KR102111243B1 - 지역 방어용 통신 지연 보상 - Google Patents

Abstract

지역 방어 시스템은 통신 지연 보상을 가지고 작동가능하게 배치될 수 있다. 지역 방어 시스템은 명령 및 제어 유닛과 지역 방어 시스템의 나머지 사이의 통신에 대한 명령 및 제어 지연을 가지고 또한 서로 네트워킹되어 있는, 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 및 명령 및 제어 유닛을 포함할 수 있다. 지연 보상은 제1 목표 위치를 결정하고, 명령 및 제어 지연을 이용해 상기 목표에 대한 제1 예측된 위치 영역 및 제1 목표 위치를 결정하고, 상기 무기들 중 하나 또는 그 이상을 무장하는 승인을 수신하고, 제2 목표 위치를 결정하고, 및 상기 제2 목표 위치가 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 밖에 있는지 결정하고, 이에 응답하여 상기 제1 승인된 무기를 탈승인하는 것을 포함할 수 있다.

Description

지역 방어용 통신 지연 보상

본 개시는 지역 방어 시스템들(area denial systems)에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 지역 방어 시스템에 있어서 네트워킹된 무기들(munitions)의 통신 지연 보상(communication latency compensation)에 관한 것이다.

지역 방어 시스템들은 일반적으로 지역에 접근을 거부하거나, 적의 움직임에 포커싱하거나 또는 안내하고, 적의 사기를 꺾거나, 또는 다른 다양한 전략전술적인 목적들을 달성하기 위해 방어 시스템으로서 채용될 수 있는 복수의 살상 또는 비살상 무기들을 포함한다. 이에 더하여, 몇몇의 지역 방어 시스템들은 적의 영역에 깊숙이 배치되거나, 적 유닛들의 이동 대형 앞에 재빠르게 배치되거나, 또는 포발사용 및 항공기 살포용 무기들을 통해 다른 목적들을 위해 재빠르게 배치될 수 있다.

여기서 언급된 바와 같이, 무기들이라는 용어는 적군, 차량, 탱크, 항공기, 선박 등을 목표로 하도록 설계되는, 폭발물 또는 무기 시스템을 포함하는, 다양한 장치들, 장비들, 등을 포함할 수 있다. 이와 같이, 무기들은 목표가 범위 내에 있을 때 폭파하거나 또는 그렇지 않다면 전투하도록 설계된 다양한 육상 또는 수상 무기 시스템을 포함할 수 있다. 이에 더하여, 무기라는 용어는 드론들, 공중 수송기들, 등과 같은 다양한 공중 장치들을 포함한다. 예를 들어, 무기들은 US 특허들 제 9,108,713호; 제 9,187,184호; 및 제 9,211,947호; US 디자인 특허 제 D461,159호; 및 US 특허 공개공보 제 2015/0203201호; 제 2016/0185445호; 제 2016/0347476호; 및 제 2017/0021945호에 기술되어 있는 다양한 장치들을 포함할 수 있다. 이 특허들 및 공개공보들은 모든 목적들을 위해 참조에 의해 여기에 반영된다.

M-7 스파이더 및 XM1100 스콜피온과 같은, 알려진 무기 시스템들은, 복수의 네트워킹된 무기들, 센서들, 및 통신 장치들을 포함한다. 이 시스템들이 배치되기만 하면, 원격으로 위치된 통제실에 있는 인간 조작자는 예를 들어 적 목표의 존재를 지시하는 센서들로부터의 피드백에 응답하여, 무기들 중 하나 또는 그 이상을 발사하기 위해 선택할 수 있다. 센서들 및 무기들과 같은, 다른 장치들의 원격 제어를 위한 네트워킹 요소들은, 당업계에 잘 알려져 있다. 예를 들어 US 특허들 제 8,832,244호; 제 8,836,503호; 제 8,812,654호; 제 7,305,467호; 및 제 5,489,909호를 참조하라. 이 각각은 여기에 모든 목적들을 위해 참조에 의해 반영된다.

대인 무기들(anti-personnel munitions)을 이용하는 현대의 지역 방어 시스템들은 일반적으로 대인 무기들의 "인간 참여형(human in the loop)" 조작을 위해 구성되고, 이것은 이 시스템 내의 무기들에 대한 발사 명령들의 인간의 승인을 필요로 한다. 이에 더하여, 대차량 무기들(anti-vehicle munitions)을 이용하는 알려진 지역 방어 시스템들은 일반적으로 대차량 무기들의 제거를 보다 더 어렵게 만들기 위해 인간 참여형으로 작동되는 대인 무기들을 포함한다.

하지만, 인간 참여형으로 구성되는 무기들을 이용하는 지역 방어 시스템의 적절한 실행은, 어려울 수 있는데, 이것은 네트워킹된 센서들 및 무기들의 장거리 원격 제어에 필수적인 다양한 기술적 문제들의 고려 및 적절한 설정을 필요로 한다. 이와 같이, 이러한 기술적 문제들을 개선 또는 해결하거나, 및/또는 인간 참여형으로 작동되는 무기들을 이용하는 지역 방어 시스템들의 효율성을 개선시키는 지역 방어 시스템은 잘 수용될 것이다.

본 개시의 실시예들은 지역 방어 시스템에 있어서 통신 지연 보상을 위한 방법들, 시스템들, 및 컴퓨터 프로그램 제품을 향한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 지역 방어 시스템은 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 명령 및 제어 유닛 또는 스테이션, 및 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 포함한다. 복수의 무기들은 지리적 영역 내 적군 및/또는 수송기 움직임들을 방해할 수 있는 장애물 영역 또는 장애물 필드를 정의하기 위해 그 지리적 영역 내에 배치될 수 있다. 이에 더하여, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들 및 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들은 목표 검출 및 추적, 네트워킹 능력 설정을 위해, 또는 다른 지역 방어 목적들을 위해 그 지리적 영역 및/또는 장애물 필드 내에 배치될 수 있다. 하지만, 명령 및 제어 유닛은 일반적으로 영역 밖에 배치되거나 또는 그렇지 않다면 그 시스템의 인간 조작자들을 잠재적인 부상으로부터 보호하기 위해 무기들의 깊숙한 작동 범위를 허용하기 위해 장애물 필드에서 멀리 배치될 수 있다.

다양한 실시예들에 있어서, 지역 방어 시스템의 요소들은 이 시스템 내의 요소들 사이에서의 데이터 통신을 제공하기 위한 지역 방어 네트워크 내의 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 통해 서로 네트워킹된다. 하지만, 다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛이 무기들, 센서 장치들, 및 게이트웨이들에서 멀리 위치되기 때문에, 명령 및 제어 유닛과 다른 요소들 사이의 데이터 통신은 센서 장치들, 무기들, 및/또는 게이트웨이들 사이의 통신과 비교하여 통신 지연을 겪을 수 있다.

이와 같이, 본 개시의 실시예들은 명령 및 제어 통신 지연들의 존재에 있어서 수송기 및 병력 목표들 모두에 대하여 향상된 효율성으로부터 지역 방어 시스템들에 이점들을 제공한다. 나아가, 다양한 실시예들은 특히 명령 및 제어 유닛과 장애물 필드 사이에 수십 내지 수백 킬로미터를 가지고 깊숙히 배치된 지역 방어 시스템들과 관련 있고, 이것은 명령 및 제어 유닛과 시스템의 다른 요소들 사이의 심각한 통신 지연들로 귀결될 수 있다.

M-7 스파이더 또는 XM1100 스콜피온을 이용하는 것들과 같이, 알려진 시스템들은, 이러한 지연들을 처리하지 않는다. 결과적으로, 알려진 시스템들은 무기를 발사 또는 무장하기 위한 승인들과 같은, 조작자 지시들이 선택된 무기들에 도착하는 데 있어 지연되기 때문에, 감소된 효율성으로부터 어려움을 겪을 수 있다. 예를 들어, 인간 조작자는 목표가 무기의 범위 내에 있음을 지시하는 정보를 수신할 수 있다. 응답하여, 인간 조작자는 수 킬로미터로부터 떨어져 위치되는 명령 및 제어 유닛으로부터 무기로 승인을 전송할 수 있다. 인간 조작자와 선택된 무기 사이의 거리로 인해, 무기가 전송된 승인 통신을 수신하기 전에 수 초가 지나간다. 어떤 경우에 있어서, 예를 들어 목표가 움직일 때, 선택된 무기가 승인을 수신할 때쯤 목표는 이제 승인된 무기로부터 멀어지고, 성공적인 목표물 교전의 가능성은 감소되게 된다. 경우에 따라 목표물이 승인된 무기의 범위를 완전히 벗어나는 그런 지점에까지 유효성이 감소할 수 있다. 이에 더하여, 인간 조작자는 승인된 무기들 중 적어도 일부는 목표와 교전할 수 있을 것이라는 희망을 가지고 발사하기 위해 수 개의 무기들을 선택할 수 있지만, 이것은 무기를 불필요하게 낭비하게 할 것이고, 무기가 승인을 받을 때 폭발되지 않음을 보장함으로써 비전투원들에 대한 추가적인 안전 인자(factor)를 제공한다.

나아가, 하나 또는 그 이상의 실시예들은 미국 지뢰 정책을 준수하는 지연 보상으로부터 이점들을 제공하는데, 적군을 겨낭하는 무기들에 대한 발사 승인 메세지들이 오직 인간 조작자 또는 "인간 참여형"으로 보내질 것을 필요로 한다. 이것은 효과적으로 이동 차량들과 전투하기 위해 지연 보상이 대차량용 무기들의 인간 참여형으로 명령되는 폭발을 허용하는 한편 필드를 붕괴시키려는 적군으로부터 장애물 필드를 보호하기 위해 전통적으로 대차량용 무기들의 인간 참여형으로 명령되는 폭발을 추가적으로 허용하기 때문에 다양한 실시예들이 대인용 무기들과 대차량용 무기들을 혼합할 필요를 제거한다는 추가적인 이점들로 귀결된다. 결과적으로, 하나의 무기 타입을 사용하여 장애물 필드를 만들 수 있으므로, 시스템의 총 라이프 사이클 비용(TLCC, Total Life Cycle Cost)을 감소시키게 된다.

이에 더하여, 하나 또는 그 이상의 실시예들은 포발사용 및 항공기 살포용 무기들을 통해 배치되는 것들과 같이, 깊숙히 배치되거나 또는 재빠르게 배치된 지역 방어 시스템들에 이점들을 제공하는데, 이것은 일반적으로 인간 조작자들로부터 먼 거리들에 배치되거나 또는 무기들과 인간 조작자들 사이에서 더 큰 지연 타입들의 통신을 이용한다.

따라서, 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들은 일 영역 내에 채용되는 지역 방어 시스템에 있어서 통신 지연 보상을 위한 방법을 향한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 지역 방어 시스템은 명령 및 제어 유닛과 지역 방어 시스템의 나머지 사이에서 통신에 대해 명령 및 제어 지연을 갖는 지역 방어 네트워크 내에서, 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 통해, 서로 네트워킹되어 있는, 장애물 필드를 정의하는 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 및 명령 및 제어 유닛을 포함한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 이 방법은 하나 또는 그 이상의 센서 장치들을 이용해, 지역 방어 시스템에 대한 목표를 검출하는 단계를 포함한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 검출 단계는 장애물 필드에 대한 제1 목표 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

다양한 실시예들에 있어서, 이 방법은 목표에 대하여 제1 예측된 위치 영역을 결정하는 단계를 포함한다. 몇몇의 실시예들에 있어서 제1 예측된 위치 영역은 명령 및 제어 지연을 이용해 목표에 대하여 가능한 위치들의 범위를 지시하고 또한 검출된 제1 목표 위치를 이용해 결정된다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 이 방법은 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들은 상기 목표에 대한 상기 제1 예측된 위치 영역을 이용해 결정된다. 몇몇의 실시예들에 있어서 상기 방법은 상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 상기 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 통지하는 단계를 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 이 방법은 상기 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들로부터, 상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 하나 또는 그 이상의 무기들을 무장하기 위한 승인을 수신하는 단계를 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서, 이 방법은 상기 목표에 대한 제2 목표 위치 영역을 결정하는 단계를 포함한다. 그리고 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 이 방법은 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 밖에 있는지 결정하고, 이에 응답하여, 상기 제1 승인된 무기를 탈승인하는 단계를 포함한다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 이 방법은 상기 제2 목표 위치가 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 내에 있는지 결정하고, 이에 응답하여, 상기 제1 승인된 무기의 승인을 유지하는 단계를 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들은 일 영역 내에 채용되는 지역 방어 시스템을 향한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 이 시스템은 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 명령 및 제어 유닛, 및 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서 상기 복수의 무기들, 상기 하나 또는 그 이상의 센서 장치들 및 상기 명령 및 제어 유닛은 상기 명령 및 제어 유닛과 상기 지역 방어 시스템의 나머지 사이에서 통신에 대해 명령 및 제어 지연을 갖는 지역 방어 네트워크 내에서, 상기 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 통해 서로 네트워킹되어 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 상기 명령 및 제어 유닛 및 상기 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들 각각은 프로세서 및 상기 프로세서에 통신가능하게 연결되는 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체들은 구체화된 프로그램 지시들을 가진다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 각각의 프로세서들이 상기 하나 또는 그 이상의 센서 장치들을 이용해, 상기 지역 방어 시스템에 대하여 목표를 검출하도록 야기시키기 위해 각각의 프로세서들에 의해 실행가능하고, 이 검출은 장애물 필드에 대하여 제1 목표 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 각각의 프로세서들이 상기 목표에 대하여 제1 예측된 위치 영역을 결정하도록 야기시키기 위해 각각의 프로세서들에 의해 실행가능하고, 상기 제1 예측된 위치 영역은 상기 명령 및 제어 지연을 이용해 그리고 상기 제1 목표 위치를 이용해 상기 목표에 대한 가능한 위치들의 범위를 지시한다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 프로세서들이 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 결정하도록 야기시키기 위해 또한 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 통지하기 위해 각각의 프로세서들에 의해 실행가능하고, 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들은 상기 목표에 대한 상기 제1 예측된 위치 영역을 이용해 결정된다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 프로세서들이 상기 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들로부터, 상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 무장하기 위한 승인을 수신하도록 야기시키기 위해 각각의 프로세서들에 의해 실행가능하다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 프로세서가 또는 프로세서들의 그룹이 상기 목표에 대한 제2 예측된 위치 영역을 결정하도록 야기시키기 위해 각각의 프로세서들에 의해 실행가능하고, 이 제2 예측된 위치 영역은 제2 검출된 목표 위치를 이용한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 프로세서 또는 프로세서들의 그룹이 상기 제2 예측된 위치 영역이 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 밖에 있는지 결정하고, 이에 응답하여, 상기 제1 승인된 무기를 탈승인하도록 야기시키기 위해 각각의 프로세서들에 의해 실행가능하다.

하나 또는 그 이상의 실시예들은 일 영역 내에 채용되는 지역 방어 시스템에 있어서 통신 지연 보상을 위한 컴퓨터 프로그램 제품을 향하는데, 이 지역 방어 시스템은 상기 명령 및 제어 유닛과 상기 지역 방어 시스템의 나머지 사이에서 통신에 대해 명령 및 제어 지연을 갖는 지역 방어 네트워크 내에서, 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 통해 서로 네트워킹되어 있는, 장애물 필드를 정의하는 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 및 명령 및 제어 유닛을 포함한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체화된 프로그램 지시들을 가지는 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체를 포함하는데, 이때 상기 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체는 일시적인 신호 그 자체는 아니다. 다양한 실시예들에 있어서 상기 프로그램 지시들은 프로세서에 의해 실행가능하다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 발사하기 위한 승인 메세지들을 수신하기 위한 승인 필터 수단을 포함한다. 몇몇의 실시예들에 있어서 상기 프로그램 지시들은 상기 하나 또는 그 이상의 센서 장치들로부터 목표 센서 데이터를 수신하기 위한 승인 필터 수단을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서 상기 프로그램 지시들은 상기 목표에 대한 예측된 위치 영역을 결정하기 위한 승인 필터 수단을 포함하고, 상기 예측된 위치 영역은 상기 목표 센서 데이터를 이용한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 상기 프로그램 지시들은 상기 예측된 위치 영역이 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 밖에 있는지 결정하고, 이에 응답하여 상기 제1 승인된 무기를 탈승인하기 위한 승인 필터 수단을 포함한다.

실시예들에 있어서, 상기 지역 방어 시스템은 상기 장애물 필드에 분산되어 있는 복수의 무기들을 포함한다. 실시예들에 있어서, 상기 지역 방어 시스템은 20 개 이상의 분산된 무기들을 포함한다. 실시예들에 있어서, 상기 지역 방어 시스템은 40 개 이상의 무기들을 포함한다. 이 시스템의 실시예들에 있어서, 상기 지역 방어 시스템은 15 내지 50 개의 무기들을 포함한다. 이 시스템의 실시예들에 있어서, 상기 센서들은 무기들로부터 분리되어 있고, 이러한 센서들이 복수 개 있다. 이 시스템의 실시예들에 있어서, 무기들 각각은 다른 무기들로부터 구조적으로 분리되어 있다. 이 시스템의 실시예들에 있어서, 각각의 무기와 최근접한 무기 사이의 평균 간격은 적어도 5 미터이다. 다른 실시예들에 있어서 각각의 무기와 최근접한 무기 사이의 평균 간격은 적어도 10 미터이다. 실시예들에 있어서 각각의 무기와 최근접한 무기 사이의 평균 간격은 5와 30 사이에 있다. 실시예들에 있어서 이 시스템은 구조적으로 연결되지 않고 또한 서로로부터 분산되어 있는 적어도 2 개의 센서들을 가진다. 실시예들에 있어서 센서는 카메라이다. 실시예들에 있어서, 무기들은 물리적으로 서로 연결되지도 또한 물리적으로 센서들에 연결되지도 않는다.

상기의 요약은 각각의 도시된 실시예 또는 본 개시의 모든 구현을 설명하고자 하는 것은 아니다.

본 출원에 포함된 도면들은 상세한 설명에 결합되고 또한 그 일부를 형성한다. 이 도면들은 본 개시의 실시예들을 도시하고, 또한 그 설명과 함께, 본 개시의 원리들을 설명하는 데 제공된다. 도면들은 몇몇의 실시예들을 설명하기 위한 것일 뿐 본 개시를 한정하는 것은 아니다.
도 1a는 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른 지리적 영역 내에 채용되는 지역 방어 시스템의 상면도이다.
도 1b는 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템의 실행도이다.
도 2는 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템의 무기들 및 센서 장치들을 포함하는 지역 방어 네트워크의 일부를 보여준다.
도 3은 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 네트워크 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지리적 영역 내에 채용되는 지역 방어 시스템의 상면도이다.
도 8a 및 도 8b는 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템에 있어서 지연 보상을 위한 승인 필터들의 흐름도를 보여준다.
도 9는 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지리적 영역 내에 채용되는 지역 방어 시스템의 상면도이다.
도 10은 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템에 있어서 지연 보상의 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템을 조립하는 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템을 작동시키는 방법의 흐름도이다.
도 13은 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템을 작동시키는 방법의 흐름도이다.
도 14는 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템의 작동 시뮬레이션에 사용되는 설계 프로세스의 흐름도이다.
도 15a 내지 도 15b는 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른 지역 방어 시스템의 시뮬레이션의 설계 구조 출력 결과들을 보여주는 차트들이다.
도 16은 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 무기에 대한 무기 치사율을 보여준다.
도 17은 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 명령 및 제어 유닛 및/또는 게이트웨이 장치들에 있어서 사용을 위한 논리 장치의 블록도이다.
본 개시의 실시예들은 다양한 변형들 및 대체 형태들로 수정될 수 있지만, 그 상세사항은 예를 들어 도면들에 도시되어 있고 또한 상세하게 설명될 것이다. 하지만, 그 의도는 설명된 특정 실시예들로 본 개시를 한정하고자 하는 것이 아님이 이해되어야 한다. 반대로, 의도는 본 개시의 사상 및 범위 내에 포함되는 모든 변형들, 균등물들, 및 대체물들을 커버하고자 하는 것이다.

도 1a는 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템(104)을 갖는 지리적 영역(100)의 상면도이다. 지리적 영역(100)은 다양한 지정학적 및/또는 인공적 지물들을 포함하는 가정적 영역을 나타낸다. 예를 들어, 도 1a는 도로(116) 및 다리(112)가 있는 강(108)을 포함하는 지리적 영역(100)을 도시하고 있다. 다리(112)를 건너는 적군을 방어하기 위해, 지역 방어 시스템(104)의 형태로 장애물이 도로(116)의 일부 및 다리(112) 근처에 배치되고, 이로써 강(108)을 건너는 적의 움직임을 차단 및/또는 방해하게 된다.

다양한 실시예들에 있어서, 지역 방어 시스템(104)은 지리적 영역(100) 내에 배치되고 또한 장애물 필드(124) 또는 장애물 영역을 정의하는 복수의 무기들(120)을 포함한다. 설명을 위해, 장애물 필드(124)는 복수의 무기들(120) 각각을 포함하는 점선의 사각형의 영역에 의해 지시된다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 무기들(120)은 다양한 종류들의 무장된 또는 비무장된 수송기들과 결합되도록 구성되는 대차량용 무기들을 포함한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 무기들(120)은 적군들과 결합되도록 구성되는 대인용 무기들을 포함한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 무기들(120)은 대차량용 및 대탱크용 무기들 모두를 포함하거나 또는 차량들 및 군인들 모두와 결합되는 능력을 가지고 구성되는 무기들을 포함한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 무기들(120)은 예를 들어 포탄 또는 항공기에 의해, 멀리 배치가능한, 살포용 무기들이다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 무기들(120)은 손으로(handheld) 활용가능한 무기들이다.

장애물 필드(124)는 장애물 필드(124)의 제곱미터 부분 당 대략 0.004 마인스(mines)의 무기 밀도를 갖는 100m x 100 미터(m) 직사각형 스퀘어로 도 1a에 도시되어 있다. 하지만, 다양한 실시예들에 있어서, 장애물 필드(124)는 적절한 지뢰 밀도를 갖는 어떠한 적절한 크기일 수 있다. 예를 들어, 다양한 실시예들에 있어서, 무기들(120)은 다양한 시스템/전략적 목적들에 맞게 장애물 필드(124)의 크기를 변경하거나, 무기 밀도를 변경하거나, 또는 지역 방어 시스템(104)의 능력을 변경하기 위해 지역 방어 시스템(104)에 추가, 갱신 또는 제거될 수 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 지역 방어 시스템(104)은 센서 장치들(128)을 포함한다. 센서 장치들(128)은, 다양한 실시예들에 있어서, 하나 또는 그 이상의 카메라들, 온도기록적 이미징 장치들, 자기 센서들, 움직임 센서들, 트립와이어들, 마이크들, 및 목표를 검출 및/또는 추적하기에 적절한 다른 센서를 포함한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 센서 장치(128)의 위치에 대하여, 하나 또는 그 이상의 동물, 군인, 차량, 기구, 또는 다른 목표들의 존재를 검출하거나 및/또는 그 위치를 추적하도록 구성될 수 있다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 자동적으로 군인과 차량 목표들을 구별할 수 있다.

다양한 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 센서 장치들(128)이 목표들을 검출 및/또는 추적할 수 있는 지리적 영역(100)의 면적을 지시하는 점선의 원(132)으로 도 1에 도시된, 센서 범위를 가진다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 센서 범위는 목표들이 장애물 필드(124)에 접근함에 따라 장애물 필드(124)에 들어오기 전에 이 목표들을 검출하기 위해 장애물 필드(124)의 밖으로 연장될 것이다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 목표가 검출되기만 하면, 센서 장치들(128)은 그후 목표의 위치를 추적하고 연속적으로 목표의 위치 및 상태에 대하여 시스템을 갱신하도록 구성된다. 다양한 실시예들에 있어서, 목표가 검출되기만 하면, 센서 장치들(128)은 목표가 제거되거나, 센서 장치들(128)의 검출 범위를 벗어날 때까지, 또는 그렇지 않다면 센서 장치들(128)에 의해 검출되지 않을 때까지 목표를 추적하도록 구성된다.

센서 범위는 대략 150 미터의 반지름을 갖는 원(132)으로 도 1a에 도시되어 있다. 하지만, 다양한 실시예들에 있어서, 센서 범위는 센서 장치들(128)의 위치 수, 및 종류에 따라 달라지는 범위 및/또는 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 몇몇의 센서 장치들(128)은 다른 센서들과 다른 검출 범위들을 가질 수 있다. 유사하게, 몇몇의 센서 장치들(128)은 지리적 영역(100)에 있어서 다른 위치들을 가질 수 있다. 이에 더하여, 센서 장치들(128)은 몇몇의 영역들에 있어서 다른 영역들보다 더 많을 수 있다. 이와 같이, 센서 범위는 시스템(104) 내의 센서 장치들(128)의 위치, 수, 및 종류에 기초하여 사각형, 삼각형, 또는 다른 동형의 또는 동형이 아닌 형태와 같이, 다양한 형태들을 가질 수 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 지역 방어 시스템(104)은 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들(136)을 포함한다. 게이트웨이 장치들(136)은 지역 방어 시스템(104)의 요소들 사이에서 데이터 통신을 허용하기 위한 라우터, 스위치, 또는 게이트웨이로서 각각 구성되는 네트워킹 노드들이다. 이와 같이, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들(136)은 복수의 무기들(120), 센서 장치들(128), 및 지역 방어 시스템(104) 내의 다른 요소들 사이에서 네트워킹을 제공한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136) 각각은 시스템(104) 내에서 센서 장치들(128) 및 무기들(120)의 일부 사이에서 네트워크를 유지하도록 구성된다. 이와 같이, 몇몇의 실시예들에 있어서, 시스템(104)은 지리적 영역(100) 내에 분포되어 있는 복수의 게이트웨이 장치들(136)을 포함하고 또한 그 각각은 시스템(104) 내의 요소들의 총수 중에서 서로 다른 요소들의 네트워킹을 처리한다.

예를 들어, 도 1a에 도시된, 4 개의 게이트웨이 장치들(136)은 지리적 영역(100) 내에 위치된다. 게이트웨이 장치들(136) 각각은 복수의 무기들(120)의 일부와 및/또는 복수의 센서 장치들(120)의 일부와 네트워킹된다. 도 1a 및 도 2를 참조하면, 이 지역(140)의 근접도가 도시되어 있다. 게이트웨이 장치(136)는 장애물 필드(124) 내의 6 개의 무기들(120)과 네트워킹되어 있고 하나의 센서 장치(128)와 네트워킹되어 있다. 결과적으로, 나머지 3 개의 게이트웨이 장치들(136)은 나머지 무기들(120) 및 센서 장치들(128)과 네트워킹될 것이다. 이에 더하여, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치(136)는 시스템(104) 내의 무기들(120) 및 센서 장치들(128)의 총수 사이에서 완전한 네트워크를 설립하기 위해 연결들(144, 148, 152)을 통해 3 개의 나머지 게이트웨이 장치들(136) 각각과 네트워킹된다.

도 2에 도시된, 게이트웨이 장치(136)는 메쉬 네트워크 배치를 이용해 무기들(120) 및 센서(128)와 네트워킹되어 있고, 이때 무기들(120), 센서 장치들(128) 및 게이트웨이 장치 각각은 직접, 동적으로 및 비계층적으로 가능한 한 많은 다른 노드들에 연결하고 또한 시스템 내에서 데이터를 효율적으로 라우팅하도록 서로 협력하도록 구성된다. 하지만, 다양한 실시예들에 있어서 시스템의 요소들은, 예를 들어 스타 네트워크, 트리 네트워크, 링 네트워크 등과 같이, 적절한 종류의 네트워크 배치를 이용해 네트워킹될 수 있다.

다양한 실시예들에 있어서, 무기들(120), 센서 장치들(128), 및 다른 요소들은 근접성, 지연, 중복, 게이트웨이 장치들(136)의 기술적 요구사항/제한사항들, 및 다른 인자들과 같은 다양한 인자들에 기초하여 시스템(104) 내에서 특정 게이트웨이 장치들(136)을 가지고 네트워크에 할당될 수 있다. 몇몇의 실시예들에 있어서 게이트웨이 장치들(136)은 하나 또는 그 이상의 무기들(120) 및/또는 센서 장치들(128) 중 일 부분으로서 포함될 수 있다.

다양한 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136)은 시스템(104)의 요소들 사이에서 무선 통신을 위해 구성된다. 무선 통신은, 여기서 지칭된 바와 같이, 데이터가 공기를 통해 신호로서 전송되는 통신의 형태이다. 이와 같이, 몇몇의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136)은 와이파이(Wi-Fi), 라이파이(Li-Fi), 블루투스(Bluetooth®), 전파(radio waves), 또는 다른 무선 신호들을 포함하는 무선 통신의 다양한 형태들을 이용할 수 있다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136)는 유선 통신을 위해 구성된다. 유선 통신은, 여기서 사용된 바와 같이, 유선, 광섬유, 또는 다른 물리적 매체를 통해 신호로서 전송되는 통신의 형태이다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136)은 유선 및 무선 통신의 조합을 위해 구성된다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136)은 다양한 무기들 사이에서 무선 신호를 설립할 수 있는 한편, 다른 게이트웨이 장치들(136) 사이에서 유선 연결들을 이용한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136)은 무선 또는 유선 통신 에러의 경우에 있어서 중복으로서 시스템의 요소들 사이에 무선 및 유선 연결들 모두를 이용할 수 있다.

도 1a를 다시 참조하면, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 지역 방어 시스템(104)은 명령 및 제어 유닛(156)을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 복수의 무기들(120), 센서 장치들(128) 및/또는 지역 방어 시스템(104) 내 다른 장치들의 제어를 위해 구성되는 제어 시스템 또는 컴퓨터이다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들(136)을 통해 통신을 위해 복수의 무기들(120) 및 센서 장치들(128)과 네트워킹되어 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)로부터 멀리 위치되고 또한 지역 방어 시스템(104)의 원격 제어를 위해 추가적으로 구성된다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)로부터 상대적으로 짧은 거리에 있을 수 있다. 예를 들어, 도 1a에 도시된, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)로부터 200 m 이하로 도시되어 있다. 하지만, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)로부터 적절한 어떠한 거리에도 위치될 수 있다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)로부터 10 내지 100 킬로미터 사이에 위치된다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)로부터 10 내지 200 킬로미터 사이에 위치된다. 다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛은 장애물 필드로부터 적어도 20 킬로미터에 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛은 장애물 필드로부터 적어도 100 킬로미터에 있다.

하지만, 몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(156)로부터 더 짧은 거리 또는 더 긴 거리에 위치될 수 있다. 다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)와 장거리 통신을 위해 다양한 긴 하울 네트워크 릴레이 옵션들을 이용할 수 있다. 예를 들어, 명령 및 제어 유닛(156)은 명령 및 제어 유닛(156)과 장애물 필드(124) 사이의 릴레이 통신 송수신을 위해 그라운드 릴레이들, 공중 릴레이들, 또는 저궤도 통신 위성들과 같은, 공간에 기초한 릴레이들을 이용할 수 있다.

예를 들어, 도 1b는 하나 또는 그 이상의 릴레이들을 통해 네트워크되고 또한 방어 필드 또는 장애물 필드(124)에서 멀리 위치되는 운영실 또는 명령 및 제어 유닛(156)을 포함하는 지역 방어 시스템(104)의 실행도이다. 도 1b에 도시된, 릴레이들은 명령 및 제어 유닛(156)과 장애물 필드(124) 사이에서 릴레이 통신 송수신을 위해, 접지에 기초한 안테나들과 같은, 그라운드 릴레이들(157), 공중 드론들 또는 다른 항공기와 같은, 공중 릴레이들(158) 또는 저궤도 통신 위성들과 같은, 다양한 공간에 기초한 릴레이들(159)을 포함할 수 있다.

도 1b는 장애물 필드(124)로부터 대략 17 킬로미터(km)에 위치되고 또한 네트워크 게이트웨이(136)와 네트워킹되는 명령 및 제어 유닛(156)이 도시되어 있다. 설명된 바와 같이, 장애물 필드는 하나 또는 그 이상의 센서 장치들 및 복수의 살포용 무기들을 포함하는데, 도 1b에서 이 살포용 무기들은 지리적 영역으로 항공기를 통해 배치되었다.

도 1a 및 도 1b를 다시 참조하면, 명령 및 제어 유닛(156)은 지역 방어 시스템(104)의 인간 조작을 위해 구성된다. 예를 들어, 명령 및 제어 유닛(156)은 장애물 필드(124)로 들어온 목표들과 전투하도록 무기들(120)을 무장/활성화시키기 위해 하나 또는 그 이상의 안간 조작자들에 의해 작동가능하다. 보다 상세하게, 명령 및 제어 유닛(156)은 명령 및 제어 유닛(156)의 인간 조작자들이 단지 적 목표들과 전투하기 위해 무기들(120)을 승인할 수 있는 사람(들)인 무기들(120)의 "인간 참여형" 작동을 위해 구성된다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 주 조작자를 포함하는 인간 조작자들에 의해 작동된다. 사용자 인터페이스는 실시간 센서 데이터, 시스템 상태, 및 다른 정보를 인간 조작자들에게 디스플레이하는 능동적인 화면들을 포함할 수 있다. 더 단순한 디스플레이들이 사용될 수 있다. 명령 및 제어 유닛(156)은 오직 주 조작자로부터 무기들(120)에 대한 명령들을 수신하도록 구성될 수 있는데, 이 주 조작자는 무기들(120)을 무장 및 발사하는 데 필요한 승인 자격을 가지고 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 하나 또는 그 이상의 센서 장치들(128), 게이트웨이 장치들(136), 및 복수의 무기들(120)로부터 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 데이터를 처리 및/또는 릴레이하도록 구성된다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 센서 장치들(128) 및 복수의 무기들(120)로부터, 목표 정보, 무기 상태, 및 다른 정보와 같은, 데이터를 수신할 것이고, 그 정보를 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 릴레이한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 상황인식(SA) 조작자를 포함하는 인간 조작자들에 의해 작동된다. 명령 및 제어 유닛(156)은 예를 들어 도 1a, 및 도 4 내지 도 9에 도시된 정보를 승인하기 위해 무기들을 선택할 때 인간 조작자들을 보조하기 위해 다양한 정보를 SA 조작자에게 디스플레이하도록 구성될 수 있다.

도 3은 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 도 1a, 도 1b, 도 2, 도 4 내지 도 7, 및 도 9에 도시된 바와 같이, 지역 방어 시스템(104)의 네트워크 도(160)를 보여준다. 상기에서 설명된 바와 같이, 네트워크 도(160)는 게이트웨이 장치들(136)을 통해 서로 네트워킹된 복수의 무기들(120) 및 센서들(128)을 보여준다. 게이트웨이 장치들(136) 각각은 센서들(128) 각각 및 무기들(120) 각각을 포함하는 완전한 네트워크를 형성하기 위해 서로 네트워킹된다.

유사하게, 상기에서 설명된 바와 같이, 다양한 실시예들에 있어서 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들(136)은 명령 및 제어 유닛(156)에 연결된다. 명령 및 제어 유닛(156)은 무기들(120) 및/또는 센서들(128)로부터 사용자 인터페이스(168)를 통해 인간 조작자 또는 인간 참여형(164)에게 데이터를 수신 및 릴레이하도록 구성된다. 여기서 더 설명되는 바와 같이, 도 4 내지 도 10을 참조하면, 인간 참여형(164)은 복수의 무기들(120) 중 하나 또는 그 이상에게 승인 명령들을 발부할 수 있다. 그 데이터는 명령 몇 제어 유닛(156)으로부터, 승인 명령들의 수신 후, 적 목표들과 전투하도록 활성화되는 무기들(120)로 전달된다.

도 4는 목표(172)의 검출시 지역 방어 시스템(104)을 보여준다. 시스템이 배치된 후(104) 소정의 지점에, 잠재적인 목표(172)가 장애물 필드(124)에 접근한다. 센서 장치들(128)의 범위로 진입시, 센서 장치들(128)은 잠재적인 목표(172)를 검출한다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 목표는 센서 장치들(128)의 범위 모서리에서 장애물 필드(124)의 모서리로부터 75 미터에서 감지된다. 다양한 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 목표(128)의 위치를 결정한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 목표(128)의 속도를 결정한다. 다양한 실시예들에 있어서, 목표 속도는 진로 또는 방향을 따르는 목표(172)의 운동 속력을 포함한다. 이와 같이, 센서 장치들(128)은 목표의 위치를 결정하지만, 추가적으로 목표가 어디로 어떠한 속도로 움직이고 있는지 결정한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 목표는 초당 3 미터의 속도 및 화살표(176)로 지시되는 정서(due west)의 진로를 가진다.

설명된 바와 같이, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 이 데이터를 게이트웨이 장치들(136)를 통해 명령 및 제어 유닛(156)으로 전달한다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서 이 데이터는 목표(172)의 존재를 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 알리기 위해 명령 및 제어 유닛(156)의 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 표시된다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 센서 데이터는 무기들(120) 또는 다른 소스들과 같은 이용가능한 데이터 소스로부터의 다른 정보로 보충될 수 있다.

도 5에 있어서, 도 4에 도시된 목표의 초기 검출 이후에 소정의 순간들이 지났다. 결과적으로, 목표(172)는 서쪽을 향해 45 미터 움직였고 장애물 필드(124)의 모서리로부터 30 미터에 위치된다. 다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156) 및 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 최신의 목표 상태를 제공하기 위해, 목표(172)가 센서 장치들(128)의 범위 내에 있을 때 센서 장치들(128)은 연속적으로 위치, 및 몇몇의 실시예들에 있어서는 목표(172)의 속도에 대한 추적을 유지한다.

도 6에 있어서, 목표가 도 5에 도시된 바와 같이 장애물 필드(124)로부터 30 미터에 위치된 이후에 추가적인 소정의 순간들이 지났다. 목표(172)는 서쪽을 항해 움직이기를 계속하여 이제 장애물 필드(124)로 진입하였다. 상기에서 설명된 바와 같이, 다양한 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 목표 위치, 속도, 및 다른 센서 데이터를 결정함으로써 목표(172)의 추적을 계속하고, 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 디스플레이하기 위해 이 센서 데이터를 명령 및 제어 유닛(156)으로 전달하였다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 목표 위치는 지리적 영역(100)에 대한 목표(172)의 위치로서 결정된다. 몇몇의 실시예들에 있어서 목표 위치는 장애물 필드(124)에 대한 목표(172)의 위치로서 결정된다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 장애물 필드에 대한 목표(172)의 위치를 결정하는 것은 복수의 무기들(120) 중 하나 또는 그 이상의 개별적인 무기들에 대한 목표(172)의 위치를 포함한다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)은 하나 또는 그 이상의 무기들(120)로부터 목표(172)의 거리로서 목표(172)의 위치를 결정할 수 있다.

이에 더하여, 도 6은 목표(172)에 대한 예측된 위치 영역(176)을 보여준다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 예측된 위치 영역(176)은, 목표(172)의 위치에 있어서 불확실성(uncertainty)을 지시하는 원들(180, 184)로서 도시되어 있다. 다른 방식으로, 다양한 실시예들에 있어서 예측된 위치 영역(176)은 지리적 영역(100)에 있어서 목표(172)에 대한 가능한 위치들의 범위를 나타낸다.

따라서, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 원들(180 및 184)의 크기는 목표(172)의 위치의 불확실성에 기초한다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 목표 위치의 불확실성은, 목표 위치, 목표 속도, 센서 신뢰 수준, 목표의 종류(예. 적군 또는 적 차량들) 및 명령 및 제어 유닛(156)과 지역 방어 시스템(104)의 나머지 사이의 통신들에 대한 명령 및 제어 지연을 포함하지만 이에 한정되지 않는, 다양한 인자들에 기초한다.

여기에서 사용된 바와 같이, 신뢰 수준(confidence level)이라는 용어는 관찰된 데이터로부터 계산되는 센서 데이터에 대한 신뢰 구간의 통계적 결정을 의미한다. 이와 같이, 신뢰 수준은 대응하는 변수의 참값을 포함하는 가능한 신뢰 구간의 빈도 또는 비율이다. 다양한 실시예들에 있어서, 센서 신뢰 수준은 목표(172)에 대한 지속적인 추적을 유지하는 센서의 능력에 의해 정의된다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서 목표(172)의 추적을 잃는 것은 목표(172)에 대한 관찰된 데이터의 양이 감소될 것이기 때문에 순간적으로 목표 신뢰 수준을 감소시킬 것이다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 근접한 주변에서 나타나는 다수의 목표물들 중에서 목표(172)를 추적하는 것은 표적 신뢰도를 감소시킬 것이다. 감소된 센서 신뢰 수준의 결과로서, 다양한 실시예들에 있어서 예측된 위치 영역(176)의 크기는 목표(172)의 위치에 있어서 증가된 불확실성을 반영하기 위해 증가될 것이다.

명령 및 제어 지연은 무기들(120), 센서 장치들(128), 또는 게이트웨이 장치들(136)로부터 명령 및 제어 유닛(156)에 의해 수신되는 데이터, 데이터 패킷들, 또는 통신의 다른 형태들에 대하여 걸리는 시간이다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 지속적으로 예측된 위치 영역(176)을 결정하기 위해 시스템(104)에 있어서 통신의 명령 및 제어 지연을 결정한다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 명령 및 제어 유닛(156)과 무기들(120) 및 센서 장치들(128) 사이의 메세지 지연들을 연속적으로 감시하도록 구성된다. 결과적으로, 몇몇의 실시예들에 있어서 명령 및 제어 유닛(156)은 얼마의 시간이 메세지들이 장애물 필드(124)로부터 명령 및 제어 유닛(156)까지 이동하는 데 걸리는지 높은 신뢰도를 가지고 알 수 있다. 다양한 실시예들에 있어서, 지연은 명령 및 제어 유닛과 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치 사이의 연결 종류 및/또는 명령 및 제어 유닛과 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들 사이의 거리에 종속하여 달라질 수 있다. 예를 들어, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 지연은 실질적으로 0.2 초 내지 5 초의 범위 내에 있다.

다양한 실시예들에 있어서, 더 작은 원(184)은 센서 데이터가 명령 및 제어 유닛(156)에 의해 수신된 때 센서 데이터에 의해 지시되는 목표(172)의 위치에 있어서의 불확실성을 보여준다. 이 위치는 명령 및 제어 지연 및, 목표(172)의 속도와 함께, 상기에서 설명된 바와 같이, 센서 신뢰 수준으로 인한 불확실성의 수준을 가진다. 예를 들어, 2 초의 명령 및 제어 지연을 가지고, 센서 장치들(128)이 목표 위치 및 속도를 결정한 후, 이 데이터는 실제 측정이 수행된 때로부터 2 초 지연되어(일방 데이터 지연) 명령 및 제어 유닛(156)에 수신된다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서 측정이 목표(172)의 가능한 위치들의 대응하는 더 큰 영역으로 귀결되는 때로부터 더 많은 시간이 지나기 때문에, 이 지연은 원(184)의 크기를 결정할 것이다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 목표의 속도는 추가적으로 원(184)의 크기를 결정하는데, 예를 들어, 목표의 속도가 더 커지면 목표는 더 짧은 시간 동안 더 큰 지면을 커버할 수 있기 때문에 목표(172)의 가능한 위치들의 더 큰 영역으로 귀결된다.

유사하게, 더 큰 원(180)은 명령 및 제어 유닛(156)으로부터의 명령들이 목표 위치를 수신한 후 장애물 필드(124)에 도달한 때 목표 위치에 있어서의 불확실성을 보여준다(양방향 지연). 도 6에 도시된 목표 위치를 지시하는 센서 데이터의 초기 수집으로부터 더 많은 시간이 지나기 때문에, 이 원(180)은 원(184)에 비하여 더 큰 영역을 가진다. 결과적으로, 원(180)은 목표의 위치에 있어서의 증가된 불확실성을 반영하기 위해 더 커진다.

다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 예측된 위치 영역(176)을 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 디스플레이하도록 구성된다. 인간 조작자들은, 다양한 실시예들에 있어서, 목표(172)의 예측된 위치에 기초하여 장애물 필드에서 무기들(120)을 선택할 수 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된, 무기들(188, 190, 및 192)은 각각 예측된 위치 영역(176) 내에 있다. 결과적으로 인간 조작자는 목표(172)와 전투하기 위해 이 무기들 각각으로 승인 메세지들을 전송할 수 있다. 양방향 지연을 고려하는 것이 이 무기들(188, 190, 192)을 둘러쌀 때 원(180)이 목표의 가능한 위치들을 지시하기 때문에, 인간 조작자는 승인 메세지들이 수신되는 시간까지 목표(172)가 무기들(188, 190, 192) 중 적어도 하나에 의해 성공적으로 전투될 것이라고 합리적으로 확신할 수 있다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 어떠한 무기들(120)이 목표(172)와의 효과적인 전투을 위해 발사하기 위한 승인을 수신해야 할지에 대해 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 추천들을 생성하도록 구성된다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 무기들(188, 190, 및 192)이 예측된 위치 영역(176) 내에 위치되기 때문에, 명령 및 제어 유닛(156)은 추천된 무기들로서 무기들(188, 190, 및 192)을 강조할 수 있다.

다양한 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 무기들(120)의 효과적인 전투 범위에 기초하여 무기들을 추천하도록 추가적으로 구성될 수 있다. 여기에서 사용된 바와 같이, 무기들에 대한 교전 범위는 임계 값이 군수품에 의해 영향받을 수 있는 무기(120)로부터의 외부 범위 또는 거리를 지시하는 임계 범위이다. 예를 들어, 다양한 실시예들에 있어서, 무기들(120) 각각은 도 7을 참조하여 이하에서 설명되는, 목표(172)와 전투하기 위한 전투 범위를 가진다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서 명령 및 제어 유닛(156)은 전투 범위가 예측된 위치 영역과 중첩하는 전투 범위/무기(120)의 위치에 기초하여 무기들을 추천할 수 있다.

몇몇의 실시예들에 있어서 다양한 무기들(120)은 예를 들어, 무기(120)의 종류 발포 또는 디자인에 기초하여, 다른 무기들과 다른 전투 범위들을 가질 것이다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서 명령 및 제어 유닛(156)은 인간 조작자들에게 무기들을 추천할 때 다양한 무기 범위들, 종류들, 또는 다른 정보를 고려할 수 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 다양한 무기들(120)은 다른 디자인들을 가지거나 또는 그렇지 않다면 목표들의 특정 종류들과 관련되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 몇몇의 무기들(120)은 대차량용 무기들로 구성되고, 몇몇의 무기들(120)은 대탱크용 무기들로 구성되고, 또한 몇몇의 무기들은 대인용 무기들로 구성될 수 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서 명령 및 제어 유닛(156)은 인간 조작자들에게 무기들을 추천할 때 기초하여 다양한 무기 디자인들 또는 구성들을 고려할 수 있다.

명령 및 제어 유닛(156)은 인간 조작자들에게 추천들을 제공하도록 구성되지만, 인간 조작자들이 무기들이 실제로 승인 메세지를 수신할지에 대한 유일한 제어를 가질 수 있음에 유의해야 한다. 보다 상세하게, 지역 방어 시스템(104)에 있어서 어떤 것도 무기들(120)에 자동으로 승인 메세지들을 생성하는 능력을 가지지 않는다. 무기 추천들은 목표(172)에 대한 자동 응답을 생성하지 않음에 추가적으로 유의해야 한다. 대신, 명령 및 제어 유닛(156)은 단지 무기 선택의 부담을 감소시키기 위해 인간 조작자에게 추천한다. 인간 조작자는 승인 메세지들이 전송되기 위해 추천을 승인할 필요가 있다. 이에 더하여, 명령 및 제어 유닛(156)의 인간 조작자는 수용불가한 것으로 밝혀지면 추천을 변경하거나 또는 완전히 거부할 수 있다. 이러한 결과로서, 지역 방어 시스템(104)은 "인간 참여형" 시스템으로서 그 구성을 유지한다.

도 7은 하나 또는 그 이상의 실시에들에 따른, 지역 방어 시스템(104)을 보여준다. 도 7에 있어서, 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들은 상기에서 설명된 바와 같이, 무기들(188, 190, 및 192)의 발사를 승인하기 위한 명령 및 제어 유닛(156) 추천을 수신한다. 이에 응답하여, 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들은 추천을 승낙하고, 또한 이에 응답하여, 명령 및 제어 유닛(156)은 목표(172)와 전투하기 위해 승인 메세지를 무기들(188, 190, 및 192)로 전송을 시작한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 명령 및 제어 유닛(156)은 무기 승인 메세지들과 힘께 전송을 위한 승인 필터를 생성하도록 구성된다. 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터는 어떠한 승인 메세지 또는 메세지들이 지역 방어 네트워크를 통해 명령 및 제어 유닛(156)으로부터 무기들(120)로 전송될지 결정하기 위해 지역 방어 시스템(104)에 의해 사용되는 메세지 필터이다. 다른 방식으로, 승인 필터는 승인 메세지가 그 의도된 무기로 전송될지 또는 승인 메세지가 하나 또는 그 이상의 규칙들/조건들을 만족시키는 데 실패하여 의도된 무기에 의해 수신되기 전에 폐기될지 결정하는, 승인 메세지 또는 메세지들과 함께 전송되는 규칙들/조건들의 세트 또는 알고리즘이다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서 승인 필터는 지역 방어 시스템(104)의 효율성을 보전하고 무기 손실을 최소화하기 위해 무기들(120)을 장애물 필드(124) 내에 보전하는 데 사용된다.

상기에서 설명된 바와 같이, 도 3을 참조하면, 승인 메세지가 명령 및 제어 유닛(156)으로부터 전송된 때 이것은 게이트웨이 장치들(136) 중 하나 또는 그 이상에 의해 처음에 수신되고 그후 이 메세지는 시스템(104) 내의 의도된 목적지로 안내된다. 하지만, 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터는 게이트웨이 장치(136)에 의해 수신된 때, 승인 메세지들이 이들의 의도된 목적지로 전달될지 또는 이들이 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들(136)에 의해 폐기될지 결정하기 위해 승인 필터의 규칙들/조건들을 가지는, 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들(136) 내의 처리 능력을 이용하는, 실행가능한 지시들의 세트를 포함한다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 승인 필터는 명령 및 제어 유닛(156)에 의해 생성되지 않고 대신 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들(136)에 국소적으로 저장된다. 다양한 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치들(136)이 명령 및 제어 유닛(156)으로부터 승인 메세지들을 수신한 때 게이트웨이 장치는 승인 메세지가 그 의도된 목적지로 전달될지 또는 메세지들이 영향을 받지 않고 전송을 보류할지 결정하기 위해 승인 필터에 접근하도록 구성된다.

도 8은 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 게이트웨이 장치(136)에 있어서의 승인 메세지 필터링 프로세스를 보여준다. 도 8에 도시된, 및 도 7을 다시 추가적으로 참조하면, 명령 및 제어 유닛(156)은 무기들(188, 190, 및 192)에 대응하는 3 개의 승인 메세지들(196, 198, 200)을 포함하여, 명령 및 제어 메세지(204)를 게이트웨이 장치(136)로 전송한다. 이에 더하여, 명령 및 제어 메세지(204)는 승인 필터(208)를 포함한다.

상기에서 설명된 바와 같이, 승인 필터(208)는 게이트웨이 장치(136)에 수신된 때, 3 개의 승인 메세지들(212, 216, 220) 중 어느 것이 무기들(188, 190, 192)로 전송되어야 할지 결정하는 승인 필터(208)에 있는 규칙들/조건들의 세트를 거치기 위해 게이트웨이 장치(136) 내의 국소 처리 능력을 이용하는, 지시들의 세트 또는 알고리즘을 포함한다.

예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 승인 필터(208)는 목표(172)의 위치를 결정하기 위해 목표 센서 데이터(236)를 하나 또는 그 이상의 센서 장치들(128)로부터 수신 및 검토하는, 무기 규칙들(224, 228, 232)의 세트를 포함한다. 승인 필터(208)는 센서 데이터(236)를 검토하기 위해 게이트웨이 장치(132) 내의 처리 능력을 이용하기 때문에, 승인 필터(208)는 명령 및 제어 유닛(156)의 거리와 비교하여 게이트웨이 장치(132) 및 하나 이상의 센서 장치(128)의 근접성으로 인해 상대적으로 실시간, 대기 시간없는 데이터에 액세스할 수 있다. 이와 같이, 게이트웨이 장치(132)에 의해 결정되는 목표(172)의 위치는 예측된 목표 위치 또는 몇몇의 예들에 있어서는 목표의 위치의 정확한 결정에 비하여 일반적으로 더 정확할 것이다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 센서 장치들(128)과 게이트웨이 장치들 사이의 지연은 5 내지 100 밀리초의 범위 내에 있다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치(132)는 또한 감소된 통신 지연에 적어도 기초하여 목표에 대한 제2 예측된 위치 영역을 결정할 수 있다.

승인 필터에 대한 규칙들/조건들의 세트의 예는, 승인 필터들(208a 및 208b) 각각이 도시되어 있는, 도 8a 및 도 8b에 도시되어 있다.

도 8a를 참조하면, 승인 필터(208a)의 예는 3 개의 무기 규칙들(224, 228, 232)을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터(208a)는 무기 규칙들(224, 228, 232) 중 하나 또는 그 이상이 만족되는지 결정하기 위해 무기 규칙(224, 228, 232) 각각을 통해 순차적으로 진행한다. 도 8a에 도시된 바와 같이, 무기 규칙들 중 하나가 만족되면, 승인 필터(208)는 그후 승인 메세지들(212, 216, 220) 중 하나를 무기들(188, 190, 192) 중 하나로 전송하기 위해 작동 블록들(236a, 240a, 244a) 중 하나로 진행한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 승인 필터(208a)는 그후 승인 메세지(212, 216, 220) 중 하나가 전송되기만 하면 종료한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 무기 규칙들 중 어느 것도 만족되지 않으면, 그후 승인 필터(208a)는 승인 메세지들(212, 216, 220) 중 어느 것도 전송하지 않고 종료한다.

다른 경우에 있어서, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 승인 필터(208a) 및 게이트웨이 장치(136)는 무기들(188, 190, 192)의 상태 및 승인 메세지들(212, 216, 220)이 전송되었는지 여부를 지시하는 응답 메세지(248)를 명령 및 제어 유닛(156)으로 전송하도록 구성된다.

이 예에 있어서, 승인 필터(208a)는 무기들(188, 190 및 192)에 대하여 순차적으로 다양한 규칙들을 시험하기 위해 진행한다. 또한, 이 예에 있어서, 필터(208a)는 필터 규칙들(224, 228, 232) 중 하나가 만족되기만 하면 일단 정지하고 이 하나의 승인 메세지를 전송한다.

도 8b를 참조하면, 승인 필터(208b)의 예는 3 개의 무기 규칙들(224, 228, 232)을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터(208b)는 무기 규칙들(224, 228, 232) 중 하나 또는 그 이상이 만족되는지 여부를 결정하기 위해 무기 규칙(224, 228, 232) 각각을 통해 순차적으로 진행한다. 무기 규칙들 중 하나가 만족되지 않으면, 그후 승인 필터(208b)는 이 필터(208b)가 수신된 승인 메세지들(212, 216, 220) 중 하나 또는 그 이상을 무기들(188, 190, 192)로 전송되는 것을 차단 또는 필터링하는 작동 블록들(236b, 240, 244b) 중 하나로 진행한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 승인 필터(208b)는 그후 다음 무기 규칙(224, 228, 232)으로 진행하는 것을 계속하고 각각의 무기 규칙이 평가 또는 시험될 때까지 프로세스를 반복한다. 다양한 실시예들에 있어서, 각각의 무기 규칙이 시험되기만 하면, 승인 필터는 작동 블록들(236b, 240b, 244b) 중 하나 또는 그 이상에 의해 필터링되었던 승인 메세지(212, 216, 220) 각각을 전송하기 위해 진행한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 무기 규칙들 각각이 만족되면, 그후 승인 필터는 승인 메세지들(212, 216, 220) 각각을 단지 전송한다.

다른 경우에 있어서, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 승인 필터(208b) 및 게이트웨이 장치(136)는 무기들(188, 190, 192)의 상태 및 승인 메세지들(212, 216, 220)이 전송되었는지 여부를 지시하는 응답 메세지(248)를 명령 및 제어 유닛(156)으로 전송하도록 구성된다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 시스템(104)은 승인 메세지들의 전송을 통제하기 위해 규칙들/조건들을 처리하는 방법들 또는 폭넓게 변하는 종류들을 가질 수 있는, 다양한 종류의 승인 필터들을 이용할 수 있음에 유의해야 한다. 예를 들어, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 승인 필터(208)는 복수의 승인 메세지들(212, 216, 220)을 동시에 전송하는 규칙들/조건들을 결정하거나, 또는 사용자의 선호도에 종속하여 승인 필터(208)에 대한 다양한 다른 디자인들을 가질 수 있다.

다양한 실시예들에 있어서, 승인 규칙들(224, 228, 232)은 승인 메세지들(212, 216, 220)을 전송할지 여부를 결정하기 위한 다양한 기준을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 승인 규칙들(224, 228, 232)은 목표 위치가 무기로부터 어떠한 임계 거리 내에 있는지, 목표 위치가 승인된 전투 영역 외부에 현재 있는지 결정하고, 목표 식별이 변경되었는지, 센서 데이터 신뢰 수준이 미리 설정된 임계 이하로 떨어졌는지, 또는 목표와 성공적인 전투의 확률이 임계 밖으로 떨어졌는지 결정하는 것을 포함할 수 있다. 이에 더하여, 심지어 승인 필터(208)가 승인된 모든 메세지들을 중단하는 결과로 귀결시키는 다른 인자들이 있을 수 있다.

예를 들어, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 무기 규칙들(224, 228, 232) 각각은 목표 센서 데이터(236)가 목표가 무기들(188, 190, 192) 각각에 대한 전투 범위의 임계 거리 내에 위치함을 지시하는지 여부를 결정한다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터(208)는 센서 데이터(236)가 목표(172)가 무기(188)의 전투 범위 내에 있었음을 지시하는지 처음에 결정할 것이다. 센서 데이터(236)가 제1 무기 규칙(224)을 만족하면 그후 승인 필터(208)는 제1 승인 메세지(212)를 무기(188)로 전송할 것이다. 그렇지 않다면, 승인 필터(228)는 목표(172)가 무기(190)에의 임계 거리 내에 있었는지 결정하기 위해 진행하고, 그렇다면, 승인 메세지(216)를 무기(190)로 전달한다. 그렇지 않다면, 승인 필터(208)는 그후 목표(172)가 무기(192)에의 임계 거리 내에 있었는지 결정하기 위해 진행할 것이다. 무기 규칙들(224, 228, 232) 중 어느 것도 만족되지 않으면, 승인 필터(208)는 그후 어떠한 승인 메세지들(212, 216, 220)도 전달하지 않고 대신 명령 및 제어 유닛(156)으로 필터가 해결책을 가지지 않음을 다시 보고할 것이다.

도 7을 다시 참조하면, 게이트웨이 메세지 프로세싱 시 적 전투원 위치의 예가 도시되어 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 링들(252, 256)의 지름은 승인 필터에 대한 잠재적인 기준을 나타낸다. 예를 들어, 다양한 실시예들에 있어서, 더 작은 링(256)은 목표(172)와의 성공적인 전투의 90% 확률을 지시하는 무기들(188, 190, 192)로부터의 임계 전투 거리 또는 지역을 나타낸다. 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터들(208a, 208b)은 목표(172)가 높은 사살 확률을 가지고 더 작은 링(256) 내에 위치되어야 하는, 승인 메세지들에 대한 규칙들/조건들을 포함한다. 이 예에 있어서, 목표(172)는 3 개의 모든 무기들(188, 190, 192)에 대한 링의 밖에 있기 때문에, 어떠한 메세지도 무기들(188, 190, 192)로 전달되지 않을 것이다. 하지만, 다양한 실시예들에 있어서, 링(252)은 목표(172)와의 성공적인 전투의 75% 확률을 지시하는 무기들(188, 190, 192)로부터의 임계 전투 거리 또는 지역을 나타낸다. 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터들(208a, 208b)은 목표(172)가 링(252) 내에 위치되는 승인 메세지들에 대한 기준을 포함한다. 이 예에 있어서, 무기(190)에 대한 승인 메세지는 무기들(188 및 192)에 대한 승인 메세지들이 무시되거나 또는 탈승인될 때 전달될 것이다. 실시예들에 있어서 필터는 무기가 목표에 대한 소정의 범위 내에 있음을 분명히 할 수 있고, 이 범위는 목표를 사살하지 않기에 충분하므로 경고 발사를 나타낸다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 상기에서 설명된 바와 같이, 다양한 무기들(120)이 예를 들어 무기(120)의 종류 발포 또는 디자인에 기초하여, 다른 무기들과는 다른 전투 범위들을 가질 수 있다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서, 필터들(208a, 208b)은 다양한 무기 범위들, 종류들을 승인 메세지들을 전송하기 위한 규칙들/조건들의 일부로서 고려할 수 있다. 유사하게, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 다양한 무기들(120)은 다른 디자인들을 가지거나 또는 그렇지 않다면 군인, 탱크들, 차량들, 선박들, 드론들, 항공기, 등과 같이, 특정 종류들의 목표들과 전투하도록 구성될 수 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서 승인 필터(208a, 208b)는 다양한 무기 디자인들 또는 구성들을 승인 메세지들을 전송하기 위한 규칙들/조건들의 일부로서 고려할 수 있다.

몇몇의 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치(136)는 명령 및 제어 유닛(156)으로부터 승인 메세지를 폐기 또는 영향받지 않도록 게이트웨이 장치(136) 또는 무기들(120)을 구성하는, 방해 지시들의 세트를 수신하기 위해 접근할 수 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 방해 지시들은 제3 자 또는 지역 방어 시스템 외부의 장치/프로세서로부터 수신될 수 있다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 이 방해 신호는, 예를 들어 컴퓨터 또는 시스템 오류, 우호적인 또는 시민 목표의 검출시 시스템의 실패, 또는 다른 필요한 상황들의 경우에 있어서, 비상 정지로서 또는 사용되는 지역 방어 시스템의 무시(override)로서 사용될 수 있다. 제3 자 게이트웨이 접근 기능은 승인 필터의 일부일 수 있다.

도 9는 무기(180)로 승인 메세지의 전송(도 7)에 이은 지역 방어 시스템을 보여준다. 다양한 실시예들에 있어서, 목표(172)는 승인된 무기(190)에 의해 성공적으로 제거되고 무기는 더 이상 표시되지 않는다. 이에 더하여, 무기들(188 및 192)은 추가적인 목표들에 대한 추후 사용을 위해 보전되었다.

도 10은 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따른, 지역 방어 시스템에 있어서의 통신 지연 보상을 위한 방법(300)의 흐름도를 보여준다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 방법(300)은 작동(304)에 있어서, 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 이용하는 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 및 명령 및 제어 유닛을 포함하는 지역 방어 시스템을 위한 지역 방어 네트워크를 설립하는 것을 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 방법(300)은 작동(308)에 있어서, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들을 이용해 목표를 검출하는 것을 포함하는데, 이 검출은 장애물 필드에 대한 제1 목표 위치를 결정하는 것을 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 방법(300)은 작동(312)에 있어서, 장애물 필드에 대한 제1 목표 위치를 결정하는 것을 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 방법(300)은, 작동(316)에 있어서, 명령 및 제어 유닛을 통해 인간 조작자로부터 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 무장하기 위한 승인을 수신하는 것을 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 방법(300)은, 작동(320)에 있어서, 제2 검출된 목표 위치를 이용해 목표에 대한 제2 예측된 위치 영역을 결정하는 것을 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 방법(300)은, 결정 블록(324)에 있어서, 제2 예측된 위치 영역이 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기의 임계 거리 내에 있는지 결정하는 것을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서, 임계 거리는 목표와의 전투를 위한 제1 승인된 무기의 전투 범위이다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 제2 예측된 위치 영역이 제1 승인된 무기의 임계 거리 내에 있다면 방법(300)은, 작동(328)에 있어서, 제1 승인된 무기로 승인을 전송하는 것을 포함한다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 제2 예측된 위치 영역이 제1 승인된 무기의 임계 거리 밖에 있다면 방법(300)은, 작동(332)에 있어서, 제1 승인된 무기를 탈승인하는 것을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서, 무기를 탈승인하는 것은 도 7 및 도 8을 참조하여 상기에서 설명된 바와 같이, 게이트웨이 장치에서 승인 메세지를 무시하는 것을 의미한다.

도 11은, 먼저 무기들 및 센서들을 배치하고(400), 무기들 및 센서들에 네트워킹되는 하나 또는 그 이상의 게이트웨이들을 제공하고(410), 무기들의 위치들은 각각의 무기들 내의 GPS 능력들에 의해, 게이트웨이들에 의한 통신 삼각 측량에 의해, 또는 다른 위치 확인 수단에 의해, 확인되는 것에 의해 지역 방어 영역을 설정하기 위한 방법의 실시예들을 보여준다. 게이트웨이 장치들은 명령 및 제어 유닛(416)과의 통신을 제공하고, 무기들 및 센서들의 위치들을 확인, 등록 및/또는 저장한다. 위치들의 등록 및 저장은 게이트웨이 또는 명령 및 제어실 또는 기타의 처리 및 메모리 능력들 내에서 달성될 수 있다. 위치들을 확인하는 것은 삼각 측량 수단에 의해, 무기들의 배치 동안 위치들의 감시에 의해, 또는 다른 수단에 의해, 무기들의 개별적인 GPS 능력들로 달성될 수 있다. 추가적으로, 시스템은 시스템과 연관된 지연, 특히 원격의 명령 및 제어실과 연관된 지연들 및 데이터 처리, 전송, 정보 디스플레이, 및 인간의 결정에 있어서의 지연들을 확인하고 통신할 필요가 있다. 이것들은 게이트웨이 장치들 및/또는 명령 및 제어 유닛에서 수행될 수 있다.

도 12를 참조하면, 실시예들에 있어서, 원격의 명령 및 제어 유닛이 설치되는 지역 방어 지리적 영역을 작동시키는 방법이 도시되어 있다. 처음에 시스템 센서들은 장애물 영역 내의 또는 이에 접근하는 잠재적인 목표를 검출하고 또한 데이터를 게이트웨이로 전송하고(440), 그후 게이트웨이는 명령 및 제어 유닛으로 전송한다(444). 통신 지연이 검출된 때(448) 하나 또는 그 이상의 추천된 또는 제안된 발사 지시들은, 각각의 발사 지시는 그 영역 내의 무기들의 세트 중 특정 서브셋과 연관되고 또한 각각의 발사 지시는 통신 지연을 고려하여 생성된다(452). 이러한 발사 지시들은 또한 잠재적인 목표의 특성들을 고려하는데, 이러한 특성들은 잠재적인 목표의 속도 벡터 또는 알려진 경로, 이 목표가 사람인지 또는 차량인지 그리고 차량의 종류, 목표가 아군인지 또는 적군인지에 대한 확실성을 포함할 수 있다. 발사 지시들은 또한 목표들의 수 및 이들의 개별적인 및 그룹 특성에 기초하여 공식화될 수 있다. 발사 지시들은 개별적으로 또는 조합되어 인간 조작자들에게 표시될 수 있다(458). 복수의 발사 지시들이 있을 때, 지시들은 인간 조작자에게 순차적으로 또는 동시에 표시될 수 있다. 인간 조작자가 하나 또는 그 이상의 발사 지시들에 대한 발사 명령을 공표할 때, 이 명령은 게이트웨이로 통신된다(462). 추가적으로, 명령 및 제어는, 조작자 제어에 의해 또는 자동으로, 상기에서 설명된 바와 같이, 게이트웨이로 발사 명령을 전송하기 위해 하나 또는 그 이상의 필터 명령들을 제공할 수 있다(462).

도 13을 참조하면, 다른 실시예들이 장애물 필드 내에 또는 이에 접근하는 잠재적인 목표를 검출하고, 이 장애물 필드는 분산된 무기들의 세트를 가지고(482); 장애물 필드로부터 장애물 필드로부터 거리가 있는 명령 및 제어 유닛으로 목표 데이터를 전송하고(486); 명령 및 제어 유닛에서 인간 조작자에게 무기들의 세트의 서브셋의 무기 발사 옵션들을 준비 및 표시하고(488, 490); 명령 및 제어 유닛에서 인간 조작자로부터 특정 무기들의 발사 명령을 수용하고 장애물 필드로 무기들의 서브셋과 연관된 이 발사 명령을 전송하고(492); 장애물 필드에 있는 잠재적 목표에 관한 갱신된 데이터 또는 정보를 수신하고, 이 갱신된 데이터 또는 정보는 이전의 데이터 전송 후이고(494); 및 장애물 필드에서, 무기들의 세트 중 서브셋의 발사 명령을 변형하여 무기들의 세트 중 서브셋에서 하나 또는 그 이상의 무기들에게 발사 명령을 방해 또는 삭제하고 장애물 필드에서 무기들의 세트 중 서브셋의 나머지 무기들을 발사하는 것을 포함하는 지역 방어 영역을 작동시키는 방법을 제공한다.

장애물 필드에서 발사 명령을 변형하는 것은 게이트웨이 장치와 무기들 사이의 통신 및 게이트웨이 장치와 원격의 명령 및 제어 유닛 사이의 통신의 처리를 제공하는, 게이트웨이 장치에 의할 수 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들은 컴퓨터 프로그램 제품일 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 여기서 설명되는 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따라 프로세서가 목표 간섭을 향상시키도록 야기시키는, 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들을 포함하는 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체(또는 매체들)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 8a 및 도 8b를 참조하여 상기에서 설명된 바와 같이, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서 승인 필터들(208a, 208b)은, 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체에 구체화된 프로그램 지시들로서 포함되는, 컴퓨터 프로그램 제품의 요소이다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서, 승인 필터들(208a 및 208b)은 도 5, 도 6, 도 7, 도 8a 및 도 8b를 참조하여 상기에서 설명된 바와 같이, 본 개시의 다양한 실시예들을 달성하기 위한 승인 필터 수단이다.

컴퓨터로 판독가능한 저장 매체는 지시 실행 장치에 의한 사용을 위한 지시들을 보유 및 저장할 수 있는 실행가능한 장치이다. 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체는, 예를 들어 전자 저장 장치, 자기 저장 장치, 광학 저장 장치, 또는 다른 적절한 저장 매체일 수 있다.

여기에서 사용되는 것과 같은, 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체는, 전파 또는 다른 자유로이 전파되는 전자기파, 도파관 또는 다른 전송 매체를 통해 전파되는 전자기파(예. 광섬유 케이블을 통해 지나가는 광 펄스들), 또는 와이어를 통해 전송되는 전기적 신호들과 같은, 일시적인 신호들 그 자체로서 해석되어서는 안된다.

여기에서 설명되는 것과 같은, 프로그램 지시들은, 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체로부터 개별적인 계산/처리 장치들로 또는 예를 들어, 인터넷, 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및/또는 무선 네트워크와 같은, 네트워크를 통해, 외부 컴퓨터 또는 외부 저장 장치로 다운로드될 수 있다. 각각의 계산/처리 장치에 있어서 네트워크 어댑터 카드 또는 네트워크 인터페이스는 네트워크로부터 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들을 수신하고 또한 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들을 각각의 계산/처리 장치 내의 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체에 저장을 위해 전달할 수 있다.

여기에서 설명되는 바와 같이, 하나 또는 그 이상의 실시예들을 전달하기 위한 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들은, 스몰토크, C++ 등과 같은 오브젝트 오리엔티드 프로그래밍 언어, 및 "C" 프로그래밍 언어 또는 유사한 프로그래밍 언어들과 같은, 종래의 프로시져 프로그래밍 언어들을 포함하는, 어셈블러 지시들, 지시-세트-아키텍쳐(ISA) 지시들, 기계 지시들, 기계에 종속하는 지시들, 마이크로코드, 펌웨어 지시들, 상태-설정 데이터, 또는 하나 또는 그 이상의 프로그래밍 언어들의 조합으로 기록된 소스 코드 또는 오브젝트 코드일 수 있다.

컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들은 온전히 하나의 컴퓨터 상에서, 또는 부분적으로 하나의 컴퓨터 상에서 그리고 부분적으로 원격의 컴퓨터 상에서 실행될 수 있다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들은 원격 컴퓨터 상에서 온전히 실행될 수 있다. 후자의 시나리오에 있어서, 원격 컴퓨터는 근거리 통신망(LAN) 또는 광역 통신망(WAN), 또는 공용 네트워크을 포함하는, 어떠한 종류의 네트워크를 통해서라도, 하나의 컴퓨터에 연결될 수 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들이 여기서 설명된 실시예들 중 하나 또는 그 이상에 따른 목표 방해를 향상시키기 위한 방법들, 시스템들, 및 컴퓨터 프로그램 제품들의 흐름도들 및/또는 블록도들을 참조하여 여기서 설명된다. 흐름도들 및/또는 블록도들의 각각의 블록, 및 흐름도들 및/또는 블록도들 내의 블록들의 조합들은, 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들에 의해 구현될 수 있음이 이해될 것이다.

이 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들은 기계가, 이로써 지시들이, 컴퓨터 또는 다른 프로그램가능한 데이터 처리 장치의 프로세서를 통해 실행되고, 흐름도 및/또는 블록도 블록 또는 블록들 내에 상세화된 기능들/행위들을 구현하기 위한 수단을 생성하기 위해 범용 컴퓨터, 특수 컴퓨터, 또는 다른 프로그램가능한 데이터 처리 장치의 프로세서에게 제공될 수 있다. 이 컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들은 또한 컴퓨터, 프로그램가능한 데이터 처리 장치, 및/또는 다른 장치들을 특정 방식으로 기능하도록 안내할 수 있는 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 이로써 그 안에 저장된 지시들을 가지는 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체는 흐름도 및/또는 블록도 블록 또는 블록들 내에 상세화된 기능/행위의 측면들을 구현하는 지시들을 포함하는 제품을 포함한다.

컴퓨터로 판독가능한 프로그램 지시들은 또한 컴퓨터, 다른 프로그램가능한 장치 또는 다른 장치에서 수행되는 일련의 작동 단계들이 컴퓨터로 구현된 프로세스를 생성하도록 야기시키기 위해 컴퓨터, 다른 프로그램가능한 데이터 처리 장치, 또는 다른 장치에 로딩될 수 있고, 이로써 컴퓨터, 다른 프로그램가능한 장치, 또는 다른 장치에서 실행되는 지시들이 흐름도 및/또는 블록도 블록 또는 블록들 내에 상세화된 기능들/행위들을 구현한다.

도면들에 있어서의 흐름도 및 블록도들은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 시스템들, 방법들, 및 컴퓨터 프로그램 제품들의 가능한 구현들의 아키텍쳐, 기능성, 및 작동을 보여준다. 이러한 측면에서, 흐름도 또는 블록도들 내의 각각의 블록은 모듈, 세그먼트, 또는 지시들의 부분을 나타낼 수 있는데, 이것은 특정한 논리 기능(들)을 구현하기 위한 하나 또는 그 이상의 실행가능한 지시들을 포함한다. 몇몇의 실시예들에 있어서, 블록 내에 기재된 기능들은 도면들에 기재된 순서대로가 아니게 발생할 수 있다. 예를 들어, 연속으로 도시된 2 개의 블록들은, 사실상 실질적으로 동시에 실행될 수 있거나, 또는 블록들은 관련된 기능성에 따라서, 종종 역순으로 실행될 수 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 컴퓨터 프로그램 제품의 프로그램 지시들은 "App" 또는 범용 운영 시스템을 이용하는 랩탑 또는 소형(hadnheld) 컴퓨터 상에서 실행가능한 어플리케이션으로 구성된다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서 명령 및 제어 유닛(156)은 태블릿, 스마트폰, 또는 다른 장치와 같은 소형 장치일 수 있다.

도 14는 몇몇의 실시예들에 있어서, 지역 방어 시뮬레이션 및 시험에 이용되는 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체(508)에 인코딩되어 있는 디자인 구조(504)를 생성하기 위한 디자인 흐름(500)의 블록도를 보여준다. 디자인 흐름(500)은 여기에 설명된 시스템들 및/또는 장치들의 논리적으로 또는 그렇지 않다면 기능적으로 균등하게 인코딩된 표현을 포함하는 디자인 구조들을 생성하기 위한 프로세서들, 기계들 및/또는 메카니즘들을 포함한다. 예를 들어, 디자인 구조들은 도 1a 내지 도 13을 참조하여 여기서 설명되는 바와 같이, 데이터 처리 시스템 상에서 실행되거나 또는 달리 처리될 때 구조적으로, 기계적으로, 시스템적으로 생성하는 데이터 및/또는 지시들을 포함할 수 있으며, 또는 복수의 무기들, 센서 장치들, 게이트웨이 장치들, 및 명령 및 제어 유닛의 등가의 표현을 포함할 수 있다. 디자인 흐름(500)에 의해 생성 및/또는 처리되는 디자인 구조들은 적절한 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체(504) 상에 저장되거나 또는 인코딩될 수 있다.

디자인 구조들을 생성하기 위한 프로세스들, 기계들 및/또는 메카니즘들은 발사체 성능 특성을 디자인, 제조, 또는 시뮬레이션하는 것과 같이, 발사체 디자인 프로세스에 사용되는 기계를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 기계들은 발사체 시험에 사용되는 장비들 또는 컴퓨터들, 또는 어떠한 매체에든 디자인 구조들의 기능적으로 균등한 표현들을 프로그래밍하기 위한 기계들을 포함할 수 있다.

도 14는 디자인 프로세스(512)에 의해 출력될 수 있는 디자인 구조(504)를 보여준다. 디자인 구조(504)는 기능적으로, 구조적으로, 시스템적으로 및/또는 논리적으로 지역 방어 시스템의 균등한 표현을 생성하기 위한 시뮬레이션일 수 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 기능적, 구조적, 및/또는 시스템 디자인 특성들을 표현하든지 간에, 디자인 구조(504)는 전자적인 컴퓨터-지원 디자인 도구들을 이용해 생성될 수 있다.

예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 디자인 구조는 명령 및 제어 유닛과 지역 방어 시스템의 나머지 사이의 통신에 대하여 명령 및 제어 지연을 갖는 지역 방어 네트워크에 있어서, 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들을 통해, 서로 네트워킹되어 있는, 장애물 필드를 정의하는 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 및 명령 및 제어 유닛을 포함하는 지역 방어 시스템의 기능적으로 균등한 표현이다. 다양한 실시예들에 있어서, 디자인 구조는 비-일시적인 기계로 판독가능한 데이터 저장 매체 상에 인코딩된다. 다양한 실시예들에 있어서, 디자인 구조는 컴퓨터-지원 시뮬레이션에서 처리될 때, 도 1 내지 도 12를 참조하여 상기에서 설명된 바와 같이 지역 방어 시스템의 논리적으로 그리고 기능적으로 균등한 표현을 작동시키는 요소들을 포함한다.

이와 같이, 구조(504)는 인간 및/또는 기계로 판독가능한 소스 코드를 포함하는 파일들 또는 다른 데이터 구조들, 및 디자인 또는 시뮬레이션 데이터 처리 시스템에 의해 처리될 때, 기능적으로 시뮬레이션되거나 또는 그렇지 않다면 하드웨어 논리 디자인의 수준들 또는 회로들로 표현되는, 컴퓨터로 실행가능한 코드 구조들을 포함할 수 있다.

디자인 프로세스(512)는 디자인 구조(504)를 생성하기 위한 다양한 입력 데이터(516)를 처리하는 것을 포함할 수 있다. 이러한 데이터는 모델들, 배치들, 및 성능 특성을 포함하는, 공통적으로 사용되는 구성성분들, 및 장치들의 세트를 포함할 수 있다. 입력 데이터는 디자인 상세사항들, 디자인 규칙들, 및 시험 결과들, 및 본 개시의 실시예들 중 하나 또는 그 이상에서 사용되는 다른 구성성분들, 장치들, 및 회로들에 관한 시험 정보를 포함할 수 있는 시험 데이터 파일들을 더 포함할 수 있다. 생성되기만 하면, 디자인 구조(504)는 여기에서 설명된 바와 같이, 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체 또는 메모리 상에 인코딩될 수 있다.

예를 들어, 도 15a 내지 도 15b를 참조하면, 도 14를 참조하여 상기에서 설명된 바와 같은 디자인 구조(504)와 같은, 지역 방어 시스템의 디자인 구조 출력의 결과들을 보여주는 도표들(600, 604)이 도시되어 있다. 상세하게, 도표들(600, 604)은 참조에 의해 여기에 반영되는, 부록 A 및 부록 B에 각각 포함된 코드/알고리즘들에 의해 생성되는 지역 방어 시스템의 MATLAB® 시뮬레이션의 컴퓨터 프로그램 출력이다. 다양한 실시예들에 있어서, 부록 A 및 부록 B에 포함된 코드/알고리즘들은 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체에 구체화된 프로그램 지시들로서, 상기에서 설명된 바와 같이, 컴퓨터 프로그램 제품의 요소들이다. 이와 같이, 부록 A 및 부록 B는 도 15a 내지 도 15b를 참조하여 이하에서 설명되는 바와 같이 그리고 여기에 설명된 실시예들의 다양한 시뮬레이션들을 구현하기 위한 프로그램 지시 수단으로 지칭될 수 있다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 도표들(600, 604)은 장애물 필드(612)를 정의하기 위해 100 m x 100 m 영역 내에 의사-무작위적으로 배치되는 복수의 무기들(608)을 포함하는 시뮬레이션된 지역 방어 시스템을 보여준다. 목표(616)는 의사-무작위적으로 생성되는 경로(620)를 따라 장애물 필드(612)를 지나 이동하는 것으로 시뮬레이션된다. 도 15a 내지 도 15b에 도시된 바와 같이, 목표(616)는 장애물 필드(612)의 중간 우측의 점(624)에서 시작하여 생성된다.

목표(616)는 목표(616)가 의사-무작위적으로 생성되는 경로(620)를 따라 이동하는, 소정의 시간 동안 시뮬레이션된다. 도 15a 및 도 15b에 도시된, 목표(616)는 목표(616)가 점(624)으로부터 끝점(628)까지 이동하는, 30초 동안 시뮬레이션된다. 하지만, 다양한 실시예들에 있어서, 목표(616)는 더 긴 또는 더 짧은 시간 동안 경로(620)를 따라 이동하도록 시뮬레이션될 수 있다.

도 15a를 참조하면, 불확실성 원(632), 또는 예측된 위치 영역은, 경로(620)를 따르는 다양한 점들에서 목표(616)에 대하여 생성된다. 상기에서 설명된 바와 같이, 원(632)은 하나 또는 그 이상의 센서 장치들에 의해 검출된 바와 같이 목표(616)의 실제 위치에 대한 불확실성의 영역을 보여준다. 상기에서 설명된 바와 같이, 불확실성 원의 크기는 변할 수 있고, 또한 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 목표의 속도 및/또는 시스템의 통신 지연에 따라 달라진다. 예를 들어, 도 15a에 도시된, 불확실성 원들(632)은 2.5 초의 통신 지연을 가지고 침입자의 속도가 3 m/s라고 가정하여 도시된다.

점선 다이아몬드들(636)은 목표 경로(636)에 최근접한 무기들(608)을 지시한다. 예를 들어, 무기(644)가 그 위치에서 발사된다면, 목표 경로(620)를 따르는 불확실성 원들(632) 중 하나 또는 그 이상과 교차하는 치명적 영역을 보여주는 치명성 원(640)이 도시되어 있다. 다양한 실시예들에 있어서, 이 점선 다이아몬드들(636)은 발사를 위한 승인에 대하여 인간 조작자에게 전송을 위해 추천된 무기들로서 선택될 수 있다. 상기에서 설명된 바와 같이, 인간 조작자로부터 승인 명령을 수신하면, 게이트웨이 장치, 또는 지역 방어 시스템 내의 다른 장치는, 어떠한 승인 메세지가 목표(616)에 대하여 상대적으로 지연 없는 센서 데이터에 기초하여 전송되어야 하는지 결정하기 위해 승인 메세지들을 통해 필터링할 수 있다.

도 15b를 참조하면, 도 15a에 도시된 바와 같이, 불확실성 원(632) 대신, 도 15b는 목표 경로(620)의 전체를 따라 목표(616)에 대하여 생성되는 불확실성 지역(648)을 포함한다. 불확실성 원과 유사하게, 불확실성 지역은 장애물 필드 내의 목표(616)의 실제 위치에 대한 불확실한 영역을 도시한다. 상기에서 설명된 바와 같이, 불확실성 지역의 크기는 통신 지연 및/또는 목표 속도에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 몇몇의 실시예들에 있어서, 통신 지연이 커질수록, 불확실성 지역의 크기도 점점 커진다.

도 16을 참조하면, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따라, 무기 치사율을 보여주는 도표(700)가 도시되어 있다. 도표(700)는 무기(708)에 중심을 둔 복수의 원형 치명성 지역들(708)을 가지는 무기(704)를 포함한다. 이 치명성 지역들(708)은 무기(704)가 소정의 거리 내의 무기와 전투할 때 특정 치사율을 달성하는 무기(704)로부터 다양한 거리들을 보여준다. 예를 들어, 소정의 실시예들에 있어서, 무기(704)는 무기(708)로부터 대략 2m, 4m, 및 7m의 거리들을 보여주는 지역들(708, 712, 및 716)을 포함한다. 소정의 실시예들에 있어서, 지역들(807, 712, 및 716)은 90% 이상의 치사율, 상대적으로 높은 치사율을 가지는 지역들을 포함한다. 이에 더하여, 무기는 대략적으로 10m 및 15m 각각의 무기(704)로부터의 범위들을 보여주는 지역들(720 및 724)을 포함한다. 다양한 실시예들에 있어서, 이 지역들(720, 724)은 무기(704)로부터 점점 더 멀리 있고, 이로써 더 낮은 치사율, 예를 들어 적어도 70%를 가지는 지역들을 포함한다.

상기의 도면들을 참조하면, 다양한 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치는 지역 방어 시스템 내 무기들의 종류 및 무기들 각각에 대한 치명 지역들의 데이터를 포함할 수 있다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서, 게이트웨이 장치는 다양한 승인 필터의 조건들/규칙들을 결정하기 위해 무기에의 목표의 근접성에 대한 데이터 및 무기의 치명 지역들에 대한 데이터를 이용할 수 있다. 예를 들어, 다양한 실시예들에 있어서, 목표가 적어도 90%의 치사율을 갖는 치명 지역 내에 있다면 그때 승인 필터는 아래쪽으로 네트워크되는 하나 또는 그 이상의 무기들로 게이트웨이 장치를 통해 승인 명령들의 전송을 허용할 수 있다.

도 1a 내지 도 10은 적 전투원에 대한 이벤트들의 시퀀스를 보여준다. 적의 도달 전에 비전투원으로 판단된 SA 조작자가 장애물에 접근하였다면, 조작자들은 그 필드가 안전한 통과 상태를 유지할 수 있다. 비전투원은 사고 없이 장애물 필드(124)를 거치고 다리(124)를 건너 이동할 수 있다. 장애물 필드(124)를 통과하는 우호적인 군대들에 대하여도 동일할 수 있다. 명령 및 제어 조작자는 장애물 필드(124)에 접근하는 비전투원에게 경고하기 위하여 치명적인 효과를 발휘하지 못할 수도 있다.

도 17을 참조하면, 본 개시의 하나 또는 그 이상의 실시예들에 따라, 프로세서 및 컴퓨터로 판독가능한 저장 유닛을 포함하는 논리 장치(800)가 도시되어 있다. 다양한 실시예들에 있어서, 논리 장치(800)는 상기에서 설명된 바와 같이 본 개시의 다양한 실시예들을 실행하기 위해 명령 및 제어 유닛(156) 및/또는 게이트웨이 장치(136)에서 사용된다. 예를 들어, 여기서 설명된 바와 같이, 논리 장치(800)는 컴퓨터 프로그램 제품의 일부로서 다양한 프로그램 지시들을 실행 및/또는 저장하도록 구성될 수 있다. 논리 장치(800)는 여기의 실시예들의 하나 또는 그 이상에 따라, 지역 방어를 위해 범용의 또는 특수 목적의 컴퓨팅 시스템 환경들 또는 구성들로 작동가능할 수 있다.

논리 장치(800)와 함께 이용하기에 적절할 수 있는 컴퓨팅 시스템들, 환경들, 및/또는 구성들의 예들은 개인용 컴퓨터 시스템들, 서버 컴퓨터 시스템들, 소형 또는 랩탑 장치들, 멀티프로세서 시스템들, 메인프레임 컴퓨터 시스템들, 분산 컴퓨팅 환경들 등을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.

논리 장치(800)는 프로세서(812)에 의해 실행되는 시스템 메모리(808)내에 저장된, 프로그램 모듈들(804)과 같은, 실행가능한 지시들을 포함하는, 컴퓨터 시스템의 일반적인 맥락에서 설명될 수 있다. 프로그램 모듈들(804)은 특정 테스크들을 수행하거나 또는 특정 추상 데이터 타입들을 구현하는, 루틴들, 프로그램들, 오브젝트들, 지시들, 로직, 데이터 구조들, 등을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈들(804)은 태스크들이 네트워크를 통해 연결되어 있는 원격 프로세싱 장치들에 의해 수행되는 분산 컴퓨팅 환경들에서 실행될 수 있다. 분산 컴퓨팅 환경에 있어서, 프로그램 모듈들(804)은 메모리 저장 장치들을 포함하는 국지적 및 원격 컴퓨터 시스템 저장 매체 모두에 위치될 수 있다. 이와 같이, 다양한 실시예들에 있어서 논리 장치(800)는 본 개시의 다양한 실시예들을 실행하기 위한 다양한 프로그램 모듈들(804) 또는 지시들을 실행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 다양한 실시예들에 있어서 논리 장치(800)는 지역 방어를 위한 무기들을 작동시키도록 구성될 수 있다.

도 18에 있어서, 논리 장치(800)는 범용 컴퓨팅 장치의 형태로 도시되어 있다. 논리 장치(800)의 구성요소들은, 하나 또는 그 이상의 프로세서(812), 메모리(808), 및 다양한 시스템 구성요소들을, 예를 들어 메모리(800)를 프로세서(812)에 결합시키는 버스(816)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 버스(816)는 적절한 버스 아키텍쳐를 이용하는, 메모리 버스 및/또는 메모리 컨트롤러, 주변 버스, 및 로컬 버스를 포함하지만, 이에 한정되지 않는, 여러 종류들의 버스 구조들 중 하나 또는 그 이상을 나타낸다.

하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 논리 장치(800)는 다양한 컴퓨터로 판독가능한 매체를 포함한다. 이러한 매체는 무기 컨트롤러(829)에 의해 접근가능한, 이용가능한 매체일 수 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, 컴퓨터로 판독가능한 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 제거가능한 매체, 및 제거불가한 매체 모두를 포함한다.

메모리(808)는 랜덤 억세스 메모리(RAM)(820) 및/또는 캐시 메모리(824)와 같은, 휘발성 메모리의 형태인 컴퓨터로 판독가능한 매체를 포함할 수 있다. 논리 장치(800)는 하드 디스크 드라이브, 플래쉬 메모리, 광학적 드라이브들, 또는 다른 적절한 휘발성/비휘발성 컴퓨터 저장 매체와 같은, 다른 휘발성/비휘발성 컴퓨터 저장 매체를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 저장 시스템(828)은, 제거불가한, 비휘발성 매체로부터 읽기 및 쓰기를 위해 제공될 수 있다. 여기서 더 설명되는, 메모리(808)는 본 개시의 실시예들의 기능을 수행하도록 구성되는 프로그램 모듈들(804) 또는 지시들의 세트(예. 적어도 하나)를 가지는 적어도 하나의 프로그램 제품을 포함할 수 있다.

논리 장치(800)는 또한 상기 논리 장치(800)로/로부터 센서 데이터, 지시들, 또는 다른 정보를 송수신하기 위해 I/O 인터페이스(들)(840)을 통해, 센서 장치들(128), 무기들(120), 또는 다른 장치들과 같은, 하나 또는 그 이상의 외부 장치들과 통신할 수 있다. 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서 I/O 인터페이스(840)는 무선 통신을 위한 트랜시버를 포함한다. 이와 같이, 하나 또는 그 이상의 실시예들에 있어서, I/O 인터페이스(840)는 무선 통신을 통해 무기들, 및/또는 지역 방어 시스템 내의 다른 장치들과 통신할 수 있다.

본 개시의 다양한 실시예들의 상세한 설명은 설명을 목적으로 제시되었지만, 개시된 실시예들에 빠짐없이 철저히 또는 이에 한정하고자 하는 것은 아니다. 설명된 실시예들의 범위 및 사상으로부터 벗어나지 않는, 많은 변형들 및 변경들이 당업자에게는 명백할 것이다. 예를 들어, 흐름도에서 설명된 단계들은, 청구항들에서 그렇게 단계들을 한정하지 않는다면 반드시 특정 블록들의 순서에 따라 수행되는 단계들이 필요치 않다. 여기서 사용되는 용어는 실시예들, 실제 어플리케이션 또는 시장에서 발견되는 기술에 대한 또는 기술적 개선의 원리들을 설명하기 위해, 또는 당업자가 여기에 개시된 실시예들을 이해할 수 있도록 해주기 위해 선택되었다.

부록 A

%AreaDenial.m (Uncertainty Circle Only)

close all

clear all

disp('Processing...');

numMunitions = 94;

radius = 50; %m

walkRate = 3; %m/s

maxRate = 3; %m/s (uncertainty)

%walkRate = 3; %m/s

walkDirection = 150; %deg (180 left 0 right)

timeIncrement = 2.5; %sec

totalTime = 30; %sec

range = 100;

deflection = 100;

walkVector = [deflection/2 0 0 9999 9999 0];

radiusSquare = radius * radius;

% deltaY = randi([-radius,radius],[1,numMunitions]); %Range (in m) 46x76m

deltaY = randi([-radius,radius],1,numMunitions); %Range (in m) 46x76m

deltaX = [];

rmsValue = radiusSquare+1;

for i=1:length(deltaY)

while rmsValue>radiusSquare

% randomX=randi([-radius,radius],1);

randomX=randi([-radius,radius],1,1);

rmsValue = randomX*randomX+deltaY(i)*deltaY(i);

end

deltaX = [deltaX randomX];

rmsValue = radiusSquare+1;

end

deltaX = round(deltaX);

% signX = randi([0,1],[1,numMunitions]);

signX = randi([0,1],1,numMunitions);

for i=1:length(signX)

if signX(i)==0

signX(i) = -1;

end

end

deltaX = signX.*deltaX;

% deltaX= randi([-deflection/2 deflection/2],numMunitions,1);

% deltaY= randi([-range/2 range/2],numMunitions,1);

scatter(deltaX,deltaY,'d','filled','b')

hold all

ang=0:0.01:2*pi;

xp=radius*cos(ang);

yp=radius*sin(ang);

plot(xp,yp,'b');

axis equal

axis square

axis([-deflection/2 deflection/2 -range/2 range/2])

rectangle('Position',[-deflection/2,-range/2,deflection,range]);

grid on;

t=timeIncrement;

i=2;

color=0;

while t<=totalTime

% walkVector(i,1) = walkVector(i-1,1) + walkRate*timeIncrement*cos(walkDirection*pi/180);

% walkVector(i,2) = walkVector(i-1,2) + walkRate*timeIncrement*sin(walkDirection*pi/180);

walkVector(i,1) = walkVector(i-1,1) + walkRate*timeIncrement*cos(randi([110 250],1,1)*pi/180);

walkVector(i,2) = walkVector(i-1,2) + walkRate*timeIncrement*sin(randi([110 250],1,1)*pi/180);

for j=1:numMunitions

separation(j) = sqrt(power(deltaX(j)-walkVector(i,1),2)+power(deltaY(j)-walkVector(i,2),2));

end

setMunition = find(separation==min(separation));

setMunition = setMunition(1);

munitionExist = find(walkVector(:,3)==setMunition);

walkVector(i,3) = setMunition;

walkVector(i,4) = deltaX(setMunition);

walkVector(i,5) = deltaY(setMunition);

% % if walkVector(i,3)~=walkVector(i-1,3)

if length(munitionExist)==0

color = color + 1;

walkVector(i,6) = color;

else

walkVector(i,6) = walkVector(munitionExist(1),6);

end

% text(deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [' (' num2str(deltaX(setMunition)) ',' num2str(deltaY(setMunition)) ')']);

i = i + 1;

t = t + timeIncrement;

end

vectorSize = size(walkVector);

% ang=0:0.01:2*pi;

ang=0:0.1:2*pi;

xp=maxRate*timeIncrement*cos(ang);

yp=maxRate*timeIncrement*sin(ang);

xp=xp';

yp=yp';

OutFilename2='Munitions_RealTime.prn';

runFile2 = fopen(OutFilename2,'wt');

fprintf(runFile2,' RunNum MunitionNum Color＼n');

OutFilename3='Munitions_Latency.prn';

runFile3 = fopen(OutFilename3,'wt');

fprintf(runFile3,' RunNum MunitionNum Xloc(m) Yloc(m)＼n');

%for i=2:vectorSize(1)

for i=1:vectorSize(1)

OutFilename=['ADRun_' num2str(i) '.prn'];

%OutFilename=['ADRun_' num2str(i-1) '.prn'];

runFile = fopen(OutFilename,'wt');

fprintf(runFile,' Intruder_X(m) Intruder_Y(m) MunitionNum Munition_X(m) Munition_Y(m) Color＼n');

% fprintf(runFile,'Intruder_X(m) Intruder_Y(m) MunitionNum Munition_X(m) Munition_Y(m) Color＼n');

% fprintf(runFile2,'RunNum MunitionNum Color＼n');

color=0;

uncertainty_x = xp + walkVector(i,1);

uncertainty_y = yp + walkVector(i,2);

uncertainty = [uncertainty_x uncertainty_y];

uncertainty(1,3:6)=0;

for k=1:length(uncertainty)

for j=1:numMunitions

separation(j) = sqrt(power(deltaX(j)-uncertainty_x(k),2)+power(deltaY(j)-uncertainty_y(k),2));

end

setMunition = find(separation==min(separation));

setMunition = setMunition(1);

munitionExist = find(uncertainty(:,3)==setMunition);

uncertainty(k,3) = setMunition;

uncertainty(k,4) = deltaX(setMunition);

uncertainty(k,5) = deltaY(setMunition);

if length(munitionExist)==0

color = color + 1;

uncertainty(k,6) = color;

else

uncertainty(k,6) = uncertainty(munitionExist(1),6);

end

fprintf(runFile,'%15.4f %15.4f %15d %15d %15d %15d＼n', uncertainty(k,1), uncertainty(k,2), uncertainty(k,3), uncertainty(k,4), uncertainty(k,5), uncertainty(k,6));

% fprintf(runFile2,'%15d %15d %15d＼n', i-1, uncertainty(k,3), uncertainty(k,6));

fprintf(runFile2,'%15d %15d %15d＼n', i, uncertainty(k,3), uncertainty(k,6));

% text(deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [' (' num2str(deltaX(setMunition)) ',' num2str(deltaY(setMunition)) ')']);

text(deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [' (' num2str(setMunition) ')']);

% text(setMunition,deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [num2str(setMunition) ': (' num2str(deltaX(setMunition)) ',' num2str(deltaY(setMunition)) ')']);

% uncertainty(i,4) = deltaX(setMunition);

% walkVector(i,5) = deltaY(setMunition);

% scatter(uncertainty(k,1),uncertainty(k,2),'.',color_code_u);

% scatter(uncertainty(k,4),uncertainty(k,5),'filled','d',color_code_u);

scatter(uncertainty(k,1),uncertainty(k,2),'.','r');

scatter(uncertainty(k,4),uncertainty(k,5),'filled','d','g');

end

%fclose(runFile);

%scatter(walkVector(i,1),walkVector(i,2),'filled','k');

%scatter(deltaX(setMunition),deltaY(setMunition),'filled','d','r');

% if i~=1

% scatter(walkVector(i:vectorSize(1),4),walkVector(i:vectorSize(1),5),'filled','d',color_code_w);

% end

% scatter(walkVector(i,1),walkVector(i,2),color_code_w);

scatter(walkVector(i,1),walkVector(i,2),'filled','r');

if i>1

munitionCandidates = unique(lastuncertainty(:,3));

separation = [];

for j=1:length(munitionCandidates)

findMunition = find(lastuncertainty(:,3)==munitionCandidates(j));

locXMunition = lastuncertainty(findMunition(1),4);

locYMunition = lastuncertainty(findMunition(1),5);

separation(j) = sqrt(power(locXMunition-walkVector(i,1),2)+power(locYMunition-walkVector(i,2),2));

end

setMunition = find(separation==min(separation));

netMunition(i-1,1) = munitionCandidates(setMunition(1));

findMunition = find(lastuncertainty(:,3)==netMunition(i-1,1));

netMunition(i-1,2) = lastuncertainty(findMunition(1),4);

netMunition(i-1,3) = lastuncertainty(findMunition(1),5);

fprintf(runFile3,'%15d %15d %15d %15d＼n', i, netMunition(i-1,1), netMunition(i-1,2), netMunition(i-1,3));

% else

% netMunition(i,1) = munitionCandidates(setMunition(1));

% findMunition = find(uncertainty(:,3)==netMunition(i,1));

% netMunition(i,2) = uncertainty(findMunition(1),4);

% netMunition(i,3) = uncertainty(findMunition(1),5);

end

lastuncertainty = uncertainty;

end

%fclose(runFile2);

p=plot(walkVector(:,1),walkVector(:,2),'r');

fclose('all');

disp('Completed. Wait for plot.');

% set(p,'Color','k','LineWidth',2)

부록 B

%AreaDenial.m (Uncertainty Circle Only)

close all

clear all

disp('Processing...');

numMunitions = 94;

radius = 50; %m

walkRate = 3; %m/s

maxRate = 3; %m/s (uncertainty)

%walkRate = 3; %m/s

walkDirection = 150; %deg (180 left 0 right)

timeIncrement = 2.5; %sec

totalTime = 30; %sec

range = 100;

deflection = 100;

walkVector = [deflection/2 0 0 9999 9999 0];

radiusSquare = radius * radius;

accel = 2; %m/sec2

% deltaY = randi([-radius,radius],[1,numMunitions]); %Range (in m) 46x76m

deltaY = randi([-radius,radius],1,numMunitions); %Range (in m) 46x76m

deltaX = [];

rmsValue = radiusSquare+1;

for i=1:length(deltaY)

while rmsValue>radiusSquare

% randomX=randi([-radius,radius],1);

randomX=randi([-radius,radius],1,1);

rmsValue = randomX*randomX+deltaY(i)*deltaY(i);

end

deltaX = [deltaX randomX];

rmsValue = radiusSquare+1;

end

deltaX = round(deltaX);

% signX = randi([0,1],[1,numMunitions]);

signX = randi([0,1],1,numMunitions);

for i=1:length(signX)

if signX(i)==0

signX(i) = -1;

end

end

deltaX = signX.*deltaX;

% deltaX= randi([-deflection/2 deflection/2],numMunitions,1);

% deltaY= randi([-range/2 range/2],numMunitions,1);

scatter(deltaX,deltaY,'d','filled','b')

hold all

ang=0:0.01:2*pi;

xp=radius*cos(ang);

yp=radius*sin(ang);

plot(xp,yp,'b');

axis equal

axis square

axis([-deflection/2 deflection/2 -range/2 range/2])

rectangle('Position',[-deflection/2,-range/2,deflection,range]);

grid on;

t=timeIncrement;

i=2;

color=0;

while t<=totalTime

% walkVector(i,1) = walkVector(i-1,1) + walkRate*timeIncrement*cos(walkDirection*pi/180);

% walkVector(i,2) = walkVector(i-1,2) + walkRate*timeIncrement*sin(walkDirection*pi/180);

walkVector(i,1) = walkVector(i-1,1) + walkRate*timeIncrement*cos(randi([110 250],1,1)*pi/180);

walkVector(i,2) = walkVector(i-1,2) + walkRate*timeIncrement*sin(randi([110 250],1,1)*pi/180);

for j=1:numMunitions

separation(j) = sqrt(power(deltaX(j)-walkVector(i,1),2)+power(deltaY(j)-walkVector(i,2),2));

end

setMunition = find(separation==min(separation));

setMunition = setMunition(1);

munitionExist = find(walkVector(:,3)==setMunition);

walkVector(i,3) = setMunition;

walkVector(i,4) = deltaX(setMunition);

walkVector(i,5) = deltaY(setMunition);

% % if walkVector(i,3)~=walkVector(i-1,3)

if length(munitionExist)==0

color = color + 1;

walkVector(i,6) = color;

else

walkVector(i,6) = walkVector(munitionExist(1),6);

end

% text(deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [' (' num2str(deltaX(setMunition)) ',' num2str(deltaY(setMunition)) ')']);

i = i + 1;

t = t + timeIncrement;

end

vectorSize = size(walkVector);

% ang=0:0.01:2*pi;

ang=0:0.1:2*pi;

xp=[];

yp=[];

for ang=0:0.1:2*pi

rand_accel = randi([-accel accel],1,1);

xp=[xp (maxRate*timeIncrement+.5*rand_accel*power(timeIncrement,2))*cos(ang)];

yp=[yp (maxRate*timeIncrement+.5*rand_accel*power(timeIncrement,2))*sin(ang)];

end

xp=xp';

yp=yp';

OutFilename2='Munitions_RealTime.prn';

runFile2 = fopen(OutFilename2,'wt');

fprintf(runFile2,' RunNum MunitionNum Color＼n');

OutFilename3='Munitions_Latency.prn';

runFile3 = fopen(OutFilename3,'wt');

fprintf(runFile3,' RunNum MunitionNum Xloc(m) Yloc(m)＼n');

%for i=2:vectorSize(1)

for i=1:vectorSize(1)

OutFilename=['ADRun_' num2str(i) '.prn'];

%OutFilename=['ADRun_' num2str(i-1) '.prn'];

runFile = fopen(OutFilename,'wt');

fprintf(runFile,' Intruder_X(m) Intruder_Y(m) MunitionNum Munition_X(m) Munition_Y(m) Color＼n');

% fprintf(runFile,'Intruder_X(m) Intruder_Y(m) MunitionNum Munition_X(m) Munition_Y(m) Color＼n');

% fprintf(runFile2,'RunNum MunitionNum Color＼n');

color=0;

uncertainty_x = xp + walkVector(i,1);

uncertainty_y = yp + walkVector(i,2);

uncertainty = [uncertainty_x uncertainty_y];

uncertainty(1,3:6)=0;

for k=1:length(uncertainty)

for j=1:numMunitions

separation(j) = sqrt(power(deltaX(j)-uncertainty_x(k),2)+power(deltaY(j)-uncertainty_y(k),2));

end

setMunition = find(separation==min(separation));

setMunition = setMunition(1);

munitionExist = find(uncertainty(:,3)==setMunition);

uncertainty(k,3) = setMunition;

uncertainty(k,4) = deltaX(setMunition);

uncertainty(k,5) = deltaY(setMunition);

if length(munitionExist)==0

color = color + 1;

uncertainty(k,6) = color;

else

uncertainty(k,6) = uncertainty(munitionExist(1),6);

end

fprintf(runFile,'%15.4f %15.4f %15d %15d %15d %15d＼n', uncertainty(k,1), uncertainty(k,2), uncertainty(k,3), uncertainty(k,4), uncertainty(k,5), uncertainty(k,6));

% fprintf(runFile2,'%15d %15d %15d＼n', i-1, uncertainty(k,3), uncertainty(k,6));

fprintf(runFile2,'%15d %15d %15d＼n', i, uncertainty(k,3), uncertainty(k,6));

% text(deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [' (' num2str(deltaX(setMunition)) ',' num2str(deltaY(setMunition)) ')']);

text(deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [' (' num2str(setMunition) ')']);

% text(setMunition,deltaX(setMunition), deltaY(setMunition), [num2str(setMunition) ': (' num2str(deltaX(setMunition)) ',' num2str(deltaY(setMunition)) ')']);

% uncertainty(i,4) = deltaX(setMunition);

% walkVector(i,5) = deltaY(setMunition);

% scatter(uncertainty(k,1),uncertainty(k,2),'.',color_code_u);

% scatter(uncertainty(k,4),uncertainty(k,5),'filled','d',color_code_u);

scatter(uncertainty(k,1),uncertainty(k,2),'.','r');

scatter(uncertainty(k,4),uncertainty(k,5),'filled','d','g');

end

%fclose(runFile);

%scatter(walkVector(i,1),walkVector(i,2),'filled','k');

%scatter(deltaX(setMunition),deltaY(setMunition),'filled','d','r');

% if i~=1

% scatter(walkVector(i:vectorSize(1),4),walkVector(i:vectorSize(1),5),'filled','d',color_code_w);

% end

% scatter(walkVector(i,1),walkVector(i,2),color_code_w);

scatter(walkVector(i,1),walkVector(i,2),'filled','r');

if i>1

munitionCandidates = unique(lastuncertainty(:,3));

separation = [];

for j=1:length(munitionCandidates)

findMunition = find(lastuncertainty(:,3)==munitionCandidates(j));

locXMunition = lastuncertainty(findMunition(1),4);

locYMunition = lastuncertainty(findMunition(1),5);

separation(j) = sqrt(power(locXMunition-walkVector(i,1),2)+power(locYMunition-walkVector(i,2),2));

end

setMunition = find(separation==min(separation));

netMunition(i-1,1) = munitionCandidates(setMunition(1));

findMunition = find(lastuncertainty(:,3)==netMunition(i-1,1));

netMunition(i-1,2) = lastuncertainty(findMunition(1),4);

netMunition(i-1,3) = lastuncertainty(findMunition(1),5);

fprintf(runFile3,'%15d %15d %15d %15d＼n', i, netMunition(i-1,1), netMunition(i-1,2), netMunition(i-1,3));

% else

% netMunition(i,1) = munitionCandidates(setMunition(1));

% findMunition = find(uncertainty(:,3)==netMunition(i,1));

% netMunition(i,2) = uncertainty(findMunition(1),4);

% netMunition(i,3) = uncertainty(findMunition(1),5);

end

lastuncertainty = uncertainty;

end

%fclose(runFile2);

p=plot(walkVector(:,1),walkVector(:,2),'r');

fclose('all');

disp('Completed. Wait for plot.');

% set(p,'Color','k','LineWidth',2)

Claims (52)

1. 일 영역 내에 배치되는 지역 방어 시스템에서 통신 지연 보상을 위한 방법에 있어서, 상기 지역 방어 시스템은 명령 및 제어 유닛과 상기 지역 방어 시스템의 나머지 사이에서 통신에 대한 명령 및 제어 지연을 가지는 지역 방어 네트워크 내에서, 서로 네트워킹되어 있는, 장애물 필드를 정의하는 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 및 명령 및 제어 유닛을 포함하고,
   상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 결정하는 단계로, 이때 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들은 목표에 대하여 제1 예측된 위치 영역을 이용해 결정되고, 상기 제1 예측된 위치 영역은 제1 목표 위치를 이용해 그리고 상기 명령 및 제어 지연을 이용해 상기 목표에 대하여 가능한 위치들의 범위를 지시하고;
   상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 통지하는 단계;
   하나 또는 그 이상의 인간 조작자들 중 적어도 하나로부터, 상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 발사하기 위한 승인을 수신하는 단계로, 이때 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들은 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들로부터 적어도 부분적으로 선택되며;
   상기 장애물 필드에 대하여 제2 목표 위치를 결정하는 단계로, 이때 상기 제2 목표 위치는 상기 하나 또는 그 이상의 센서 장치들을 이용해 검출되고; 및
   상기 제2 목표 위치가 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 밖에 있는지 결정하고, 응답하여, 상기 제1 승인된 무기를 탈승인하는 단계를 포함하는, 방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 명령 및 제어 유닛을 이용해, 상기 제1 예측된 위치 영역을 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 통지하는 단계를 더 포함하는, 방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 제2 목표 위치는 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 발사하기 위해 승인을 수신한 후에 결정되는, 방법.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 무기들, 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 및 명령 및 제어 유닛은 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치를 통해 서로 네트워킹되어 있으며, 상기 승인된 무기를 탈승인하는 단계는 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들 중 적어도 하나를 이용해 자동으로 실행되는, 방법.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 제2 목표 위치는 상기 명령 및 제어 유닛과 통신 없이 결정되는, 방법.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 목표에 대한 제1 예측된 위치 영역은 상기 명령 및 제어 유닛을 이용하여 결정되는, 방법.
7. 제 1 항에 있어서, 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들은 상기 복수의 무기들 각각의 전투 범위를 이용해 더 결정되는, 방법.
8. 제 1 항에 있어서, 상기 제2 목표 위치가 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제2 승인된 무기로부터 임계 거리 내에 있는지 결정하고, 응답하여, 상기 제2 승인된 무기의 승인을 유지하는 단계를 더 포함하는, 방법.
9. 제 4 항에 있어서, 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 무장하기 위한 승인이 상기 하나 또는 그 이상의 게이트웨이 장치들에 수신되는, 방법.
10. 제 1 항에 있어서, 상기 제2 목표 위치가 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제2 승인된 무기의 임계 거리 내에 있는지 결정하고, 응답하여, 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 상기 제2 승인된 무기로 승인을 전달하는 단계를 더 포함하는, 방법.
11. 제 1 항에 있어서, 상기 명령 및 제어 지연은 0.2초 내지 5초를 포함하는 그 사이의 범위 내에 있는, 방법.
12. 제 1 항에 있어서, 상기 명령 및 제어 유닛은 상기 장애물 필드로부터 떨어진 10 킬로미터 내지 200 킬로미터를 포함하고 그 사이의 범위 내의 거리에 위치되는, 방법.
13. 제 1 항에 있어서, 상기 목표에 대한 상기 제1 예측된 위치 영역은 2 방향 데이터 지연이 보상된 상기 목표에 대한 위치를 더 지시하는, 방법.
14. 일 영역 내에 배치를 위한 지역 방어 시스템에 있어서,
    복수의 무기들;
    하나 또는 그 이상의 센서 장치들;
    명령 및 제어 유닛; 및
    프로세서 및 상기 프로세서에 통신가능하게 연결되는 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체를 포함하고,
    상기 복수의 무기들, 상기 하나 또는 그 이상의 센서 장치들 및 상기 명령 및 제어 유닛은 명령 및 제어 유닛과 상기 지역 방어 시스템의 나머지 사이에서 통신에 대한 명령 및 제어 지연을 가지는 지역 방어 네트워크 내에서, 서로 네트워킹되어 있고,
    상기 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체들은 구체화된 프로그램 지시들을 가지고, 상기 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체들 각각은 일시적인 신호 그 자체는 아니고, 상기 프로그램 지시들은 각각의 프로세서에 의해 상기 프로세서가
    상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 결정하는 단계, 이때 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들은 목표에 대한 제1 예측된 위치 영역을 이용해 결정되고, 상기 제1 예측된 위치 영역은 제1 목표 위치를 이용해 그리고 상기 명령 및 제어 지연을 이용해 상기 목표에 대한 가능한 위치들의 범위를 지시하고;
    상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 통지하는 단계;
    하나 또는 그 이상의 인간 조작자들 중 적어도 하나로부터, 상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 무장시키기 위해 수신하는 단계;
    상기 목표에 대한 제2 예측된 위치 영역을 결정하는 단계, 이때 상기 제2 예측된 위치 영역은 제2 검출된 목표 위치를 이용하고; 및
    상기 제2 예측된 위치 영역이 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 밖에 있는지 결정하고, 이에 응답하여, 상기 제1 승인된 무기를 탈승인하는 것을 야기시키도록 실행가능한, 지역 방어 시스템.
15. 제 14 항에 있어서, 상기 목표에 대한 상기 제1 예측된 위치 영역은 2 방향 데이터 지연이 보상된 상기 목표에 대한 위치를 더 지시하는, 지역 방어 시스템.
16. 제 14 항에 있어서, 상기 명령 및 제어 지연은 0.2 초 내지 5 초 사이의 범위 내에 있는, 지역 방어 시스템.
17. 제 14 항에 있어서, 상기 복수의 무기들, 상기 하나 또는 그 이상의 센서 장치들, 상기 명령 및 제어 유닛, 및 상기 지역 방어 시스템에 대한 목표는 제2 컴퓨터로 판독가능한 저장 매체에 인코딩된 디자인 구조에 의해 표현되고, 상기 디자인 구조는 지역 방어 시뮬레이션에 대한 컴퓨팅 장치에 의해 접근가능한 요소들을 포함하는, 지역 방어 시스템.
18. 제 17 항에 있어서, 상기 디자인 구조 요소들은,
    상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들의 결정을 시뮬레이션하는 프로그램 지시 수단, 이때 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들은 목표에 대하여 제1 예측된 위치 영역을 이용해 결정되고, 상기 제1 예측된 위치 영역은 상기 제1 목표 위치를 이용해 그리고 상기 명령 및 제어 지연을 이용해 상기 목표에 대하여 가능한 위치들의 범위를 지시하고;
    상기 명령 및 제어 유닛을 통해, 상기 하나 또는 그 이상의 추천된 무기들을 하나 또는 그 이상의 인간 조작자들에게 통지를 시뮬레이션하는 프로그램 지시 수단;
    인간 조작자로부터, 상기 명령 및 제어 유닛을 통해 상기 복수의 무기들 중 하나 또는 그 이상의 무기들을 무장하기 위한 승인의 수신을 시뮬레이션하는 프로그램 지시 수단;
    상기 목표에 대한 제2 예측된 위치 영역의 결정을 시뮬레이션하는 프로그램 지시 수단, 이때 상기 제2 예측된 위치 영역은 제2 검출된 목표 위치를 이용하고; 및
    상기 제2 예측된 위치 영역이 상기 하나 또는 그 이상의 승인된 무기들 중 제1 승인된 무기로부터 임계 거리 밖에 있는지 결정하고, 이에 응답하여, 상기 제1 승인된 무기의 탈승인을 시뮬레이션하는 프로그램 지시 수단을 포함하는 지역 방어 시스템.
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