억 과업)를 이를 이용하여 유발할 수 있다. 운전자가 제어권 전환을 실시하기 이전에 주의분산 유도 과업을 실시하여 상황 인지 능력이 떨어지도록 통제할 수 있다. Here, the visual attention distribution can be triggered by using the SuRT (Surrogate Reference Task) prescribed by ISO, and the cognitive attention distribution using the N-Back Task (N-th number memory task). Before the driver performs control switching, the task of inducing distraction can be controlled to reduce the situational awareness.

이러한 본 발명은 모의 주행 기반의 시스템 구축을 통하여 자율 주행의 위급 상황에서 운전자에게 제어권이 전환되는 과정에서 해당 차량이 안전한지 또는 사용자가 안전하게 대응하는지 확인하고 평가할 수 있도록 한다. The present invention makes it possible to check and evaluate whether a corresponding vehicle is safe or a user responds safely in a process in which control is switched to a driver in an emergency situation of autonomous driving through the construction of a simulation-based system.

현재 자동차 사고 발생 건수 중 55.1%가 운전자의 주의 분산으로 인한 교통사고로 집계되고 있으며 완전 자율주행 자동차가 보편화되기 전까지는 자율주행 중 발생하는 위급 상황을 운전자가 안전하게 대응하여야 한다. 본 발명은 자율주행 중 운전자의 주의 분산 상태에서도 안전하게 운행할 수 있도록 지원하여 줌으로써 운전 부주의로 인한 교통사고로 발생되는 사회적 비용을 경감시킬 수 있을 것으로 기대된다.Currently, 55.1% of the number of car accidents are counted as traffic accidents due to distraction of the driver, and until a fully autonomous car becomes universal, the driver must safely respond to the emergency situation that occurs during autonomous driving. The present invention is expected to reduce the social cost incurred by traffic accidents due to driver's carelessness by supporting the driver to safely drive while the driver is distracted during autonomous driving.

이상과 같은 본 발명에 따른 모의주행을 이용한 제어권 전환 안전성 평가 시스템에 따르면, 실제 주행 환경이 아닌, 차량과 시뮬레이터 간 연동에 기반하여 구축된 모의 주행 환경을 이용하여 자율주행 자동차의 위급 상황시의 운전자의 제어권 전환 과정에 대한 안전성을 평가할 수 있도록 한다.According to the safety evaluation system for controlling the control right using simulated driving according to the present invention as described above, the driver in an emergency situation of an autonomous driving vehicle using a simulated driving environment constructed based on interworking between a vehicle and a simulator, not an actual driving environment It is possible to evaluate the safety of the control control process.

또한, 이를 통해 자율주행 상황에서 급작스럽게 발생하는 위험 상황에서의 운전자 대체 능력을 체계적으로 평가할 수 있도록 하여, 레벨 3 이하의 자율주행 자동차의 안정성을 획기적으로 향상시킬 수 있다.In addition, through this, it is possible to systematically evaluate the ability to replace a driver in a dangerous situation that occurs suddenly in an autonomous driving situation, thereby dramatically improving the stability of an autonomous vehicle of level 3 or lower.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100: 제어권 전환 안전성 평가 시스템
110: 원통형 영상 장치부 120: 모의 주행 시뮬레이터부
130: 차량-시뮬레이터 인터페이스부 140: 주의분산 유도 장치부
150: 차량 고정부 200: 안전성 평가용 차량100: safety evaluation system for control switching
110: Cylindrical imaging device unit 120: Simulation driving simulator unit
130: vehicle-simulator interface unit 140: attention dispersion induction device unit
150: vehicle fixing unit 200: vehicle for safety evaluation

Claims (7)

도어를 통해 차량을 내부에 수용하며 상기 차량의 주변으로 전방위 모의 주행 환경에 대응되는 그래픽 모션을 표출하여 제공하는 원통형 영상 장치부;
기 저장된 모의 주행 시나리오에 대응하여 상기 그래픽 모션을 제어하는 동시에 조향 조작 신호를 전송하여 상기 차량의 조향 핸들을 제어하며, 모의 주행 중 긴급 상황 발생 시에 제어권 전환 알림 신호를 상기 차량으로 전송하는 모의 주행 시뮬레이터부;
상기 차량과 상기 모의 주행 시뮬레이터부 간을 연결하여 차량과 시뮬레이터 간 연동을 지원하는 차량-시뮬레이터 인터페이스부; 및
상기 차량 내 설치되며, 터치 디스플레이로 구현되어 운전자의 시각적 및 인지적 주의 분산을 유도하는 주의분산 유도 장치부를 포함하며,
상기 모의 주행 시뮬레이터부는,
상기 제어권 전환 발생 이전에 상기 주의 분산을 유도하도록 상기 주의분산 유도 장치부를 제어하는 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템.A cylindrical imaging device unit accommodating the vehicle through the door and displaying graphic motion corresponding to the omni-directional simulated driving environment around the vehicle;
Simultaneous driving that controls the steering wheel of the vehicle by controlling the graphic motion in response to a pre-stored simulated driving scenario and transmits a steering operation signal, and transmits a control switch notification signal to the vehicle when an emergency occurs during the simulated driving Simulator unit;
A vehicle-simulator interface unit connecting the vehicle and the simulated driving simulator unit to support interworking between the vehicle and the simulator; And
It is installed in the vehicle, and implemented as a touch display, and includes a distraction inducing device that induces a driver's visual and cognitive distraction.
The simulation driving simulator unit,
A safety evaluation system for control right switching between an autonomous vehicle and a driver that controls the distraction inducing device unit to induce the dispersion of attention before the control right change occurs. 청구항 1에 있어서,
상기 제어권 전환 알림 신호는,
상기 제어권 전환 시에 상기 차량의 수동 주행을 위한 조향각 및 페달 조작 위치에 관한 정보를 포함하며,
상기 차량은,
차량 내 출력 장치를 통해 상기 제어권 전환 알림 신호를 출력하여 제공하는 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템.The method according to claim 1,
The control control switch notification signal,
It includes information on a steering angle and a pedal operation position for manual driving of the vehicle when switching the control right,
The vehicle,
Safety evaluation system for control right switching between autonomous vehicles and drivers that outputs and provides the control right switching notification signal through an in-vehicle output device. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 원통형 영상 장치부는,
상기 원통형의 둘레부의 일부분인 도어 섹션이 주변부를 기준으로 측면으로 슬라이딩 하는 방식 또는 상부로 젖혀지는 방식으로 상기 도어를 개방시키는 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템.The method according to claim 1,
The cylindrical imaging device unit,
A safety evaluation system for switching control between an autonomous vehicle and a driver that opens the door in a manner in which a door section, which is a part of the circumference of the cylindrical part, slides to the side relative to the periphery or is flipped upward. 청구항 1에 있어서,
상기 원통형 영상 장치부의 내측에서 상기 차량 진입 시에 바퀴가 안착되는 부위에 대응하여 설치되며 상하강 가능한 리프트를 포함하는 차량 고정부를 더 포함하며,
상기 차량 고정부는,
상기 차량 진입 시에 상기 리프트를 하강시켜 상기 모의 주행 중에 상기 차량의 바퀴가 헛돌게 하여 상기 차량을 움직임 없이 고정하는 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템.The method according to claim 1,
It is installed in the interior of the cylindrical imaging device corresponding to the part where the wheel is seated when the vehicle enters, and further includes a vehicle fixing part including a lift capable of moving up and down,
The vehicle fixing unit,
A safety evaluation system for switching control between an autonomous vehicle and a driver that locks the vehicle without movement by lowering the lift when the vehicle enters the vehicle and causing the wheels of the vehicle to float during the simulated driving. 청구항 1에 있어서,
상기 원통형 영상 장치부는,
내측면을 따라 영상 표출을 위한 곡면형의 스크린면을 형성하며,
상기 스크린면은,
커브드 디스플레이 또는 빔 프로젝터를 통해 구현된 자율주행 자동차와 운전자 간 제어권 전환 안전성 평가 시스템.The method according to claim 1,
The cylindrical imaging device unit,
Forms a curved screen surface for image display along the inner surface,
The screen surface,
Safety evaluation system for control switching between autonomous vehicles and drivers, implemented through a curved display or beam projector.
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