KR102106351B1 - Vehicle radar and method there of - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 레이더에 관한 것으로서, 구체적으로는 레이더의 수신 신호에 포함된 간섭 신호를 제거하여 신호를 복원하는 기술이 개시된다. 일 실시예에 다른 레이더는 펄스 신호를 송신하는 송신 안테나, 상기 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하는 수신 안테나, 간섭 미발생 신호 및 간섭 발생 신호 각각의 분포 정보를 기반으로 상기 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하는 신호 복원부 및 복원된 신호를 기반으로 타겟 정보를 추출하는 신호 처리부를 포함할 수 있다. The present invention relates to a vehicle radar, and specifically, a technique of restoring a signal by removing an interference signal included in a radar received signal is disclosed. According to another embodiment of the present invention, a radar transmits a pulse signal, a reception antenna for receiving a reflected signal from which the pulse signal is reflected back to an object, an interference-free signal and an interference-generated signal based on distribution information of each reflection signal. It may include a signal recovery unit for removing the interference signal from the signal and a signal processor for extracting target information based on the restored signal.

Description

차량 레이더 및 그 방법{VEHICLE RADAR AND METHOD THERE OF}VEHICLE RADAR AND METHOD THERE OF}

본 발명은 차량 레이더에 관한 것으로서, 구체적으로는 레이더의 수신 신호에 포함된 간섭 신호를 제거하여 신호를 복원하는 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle radar, and more particularly, to a technique for restoring a signal by removing an interference signal included in a radar received signal.

레이더(RADAR)는 전자파를 사용하여 목표물까지의 거리, 속도, 및 방향을 탐지하는 무선 센서를 일컫는다. 일반적인 레이더는 군사적 탐지, 항공, 선박 등의 용도로 주로 고가의 장비로서 사용되고 있고, 최근에는 차량에 장착되어 차량의 충돌을 방지하기 위한 용도로도 사용되고 있다. 일반적으로 많이 사용되고 있는 레이더의 종류로는 펄스 도플러 레이더, CW(continuous wave) 레이더, FMCW(frequency modulated continuous wave) 레이더, 다중 주파수 CW 레이더, 및 펄스 압축 레이더 등이 있다. 이 중에서, FMCW 레이더(주파수 변조 연속 파형 레이더)는 선형적 주파수 변조 [0004] 신호를 송신한 후 수신된 신호와 주파수 차이를 통해 표적(target)의 거리 및 속도를 탐지하는 장치이다. 즉, 수신 비트 주파수(beat frequency)는 거리 비트 주파수와 도플러 주파수의 조합으로 나타나는데(수신 비트 주파수 = 거리 비트 주파수 + 도플러 주파수), 이와 같은 조합을 수학적으로 연산하여 표적의 거리와 속도를 동시에 탐지할 수 있다. 이와 같은 레이더들은 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호에 잡음에 의한 간섭이 발생하는 경우, 오감지 등의 문제를 일으킬 수 있다. Radar (RADAR) refers to a wireless sensor that detects the distance, speed, and direction to a target using electromagnetic waves. The general radar is mainly used as an expensive equipment for military detection, aviation, ships, and the like, and recently, it is also used to prevent collision of a vehicle by being mounted on a vehicle. Commonly used radar types include pulsed Doppler radar, continuous wave (CW) radar, frequency modulated continuous wave (FMCW) radar, multi-frequency CW radar, and pulse compression radar. Among them, the FMCW radar (frequency modulated continuous waveform radar) is a device that detects the distance and speed of the target (target) through the received signal and frequency difference after transmitting a linear frequency modulated signal. That is, the received beat frequency (beat frequency) appears as a combination of the distance bit frequency and the Doppler frequency (reception bit frequency = distance bit frequency + Doppler frequency). You can. Such radars may cause problems such as false detection when interference due to noise occurs in a reflected signal reflected from an object and returned.

따라서, 본 발명의 목적은 레이더의 수신 신호에 포함된 간섭 신호를 제어하는 기술을 제공하는 것이다. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a technique for controlling an interference signal included in a radar received signal.

또한, 본 발명의 목적은 간선 신호의 분포를 기반으로 간섭을 제거하는 기술에 관한 것이다. In addition, the object of the present invention relates to a technique for canceling interference based on the distribution of the trunk signal.

본 발명의 일 측면에 따르면, 펄스 신호를 송신하는 송신 안테나, 상기 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하는 수신 안테나, 간섭 미발생 신호 및 간섭 발생 신호 각각의 분포 정보를 기반으로 상기 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하는 신호 복원부 및 복원된 신호를 기반으로 타겟 정보를 추출하는 신호 처리부를 포함하는 차량 레이더가 제공된다.According to an aspect of the present invention, the transmission antenna for transmitting a pulse signal, a reception antenna for receiving the reflected signal from which the pulse signal is reflected back to the object, the interference-free signal and the interference-based signal based on distribution information of each A vehicle radar is provided that includes a signal restoration unit that removes an interference signal from a reflected signal and a signal processing unit that extracts target information based on the restored signal.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 레이더에 의해 수행되는 방법에 있어서,In addition, according to another aspect of the invention, in a method performed by a vehicle radar,

송신 안테나를 이용하여 펄스 신호를 송신하는 단계, 수신 안테나를 이용하여 상기 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하는 단계, 간섭 미발생 신호 및 간섭 발생 신호 각각의 분포 정보를 기반으로 상기 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하는 단계 및 복원된 신호를 기반으로 타겟 정보를 추출하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.Transmitting a pulse signal using a transmit antenna, receiving a reflected signal from the pulse signal is reflected back to the object using a receive antenna, based on the distribution information of the interference-free signal and the interference-generated signal respectively A method is provided that includes removing an interference signal from a reflected signal and extracting target information based on the reconstructed signal.

본 발명의 실시예에 따르면, 레이더의 수신 신호에 포함된 간섭 신호를 제거하는 것이 가능하게 된다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to remove the interference signal included in the radar received signal.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 간섭 신호의 분포를 기반으로 간섭을 제거하는 것이 가능하게 된다. In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to remove the interference based on the distribution of the interference signal.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 레이더 장치에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다.
도 3 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호 복원의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이더의 블록도이다. 1 is a block diagram of a radar according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart of a method performed by a radar device according to an embodiment of the present invention.
3 to 9 are diagrams for explaining an example of signal restoration according to an embodiment of the present invention.
10 is a block diagram of a radar according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.The present invention can be variously changed and can have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail through detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, the singular expressions used in the specification and claims should be interpreted to mean “one or more” in general unless stated otherwise.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in describing with reference to the accompanying drawings, identical or corresponding components are assigned the same reference numbers, and redundant description thereof will be omitted. Shall be

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더의 블록도이다. 1 is a block diagram of a radar according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 레이더(100)는 송신 안테나(110), 수신 안테나(120), 신호 복원부(130), 분포 정보 생성부(140) 및 신호 처리부(150)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the radar 100 according to an embodiment includes a transmission antenna 110, a reception antenna 120, a signal restoration unit 130, a distribution information generation unit 140, and a signal processing unit 150 can do.

송신 안테나(110)는 타겟을 감지하기 위한 펄스 신호를 송신할 수 있다. The transmitting antenna 110 may transmit a pulse signal for detecting a target.

수신 안테나(120)는 송신 안테나(110)에서 송신된 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신할 수 있다. 이때, 반사 신호는 다른 전자 기기 등에 의한 노이즈인 간섭 신호가 포함될 수 있다. The reception antenna 120 may receive a reflection signal from which the pulse signal transmitted from the transmission antenna 110 is reflected back to the object. At this time, the reflected signal may include an interference signal that is noise caused by other electronic devices.

신호 복원부(130)는 반사 신호를 복원할 수 있다. 구체적으로, 신호 복원부(130)는 수신 안테나(120)를 통해 수신된 반사 신호에서 간섭 신호를 제거함으로써, 신호를 복원할 수 있다. 구체적으로 신호 복원부(130)는 반사 신호를 기반으로 간섭 신호가 포함되지 않은 반사 신호인 간섭 미발생 신호와 간섭 신호가 포함된 반사 신호인 간섭 발생 신호의 분포 정보를 기반으로 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하여 신호를 복원할 수 있다. 여기서, 분포 정보는 평균 및/또는 표준 편차를 포함할 수 있다. The signal recovery unit 130 may restore the reflected signal. Specifically, the signal restoration unit 130 may restore the signal by removing the interference signal from the reflected signal received through the reception antenna 120. Specifically, the signal recovery unit 130 based on the reflected signal, the interference signal from the reflected signal based on the distribution information of the interference-free signal, which is a reflected signal that does not include the interference signal and the interference signal, which is the reflected signal, which contains the interference signal. To remove the signal. Here, the distribution information may include mean and / or standard deviation.

일 실시예에서, 신호 복원부(130)는 아래 수학식 1을 이용하여 신호를 복원할 수 있다. In one embodiment, the signal recovery unit 130 may restore the signal using Equation 1 below.

Figure 112018034950318-pat00001
Figure 112018034950318-pat00001

분포 정보 생성부(140)는 분포 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 분포 정보 생성부(140)는 수신 안테나(120)를 통해 수신된 반사 신호를 분석하여, 간섭 미발생 신호의 분포 정보 및 간섭 발생 신호의 분포 정보를 생성할 수 있다. The distribution information generation unit 140 may generate distribution information. Specifically, the distribution information generating unit 140 may analyze the reflected signal received through the reception antenna 120 to generate distribution information of an interference-free signal and distribution information of an interference-generated signal.

일 실시예에서, 분포 정보 생성부(140)는 다수의 반사 신호와 타겟 정보를 기반으로 간섭 발생 신호 및 간섭 발생 신호의 분포 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 분포 정보 생성부(140)는 카메라 센서 등으로부터 타겟 정보를 수신하고, 수신된 타겟 정보와 반사 신호를 비교하여 간섭 발생 신호 및 간섭 미발생 신호를 분서하고, 각각에 대한 분포 정보를 생성할 수 있다. In one embodiment, the distribution information generation unit 140 may generate interference information and distribution information of the interference generation signal based on a plurality of reflected signals and target information. Specifically, the distribution information generating unit 140 receives target information from a camera sensor or the like, compares the received target information and the reflected signal, classifies the interference-generating signal and the non-interference-generating signal, and generates distribution information for each can do.

신호 처리부(150)는 펄스 신호 생성할 수 있다. 구체적으로 신호 처리부(150)는 타겟을 감지하기 위해 변조된 펄스 신호를 생성하고, 생성된 펄스 신호를 송신 안테나(110)를 통해 주변 공간으로 송신할 수 있다. 예를 들어, 신호 처리부(150)는 FMCW 펄스를 생성하고, 생성된 FMCW 신호를 송신 안테나(110)를 통해 송신할 수 있다. The signal processor 150 may generate a pulse signal. Specifically, the signal processor 150 may generate a modulated pulse signal to detect the target, and transmit the generated pulse signal to the surrounding space through the transmission antenna 110. For example, the signal processor 150 may generate an FMCW pulse and transmit the generated FMCW signal through the transmit antenna 110.

또한, 신호 처리부(150)는 타겟을 검출할 수 있다. 구체적으로, 신호 처리부(150)는 신호 복원부(130)를 통해 복원된 반사 신호를 기반으로 타겟을 추출할 수 있다. 예를 들어, 신호 처리부(150)는 복원된 반사 신호의 업 첩 구간 및 다운 첩 구간을 이용하여 타겟을 추출할 수 있다. Also, the signal processing unit 150 may detect the target. Specifically, the signal processing unit 150 may extract a target based on the reflected signal restored through the signal restoration unit 130. For example, the signal processor 150 may extract the target using the up-chipping and down-chipping sections of the restored reflected signal.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 레이더 장치에 의해 수행되는 방법의 흐름도이다. 2 is a flow chart of a method performed by a radar device according to an embodiment of the present invention.

단계 S210에서, 신호가 송수신된다. 구체적으로 레이더(100)는 타겟을 검출하기 위해 변조된 펄스 신호를 주변 공간으로 송신할 수 있다. 레이더(100)는 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 신호를 수신할 수 있다. In step S210, signals are transmitted and received. Specifically, the radar 100 may transmit a modulated pulse signal to a surrounding space to detect a target. The radar 100 may receive a signal from which a pulse signal is reflected and returned.

단계 S210에서, 분포 정보가 생성된다. 구체적으로, 레이더(100)는 수시된 반사 신호를 분석하여 간섭 발생 신호 및 간섭 미발생 신호 각각의 평균 및 표준 편차를 포함하는 분포 정보를 생성할 수 있다. In step S210, distribution information is generated. Specifically, the radar 100 may analyze the reflected signal at any time and generate distribution information including the average and standard deviation of each of the interference generating signal and the non-interference generating signal.

단계 S230에서, 신호가 복원되다. 구체적으로, 레이더(100)는 수신된 반사 신호에 포함된 간섭 신호를 제거하여 신호를 복원할 수 있다. In step S230, the signal is restored. Specifically, the radar 100 may restore the signal by removing the interference signal included in the received reflected signal.

일 실시예에서, 레이더(100)는 간섭 발생 신호 및 간섭 미발생 신호의 평균 및 표준 편차를 기반으로 반사 신호에서 간섭 신호를 제거할 수 있다. In one embodiment, the radar 100 may remove the interference signal from the reflected signal based on the average and standard deviation of the interference-generated signal and the non-interference signal.

단계 S240에서, 타겟이 추출된다. 구체적으로, 레이더(100)는 간섭 신호가 제거된 반사 신호를 기반으로 타겟을 추출할 수 있다. 예를 들어, 레이더(100)는 간섭 신호가 제거된 반사 신호의 업 첩 구간 및 다운 첩 구간을 기반으로 타겟을 추출할 수 있다. In step S240, the target is extracted. Specifically, the radar 100 may extract a target based on the reflected signal from which the interference signal has been removed. For example, the radar 100 may extract a target based on the up-chipping and down-chipping sections of the reflected signal from which the interference signal is removed.

도 3 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호 복원의 예를 설명하기 위한 도면이다. 3 to 9 are diagrams for explaining an example of signal restoration according to an embodiment of the present invention.

도 3은 FMCW의 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아온 반사 신호, 도 4는 간섭 미발생 신호, 도 5는 간섭 발생 신호, 도 6은 간섭 미발생 신호의 히스토그램, 도 7은 간섭 발생 신호의 히스토그램, 도 8은 복원된 반사 신호 및 도 9는 복원된 반사 신호의 히스토그램을 도시한 것이다.3 is a reflected signal returned by the pulse signal of the FMCW reflected on an object, FIG. 4 is an interference-free signal, FIG. 5 is an interference-generated signal, FIG. 6 is a histogram of the interference-free signal, FIG. 7 is a histogram of the interference-occurring signal, 8 shows a histogram of the reconstructed reflected signal and FIG. 9 shows the restored reflected signal.

레이더(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 간섭 신호가 포함된 반사 신호가 수신할 수 있다. 레이더(100)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 간섭 발생 신호 및 간섭 미발생 신호를 추출할 수 있다. 이때, 추출된 간섭 발생 신호 및 간섭 미발생 신호의 히스토그램은 도 6 및 도 7과 같다. 레이더(100)는 도 8에 도시된 바와 같이, 간섭 발생 신호 및 간섭 미발생 신호를 기반으로 반사 신호에서 간섭 신호를 제거할 수 있다. 이때, 간섭 신호가 제거된 반사 신호의 히스토그램은 도 9에 도시된 바와 같다. As shown in FIG. 3, the radar 100 may receive a reflection signal including an interference signal. The radar 100 may extract an interference-generating signal and an interference-free signal, as illustrated in FIGS. 4 and 5. At this time, the histograms of the extracted interference generation signal and the non-interference generation signal are shown in FIGS. 6 and 7. As illustrated in FIG. 8, the radar 100 may remove the interference signal from the reflected signal based on the interference-generated signal and the non-interference-generated signal. At this time, the histogram of the reflected signal from which the interference signal is removed is as shown in FIG. 9.

도 10는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이더의 블록도이다. 10 is a block diagram of a radar according to another embodiment of the present invention.

도 10에 도시된 바와 같이, 레이더(100) 등의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장소(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1024) 및 RAM(1025)을 포함할 수 있다. As shown in FIG. 10, the computer system 1000 such as the radar 100 includes one or more processors 1010, a memory 1020, a storage unit 1030, a user interface input unit 1040, and a user interface output unit ( 1050), which may communicate with each other via bus 1060. In addition, the computer system 1000 can also include a network interface 1070 for connecting to a network. The processor 1010 may be a CPU or semiconductor device that executes processing instructions stored in the memory 1020 and / or storage 1030. The memory 1020 and the storage unit 1030 may include various types of volatile / nonvolatile storage media. For example, the memory may include ROM 1024 and RAM 1025.

본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. The apparatus and method according to an embodiment of the present invention may be implemented in a form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer readable medium. Computer-readable media may include program instructions, data files, data structures, or the like alone or in combination.

상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the present invention, and vice versa.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been focused on the embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in terms of explanation, not limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent range should be interpreted as being included in the present invention.

100 : 레이더
110 : 송신 안테나
120 : 수신 안테나
130 : 신호 복원부
140 : 분포 정보 생성부
150 : 신호 처리부100: radar
110: transmit antenna
120: receiving antenna
130: signal restoration unit
140: distribution information generation unit
150: signal processing unit

Claims (10)

펄스 신호를 송신하는 송신 안테나;
상기 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하는 수신 안테나;
간섭 미발생 신호 및 간섭 발생 신호 각각의 분포 정보를 기반으로 상기 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하는 신호 복원부; 및
복원된 신호를 기반으로 타겟 정보를 추출하는 신호 처리부
를 포함하고,
상기 신호 복원부는,
상기 반사 신호와 상기 간섭 미발생 신호의 평균 값의 차이, 상기 간섭 미발생 신호의 표준편차에 대한 상기 간섭 발생 신호의 표준편차의 비율 및 상기 간섭 발생 신호의 평균 값을 파라미터로 하는 함수에 기초하여 상기 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더.
A transmitting antenna transmitting a pulse signal;
A receiving antenna for receiving the reflected signal from which the pulse signal is reflected and returned;
A signal restoration unit for removing an interference signal from the reflected signal based on the distribution information of the non-interference generated signal and the interference generated signal; And
Signal processing unit to extract target information based on the restored signal
Including,
The signal restoration unit,
Based on the difference between the average value of the reflection signal and the non-interference-generating signal, the ratio of the standard deviation of the interference-generating signal to the standard deviation of the non-interference-generating signal, and the average value of the interference-generating signal as a parameter Vehicle radar, characterized in that to remove the interference signal from the reflected signal.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 수신 안테나를 통해 수신되는 반사 신호를 분석하여, 상기 간섭 미발생 신호 및 간섭 발생 신호에 대한 각각의 분포 정보를 생성하는 분포 정보 생성부를 더 포함하는 차량 레이더.
According to claim 1,
A vehicle radar further comprising a distribution information generator configured to analyze reflected signals received through the reception antenna to generate distribution information for the interference-free signal and the interference-generated signal.
제 1 항에 있어서,
상기 펄스 신호는 FMCW 펄스인 것을 특징으로 하는 차량 레이더.
According to claim 1,
The pulse signal is a vehicle radar, characterized in that the FMCW pulse.
제 1 항에 있어서,
상기 함수는,
하기 수학식 1인 것을 특징으로 하는 차량 레이더.
[수학식 1]
Figure 112020016243103-pat00002

According to claim 1,
The function is
Vehicle radar, characterized in that the following equation (1).
[Equation 1]
Figure 112020016243103-pat00002

 차량 레이더에 의해 수행되는 방법에 있어서,
송신 안테나를 이용하여 펄스 신호를 송신하는 단계;
수신 안테나를 이용하여 상기 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하는 단계;
간섭 미발생 신호 및 간섭 발생 신호 각각의 분포 정보를 기반으로 상기 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하는 단계; 및
복원된 신호를 기반으로 타겟 정보를 추출하는 단계
를 포함하고,
상기 간섭 신호를 제거하는 단계는,
상기 반사 신호와 상기 간섭 미발생 신호의 평균 값의 차이, 상기 간섭 미발생 신호의 표준편차에 대한 상기 간섭 발생 신호의 표준편차의 비율 및 상기 간섭 발생 신호의 평균 값을 파라미터로 하는 함수에 기초하여 상기 반사 신호에서 간섭 신호를 제거하는 것을 특징으로 하는 방법.
In the method performed by the vehicle radar,
Transmitting a pulse signal using a transmit antenna;
Receiving a reflected signal from which the pulse signal is reflected and returned by an object using a receiving antenna;
Removing an interference signal from the reflected signal based on the distribution information of the interference-free signal and the interference-generated signal; And
Extracting target information based on the restored signal
Including,
The step of removing the interference signal,
Based on the difference between the average value of the reflection signal and the non-interference-generating signal, the ratio of the standard deviation of the interference-generating signal to the standard deviation of the non-interference-generating signal, and the average value of the interference-generating signal as a parameter And removing an interference signal from the reflected signal.
삭제delete 제 6 항에 있어서,
상기 수신 안테나를 통해 수신되는 반사 신호를 분석하여, 상기 간섭 미발생 신호 및 간섭 발생 신호에 대한 각각의 분포 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 방법.
The method of claim 6,
And analyzing the reflected signal received through the receiving antenna to generate distribution information for the interference-free signal and the interference-generated signal.
제 6 항에 있어서,
상기 펄스 신호는 FMCW 펄스인 것을 특징으로 하는 방법.
The method of claim 6,
The pulse signal is characterized in that the FMCW pulse.
제 6 항에 있어서,
상기 함수는,
하기 수학식 1인 것을 특징으로 하는 방법.
[수학식 1]
Figure 112020016243103-pat00003



The method of claim 6,
The function is
Method characterized in that the following equation (1).
[Equation 1]
Figure 112020016243103-pat00003
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