KR102121750B1 - Barista coffee robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 바리스타 커피로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바리스타가 다양한 방법으로 온수를 돌리면서 커피가루에 공급하여 다양한 종류의 커피를 제조하는 것과 같이, 원하는 커피의 종류를 커피로봇에 입력하여 자동으로 커피를 제조하고 커피가 채워진 컵을 밀어 내줌으로써 용이하게 취출할 수 있도록 한 바리스타 커피로봇에 관한 기술이다.The present invention relates to a barista coffee robot, and more specifically, as a barista turns hot water in various ways and supplies it to coffee powder to produce various types of coffee, the desired coffee type is input to the coffee robot. It is a technology about a barista coffee robot that automatically makes coffee and pushes a cup filled with coffee so that it can be easily taken out.

Description

바리스타 커피로봇{Barista coffee robot}Barista coffee robot

본 발명은 바리스타 커피로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바리스타가 다양한 방법으로 온수를 돌리면서 커피가루에 공급하여 다양한 종류의 커피를 제조하는 것과 같이, 원하는 커피의 종류를 커피로봇에 입력하여 자동으로 커피를 제조하고 커피가 채워진 컵을 밀어 내줌으로써 용이하게 취출할 수 있도록 한 바리스타 커피로봇에 관한 기술이다.The present invention relates to a barista coffee robot, and more specifically, as a barista turns hot water in various ways and supplies it to coffee powder to produce various types of coffee, the desired coffee type is input to the coffee robot. It is a technology about a barista coffee robot that automatically makes coffee and pushes a cup filled with coffee so that it can be easily taken out.

우리나라 성인 1인당 연간 커피 소비량이 400잔을 넘어서며 커피시장 규모도 2014년부터 연평균 9.3% 증가한 것으로 나타났다. 수출규모 역시 지난 10년간 약 2배 이상 늘었으며, 커피전문점 시장은 2014년 대비 2년 이내에 53%가 성장했다.The annual consumption of coffee per adult in Korea exceeds 400 cups, and the coffee market size has increased by an annual average of 9.3% since 2014. Export volume has also more than doubled in the past 10 years, and the coffee shop market has grown by 53% within two years compared to 2014.

전문가들은 커피 가격이 소득 및 식사비와 비교해 저렴하지 않음에도 불구하고 수요가 줄지 않는 것은 커피의 단순 효용 뿐만 아니라 다른 효용에서 만족감을 느끼기 때문이고, 커피는 커피 본연의 기능인 카페인에 대한 니즈 증가에 따른 소비 증가, 사교 및 정보 교환을 위한 식후 티타임 니즈 증가, 개인 작업을 위한 공간 등 부가적인 목적을 위한 시장이 커지면서 단순 기호 식품이 아닌 문화 소비 제품으로 변화하고 있으며, 소비 패턴 자체에도 상당히 습관적인 모습을 보이므로 커피 시장의 성장세는 쉽게 꺾이지 않을 것으로 전망한다.Experts say that coffee prices are not cheap compared to income and meal costs, but demand does not decrease because coffee is not only simple utility, but also satisfied with other utilities, and coffee is consumed due to the increased need for caffeine, a natural function of coffee. As the market for additional purposes such as increase, increase of post-dinner tea time needs for social and information exchange, and space for personal work grows, it is becoming a cultural consumption product rather than a simple food, and the consumption pattern itself is quite habitual. Therefore, the growth of the coffee market is not expected to be easily dampened.

한편, 커피 본연의 맛인 원두커피는 아메리카노와 핸드드립 커피로 구분된다. 아메리카노는 커피머신의 인위적인 압력을 이용해 빠르고 진하게 에스프레소를 추출한 후 마시기 편하게 희석시킨 것이고, 핸드드립 커피는 원두를 적당한 크기로 분쇄한 후에 직접 뜨거운 물을 부어 중력으로 인해 커피액이 아래로 떨어져서 커피로 추출되는 방식이다. 이렇게 지구의 중력을 이용하여 추출되는 핸드드립 커피는 원두 자체의 종류 뿐만 아니라, 뜨거운 물을 부을 때 과추출되면 쓰고 떫은 맛이 덜 추출된 곳은 신맛과 풋맛이 나게 되어, 물줄기의 모양과 속도, 즉 물을 부을 때 그리는 나선의 모양과 속도에 따라 맛이 변화한다.On the other hand, coffee beans, the original taste of coffee, are divided into Americano and hand drip coffee. Americano extracts espresso quickly and thickly using the artificial pressure of a coffee machine, and then dilutes it for easy drinking. Hand-dried coffee is ground into a suitable size, and then pour hot water directly into it, and the coffee liquid falls down due to gravity. Is how it works. The hand drip coffee extracted using the earth's gravity is not only the type of coffee itself, but also the place where the bitter and less bitter taste is extracted when over-extracted when hot water is poured, sour and green. When pouring water, the taste changes depending on the shape and speed of the spiral.

이러한 핸드드립 커피를 제조하기 위해서는 상술한 바와 같이, 바리스타의 시간과 노력이 필요하므로, 커피에 대한 수요가 늘어나는 상황에 있어서 개인 사무실이나 가정에서 개인의 취향에 맞는 동일한 맛을 유지하는 것이 매우 힘든 작업이 될 것이다.In order to manufacture such a hand drip coffee, as described above, since the time and effort of the barista are required, it is very difficult to maintain the same taste according to the personal taste in the private office or at home in a situation where the demand for coffee increases. It will work.

따라서, 상기 문제점을 해결하기 위해 개시한 종래의 기술을 살펴보면, 대한민국 등록실용신안공보 제20-0459202호에 개시된 바와 같이, 드립퍼, 상기 드립퍼로부터 배출되는 액상을 수용하는 서버, 상기 서버가 안치되는 바닥판과, 상기 드립퍼와 상기 서버를 이격하고 상기 드립퍼가 거치되는 거치구멍이 형성된 상판으로 구성된 거치대를 포함하되, 상기 거치대의 바닥판에는 서버의 온도를 일정하게 유지시키는 히팅수단이 구비되어, 수동드립이 능숙하지 않은 작업자도 용이하게 커피 제조를 할 수 있으며 드립퍼의 이동시 커피가 관통공을 통해 흘러내리는 것을 방지하고, 서버의 온도를 일정하게 유지시킬 수 있는 수동드립용 커피제조기구이 개시되었다.Therefore, looking at the prior art disclosed to solve the above problems, as disclosed in Korean Registered Utility Model Publication No. 20-0459202, a dripper, a server for receiving liquid discharged from the dripper, a floor on which the server is placed It includes a plate, and a cradle consisting of an upper plate spaced apart from the dripper and the server and formed with a mounting hole through which the dripper is mounted, wherein the bottom plate of the cradle is provided with a heating means to keep the temperature of the server constant. This inexperienced worker can easily make coffee, and prevents coffee from flowing through the through hole when the dripper is moved, and a coffee making mechanism for manual drip that can keep the temperature of the server constant has been disclosed.

그러나, 상기 종래의 기술은 커피를 제조하는 데에 있어 사용이 번거로울 뿐만 아니라, 직접적으로 큰 효과를 가져다주지 못해 상기의 문제점을 완전히 해소하지는 못하였다.However, the conventional technique is not only cumbersome to use in the preparation of coffee, but also does not directly solve the above problems because it does not have a large effect.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0459202호(2012.03.22.)Republic of Korea Registered Utility Model Publication No. 20-0459202 (2012.03.22.)

본 발명은 상술한 바와 같은 선행 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 바리스타가 주전자로 뜨거운 물을 회전하면서 커피가루에 뿌려서 커피를 제조하는 것과 같이 원하는 맛으로 항상 동일하게 자동으로 커피를 내릴 수 있는 바리스타 커피로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the problems of the prior art as described above, and the barista always brews the coffee automatically with the desired taste, such as preparing coffee by sprinkling hot coffee with a kettle while sprinkling it on coffee powder. The purpose is to provide a barista coffee robot that can.

또한, 본 발명은 커피가 완성이 되면 뜨거운 커피에 의해 화상을 입지 않도록 커피가 채워진 컵을 밀어 내줌으로써 용이하게 취출할 수 있는 바리스타 커피로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a barista coffee robot that can be easily taken out by pushing out a cup filled with coffee so as not to be burned by hot coffee when the coffee is completed.

또한, 본 발명은 뜨거운 온수와 커피액이 중요한 부품에 튀지 않도록 부품들을 보호할 수 있는 바리스타 커피로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a barista coffee robot that can protect parts from hot water and coffee liquid splashing on important parts.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 여기에 언급되지 않은 본 발명이 해결하려는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems to be solved by the present invention not mentioned herein are from those described below to those skilled in the art to which the invention pertains. It will be clearly understood.

본 발명에 따른 바리스타 커피로봇은, 상부 받침대, 하부 받침대, 3개의 수직 받침대로 구성되어 ‘ㄷ’형상으로 마련되는 커버; 상기 커버 내에서 상부에 구비되어, 분쇄된 원두와 여과지가 삽입된 드리퍼를 배치하여, 상기 드리퍼의 상측에 형성되는 온수가 공급되는 온수공급관의 범위 내에서 상기 드리퍼를 이동시키는 드리퍼 이동장치; 상기 드리퍼 이동장치의 하부에 구비되어, 물통으로부터 물을 공급받아 보일러를 통해 상기 물을 가열한 후, 온수가 필요한 경우 개폐밸브를 통해 상기 온수공급관으로 온수를 공급하는 온수공급장치; 상기 온수공급장치의 하부에 구비되어, 상기 원두에 상기 온수가 공급되어 상기 드리퍼를 통해 제조된 커피가 채워진 커피컵을 사용자가 용이하게 취출할 수 있도록 상기 커피컵을 상기 사용자 측으로 이동시키는 커피컵 이동장치; 상기 커버 내에서 최후단에 구비되어, 사용자의 주문을 입력받아 상기 드리퍼 이동장치, 상기 온수공급장치, 상기 커피컵 이동장치를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 커버 내에 구비되어, 상기 드리퍼와 상기 커피컵을 제외하고 상기 드리퍼 이동장치, 상기 온수공급장치, 상기 커피컵 이동장치, 상기 컨트롤러를 온수와 제조된 커피로부터 보호할 수 있도록 외부를 감싸는 형태로 형성되는 케이스;를 포함하고, 커피를 제조하는 경우에는, 상기 온수공급관과 상기 커피컵은 고정된 위치에 배치된 반면, 상기 드리퍼는 상기 드리퍼에 삽입되어 있는 분쇄된 원두에 상기 온수공급관을 통해 온수를 공급받을 때 상기 드리퍼를 사용자에 의해 입력된 방향으로 이동시키도록 마련되어 사용자의 취향에 맞는 커피를 자동으로 제조할 수 있는 것을 특징으로 한다.The barista coffee robot according to the present invention comprises: an upper pedestal, a lower pedestal, and three vertical pedestals to provide a cover provided in the shape of'ㄷ'; A dripper moving device provided on the upper portion in the cover to dispose the dripper within a range of a hot water supply pipe through which hot water formed on an upper side of the dripper is disposed by disposing pulverized coffee beans and filter paper inserted therein; A hot water supply device provided at a lower portion of the dripper moving device, receiving water from a water tank to heat the water through a boiler, and supplying hot water to the hot water supply pipe through an open/close valve when hot water is required; It is provided at the bottom of the hot water supply device, the hot water is supplied to the coffee beans to move the coffee cup to move the coffee cup to the user side so that the user can easily take out the coffee cup filled with coffee prepared through the dripper Device; A controller provided at the last end in the cover to control the dripper moving device, the hot water supply device, and the coffee cup moving device upon receiving a user's order; And provided in the cover, except for the dripper and the coffee cup, the dripper moving device, the hot water supply device, the coffee cup moving device, the controller in a form surrounding the outside to protect from the hot water and the coffee produced The case to be formed, including, in the case of producing coffee, the hot water supply pipe and the coffee cup are arranged in a fixed position, while the dripper is hot water through the hot water supply pipe to the pulverized beans inserted in the dripper When it is supplied, it is provided to move the dripper in a direction input by the user, and it is characterized in that it is possible to automatically manufacture coffee suitable for a user's taste.

또한, 본 발명의 바리스타 커피로봇에 있어서, 상기 드리퍼 이동장치는, 이송모터에 의해 발생되는 회전힘이 볼스크류에 전달되어 직선힘으로 전환되고, 상기 볼스크류에 연결되는 슬라이드블럭에 상기 직선힘이 전달되어 제1리니어가이드 및 제2리니어가이드 내에서 상기 슬라이드블럭이 직선운동하며, 이에 따라 상기 슬라이드블럭에 연결되는 이동부재도 직선운동하게 되어, 상기 이동부재에 의해 상기 드리퍼가 배치되는 받침대를 직선 방향으로 이동시키는 직선운동부; 및 회전모터에 의해 발생되는 회전힘이 타이밍벨트에 의해 상기 받침대로 전달되어 상기 받침대를 회전시키는 회전운동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the barista coffee robot of the present invention, the dripper moving device, the rotational force generated by the transfer motor is transmitted to the ball screw is converted to a linear force, the linear force to the slide block connected to the ball screw The slide block is linearly moved in the first linear guide and the second linear guide by the transmission, so that the moving member connected to the slide block also linearly moves, thereby supporting the base on which the dripper is disposed by the moving member. A linear motion part moving in a linear direction; And it characterized in that it comprises a; rotational force generated by the rotating motor is transmitted to the pedestal by a timing belt to rotate the pedestal.

또한, 본 발명의 바리스타 커피로봇에 있어서, 상기 커피컵 이동장치는, 이송모터에 의해 발생되는 회전힘이 볼스크류에 전달되어 직선힘으로 전환되고, 상기 볼스크류에 연결되는 슬라이드블럭에 상기 직선힘이 전달되어 리니어가이드 내에서 상기 슬라이드블럭이 직선운동하며, 이에 따라 상기 슬라이드블럭에 연결되는 이동부재도 직선운동하게 되어, 상기 이동부재에 의해 상기 커피컵이 배치되는 받침대를 직선 방향으로 이동시키는 직선운동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the barista coffee robot of the present invention, the coffee cup moving device, the rotational force generated by the transfer motor is transmitted to the ball screw is converted to a linear force, the straight line to the slide block connected to the ball screw Force is transmitted, and the slide block is linearly moved in the linear guide, so that the moving member connected to the slide block is also linearly moved, thereby moving the pedestal in which the coffee cup is placed by the moving member in a linear direction. It characterized in that it comprises a linear motion.

또한, 본 발명의 바리스타 커피로봇에 있어서, 상기 커버는 사용자의 주문을 입력할 수 있는 입력부와 상기 사용자에게 알림을 제공하는 출력부를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 입력부로부터 주문신호를 전달받아 상기 주문신호에 따라 상기 커피로봇을 제어하고 커피의 제조가 완료된 경우 상기 출력부에 완료신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the barista coffee robot of the present invention, the cover includes an input unit capable of inputting a user's order and an output unit providing a notification to the user, and the controller receives the order signal from the input unit and receives the order. It is characterized in that it controls the coffee robot according to a signal and transmits a completion signal to the output unit when the coffee production is completed.

또한, 본 발명의 바리스타 커피로봇에 있어서, 테이블 내에 구비되어, 사용자의 주문을 입력할 수 있는 입력부, 상기 사용자에게 알림을 제공하는 출력부, 및 상기 입력부와 상기 출력부를 상기 컨트롤러와 신호를 교환하도록 마련되는 통신부로 구성되는 주문기를 더 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 입력부로부터 상기 통신부에 의해 주문신호를 전달받아 상기 주문신호에 따라 상기 커피로봇을 제어하고 커피의 제조가 완료된 경우 상기 통신부에 의해 상기 출력부에 완료신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the barista coffee robot of the present invention, provided in the table, the input unit for inputting a user's order, an output unit providing a notification to the user, and the input unit and the output unit exchange signals with the controller It further comprises an ordering machine consisting of a communication unit provided to, the controller receives the order signal from the input unit by the communication unit to control the coffee robot according to the order signal and when the coffee production is completed, the communication unit by the communication unit It is characterized in that the completion signal is transmitted to the output unit.

상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명의 바리스타 커피로봇은 개인 사무실이나 가정에서 자동으로 핸드드립 커피를 내릴 수 있으며, 커피 전문점에서는 종업원이 직접 커피를 내릴 필요가 없이, 동일한 맛을 유지할 수 있는 효과가 있다.By means of solving the above problem, the barista coffee robot of the present invention can automatically make hand drip coffee in a private office or at home, and in a coffee shop, employees can maintain the same taste without having to make coffee directly. It works.

또한, 본 발명의 바리스타 커피로봇은 테이블 위의 주문기 혹은 휴대폰 어플리케이션을 통해 직접 가지 않고 커피 주문을 입력한 후, 제조가 완료되면 발송되는 알림으로 커피를 취출할 수 있어 편의성을 향상시킨 효과가 있다. In addition, the barista coffee robot of the present invention can enter a coffee order without going directly through the ordering machine or mobile phone application on the table, and then take out coffee as a notification sent when the manufacturing is completed, thereby improving convenience. have.

또한, 본 발명의 바리스타 커피로봇은 세부 부품들을 보호하는 장치가 마련되어 고장발생률을 현저히 낮추는 효과가 있다. In addition, the barista coffee robot of the present invention has an effect of significantly lowering the failure rate by providing a device for protecting detailed parts.

도 1은 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 동작 순서를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 드리퍼 이동장치와 커피컵 이동장치를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 정면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 후면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 좌측면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 우측면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 평면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 배면도이다.
도 11은 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 드리퍼의 직선 및 회전운동을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 드리퍼의 직선 및 회전운동을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명에 따른 커피컵과 드리퍼가 배치된 바리스타 커피로봇의 커피컵의 용이한 취출을 위해 밀어 내주는 동작을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 커피컵의 용이한 취출을 위해 밀어 내주는 동작을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 컨트롤러의 제어로직을 나타낸 도면이다.
도 16은 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 작동순서를 나타낸 순서도이다.
도 17은 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 작동순서에 따른 기본형태를 나타낸 도면이다.
도 18은 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 작동순서에 따른 드리퍼가 삽입된 형태를 나타낸 도면이다.
도 19는 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 작동순서에 따른 커피컵이 안착된 형태를 나타낸 도면이다.
도 20은 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 작동순서에 따른 드리퍼의 직선 및 회전운동 형태를 나타낸 도면이다.
도 21은 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 작동순서에 따른 커피컵의 직선운동으로 인한 취출 형태를 나타낸 도면이다.
도 22는 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇의 작동순서에 따른 커피컵 취출 후 원래자리로 복귀하는 받침대 형태를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view of a barista coffee robot according to the present invention.
2 is a view showing the operation sequence of the barista coffee robot according to the present invention.
3 is a perspective view showing a dripper moving device and a coffee cup moving device of a barista coffee robot according to the present invention.
4 is a perspective view of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
5 is a front view of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
6 is a rear view of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
7 is a left side view of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
8 is a right side view of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
9 is a plan view of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
10 is a rear view of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
11 is a view showing a straight and rotary motion of the dripper of the barista coffee robot in which the coffee cup and the dripper according to the present invention are disposed.
12 is a view showing the linear and rotary motion of the dripper of the barista coffee robot according to the present invention.
13 is a view showing an operation of pushing out for easy extraction of a coffee cup of a barista coffee robot in which a coffee cup and a dripper according to the present invention are disposed.
14 is a view showing an operation of pushing out for easy extraction of the coffee cup of the barista coffee robot according to the present invention.
15 is a view showing the control logic of the controller of the barista coffee robot according to the present invention.
16 is a flow chart showing the operating sequence of the barista coffee robot according to the present invention.
17 is a view showing a basic form according to the operating sequence of the barista coffee robot according to the present invention.
18 is a view showing a form in which the dripper is inserted according to the operating sequence of the barista coffee robot according to the present invention.
19 is a view showing a form in which a coffee cup is seated according to an operation sequence of a barista coffee robot according to the present invention.
20 is a view showing a straight and rotary motion of the dripper according to the operating sequence of the barista coffee robot according to the present invention.
21 is a view showing a take-out form due to the linear motion of the coffee cup according to the operating sequence of the barista coffee robot according to the present invention.
22 is a view showing the shape of the pedestal returning to the original position after taking out the coffee cup according to the operating sequence of the barista coffee robot according to the present invention.

이상과 같은 본 발명에 대한 해결하고자 하는 과제, 과제의 해결 수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시예 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.The problems to be solved for the present invention as described above, the means for solving the problems, and specific matters including the effects of the invention are included in the following embodiments and drawings. Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 바리스타 커피로봇(1)은 커피 제조에 있어 분쇄된 원두에 온수를 공급하는 패턴, 속도에 따라 맛이 달라지므로 동일한 맛을 유지하기 위해 자동화된 로봇을 이용하여 핸드드립 커피를 제조하기 위한 것으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 커버(10), 드리퍼 이동장치(20), 온수공급장치(30), 커피컵 이동장치(40), 컨트롤러(50) 및 케이스(60)를 포함한다.Barista coffee robot (1) according to the present invention in the production of coffee, because the taste is changed according to the pattern, the speed of supplying hot water to the crushed coffee beans to manufacture the hand drip coffee using an automated robot to maintain the same taste As shown in Figure 1, as shown, cover 10, a dripper moving device 20, a hot water supply device 30, a coffee cup moving device 40, a controller 50 and a case 60 do.

또한, 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇(1)은 커피를 제조하는 과정에 있어서, 도 2에 도시된 바와 같이, 온수가 공급되는 관(32)과 커피가 채워지는 커피컵(c)은 고정된 위치에 배치된 반면, 드리퍼(d)는 드리퍼(d)에 삽입되어 있는 분쇄된 원두에 상기 온수공급관(32)을 통해 온수를 공급받을 때 드리퍼(d)를 사용자에 의해 입력된 방향으로 이동시키도록 마련되어 사용자의 취향에 맞는 커피를 자동으로 제조할 수 있도록 마련된다.In addition, the barista coffee robot (1) according to the present invention in the process of manufacturing coffee, as shown in Figure 2, the pipe 32 is supplied with hot water and the coffee cup (c) is filled with coffee is fixed On the other hand, the dripper (d) moves the dripper (d) in the direction input by the user when hot water is supplied through the hot water supply pipe (32) to the pulverized beans inserted in the dripper (d). It is provided so that it can be prepared automatically to fit the user's taste.

여기서, 상기 온수공급관(32)이 고정되는 것은, 일반적으로 바리스타가 온수를 특정한 패턴으로 분쇄된 원두에 부을 때 주전자를 움직이는 동작을 구현하기 위한 것으로, 온수공급관(32)이 고정되고 드리퍼(d)를 움직여 동일한 효과를 나타내고자 한다. 이와 반대로, 온수공급관(32)이 움직이고 드리퍼(d)가 고정된다면, 온수공급관(32)이 이동함에 따라 드리퍼(d) 주변에 온수가 튀는 사고가 발생할 가능성이 높을 것이다.Here, the hot water supply pipe 32 is fixed, in order to generally implement an operation of moving the kettle when the barista pours hot water into a crushed bean in a specific pattern, and the hot water supply pipe 32 is fixed and a dripper (d ) To show the same effect. Conversely, if the hot water supply pipe 32 moves and the dripper d is fixed, there is a high possibility that an accident of hot water splashing around the dripper d as the hot water supply pipe 32 moves.

또한, 커피컵(c)이 커피를 추출하는 과정에서 고정되는 것은 커피컵(c)과 드리퍼(d)가 둘다 이동하면 동일한 맛이 커피컵(c)의 한쪽으로 쏠림으로 인해 다양한 맛을 나타낼 수 없기 때문이며, 커피제조가 완료된 다음 사용자 측으로 커피컵(c)을 밀어내는 것은 사용자가 커피컵(c)을 용이하게 취출할 수 있고, 드리퍼(d)에서 완전히 떨어지지 못한 커피 방울에 의해 사용자가 화상을 입지 않도록 하기 위함이다.In addition, when the coffee cup (c) is fixed in the process of extracting the coffee, when both the coffee cup (c) and the dripper (d) move, the same taste may exhibit various tastes due to being pushed to one side of the coffee cup (c) The coffee cup (c) is pushed to the user's side after the coffee production is completed, and the user can easily take out the coffee cup (c), and the user burns by the coffee drop that has not completely dropped from the dripper (d). This is to avoid wearing it.

이하에서는, 도 1 내지 도 2를 참조하여, 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇(1)의 세부 장치들을 커피가 제조되면서 튈 수 있는 드리퍼(d)와 커피컵(c)으로부터 보호하기 위한 상기 커버(10) 및 상기 케이스(60)에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 2, the cover for protecting the detailed devices of the barista coffee robot 1 according to the present invention from drippers (d) and coffee cups (c) that can be removed while coffee is being manufactured. (10) and the case 60 will be described in detail.

먼저, 상기 커버(10)는, 상부받침대(11), 하부받침대(12), 3개의 수직받침대(13a-13b)로 구성되어 ‘ㄷ’형상으로 마련된다.First, the cover 10 is composed of an upper pedestal 11, a lower pedestal 12, and three vertical pedestals 13a-13b.

상기 상부받침대(11)는 상기 하부받침대(12)의 길이보다 상기 온수공급관(32)이 상기 하부받침대(12)를 기준으로 돌출되는 길이만큼 더 길게 구성된다.The upper pedestal 11 is configured to be longer than the length of the lower pedestal 12 such that the hot water supply pipe 32 protrudes relative to the lower pedestal 12.

상기 수직받침대는 제1수직받침대(13a), 제2수직받침대(13b), 제3수직받침대(13c)를 포함하여, 상기 상부받침대(11)와 상기 하부받침대(12)를 연결하는 4개의 면 중 상기 드리퍼(d)와 상기 커피컵(c)이 위치하는 1개의 면을 제외한 3면에 각각 구비된다.The vertical support includes four surfaces connecting the upper support 11 and the lower support 12, including a first vertical support 13a, a second vertical support 13b, and a third vertical support 13c. Of the dripper (d) and the coffee cup (c) is provided on each of the three surfaces except one surface.

다음으로, 상기 케이스(60)는, 상기 커버(10) 내에 구비되는 것으로, 상기 드리퍼(d)와 상기 커피컵(c)을 제외하고 상기 드리퍼 이동장치(20), 상기 온수공급장치(30), 상기 커피컵 이동장치(40), 상기 컨트롤러(50)를 온수와 제조된 커피로부터 보호할 수 있도록 외부를 감싸는 형태로 형성된다.Next, the case 60 is provided in the cover 10, except for the dripper (d) and the coffee cup (c), the dripper moving device 20, the hot water supply device 30 , The coffee cup moving device 40, the controller 50 is formed in a form surrounding the outside to protect from the hot water and the manufactured coffee.

또한, 상기 케이스(60)는 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 커버(10)의 길이 방향을 기준으로 세 개의 영역을 각각 보호하는 제1케이스(61), 제2케이스(62), 제3케이스(63)를 포함한다.In addition, the case 60, as shown in Figure 2, the first case 61, the second case 62, the third to protect each of the three areas based on the longitudinal direction of the cover 10, respectively The case 63 is included.

상기 제1케이스(61)는 상기 드리퍼(d)와 상기 커피컵(c)의 상부에 위치하여 상기 드리퍼(d)와 상기 커피컵(c)에 먼지 유입을 최소화하기 위한 구성으로, 상기 상부받침대(11)의 하부에 ‘ㄱ’ 형상으로 형성된다.The first case 61 is located at the top of the dripper (d) and the coffee cup (c) to minimize the inflow of dust to the dripper (d) and the coffee cup (c), the upper support It is formed in the shape of'a' at the bottom of (11).

상기 제2케이스(62)는 상기 드리퍼 이동장치(20), 상기 온수공급장치(30)의 보일러(31), 상기 커피컵 이동장치(40)를 감싸는 형태로 형성되나, 하부에 위치하는 상기 커피컵 이동장치(40)의 경우 후측을 향해 연장되는 형태로 구성되어 상기 제2케이스(62)와 상기 제3케이스(63) 사이를 연결하는 면 중 상기 커피컵 이동장치(40)가 구비되는 하부는 상기 제2케이스(62)와 상기 제3케이스(63)에 의해 차단되지 않는다.The second case 62 is formed in a form surrounding the dripper moving device 20, the boiler 31 of the hot water supply device 30, and the coffee cup moving device 40, but is located at the bottom of the coffee In the case of the cup moving device 40, it is configured in a form extending toward the rear side, and a lower portion provided with the coffee cup moving device 40 among the surfaces connecting the second case 62 and the third case 63 Is not blocked by the second case 62 and the third case 63.

상기 제3케이스(63)는 상기 케이스(60) 중 최후측에 위치하는 상기 컨트롤러(50)와 물통(w)을 감싸는 형태로 구비되며, 상기 물통(w)에 존재하는 물에 의해 상기 컨트롤러(50)가 영향을 받지 않도록 상기 컨트롤러(50)는 상기 제3케이스(63)의 상부에 부착되며, 상기 물통(w)은 상기 컨트롤러(50)의 하부에 구비된다.The third case 63 is provided in the form of surrounding the controller 50 and the water tank (w) located on the last side of the case (60), the controller (by the water present in the water tank (w) The controller 50 is attached to the upper portion of the third case 63 so that 50) is not affected, and the water bottle w is provided at the lower portion of the controller 50.

이와 같이, 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇(1)은 전체적으로 상기 제1케이스(61)에 의해 보호되는 부분, 커피가 제조되는 부분과, 상기 제2케이스(62) 상기 제3케이스(63)에 의해 보호되는 부분, 커피 제조를 위한 장치가 구비되는 부분으로 구분되어, 커피가 제조되는 경우에 커피컵(c)과 드리퍼(d)의 외부에 뜨거운 커피 혹은 온수가 튀거나 흐르더라도, 다른 구성요소를 보호할 수 있는 장치가 마련된다.As described above, the barista coffee robot 1 according to the present invention is a part protected by the first case 61 as a whole, a part in which coffee is manufactured, and the second case 62 and the third case 63 It is divided into a portion protected by a portion provided with a device for making coffee, even if hot coffee or hot water splashes or flows outside the coffee cup (c) and the dripper (d) in the case where coffee is produced, other configurations A device is provided that can protect the element.

이하에서는, 도 3 내지 도 14를 참조하여, 커피를 제조하는 데 직접적으로 사용되는 상기 드리퍼 이동장치(20), 상기 온수공급장치(30), 상기 커피컵 이동장치(40)에 대해 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, with reference to FIGS. 3 to 14, the dripper moving device 20, the hot water supply device 30, and the coffee cup moving device 40 directly used to manufacture coffee will be described in detail. Shall be

먼저, 상기 드리퍼 이동장치(20)는, 상기 커버(10) 내에서 상부에 구비되어, 분쇄된 원두와 여과지가 삽입된 드리퍼(d)를 배치하여, 상기 드리퍼(d)의 상측에 형성되는 온수가 공급되는 온수공급관(32)의 단부가 상기 드리퍼(d) 내에 위치되는 범위 내에서 상기 드리퍼를 이동시키도록 구성된다.First, the dripper moving device 20 is provided on the upper portion of the cover 10, and arranges a dripper (d) in which crushed coffee beans and filter paper are inserted to form hot water formed above the dripper (d). It is configured to move the dripper within a range in which the end of the hot water supply pipe 32 to be supplied is located in the dripper (d).

여기서, 상기 드리퍼(d)는 하부로 갈수록 지름이 작아지는 원뿔대 형상으로 형성되며 최하부에는 지름이 제일 큰 고정판이 마련되어, 온수가 공급될 때 중심을 용이하게 유지할 수 있도록 한다.Here, the dripper (d) is formed in the shape of a truncated cone having a smaller diameter toward the lower portion, and a fixed plate having the largest diameter is provided at the bottom, so that the center can be easily maintained when hot water is supplied.

또한, 상기 드리퍼(d)는 외부 일측에 손으로 잡을 수 있는 고리부를 형성하여, 커피를 추출한 후 뜨거운 드리퍼(d)를 사용자가 안전하게 제거할 수 있도록 한다.In addition, the dripper (d) is formed on the outer side of the hand-held ring portion, so that the user can safely remove the hot dripper (d) after extracting the coffee.

상기 드리퍼 이동장치(20)는, 상기 드리퍼(d)가 배치되는 받침대(21), 상기 드리퍼(d)를 직선으로 이동시키는 직선운동부(22), 및 상기 드리퍼(d)를 회전시키는 회전운동부(23)를 포함하며, 상기 드리퍼는 상기 직선운동부(22) 및 상기 회전운동부(23)가 함께 작동하여 직선운동 및 회전운동이 동시에 일어나게 된다.The dripper moving device 20 includes a base 21 on which the dripper d is disposed, a linear motion part 22 for moving the dripper d in a straight line, and a rotation motion part for rotating the dripper d. 23), the dripper is the linear motion portion 22 and the rotary motion portion 23 is operated together, the linear motion and the rotational motion occurs simultaneously.

상기 받침대(21)는 분쇄된 원두와 온수에 의해 추출되는 커피액이 상기 커피컵(c)으로 떨어지기 위한 취출구멍(211)을 포함한다.The pedestal 21 includes a take-out hole 211 for the brewed coffee beans and the coffee liquid extracted by the hot water to fall into the coffee cup c.

상기 직선운동부(22)는 이송모터(221), 볼스크류(222), 슬라이드블럭(223), 제1리니어가이드(224a)와 제2리니어가이드(224b), 이동부재(225) 및 근접센서(226)를 포함한다.The linear motion part 22 includes a transfer motor 221, a ball screw 222, a slide block 223, a first linear guide 224a and a second linear guide 224b, a moving member 225 and a proximity sensor ( 226).

구체적으로, 상기 직선운동부(22)는 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 이송모터(221)에 의해 발생되는 회전힘이 볼스크류(222)에 전달되어 직선힘으로 전환되고, 상기 볼스크류(222)에 연결되는 슬라이드블럭(223)에 상기 직선힘이 전달되어 제1리니어가이드(224a) 및 제2리니어가이드(224b) 내에서 상기 슬라이드블럭(223)이 직선운동하며, 이에 따라 상기 슬라이드블럭(223)에 연결되는 이동부재(225)도 직선운동하게 되어, 상기 이동부재(225)에 의해 상기 드리퍼(d)가 배치되는 상기 받침대(21)를 직선 방향으로 이동시키는 것이다.Specifically, as shown in FIG. 11, the linear motion part 22 transmits the rotational force generated by the transfer motor 221 to the ball screw 222 to be converted into a linear force, and the ball screw 222 ), the linear force is transmitted to the slide block 223 connected to the slide block 223 in a linear motion in the first linear guide 224a and the second linear guide 224b, and accordingly the slide block ( The moving member 225 connected to the 223 also moves linearly, so that the pedestal 21 on which the dripper d is disposed by the moving member 225 is moved in a linear direction.

상기 이송모터(221)는 정회전 및 역회전이 모두 가능하여, 상기 슬라이드블럭(223)을 정면 혹은 후면을 향해 두 방향으로 이동시킬 수 있도록 마련된다. 또한, 상기 근접센서(226)는 상기 리니어가이드(224a-224b)의 길이방향을 따라 4개의 홀이 형성되며, 일측에 그 중 2개의 홀이 인접하게 배치되고, 타측에 나머지 2개의 홀이 인접하게 배치된다. 상기 4개의 홀은 상기 드리퍼(d)가 움직일 수 있는 반경범위를 조절하기 위한 것으로, 상기 근접센서(226)는 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 슬라이드블럭(223)이 상기 4개의 홀 중 어느 홀까지 이동하는지를 감지한다. 이를 통해 상술할 컨트롤러(50)는 상기 근접센서(226)가 감지한 상기 슬라이드블럭(223)의 이동위치를 전달받아, 커피컵(c)의 크기에 따라 기설정된 이동허용범위와 상기 슬라이드블럭(223)의 이동위치를 비교하여, 상기 이동위치가 상기 이동허용범위에 도달하면, 상기 컨트롤러(50)는 상기 이송모터(221)를 기회전된 방향과 반대방향으로, 역회전시킬 수 있도록 구성된다.The transfer motor 221 is capable of both forward rotation and reverse rotation, and is provided to move the slide block 223 in two directions toward the front or rear. In addition, the proximity sensor 226 has four holes formed along the longitudinal direction of the linear guides 224a-224b, two holes of which are disposed adjacent to one side, and the other two holes adjacent to the other side. Is placed. The four holes are for adjusting a radius range in which the dripper (d) can move, and the proximity sensor 226 is shown in FIG. 11, wherein the slide block 223 is one of the four holes. It detects whether it moves to the hole. Through this, the controller 50 to be described receives the movement position of the slide block 223 sensed by the proximity sensor 226, and according to the size of the coffee cup (c), the preset movement allowable range and the slide block ( Comparing the movement position of 223), when the movement position reaches the movement allowable range, the controller 50 is configured to rotate the transfer motor 221 in the opposite direction to the opportunistic direction. .

이때, 상기 제1리니어가이드(224a)와 상기 제2리니어가이드(224b)는 상기 슬라이드블럭(223)이 일정거리 이상 이동하지 않도록 양측에 방지턱을 더 구비할 수 있다.At this time, the first linear guide 224a and the second linear guide 224b may further include prevention jaws on both sides so that the slide block 223 does not move over a certain distance.

상기 회전운동부(23)는 회전모터(231) 및 상기 회전모터(231)의 회전동력을 상기 드리퍼(d)로 전달하는 타이밍벨트(232)를 포함한다.The rotary motion part 23 includes a rotary motor 231 and a timing belt 232 that transmits the rotational power of the rotary motor 231 to the dripper d.

구체적으로, 상기 회전운동부(23)는 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 회전모터(231)에 의해 발생되는 회전힘이 상기 타이밍벨트(232)에 의해 상기 받침대(21)로 전달되어 상기 받침대(21)를 회전시키는 것이다.Specifically, as shown in FIG. 11, the rotary motion part 23 transmits the rotational force generated by the rotary motor 231 to the pedestal 21 by the timing belt 232, so that the pedestal ( 21) to rotate.

상기 타이밍벨트(232)는 상기 회전모터(231)의 하부에 배치되는 제1풀리, 상기 드리퍼(d)의 하부에 배치되는 제2풀리, 및 상기 제1풀리와 상기 제2풀리를 연결하여 상기 회전모터(231)로부터 상기 받침대(21)에 동력을 전달하기 위한 벨트를 포함한다. The timing belt 232 is connected to the first pulley disposed under the rotary motor 231, the second pulley disposed under the dripper d, and the first pulley and the second pulley to connect the And a belt for transmitting power from the rotating motor 231 to the pedestal 21.

여기서, 상기 드리퍼(d)의 하부에 배치되는 상기 제2풀리의 면적은 상부에 위치한 상기 받침대(21)의 면적보다 작게 구성된다. 이는 상기 드리퍼(d)에서 커피가 추출 중 튀더라도 상기 드리퍼(d)의 하부에 배치되는 상기 제2풀리에 손상을 가하지 않기 위한 것이다.Here, the area of the second pulley disposed under the dripper d is configured to be smaller than the area of the pedestal 21 located at the top. This is to prevent damage to the second pulley disposed under the dripper (d) even if coffee splashes during extraction in the dripper (d).

또한, 상기 이송모터(221)와 상기 회전모터(231)는 커피가 튈 수 있는 드리퍼(d)와 커피컵(c) 방향과 반대측으로 연장되도록 설치되며, 구체적으로, 상기 이송모터(221)는 후측 방향으로, 상기 회전모터(231)는 상측 방향으로, 다른 장치에 의해 간섭되지 않는 위치에 구비된다.In addition, the transfer motor 221 and the rotary motor 231 are installed to extend in opposite directions to the dripper (d) and coffee cup (c) in which coffee can be spun, specifically, the transfer motor 221 In the rear direction, the rotary motor 231 is provided in a position in the upward direction, which is not interfered by other devices.

다음으로, 상기 온수공급장치(30)는, 상기 드리퍼 이동장치(20)의 하부에 구비되어, 물통(w)으로부터 물을 공급받아 보일러(31)를 통해 상기 물을 가열한 후, 온수가 필요한 경우 개폐밸브를 통해 상기 온수공급관(32)으로 온수를 공급하도록 마련된다.Next, the hot water supply device 30 is provided at the lower portion of the dripper moving device 20, receives water from the water tank (w), heats the water through the boiler 31, and requires hot water. In this case, it is provided to supply hot water to the hot water supply pipe 32 through an on-off valve.

상기 물통(w)은 물을 담기 위해 장탈착 가능한 형태로 구비되어야 하며, 상기 커피컵 이동장치(40)로부터 후측으로 연장된 판재 상에 위치한다. 상기 판재는 상기 커피컵 이동장치(40)와 상부에서 상기 제2케이스(62) 및 상기 제3케이스(63)에 의해 차단되어 있으므로, 상기 물통(w)은 장탈착되는 경우에도 타 장치에 피해를 입히지 않을 수 있다.The water tank (w) should be provided in a detachable form to contain water, and is located on a plate extending rearward from the coffee cup moving device 40. Since the plate is blocked by the coffee cup moving device 40 and the second case 62 and the third case 63 at the top, the water bottle w is damaged to other devices even when it is detached. May not be coated.

또한, 상기 물통(w)은 보일러에 물을 공급하기 위한 펌프(미도시)를 구비할 수 있다.In addition, the water tank (w) may be provided with a pump (not shown) for supplying water to the boiler.

상기 보일러(31)는 본 발명의 바리스타 커피로봇(1)의 최우측에 있어서, 일단부가 상기 드리퍼 이동장치(20)에 위치하고, 타단부가 상기 커피컵 이동장치(40)에 위치하여, 세워진 형태로 구비된다. 이는 누운 형태로 구비될 경우, 구조적 관점에서 물을 공급받아 온수로 가열하는 동작이 이루어질 수 없기 때문이다. The boiler 31 is on the far right side of the barista coffee robot 1 of the present invention, one end is located on the dripper moving device 20, the other end is located on the coffee cup moving device 40, and erected It is provided in the form. This is because when it is provided in a lying down form, an operation of heating with hot water by receiving water from a structural point of view cannot be performed.

다음으로, 상기 커피컵 이동장치(40)는, 상기 온수공급장치(30)의 하부에 구비되어, 상기 원두에 상기 온수가 공급되어 상기 드리퍼(d)를 통해 제조된 커피가 채워진 커피컵(c)을 사용자가 용이하게 취출할 수 있도록 상기 커피컵(c)을 상기 사용자 측으로 이동시키기 위한 장치이다.Next, the coffee cup moving device 40 is provided at the lower portion of the hot water supply device 30, the hot water is supplied to the coffee beans and the coffee cup filled with the coffee prepared through the dripper (d) (c) ) Is a device for moving the coffee cup (c) toward the user so that the user can easily take it out.

상기 커피컵 이동장치(40)는, 상기 커피컵(c)이 배치되는 받침대(41), 상기 커피컵(c)을 직선으로 이동시키는 직선운동부(42), 및 상기 커피컵(c)을 감지하는 감지센서(43)를 포함한다.The coffee cup moving device 40 detects a pedestal 41 on which the coffee cup c is disposed, a linear motion part 42 for moving the coffee cup c in a straight line, and the coffee cup c. It includes a detection sensor 43.

상기 직선운동부(42)는 이송모터(421), 볼스크류(422), 슬라이드블럭(423), 리니어가이드(424), 및 이동부재(425)를 포함한다.The linear motion part 42 includes a transfer motor 421, a ball screw 422, a slide block 423, a linear guide 424, and a moving member 425.

구체적으로, 상기 직선운동부(42)는 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 이송모터(421)에 의해 발생되는 회전힘이 볼스크류(422)에 전달되어 직선힘으로 전환되고, 상기 볼스크류(422)에 연결되는 슬라이드블럭(423)에 상기 직선힘이 전달되어 리니어가이드(424a) 내에서 상기 슬라이드블럭(423)이 직선운동하며, 이에 따라 상기 슬라이드블럭(423)에 연결되는 이동부재(425)도 직선운동하게 되어, 상기 이동부재(2425)에 의해 상기 커피컵(c)이 배치되는 상기 받침대(21)를 직선 방향으로 이동시키는 것이다.Specifically, as shown in FIG. 12, the linear motion part 42 transmits the rotational force generated by the transfer motor 421 to the ball screw 422 to be converted into a linear force, and the ball screw 422 ) The linear force is transmitted to the slide block 423 connected to the slide block 423 linearly moves within the linear guide 424a, and accordingly the moving member 425 connected to the slide block 423 It is also a linear motion, to move the pedestal 21 in which the coffee cup c is disposed by the moving member 2425 in a linear direction.

상기 이송모터(421)는 정회전 및 역회전이 모두 가능하여, 상기 슬라이드블럭(423)을 정면 혹은 후면을 향해 두 방향으로 이동시킬 수 있도록 마련된다. 상기 이송모터(421)가 정회전하면, 상기 슬라이드블럭(423)이 정면을 향해 이동하여 상기 커피컵(c)을 정면 방향으로 내밀어 용이하게 취출할 수 있도록 한다. 반면, 상기 커피컵(c)을 사용자가 취출하는 경우에는, 상기 이송모터(421)가 역회전하여, 상기 슬라이드블럭(423)이 후면을 향해 이동하여 상기 커피컵(c)이 배치되는 상기 받침대(21)를 후면 방향으로 이동시켜 원래 위치로 복귀시킬 수 있도록 한다.The transfer motor 421 is capable of both forward rotation and reverse rotation, and is provided to move the slide block 423 in two directions toward the front or rear. When the transfer motor 421 rotates forward, the slide block 423 moves toward the front so that the coffee cup c is pushed in the front direction to be easily taken out. On the other hand, when the user takes out the coffee cup (c), the transfer motor 421 rotates backward, the slide block 423 moves toward the rear side, and the pedestal on which the coffee cup c is disposed (21) is moved to the rear direction so that it can be returned to the original position.

이때, 상기 리니어가이드(424)는 상기 슬라이드블럭(423)이 일정거리 이상 이동하지 않도록 양측에 방지턱을 더 구비할 수 있다.In this case, the linear guide 424 may further include prevention jaws on both sides so that the slide block 423 does not move over a certain distance.

또한, 상기 이송모터(421)는 커피가 튈 수 있는 드리퍼(d)와 커피컵(c) 방향과 반대측인, 후측으로 연장되도록 설치되며, 다른 장치에 의해 간섭되지 않는 위치에 구비된다.In addition, the transfer motor 421 is installed to extend to the rear side, which is opposite to the dripper (d) and coffee cup (c) directions in which coffee can be removed, and is provided at a position that is not interfered by other devices.

상기 감지센서(43)는 상기 온수공급관(32)으로부터 상기 드리퍼(d)에 온수를 공급받기 전에 미리 상기 커피컵(c)이 상기 받침대(41)에 위치하는지 확인하여 상기 컨트롤러(50)가 상기 커피컵(c)이 없을 때 온수를 공급하지 않도록 상기 컨트롤러(50)에 신호를 전달할 수 있다.The detection sensor 43 confirms that the coffee cup c is located on the pedestal 41 in advance before receiving hot water from the hot water supply pipe 32 to the dripper d, so that the controller 50 is A signal may be transmitted to the controller 50 so as not to supply hot water when there is no coffee cup c.

이하에서는, 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇(1)이 작동되는 제어로직을 도 15를 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a control logic in which the barista coffee robot 1 according to the present invention is operated will be described with reference to FIG. 15.

상기 컨트롤러(50)는, 사용자의 주문을 입력받아 상기 드리퍼 이동장치(20), 상기 온수공급장치(30), 상기 커피컵 이동장치(40)를 제어하고, 상기 드리퍼 이동장치(20), 상기 온수공급장치(30), 상기 커피컵 이동장치(40)의 작동이 완료되면 커피제조가 완료된 것으로 인식하여, 완료신호를 사용자에게 전송한다.The controller 50 receives the user's order, controls the dripper moving device 20, the hot water supply device 30, and the coffee cup moving device 40, the dripper moving device 20, the When the operation of the hot water supply device 30 and the coffee cup moving device 40 is completed, it is recognized that coffee production is completed, and a completion signal is transmitted to the user.

구체적으로, 상기 컨트롤러(50)는 상기 드리퍼 이동장치(20)에서는 상기 이송모터(221), 상기 회전모터(231)를, 상기 온수공급장치(30)에서는 상기 물통(w)의 몰을 상기 보일러(31)로 공급하는 펌프(미도시), 상기 보일러(31)를, 상기 커피컵 이동장치(40)에서는 상기 이송모터(421)를 제어할 수 있다.Specifically, the controller 50, the dripper moving device 20, the transfer motor 221, the rotary motor 231, the hot water supply device 30, the hot water supply device 30, the mole of the water tank (w) the boiler A pump (not shown) supplied to (31), the boiler (31), and the coffee cup moving device (40) can control the transfer motor (421).

상기 커버(10)는 사용자의 주문을 입력할 수 있는 입력부(14)와 상기 사용자에게 알림을 제공하는 출력부(15)를 포함할 수 있는데, 이때 상기 컨트롤러(50)는 상기 입력부(14)로부터 주문신호를 전달받아 상기 주문신호에 따라 상기 커피로봇(1)을 제어하고 커피의 제조가 완료된 경우 상기 출력부(15)에 완료신호를 전달할 수 있다.The cover 10 may include an input unit 14 capable of entering a user's order and an output unit 15 providing a notification to the user, wherein the controller 50 is provided from the input unit 14. Upon receiving the order signal, the coffee robot 1 may be controlled according to the order signal, and when the coffee production is completed, a completion signal may be transmitted to the output unit 15.

또한, 사용자가 이용하는 테이블 내에, 사용자의 주문을 입력할 수 있는 입력부(71), 상기 사용자에게 알림을 제공하는 출력부(73), 및 상기 입력부(71)와 상기 출력부(73)를 상기 컨트롤러(50)와 신호를 교환하도록 마련되는 통신부(72)로 구성되는 주문기(70)를 구비할 수 있는데, 이때 상기 컨트롤러(50)는 상기 입력부(71)로부터 상기 통신부(72)에 의해 주문신호를 전달받아 상기 주문신호에 따라 상기 커피로봇(1)을 제어하고 커피의 제조가 완료된 경우 상기 통신부(72)에 의해 상기 출력부(73)에 완료신호를 전달할 수 있다.In addition, in the table used by the user, the input unit 71 for inputting the user's order, the output unit 73 for providing notification to the user, and the input unit 71 and the output unit 73 are the controller It may be provided with an ordering machine 70 consisting of a communication unit 72 provided to exchange signals with the 50, wherein the controller 50 is an order signal by the communication unit 72 from the input unit 71 In response to receiving the control the coffee robot 1 according to the order signal and when the production of coffee is completed, the communication unit 72 may transmit a completion signal to the output unit 73.

상기 커버(10) 혹은 상기 주문기(70)에 구비되는 입력부(14, 71)는 커피의 종류, 상기 커피컵 이동장치(20)의 이동패턴, 상기 커피컵 이동장치(20)의 회전방향(정,역), 공급되는 온수의 온도, 상기 커피컵(c)의 크기 등을 사용자에게 입력받을 수 있다.The inputs 14 and 71 provided on the cover 10 or the ordering machine 70 are the types of coffee, the movement pattern of the coffee cup moving device 20, and the rotation direction of the coffee cup moving device 20 ( Forward, reverse), the temperature of the supplied hot water, the size of the coffee cup (c), and the like can be input to the user.

상기 입력부(14, 71)에 의해 입력된 내용을 전달받은 상기 컨트롤러(20)는 상기 드리퍼 이동장치(20), 상기 온수공급장치(30), 상기 커피컵 이동장치(40)의 전반을 제어할 수 있다.The controller 20 receiving the contents inputted by the input units 14 and 71 controls the overall of the dripper moving device 20, the hot water supply device 30, and the coffee cup moving device 40. Can be.

상기 출력부(15, 73)는 사용자에게 정보를 제공하는 LED와 같은 디스플레이, 혹은 소리를 출력하는 스피커 등으로 구성될 수 있다.The output units 15 and 73 may be configured with a display such as an LED that provides information to a user, or a speaker that outputs sound.

상기 통신부(72)는 블루투스와 같이 무선통신수단으로 구성될 수 있다.The communication unit 72 may be configured as a wireless communication means, such as Bluetooth.

상술한 구성에 따라, 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇(1)은 커피추출과정에 있어서, 도 16에 도시된 바와 같이, 정해진 순서대로 작동되도록 마련된다.According to the above-described configuration, the barista coffee robot 1 according to the present invention is provided to be operated in a predetermined order, as shown in FIG. 16 in the coffee extraction process.

우선, 본 발명에 따른 바리스타 커피로봇(1)은 도 17에 도시된 바와 같은 기본 형태로 마련된다. 커피를 추출하기 위해서는, 도 18에 도시된 바와 같이 사용자가 원하는 원두가루를 여과지에 넣은 드리퍼(d)를 상기 드리퍼이동장치(20)의 상기 받침대(21)의 상기 취출구멍(211)에 삽입한다. 그 후, 도 19에 도시된 바와 같이 사용자가 추출된 커피를 수용하고자 하는 커피컵(c)을 상기 커피컵이동장치(40)의 상기 받침대(41)에 안착시킨다. 사용자가 상기 컨트롤러(50)를 통해 커피추출명령을 입력하면, 상기 물통(w)으로부터 물이 상기 보일러(31)로 공급되어 가열되고, 가열된 온수는 상기 온수공급관(32)을 통해 상기 드리퍼(d)로 이동된다. 이때, 상기 드리퍼(d)는 상기 드리퍼이동장치(20)에 의해 이동하게 되는데, 사용자가 원하는 커피의 맛을 내기 위해 상기 컨트롤러(50)에 의해 정해진 방향, 혹은 입력된 방향으로 상기 드리퍼(d)를 이동시킬 수 있다. 상기 드리퍼(d)는 도 20에 도시된 바와 같이 직선 및 회전운동을 하게 되며, 상기 컨트롤러(50)는 상기 드리퍼(d)의 직선운동을 야기하는 상기 이송모터(221)와, 회전운동을 야기하는 상기 회전모터(231)를 제어하게 된다. 이때, 직선운동의 경우, 기입력된 상기 커피컵(c)의 크기에 따라, 상기 컨트롤러(50)는 상기 슬라이드블럭(223)의 이동위치를 상기 근접센서(226)를 통해 입력받고 기입력된 상기 커피컵(c)의 크기를 초과하지 않는 이ㅗ동허용범위 내에서 상기 슬라이드블럭(223)이 이동할 수 있도록 제어한다. 상기 온수공급관(32)으로부터 정해진 양의 온수 공급이 완료되면, 도 21에 도시된 바와 같이, 상기 커피컵(c)은 상기 커피컵이동장치(40)에 의해 사용자가 상기 커피컵(c)을 용이하게 취출할 수 있도록 사용자 방향으로 이동된다. 이를 위해 상기 컨트롤러(50)는 상기 커피컵(c)의 직선운동을 야기하는 상기 이송모터(421)를 정회전 제어하여, 상기 슬라이드블럭(423)과 상기 이송부재(425)에 의해 상기 커피컵(c)이 안착된 상기 받침대(41)를 이동시킨다. 그 후, 상기 감지센서(43)는 상기 커피컵(c)이 상기 받침대(41)에 위치하는지 여부를 확인하여, 사용자에 의해 상기 커피컵(c)이 취출된 것으로 판단되면, 상기 컨트롤러(50)는 도 22에 도시된 바와 같이, 상기 커피컵이동장치(40)의 상기 이송모터(421)를 역회전 제어하여 상기 커피컵(c)이 안착되는 상기 받침대(41)를 원래 자리로 복귀시킨다.First, the barista coffee robot 1 according to the present invention is provided in a basic form as shown in FIG. 17. In order to extract coffee, as shown in FIG. 18, a dripper (d) in which a bean powder desired by a user is put in a filter paper is inserted into the extraction hole 211 of the pedestal 21 of the dripper moving device 20. . Thereafter, as shown in FIG. 19, a coffee cup (c) for which the user wants to receive the extracted coffee is seated on the pedestal (41) of the coffee cup moving device (40). When the user inputs a coffee extraction command through the controller 50, water is supplied from the bucket w to the boiler 31 and heated, and the heated hot water is supplied to the dripper through the hot water supply pipe 32 ( d). At this time, the dripper (d) is moved by the dripper moving device 20, the dripper (d) in the direction determined by the controller 50 or the input direction to produce the taste of the coffee desired by the user Can be moved. The dripper (d) is a linear and rotational movement as shown in Figure 20, the controller 50 causes the transfer motor 221 to cause the linear movement of the dripper (d), and rotational movement To control the rotating motor 231. In this case, in the case of a linear motion, the controller 50 receives the movement position of the slide block 223 through the proximity sensor 226 according to the previously input size of the coffee cup c, and inputs the The slide block 223 is controlled to move within an allowable movement range that does not exceed the size of the coffee cup c. When a predetermined amount of hot water is supplied from the hot water supply pipe 32, as shown in FIG. 21, the coffee cup c is provided by the user to the coffee cup c by the coffee cup moving device 40. It is moved in the direction of the user to be easily taken out. To this end, the controller 50 controls the feed motor 421 to cause the linear motion of the coffee cup c to rotate in a forward direction, and the slide cup 423 and the feed member 425 control the coffee cup. (c) moves the pedestal 41 on which it is seated. Thereafter, the detection sensor 43 determines whether the coffee cup c is located on the pedestal 41, and if it is determined by the user that the coffee cup c is taken out, the controller 50 22, as shown in FIG. 22, the feed motor 421 of the coffee cup moving device 40 is reversely controlled to return the pedestal 41 on which the coffee cup c is seated to its original position. .

이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As described above, it will be understood that the technical configuration of the present invention described above can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the above-described embodiments are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and the meaning and scope of the claims It should be construed that any altered or modified form derived from the equivalent concept is included in the scope of the present invention.

1 : 바리스타 커피로봇
10 : 커버
11 : 상부받침대
12 : 하부받침대
13a : 제1수직받침대
13b : 제2수직받침대
13c : 제3수직받침대
14 : 입력부
15 : 출력부
20 : 드리퍼 이동장치
21 : 받침대
211 : 취출구멍
22 : 직선운동부
221 : 이송모터
222 : 볼스크류
223 : 슬라이드블럭
224a : 제1리니어가이드
224b : 제2리니어가이드
225 : 이동부재
226 : 근접센서
23 : 회전운동부
231 : 회전모터
232 : 타이밍벨트
30 : 온수공급장치
31 : 보일러
32 : 온수공급관
40 : 커피컵 이동장치
41 : 받침대
42 : 직선운동부
421 : 이송모터
422 : 볼스크류
423 : 슬라이딩블럭
424 : 리니어가이드
425 : 이동부재
43 : 감지센서
50 : 컨트롤러
60 : 케이스
61 : 제1케이스
62 : 제2케이스
63 : 제3케이스
70 : 주문기
71 : 입력부
72 : 통신부
73 : 출력부
c : 커피컵
d : 드리퍼
w : 물통1: Barista coffee robot
10: cover
11: Upper stand
12: lower support
13a: 1st vertical stand
13b: second vertical stand
13c: 3rd vertical stand
14: input unit
15: output
20: dripper moving device
21: pedestal
211: extraction hole
22: linear motion part
221: Transfer motor
222: Ball screw
223: Slide block
224a: 1st linear guide
224b: 2nd linear guide
225: moving member
226: proximity sensor
23: rotary motion
231: rotary motor
232: timing belt
30: hot water supply device
31: boiler
32: hot water supply pipe
40: coffee cup moving device
41: pedestal
42: linear motion
421: Transfer motor
422: Ball screw
423: sliding block
424: linear guide
425: moving member
43: detection sensor
50: controller
60: case
61: first case
62: second case
63: third case
70: ordering machine
71: input unit
72: communication unit
73: output
c: coffee cup
d: Dripper
w: bucket

Claims (5)

상부받침대, 하부받침대, 3개의 수직받침대로 구성되어 ‘ㄷ’형상으로 마련되는 커버;
상기 커버 내에서 상부에 구비되어, 분쇄된 원두와 여과지가 삽입된 드리퍼를 배치하여, 상기 드리퍼의 상측에 형성되는 온수가 공급되는 온수공급관의 단부가 상기 드리퍼 내에 위치되는 범위 내에서 상기 드리퍼를 이동시키는 드리퍼 이동장치;
상기 드리퍼 이동장치의 하부에 구비되어, 물통으로부터 물을 공급받아 보일러를 통해 상기 물을 가열한 후, 온수가 필요한 경우 개폐밸브를 통해 상기 온수공급관으로 온수를 공급하는 온수공급장치;
상기 온수공급장치의 하부에 구비되어, 상기 원두에 상기 온수가 공급되어 상기 드리퍼를 통해 제조된 커피가 채워진 커피컵을 사용자가 용이하게 취출할 수 있도록 상기 커피컵을 상기 사용자 측으로 이동시키는 커피컵 이동장치;
상기 커버 내에서 최후단에 구비되어, 사용자의 주문을 입력받아 상기 드리퍼 이동장치, 상기 온수공급장치, 상기 커피컵 이동장치를 제어하는 컨트롤러; 및
상기 커버 내에 구비되어, 상기 드리퍼와 상기 커피컵을 제외하고 상기 드리퍼 이동장치, 상기 온수공급장치, 상기 커피컵 이동장치, 상기 컨트롤러를 온수와 제조된 커피로부터 보호할 수 있도록 외부를 감싸는 형태로 형성되는 케이스;를 포함하고,
상기 커피컵 이동장치는,
상기 커피컵이 배치되는 받침대;
상기 커피컵을 직선으로 이동시키는 직선운동부; 및
상기 커피컵을 감지하는 감지센서를 포함하고,
상기 직선운동부는,
이송모터, 볼스크류, 슬라이드블럭, 리니어가이드, 및 이동부재를 포함하고,
상기 이송모터에 의해 발생되는 회전힘이 상기 볼스크류에 전달되어 직선힘으로 전환되고, 상기 볼스크류에 연결되는 상기 슬라이드블럭에 직선힘이 전달되어 상기 리니어가이드 내에서 상기 슬라이드블럭이 직선운동하며, 이에 따라 상기 슬라이드블럭에 연결되는 상기 이동부재도 직선운동하게 되어, 상기 이동부재에 의해 상기 커피컵이 배치되는 상기 받침대를 직선 방향으로 이동시키고,
상기 이송모터는,
정회전 및 역회전이 모두 가능하여, 상기 슬라이드블럭을 정면 혹은 후면을 향해 두 방향으로 이동시킬 수 있도록 마련되고,
상기 감지센서는,
상기 온수공급관으로부터 상기 드리퍼에 온수를 공급받기 전에 미리 상기 커피컵이 상기 받침대에 위치하는지 확인하여 상기 컨트롤러가 상기 커피컵이 없을 때 온수를 공급하지 않도록 상기 컨트롤러에 신호를 전달하고,
커피를 제조하는 경우에는, 상기 온수공급관과 상기 커피컵은 고정된 위치에 배치된 반면, 상기 드리퍼는 상기 드리퍼에 삽입되어 있는 분쇄된 원두에 상기 온수공급관을 통해 온수를 공급받을 때 상기 드리퍼를 사용자에 의해 입력된 방향으로 이동시키도록 마련되어 사용자의 취향에 맞는 커피를 자동으로 제조할 수 있는 것을 특징으로 하는 바리스타 커피로봇.It is composed of an upper stand, a lower stand, and three vertical stands, and is provided in a'c'shape;
It is provided on the top in the cover, and by placing a dripper with crushed coffee beans and filter paper inserted therein, the end of the hot water supply pipe supplied with hot water formed on the top of the dripper is moved within the range in which the dripper is located. Let the dripper moving device;
A hot water supply device provided at a lower portion of the dripper moving device, receiving water from a water tank to heat the water through a boiler, and supplying hot water to the hot water supply pipe through an open/close valve when hot water is required;
It is provided at the bottom of the hot water supply device, the hot water is supplied to the coffee beans to move the coffee cup to move the coffee cup to the user side so that the user can easily take out the coffee cup filled with coffee prepared through the dripper Device;
A controller provided at the last end in the cover to control the dripper moving device, the hot water supply device, and the coffee cup moving device upon receiving a user's order; And
It is provided in the cover, except for the dripper and the coffee cup, the dripper moving device, the hot water supply device, the coffee cup moving device, and the controller is formed in a form surrounding the outside to protect the hot water and the coffee produced To become; includes,
The coffee cup moving device,
A stand on which the coffee cup is placed;
A linear motion part that moves the coffee cup in a straight line; And
It includes a detection sensor for detecting the coffee cup,
The linear motion part,
Conveying motor, ball screw, slide block, linear guide, and moving member,
The rotational force generated by the transfer motor is transmitted to the ball screw to be converted into a linear force, and a linear force is transmitted to the slide block connected to the ball screw to cause the slide block to linearly move in the linear guide, Accordingly, the moving member connected to the slide block also linearly moves, so that the pedestal on which the coffee cup is disposed is moved in a linear direction by the moving member,
The transfer motor,
Both forward and reverse rotation are possible, so that the slide block can be moved in two directions toward the front or rear.
The detection sensor,
Before receiving hot water to the dripper from the hot water supply pipe, check whether the coffee cup is located on the pedestal in advance, and transmit a signal to the controller so that the controller does not supply hot water when the coffee cup is not present.
In the case of making coffee, the hot water supply pipe and the coffee cup are arranged at a fixed position, while the dripper is used to supply the dripper to the ground coffee beans inserted in the dripper when receiving hot water through the hot water supply pipe. Barista coffee robot, characterized in that it can be prepared to move in the direction input by the automatic coffee to the user's taste. 제1항에 있어서,
상기 드리퍼 이동장치는,
이송모터에 의해 발생되는 회전힘이 볼스크류에 전달되어 직선힘으로 전환되고, 상기 볼스크류에 연결되는 슬라이드블럭에 상기 직선힘이 전달되어 제1리니어가이드 및 제2리니어가이드 내에서 상기 슬라이드블럭이 직선운동하며, 이에 따라 상기 슬라이드블럭에 연결되는 이동부재도 직선운동하게 되어, 상기 이동부재에 의해 상기 드리퍼가 배치되는 받침대를 직선 방향으로 이동시키는 직선운동부; 및
회전모터에 의해 발생되는 회전힘이 타이밍벨트에 의해 상기 받침대로 전달되어 상기 받침대를 회전시키는 회전운동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바리스타 커피로봇.According to claim 1,
The dripper moving device,
The rotational force generated by the transfer motor is transmitted to a ball screw to be converted to a linear force, and the linear force is transmitted to a slide block connected to the ball screw, so that the slide block in the first linear guide and the second linear guide A linear motion unit that linearly moves and, accordingly, the moving member connected to the slide block also linearly moves, and moves the pedestal on which the dripper is disposed by the moving member in a linear direction; And
The rotational force generated by the rotating motor is transmitted to the pedestal by a timing belt to rotate the pedestal; a barista coffee robot comprising a. 제1항에 있어서,
상기 커버는 사용자의 주문을 입력할 수 있는 입력부와 상기 사용자에게 알림을 제공하는 출력부를 포함하고,
상기 컨트롤러는 상기 입력부로부터 주문신호를 전달받아 상기 주문신호에 따라 상기 커피로봇을 제어하고 커피의 제조가 완료된 경우 상기 출력부에 완료신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 바리스타 커피로봇.According to claim 1,
The cover includes an input unit capable of entering a user's order and an output unit providing a notification to the user,
The controller receives the order signal from the input unit, and controls the coffee robot according to the order signal, and transmits a completion signal to the output unit when the coffee production is completed. 제1항에 있어서,
테이블 내에 구비되어, 사용자의 주문을 입력할 수 있는 입력부, 상기 사용자에게 알림을 제공하는 출력부, 및 상기 입력부와 상기 출력부를 상기 컨트롤러와 신호를 교환하도록 마련되는 통신부로 구성되는 주문기를 더 포함하고,
상기 컨트롤러는 상기 입력부로부터 상기 통신부에 의해 주문신호를 전달받아 상기 주문신호에 따라 상기 커피로봇을 제어하고 커피의 제조가 완료된 경우 상기 통신부에 의해 상기 출력부에 완료신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 바리스타 커피로봇.According to claim 1,
It is provided in the table, and further includes an ordering unit configured as an input unit capable of inputting a user's order, an output unit providing a notification to the user, and a communication unit provided to exchange signals with the controller of the input unit and the output unit. ,
The controller receives an order signal from the input unit by the communication unit, controls the coffee robot according to the order signal, and transmits a completion signal to the output unit by the communication unit when manufacturing of coffee is completed. Star Coffee Robot. 삭제delete
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