KR102106611B1 - Apparatus and method for controlling vehicle based on 3d space cognition - Google Patents

Apparatus and method for controlling vehicle based on 3d space cognition Download PDF

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Abstract

3차원 차량 인식 기반으로 차량 제어 장치가 개시된다. 구체적으로, 차량 제어 장치는 차량의 센서 정보를 기반으로 자 차량의 주변에 대한 공간 정보인 제1 공간 정보를 생성하는 제1 공간 정보 생성부, 자 차량의 주변에 위치하는 적어도 하나의 타 차량의 제원 정보인 제1 제원 정보를 수신하는 차량 제원 수신부 및 제1 제원 정보를 기반으로 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 자 차량의 주변에 대한 제2 공간 정보를 생성하는 제2 공간 정보 생성부를 포함할 수 있다.A vehicle control device based on 3D vehicle recognition is disclosed. Specifically, the vehicle control device includes a first spatial information generating unit that generates first spatial information, which is spatial information about the surroundings of the own vehicle, based on sensor information of the vehicle, of at least one other vehicle located around the own vehicle. It may include a vehicle specification receiving unit for receiving the first specification information, which is the specification information, and a second spatial information generation unit for calibrating the first spatial information based on the first specification information to generate second spatial information about the surroundings of the subject vehicle. have.

Description

3차원 차량 인식 기반의 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE BASED ON 3D SPACE COGNITION}Vehicle control device and method based on 3D vehicle recognition

본 발명은 차량 제어 기술에 관한 것으로서, 구체적으로는 3차원 차량 인식을 기반으로 주행 가능한 공간을 인식하여 차량의 주행을 제어하는 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle control technology, and more particularly, to a technology for controlling driving of a vehicle by recognizing a space capable of driving based on 3D vehicle recognition.

최근 자동차의 자율 주행에 대한 관심이 증가하면서, 차량 주변 공간을 인식하는 기술에 대한 연구가 진행되고 있다. 이와 관련하여 종래 기술들은 차량에 탑재된 카메라를 이용하여 차량 주변 공간을 촬영함으로써 차량 주변 공간을 인식하는 기술이 주를 이루고 있다. 그러나, 이러한 카메라를 이용한 공간 인식 방법은 주변 차량 등 장애물 등에 대한 정확한 길이, 차 폭 등의 정보를 알지 못해 3차원 공간 인지에는 한계가 있었다. Recently, as the interest in autonomous driving of automobiles increases, research into a technology for recognizing a space around a vehicle has been conducted. In this regard, prior arts mainly focus on a technology for recognizing a space around a vehicle by photographing a space around the vehicle using a camera mounted on the vehicle. However, the spatial recognition method using such a camera has a limitation in 3D spatial recognition because it does not know information such as the exact length and width of obstacles such as vehicles around it.

따라서, 본 발명의 목적은 3차원 공간 인지를 기반으로 하는 차량 제어 기술을 제공하는 것이다. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle control technology based on 3D spatial recognition.

또한, 본 발명의 목적은 타 차량의 제원 정보를 이용한 3차원 공간 인지를 기반으로 하는 차량 제어 기술을 제공하는 것이다. In addition, an object of the present invention is to provide a vehicle control technology based on 3D spatial recognition using other vehicle specifications.

또한, 본 발명의 목적은 타 차량의 예상 주행 영역을 기반으로 차량을 제어하는 기술을 제공하는 것이다. In addition, an object of the present invention is to provide a technology for controlling a vehicle based on an expected driving area of another vehicle.

또한, 본 발명의 목적은 3차원 공간 인지를 기반으로 차량의 주행 경로를 형성하는 기술을 제공하는 것이다. In addition, an object of the present invention is to provide a technology for forming a driving path of a vehicle based on 3D spatial recognition.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 센서 정보를 기반으로 자 차량의 주변에 대한 공간 정보인 제1 공간 정보를 생성하는 제1 공간 정보 생성부, 자 차량의 주변에 위치하는 적어도 하나의 타 차량의 제원 정보인 제1 제원 정보를 수신하는 차량 제원 수신부 및 제1 제원 정보를 기반으로 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 자 차량의 주변에 대한 제2 공간 정보를 생성하는 제2 공간 정보 생성부를 포함하는 차량 제어 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, based on the sensor information of a vehicle, a first spatial information generating unit that generates first spatial information that is spatial information about the surroundings of the subject vehicle, at least one other vehicle located in the periphery of the subject vehicle It includes a vehicle specification receiving unit for receiving the first specification information that is the specification information of the second spatial information generator for calibrating the first spatial information based on the first specification information to generate second spatial information about the surroundings of the child vehicle A vehicle control device is provided.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 센서 정보를 기반으로 자 차량의 주변에 대한 공간 정보인 제1 공간 정보를 생성하는 단계, 자 차량의 주변에 위치하는 적어도 하나의 타 차량의 제원 정보인 제1 제원 정보를 수신하는 단계 및 제1 제원 정보를 기반으로 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 자 차량의 주변에 대한 제2 공간 정보를 생성하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법이 제공된다.In addition, according to another aspect of the present invention, generating first spatial information that is spatial information about the surroundings of the subject vehicle based on sensor information of the vehicle, specification information of at least one other vehicle located around the subject vehicle A vehicle control method is provided, comprising receiving the first specification information, and calibrating the first spatial information based on the first specification information to generate second spatial information about the surroundings of the host vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, 3차원 공간 인지를 기반으로 하는 차량을 제어하는 것이 가능하게 된다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to control a vehicle based on 3D spatial recognition.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 타 차량의 제원 정보를 이용한 3차원 공간 인지를 기반으로 하는 차량을 제어하는 것이 가능하게 된다. In addition, according to another embodiment of the present invention, it is possible to control a vehicle based on 3D spatial recognition using specification information of another vehicle.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 타 차량의 예상 주행 영역을 기반으로 차량을 제어하는 것이 가능하게 된다.In addition, according to another embodiment of the present invention, it is possible to control the vehicle based on the expected driving area of another vehicle.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 3차원 공간 인지를 기반으로 차량의 주행 경로를 형성하는 것이 가능하게 된다. In addition, according to another embodiment of the present invention, it is possible to form a driving path of a vehicle based on 3D spatial recognition.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 차량 인식 기반의 차량 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 3 차원 차량 인식 기반의 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 공간 정보의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 예상 주행 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.1 is a configuration diagram of a 3D vehicle recognition based vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method for controlling a vehicle based on 3D vehicle recognition according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining an example of second spatial information according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are views illustrating an expected driving area according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.The present invention can be variously changed and can have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail through detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, the singular expressions used in the specification and claims should be interpreted to mean “one or more” in general unless stated otherwise.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in describing with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components are assigned the same reference numbers, and redundant description thereof will be omitted. Shall be

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 차량 인식 기반의 차량 제어 시스템의 구성도이다. 1 is a configuration diagram of a 3D vehicle recognition based vehicle control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 3차원 차량 인식 기반의 차량 제어 시스템의 제어 대상이 되는 자 차량(110) 및 자 차량(110) 주변에 존재하는 타 차량(120)이 도시되어 있으며, 여기서, 차량 제어 시스템은 차량 센서(111), 차량 제어 장치(112) 및 기구부(113)를 포함할 수 있다. 차량 센서(111)는 카메라 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 레이더 센서 등을 이용하여 자 차량(110)의 주변 공간을 감지한 정보인 센서 정보를 생성할 있다. 차량 제어 장치(112)는 자 차량(110)의 센서 정보 및 타 차량(120)으로부터 수신된 타 차량(120)의 제원 정보를 기반으로 빈 공간을 검출하고, 검출된 빈 공간을 고려한 자 차량(110)의 주행 경로를 생성할 수 있다. 기구부(113)는 산출된 주행 경로에 따라 차량을 주행할 수 있다. Referring to FIG. 1, a child vehicle 110 and other vehicles 120 around the child vehicle 110 as a control target of the 3D vehicle recognition-based vehicle control system are illustrated, wherein the vehicle control system May include a vehicle sensor 111, a vehicle control device 112, and a mechanism unit 113. The vehicle sensor 111 may generate sensor information, which is information that detects the surrounding space of the host vehicle 110 using a camera sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, a radar sensor, and the like. The vehicle control device 112 detects an empty space based on sensor information of the own vehicle 110 and specifications information of the other vehicle 120 received from the other vehicle 120, and considers the detected empty space. 110) can be generated. The mechanism unit 113 may drive the vehicle according to the calculated driving route.

이하, 도 2 내지 도 7을 참조하여 차량 제어 장치(112)를 상세히 설명한다. Hereinafter, the vehicle control device 112 will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 7.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량 제어 장치(112)는 센서 정보 수신부(210), 제1 공간 정보 생성부(220), 차량 제원 수신부(230), 제2 공간 정보 생성부(240) 및 주행 경로 생성부(250)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the vehicle control device 112 generates a sensor information receiving unit 210, a first spatial information generating unit 220, a vehicle specification receiving unit 230, a second spatial information generating unit 240 and a driving route It may include a portion 250.

센서 정보 수신부(210)는 카메라 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 레이더 센서 등을 이용하여 생성된 스캔 정보인 센서 정보를 차량 센서(111)로부터 수신할 수 있다. The sensor information receiving unit 210 may receive sensor information, which is scan information generated using a camera sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, a radar sensor, and the like, from the vehicle sensor 111.

제1 공간 정보 생성부(220)는 자 차량(110)의 센서 정보를 기반으로 자 차량(110)의 주변 공간에 대한 제1 공간 정보를 생성할 수 있다. The first spatial information generating unit 220 may generate first spatial information about the surrounding space of the child vehicle 110 based on the sensor information of the child vehicle 110.

차량 제원 수신부(230)는 자 차량(110) 주변 공간에 존재하는 타 차량(120)의 제원 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 타 차량(120)의 제원 정보는 차 폭, 길이, 최대 선회각 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 타 차량(120)의 제원 정보는 BSM(Basic Safety Message)일 수 있다.The vehicle specification receiving unit 230 may receive specification information of another vehicle 120 existing in a space around the child vehicle 110. Here, the specification information of the other vehicle 120 may include at least one of a vehicle width, a length, and a maximum turning angle. Further, the specification information of the other vehicle 120 may be a Basic Safety Message (BSM).

일 실시예에서, 차량 제원 수신부(230)는 타 차량(120)으로부터 제원 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량 제원 수신부(230)는 차량 통신 방법인 V2X(Vehicle to everything)을 이용하여, 타 차량(120)으로부터 제원 정보를 수신할 수 있다. In one embodiment, the vehicle specification receiving unit 230 may receive specification information from another vehicle 120. For example, the vehicle specification receiving unit 230 may receive specification information from another vehicle 120 using a vehicle communication method V2X (Vehicle to everything).

제2 공간 정보 생성부(240)는 제1 공간 정보 및 타 차량(120)의 제원 정보를 기반으로 제2 공간 정보를 생성할 수 있으며, 일 실시예에서 제2 공간 정보 생성부(240)는 차량 제원 추출 모듈(241) 및 캘리브레이터(242)를 포함할 수 있다. 차량 제원 추출 모듈(241)은 제1 공간 정보에서 타 차량(120)의 제원 정보인 제2 제원 정보를 추출할 수 있다. 여기서, 제2 제원 정보는 차 폭, 길이, 차속, 진행 방향 등 타 차량(120)에 제원 이나 주행에 관한 정보 일 수 있다. 캘리브레이터(242)는 제1 제원 정보와 제2 제원 정보를 비교하여, 제2 제원 정보에 대응하는 제1 제원 정보를 결정하고, 결정된 제1 제원 정보를 기반으로 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 제2 공간 정보를 생성할 수 있다. 이때, 제2 공간 정보는 3차원 공간 정보일 수 있다. The second spatial information generating unit 240 may generate second spatial information based on the first spatial information and the specification information of the other vehicle 120, and in one embodiment, the second spatial information generating unit 240 may It may include a vehicle specification extraction module 241 and a calibrator 242. The vehicle specification extraction module 241 may extract second specification information that is specification information of the other vehicle 120 from the first spatial information. Here, the second specification information may be information related to specifications or driving to other vehicles 120 such as a vehicle width, a length, a vehicle speed, and a traveling direction. The calibrator 242 compares the first specification information with the second specification information, determines first specification information corresponding to the second specification information, and calibrates the first spatial information based on the determined first specification information to determine the second spatial information. Spatial information can be generated. In this case, the second spatial information may be 3D spatial information.

일 실시예에서, 캘리브레이터(242)는 수학식 1을 이용하여, 캘리브레이션을 수행할 수 있다. In one embodiment, the calibrator 242 may perform calibration using Equation (1).

Figure 112019109521079-pat00001
Figure 112019109521079-pat00001

여기서,

Figure 112019109521079-pat00002
는 제1 공간 정보에 포함된 타 차량(120)의 길이,
Figure 112019109521079-pat00003
는 타 차량(120)으로부터 V2x 통신을 통해 수신된 제2 제원 정보에 포함된 길이 정보를 의미한다. 상기 수학식 1이 차량의 길이 뿐만 아니라 차폭에도 동일하게 적용될 수 있음은 자명하다.here,
Figure 112019109521079-pat00002
Is the length of another vehicle 120 included in the first spatial information,
Figure 112019109521079-pat00003
Denotes length information included in second specification information received through V2x communication from another vehicle 120. It is obvious that Equation 1 can be applied equally to the vehicle width as well as the vehicle length.

주행 경로 생성부(250)는 3차원 공간 정보를 기반으로 자 차량(110)의 주행 경로를 생성할 수 있으며, 일 실시예에서, 주행 경로 생성부(250)는 주행 공간 예측 모듈(251) 및 주행 경로 생성 모듈(252)을 포함할 수 있다. 주행 공간 예측 모듈(251)은 제1 제원 정보 및 제2 제원 정보 중 적어도 하나를 기반으로 3차원 공간 정보에서 타 차량(120)이 주행할 가능성이 있는 예상 주행 영역을 예측할 수 있다. 주행 경로 생성 모듈(252)은 3차원 공간 정보 및 예상 주행 영역 중 적어도 하나를 기반으로 자 차량(110)이 주행할 주행 경로를 생성할 수 있다. The driving route generation unit 250 may generate a driving route of the child vehicle 110 based on the 3D spatial information, and in one embodiment, the driving route generation unit 250 may include a driving space prediction module 251 and It may include a driving path generation module 252. The driving space prediction module 251 may predict an expected driving area in which the other vehicle 120 may travel in the 3D spatial information based on at least one of the first specification information and the second specification information. The driving route generation module 252 may generate a driving route for the child vehicle 110 to travel based on at least one of 3D spatial information and an expected driving area.

일 실시예에서, 제2 공간 정보 생성부(240)는 타 차량(120)으 로부터 수신되는 제2 제원 정보를 누적하여 타 차량(120)의 예상 주행 영역을 예측할 수 있다. In one embodiment, the second spatial information generating unit 240 may predict the predicted driving area of the other vehicle 120 by accumulating the second specification information received from the other vehicle 120.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 3 차원 차량 인식 기반의 차량 제어 방법의 흐름도이다. 3 is a flowchart of a method for controlling a vehicle based on 3D vehicle recognition according to an embodiment of the present invention.

이하, 상기 방법은 도 1에 도시된 차량 제어 장치(112)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명한다. Hereinafter, the method will be described as an example performed by the vehicle control device 112 shown in FIG. 1.

도 3을 참조하면, 단계 S310에서 차량 주행 제어 장치는 카메라 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 레이더 센서 등의 차량 센서(111)가 자 차량(110)의 주변 공간을 스캔한 스캔 정보를 수신할 수 있다. Referring to FIG. 3, in step S310, the vehicle driving control device receives scan information in which the vehicle sensor 111 such as a camera sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, and a radar sensor scans the surrounding space of the sleeping vehicle 110. You can.

단계 S320에서, 차량 주행 제어 장치는 스캔 정보를 기반으로 자 차량(110)의 주변 공간에 대한 정보인 제1 공간 정보를 생성할 수 있다. In operation S320, the vehicle driving control device may generate first spatial information that is information about the surrounding space of the host vehicle 110 based on the scan information.

단계 S330에서, 차량 주행 제어 장치는 V2X 등 차량 통신 방법을 이용하여 타 차량(120)으 로부터 타 차량(120)의 제원 정보인 제1 제원 정보를 수신할 수 있다. In operation S330, the vehicle driving control device may receive first specification information that is specification information of the other vehicle 120 from the other vehicle 120 using a vehicle communication method such as V2X.

단계 S340에서, 차량 주행 제어 장치는 제1 공간 정보에서 자 차량(110) 주변에 존재하는 타 차량(120)의 제원 정보인 제2 제원 정보를 추출할 수 있다. 차량 주행 제어 장치는 제1 제원 정보 중 제2 제원 정보에 대응하는 제원 정보를 기반으로 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 제2 공간 정보를 생성할 수 있다. In operation S340, the vehicle driving control device may extract second specification information that is specification information of another vehicle 120 existing around the host vehicle 110 from the first spatial information. The vehicle driving control device may generate the second spatial information by calibrating the first spatial information based on the specification information corresponding to the second specification information among the first specification information.

단계 S350에서, 차량 주행 제어 장치는 제2 공간 정보를 기반으로 자 차량(110)이 주행할 주행 경로를 생성할 수 있다. 또한, 차량 주행 제어 장치는 제1 제원 정보 및 제2 제원 정보 중 적어도 하나와 제2 공간 정보를 기반으로 타 차량(120)이 주행할 것으로 예상되는 예상 주행 영역을 예측하고, 예측된 예상 주행 영역 및 제2 공간 정보 중 적어도 하나를 기반으로 자 차량(110)의 주행 가능한 주행 경로를 생성할 수 있다. In operation S350, the vehicle driving control device may generate a driving path through which the host vehicle 110 travels based on the second spatial information. In addition, the vehicle driving control device predicts an expected driving region that the other vehicle 120 is expected to travel based on at least one of the first specification information and the second specification information and the second spatial information, and the predicted expected driving region And a travelable driving path of the child vehicle 110 based on at least one of the second spatial information.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 공간 정보의 예를 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for explaining an example of second spatial information according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 카메라 센서를 기반으로 생성된 제1 공간 정보에서, 타 차량(120)으로부터 수신된 제2 제원 정보를 기반으로 캘리브레이션을 수행하여, 타 차량(120)의 3차원 모델을 생성한 제2 공간 정보가 도시되어 있다. 이로써, 카메라 센서만으로 타 차량(120)이나 도로 등의 실제 폭이나 길이를 알 수 없는 경우가 발생 하더라도, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치(112)를 통해, 자 차량(110) 주변 공간에 대한 3차원 정보인 제2 공간 정보를 생성함으로써, 타 차량(120)을 회피하여 주행 가능한 공간을 확인할 수 있게 된다. Referring to FIG. 4, in the first spatial information generated based on the camera sensor, calibration is performed based on the second specification information received from the other vehicle 120 to generate a three-dimensional model of the other vehicle 120 One second spatial information is shown. Accordingly, even if the actual width or length of another vehicle 120 or the road may not be known by the camera sensor alone, the space around the child vehicle 110 through the vehicle control device 112 according to the embodiment of the present invention By generating second space information, which is 3D information for, it is possible to check the space that can be driven by avoiding the other vehicle 120.

도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 예상 주행 영역을 설명하기 위한 도면이다. 5 and 6 are views illustrating an expected driving area according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 타 차량(120)으로부터 수신된 제2 제원 정보를 기반으로 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 생성된 3차원 공간 정보인 제2 공간 정보가 도시되어 있으며, 제2 공간 정보에서 타 차량(120) 등 장애물이 존재하지 않는 영역이 표시되어 있다. Referring to FIG. 5, the second spatial information, which is three-dimensional spatial information generated by calibrating the first spatial information based on the second specification information received from the other vehicle 120, is illustrated. Areas in which obstacles such as the vehicle 120 do not exist are displayed.

도 6을 참조하면, 타 차량(120)의 차 폭, 길이, 최대 선회각, 속도 등의 정보를 기반으로, 도 5에 도시된 제2 공간 정보에서 타 차량(120)의 주행할 것으로 예상되는 예상 주행 영역이 표시되어 있다. 구체적으로, 타 차량(120)은 ①, ② 및 ③ 중 어느 하나로 주행할 것으로 예상되므로, 타 차량(120)의 예상 주행 영역이 도 6과 같이 검출될 수 있다. ①은 타 차량(120)의 주행 방향의 각도가 0인 경우, 타 차량(120)의 최대 이동 가능한 영역(타 차량 및 자 차량의 길이 및 폭을 고려함), ②은 타 차량(120)의 주행 방향의 각도가 우측 최대인 경우, 타 차량(120)의 최대 이동 가능한 영역(타 차량 및 자 차량의 길이 및 폭을 고려함), ③ 은 타 차량(120)의 주행 방향의 각도가 좌측 최대인 경우, 타 차량(120)의 최대 이동 가능한 영역(타 차량 및 자 차량의 길이 및 폭을 고려함)을 의미한다.Referring to FIG. 6, based on information such as the vehicle width, length, maximum turning angle, and speed of the other vehicle 120, it is expected that the other vehicle 120 may travel in the second spatial information illustrated in FIG. 5 The estimated travel area is indicated. Specifically, since the other vehicle 120 is expected to travel in one of ①, ②, and ③, the expected driving area of the other vehicle 120 may be detected as illustrated in FIG. 6. ① is when the angle of the driving direction of the other vehicle 120 is 0, the maximum movable area of the other vehicle 120 (taking into consideration the length and width of the other vehicle and the child vehicle), ② is driving of the other vehicle 120 When the angle of the direction is the maximum on the right, the maximum movable area of the other vehicle 120 (taking into consideration the length and width of the other vehicle and the host vehicle), ③ is the case where the angle of the driving direction of the other vehicle 120 is the maximum on the left , Means the maximum movable area of the other vehicle 120 (taking into consideration the length and width of the other vehicle and the child vehicle).

도 7는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.7 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to another embodiment of the present invention.

이상 상술한 본 발명의 실시 예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(112) 등의 컴퓨터 시스템(700)은 하나 이상의 프로세서(710), 메모리(720), 저장부(730), 사용자 인터페이스 입력부(740) 및 사용자 인터페이스 출력부(750) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(760)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(700)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(770)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(710)는 메모리(720) 및/또는 저장소(730)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(720) 및 저장부(730)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(724) 및 RAM(725)을 포함할 수 있다. The embodiments of the present invention described above may be implemented in a computer system, for example, as a computer-readable recording medium. As shown in FIG. 7, the computer system 700 such as the vehicle control device 112 includes one or more processors 710, a memory 720, a storage unit 730, a user interface input unit 740 and a user interface output At least one of the elements 750 may include elements, which may communicate with each other via the bus 760. In addition, computer system 700 may also include a network interface 770 for connecting to a network. The processor 710 may be a CPU or semiconductor device that executes processing instructions stored in the memory 720 and / or storage 730. The memory 720 and the storage unit 730 may include various types of volatile / nonvolatile storage media. For example, the memory may include ROM 724 and RAM 725.

이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 발명의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.Accordingly, embodiments of the present invention may be implemented as a computer-implemented method or a non-volatile computer recording medium in which computer-executable instructions are stored. When the instructions are executed by a processor, the method according to at least one embodiment of the present invention may be performed.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been focused on the embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in terms of explanation, not limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent range should be interpreted as being included in the present invention.

111 : 차량 센서
112 : 차량 제어 장치
113 : 기구부111: vehicle sensor
112: vehicle control device
113: mechanism

Claims (8)

자 차량의 차량 센서로부터 수신된 차량의 센서 정보를 기반으로 자 차량의 주변에 대한 공간 정보인 제1 공간 정보를 생성하는 제1 공간 정보 생성부;
상기 자 차량의 주변에 위치하는 적어도 하나의 타 차량의 실제 제원 정보로서 상기 타 차량의 차 폭, 길이, 최대 선회각 정보 중 적어도 하나를 포함하는 제1 제원 정보를 차량간 통신 방법인 V2X(Vehicle to everything)을 이용하여 타 차량으로부터 수신하는 차량 제원 수신부; 및
V2X를 이용하여 타 차량으로부터 수신된 상기 제1 제원 정보를 기반으로 상기 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 상기 자 차량의 주변에 대한 제2 공간 정보를 생성하는 제2 공간 정보 생성부;를 포함하되,
상기 제2 공간 정보 생성부는,
상기 제1 공간 정보에 포함된 적어도 하나의 타 차량의 제원 정보인 제2 제원 정보를 상기 제1 공간 정보에서 추출하는 차량 제원 추출 모듈; 및
상기 타 차량의 실제 제원 정보인 제1 제원 정보와 상기 타 차량에 대하여 추출된 상기 제2 제원 정보를 비교하여 상기 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하기 위한 보정 값을 산출하고, 상기 산출된 보정 값에 기초하여 상기 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 상기 제2 공간 정보를 생성하는 캘리브레이터를 포함하는 차량 제어 장치.
A first spatial information generating unit generating first spatial information that is spatial information about the surroundings of the own vehicle based on sensor information of the vehicle received from the vehicle sensor of the own vehicle;
V2X (Vehicle), which is a vehicle-to-vehicle communication method, includes first specification information including at least one of vehicle width, length, and maximum turning angle information of the other vehicle as actual specification information of at least one other vehicle located around the host vehicle. to everything) using a vehicle specification receiving unit to receive from another vehicle; And
It includes a second spatial information generating unit for generating second spatial information about the periphery of the subject vehicle by calibrating the first spatial information based on the first specification information received from another vehicle using V2X.
The second spatial information generating unit,
A vehicle specification extraction module that extracts second specification information, which is specification information of at least one other vehicle included in the first spatial information, from the first spatial information; And
Comparing the first specification information, which is actual specification information of the other vehicle, with the second specification information extracted for the other vehicle, calculates a correction value for calibrating the first spatial information, and is based on the calculated correction value. And a calibrator to calibrate the first spatial information to generate the second spatial information.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 공간 정보를 기반으로 상기 자 차량의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
According to claim 1,
The vehicle control device further includes a driving route generating unit generating a driving route of the own vehicle based on the first spatial information.
제 2 항에 있어서,
상기 차량 센서 정보는,
상기 타 차량의 주행 정보를 포함하되,
상기 주행 경로 생성부는,
상기 제1 공간 정보, 제1 제원 정보 및 타 차량의 주행 정보 중 적어도 하나를 기반으로 상기 타 차량의 예상 주행 영역을 예측하는 주행 공간 예측 모듈; 및
예측된 타 차량의 예상 주행 영역을 기반으로 상기 자 차량의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
According to claim 2,
The vehicle sensor information,
The driving information of the other vehicle is included,
The driving path generation unit,
A driving space prediction module for predicting an expected driving area of the other vehicle based on at least one of the first spatial information, the first specification information, and driving information of another vehicle; And
And a driving path generating module that generates a driving path of the child vehicle based on the predicted driving region of another vehicle.
제 1 항에 있어서,
상기 차량의 센서 정보는
카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나에서 생성된 스캔 정보인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
According to claim 1,
The sensor information of the vehicle
Vehicle control device, characterized in that the scan information generated by at least one of a camera sensor, a radar sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
자 차량의 차량 센서로부터 수신된 차량의 센서 정보를 기반으로 자 차량의 주변에 대한 공간 정보인 제1 공간 정보를 생성하는 단계;
상기 자 차량의 주변에 위치하는 적어도 하나의 타 차량의 실제 제원 정보로서 상기 타 차량의 차 폭, 길이, 최대 선회각 정보 중 적어도 하나를 포함하는 제1 제원 정보를 차량간 통신 방법인 V2X(Vehicle to everything)을 이용하여 타 차량으로부터 수신하는 단계; 및
V2X를 이용하여 타 차량으로부터 수신된 상기 제1 제원 정보를 기반으로 상기 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 상기 자 차량의 주변에 대한 제2 공간 정보를 생성하는 단계를 포함하되,
상기 제2 공간 정보를 생성하는 단계는,
상기 제1 공간 정보에 포함된 적어도 하나의 타 차량의 제원 정보인 제2 제원 정보를 상기 제1 공간 정보에서 추출하고,
상기 타 차량의 실제 제원 정보인 제1 제원 정보와 상기 타 차량에 대하여 추출된 상기 제2 제원 정보를 비교하여 상기 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하기 위한 보정 값을 산출하고, 상기 산출된 보정 값에 기초하여 상기 제1 공간 정보를 캘리브레이션 하여 상기 제2 공간 정보를 생성하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
Generating first spatial information that is spatial information about the surroundings of the own vehicle based on sensor information of the vehicle received from the vehicle sensor of the own vehicle;
V2X (Vehicle), which is a vehicle-to-vehicle communication method, includes first specification information including at least one of vehicle width, length, and maximum turning angle information of the other vehicle as actual specification information of at least one other vehicle located around the host vehicle. to everything); And
Comprising the step of calibrating the first spatial information based on the first specification information received from another vehicle using V2X to generate second spatial information about the surroundings of the child vehicle,
Generating the second spatial information,
The second specification information, which is specification information of at least one other vehicle included in the first spatial information, is extracted from the first spatial information,
Comparing the first specification information, which is actual specification information of the other vehicle, with the second specification information extracted for the other vehicle, calculates a correction value for calibrating the first spatial information, and is based on the calculated correction value. And generating the second spatial information by calibrating the first spatial information.
제 5 항에 있어서,
상기 제1 공간 정보를 기반으로 상기 자 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법
The method of claim 5,
And generating a driving route of the own vehicle based on the first spatial information.
제 6 항에 있어서,
상기 차량 센서 정보는,
상기 타 차량의 주행 정보를 포함하되,
상기 주행 경로를 생성하는 단계는,
상기 제1 공간 정보, 제1 제원 정보 및 타 차량의 주행 정보 중 적어도 하나를 기반으로 상기 타 차량의 예상 주행 영역을 예측하고, 예측된 타 차량의 주행 공간을 기반으로 상기 자 차량의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
The method of claim 6,
The vehicle sensor information,
The driving information of the other vehicle is included,
Generating the driving path,
The predicted driving area of the other vehicle is predicted based on at least one of the first spatial information, the first specification information, and driving information of another vehicle, and the driving path of the subject vehicle is determined based on the predicted driving space of another vehicle. Vehicle control method characterized in that it generates.
제 5 항에 있어서,
상기 차량의 센서 정보는
카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나에서 생성된 스캔 정보인 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법. The method of claim 5,
The sensor information of the vehicle
Vehicle control method characterized in that the scan information generated by at least one of a camera sensor, a radar sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
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