KR102113206B1 - Smart Cruise Control system of vehicle and method for controlling velocity of vehicle using the said system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 구간 단속 구간에서 일정 지점에 도달할 때마다 차량의 평균 속도를 계산하고 규정 속도에 부합하게 설정 속도를 조정하여 구간 단속 구간에서 규정 속도를 초과하지 않도록 하는 차량의 SCC 시스템 및 그 시스템의 차량 속도 제어 방법을 제안한다. 이를 위한 차량의 SCC 시스템은 제1 지점에서 제2 지점까지 주행할 때 지정 지점마다 자기 차량의 평균 속도를 계산하는 평균 속도 계산부; 자기 차량의 평균 속도를 기준 속도와 비교하는 속도 비교부; 및 자기 차량의 평균 속도가 기준 속도보다 높으면 자기 차량의 현재 속도를 제어하는 현재 속도 제어부를 포함한다.The present invention calculates the average speed of the vehicle whenever a certain point is reached in the section control section and adjusts the set speed in accordance with the specified speed to prevent the vehicle from exceeding the specified speed in the section control section and its system. We propose a vehicle speed control method. The SCC system of the vehicle for this purpose includes an average speed calculating unit that calculates an average speed of the own vehicle for each designated point when driving from the first point to the second point; A speed comparison unit comparing the average speed of the own vehicle with a reference speed; And a current speed control unit controlling the current speed of the own vehicle when the average speed of the own vehicle is higher than the reference speed.
Description
본 발명은 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 시스템을 이용하여 차량 속도를 제어하는 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 SCC 시스템을 이용하여 구간 단속 구간에서 차량의 속도를 제어하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a vehicle speed using a smart cruise control (SCC) system of a vehicle. More specifically, it relates to a method of controlling the speed of a vehicle in a section control section using the SCC system of the vehicle.
일반적으로 차량에 탑재되는 내비게이션 단말기에서는 인공위성을 통해 송신되는 지피에스(GPS) 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 파악한 후 내비게이션 단말기 내에 구비된 스토리지(Storage), 예를 들어 하드디스크(HDD) 등에 저장된 내비게이션 데이터를 검색하여 차량의 현재 위치에 상응하는 지도 영상을 재생 표시한다.In general, a navigation terminal mounted on a vehicle receives a GPS (GPS) signal transmitted through a satellite to determine the current location of the vehicle, and then stores the storage provided in the navigation terminal, for example, a navigation stored in a hard disk (HDD). Search for data and display and display the map image corresponding to the current location of the vehicle.
한편 내비게이션 데이터에는 차량의 과속을 단속하기 위해 도로 상에 설치된 카메라의 위치 좌표값이 포함될 수 있는데, 예를 들어 내비게이션 단말기에서는 차량의 현재 위치가 카메라 설치 위치와 인접하게 되면 카메라가 설치되어 있다는 음성 안내 메시지를 출력하기 때문에 차량 운전자는 음성 안내 메시지에 따라 차량의 속도를 감속하게 되므로 카메라 설치 지점에서의 차량 과속을 방지할 수 있게 된다.Meanwhile, the navigation data may include a position coordinate value of a camera installed on the road to control the speeding of the vehicle. For example, in the navigation terminal, a voice guidance indicating that the camera is installed when the current location of the vehicle is adjacent to the camera installation location. Since the vehicle outputs the message, the vehicle driver decelerates the vehicle speed according to the voice guidance message, thereby preventing vehicle overspeed at the camera installation point.
그러나 최근에는, 도로 상의 소정 구간을 차량 속도 단속 구간으로 지정하여 단속 구간 시작 지점과 끝 지점에 각각 카메라를 설치하고 단속 구간 내에서 차량이 이동한 시간을 측정하여 과속 여부를 판별하고 있기 때문에 일반적인 내비게이션 단말기에서와 같이 카메라가 설치되어 있다는 음성 안내 메시지를 출력하는 것만으로는 운전자가 차량 속도 단속 구간 내에서 적절한 속도로 차량을 안전하게 운전할 수 없게 되는 문제점이 발생하게 된다.However, in recent years, since a certain section on the road is designated as the vehicle speed control section, cameras are installed at the start and end points of the control section, and the time the vehicle travels within the control section is determined to determine whether the vehicle is speeding or not. Just by outputting a voice guidance message that the camera is installed as in the terminal, a problem arises in that the driver cannot safely drive the vehicle at an appropriate speed within the vehicle speed control section.
한국공개특허 제2008-0083968호는 차량용 내비게이션 단말의 서비스 방법에 대하여 제안하고 있다. 그런데 이 방법은 시간별로 차량의 평균 속도를 계산하기 때문에 상기한 문제점을 해결할 수 없다.Korean Patent Publication No. 2008-0083968 proposes a service method for a vehicle navigation terminal. However, this method cannot solve the above problem because it calculates the average speed of the vehicle by time.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 구간 단속 구간에서 일정 지점에 도달할 때마다 차량의 평균 속도를 계산하고 규정 속도에 부합하게 설정 속도를 조정하여 구간 단속 구간에서 규정 속도를 초과하지 않도록 하는 차량의 SCC 시스템 및 그 시스템의 차량 속도 제어 방법을 제안함을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above problems, and calculates the average speed of the vehicle whenever a certain point is reached in the section control section, and adjusts the set speed in accordance with the specified speed to exceed the specified speed in the section control section. It is an object of the present invention to propose an SCC system for a vehicle and a vehicle speed control method for the system.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned matters, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 제1 지점에서 제2 지점까지 주행할 때 지정 지점마다 자기 차량의 평균 속도를 계산하는 평균 속도 계산부; 상기 자기 차량의 평균 속도를 기준 속도와 비교하는 속도 비교부; 및 상기 자기 차량의 평균 속도가 상기 기준 속도보다 높으면 상기 자기 차량의 현재 속도를 제어하는 현재 속도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 SCC 시스템을 제안한다.The present invention was devised to achieve the above object, an average speed calculating unit for calculating the average speed of the own vehicle for each designated point when traveling from the first point to the second point; A speed comparison unit comparing the average speed of the own vehicle with a reference speed; And if the average speed of the subject vehicle is higher than the reference speed, a current speed control unit controlling the current speed of the subject vehicle is proposed.
바람직하게는, 상기 현재 속도 제어부는 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 상기 기준 속도 이하로 낮추어 상기 자기 차량의 속도를 제어한다.Preferably, the current speed control unit controls the speed of the own vehicle by lowering the driving set speed of the own vehicle below the reference speed.
바람직하게는, 상기 차량의 SCC 시스템은 선행 차량의 운행 정보를 획득하는 레이더 센서; 상기 선행 차량의 운행 정보를 기초로 상기 선행 차량의 현재 속도를 추정하는 현재 속도 추정부; 및 상기 선행 차량의 현재 속도를 기초로 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 결정하는 설정 속도 결정부를 더 포함한다.Preferably, the SCC system of the vehicle includes a radar sensor that acquires driving information of a preceding vehicle; A current speed estimator for estimating a current speed of the preceding vehicle based on driving information of the preceding vehicle; And a setting speed determining unit determining a driving setting speed of the own vehicle based on the current speed of the preceding vehicle.
바람직하게는, 상기 차량의 SCC 시스템은 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 비교하여 상기 운행 설정 속도가 상기 기준 속도보다 미리 정해진 값 이상 차이가 나면 상기 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 동일하게 변경하는 설정 속도 변경부를 더 포함한다.Preferably, the SCC system of the vehicle compares the driving setting speed of the own vehicle with the reference speed, and when the driving setting speed differs from the reference speed by a predetermined value or more, the driving setting speed is equal to the reference speed. It further includes a setting speed changing unit to change.
바람직하게는, 상기 레이더 센서는 상기 제1 지점으로부터 미리 정해진 거리 이내에 근접하면 상기 선행 차량의 운행 정보를 획득한다.Preferably, the radar sensor acquires driving information of the preceding vehicle when it approaches within a predetermined distance from the first point.
바람직하게는, 상기 차량의 SCC 시스템은 상기 제1 지점이 구간 단속 기점이고 상기 제2 지점이 구간 단속 종점일 때 구동된다.Preferably, the SCC system of the vehicle is driven when the first point is a section control start point and the second point is a section control end point.
또한 본 발명은 제1 지점에서 제2 지점까지 주행할 때 지정 지점마다 자기 차량의 평균 속도를 계산하는 평균 속도 계산 단계; 상기 자기 차량의 평균 속도를 기준 속도와 비교하는 속도 비교 단계; 및 상기 자기 차량의 평균 속도가 상기 기준 속도보다 높으면 상기 자기 차량의 현재 속도를 제어하는 현재 속도 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 제어 방법을 제안한다.In addition, the present invention is an average speed calculating step of calculating the average speed of the own vehicle for each designated point when driving from the first point to the second point; A speed comparison step of comparing the average speed of the subject vehicle with a reference speed; And if the average speed of the subject vehicle is higher than the reference speed, a current speed control step of controlling the current speed of the subject vehicle is proposed.
바람직하게는, 상기 현재 속도 제어 단계는 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 상기 기준 속도 이하로 낮추어 상기 자기 차량의 속도를 제어한다.Preferably, the current speed control step controls the speed of the magnetic vehicle by lowering the driving set speed of the magnetic vehicle below the reference speed.
바람직하게는, 상기 현재 속도 제어 단계 이전에, 선행 차량의 운행 정보를 획득하는 선행 차량 정보 획득 단계; 상기 선행 차량의 운행 정보를 기초로 상기 선행 차량의 현재 속도를 추정하는 현재 속도 추정 단계; 및 상기 선행 차량의 현재 속도를 기초로 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 결정하는 설정 속도 결정 단계를 포함한다.Preferably, prior to the current speed control step, prior vehicle information acquisition step of acquiring driving information of the preceding vehicle; A current speed estimation step of estimating a current speed of the preceding vehicle based on driving information of the preceding vehicle; And a setting speed determining step of determining a driving setting speed of the own vehicle based on the current speed of the preceding vehicle.
바람직하게는, 상기 설정 속도 결정 단계 이후에, 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 비교하여 상기 운행 설정 속도가 상기 기준 속도보다 미리 정해진 값 이상 차이가 나면 상기 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 동일하게 변경하는 설정 속도 변경 단계를 포함한다.Preferably, after the step of determining the set speed, if the set speed of the vehicle differs from the reference speed by comparing the set speed of the own vehicle with the reference speed, the set speed is set to the reference speed. And a setting speed changing step to change the same as.
바람직하게는, 상기 선행 차량 정보 획득 단계는 상기 제1 지점으로부터 미리 정해진 거리 이내에 근접하면 상기 선행 차량의 운행 정보를 획득한다.Preferably, the step of acquiring the preceding vehicle information acquires driving information of the preceding vehicle when it approaches within a predetermined distance from the first point.
바람직하게는, 상기 평균 속도 계산 단계는 상기 제1 지점으로 구간 단속 기점을 이용하고 상기 제2 지점으로 구간 단속 종점을 이용한다.Preferably, the step of calculating the average speed uses a section control start point as the first point and a section control end point as the second point.
본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성을 통해 다음 효과를 얻을 수 있다.The present invention can obtain the following effects through the configuration for achieving the above object.
첫째, 기존 방법은 단순히 설정 속도를 평균 규정 속도와 동일하게 제어했지만 본 발명은 운전자가 기설정한 설정 속도를 넘지 않는 범위에서 유연하게 설정 속도를 제어할 수 있다.First, the existing method simply controlled the set speed to be the same as the average prescribed speed, but the present invention can flexibly control the set speed within a range not exceeding the preset speed set by the driver.
둘째, 평균 규정 속도를 넘지 않는 범위에서 단속 구간을 통과하는 시간을 최대한 단축할 수 있고 운전자의 최고 설정 속도에 대한 의지를 반영하여 자동 제어함으로써 편의를 제공한다.Second, it is possible to shorten the time required to pass through the intermittent section within a range not exceeding the average prescribed speed, and provides convenience by automatically controlling the driver's willingness to set the maximum speed.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 SCC 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 SCC 제어부의 기능을 모듈별로 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 SCC 시스템의 차량 속도 제어 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 속도 제어 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram schematically showing an SCC system of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing the functions of the SCC control unit shown in FIG. 1 for each module.
3 is a reference diagram for describing a vehicle speed control method of the SCC system shown in FIG. 1.
4 is a flowchart illustrating a vehicle speed control method according to a preferred embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, when adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components have the same reference numerals as possible even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known structures or functions may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted. In addition, although preferred embodiments of the present invention will be described below, the technical spirit of the present invention is not limited to or limited thereto, and can be variously implemented by a person skilled in the art.
본 발명은 내비게이션(GPS 수신 장치)과 스마트 크루즈 컨트롤(이하 SCC) 시스템을 이용한 구간 단속 구간에서의 평균 속도 제어에 관한 것으로, 먼저 구간 단속 기점으로부터 종점까지 주행하는 동안 차량의 평균 속도를 지속적으로 계산하고, 이후 이를 바탕으로 구간 단속 종점 구간에서 차량의 평균 속도가 규정 평균 속도를 초과하지 않도록 운전자가 기설정한 설정 속도를 넘지 않는 범위에서 SCC 시스템의 설정 속도를 결정하는 방법에 관한 것이다. 상기의 과정을 통해 다양한 구간 단속 구간에서 운전자의 편의성을 향상시키고 교통 사고 발생을 경감시킬 수 있다.The present invention relates to an average speed control in a section control section using a navigation system (GPS receiving device) and a smart cruise control (hereinafter SCC) system, which continuously calculates the average speed of the vehicle while driving from the section control start point to the end point Then, based on this, it relates to a method for determining the set speed of the SCC system in a range not exceeding a preset speed set by the driver so that the average speed of the vehicle does not exceed the prescribed average speed in the section end point section. Through the above process, it is possible to improve the convenience of the driver and reduce the occurrence of traffic accidents in various sections.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 SCC(Smart Cruise Control) 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a smart cruise control (SCC) system of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1에 따르면, 차량의 SCC 시스템(100)은 내비게이션 장치(110), 레이더 센서(120), 차량 센서(130), 제어 스위치(140), 정보 알림 장치(150) 및 SCC 제어부(160)를 포함한다.According to FIG. 1, the vehicle's
내비게이션 장치(110)는 GPS 수신 모듈(111)과 맵 비교 모듈(112)을 구비한다.The navigation device 110 includes a
GPS 수신 모듈(111)은 GPS 시스템을 통해 차량의 현재 위치를 수신한다.The
맵(MAP) 비교 모듈(112)은 GPS 수신 모듈(111)을 통해 수신된 차량의 현재 위치를 저장되어 있는 맵에 표시한다.The map (MAP)
내비게이션 장치(110)는 이와 같이 GPS 수신 모듈(111)과 맵 비교 모듈(112)을 이용하여 차량의 현재 위치가 구간 단속 구간인지를 판단하는 기능을 수행한다.The navigation device 110 performs a function of determining whether the current position of the vehicle is a section control section using the
레이더 센서(120)는 선행 차량들의 거동을 판단하는 기능을 수행한다.The
차량 센서(130)는 제어 대상인 자기 차량의 동역학적 상태를 계측하는 기능을 수행한다.The
제어 스위치(140)는 목표 차간 거리, 설정 속도 등 SCC 제어 정보를 입력하는 기능을 수행한다.The
정보 알림 장치(150)는 SCC 제어 정보 및 단속 구간 진입/진출, 평균 속도 등의 정보를 운전자에게 전달하는 기능을 수행한다.The information notification device 150 performs a function of transmitting SCC control information and information such as entry / exit of the intermittent section and average speed to the driver.
SCC 제어부(160)는 내비게이션 장치(110), 레이더 센서(120), 차량 센서(130), 제어 스위치(140) 등으로부터 전달된 정보를 기반으로 적절한 설정 속도를 생성하는 기능을 수행한다.The
본 발명에 사용되는 레이더 센서(120)는 제어 차량(즉 자기 차량) 전방에 주행하는 차량들의 거리 및 속도 정보를 SCC 제어부(160)에 제공한다. 그러면 SCC 제어부(160)는 레이더 센서(120)로부터의 정보, 차량 센서(130)로부터 전달받은 제어 차량의 거동 정보, 내비게이션 장치(110)로부터 전달된 위치 정보 등을 기반으로 구간 단속 구간에서 제어 차량의 평균 속도 규정을 준수하기 위한 적절한 설정 속도를 생성한다.The
SCC 제어부(160)는 본 발명에서 제안된 방법을 수행하기 위해 도 2에 도시된 모듈들로 구성될 수 있다. 이하 도 2를 참조하여 보다 자세하게 설명한다. 도 2는 도 1에 도시된 SCC 제어부의 기능을 모듈별로 도시한 블록도이다.The
SCC 제어부(160)는 평균 속도 계산부(210), 속도 비교부(220) 및 현재 속도 제어부(230)를 포함한다.The
평균 속도 계산부(210)는 제1 지점에서 제2 지점까지 주행할 때 지정 지점마다 자기 차량의 평균 속도를 계산하는 기능을 수행한다. 상기에서 제1 지점은 구간 단속 기점을 의미하고 제2 지점은 구간 단속 종점을 의미한다.The
속도 비교부(220)는 자기 차량의 평균 속도를 기준 속도와 비교하는 기능을 수행한다.The
현재 속도 제어부(230)는 자기 차량의 평균 속도가 기준 속도보다 높으면 자기 차량의 현재 속도를 제어하는 기능을 수행한다. 현재 속도 제어부(230)는 자기 차량의 운행 설정 속도를 기준 속도 이하로 낮추어 자기 차량의 속도를 제어한다.The current speed control unit 230 performs a function of controlling the current speed of the own vehicle when the average speed of the own vehicle is higher than the reference speed. The current speed control unit 230 controls the speed of the own vehicle by lowering the driving set speed of the own vehicle below a reference speed.
SCC 제어부(160)는 현재 속도 추정부(240)와 설정 속도 결정부(250)를 더 포함할 수 있다.The
현재 속도 추정부(240)는 선행 차량의 운행 정보를 기초로 선행 차량의 현재 속도를 추정하는 기능을 수행한다. 선행 차량의 운행 정보는 레이더 센서(120)에 의해 획득될 수 있다. 레이더 센서(120)는 제1 지점으로부터 미리 정해진 거리 이내에 근접하면 선행 차량의 운행 정보를 획득할 수 있다.The current speed estimator 240 performs a function of estimating the current speed of the preceding vehicle based on the driving information of the preceding vehicle. The driving information of the preceding vehicle may be obtained by the
설정 속도 결정부(250)는 선행 차량의 현재 속도를 기초로 자기 차량의 운행 설정 속도를 결정하는 기능을 수행한다.The set speed determining unit 250 performs a function of determining a driving set speed of the own vehicle based on the current speed of the preceding vehicle.
한편 평균 속도를 단속하는 구간에서 단순히 제어 차량의 최고 속도를 평균 속도 이하로 제어하게 되면 평균 속도 규정은 준수할 수 있지만 만약 구간 진입 후 초반에 정체가 유지되다가 다시 교통 흐름이 원만해지는 경우에도 평균 속도 규정 이하로 제어하기 때문에 교통 흐름에 대한 유연성이 떨어지며 운전자의 제어 의지를 반영하지 못하는 문제점이 있다. 본 발명에서는 이 점을 참작하여 SCC 제어부(160)가 설정 속도 변경부(260)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, if the maximum speed of the control vehicle is simply controlled below the average speed in the section where the average speed is regulated, the average speed regulation can be complied with. There is a problem in that it is less flexible for traffic flow and does not reflect the driver's will to control because it is controlled below the regulations. In the present invention, taking into account this point, the
설정 속도 변경부(260)는 자기 차량의 운행 설정 속도를 기준 속도와 비교하여 운행 설정 속도가 기준 속도보다 미리 정해진 값 이상 차이가 나면 운행 설정 속도를 기준 속도와 동일하게 변경하는 기능을 수행한다.The set
다음으로 차량의 SCC 시스템(100)의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 3은 도 1에 도시된 SCC 시스템의 차량 속도 제어 방법을 설명하기 위한 참고도이다.Next, an operation method of the
SCC 제어부(160)에서는 내비게이션 장치(110), 레이더 센서(120), 차량 센서(130), 제어 스위치(140) 등으로부터 정보를 전달받아 구간 단속 기점에 들어선 후부터 운전자가 기설정한 설정 속도를 넘지 않는 범위에서 SCC 시스템(100)의 설정 속도를 자동으로 제어함으로써 구간 단속 종점에서의 제어 차량의 평균 속도가 평균 속도 규정을 준수할 수 있도록 한다.The
제어 차량이 구간 단속 기점(P1)에 진입할 때 운전자가 기설정한 SCC 설정속도(Vpre)가 평균 속도 규정을 준수하기 위한 설정 속도(Vraw)보다 큰 경우 SCC 제어부(160)는 현재 설정 속도(Vset)을 Vraw와 동일하게 낮춘다.When the control vehicle enters the section intermittent starting point P1, if the SCC preset speed V pre set by the driver is greater than the set speed V raw for complying with the average speed regulation, the
만약 운전자가 기설정한 SCC 설정 속도(Vpre)가 평균 속도 규정을 준수하기 위한 설정 속도(Vraw)보다 작다면 운전자의 의도를 반영하여 기설정된 설정 속도 그대로 기본 SCC 제어를 수행한다.If the driver's preset SCC set speed (V pre ) is smaller than the set speed (V raw ) to comply with the average speed regulation, the basic SCC control is performed at the preset speed by reflecting the driver's intention.
단속 구간에 진입하여 주행하는 동안에는 실시간으로 제어 차량의 평균 속도를 계산하며(A), 일정 주기로 새롭게 사용할 설정 속도를 계산한다(B).While entering the intermittent section and driving, the average speed of the control vehicle is calculated in real time (A), and the set speed to be used at a predetermined cycle is calculated (B).
평균 속도와 설정 속도는 다음 수학식을 이용하여 계산한다.The average speed and set speed are calculated using the following equation.
평균 속도(Vmean) = 이동 거리(|P1 - P2|) / 이동 시간 (C1)Average speed (V mean ) = Travel distance (| P1-P2 |) / Travel time (C1)
설정 속도(Vnew) = |P3 - P2| / (C2 ± α)Setting speed (V new ) = | P3-P2 | / (C2 ± α)
상기에서 α는 가중치로서, 차량의 평균 속도와 규정 속도 간 차이값으로부터 임의로 결정될 수 있다.In the above, α is a weight, and may be arbitrarily determined from a difference value between the average speed and the specified speed of the vehicle.
설정 속도를 너무 자주 변경하게 되면 불필요한 가/감속이 발생할 수 있으므로 적정 주기마다 계산하여 변경하는 것이 바람직하다.If the setting speed is changed too frequently, unnecessary acceleration / deceleration may occur, so it is desirable to calculate and change it every appropriate period.
현재 위치까지 이동하는 동안의 평균 속도(V1)을 기반으로 현재 위치에서 구간 단속 종점까지의 예상 이동 시간(C2)을 계산한다.The estimated travel time (C2) from the current position to the end of the section control is calculated based on the average speed (V1) while moving to the current position.
한편 P2에서 P3까지 예상 이동 시간(C2)은 다음 수학식을 이용하여 계산할 수 있다.Meanwhile, the estimated travel time C2 from P2 to P3 can be calculated using the following equation.
예상 이동 시간(C2) = |P3 - P2| / Vmean Estimated travel time (C2) = | P3-P2 | / V mean
만약 평균 속도(V1)가 평균 속도 규정을 준수하기 위한 설정 속도(Vraw)보다 크다면 예상 이동 시간을 늘림으로써(C2+α) 전체 구간에서의 평균 속도 규정을 준수할 수 있다.If the average speed V1 is larger than the set speed V raw to comply with the average speed regulation, the average speed regulation in the entire section can be observed by increasing the estimated travel time (C2 + α).
반대로 평균 속도(V1)가 평균 속도 규정을 준수하기 위한 설정 속도(Vraw)보다 작다면 예상 이동 시간를 줄임으로(C2-α) 전체 구간에서의 평균 속도 규정을 준수할 수 있다.Conversely, if the average speed V1 is smaller than the set speed V raw to comply with the average speed regulation, the average speed regulation in the entire section can be observed by reducing the estimated travel time (C2-α).
단속 구간을 주행하는 도중 운전자가 임의로 설정 속도를 변경하게 되면 Vpre 값을 현재 설정 속도로 변경하고 일단 운전자의 의도를 반영하여 현재 설정된 속도로 주행하다가 다음 주기에 자동으로 계산된 설정 속도로 변경한다.If the driver arbitrarily changes the set speed while driving in the intermittent section, the V pre value is changed to the current set speed, and once the vehicle is set at the current speed by reflecting the driver's intention, it is automatically changed to the set speed calculated in the next cycle. .
한편 구간 초입에서 극심한 정체로 인해 서행하다가 정체가 풀렸을 경우 설정 속도가 매우 높게 설정될 수 있기 때문에 계산된 설정 속도(Vnew)는 즉시 반영되는 것이 아니라 운전자가 기설정했던 속도(Vpre)와 비교하여 더 작은 값을 최종 설정 속도로 사용함으로써 최고 주행 속도에 대한 운전자의 의지가 반영되도록 하며 하나의 안전 장치로써의 역할을 수행하게 한다.On the other hand, the set speed (V new ) is not reflected immediately because the set speed can be set very high when slowing down due to extreme congestion at the beginning of the section and the congestion is released, but compared with the speed set by the driver (V pre ). Therefore, by using a smaller value as the final setting speed, the driver's willingness to reflect the highest driving speed is reflected and serves as a safety device.
마지막으로 구간 단속 종점을 통과할 때 단속 구간을 이동하는 데에 걸린 시간과 평균 속도를 정보 알림 장치를 통해 클러스터 화면 또는 음성 정보 등을 통해 운전자에 알림으로써 평균 속도 규정을 안전하게 준수했음을 알린 후 운전자가 기설정했던 속도대로 설정 속도를 되돌린다.Finally, when passing the section control end point, the time and average speed required to move the control section are notified to the driver through the cluster screen or voice information through the information notification device, and then the driver is informed that the average speed regulation has been safely followed. The set speed is returned at the preset speed.
다음으로 본 발명에 사용된 설정 속도 계산 및 최종 설정 속도 선택에 관하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 속도 제어 방법을 도시한 흐름도이다.Next, the setting speed calculation and final setting speed selection used in the present invention will be described. 4 is a flowchart illustrating a vehicle speed control method according to a preferred embodiment of the present invention.
먼저 내비게이션 장치로부터 구간 단속 정보를 확인한다(S410).First, the section control information is checked from the navigation device (S410).
현재 위치가 구간 단속 구간에 해당하면(S420), 차량의 원 설정 속도(Vpre)와 해당 구간의 규정 속도(Vraw)를 비교한다(S430). 차량의 원 설정 속도(Vpre)가 해당 구간의 규정 속도(Vraw)보다 크면 차량의 현재 설정 속도(Vset)를 규정 속도(Vraw)와 동일하게 맞춘다(S440).If the current position corresponds to the section control section (S420), the original set speed (V pre ) of the vehicle and the specified speed (V raw ) of the section are compared (S430). If the vehicle's original setting speed (V pre ) is greater than the prescribed speed (V raw ) of the corresponding section, the current set speed (V set ) of the vehicle is set equal to the specified speed (V raw ) (S440).
이후 제1 지점에서 제2 지점까지 주행할 때 지정 지점마다 자기 차량의 평균 속도(Vmean)를 계산하여 디스플레이한다. 그리고 차량의 운행 설정 속도(Vnew)를 결정한다(S450).Then, when driving from the first point to the second point, the average speed (V mean ) of the own vehicle is calculated and displayed for each designated point. Then, the driving speed of the vehicle (V new ) is determined (S450).
차량의 운행 설정 속도 결정은 선행 차량의 운행 정보를 획득하고, 이어서 선행 차량의 운행 정보를 기초로 선행 차량의 현재 속도를 추정하며, 이어서 선행 차량의 현재 속도를 기초로 자기 차량의 운행 설정 속도를 결정하는 과정으로 순차적으로 진행된다.Determining the driving speed of the vehicle acquires driving information of the preceding vehicle, and then estimates the current speed of the preceding vehicle based on the driving information of the preceding vehicle, and then determines the driving speed of the own vehicle based on the current speed of the preceding vehicle. This is a sequential decision-making process.
이후 자기 차량의 평균 속도를 기준 속도와 비교하여 자기 차량의 평균 속도가 기준 속도보다 높으면 자기 차량의 현재 속도를 제어한다. 이때 자기 차량의 운행 설정 속도를 기준 속도 이하로 낮추어 자기 차량의 속도를 제어한다(S460).Thereafter, when the average speed of the own vehicle is higher than the reference speed by comparing the average speed of the own vehicle, the current speed of the own vehicle is controlled. At this time, the driving speed of the own vehicle is lowered below the reference speed to control the speed of the own vehicle (S460).
자기 차량의 속도 제어는 구간 단속 종점을 통과할 때까지 계속되며, 구간 단속 종점을 통과하면(S470) 단속 구간 통과 시간과 평균 속도를 디스플레이하고, 이때의 Vset을 Vpre로 조정한다(S480).The speed control of the own vehicle continues until the end of the section intermittent end point (S470). When the section end point is passed (S470), the intermittent section passing time and the average speed are displayed, and the V set at this time is adjusted to V pre (S480). .
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.The fact that all components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined or operated as one, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the object scope of the present invention, all of the components may be selectively combined and operated. In addition, although all of the components may be implemented by one independent hardware, a part or all of the components are selectively combined to perform a part or all of functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. In addition, such a computer program is stored in a computer readable recording medium (Computer Readable Media), such as a USB memory, CD disk, flash memory, etc., and read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The recording medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, all terms, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains, unless otherwise defined in the detailed description. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted as being consistent with the contextual meaning of the related art, and are not to be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Therefore, the embodiments and the accompanying drawings disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain the scope of the technical spirit of the present invention. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
Claims (10)
상기 자기 차량의 평균 속도를 기준 속도와 비교하는 속도 비교부; 및
상기 자기 차량의 평균 속도가 상기 기준 속도보다 높으면 상기 자기 차량의 현재 속도를 제어하는 현재 속도 제어부
를 포함하고,
선행 차량의 운행 정보를 획득하는 레이더 센서;
상기 선행 차량의 운행 정보를 기초로 상기 선행 차량의 현재 속도를 추정하는 현재 속도 추정부; 및
상기 선행 차량의 현재 속도를 기초로 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 결정하는 설정 속도 결정부
를 더 포함하고,
상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 비교하여 상기 운행 설정 속도가 상기 기준 속도보다 미리 정해진 값 이상 차이가 나면 상기 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 동일하게 변경하는 설정 속도 변경부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 SCC 시스템.An average speed calculating unit that calculates an average speed of the own vehicle for each designated point when traveling from the first point to the second point;
A speed comparison unit comparing the average speed of the own vehicle with a reference speed; And
If the average speed of the subject vehicle is higher than the reference speed, the current speed control unit controls the current speed of the subject vehicle
Including,
A radar sensor that acquires driving information of a preceding vehicle;
A current speed estimator for estimating a current speed of the preceding vehicle based on driving information of the preceding vehicle; And
A set speed determination unit that determines a set speed of driving of the own vehicle based on the current speed of the preceding vehicle
Further comprising,
A set speed changing unit that compares the set speed of the own vehicle with the reference speed and changes the set speed to be the same as the reference speed when the set speed differs from the reference speed by a predetermined value or more.
SCC system of the vehicle further comprising a.
상기 레이더 센서는 상기 제1 지점으로부터 미리 정해진 거리 이내에 근접하면 상기 선행 차량의 운행 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량의 SCC 시스템.According to claim 1,
The radar sensor acquires the driving information of the preceding vehicle when it approaches within a predetermined distance from the first point.
상기 차량의 SCC 시스템은 상기 제1 지점이 구간 단속 기점이고 상기 제2 지점이 구간 단속 종점일 때 구동되는 것을 특징으로 하는 차량의 SCC 시스템.According to claim 1,
The SCC system of the vehicle is driven when the first point is a section control start point and the second point is a section control end point.
상기 자기 차량의 평균 속도를 기준 속도와 비교하는 속도 비교 단계; 및
상기 자기 차량의 평균 속도가 상기 기준 속도보다 높으면 상기 자기 차량의 현재 속도를 제어하는 현재 속도 제어 단계
를 포함하고,
선행 차량의 운행 정보를 획득하는 선행 차량 정보 획득 단계;
상기 선행 차량의 운행 정보를 기초로 상기 선행 차량의 현재 속도를 추정하는 현재 속도 추정 단계; 및
상기 선행 차량의 현재 속도를 기초로 상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 결정하는 설정 속도 결정 단계
를 더 포함하고,
상기 자기 차량의 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 비교하여 상기 운행 설정 속도가 상기 기준 속도보다 미리 정해진 값 이상 차이가 나면 상기 운행 설정 속도를 상기 기준 속도와 동일하게 변경하는 설정 속도 변경 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 제어 방법.An average speed calculating step of calculating an average speed of the own vehicle for each designated point when traveling from the first point to the second point;
A speed comparison step of comparing the average speed of the subject vehicle with a reference speed; And
If the average speed of the subject vehicle is higher than the reference speed, the current speed control step of controlling the current speed of the subject vehicle
Including,
A preceding vehicle information obtaining step of obtaining driving information of the preceding vehicle;
A current speed estimation step of estimating a current speed of the preceding vehicle based on driving information of the preceding vehicle; And
A setting speed determination step of determining a driving setting speed of the own vehicle based on the current speed of the preceding vehicle
Further comprising,
A setting speed changing step of comparing the driving setting speed of the own vehicle with the reference speed and changing the driving setting speed to be the same as the reference speed when the driving setting speed differs by more than a predetermined value from the reference speed
Vehicle speed control method further comprising a.
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