KR102110750B1 - 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전기능을 갖는 무인 비행체 - Google Patents

프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전기능을 갖는 무인 비행체 Download PDF

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Abstract

실시예들은 회전 가능한 블레이드를 갖는 프로펠러 및 상기 블레이드의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 블레이드는 소정의 전류가 흐르는 전도성 채널을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전도성 채널의 미세전류 크기가 변화하면, 변화된 미세전류 크기 값을 기초로 상기 블레이드의 동작을 제어하는, 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체에 관련된다.

Description

프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전기능을 갖는 무인 비행체{Unmanned aerial vehicle having safety functions using sensing microcurrent of propeller}
본 발명은 무인 비행체에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전기능을 갖는 무인 비행체에 관한 것이다.
[과제정보]
과제고유번호: S2626604
부처명: 중소벤처 기업부
연구관리전문기관: 중소벤처 기업부
연구사업명: 창업성장 기술개발 사업
연구과제명: 가변형 날개를 가지는 수직이착륙 복합비행체 드론 개발
주관기관: ㈜얼티밋드론
연구기간: 2018년 06월 29일 ~ 2019년 06월 28일
종래 무인 비행장치는 조종사의 운전 미숙 등의 이유로 지상의 사람에게 돌진하여 사고가 발생하는 경우가 빈번하였다. 무인 비행체의 회전 블레이드(프로펠러에 포함되는)는 날카롭고 빠르게 회전하기 때문에 사람의 피부를 쉽게 뚫고 지나가 큰 상해를 입힐 수 있다.
한국등록특허 10-1748030
위와 같은 문제를 극복하기 위해서, 무인 비행체가 사람에게 근접하여 사람에게 피해를 줄 것으로 예상되는 상황에서는 무인 비행체의 프로펠러의 회전이 자동으로 멈추어는 안전 기능이 필요하다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체는 회전 가능한 블레이드를 갖는 프로펠러 및 상기 블레이드의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 블레이드는 소정의 전류가 흐르는 전도성 채널을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전도성 채널의 미세전류 크기가 변화하면, 변화된 미세전류 크기 값을 기초로 상기 블레이드의 동작을 제어한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전도성 채널의 미세전류 크기가 임계값 이상으로 변화하면, 상기 블레이드의 회전을 중지시킬 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 전도성 채널은, 블레이드의 길이방향 선, 블레이드의 가로방향 선, 사선방향 선, 직각 교차패턴, 비(non)-직각 교차패턴 중 적어도 하나의 형태로 상기 블레이드 내에 형성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 전도성 채널은, 적어도 부분적으로 상기 블레이드의 외부에 노출되거나, 전체가 상기 블레이드의 내부에 내장되거나, 전체가 상기 블레이드의 외부에 노출되어 형성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 블레이드의 회전 속도를 기초로 상기 전도성 채널을 흐르는 전류의 크기를 조절하거나, 상기 임계값을 조절할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전도성 채널의 미세전류 크기가 임계값 이상으로 변화하면, 현재 회전 방향과 반대 방향으로 소정 회전각만큼 프로펠러가 역회전하도록 상기 블레이드의 회전을 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 소정 회전각은 프로펠러에 포함된 블레이드들의 사이각 보다 같거나 작을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 비행체가 사람 주변에 위치하는 경우, 무인 비행체의 블레이드의 전도성 채널에 흐르는 미세 전류 변화를 감지함으로써 무인 비행체에 의한 사고를 자동으로 방지할 수 있는 이점이 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따르면 매우 가볍고 저전력의 전도성 채널을 블레이드에 위치시킴으로써 무인 비행체의 무게 상승을 최소화하면서 안전성을 확보할 수도 있다. 또한 회전하는 블레이드에 전도성 채널을 형성함으로써 적은 길이의 전도성 채널로 넓은 면적을 커버할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체100의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체100의 프로펠러130 중 하나를 나타낸다.
도 3의 (a) 내지 (e)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전도성 채널140의 구현 예를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러130의 블레이드131에 형성된 다양한 형태의 전도성 채널1401~1403을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 블레이드 회전속도R, 전도성 채널140에 흐르는 전류 크기I 및 미세전류Im의 변화 임계값TH의 관계를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서 3개의 블레이드131가 구성된 프로펠러130를나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 다양한 형태의 하이브리드 무인 비행체의 예시(100a-100c)를 나타낸다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "모듈(module)", "장치" 또는 "시스템" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭한다. 예를 들어, 본 명세서에서 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등은 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체(object), 실행 파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program), 및/또는 컴퓨터(computer)일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨터에서 실행중인 애플리케이션(application) 및 컴퓨터의 양쪽이 모두 본 명세서의 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등에 해당할 수 있다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체100의 평면도이다. 도 1을 참조하면 무인 비행체100는 회전 가능한 블레이드131를 갖는 프로펠러130 및 블레이드131의 동작을 제어하는 제어부120을 포함할 수 있다. 여기서 제어부120는 본체110에 케이싱될 수 있다. 즉 블레이드131는 회전하는 날개를 의미하고 프로펠러130는 블레이드131의 회전축 등을 포함하는 구성 부분을 지칭한다.
이 외에도 블레이드를 회전시키기 위한 구동부(예컨대 모터 또는 모터와 연결된 동력 전달 장치들)가 본체110에 더 포함될 수 있다. 또한 무인 비행체100에는 사용자 식별 장치, 통신 장치, 발광 장치, 영상 촬영 장치, 배터리, 엔진 등이 더 포함될 수 있다.
도 1에서 무인 비행체100는 4개의 프로펠러를 갖는 쿼드콥터인 것으로 도시되었으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니고, N개의 프로펠러가 구비될 수 있으며, 각 프로펠러의 위치는 서로 대칭을 이루거나, 비 대칭을 이룰 수도 있다.
또한 도 1에서 프로펠러130의 블레이드131는 2개 인것으로 도시되었으나 이에 본 발명이 제한되는 것은 아니고 하나 또는 3개 이상의 블레이드가 하나의 프로펠러130에 구성될 수 도 있다.
프로펠러130는 양력을 발생시켜 무인 비행체100를 상승 또는 하강 시킬 수 있다. 또한 프로펠러130는 무인 비행체100의 롤, 피치, 요 방향으로 방향전환을 가능하게 할 수도 있다.
다양한 실시예에서 무인 비행체100는 헥사콥터 등의 멀티콥터, 헬리콥터, 틸트로터, 하이브리드 비행체, 생체모방형 비행체, 등의 수직이착륙 가능한 무인기와 활주이착륙을 필요로 하는 고정익 무인기, 비행선, 기구 형태 등의 부력을 이용한 무인기 중 적어도 하나의 형태일 수 있다.
또한 상기 무인 비행체의 "무인"은 사람이 탑승하지 않는 경우 또는 사람이 직접적으로 조종하지 않는 경우를 포함할 수 있다. 따라서 상기 무인 비행체에는 사람이 탑승되는 경우가 포함될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체100의 프로펠러130 중 하나를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 프로펠러130의 블레이드131는 소정의 전류I가 흐르는 전도성 채널140을 포함할 수 있다. 전도성 채널140은 전류가 흐를 수 있는 전도성 물질로 구성된 적어도 하나의 선을 의미한다.
본 발명의 실시예들에 있어서, 전도성 채널140은 다양한 제조방식으로 블레이드131에 포함될 수 있다. 예컨대 블레이드131가 탄소섬유 스파(spar), 유리/탄소 섬유 보강 스킨(reinforced skin), 폴리우레탄폼(polyurethane foam) 등이 적층되어 구성된 경우, 전도성 채널140은 적층시 소정 단계에 합침되어 블레이드의 내피 또는 외피의 특정 지점에 구성될 수 있다. 한편 수지로 제조되는 블레이드131의 경우, 전도성 채널140은 몰드 내부에 선처리됨으로써 블레이드131에 포함될 수 있다.
제어부120는, 전도성 채널140에 흐르는 소정의 전류 크기를 제어하고, 전도성 채널140에흐르는 전류의 크기 변화(미세한 크기의 변화 포함)를 감지할 수 있다. 전도성 채널140의 미세전류Im 크기가 변화하면, 변화된 미세전류Im 크기 값을 기초로 블레이드131의 동작을 제어할 수 있다.
구체적으로 전도성 채널140에 전류가 흐름에 따라서 자기장이 140M이 생성될 수 있으며, 자기장 영역140M에 전도성 객체(예컨대 신체의 일 부분, 피부 등)이 다가오면 전도성 채널140에 흐르는 미세 전류Im가 변화된다. 제어부120는 이러한 미세전류를 감지하여 블레이드131 주변에 전도성 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
자기장 영역140M의 범위는 전도성 채널140에 흐르는 전류I의 크기에 따라서 변화될 수 있다.
도 2는 어느 하나의 프로펠러를 도시하고 있으나, 무인 비행체100의 적어도 하나 이상의 프로펠러130가 도 2에서와 같이 프로펠러130의 블레이드131에 도 2에서와 같은 전도성 채널140을 구비할 수 있다.
블레이드131는 축130x을 중심으로 회전하기 때문에 하나의 축130x에 복수의 블레이드131가 구비된 경우 적어도 하나의 블레이드131에만 전도성 채널140이 구비되는 경우도 자기장 영역140M을 통한 미세전류 센싱이 가능할 수 있다.
한편 근접한 블레이드에 각각 전도성 채널이 존재하는 경우 상호 간섭이 발생될 수 있으므로, 이러한 간섭이 발생되지 않도록 하나의 프로펠러에 포함되는 블레이드 중 하나의 블레이드에만 전도성 채널이 구비될 수도 있다. 그러나 이에 본 발명이 제한되는 것은 아니다. 단지 전도성 채널간 간섭으로 미세전류 센싱에 방해가 되는 요소가 발생될 수 있으므로 이 점을 고려하여 전도성 채널이 구성되어야 한다는 것이 본 발명의 일 실시예가 포함하고자 하는 기술 사상이다.
일 실시예에 있어서, 제어부120는, 전도성 채널140의 미세전류 크기가 임계값 이상으로 변화하면(즉 자기장 영역140M에 전도성 객체가 위치하게 되는 경우), 블레이드의 회전을 중지시킬 수 있다. 전도성 객체가 전도성 채널140에 근접할수록 전류(또는 미세전류)의 크기 변화는 클 것이다.
도 3의 (a) 내지 (e)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전도성 채널140의 구현 예를 나타낸다. 참고로 도 3의 (a) 내지 (e)에서 x축은 블레이드의 가로방향을 나타내고, y축은 블레이드의 길이방향을 나타낸다. 실시예들에 있어서, 전도성 채널140은, 블레이드130의 길이방향 선(도 3의 (a)), 블레이드의 가로방향 선(도 3의 (b)), 사선방향 선(도 3의 (c)), 직각 교차패턴(도 3의 (d)), 비(non)-직각 교차패턴(도 3의 (e)) 중 적어도 하나의 형태로 블레이드131 에 형성될 수 있다.
도 3의 (d)를 참조하면 전도성 채널140X와 전도성 채널140Y가 서로 직각 교차하고 있으며, 도 3의 (e)에서는 전도성 채널140k가 직각이 아닌 각도로 서로 교차하고 있다.
또한 다른 실시예에서는 도 3에 도시된 형태 중 적어도 2개 이상이 혼합된 형태로 전도성 채널140이 블레이드131에 형성될 수도 있다.
*블레이드131는 매우 빠른 속도로 회전하기 때문에 블레이드131 상에 형성된 전도성 채널140의 패턴에 따라서 블레이드131 주변에 형성되는 자기장 영역140M의 형태는 다양한 형태가 될 수 있다.
또한 도 3의 (a) 내지 (e)에 도시된 전도성 채널들140 중에서 교차하지 않는 전도성 채널들140 사이의 간격은 균일하거나 적어도 부분적으로 비 균일할 수 있다. 이러한 간격은 자기장 영역140M의 형태 및 범위를 고려하여 제조업체에의해 조절되거나, 사용자에의해 조절될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러130의 블레이드131에 형성된 다양한 형태의 전도성 채널1401~1403을 나타낸다. 도 4에 도시된 전도성 채널1401-1403은 하나의 블레이드131에 형성될 수도 있고, 각 형태1401-1403가 서로 다른 실시예의 무인 비행체100의 블레이드131에 형성될 수 있다.
도 4를 참조하면 전도성 채널은, 적어도 부분적으로 블레이드131의 외부에 노출되거나1401, 전도성 채널 전체가 블레이드131의 내부에 내장되거나1402, 전도성 채널 전체가 상기 블레이드의 외부에 노출되어 형성1403될 수 있다. 전도성 채널의 일부 또는 전체가 블레이드131에 내장되는 경우(도 4에서 점선으로 표시된 부분)는 전도성 채널 위로 유전층 또는 기타 다양한 보호 물질층이 형성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 블레이드 회전속도R, 전도성 채널140에 흐르는 전류I의 크기 및 미세전류Im의 변화 임계값TH의 관계를 나타낸다. 본 명세서에서 전류I는 전도성 채널140에 흐르는 전류의 크기를 의미하고, 미세전류Im은 외부 영향에 의해 전도성 채널140에 흐르는 전류I의 미세한 크기 변화량을 의미한다.
일 실시예에 있어서, 제어부120는, 블레이드131의 회전 속도R를 기초로 전도성 채널140을 흐르는 전류의 크기I를 조절하거나, 블레이드 회전 여부 결정을 위한 임계값TH을 조절할 수 있다. 도 5를 참조하면 일 실시예에서 제어부120는 블레이드의 회전 속도R가 빠를수록 전류I를 크게 하거나501 또는 임계값TH를 크게502 조절하는 경우를 도시하고 있다. 그러나 이는 예시에 불과하며 도 5에서 선501이 502 보다 아래 위치하거나, 501과 502 중 적어도 하나는 음의 기울기 형태를 가질 수도 있으며, 회전 속도R의 크기 구간에 따라서 양의 기울기를 갖거나 음의 기울기를 가질 수 도 있다.
임계값TH의 크기가 작게 설정될수록 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체의 안전 기능은 블레이드 주변의 전도성 객체에 민감하게 반응하며, 임계값의 크기가 크게 설정될수록 둔감하게 반응할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부120는, 전도성 채널140의 미세전류 크기가 임계값TH 이상으로 변화하면, 블레이드의 회전을 중지시킬 수 있다. 예컨대 제어부120는 프로펠러130 측으로 전달되는 전력을 차단함으로써 블레이드131의 회전을 중지시킬 수 있다. 다만 전력 공급이 차단되더라도 관성에 의해 블레이드의 회전이 곧바로 멈추지 않을 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 있어서 3개의 블레이드131가 구성된 프로펠러130를나타낸다. 도 6을 참조하면 프로펠러130에 구성된 블레이드131는 사이각 θ1를 가지며, FF방향으로 회전하면서 무인 비행체100가 상승하도록 동작한다.
도 6을 참조하여 설명하면, 일 예에서 제어부120는, 전도성 채널140의 미세전류 크기I가 임계값TH 이상으로 변화하면, 현재 회전 방향FF과 반대 방향RR으로 소정 회전각 θRR만큼 프로펠러가 역회전하도록 블레이드131의 회전을 제어할 수 있다.
한편, 블레이드131의 역회전 각도가 과도하면 역으로 전도성 객체를 타격하게 될 수 있으므로, 역회전 각도 θRR는 블레이드131는 사이각 θ1보다 작거나 같을 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 다양한 형태의 하이브리드 무인 비행체의 예시(100a-100c)를 나타낸다. 도 7을 참조하면 도 2에서 예시한 쿼드콥터 형태에 더하여 다양한 방식의 하이브리드 무인 비행체에 본 발명의 기술 사상이 적용될 수 있다. 특히 무인 비행체100c는 무인 비행체100c의 진행 방향으로 프로펠러가 위치하고 있는 바, 이 경우 전도성 채널의 형태 또는 위치는 도 2와 같은 형태의 무인 비행체의 전도성 채널과 다를 수 있다. 예컨대 무인 비행체100c의 프로펠러의 블레이드에 구비되는 전도성 채널은 전도성 채널에 흐르는 전류에의한 자기장의 방향이 무인 비행체의 진행 방향에 집중될 수 있도록 블레이드의 겉면을 감싸는 형태가 될 수 있다. 그러나 이러한 형태가 본 발명의 실시예를 제한되는 것은 아니다.
이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 회전 가능한 블레이드를 갖는 프로펠러; 및
    상기 블레이드의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 블레이드는 소정의 전류가 흐르는 전도성 채널을 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 전도성 채널의 미세전류 크기가 변화하면, 변화된 미세전류 크기 값을 기초로 상기 블레이드의 동작을 제어하는, 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전도성 채널의 미세전류 크기가 임계값 이상으로 변화하면, 상기 블레이드의 회전을 중지시키는, 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전도성 채널은,
    블레이드의 길이방향 선, 블레이드의 가로방향 선, 사선방향 선, 직각 교차패턴, 비(non)-직각 교차패턴 중 적어도 하나의 형태로 상기 블레이드 내에 형성되는, 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 전도성 채널은,
    적어도 부분적으로 상기 블레이드의 외부에 노출되거나,
    전체가 상기 블레이드의 내부에 내장되거나,
    전체가 상기 블레이드의 외부에 노출되어 형성되는, 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전도성 채널의 미세전류 크기가 임계값 이상으로 변화하면, 현재 회전 방향과 반대 방향으로 소정 회전각만큼 프로펠러가 역회전하도록 상기 블레이드의 회전을 제어하는 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 소정 회전각은 프로펠러에 포함된 블레이드들의 사이각 보다 작은, 프로펠러의 미세전류 센싱을 이용한 안전 기능을 갖는 무인 비행체.
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