KR102121791B1 - A system for removing contaminants from ocean - Google Patents

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KR102121791B1
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contaminant
contaminants
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sensor
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박유현
허성수
박지수
김현우
박준석
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동의대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a system for removing a contaminant discharged to the sea, to remove the contaminant without consuming human resources. According to various embodiments of the present invention, the system comprises: an isolation apparatus disposed to surround an area including the contaminant and having at least one sensor disposed to measure a location; at least one drone capturing an image including the contaminant while flying in the area including the contaminant and transmitting the captured image to a removing apparatus; and the removing apparatus removing the contaminant. The removing apparatus generates a map of the area including the contaminant based on the location information transmitted from the sensors included in the isolation apparatus, determines a moving path for removing the contaminant based on the detected location of the contaminant included in the generated map, and accesses and removes the contaminant based on the determined moving path.

Description

해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템{A SYSTEM FOR REMOVING CONTAMINANTS FROM OCEAN}A system for removing pollutants from the ocean {A SYSTEM FOR REMOVING CONTAMINANTS FROM OCEAN}

본 발명의 다양한 실시예는, 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에 관한 것이다.Various embodiments of the present invention relate to a system for removing contaminants from the ocean.

최근에는 해양에 유출된 오염 물질로 인한 다양한 사고가 발생하고 있다. 예를 들면, 유조선, 선박 등의 해양에서 사용되는 장비가 불의의 사고로 인해 파손되어 해상에 기름을 유출시키는 사고가 빈번하게 발생한다. 이러한 사고 발생 시 유출된 유출유는 해수면에 기름 막을 형성하며 장시간 표류하게 된다.Recently, various accidents have occurred due to pollutants leaked into the ocean. For example, equipment used in the ocean, such as an oil tanker or a ship, is damaged due to an accident, and accidents that cause oil to leak off the sea frequently occur. When this accident occurs, the spilled oil forms an oil film on the sea level and drifts for a long time.

이 때, 발생한 기름 막은 해당 지역의 생태계를 파괴하여 어종의 감소를 발생시키게 되고, 양식장, 양어장을 포함한 수산업은 물론, 관광업을 포함한 다양한 해양 산업에 막대한 피해를 발생시키게 된다. 특히 해안에 도달한 유출유는 모래, 바위 등에 붙어 더욱 제거가 어려워지며 완벽한 제거를 기대하기엔 무리가 있다.At this time, the generated oil film destroys the ecosystem in the region, causing a decrease in fish species, and causing huge damage to various marine industries including tourism, as well as fisheries including fish farms and fish farms. In particular, spilled oil that has reached the shore is more difficult to remove because it adheres to sand, rocks, etc.

이때 발생한 피해들을 수습하기 위해 많은 시간적, 금전적비용이 발생하며 자원봉사 및 전문 인력업체 등을 통한 많은 인력이 요구될 수 있다. At this time, a lot of time and money are incurred in order to rectify the damages, and a lot of manpower through volunteers and specialized manpower companies can be required.

해양에 부유중인 오염 물질을 제거하는데 이용될 수 있는 방법으로는 해상에서 유출유 제거 전문 장비를 사용한 방법, 인력을 이용해 해안에서 뜰채를 이용한 방법, 흡착제를 이용한 방법 등과 같이 여러 가지의 방법 중 상황에 맞는 것을 선택하여 사용되고 있다.As a method that can be used to remove contaminants floating in the ocean, there are a number of methods, such as the use of specialized equipment for the removal of effluent from the sea, the use of floss on the shore using manpower, and the use of adsorbents. Select the right one and use it.

이 중 흡착제를 이용한 방식은 섬유질로 이루어진 흡착포를 이용하여 유출유를 흡수도록 한 후 버리는 방식을 사용하는데, 이는 막대한 금전적, 인적자원의 소비를 불러일으키게 된다.Among them, the method using an adsorbent uses a method of absorbing spilled oil using an absorbent cloth made of fibers and then discarding it, which causes huge financial and human resource consumption.

또한, 뜰채를 이용한 방법은 사람이 직접 뜰채로 유출유를 걷어내는 방법을 사용하기 때문에 막대한 인적, 시간적 자원 소비를 피할 수 없다.In addition, the method using landing can not avoid the huge consumption of human and time resources because the person uses the method of removing the spilled oil by landing directly.

특히 유출유 제거 전문 장비를 사용한 방법은 유출유 제거 팬스, 유출유 제거 선박 등 다양한 장비가 있는데, 이들은 비싼 비용, 사용 가능한 환경의 제한, 설치 및 이동 등의 실사용까지 시간이 많이 소요되는 등의 문제가 있다.In particular, there are a variety of equipments, such as a effluent removal pan and a effluent removal vessel, which use specialized equipment for effluent removal, which are expensive, restrict the available environment, and take a lot of time to use, such as installation and movement. there is a problem.

이러한 기존에 사용되는 방제 방식들은 확산방지의 어려움 및 비용 등의 제한사항들이 항상 존재하게 되어 완벽한 유출유 제거가 어려울 뿐만 아니라 모든 작업들이 인력을 필요로 하기 때문에 발생하는 한계를 가지는 문제가 있다.These conventional control methods have limitations such as difficulty in preventing diffusion and limitations such as cost, so it is difficult to completely remove the spilled oil, and there is a problem in that all operations require human resources.

본 발명의 다양한 실시예들은, 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템을 제공하고자 한다.Various embodiments of the present invention seek to provide a system for removing pollutants from the ocean.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템은 오염 물질이 포함된 영역을 둘러싸도록 배치되고, 위치를 측정하는 적어도 하나 이상의 센서들이 배치된 격리 장치; 상기 오염 물질이 포함된 영역 내에서 비행하는 동안 상기 오염 물질을 포함하는 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 전송하는 제거 장치에 전송하는 적어도 하나 이상의 드론; 상기 오염 물질을 제거하는 제거 장치를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a system for removing pollutants leaked into the ocean is disposed to surround an area containing contaminants, and an isolation device in which at least one sensor for measuring a position is disposed; At least one drone for photographing an image containing the pollutant while flying in an area containing the pollutant, and transmitting the captured image to a removal device for transmitting the captured image; It may include a removal device for removing the contaminants.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 제거 장치는 상기 격리 장치에 포함된 센서들이 전송하는 위치 정보에 기반하여 상기 오염 물질이 포함된 영역에 대한 지도를 생성하고, 상기 생성된 지도 내부에 포함된 상기 결정된 오염 물질의 위치에 기반하여 상기 오염 물질을 제거하기 위한 이동 경로를 결정하고, 상기 결정된 이동 경로에 기반하여 상기 오염 물질에 접근하고, 상기 오염 물질을 제거할 수 있다.In a system for removing pollutants leaked into the ocean according to an embodiment of the present invention, the removal device maps an area containing the pollutants based on location information transmitted by sensors included in the isolation device Generating, determining a movement path for removing the pollutant based on the determined location of the pollutant contained in the generated map, accessing the pollutant based on the determined movement path, and accessing the pollutant Can be removed.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 적어도 하나 이상의 드론은 상기 제거 장치의 이동 방향을 모니터링하고, 상기 제거 장치와 상기 오염 물질 사이의 상대적인 위치 정보를 상기 제거 장치에 전송할 수 있다.In a system for removing pollutants spilled on the ocean according to an embodiment of the present invention, the at least one drone monitors the movement direction of the removal device, and the relative position information between the removal device and the pollutant is Can be sent to the removal device.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 적어도 하나 이상의 드론은 상기 적어도 하나 이상의 센서들이 전송하는 위치 정보에 기반하여 상기 적어도 하나 이상의 센서들 각각과 상기 오염 물질 사이의 상대적인 위치 정보를 확인할 수 있다.In a system for removing pollutants leaked into the ocean according to an embodiment of the present invention, the at least one drone is based on location information transmitted by the at least one sensor, and each of the at least one sensor and the pollutant You can check the relative location information between.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 제거 장치는 상기 적어도 하나 이상의 드론이 전송한 상기 적어도 하나 이상의 센서들 각각과 상기 적어도 하나 이상의 드론의 위치에 기반하여 상기 오염 물질의 위치를 결정할 수 있다.In a system for removing pollutants spilled into the ocean according to an embodiment of the present invention, the removal device is based on each of the at least one sensor transmitted by the at least one drone and the position of the at least one drone The location of the contaminants can be determined.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 제거 장치는 해류에 의해 상기 센서들의 위치가 미리 설정된 범위 이상 변경되는지 여부를 확인하고, 상기 미리 설정된 범위 이상 변경됨을 확인함에 대응하여, 상기 적어도 하나 이상의 드론으로 상기 오염 물질을 포함하는 영상을 다시 전송할 것을 요청하고, 상기 센서들이 전송하는 위치 정보 및 상기 오염 물질을 포함하는 영상에 기반하여 상기 오염 물질이 포함된 영역에 대한 지도를 업데이트할 수 있다.In a system for removing pollutants spilled on the ocean according to an embodiment of the present invention, the removal device checks whether the positions of the sensors are changed by a current or more than a preset range, and changes that the preset ranges are changed In response to the confirmation, request to re-transmit the image containing the pollutant to the at least one drone, and the area containing the pollutant based on the location information transmitted by the sensors and the image containing the pollutant You can update the map for

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 제거 장치는 상기 적어도 하나 이상의 드론으로부터 수신한 오염 물질이 포함된 영상에 기반하여 상기 오염 물질의 특성을 확인하고, 상기 오염 물질의 특성에 기반하여 상기 오염 물질을 제거하기 위한 도구를 선택할 수 있다.In a system for removing pollutants leaked into the ocean according to an embodiment of the present invention, the removal device checks the characteristics of the pollutants based on an image containing pollutants received from the at least one drone, Tools for removing the contaminants may be selected based on the nature of the contaminants.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 제거 장치는 상기 오염 물질이 포함된 영역에 대한 환경 정보를 외부 서버로부터 수신하고, 상기 환경 정보 및 상기 오염 물질의 위치에 기반하여 상기 오염 물질을 제거하기 위한 이동 경로를 결정할 수 있다.In a system for removing pollutants leaked into the ocean according to an embodiment of the present invention, the removal device receives environmental information on an area containing the pollutants from an external server, and the environmental information and the pollutants Based on the location, a travel path for removing the contaminants can be determined.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 환경 정보는 상기 오염 물질이 포함된 영역의 유속, 해류의 방향을 포함할 수 있다.In a system for removing pollutants leaked into the ocean according to an embodiment of the present invention, the environmental information may include a flow velocity of the region containing the pollutants and a direction of an ocean current.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 상기 제거 장치는 복수 개일 수 있다.In a system for removing pollutants spilled on the ocean according to an embodiment of the present invention, the removal device may be a plurality.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템은 오염 물질이 포함된 영역을 둘러싸는 격리 장치에 포함된 센서 및 오염 물질이 포함된 영역 상에서 비행하는 드론을 이용하여 오염 물질에 대한 위치 정보를 자동으로 확인하고, 오염 물질을 제거하는 제거 장치가 오염 물질을 제거하기 위해 이동하는 경로를 자동으로 결정할 수 있어, 인적 자원의 소모 없이 오염 물질의 제거가 가능하다. A system for removing pollutants leaked into the ocean according to various embodiments of the present disclosure uses pollutants using a sensor included in an isolation device surrounding an area containing pollutants and a drone flying over an area containing pollutants It is possible to automatically check the location information for and remove the contaminants, so that the route to remove the contaminants can be automatically determined, so that contaminants can be removed without consuming human resources.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템은 드론을 활용하여 오염 물질의 이동을 지속적으로 모니터링하고, 오염 물질을 제거하기 위한 이동 경로를 수정할 수 있어, 효율적인 오염 물질의 제거가 가능하다.The system for removing pollutants leaked into the ocean according to various embodiments of the present invention utilizes a drone to continuously monitor the movement of pollutants, and can modify a movement path for removing pollutants, thereby effectively It can be removed.

본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템은 오염 물질이 유출된 해양의 특성(해류의 방향, 해류의 속도)을 고려하여 오염 물질을 제거하기 위한 이동 경로를 결정할 수 있어, 효율적인 오염 물질의 제거가 가능하다.The system for removing pollutants from the ocean according to various embodiments of the present disclosure may determine a moving path for removing pollutants in consideration of characteristics of the ocean from which the pollutants are discharged (direction of ocean currents, velocity of ocean currents). Therefore, efficient removal of contaminants is possible.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 오염 물질을 제거하는데 이용하는 지도를 생성하는 방법을 도시한 동작 흐름도이다.1 is a view showing a system for removing contaminants leaked into the ocean according to an embodiment of the present invention.
2 is an operation flowchart illustrating a method of generating a map used to remove pollutants in a system for removing pollutants spilled on the ocean according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.If described in detail with reference to the accompanying drawings the present invention. Here, repeated descriptions, well-known functions that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, and detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Therefore, the shape and size of elements in the drawings may be exaggerated for a more clear description.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템을 도시한 도면이다.1 is a view showing a system for removing contaminants from the ocean according to various embodiments of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 다른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템은 격리 장치(100), 제거 장치(200) 및 드론(300)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, according to various embodiments of the present disclosure, a system for removing contaminants leaked into the ocean may include an isolation device 100, a removal device 200, and a drone 300.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 격리 장치(100)는 오염 물질(400)이 유출된 영역을 격리하기 위해 설치되는 다양한 장치를 의미할 수 있다. 격리 장치(100)는 오염 물질(400)이 격리 장치(100)의 외부로 유출되는 현상을 방지할 수 있으며, 격리 장치(100)는 오염 물질(400)이 유출되지 않도록 하는 소재(예를 들면, 오염 물질을 흡수하는 소재로 구현된 흡착포)를 이용하여 제작될 수 있다. 오염 물질(400)은 해양에 부유하고 있는 다양한 물질을 의미할 수 있으며, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템은 해양에 유출된 기름을 제거하는데 적용될 수 있다. According to various embodiments of the present invention, the isolation device 100 may mean various devices that are installed to isolate the area where the contaminant 400 is leaked. The isolation device 100 can prevent the pollutant 400 from leaking out of the isolation device 100, and the isolation device 100 prevents the pollutant 400 from leaking (for example, , Adsorption cloth made of a material that absorbs contaminants). The contaminant 400 may mean various substances floating in the ocean, and the system for removing contaminants from the ocean according to various embodiments of the present invention may be applied to remove oil from the ocean.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 격리 장치(100)는 예측할 수 없는 재난 현장의 환경에 맞게 쉽게 분리 또는 결합될 수 있도록 제작될 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the isolation device 100 may be manufactured to be easily separated or combined according to an unpredictable disaster site environment.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 격리 장치(100)는 적어도 하나 이상의 센서(110)를 포함할 수 있다. 적어도 하나 이상의 센서(110) 각각은 위치를 측정할 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나 이상의 센서(110)는 GPS(global positioning system) 센서로 구현될 수 있고, GPS 위성에서 출력하는 신호를 이용하여 자신의 위치를 미리 설정된 시간 간격으로 측정할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the isolation device 100 may include at least one sensor 110. Each of the at least one sensor 110 may measure a position. For example, the at least one sensor 110 may be implemented as a global positioning system (GPS) sensor, and may measure its position at a preset time interval using a signal output from a GPS satellite.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 센서(110)는 자신의 위치를 적어도 하나 이상의 드론(300) 또는 제거 장치(200)에 전송할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the at least one sensor 110 may transmit its location to the at least one drone 300 or the removal device 200.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 드론(300)은 오염 물질(400)이 포함된 영역의 공중에서 비행하면서, 오염 물질(400)을 포함하는 영상을 지속적으로 촬영하고, 촬영된 영상을 제거 장치(200)로 전송할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the drone 300 continuously photographs an image including the pollutant 400 and removes the photographed image while flying in the air in an area containing the pollutant 400 It can be transmitted to (200).

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 드론(300)은 촬영된 영상 및 촬영된 영상과 관련된의 정보를 제거 장치(200)로 전송할 수 있다. 촬영된 영상에는 오염 물질(400) 또는 센서(110)가 포함될 수 있다. 촬영된 영상과 관련된의 정보는 드론(300)이 영상을 촬영할 당시 드론(300)의 위치 정보, 드론(300)이 영상을 촬영할 당시의 오염 물질(400)의 위치 정보 및 드론(300)이 영상을 촬영할 당시의 센서(110)의 위치 정보를 포함할 수 있다. 드론(300)은 GPS 수신 모듈을 포함할 수 있고, 지속적으로 드론(300)의 위치를 확인할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the drone 300 may transmit the captured image and information related to the captured image to the removal device 200. The captured image may include a contaminant 400 or a sensor 110. The information related to the captured image includes the location information of the drone 300 when the drone 300 photographed the image, the location information of the pollutant 400 when the drone 300 photographed the image, and the drone 300 photographed the image. It may include location information of the sensor 110 at the time of shooting. The drone 300 may include a GPS receiving module and continuously check the location of the drone 300.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)을 제거할 수 있다. 제거 장치(200)는 적어도 하나 이상의 센서(110) 또는 드론(300)으로부터 수신한 정보에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도를 생성하고, 생성된 지도를 이용하여 오염 물질(400)을 제거하기 위한 제거 장치(200)의 이동 경로를 생성할 수 있다. 제거 장치(200)는 생성된 이동 경로에 기반하여 오염 물질(400)을 제거하기 위해서 이동을 수행할 수 있다. 제거 장치(200)는 복수 개일 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the removal device 200 may remove the contaminant 400. The removal device 200 generates a map of the area containing the contaminant 400 based on the information received from the at least one sensor 110 or the drone 300, and uses the generated map to generate a contaminant ( A movement path of the removal device 200 for removing the 400 may be generated. The removal device 200 may perform movement to remove the contaminant 400 based on the generated movement path. The removal device 200 may be a plurality.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 센서(110)가 전송한 위치 정보, 드론(300)으로부터 수신한 영상 정보에 포함된 드론(300)의 위치 정보 또는 센서(110)의 위치 정보에 기반하여 오염 물질(400)의 위치를 확인할 수 있다. 오염 물질(400)의 위치는 오염 물질(400)과 센서(110) 사이의 상대적인 위치일 수 있다. According to various embodiments of the present disclosure, the removal device 200 may include the location information transmitted by the sensor 110 or the location information of the drone 300 included in the image information received from the drone 300 or the sensor 110. The location of the pollutant 400 may be identified based on the location information. The location of the contaminant 400 may be a relative location between the contaminant 400 and the sensor 110.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 센서(110)가 전송한 정보에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 위치 정보를 생성할 수 있다. 제거 장치(200)는 드론(300)이 전송한 드론(300)의 위치 정보에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역과 드론(300) 사이의 상대적인 위치를 결정할 수 있다. 제거 장치(200)는 드론(300)이 전송한 오염 물질(400)의 영상에 기반하여 드론(300)과 오염 물질(400) 사이의 상대적인 위치를 결정할 수 있다. 제거 장치(200)는 드론(300)과 오염 물질(400) 사이의 상대적인 위치, 센서(110)와 드론(300) 사이의 상대적인 위치에 기반하여 오염 물질(400)의 위치를 확인할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the removal device 200 may generate location information for an area containing the contaminant 400 based on information transmitted by the sensor 110. The removal device 200 may determine a relative position between the drone 300 and the region containing the contaminant 400 based on the location information of the drone 300 transmitted by the drone 300. The removal apparatus 200 may determine a relative position between the drone 300 and the pollutant 400 based on the image of the pollutant 400 transmitted by the drone 300. The removal device 200 may determine the location of the contaminant 400 based on the relative location between the drone 300 and the contaminant 400 and the relative location between the sensor 110 and the drone 300.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 드론(300) 또는 센서(110)가이 전송한 정보에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 위치 정보를 생성할 수 있다. 드론(300)은 센서(110)로부터 센서(110)의 위치 정보를 수신하고, 센서(110)의 위치 정보와 드론(300)의 위치 정보와 비교하는 방식으로 센서(110)와 드론(300) 사이의 상대적인 위치를 결정할 수 있다. 드론(300)은 오염 물질(400)을 촬영한 영상 및 드론(300)에 포함된 자이로 센서에 기반하여 오염 물질(400)과 드론(300) 사이의 상대적인 위치를 결정할 수 있다. 드론(300)은 오염 물질(400)과 드론(300) 사이의 상대적인 위치, 드론(300)의 위치 정보를 오염 물질(400)을 촬영한 영상과 함께 제거 장치(200)로 전송할 수 있다. 센서(110)는 제거 장치(200)로 센서(110)의 위치 정보를 전송할 수 있다. 제거 장치(200)는 드론(300)이 전송한 센서(110)의 위치 정보, 오염 물질(400)의 위치 정보 및 센서(110)가 전송한 위치 정보에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 위치 정보를 생성할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the removal device 200 may generate location information for an area containing the contaminant 400 based on the information transmitted by the drone 300 or the sensor 110. The drone 300 receives the location information of the sensor 110 from the sensor 110, and compares the location information of the sensor 110 with the location information of the drone 300, so that the sensor 110 and the drone 300 The relative position between can be determined. The drone 300 may determine a relative position between the pollutant 400 and the drone 300 based on an image of the pollutant 400 and a gyro sensor included in the drone 300. The drone 300 may transmit the relative position between the pollutant 400 and the drone 300 and the location information of the drone 300 to the removal device 200 together with the image of the pollutant 400. The sensor 110 may transmit location information of the sensor 110 to the removal device 200. The removal device 200 includes the contaminant 400 based on the location information of the sensor 110 transmitted by the drone 300, the location information of the contaminant 400, and the location information transmitted by the sensor 110. It is possible to generate location information for an area.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 센서(110)가 오염 물질을 감지할 수 있는 센서인 경우, 제거 장치(200)는 센서(110)가 감지한 오염 물질의 위치 정보를 추가적으로 이용하여, 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 위치 정보를 생성할 수도 있다. 이 경우, 센서(110)는 오염 물질(400)과 센서(110) 사이의 상대적인 거리, 각도를 측정할 수 있고, 오염 물질(400)과 센서(110) 사이의 상대적인 거리, 각도 및 센서(110)의 위치 정보를 제거 장치(200)에 전송할 수 있다. 제거 장치(200)는 센서(110)의 위치 정보 및 오염 물질(400)과 센서(110) 사이의 상대적인 거리, 각도에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 위치 정보를 생성할 수도 있다.According to various embodiments of the present disclosure, when the sensor 110 is a sensor capable of detecting contaminants, the removal device 200 additionally uses location information of the contaminants detected by the sensor 110, It is also possible to generate location information for an area including 400. In this case, the sensor 110 may measure the relative distance and angle between the pollutant 400 and the sensor 110, and the relative distance, angle and sensor 110 between the pollutant 400 and the sensor 110 ) May be transmitted to the removal device 200. The removal device 200 may also generate location information for the region containing the contaminant 400 based on the location information of the sensor 110 and the relative distance and angle between the contaminant 400 and the sensor 110. have.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 센서(110)가 전송한 오염 물질(400)과 센서(110) 사이의 상대적인 위치 정보 및 드론(300)이 전송한 오염 물질(300)과 센서(110) 사이의 상대적인 위치 정보를 센서(110)의 위치 정보 및 드론(300)의 위치 정보에 기반하여 오염 물질(400)의 절대적인 위치를 결정할 수 있다. 드론(300)의 위치 정보는 드론(300)의 비행 고도, 드론(300)의 GPS 센서에서 측정한 위치 정보를 포함할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the removal device 200 may include the relative location information between the pollutant 400 transmitted by the sensor 110 and the sensor 110 and the pollutant 300 transmitted by the drone 300. The absolute location of the contaminant 400 may be determined based on the location information of the sensor 110 and the location information of the drone 300 based on the relative location information between the and sensor 110. The location information of the drone 300 may include flight altitude of the drone 300 and location information measured by the GPS sensor of the drone 300.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)의 위치에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도를 생성할 수 있다. 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도에는 오염 물질(400)의 위치, 오염 물질(400)의 특성(예를 들면, 오염 물질(400)의 오염된 정도, 오염 물질(400)의 점도 등)이 포함될 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the removal device 200 may generate a map of the region containing the contaminant 400 based on the location of the contaminant 400. In the map of the area containing the contaminant 400, the location of the contaminant 400, the characteristics of the contaminant 400 (eg, the degree of contamination of the contaminant 400, the viscosity of the contaminant 400) Etc.).

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도에 기반하여 오염 물질(400)을 제거하기 위해 제거 장치(200)가 이동하는 경로를 결정할 수 있다. 제거 장치(200)는 결정된 이동 경로에 기반하여 오염 물질(400)로 이동할 수 있고, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)로 이동한 후, 오염 물질(400)을 제거할 수 있다. According to various embodiments of the present invention, the removal device 200 determines a path along which the removal device 200 travels to remove the pollutant 400 based on a map of the area in which the pollutant 400 is included. You can. The removal device 200 may move to the pollutant 400 based on the determined movement path, and the removal device 200 may remove the pollutant 400 after moving to the pollutant 400.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)가 이동하는 경로는 제거 장치(200)가 결정할 수도 있으나, 드론(300)이 결정할 수도 있다. 또는, 제거 장치(200) 및 드론(300)이 각각 제거 장치(200)의 이동 경로를 결정할 수도 있다.According to various embodiments of the present invention, the path through which the removal device 200 moves may be determined by the removal device 200, but may be determined by the drone 300. Alternatively, the removal device 200 and the drone 300 may respectively determine a movement path of the removal device 200.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 도 1에서는 제거 장치(200)가 1 개인 것처럼 도시되어 있으나, 본 발명은 복수 개의 제거 장치(200)를 이용하여 오염 물질(400)을 제거할 수도 있다. 복수 개의 제거 장치(200)들이 오염 물질(400)을 제거하는 경우, 복수 개의 제거 장치들 중 적어도 하나의 제거 장치(마스터 제거 장치)가 오염 물질(400)이 포함된 영역을 복수의 영역으로 구분하고, 구분된 복수의 영역들 각각에 존재하는 오염 물질을 제거하기 위한 복수 개의 제거 장치(200)들의 이동 경로를 결정할 수 있다. 마스터 제거 장치는 결정된 이동 경로를 복수 개의 제거 장치(200)(슬레이브 제거 장치)로 전송할 수 있다. 복수 개의 제거 장치들은 구분된 복수의 영역들 각각에 존재하는 오염 물질(400)을 제거할 수도 있다.According to various embodiments of the present invention, although the removal device 200 is illustrated as one in FIG. 1, the present invention may remove the contaminant 400 using a plurality of removal devices 200. When the plurality of removal devices 200 remove the contaminant 400, at least one removal device (master removal device) among the plurality of removal devices divides the area including the contaminant 400 into a plurality of areas And, the movement path of the plurality of removal devices 200 for removing contaminants present in each of the divided plurality of regions may be determined. The master removal device may transmit the determined movement path to the plurality of removal devices 200 (slave removal device). The plurality of removal devices may remove the contaminant 400 present in each of the plurality of divided regions.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 드론(300)은 제거 장치(200)를 지속적으로 모니터링할 수 있다. 예를 들면, 드론(300)은 제거 장치(200)가 오염 물질(400)로 이동하는 것을 지속적으로 확인하고, 제거 장치(200)와 오염 물질(400) 사이의 상대적인 위치 정보를 결정할 수 있다. 드론(300)은 제거 장치(200)와 오염 물질(400) 사이의 상대적인 위치 정보를 제거 장치(200)로 미리 설정된 시간 간격으로 전송할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the drone 300 may continuously monitor the removal device 200. For example, the drone 300 may continuously check that the removal device 200 moves to the contaminant 400 and determine relative location information between the removal device 200 and the contaminant 400. The drone 300 may transmit the relative location information between the removal device 200 and the contaminant 400 to the removal device 200 at predetermined time intervals.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 드론(300)이 전송한 제거 장치(200)와 오염 물질(400) 사이의 상대적인 위치 정보에 기반하여 이동 경로를 변경할 수 있다. 이를 통해, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)이 포함된 영역의 특성(예를 들면, 해류의 이동 방향, 해류의 속도)에 따라서 오염 물질(400)의 위치가 변화하는 경우에도, 제거 장치(200)와 오염 물질(400) 사이의 상대적인 위치 정보를 이용하여 오염 물질(400)로 정확하게 이동이 가능할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the removal device 200 may change the movement path based on the relative location information between the removal device 200 and the pollutant 400 transmitted by the drone 300. Through this, the removal device 200 is removed even when the position of the contaminant 400 changes according to the characteristics of the region in which the contaminant 400 is included (for example, the direction of movement of the current, the speed of the current) The relative location information between the device 200 and the contaminant 400 may be used to accurately move to the contaminant 400.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 센서(110)의 위치 정보를 지속적으로 수신하고, 센서(100)의 위치를 지속적으로 확인할 수 있다. 센서(100)는 해양 상에 배치되어 있어, 해류의 방향, 해류의 이동 속도에 따라서 센서(100)의 위치가 변경될 수 있다. 제거 장치(200)는 센서(100)의 위치가 미리 설정된 범위 이상 변경되었는지 여부를 확인할 수도 있다. 제거 장치(200)는 센서(100)의 위치가 미리 설정된 범위 이상 변경됨을 확인함에 대응하여, 드론(300)으로부터 오염 물질(400)을 포함하는 영상을 다시 전송할 것을 요청할 수 있다. 제거 장치(200)는 드론(300)으로부터 다시 수신한 영상 및 센서(100)의 위치 정보에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도를 업데이트할 수 있다. 이를 통해, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양 유출유 제거를 위한 시스템은 해류의 이동 방향 또는 해류의 속도의 변화에 따라서 지도를 업데이트하고, 업데이트된 지도를 이용하여 오염 물질(400)을 효과적으로 제거할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the removal device 200 may continuously receive location information of the sensor 110 and continuously check the location of the sensor 100. Since the sensor 100 is disposed on the ocean, the position of the sensor 100 may be changed according to the direction of the current and the speed of movement of the current. The removal device 200 may check whether the position of the sensor 100 has been changed beyond a preset range. The removal apparatus 200 may request that the image including the contaminant 400 is retransmitted from the drone 300 in response to confirming that the position of the sensor 100 is changed over a preset range. The removal apparatus 200 may update the map of the area containing the contaminant 400 based on the image received again from the drone 300 and the location information of the sensor 100. Through this, the system for removing marine effluent according to various embodiments of the present invention updates the map according to a change in the direction of movement of the current or the speed of the current, and effectively removes the pollutant 400 using the updated map can do.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 결정된 이동 경로에 기반하여 오염 물질(400)을 제거하는 동안, 미리 설정된 주기마다 센서(110)와 통신을 수행할 수 있다. 센서(110)는 제거 장치(200)와의 통신을 통해 센서(110)와 제거 장치(200) 사이의 상대적인 거리를 측정하고, 제거 장치(200)로 측정된 상대적인 위치 및 센서(110)의 위치 정보를 전송할 수 있다. 제거 장치(200)는 센서(110)가 전송한 센서(110)와 제거 장치(200) 사이의 상대적인 위치 정보 및 센서(110)의 위치 정보에 기반하여 제거 장치(200)의 이동 방향의 수정 여부를 결정할 수 있다. 제거 장치(200)는 결정된 이동 경로와 다른 경로로 이동하고 있음을 확인함에 대응하여, 이동 방향을 변경할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, while removing the contaminant 400 based on the determined movement path, the removal device 200 may communicate with the sensor 110 at predetermined intervals. The sensor 110 measures the relative distance between the sensor 110 and the removal device 200 through communication with the removal device 200, and the relative position measured by the removal device 200 and the position information of the sensor 110 Can send. The removal device 200 determines whether the movement direction of the removal device 200 is corrected based on the relative position information between the sensor 110 and the removal device 200 transmitted by the sensor 110 and the position information of the sensor 110. Can decide. The removal device 200 may change the movement direction in response to confirming that the movement path is different from the determined movement path.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도를 생성함에 있어, 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 특성을 추가적으로 고려할 수 있다. 제거 장치(200)는 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 환경 정보를 외부 전자 장치로부터 수신하고, 환경 정보 및 센서(110) 및 오염 물질(400)의 위치에 기반하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도를 생성할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, the removal apparatus 200 may additionally consider characteristics of the region containing the contaminant 400 in generating a map of the region containing the contaminant 400. The removal device 200 receives environmental information on an area including the contaminant 400 from an external electronic device, and based on the environmental information and the location of the sensor 110 and the contaminant 400, the contaminant 400 It is possible to generate a map for the included area.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 특성은 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 환경 정보를 의미할 수 있다. 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 환경 정보는 오염 물질(400)이 존재하는 해양의 유속 정보, 해류의 방향, 풍속, 풍향을 포함하는 다양한 정보를 의미할 수 있다. 제거 장치(200)는 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 환경 정보를 고려하여 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도를 생성하고, 오염 물질(400)을 제거하기 위한 이동 경로를 결정할 수 있다. 이를 통해, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양 유출유 제거를 위한 시스템은 해류의 이동 방향 또는 해류의 속도의 변화에 따라서 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도를 생성하고, 오염 물질(400)을 효과적으로 제거할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, a characteristic of an area in which the contaminant 400 is included may mean environmental information about the area in which the contaminant 400 is included. The environmental information on the region in which the pollutant 400 is contained may mean various information including the flow velocity information of the ocean in which the pollutant 400 is present, the direction of the current, the wind speed, and the wind direction. The removal device 200 generates a map of the area containing the contaminant 400 in consideration of environmental information on the area in which the contaminant 400 is included, and creates a movement path for removing the contaminant 400. Can decide. Through this, the system for removing marine effluent according to various embodiments of the present invention generates a map for a region containing the contaminant 400 according to a change in the direction of movement of the ocean current or the velocity of the ocean current, and the pollutant ( 400) can be effectively removed.

본 발명의 다양한 실시에에 따르면, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)이 포함된 영역에 대한 지도에 포함된 오염 물질(400)의 특성을 확인하고, 오염 물질(400)의 특성에 기반하여 오염 물질(400)을 제거할 도구를 선택할 수 있다.According to various implementations of the present invention, the removal device 200 checks the properties of the contaminants 400 included in the map for the area in which the contaminants 400 are included, and is based on the properties of the contaminants 400. Tool to remove contaminants 400.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 전원 공급 시스템은 미리 설정된 주기마다 제거 장치(200) 및 드론(300)에 전원을 공급할 수 있다. 또는, 전원 공급 시스템은 제거 장치(200) 또는 드론(300)으로 부터 잔여 전력과 관련된 정보를 미리 설정된 주기마다 수신할 수 있다. 전원 공급 시스템은 제거 장치(200) 또는 드론(300)의 잔여 전력이 미리 설정된 값 이하인 경우, 제거 장치(200) 또는 드론(300)에 전원을 공급할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the power supply system may supply power to the removal device 200 and the drone 300 every predetermined period. Alternatively, the power supply system may receive information related to residual power from the removal device 200 or the drone 300 every predetermined period. The power supply system may supply power to the removal device 200 or the drone 300 when the residual power of the removal device 200 or the drone 300 is equal to or less than a preset value.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 드론(300)은 충전이 완료된 후, 격리 장치(100)에 의해 둘러쌓인 영역을 비행하고, 비행하면서 수집한 영상 정보를 제거 장치(200)로 전송할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, after charging is completed, the drone 300 may fly an area enclosed by the isolation device 100, and transmit image information collected while flying to the removal device 200.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에서, 오염 물질을 제거하는데 이용하는 지도를 생성하는 방법을 도시한 동작 흐름도이다.2 is an operation flowchart illustrating a method of generating a map used to remove contaminants in a system for removing contaminants leaked into the ocean according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양 유출유 제거를 위한 시스템에서, 오염 물질을 제거하는데 이용하는 지도를 생성하는 방법은 먼저, 동작 510에서, 제거 장치(200)는 센서들(110)의 위치 정보를 수신할 수 있다.Referring to FIG. 2, in a system for removing marine effluent according to various embodiments of the present disclosure, a method for generating a map used to remove contaminants is first, in operation 510, the removal device 200 includes sensors ( 110) can be received.

본 발명의 다양한 실시에에 따르면, 동작 520에서, 제거 장치(200)는 드론(300)으로부터 오염 물질이 포함된 영상 및 드론(300)의 위치 정보를 수신할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, in operation 520, the removal device 200 may receive an image containing contaminants from the drone 300 and location information of the drone 300.

본 발명의 다양한 실시에에 따르면, 동작 530에서, 제거 장치(200)는 드론(300)과 센서(110) 사이의 상대적인 위치 정보를 확인할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, in operation 530, the removal device 200 may check relative position information between the drone 300 and the sensor 110.

본 발명의 다양한 실시에에 따르면, 동작 540에서, 제거 장치(200)는 드론(300)과 센서(110) 사이의 상대적인 위치 정보에 기반하여 오염 물질(400)의 위치를 결정할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, in operation 540, the removal apparatus 200 may determine the location of the contaminant 400 based on the relative location information between the drone 300 and the sensor 110.

본 발명의 다양한 실시에에 따르면, 동작 550에서, 제거 장치(200)는 오염 물질(400)의 위치, 센서(110)의 위치에 기반하여 오염 물질(400)이 존재하는 영역에 대한 지도를 생성할 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, in operation 550, the removal device 200 generates a map of the area where the contaminant 400 is based on the position of the contaminant 400 and the position of the sensor 110. can do.

이상에서와 같이 본 발명의 다양한 실시예에 따른 해양 유출유 제거를 위한 시스템은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.As described above, the system for removing marine effluent according to various embodiments of the present invention is not limited to the configuration and method of the above-described embodiments, and the above embodiments can be modified in various ways. In order to be possible, all or part of each embodiment may be selectively combined.

100 : 센서
200 : 제거장치
300 : 드론
400 : 오염물질100: sensor
200: removal device
300: drone
400: pollutant

Claims (10)

해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템에 있어서,
오염 물질이 포함된 영역을 둘러싸도록 배치되고, 위치를 측정하는 하나 이상의 센서가 배치된 격리 장치;
상기 오염 물질이 포함된 영역 내에서 비행하는 동안 상기 오염 물질을 포함하는 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 제거 장치에 전송하는 하나 이상의 드론;
상기 오염 물질을 제거하는 제거 장치를 포함하고,
상기 제거 장치는
상기 격리 장치에 포함된 센서가 전송하는 위치 정보에 기반하여 상기 오염 물질이 포함된 영역에 대한 지도를 생성하고,
상기 생성된 지도 내부에 포함된 오염 물질의 위치에 기반하여 상기 오염 물질을 제거하기 위한 이동 경로를 결정하고,
상기 결정된 이동 경로에 기반하여 상기 오염 물질에 접근하고, 상기 오염 물질을 제거하는 것이고,
상기 드론은
상기 제거 장치의 이동 방향을 모니터링하고,
상기 제거 장치와 상기 오염 물질 사이의 상대적인 위치 정보를 상기 제거 장치에 전송하는
해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
In the system for removing contaminants leaked into the sea,
An isolation device disposed to surround the area containing the contaminants and having one or more sensors for measuring its position;
One or more drones that take an image containing the contaminant while flying in an area containing the contaminant and transmit the captured image to a removal device;
It includes a removal device for removing the contaminants,
The removal device
Based on the location information transmitted by the sensor included in the isolation device to generate a map for the area containing the contaminants,
Based on the location of the contaminants contained in the generated map, and determines a movement path for removing the contaminants,
Accessing and removing the contaminants based on the determined travel path,
The drone
Monitor the direction of movement of the removal device,
Transmitting relative location information between the removal device and the contaminant to the removal device
A system that removes pollutants from the ocean.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제거 장치는
상기 상대적인 위치 정보에 기반하여 상기 제거 장치의 이동 경로를 변경할지 여부를 결정하는 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
According to claim 1,
The removal device
A system for removing pollutants from the ocean, which determines whether to change the movement path of the removal device based on the relative location information.
제 1항에 있어서,
상기 하나 이상의 드론은
상기 하나 이상의 센서가 전송하는 위치 정보에 기반하여 상기 하나 이상의 센서 각각과 상기 오염 물질 사이의 상대적인 위치 정보를 확인하는
해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
According to claim 1,
The one or more drones
Based on the location information transmitted by the one or more sensors to determine the relative location information between each of the one or more sensors and the contaminants
A system that removes pollutants from the ocean.
제 4항에 있어서,
상기 제거 장치는
상기 하나 이상의 드론이 전송한 상기 하나 이상의 센서 각각과 상기 하나 이상의 드론의 위치에 기반하여 상기 오염 물질의 위치를 결정하는
해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
The method of claim 4,
The removal device
Determining the location of the contaminant based on each of the one or more sensors transmitted by the one or more drones and the location of the one or more drones
A system that removes pollutants from the ocean.
제 1항에 있어서,
상기 제거 장치는
해류에 의해 상기 센서의 위치가 미리 설정된 범위 이상 변경되는지 여부를 확인하고,
상기 미리 설정된 범위 이상 변경됨을 확인함에 대응하여, 상기 하나 이상의 드론으로 상기 오염 물질을 포함하는 영상을 다시 전송할 것을 요청하고,
상기 센서가 전송하는 위치 정보 및 상기 오염 물질을 포함하는 영상에 기반하여 상기 오염 물질이 포함된 영역에 대한 지도를 업데이트 하는
해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
According to claim 1,
The removal device
Check whether the position of the sensor is changed over a preset range by the current,
In response to confirming that it is changed over the preset range, request to transmit the image containing the pollutant again to the one or more drones,
Based on the location information transmitted by the sensor and the image containing the pollutant, the map for the area containing the pollutant is updated.
A system that removes pollutants from the ocean.
제 1항에 있어서,
상기 제거 장치는
상기 하나 이상의 드론으로부터 수신한 오염 물질이 포함된 영상에 기반하여 상기 오염 물질의 특성을 확인하고,
상기 오염 물질의 특성에 기반하여 상기 오염 물질을 제거하기 위한 도구를 선택하는
해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
According to claim 1,
The removal device
Confirm the characteristics of the pollutant based on an image containing the pollutant received from the one or more drones,
Selecting a tool to remove the contaminant based on the nature of the contaminant
A system that removes pollutants from the ocean.
제 1항에 있어서,
상기 제거 장치는
상기 오염 물질이 포함된 영역에 대한 환경 정보를 외부 서버로부터 수신하고,
상기 환경 정보 및 상기 오염 물질의 위치에 기반하여 상기 오염 물질을 제거하기 위한 이동 경로를 결정하는 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
According to claim 1,
The removal device
Environmental information about the area containing the contaminants is received from an external server,
A system for removing contaminants from the ocean, which determines a movement path for removing the contaminants based on the environmental information and the location of the contaminants.
제 8항에 있어서,
상기 환경 정보는
상기 오염 물질이 포함된 영역의 유속, 해류의 방향을 포함하는 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.
The method of claim 8,
The environmental information
A system for removing contaminants that have leaked into the ocean, including the flow velocity and the direction of the current in the region containing the contaminants.
제 1항에 있어서,
상기 제거 장치는 복수 개인 해양에 유출된 오염 물질을 제거하는 시스템.According to claim 1,
The removal device is a system that removes contaminants spilled into the ocean of a plurality of individuals.
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