KR102115101B1 - Iot기반 지능형 원격관리 서비스 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 Iot기반 지능형 원격관리 서비스 시스템에 관한 것으로서, 복수의 서보 드라이버, 상기 복수의 서보 드라이버와 EtherCAT으로 연결되며, 각각의 서보 드라이버로부터 수신된 운용정보에 대한 데이터를 실시간으로 수신하여 관리하는 마스터 서버, 상기 마스터 서버와 이더넷을 연결되며, 실시간으로 수신된 서보 드라이버의 운용정보 수신하여 실시간으로 서보 드라이버를 모니터링 할 수 있도록 하는 고객 관제 서버, 그리고, 상기 고객 관제 서버와 유무선 통신으로 연결되며 서보 드라이버의 운용 및 안전에 관한 정보를 수신하고, 수신된 정보에 따라 서보 드라이버를 원격제어할 수 있도록 하는 관리자 단말기를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 열화 현상, 과전류와 같은 고장의 직접적인 원인을 관리자에게 알림으로써 고장 원인에 대한 즉각적인 조치가 가능하여 모터 시스템의 수명 주기를 늘릴 수 있어 기업은 생산 지연으로 발생하는 손실 및 모터 시스템 교체 비용을 획기적으로 줄일 수 있는 효과를 지닌다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 열화 현상, 과전류와 같은 고장의 직접적인 원인을 관리자에게 알림으로써 고장 원인에 대한 즉각적인 조치가 가능하여 모터 시스템의 수명 주기를 늘릴 수 있어 기업은 생산 지연으로 발생하는 손실 및 모터 시스템 교체 비용을 획기적으로 줄일 수 있는 효과를 지닌다.
Description
본 발명은 Iot기반 지능형 원격관리 서비스 시스템에 관한 것으로서, 이를 더욱 상세하게 설명하면, 운용 중 발생하는 신호를 수집한 데이터 분석을 통해 모터의 수명을 예측하는 Iot기반 지능형 원격관리 서비스 시스템에 관한 것이다.
최근의 첨단제조용로봇 및 홈오토메이션화의 요구에 따라 보다 고효율이며 제어성이 뛰어난 슬롯리스 모터가 주목받고 있다. 슬롯리스 모터는 소형화, 효율성, 무게 및 관성에서 커다란 이점을 제공하여 이미 선진국을 비롯한 많은 국가가 고효율의 슬롯리스 모터에 대한 연구개발을 활발히 진행하고 있다.
슬롯리스 모터의 시장구조를 보았을 때, 유럽의 Maxon, 파울하버 등의 일부 선진 회사를 중심으로 고부가가치 시장을 형성하고 있고, 대만이나 중국 제품이 저가형 시장에 공급하고 있다.
또한, 정밀급 모터 제어 시스템을 개발하기 위해서는 고급 연구 인력과 상당한 개발비가 투자되어야 하나, 국내 모터 제조사 상당수는 자사의 모터를 튜닝한 정밀급 모터 제어 시스템을 확보하려는 욕구는 있으나 개발에 대한 투자는 소극적이다. 그러므로 국내 모터 제조사 대부분은 모터의 속도 제어만 가능한 모터 드라이브를 제품 라인으로 가지고 있으므로 저가의 중국산 모터에 경쟁력이 뒤쳐지는 상황이다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0666096 호(2017.01.09. 공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 운용 중 발생하는 신호를 수집한 데이터 분석을 통해 모터의 수명을 예측하는 Iot기반 지능형 원격관리 서비스 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 서보 드라이버, 상기 복수의 서보 드라이버와 EtherCAT으로 연결되며, 각각의 서보 드라이버로부터 수신된 운용정보에 대한 데이터를 실시간으로 수신하여 관리하는 마스터 서버, 상기 마스터 서버와 이더넷으로 연결되며, 실시간으로 수신된 서보 드라이버의 운용정보를 수신하여 실시간으로 서보 드라이버를 모니터링 할 수 있도록 하는 고객 관제 서버, 그리고, 상기 고객 관제 서버와 유무선 통신으로 연결되며 서보 드라이버의 운용 및 안전에 관한 정보를 수신하고, 수신된 정보에 따라 서보 드라이버를 원격제어할 수 있도록 하는 관리자 단말기를 포함한다.
상기 서보 드라이버는 Kalman Filter를 사용한 Load torque Estimation이 적용된 PMSM 제어 알고리즘을 이용하여 복수의 서보 모터로부터 수신된 빠른 응답성에 대응할 수 있도록 한다.
상기 마스터 서버는, EtherCAT 인터페이스를 적용하여 최대 50대의 서보 드라이버와 직렬연결되어 제어가 가능한 FOC(Field Oriented Control) 제어 방식이 적용될 수 있다.
상기 고객 관제 서버는, 다수의 서보 드라이브로부터 수신된 센서값을 딥러닝하여 부품 교체 예보 및 부하조건 변동에 대하여 지속적으로 최적의 튜닝상태 정보를 제공할 수 있다.
상기 고객 관제 서버는, 상기 마스터 서버로부터 복수의 서보 드라이버에 대한 정보를 수신하는 서보 드라이버 정보 수신부, 상기 마스터 서버로부터 수신된 서보 드라이버의 운용정보에 대한 데이터를 관리하는 데이터 관리부, 상기 수신된 운용정보에 대한 데이터가 사용자가 설정한 임계값과 비교하여 각각의 서보 드라이버의 상태를 진단할 수 있도록 하는 드라이버 진단부, 상기 수신된 운용정보에 대한 데이터로부터 센서의 미세 패턴 변동을 누적 분석하여 설비 상태 및 보전이 필요한 시점을 예측하여 제시하는 예측정보산출부, 상기 수신된 데이터를 통해 각각의 서보 드라이버가 구동하는데 최적의 값을 산출하여 제공하는 정보산출제공부, 그리고 상기 산출된 최적의 값 및 서보 드라이버의 설비 시점에 대한 정보를 제공하는 정보제공부를 포함할 수 있다.
상기 운용정보는, 상기 서보드라이버의 각 센서로부터 수신된 부하의 진동, 전류, 전압, 속도, 위치, 토크, 온도, 부하변동, 기계적 마모 및 블랙래쉬에 대해 측정된 값을 포함할 수 있다.
상기 드라이버 진단부는, 상기 관리자 단말기에 서보 드라이버에 대한 진단 정보를 실시간 송신하며, 상기 진단정보는, 상기 운용 정보 값이 사용자가 설정한 임계값을 초과할 때 발생되는 안전 정보와 서보 드라이버의 고장 상태를 포함할 수 있다.
상기 예측정보산출부는, 상기 서보 드라이버로부터 수신된 운용정보를 수집하고, 수집된 다량의 데이터를 분석하여 서보 드라이버에 포함된 모터의 수명주기를 예측할 수 있다.
상기 관리자 단말기는, 상기 수신된 서보 드라이버에 대한 진단 정보를 이용하여 원격 제어 및 고장 상태 정보를 파악할 수 있도록, 문자 형태의 메시지를 수신하며,
상기 고객 관제 서버로부터 수신된 안전 정보에 따라 서보 드라이버에 포함된 모터를 긴급 정지할 수 있는 신호를 서보 드라이버에 직접 전송할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 열화 현상, 과전류와 같은 고장의 직접적인 원인을 관리자에게 알림으로써 고장 원인에 대한 즉각적인 조치가 가능하여 모터 시스템의 수명 주기를 늘릴 수 있어 기업은 생산 지연으로 발생하는 손실 및 모터 시스템 교체 비용을 획기적으로 줄일 수 있는 효과를 지닌다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도2는 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 PMSM 제어 알고리즘을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 FOC방식을 구현하는 회로도이다.
도4는 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 EtherCAT 프로토콜 구현을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도1에 도시된 고객 관제 서버에 대한 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템을 이용한 원격 제어방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템 이용시 서보 드라이버에 포함된 모터에 대한 수명을 예측함으로 수명을 연장시킬 수 있는 것을 나타내는 그래프이다.
도 8은 도 5에 포함된 S370단계에서 관리자 단말기에 수신된 정보를 개략적으로 표시한 예시도이다.
도2는 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 PMSM 제어 알고리즘을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 FOC방식을 구현하는 회로도이다.
도4는 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 EtherCAT 프로토콜 구현을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도1에 도시된 고객 관제 서버에 대한 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템을 이용한 원격 제어방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템 이용시 서보 드라이버에 포함된 모터에 대한 수명을 예측함으로 수명을 연장시킬 수 있는 것을 나타내는 그래프이다.
도 8은 도 5에 포함된 S370단계에서 관리자 단말기에 수신된 정보를 개략적으로 표시한 예시도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
먼저, 도 1을 통해 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템을 개략적으로 도시한 도면이고, 도2는 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 PMSM 제어 알고리즘을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 FOC방식을 구현하는 회로도이고, 도4는 도1에 도시된 서보드라이버에 적용된 EtherCAT 프로토콜 구현을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템(100)은 복수의 서보 드라이버(110), 마스터 서버(120), 고객 관제 서버(130) 및 사용자 단말기(114)를 포함한다.
서보 드라이버(110)는 EtherCAT 통신이 가능하며, 각종 센서를 통해 측정된 데이터 및 각종 파라미터를 후술되는 마스터 서버(120)에 전달한다.
IEC 국제 표준으로 인증이 완료된 EtherCAT은 국제 표준의 개방화된 산업용 이더넷 프로토콜로써 높은 통신속도, 1㎲ 이하의 지터타임, 낮은 인터페이스 비용 등의 장점으로 국내에서도 반도체 장비 등에서의 서보 모터 및 모션 제어, 그리고 지능형 로봇 등 다양한 분야에서 활발하게 현장 적용이 이루어지고 있다.
그러나, 본 발명에서의 EtherCAT은 서보 드라이버(110)와 마스터 서버(120) 사이에 데이터를 송수신할 수 있는 하나의 통신 방식으로서 본 발명의 핵심 기술이 아니므로 상기 EtherCAT에 대해 상세하게 설명하지 않기로 한다.
한편, 서보 드라이버(110)는 FOC(Field Oriented Control) 제어 방식의 정밀급 PMSM 서보 모터를 포함하고 있으며, 상기 서보 모터는 슬롯리스(SLOTLESS)모터, BLDC모터, PMSM모터 등을 포함한다.
상기 FOC(Field Oriented Control)제어 방식은 P(비례), I(적분), D(미분)의 3항 동작을 조합시켜서 사용하는 제어 방식을 이용하여 속도, 위치, 토크등을 제어하는 것으로서, FOC는 자속기준제어라 번역되며, 자속의 방향과 일치하는 d축과 이에 수직인 q축에 대해 각각 전류제어 하는 방식으로 서보제어의 MTPA, MTPV, Flux Weakening control 등을 구현할 수 있도록 하는 바탕이 된다. 또한 FOC 제어기는 BLDC 모터를 6-step 구동할 때 발생하는 고질적인 문제인 토크 리플을 없애는데도 효과적이다.
이때, 상기 서보 모터의 제어를 위해 ARM에서 제공하는 CMSIS-DSP를 이용하여 알고리즘의 빠른 계산으로 짧은 루핑 타임을 실현하여 응답성 및 신뢰성을 확보할 수 있도록 한다. 이를 다시 설명하면, 상기 서보 드라이버(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, Kalman Filter를 사용한 Load torque Estimation이 적용된 PMSM 제어 알고리즘을 이용하여 복수의 서보 모터로부터 수신된 빠른 응답성에 대응할 수 있도록 한다.
또한, 상기 서보 모터는 도4에 도시된 바와 같이, EtherCAT Slave Stack을 포팅하여 CoE (CANopen over EtherCAT) 지원, FoE (File Access over EtherCAT) 지원 및 DC (Distribution Clock) 지원으로 동기화 성능이 향상되는 효과를 지닌다.
또한, 상기 서보 드라이버(110)는 온도, 전압, 전류, 속도 등을 센서에 의해 측정하고, 측정된 데이터는 마스터 서버(120)에 전달하여, 상기 마스터 서버(120)로 하여금 복수의 서보 드라이버(110)로 부터 수신된 운용정보가 고객 관제 서버(130)에 전달될 수 있도록 한다.
마스터 서버(120)는 복수의 서보 드라이버(110)로부터 수신된 운용 정보를 수신하고 관리하는 것으로서, 수신된 운용정보는 고객 관제 서버(130)에 송신한다.
한편, 상기 마스터 서버(120)는 서보 드라이버(110)의 고유값과 상기 서보 드라이버(110)로부터 수신된 운용정보를 매칭하여 고객 관제 서버(130)에 송신함으로서, 상기 고객 관제 서버(130)는 각각의 서보 드라이버(110)에 대한 운용정보를 수집하고, 수집된 운용정보를 이용하여 모터의 수명 및 고장등을 판단할 수 있도록 한다.
또한, 상기 마스터 서버(120)는 GUI 환경의 모터관리시스템(MMS:Motor Management System) 소프트웨어를 이용하여 다수의 Slave 모터를 관리한다.
게다가 상기 마스터 서버(120)는 운용 정보(모터 열화 정보, 전압, 전류, 토크, 속도, 부하변동, 기계적 마모, Backlash)를 고객 관제 서버(130)에 제공한다.
상기 고객 관제 서버(130)는 상기 마스터 서버(120)로부터 수신된 운용정보를 이용하여 서보 드라이버(110)에 포함된 모터 상태 분석에 활용될 수 있도록 하고, 안전 정보(운용 정보 값이 사용자가 설정한 임계값을 초과할 때 발생) 및 고장 상태를 관리자 스마트폰에 전송하여 관리자로 하여금 모터의 상태를 실시간으로 파악할 수 있도록 하며, 관리자는 수신된 정보를 이용하여 긴급할 경우 단말기(140)를 이용해 모터를 긴급 정지할 수 있도록 한다.
이하에서는 도 5를 통해 고객 관제 서버에 대하여 개략적으로 설명한다.
도 5는 도1에 도시된 고객 관제 서버에 대한 구성도이다.
도 5에 나타난 바와 같이, 고객 관제 서버(130)는 마스터 서버(120)로부터 수신된 서보 드라이버(110)에 대한 운용정보를 수집하고, 수집된 운용정보를 이용하여 안전 정보 및 고장 상태에 대한 정보를 획득하는 것으로서, 드라이버 정보수신부(131), 데이터 관리부(132), 드라이버 진단부(133), 예측정보산출부(134), 정보산출제공부(135) 및 정보제공부(136)를 포함한다.
드라이버 정보수신부(131)는 상기 마스터 서버(120)로부터 복수의 서보 드라이버(110)에 대한 정보를 수신한다.
이때, 상기 마스터 서버(120)는 EtherCAT 인터페이스를 적용하여 최대 50대의 서보 드라이버와 직렬연결되어 제어가 가능한 FOC(Field Oriented Control) 제어 방식이 적용되어 있다.
따라서, 드라이버 정보 수신부(131)는 서보 드라이버(110)에 대한 위치, 서버드라이버(110)의 구성 등에 대한 정보를 수신하고, 수신된 정보는 데이터 관리부(132)에 전달한다.
데이터 관리부(132)는 상기 마스터 서버(120)로부터 수신된 서보 드라이버(110)의 정보와, 운용데이터에 대한 데이터를 관리한다. 즉, 상기 드라이버 정보 수신부(131)로부터 수신된 서보 드라이버(110)에 대한 기본 정보와 마스터 서버(120)로부터 수신된 각각의 서보 드라이버(110)에 대한 운용정보를 같이 매칭하여 수집하고 관리한다.
상기 운용정보는 모터 열화 정보, 전압, 전류, 토크, 속도, 부하변동, 기계적 마모, Backlash 등을 포함한다.
드라이버 진단부(133)는 상기 데이터 관리부(132)에 수집된 운용정보에 대한 데이터가 사용자가 설정한 임계값과 비교하여 각각의 서보 드라이버의 상태를 진단할 수 있도록 한다.
운용정보는 서보 드라이버(110)에 포함된 모터의 상태를 분석하는 데 활용이 가능한 것이고, 상기 임계값은 재료의 특성이 인가 전압이나 온도 등의 조건이 어느 값을 넘을 때 불연속적으로 변화하는(예를 들면 절연성이 도전성으로 바뀌는) 경우 그 경계가 되는 값을 말한다.
따라서, 사용자는 운용정보에 포함되며, 센서부로부터 측정된 모터 열화 정보, 전압, 전류, 토크, 속도, 부하변동, 기계적 마모, Backlash 등에 대한 각각에 대한 센서값에 대한 임계값을 설정한다.
설정된 임계값보다 측정된 센서값이 더 클 경우 안전 정보를 생성한다.
예측정보산출부(134)는 상기 수신된 운용정보에 대한 데이터로부터 센서의 미세 패턴 변동을 누적 분석하여 설비 상태 및 보전이 필요한 시점을 예측한다.
이를 다시 설명하면, 예측정보산출부(134)는 수집된 운용정보에 데이터를 지속적으로 누적시키고, 누적된 데이터를 Machine Learning Software처리하여 설비의 현재 상태를 파악하고 보전이 필요한 시점을 예측한다.
정보산출제공부(135)는 상기 운용정보에 대한 데이터를 통해 각각의 서보 드라이버가 구동하는데 최적의 값을 산출하고, 후술되는 정보제공부(136)에 제공한다.
정보제공부(136)는 상기 산출된 최적의 값 및 서보 드라이버의 설비 시점에 대한 정보를 제공한다. 즉, 상기 정보 제공부(130)는 상기 정보산출제공부(135)에서 산출된 정보 데이터는 각각의 관리자가 가지고 있는 단말기(140)에 송신하여, 상기 관리자 단말기(140)를 소유하고 있는 관리자는 단말기(140)에 수신된 정보에 따라 서보 드라이버(110)를 원격으로 제어할 수 있도록 한다.
관리자 단말기(140)는 고객 관제 서버(130)로부터 수신된 안전정보 및 고장 상태를 수신하고, 수신된 정보에 따라 서보 드라이버(110)에 적정한 구동값을 설정하거나, 수신된 안전정보에 이상신호를 발견하게 되면 서보 드라이버(110)에 포함된 모터를 긴급 정지할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템을 이용한 원격 제어방법을 개략적으로 도시한 순서도이고, 도 7는 본 발명의 실시예에 따른 원격관리 서비스 시스템 이용시 서보 드라이버에 포함된 모터에 대한 수명을 예측함으로 수명을 연장시킬 수 있는 것을 나타내는 그래프이고, 도 8는 도 3에 포함된 S370단계에서 관리자 단말기에 수신된 정보를 개략적으로 표시한 예시도이다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 원격 관리 서비스 시스템은 먼저, 마스터 서버(120)가 EtherCAT으로 연결된 복수개의 서보 드라이버(110)로부터 운용정보를 수신한다(S310).
수신된 운용정보는 서보 드라이버(110)에 대한 기본 정보 데이터와 고객 관제 서버(130)에 전달된다. 운용정보와 기본 정보 데이터를 수신한 고객 관제 서버(130)는 수신된 데이터를 드라이버 정보수신부(131)를 통해 데이터 관리부(132)에 수집하여 저장한다(S320).
드라이버 진단부(133)는 수신된 서보 드라이버(110)에서 측정된 데이터에 따라 서보 드라이버(110)의 상태를 진단하기 위하여 임계값을 부여한다(S330).
부여된 임계값과 상기 서보 드라이버(110)에서 측정된 운용정보를 비교판단하여, 측정된 운용정보가 임계값보다 높을 경우 이를 관리자 단말기(140)에 송신하여 관리자가 실시간으로 서보 드라이버(110)의 현재 상태를 육안으로 확인하고, 확인된 정보에 따라 원격제어한다(S340)
그 다음에, 예측정보산출부(134)는 수신된 서보 드라이버(110)에 대한 운용정보에 대한 데이터를 일정시간동안 누적하고, 누적된 데이터를 이용하여 센서의 미세 패턴 변동을 분석하여 설비의 건강 상태를 파악하고 보전이 필요한 시점을 예측한다(S350).
이를 다시 설명하면, 물리적인 모델을 기반으로 센서데이터와 고장데이터를 누적한다. 누적된 데이터에 따라 노화정도, 이상빈도, 이상 강도를 합한 설비의 종합 건강도를 산출하고, 누적된 센서데이터를 학습하여 최적의 보전 시기를 예측한다.
이는 이상 원인이 되는 항목 즉 센서를 자동 분석하여 제시함으로서 도 4에 도시된 바와 같이, 열화 현상, 과전류와 같은 고장의 직접적인 원인을 관리자에게 알림으로써 고장 원인에 대한 즉각적인 조치가 가능하여 모터 시스템의 수명 주기를 늘릴 수 있어 생산 지연으로 발생하는 손실 및 모터 시스템 교체 비용을 획기적으로 줄일 수 있는 효과를 지닌다.
한편, 정보산출제공부(135)는 수신된 서보 드라이버(110)의 운용정보를 분석에 따라 서보 드라이버(110)를 구동하는데 최적의 값을 지속적으로 산출하고, 산출된 최적의 값을 정보제공부(136)에 전달한다(S360).
최적의 값을 전달받은 정보제공부(136)는 관리자 단말기(140)에 정보를 전달하고, 관리자 단말기(140)는 WiFi, LTE 등 모든 통신에 연결된 상태에서 도 5에 도시된 바와 같이, 알림 메시지를 통해 서보 드라이버(110)에 대한 정보를 수신한다(S370)
따라서, 관리자는 단말기(140)를 통해 전세계 어디나 Servo Driver를 원격으로 지속적인 실시간 지능형 튜닝이 가능하고, 원격 AS 및 Firmware Up Grade가 가능하여 대 고객 서비스가 국내(지방) 뿐 만 아니라 외국까지도 획기적으로 개선 가능하고, 원격관리 서비스가 가능하여 출장 및 AS 등에 필요한 시간 및 경비를 절감할 수 있다.
본 발명에 따르면, 열화 현상, 과전류와 같은 고장의 직접적인 원인을 관리자에게 알림으로써 고장 원인에 대한 즉각적인 조치가 가능하여 모터 시스템의 수명 주기를 늘릴 수 있어 기업은 생산 지연으로 발생하는 손실 및 모터 시스템 교체 비용을 획기적으로 줄일 수 있는 효과를 지닌다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 원격관리 서비스 시스템.
110 : 서보 드라이버
120 : 마스터 서버
130 : 고객 관제 서버
140 : 관리자 단말기
110 : 서보 드라이버
120 : 마스터 서버
130 : 고객 관제 서버
140 : 관리자 단말기
Claims (4)
- 복수의 Kalman Filter를 사용한 Load torque Estimation이 적용된 PMSM 제어 알고리즘을 이용하여 복수의 서보 모터로부터 수신된 빠른 응답성에 대응할 수 있도록하는 서보 드라이버,
상기 복수의 서보 드라이버와 EtherCAT으로 연결되는 것으로, 최대 50대의 각각의 서보 드라이버로부터 수신된 운용정보에 대한 데이터를 실시간으로 수신하여 제어가 가능한 FOC(Field Oriented Control) 제어 방식으로 관리하는 마스터 서버,
상기 마스터 서버와 이더넷으로 연결되며, 상기 마스터 서버로부터 상기 복수의 서보 드라이버에 대한 정보를 수신하는 상기 복수의 서보 드라이버 정보 수신부, 상기 마스터 서버로부터 수신된 상기 복수의 서보 드라이버의 운용정보에 대한 데이터를 관리하는 데이터 관리부, 상기 수신된 운용정보에 대한 데이터가 사용자가 설정한 임계값과 비교하여 각각의 상기 복수의 서보 드라이버의 상태를 진단할 수 있도록 하는 드라이버 진단부, 상기 수신된 운용정보에 대한 데이터로부터 센서의 미세 패턴 변동을 누적 분석하여 설비 상태 및 보전이 필요한 시점을 예측하여 제시하는 예측정보산출부, 상기 수신된 데이터를 통해 각각의 상기 복수의 서보 드라이버가 구동하는데 최적의 값을 산출하여 제공하는 정보산출제공부, 그리고 상기 산출된 최적의 값 및 상기 복수의 서보 드라이버의 설비 시점에 대한 정보를 제공하는 정보제공부를 포함하여 수신된 상기 복수의 서보 드라이버의 운용정보를 수신하여 실시간으로 서보 드라이버를 모니터링하고 상기 복수의 서보 드라이브로부터 수신된 센서값을 딥러닝하여 부품 교체 예보 및 부하조건 변동에 대하여 지속적으로 최적의 튜닝상태 정보를 제공하는 고객 관제 서버, 그리고,
상기 고객 관제 서버와 유무선 통신으로 연결되며 상기 복수의 서보 드라이버의 운용, 안전 및 진단에 관한 정보를 수신하고, 수신된 상기 복수의 서보 드라이버에 대한 진단 정보를 이용하여 원격 제어 및 고장 상태 정보를 파악할 수 있도록, 문자 형태의 메시지를 수신하며, 수신된 안전 정보에 따라 상기 복수의 서보 드라이버에 포함된 모터를 긴급 정지할 수 있는 신호를 상기 복수의 서보 드라이버에 직접 전송하여 원격제어할 수 있도록 하는 관리자 단말기를 포함하는 Iot기반 지능형 원격관리 서비스 시스템.
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