KR102105445B1 - Automatic time correction method and system - Google Patents

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KR102105445B1 KR1020190061755A KR20190061755A KR102105445B1 KR 102105445 B1 KR102105445 B1 KR 102105445B1 KR 1020190061755 A KR1020190061755 A KR 1020190061755A KR 20190061755 A KR20190061755 A KR 20190061755A KR 102105445 B1 KR102105445 B1 KR 102105445B1
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전문진
최석원
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한국항공우주연구원
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    • G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
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Abstract

The present invention relates to an automatic time correction method and a system, and more particularly, to a method and a system capable of automatically correcting an on-board time information in a space vehicle. According to the present invention, the method comprises the steps of: calculating a distance between the ground station and a flight vehicle by receiving a reflected ranging tone transmitted from the ground station to the flight vehicle; obtaining an on-board time recorded in a telemetry packet transmitted from the flight vehicle; calculating the on-board time error using the calculated distance between the ground station and the flight vehicle, the on-board time recorded in the telemetry packet, and a ground time corresponding to the receiving point of the telemetry packet; and transmitting a time-corrected remote command to the flight vehicle to remove the on-board time error.

Description

자동 시간 보정 방법 및 시스템{Automatic time correction method and system}Automatic time correction method and system

본 발명은 자동 시간 보정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 자세하게는 인공위성, 우주 탐사선 등의 우주 비행체에서 탑재 시간 정보를 자동으로 보정할 수 있는 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic time correction method and system, and more particularly, to a method and system capable of automatically correcting mounting time information in space vehicles such as satellites and space probes.

달 궤도선, 심우주 탐사선과 같이 지구 궤도를 벗어난 영역을 탐사하는 탐사선은 임무를 수행할 때에 시간 정보가 임무 성공에 중요한 요소로 작용한다. 탐사선이 달 또는 행성의 궤도에 진입하기 위해 궤도 진입 기동을 수행할 때에 정확한 시점에 추력기를 분사하기 위해, 탑재 컴퓨터의 시간이 정밀하게 관리되어야 한다. 또한 촬영 임무나 과학 측정 임무를 수행하는 경우, 측정 데이터가 수집된 시점 정보를 정확히 알아야 측정 데이터를 용도에 맞게 활용할 수 있다. Time probes are critical to the success of missions in mission missions, such as the lunar orbit and deep space probes. The time of the onboard computer must be precisely controlled in order to inject the thruster at the correct time when the probe performs orbital maneuvers to orbit the moon or planet. In addition, when performing a shooting mission or a science measurement mission, it is necessary to know exactly when measurement data is collected so that the measurement data can be used according to the purpose.

탐사선의 탑재 컴퓨터의 시간 정보를 초기에 설정해 두더라도, 시간이 지날수록 시간 오차가 증가하게 된다. 이는 시간 정보를 생성하는데 사용되는 탑재 컴퓨터 내부의 크리스털 오실레이터(crystal oscillator)가 온도에 따라 클럭 생성 시점이 변화하기 때문이다. 이를 클럭 드리프트(Clock drift)라 하며, 미세한 시점 변화는 시간에 따라 점차 누적되어 수일 내에 1초 이상의 오차가 누적되는 결과가 나타나게 된다. 위성에서 사용하는 대부분의 클럭은 드리프트 오차를 발생시킬 수 있으나, 정밀한 외부 기준 클럭이 주어진다면 기준 클럭에 동기화해 시간의 정밀도를 유지할 수 있다.Even if the time information of the probe-mounted computer is initially set, the time error increases as time passes. This is because the crystal oscillator inside the on-board computer used to generate time information changes in clock generation time according to temperature. This is called clock drift, and minute point-in-time changes gradually accumulate with time, resulting in an error of 1 second or more accumulating within a few days. Most clocks used by satellites can cause drift errors, but if a precise external reference clock is given, it can be synchronized with the reference clock to maintain time precision.

기존의 지구 저궤도 위성에는 GPS 수신기가 장착되어 있어, 정밀한 시간 정보를 수신해 사용할 수 있었다. 그런데 탐사선에는 GPS를 사용할 수 없으므로 이러한 시간 동기 방식은 불가능하다. 기존의 정지 궤도 위성의 경우, 별도의 시간 보정을 수행하지 않고 탑재 시간과 지상의 시간의 누적 차이를 이용해 임무 데이터의 후처리에 활용하였다. 이러한 방식은 별도의 보정 시스템을 갖추지 않아 시스템이 단순화될 수 있으나, 지상에서 임무 데이터 후처리를 위해 지속적인 시간차 관리를 수행해야 한다는 번거로움이 있었다.Existing low Earth orbit satellites are equipped with GPS receivers, which can receive and use precise time information. However, since GPS cannot be used for the probe, this time synchronization method is impossible. In the case of the existing geostationary satellite, it is used for post-processing of mission data using the cumulative difference between the on-board time and the ground time without performing separate time correction. This method can be simplified by not having a separate calibration system, but there was a hassle that continuous time difference management must be performed for post-processing of mission data on the ground.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 GPS 수신기를 적용하기 어려운 인공위성, 우주 탐사선 등의 우주 비행체에서 탑재 시간 정보를 자동으로 보정할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be solved by the present invention is to provide a method and a system capable of automatically correcting mounting time information in space vehicles such as satellites and space probes, which are difficult to apply a GPS receiver.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체 자동 시간 보정 방법은 비행체로 전송하여 반사된 레인징톤(Ranging tone)을 지상국에서 수신하여 상기 지상국과 상기 비행체 사이의 거리를 계산하는 단계, 상기 비행체로부터 전송된 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간을 구하는 단계, 상기 계산된 거리, 상기 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간 및 상기 텔레메트리 패킷의 수신 시점에 대응하는 지상 시간을 이용하여 상기 비행체의 탑재 시간 오차를 계산하는 단계, 그리고 상기 탑재 시간 오차를 제거하기 위한 시간 보정 원격 명령을 상기 비행체로 전송하는 단계를 포함한다.An automatic time correction method for an aircraft according to an embodiment of the present invention for solving the above-described technical problem is calculated by transmitting a reflected ranging tone transmitted from the vehicle to the vehicle and calculating the distance between the vehicle and the vehicle. Step, obtaining the vehicle loading time recorded in the telemetry packet transmitted from the vehicle, the calculated distance, the vehicle loading time recorded in the telemetry packet, and the ground corresponding to the reception time point of the telemetry packet And calculating a time-of-flight error of the vehicle using time, and transmitting a time-corrected remote command to remove the time-of-flight error to the vehicle.

상기 비행체의 탑재 시간 오차를 계산하는 단계는, 상기 계산된 거리에 대응하는 전파 이동 시간이 반영된 지연 시간을 구하는 단계, 그리고 상기 지상 시간에서 상기 지연 시간을 감산하여 구해지는 기준 비행체 탑재 시간과, 상기 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간의 차이를 상기 탑재 시간 오차로 계산하는 단계를 포함할 수 있다.The calculating of the time-of-flight error of the vehicle includes: obtaining a delay time reflecting the propagation movement time corresponding to the calculated distance, and a reference vehicle-mounting time obtained by subtracting the delay time from the ground time, and And calculating a difference in vehicle loading time recorded in the telemetry packet as the loading time error.

상기 비행체는 비행체 탑재 시간 정보를 생성하는 탑재 컴퓨터를 포함할 수 있다.The vehicle may include an onboard computer that generates information on vehicle loading time.

상기 방법은, 상기 탑재 컴퓨터가 상기 시간 보정 원격 명령에 따라 비행체 탑재 시간 정보를 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include adjusting, by the on-board computer, vehicle-mounted time information according to the time-corrected remote command.

상기 시간 보정 원격 명령은, 비행체 탑재 시간을 지정된 시간으로 변경하는 명령, 그리고 상기 탑재 시간 오차를 기록한 이력을 기초로 구해지는 탑재 시간 오차 변화량을 반영하여 기준 클럭 간격을 조정하거나, 기준 클럭 당 증가하는 비행체 탑재 시간량을 조정하는 명령 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The time-corrected remote command adjusts a reference clock interval or increases per reference clock by reflecting a change in load time error obtained based on a history of recording the load time error and a command for changing the vehicle load time to a specified time. It may include at least one of the command to adjust the amount of time the aircraft is mounted.

상기 비행체는 상기 비행체의 페일오버(Fail-over) 시에 전원이 유지되는 타이머를 더 포함할 수 있다.The vehicle may further include a timer that maintains power in the event of a failover of the vehicle.

상기 탑재 컴퓨터는, 페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 타이머 시간과 페일오버 이후 획득되는 타이머 시간의 차이만큼 페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 비행체 탑재 시간 정보를 증가시켜 현재 비행체 탑재 시간 정보로 사용할 수 있다.The on-board computer increases the time of loading of the aircraft last recorded in the nonvolatile memory before the failover occurs by the difference between the timer time last recorded in the nonvolatile memory before the failover and the timer time obtained after the failover. Can be used as information about the time of loading the aircraft.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템은, 레인징톤(Ranging tone)을 비행체로 전송하고, 상기 비행체로부터 반사된 레인징톤을 수신하는 지상 안테나, 상기 비행체로 전송된 후 반사된 레인징톤을 후처리하여 상기 비행체와 지상국 사이의 거리를 계산하는 거리 계산부, 상기 비행체로부터 전송된 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간을 구하고, 상기 계산된 거리, 상기 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간 및 상기 텔레메트리 패킷의 수신 시점에 대응하는 지상 시간을 이용하여 상기 비행체의 탑재 시간 오차를 계산하는 시간 오차 계산부, 그리고 상기 탑재 시간 오차를 제거하기 위한 시간 보정 원격 명령을 생성하는 명령 생성부를 포함하는 지상국을 포함한다.The system according to an embodiment of the present invention for solving the above technical problem is a ground antenna that transmits a ranging tone to an air vehicle and receives a ranging tone reflected from the air vehicle, and is reflected after being transmitted to the air vehicle The distance calculation unit calculates the distance between the air vehicle and the ground station by post-processing the ranged ranging tone, and obtains the vehicle loading time recorded in the telemetry packet transmitted from the air vehicle, and calculates the calculated distance and the telemetry packet. A time error calculation unit that calculates an error in the loading time of the vehicle by using the recorded vehicle loading time and the ground time corresponding to the reception time of the telemetry packet, and a time correction remote command for removing the loading time error. And a ground station including an instruction generating unit to generate.

본 발명에 의하면 GPS 수신기를 적용하기 어려운 인공위성, 우주 탐사선 등의 우주 비행체에서 탑재 시간 정보를 자동으로 보정할 수 있다.According to the present invention, it is possible to automatically correct the loading time information in space vehicles such as satellites and space probes, which are difficult to apply a GPS receiver.

도 1은 본 발명에 따른 우주 비행체 자동 시간 보정 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 우주 비행체 자동 시간 보정 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 도 2에서 비행체 탑재 시간 오차를 계산하는 과정을 보다 자세히 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 우주 비행체의 페일오버 발생 시 자동 시간 보정 과정을 설명하는 흐름도이다.1 is a block diagram of an automatic time correction system for a spacecraft according to the present invention.
2 is a flow chart showing a method for automatically correcting space time according to the present invention.
FIG. 3 shows the process of calculating the time-of-flight error of the vehicle in FIG. 2 in more detail.
4 is a flowchart illustrating an automatic time correction process when a failover of a space vehicle according to the present invention occurs.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Then, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains can easily practice.

도 1은 본 발명에 따른 우주 비행체 자동 시간 보정 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of an automatic time correction system for a spacecraft according to the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 우주 비행체 자동 시간 보정 시스템은 비행체(100)와 지상국(200)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the automatic time correction system for a space vehicle according to the present invention may include a vehicle 100 and a ground station 200.

비행체(100)는 대기권 밖의 우주공간을 항행하는 인공위성, 우주 탐사선 등과 같은 우주 비행체일 수 있다.The air vehicle 100 may be a space vehicle such as an artificial satellite or space probe that navigates outer space outside the atmosphere.

비행체(100)는 탑재 컴퓨터(110), 송수신부(120), 비행체 안테나(130) 및 타이머(140)를 포함할 수 있다.The vehicle 100 may include a mounted computer 110, a transceiver 120, a vehicle antenna 130 and a timer 140.

탑재 컴퓨터(110)는 비행체(100)에 탑재된 컴퓨터로서 비행체의 임무 수행과 관련된 작업을 수행할 수 있으며, 기준 클럭 생성부(111), 시간 정보 생성부(113), 텔레메트리 생성부(115), 명령 수신부(117) 및 제어부(119)를 포함할 수 있다.The onboard computer 110 is a computer mounted on the air vehicle 100 and can perform tasks related to performance of the air vehicle, and includes a reference clock generator 111, a time information generator 113, and a telemetry generator ( 115), a command receiving unit 117 and a control unit 119.

송수신부(120)는 비행체(100)와 지상국(200) 간 명령 및 제어를 위한 무선 데이터 통신을 지원하며, 비행체(100)와 지상국(200) 간 거리측정 및 상대속도 측정을 수행할 수 있다. 예컨대 송수신부(120)는 비행체(100)와 지상국(200) 간의 데이터 통신을 지원하기 위해, S대역 신호를 송수신할 수 있는 위성용 S대역 디지털 트랜스폰더 등으로 구현할 수 있다.The transceiver 120 supports wireless data communication for command and control between the vehicle 100 and the ground station 200, and can perform distance measurement and relative speed measurement between the vehicle 100 and the ground station 200. For example, the transceiver 120 may be implemented as an S-band digital transponder for a satellite capable of transmitting and receiving an S-band signal to support data communication between the vehicle 100 and the ground station 200.

비행체 안테나(130)는 비행체(100)에서 운용되는 장치로서, 지상국(200)으로 전파 신호를 송신하거나, 지상국(200)에서 송신되는 전파 신호를 수신할 수 있다.The air vehicle antenna 130 is a device operated by the air vehicle 100 and may transmit a radio signal to the ground station 200 or receive a radio signal transmitted from the ground station 200.

타이머(140)는 비행체(100)의 페일오버(Fail-over) 시에도 전원이 유지되며 시각을 계속적으로 카운트할 수 있는 장치로 구현할 수 있다. 예컨대 타이머(140)는, 탑재 컴퓨터(110)에서 유지 관리되는 비행체 탑재 시간(On-Board Time, OBT)보다 다소 정확도는 떨어지나, 탑재 컴퓨터(110)가 페일오버 등으로 재부팅되는 동안에도 전원이 계속 유지되어 페일오버 동안 경과된 시간을 카운팅할 수 있다. 이하에서 타이머(140)에서 생성되는 시간 정보는 타이머 시간이라 하고, 탑재 컴퓨터(110)에서 유지 관리되는 비행체 탑재 시간과 구분한다.Timer 140 may be implemented as a device capable of continuously counting the time and maintaining power even when the vehicle 100 fails over. For example, the timer 140 is somewhat inaccurate than the On-Board Time (OBT) maintained by the onboard computer 110, but the power continues while the onboard computer 110 is rebooted due to a failover or the like. Can be maintained to count the time elapsed during failover. Hereinafter, the time information generated by the timer 140 is referred to as a timer time, and is distinguished from the time of the vehicle being maintained by the onboard computer 110.

탑재 컴퓨터(110)는 비행체 탑재 시간(OBT)과 타이머 시간을 비휘발성 메모리에 기록할 수 있다.The onboard computer 110 may record the time of loading the aircraft (OBT) and the timer time in a nonvolatile memory.

기준 클럭 생성부(111)는 크리스털 오실레이터(crystal oscillator) 및 분주기를 이용해 기준 클럭을 생성할 수 있다.The reference clock generator 111 may generate a reference clock using a crystal oscillator and a divider.

시간 정보 생성부(113)는 기준 클럭 생성부(111)에서 생성되는 기준 클럭에 동기화되어 비행체 탑재 시간(OBT)을 업데이트할 수 있다. 시간 정보 생성부(113)는 기준 클럭 당 미리 설정된 비행체 탑재 시간량만큼 비행체 탑재 시간(OBT)을 증가시킬 수 있다.The time information generator 113 may be synchronized with the reference clock generated by the reference clock generator 111 to update the aircraft loading time (OBT). The time information generating unit 113 may increase the vehicle loading time (OBT) by a preset amount of vehicle loading time per reference clock.

텔레메트리 생성부(115)는 지상국(200)으로 전송할 텔레메트리 패킷을 생성한다. 텔레메트리 생성부(115)는 텔레메트리 패킷을 생성하는 시점에 대응하는 비행체 탑재 시간(OBT_tagged)을 텔레메트리 패킷에 기록할 수 있다.The telemetry generation unit 115 generates a telemetry packet to be transmitted to the ground station 200. The telemetry generation unit 115 may record an aircraft loading time (OBT_tagged) corresponding to a time when the telemetry packet is generated in the telemetry packet.

명령 수신부(117)는 지상국(200)에서 전송된 시간 보정 원격 명령을 송수신부(120)로부터 수신할 수 있다.The command receiver 117 may receive a time-corrected remote command transmitted from the ground station 200 from the transceiver 120.

제어부(119)는 탑재 컴퓨터(110)의 전체적인 동작을 제어한다. 특히 제어부(119)는 지상국(200)에서 전송된 시간 보정 원격 명령에 따라 기준 클럭 생성부(111)와 시간 정보 생성부(113)를 제어하여 비행체 탑재 시간(OBT)을 조정할 수 있다. 또한 제어부(119)는 비행체(100)의 페일오버 시에도 타이머(140)의 시간 정보를 이용하여 자동으로 비행체 탑재 시간(OBT)을 조정할 수도 있다.The control unit 119 controls the overall operation of the on-board computer 110. In particular, the control unit 119 may control the time of loading the aircraft (OBT) by controlling the reference clock generation unit 111 and the time information generation unit 113 according to a time correction remote command transmitted from the ground station 200. In addition, the control unit 119 may automatically adjust the vehicle loading time (OBT) by using the time information of the timer 140 even when the vehicle 100 fails over.

지상국(200)은 비행체(100)를 지상에서 운용하는 기능을 수행하며, 지상 안테나(210), 텔레메트리 수신부(220), 거리 계산부(230), 시간 오차 계산부(240), 명령 생성부(250), 명령 송신부(260) 및 GPS 수신부(270)를 포함할 수 있다.The ground station 200 performs the function of operating the aircraft 100 on the ground, and generates a ground antenna 210, a telemetry receiving unit 220, a distance calculating unit 230, a time error calculating unit 240, and a command. It may include a unit 250, a command transmission unit 260 and a GPS receiver 270.

지상 안테나(210)는 지상국(200)에서 운용되는 장치로서, 비행체(100)로 전파 신호를 송신하거나, 비행체(100)에서 송신되는 전파 신호를 수신할 수 있다.The ground antenna 210 is a device operated by the ground station 200 and may transmit a radio wave signal to the air vehicle 100 or receive a radio wave signal transmitted from the air vehicle 100.

지상 안테나(210)는 비행체(100)와 지상국(200)의 거리 계산을 위한 레인징톤(Ranging tone)을 비행체(100)로 전송하고, 비행체(100)의 송수신부(120)를 거쳐 반사되어 나온 레인징톤을 수신할 수 있다.The ground antenna 210 transmits a ranging tone for calculating the distance between the air vehicle 100 and the ground station 200 to the air vehicle 100, and is reflected through the transceiver 120 of the air vehicle 100 A ranging tone can be received.

텔레메트리 수신부(220)는 비행체(100)에서 전송된 텔레메트리 패킷을 지상 안테나(210)를 통해 수신할 수 있다.The telemetry receiving unit 220 may receive the telemetry packet transmitted from the vehicle 100 through the ground antenna 210.

거리 계산부(230)는 비행체(100)로 전송된 후 반사된 레인징톤을 후처리하여비행체(100)와 지상국(200) 사이의 거리를 계산할 수 있다.The distance calculator 230 may post-process the reflected ranging tone after being transmitted to the vehicle 100 to calculate the distance between the vehicle 100 and the ground station 200.

시간 오차 계산부(240)는 비행체(100)의 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 계산할 수 있다. 시간 오차 계산부(240)에서 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 계산하는 방법에 대해서는 아래에서 자세히 설명한다.The time error calculation unit 240 may calculate the loading time error (OBT_offset) of the vehicle 100. The method for calculating the time-of-flight error (OBT_offset) of the vehicle in the time-error calculation unit 240 will be described in detail below.

시간 오차 계산부(240)는 GPS 수신부(270)를 통해 수신한 GPS 신호로부터 협정 세계시(Coordinated Universal Time)(UTC)를 계산하여 지상 시간으로 이용할 수 있다.The time error calculator 240 may calculate Coordinated Universal Time (UTC) from the GPS signal received through the GPS receiver 270 and use it as the ground time.

시간 오차 계산부(240)는 비행체(100)와 지상국(200) 사이의 거리, 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간(OBT_tagged) 및 텔레메트리 패킷의 수신 시점에 대응하는 지상 시간(UTC_tagged)을 이용하여 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 계산할 수 있다.The time error calculation unit 240 is the distance between the vehicle 100 and the ground station 200, the vehicle loading time recorded in the telemetry packet (OBT_tagged), and the ground time corresponding to the reception time of the telemetry packet (UTC_tagged) You can calculate the aircraft loading time error (OBT_offset) using.

명령 생성부(250)는 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 기초로 비행체 탑재 시간(OBT)의 조정이 필요하다고 판단되면, 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 제거하기 위한 시간 보정 원격 명령을 생성할 수 있다.When it is determined that the adjustment of the vehicle loading time (OBT) is necessary based on the vehicle loading time error (OBT_offset), the command generation unit 250 may generate a time correction remote command to remove the vehicle loading time error (OBT_offset). have.

명령 생성부(250)에서 생성되는 시간 보정 원격 명령은 다음과 같은 명령이 포함될 수 있다. 가령 비행체 탑재 시간을 지정된 시간으로 변경하는 명령이 있을 수 있다. 그리고 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 기록한 이력을 기초로 구해지는 탑재 시간 오차 변화량을 반영하여 기준 클럭 생성부(111)의 기준 클럭 간격을 조정하거나, 시간 정보 생성부(113)에서 기준 클럭 당 증가시키는 비행체 탑재 시간량을 조정하는 명령 등이 있을 수 있다.The time correction remote command generated by the command generator 250 may include the following command. For example, there may be a command to change the vehicle loading time to a designated time. And adjust the reference clock interval of the reference clock generation unit 111 by reflecting the amount of change in the loading time error obtained based on the history of recording the vehicle loading time error (OBT_offset), or increase per reference clock in the time information generating unit 113 There may be a command to adjust the amount of time the aircraft is mounted.

명령 송신부(260)는 명령 생성부(250)에서 생성된 시간 보정 원격 명령을 지상 안테나(210)를 통해 비행체(100)로 전송할 수 있다.The command transmitter 260 may transmit the time-corrected remote command generated by the command generator 250 to the vehicle 100 through the ground antenna 210.

GPS 수신부(270)는 GPS 위성(도시하지 않음)으로부터 GPS 신호를 수신하는 기능을 수행하며, 실시예에 따라서 GPS 수신부(260)는 지상 장치(200)에 포함되지 않고 별도로 구현되는 것도 가능하다.The GPS receiver 270 performs a function of receiving a GPS signal from a GPS satellite (not shown), and according to an embodiment, the GPS receiver 260 is not included in the ground device 200 but may be implemented separately.

도 2는 본 발명에 따른 우주 비행체 자동 시간 보정 방법을 나타낸 흐름도이다.2 is a flow chart showing a method for automatically correcting space time according to the present invention.

도 2를 참고하면, 먼저 기준 클럭 생성부(111)에서 크리스털 오실레이터(crystal oscillator) 및 분주기를 이용해 기준 클럭을 생성할 수 있다(S110).Referring to FIG. 2, first, the reference clock generator 111 may generate a reference clock using a crystal oscillator and a divider (S110).

시간 정보 생성부(113)는 기준 클럭 생성부(111)에서 생성되는 기준 클럭에 동기화되어 비행체 탑재 시간(OBT)을 업데이트할 수 있다(S120).The time information generation unit 113 may synchronize with the reference clock generated by the reference clock generation unit 111 to update the aircraft loading time (OBT) (S120).

텔레메트리 생성부(115)는 지상국(200)으로 전송할 텔레메트리 패킷을 생성할 수 있다(S130). 단계(S130)에서 텔레메트리 생성부(115)는 텔레메트리 패킷을 생성하는 시점에 대응하는 비행체 탑재 시간(OBT_tagged)을 텔레메트리 패킷에 기록할 수 있다.The telemetry generation unit 115 may generate a telemetry packet to be transmitted to the ground station 200 (S130). In step S130, the telemetry generation unit 115 may record an aircraft loading time (OBT_tagged) corresponding to the time when the telemetry packet is generated in the telemetry packet.

다음으로 위성체(100)는 비행체 탑재 시간(OBT_tagged)이 기록된 텔레메트리 패킷을 송수신부(120)와 비행체 안테나(130)를 통해 지상국(200)으로 전송할 수 있다(S140).Next, the satellite 100 may transmit the telemetry packet in which the vehicle loading time (OBT_tagged) is recorded to the ground station 200 through the transceiver 120 and the aircraft antenna 130 (S140).

한편 지상국(200)은 레인징톤을 이용하여 비행체(100)와 지상국(200) 사이의 거리를 계산할 수 있다(S210).Meanwhile, the ground station 200 may calculate the distance between the vehicle 100 and the ground station 200 using ranging tones (S210).

그리고 지상국(200)은 비행체(100)에서 전송된 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간(OBT_tagged)을 구할 수 있다(S220).In addition, the ground station 200 may obtain the vehicle loading time (OBT_tagged) recorded in the telemetry packet transmitted from the vehicle 100 (S220).

다음으로 지상국(200)은 비행체(100)와 지상국(200) 사이의 거리, 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간(OBT_tagged) 및 텔레메트리 패킷의 수신 시점에 대응하는 지상 시간(UTC_tagged)을 이용하여 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 계산할 수 있다(S230).Next, the ground station 200 determines the distance between the vehicle 100 and the ground station 200, the vehicle loading time (OBT_tagged) recorded in the telemetry packet, and the ground time (UTC_tagged) corresponding to the reception time of the telemetry packet. Using it, it is possible to calculate the time of flight loading (OBT_offset) (S230).

도 3을 참고하여 단계(S230)를 보다 자세하게 설명한다.The step S230 will be described in more detail with reference to FIG. 3.

도 3은 도 2에서 비행체 탑재 시간 오차를 계산하는 과정을 보다 자세히 나타낸 것이다.FIG. 3 shows the process of calculating the time-of-flight error of the vehicle in FIG. 2 in more detail.

도 3을 참고하면, 먼저 지상국(200)은 비행체(100)와 지상국(200) 사이의 거리에 대응하는 전파 이동 시간이 반영된 지연 시간(T_offset)을 구할 수 있다(S211). 단계(S211)에서 지연 시간은 기준 클럭 생성부(111)에서 비행체 탑재 시간(OBT_tagged)에 대응하는 기준 클록이 발생한 시점부터 지상국(200)에서 지상 시간(UTC_tagged)이 구해지는 시점까지의 시간일 수 있다.Referring to FIG. 3, first, the ground station 200 may obtain a delay time (T_offset) reflecting the radio wave travel time corresponding to the distance between the vehicle 100 and the ground station 200 (S211). In step S211, the delay time may be a time from a reference clock generation time corresponding to the vehicle loading time (OBT_tagged) generated by the reference clock generation unit 111 to a time when the ground time (UTC_tagged) is obtained from the ground station 200. have.

지연 시간(T_offset)에는 다음과 같은 지연 요소를 고려할 수 있다.The following delay factors can be considered as the delay time (T_offset).

ⓐ 기준 클럭의 전달에 소요되는 시간(오실레이터의 클럭 안정도, 전달 경로 상의 불확실성 요인): 기준 클럭 생성부(111)에서 기준 클럭이 시간 정보 생성부(113)에 전달되는데 소요되는 시간, ⓑ 텔레메트리 전달에 소요되는 시간 (탑재 컴퓨터의 소프트웨어 스케줄링 시간, 패킷화 시간, 텔레메트리 처리 장치의 클럭 및 불확실성 요인), ⓒ S대역 송수신기의 전송 경로 상의 지연 요소, ⓓ 지상국과 비행체 사이의 거리에 대한 전파 이동 시간, ⓔ 지상국의 지상 시간 기록 시점의 지연 요소 등이 고려되어야 한다. 이 중에서 ⓓ를 제외한 다른 지연 요소에 의한 지연 시간은 사전에 미리 정해진 값을 적용하고, 지상국과 비행체 사이의 거리에 대한 전파 이동 시간만 계산하여 반영할 수 있다. 그리고 실시예에 따라서 ⓓ를 제외한 다른 지연 요소에 의한 지연 시간은 상대적으로 지상국과 비행체 사이의 거리에 대한 전파 이동 시간에 의한 것보다 매우 작아서 무시할 수도 있다.Ⓐ Time required to transmit the reference clock (oscillator clock stability, factors of uncertainty on the transmission path): Time required for the reference clock to be transmitted from the reference clock generator 111 to the time information generator 113, ⓑ teleme Time required for tree transfer (software scheduling time, packetization time, telemetry processing unit clock and uncertainty factor of the onboard computer), ⓒ delay factor on the transmission path of the S-band transceiver, ⓓ about the distance between the ground station and the vehicle The propagation time and the delay factor at the time of recording the ground time of the ⓔ ground station should be considered. Of these, the delay time due to other delay factors other than ⓓ can be reflected by calculating the propagation travel time for the distance between the ground station and the aircraft by applying a predetermined value in advance. And, depending on the embodiment, the delay time due to the delay factor other than ⓓ is relatively smaller than that due to the propagation movement time for the distance between the ground station and the vehicle, and can be ignored.

다음으로 지상국(200)은 아래 수식 1에 나타낸 것과 같이 지상 시간(UTC_tagged)에서 지연 시간(T_offset)을 감산하여 기준 비행체 탑재 시간(OBT_desired)을 구할 수 있다(S213).Next, the ground station 200 may obtain the reference vehicle loading time (OBT_desired) by subtracting the delay time (T_offset) from the ground time (UTC_tagged) as shown in Equation 1 below (S213).

[수식 1][Equation 1]

OBT_desired = UTC_tagged - T_offsetOBT_desired = UTC_tagged-T_offset

수식 1에 의하면 지상국(200)의 지상 시간과 동기화를 위해 변경되어야 할 기준 비행체 탑재 시간(OBT_desired)이 계산될 수 있다.According to Equation 1, the reference vehicle loading time (OBT_desired) to be changed for synchronization with the ground time of the ground station 200 may be calculated.

이후 지상국(200)은 아래 수식 2에 의해 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 계산할 수 있다(S215).Thereafter, the ground station 200 may calculate an aircraft loading time error (OBT_offset) by Equation 2 below (S215).

[수식 2][Equation 2]

OBT_offset = OBT_desired - OBT_taggedOBT_offset = OBT_desired-OBT_tagged

기준 비행체 탑재 시간(OBT_desired)과 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간(OBT_tagged)의 차이를 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)로 계산할 수 있다.The difference between the reference vehicle loading time (OBT_desired) and the vehicle loading time (OBT_tagged) recorded in the telemetry packet may be calculated as an aircraft loading time error (OBT_offset).

다시 도 2를 참고하면, 지상국(200)은 단계(S230)에서 계산된 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 기초로 비행체 탑재 시간(OBT)의 조정이 필요하다고 판단되면, 비행체 탑재 시간 오차(OBT_offset)를 제거하기 위한 시간 보정 원격 명령을 생성할 수 있다(S240).Referring to FIG. 2 again, when it is determined that the ground station 200 needs to adjust the aircraft loading time (OBT) based on the aircraft loading time error (OBT_offset) calculated in step S230, the aircraft loading time error (OBT_offset) A time-corrected remote command for removing the may be generated (S240).

다음으로 지상국(200)은 단계(S240)에서 생성된 시간 보정 원격 명령을 비행체(100)로 전송할 수 있다(S250).Next, the ground station 200 may transmit the time-corrected remote command generated in step S240 to the vehicle 100 (S250).

그러면 비행체(100)는 지상국(200)에서 전송된 시간 보정 원격 명령을 실행하여 기준 클럭 생성부(111)와 시간 정보 생성부(113)를 제어하여 비행체 탑재 시간(OBT)을 조정할 수 있다(S310).Then, the vehicle 100 may execute the time correction remote command transmitted from the ground station 200 to control the reference clock generator 111 and the time information generator 113 to adjust the vehicle loading time (OBT) (S310). ).

단계(S310)에서, 비행체(100)는 시간 보정 원격 명령에 따라 비행체 탑재 시간을 지정된 시간으로 변경할 수 있다. 그리고 비행체(100)는 시간 보정 원격 명령에 따라 기준 클럭 생성부(111)의 기준 클럭 간격을 조정하거나, 시간 정보 생성부(113)에서 기준 클럭 당 증가시키는 비행체 탑재 시간량을 조정할 수도 있다.In step S310, the vehicle 100 may change the vehicle loading time to a designated time according to a time correction remote command. In addition, the vehicle 100 may adjust the reference clock interval of the reference clock generator 111 according to the time correction remote command, or may adjust the amount of time the vehicle is mounted to increase per reference clock in the time information generator 113.

도 4는 본 발명에 따른 우주 비행체의 페일오버 발생 시 자동 시간 보정 과정을 설명하는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an automatic time correction process when a failover of a space vehicle according to the present invention occurs.

도 4를 참고하면, 탑재 컴퓨터(110)는 시간 정보 생성부(113)에서 생성되는 비행체 탑재 시간(OBT)과 타이머(140)에서 생성되는 타이머 시간을 비휘발성 메모리에 기록한다(S410). 탑재 컴퓨터(110)는 비행체(100)가 정상적으로 동작하는 동안 단계(S410)를 반복한다.Referring to FIG. 4, the onboard computer 110 records the time of the aircraft loading time (OBT) generated by the time information generating unit 113 and the time of the timer 140 generated in the nonvolatile memory (S410). The onboard computer 110 repeats step S410 while the vehicle 100 is operating normally.

그러다가 탑재 컴퓨터(110)에서 페일오버가 발생되면(S420-Y), 탑재 컴퓨터(110)는 페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 타이머 시간과 페일오버 이후 획득되는 타이머 시간의 차이를 계산한다(S430).Then, when a failover occurs in the onboard computer 110 (S420-Y), the onboard computer 110 calculates the difference between the timer time last recorded in the nonvolatile memory before the failover occurs and the timer time obtained after the failover. (S430).

다음으로 탑재 컴퓨터(110)는 단계(S430)에서 계산된 페일오버 전후의 타이머 시간 차이만큼 페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 비행체 탑재 시간 정보를 증가시켜서 현재 비행체 탑재 시간 정보로 사용할 수 있다(S440).Next, the onboard computer 110 increases the time of the last flight recorded on the non-volatile memory before the failover occurs by the time difference between the timers before and after the failover calculated in step S430 and can be used as the current time of flight loading. Yes (S440).

본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함한다. 이 기록 매체는 앞서 설명한 위성 시간과 지상 시간 동기화 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 기록 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 기록 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable recording medium including program instructions for performing various computer-implemented operations. This recording medium records a program for executing the satellite time and ground time synchronization method described above. The recording medium may include program instructions, data files, data structures, or the like alone or in combination. Examples of such recording media include hard disks, magnetic media such as floppy disks and magnetic tapes, optical recording media such as CDs and DVDs, floppy disks and magnetic-optical media, programs such as ROM, RAM, flash memory, etc. And hardware devices configured to store and execute instructions. Examples of program instructions include high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter, etc., as well as machine language codes produced by a compiler.

이상에서 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the scope of rights of the present invention is not limited to this, and is easily changed and equivalent by those skilled in the art from the embodiments of the present invention. Includes all changes and modifications to the extent possible.

100: 비행체
110: 탑재 컴퓨터
120: 송수신부
130: 비행체 안테나
140: 타이머
200: 지상국
210: 지상 안테나
220: 텔레메트리 수신부
230: 거리 계산부
240: 시간 오차 계산부
250: 명령 생성부
260: 명령 송신부
270: GPS 수신부100: aircraft
110: mounted computer
120: transceiver
130: aircraft antenna
140: timer
200: ground station
210: ground antenna
220: telemetry receiver
230: distance calculation unit
240: time error calculation unit
250: command generator
260: command sending unit
270: GPS receiver

Claims (10)

비행체로 전송하여 반사된 레인징톤(Ranging tone)을 지상국에서 수신하여 상기 지상국과 상기 비행체 사이의 거리를 계산하는 단계,
상기 비행체로부터 전송된 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간을 구하는 단계,
상기 계산된 거리, 상기 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간 및 상기 텔레메트리 패킷의 수신 시점에 대응하는 지상 시간을 이용하여 상기 비행체의 탑재 시간 오차를 계산하는 단계,
상기 탑재 시간 오차를 제거하기 위한 시간 보정 원격 명령을 상기 비행체로 전송하는 단계, 그리고
탑재 컴퓨터가 상기 시간 보정 원격 명령에 따라 비행체 탑재 시간 정보를 조정하는 단계
를 포함하고,
상기 비행체는 상기 비행체 탑재 시간 정보를 생성하는 상기 탑재 컴퓨터와 상기 비행체의 페일오버(Fail-over) 시에 전원이 유지되는 타이머를 포함하고,
상기 탑재 컴퓨터는,
페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 타이머 시간과 페일오버 이후 획득되는 타이머 시간의 차이만큼 페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 비행체 탑재 시간 정보를 증가시켜 현재 비행체 탑재 시간 정보로 사용하는 비행체 자동 시간 보정 방법.Calculating a distance between the ground station and the air vehicle by receiving a reflected ranging tone transmitted from the air vehicle to the air vehicle at the ground station,
Obtaining a vehicle loading time recorded in a telemetry packet transmitted from the vehicle,
Calculating a loading time error of the vehicle using the calculated distance, the vehicle loading time recorded in the telemetry packet, and the ground time corresponding to the reception time of the telemetry packet,
Transmitting a time-corrected remote command to remove the loading time error to the vehicle, and
The onboard computer adjusts the vehicle onboard time information according to the time correction remote command.
Including,
The vehicle includes a timer that maintains power in the event of a failover of the vehicle and the onboard computer generating the vehicle loading time information,
The mounted computer,
As the difference between the timer time last recorded in nonvolatile memory before failover occurs and the timer time obtained after failover, the current vehicle loading time information is increased by increasing the aircraft loading time information last recorded in nonvolatile memory before failover occurs. The method of automatic time correction of the aircraft used. 제 1 항에서,
상기 비행체의 탑재 시간 오차를 계산하는 단계는,
상기 계산된 거리에 대응하는 전파 이동 시간이 반영된 지연 시간을 구하는 단계, 그리고
상기 지상 시간에서 상기 지연 시간을 감산하여 구해지는 기준 비행체 탑재 시간과, 상기 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간의 차이를 상기 탑재 시간 오차로 계산하는 단계를 포함하는 비행체 자동 시간 보정 방법.In claim 1,
The step of calculating the loading time error of the aircraft,
Obtaining a delay time reflecting the propagation travel time corresponding to the calculated distance, and
And calculating a difference between the reference vehicle loading time obtained by subtracting the delay time from the ground time and the vehicle loading time recorded in the telemetry packet as the loading time error. 삭제delete 제 2 항에서,
상기 시간 보정 원격 명령은,
비행체 탑재 시간을 지정된 시간으로 변경하는 명령, 그리고
상기 탑재 시간 오차를 기록한 이력을 기초로 구해지는 탑재 시간 오차 변화량을 반영하여 기준 클럭 간격을 조정하거나, 기준 클럭 당 증가하는 비행체 탑재 시간량을 조정하는 명령 중 적어도 하나를 포함하는 비행체 자동 시간 보정 방법.In claim 2,
The time correction remote command,
Command to change the time of loading the aircraft to the specified time, and
A method for automatically adjusting the time of a vehicle including at least one of a command for adjusting a reference clock interval by reflecting a change in a load time error obtained based on the history of recording the load time error, or for adjusting the amount of time for loading a vehicle that increases per reference clock. . 삭제delete 레인징톤(Ranging tone)을 비행체로 전송하고, 상기 비행체로부터 반사된 레인징톤을 수신하는 지상 안테나,
상기 비행체로 전송된 후 반사된 레인징톤을 후처리하여 상기 비행체와 지상국 사이의 거리를 계산하는 거리 계산부,
상기 비행체로부터 전송된 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간을 구하고, 상기 계산된 거리, 상기 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간 및 상기 텔레메트리 패킷의 수신 시점에 대응하는 지상 시간을 이용하여 상기 비행체의 탑재 시간 오차를 계산하는 시간 오차 계산부, 그리고
상기 탑재 시간 오차를 제거하기 위한 시간 보정 원격 명령을 생성하는 명령 생성부를 포함하는 지상국
을 포함하고,
상기 비행체는 비행체 탑재 시간 정보를 생성하는 탑재 컴퓨터를 포함하고,
상기 탑재 컴퓨터가 상기 시간 보정 원격 명령에 따라 비행체 탑재 시간 정보를 조정하며,
상기 비행체는 상기 비행체의 페일오버(Fail-over) 시에 전원이 유지되는 타이머를 더 포함하고,
상기 탑재 컴퓨터는,
페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 타이머 시간과 페일오버 이후 획득되는 타이머 시간의 차이만큼 페일오버 발생 전에 비휘발성 메모리에 마지막으로 기록된 비행체 탑재 시간 정보를 증가시켜 현재 비행체 탑재 시간 정보로 사용하는 시스템.A ground antenna that transmits a ranging tone to a vehicle and receives the ranging tone reflected from the vehicle,
A distance calculation unit that calculates the distance between the vehicle and the ground station by post-processing the reflected ranging tone after being transmitted to the vehicle,
Obtain the vehicle loading time recorded in the telemetry packet transmitted from the vehicle, and use the calculated distance, the vehicle loading time recorded in the telemetry packet, and the ground time corresponding to the reception time of the telemetry packet. Time error calculation unit for calculating the load time error of the vehicle by, and
A ground station including a command generator for generating a time-corrected remote command for removing the load time error.
Including,
The vehicle includes a vehicle-mounted computer that generates vehicle-mounted time information,
The on-board computer adjusts the vehicle-mounted time information according to the time-corrected remote command,
The vehicle further includes a timer that maintains power when failing over the vehicle,
The mounted computer,
As the difference between the timer time last recorded in non-volatile memory before failover occurs and the timer time obtained after failover, the current vehicle loading time information is increased by increasing the aircraft loading time information recorded in non-volatile memory before failover. System used. 제 6 항에서,
상기 시간 오차 계산부는,
상기 계산된 거리에 대응하는 전파 이동 시간이 반영된 지연 시간을 구하고, 상기 지상 시간에서 상기 지연 시간을 감산하여 구해지는 기준 비행체 탑재 시간과, 상기 텔레메트리 패킷에 기록된 비행체 탑재 시간의 차이를 상기 탑재 시간 오차로 계산하는 시스템.In claim 6,
The time error calculation unit,
The delay time reflecting the propagation travel time corresponding to the calculated distance is obtained, and the difference between the reference vehicle loading time and the vehicle loading time recorded in the telemetry packet is obtained by subtracting the delay time from the ground time. A system that calculates by mounting time error. 삭제delete 제 7 항에서,
상기 시간 보정 원격 명령은,
비행체 탑재 시간을 지정된 시간으로 변경하는 명령, 그리고
상기 탑재 시간 오차를 기록한 이력을 기초로 구해지는 탑재 시간 오차 변화량을 반영하여 기준 클럭 간격을 조정하거나, 기준 클럭 당 증가하는 비행체 탑재 시간량을 조정하는 명령 중 적어도 하나를 포함하는 시스템.In claim 7,
The time correction remote command,
Command to change the time of loading the aircraft to the specified time, and
A system including at least one of a command to adjust a reference clock interval by reflecting a change in a load time error obtained based on a history of recording the load time error, or to adjust the amount of time for loading a vehicle that increases per reference clock. 삭제delete
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