KR102090447B1

KR102090447B1 - Reach stacker and method of container loading and unloading by using the same

Info

Publication number: KR102090447B1
Application number: KR1020180089042A
Authority: KR
Inventors: 이훈
Original assignee: (주)토탈소프트뱅크
Priority date: 2018-07-31
Filing date: 2018-07-31
Publication date: 2020-04-23
Also published as: KR20200013873A

Abstract

리치스태커가 개시된다. 리치스태커는, 지면에 대하여 이동 가능한 수송 유닛; 일단(一端)이 상기 수송 유닛의 후방에 힌지결합되되 신장(伸張) 가능한 붐(boom); 상기 붐의 타단에 힌지결합되며, 컨테이너와 결합 및 분리 가능한 홀더(holder); 일단(一端)이 상기 붐에 힌지결합되고, 타단(他端)이 상기 수송 유닛에 힌지결합되며, 상기 붐과 상기 수송 유닛의 사이에 배치되고, 신장(伸張) 가능한 지지봉; 그리고 상기 수송 유닛, 상기 붐, 상기 홀더, 그리고 상기 지지봉에 전기적으로 연결되며, 상기 컨테이너의 상대적 위치를 식별하고, 식별된 위치 정보에 따라 구동신호를 생성하는 제어부를 포함하며, 상기 수송 유닛, 상기 붐, 상기 홀더, 그리고 상기 지지봉은, 상기 구동신호에 따라 상기 컨테이너를 하역할 수 있다.Rich Stacker is disclosed. The rich stacker includes a transport unit movable with respect to the ground; One end (一端) is hinged to the rear of the transport unit, but can be extended (伸張) boom (boom); A holder that is hinged to the other end of the boom and can be coupled to and separated from the container; One end hinged to the boom, the other end hinged to the transport unit, disposed between the boom and the transport unit, and extendable support rods; And a control unit that is electrically connected to the transport unit, the boom, the holder, and the support bar, identifies a relative position of the container, and generates a drive signal according to the identified position information, wherein the transport unit, the The boom, the holder, and the support bar may unload the container according to the driving signal.

Description

RICH STACKER AND METHOD OF CONTAINER LOADING AND UNLOADING BY USING THE SAME}

본 발명은 리치스태커 및 이를 이용한 컨테이너 하역 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 처리 가능한 컨테이너를 판별할 수 있는 리치스태커 및 이를 이용한 컨테이너 하역 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rich stacker and a container unloading method using the same, and more particularly, to a reach stacker capable of determining a processable container and a container unloading method using the same.

컨테이너 터미널의 한정된 공간에는 선박의 입출항 일정에 따라서, 수출 화물은 선적 대상 선박의 입항 일정에 따라서 사전에 반입되어 장치장에 적치된 후 적하시점까지 일시 보관된다. 반대로 수입 화물은 선박이 선석에 접안 후 하역 작업에 따라서 선박으로부터 양하되어 장치장에 일시 보관 후 화주의 요청에 따라서 반출된다. 여기서 수출 및 수입 작업의 처리 과정 및 장치장의 한정된 공간을 고려하여 컨테이너 보관 장소 및 취급 방법이 구분된다.In the limited space of the container terminal, in accordance with the ship's entry / exit schedule, the export cargo is carried in advance according to the ship's entry / departure schedule and placed in the installation site and temporarily stored until the loading point. Conversely, the imported cargo is unloaded from the ship in accordance with the loading and unloading work after the ship is docked with the berth, and is temporarily stored in the unit and then taken out at the request of the shipper. Here, the container storage location and the handling method are classified in consideration of the processing process of the export and import operation and the limited space of the device.

터미널운영시스템 관점에서 개별 수출입 화물에 대한 취급 작업에 대해서 수행할 하역장비에 대한 결정이 필요하며, 해당 의사결정에 따라서 터미널의 운영 효율 및 작업 생산성이 결정되므로 정확한 의사결정이 요구된다.From the terminal operating system point of view, it is necessary to determine the loading and unloading equipment to be performed for handling the handling of individual imports and exports. As the operational efficiency and productivity of the terminal are determined according to the decision, accurate decision is required.

보다 정확한 의사결정을 위해서는 하역장비에게 작업 배정에 앞서, 배정할 작업과 근접한 위치에 있는 하역장비, 주어질 작업에 대해서 시간 낭비 없이 신속 정확하게 처리 할 수 있는지를 판단해야 된다.In order to make more accurate decision, it is necessary to determine whether the unloading equipment can be handled quickly and accurately without wasting time before loading the unloading equipment.

이를 위해 하역장비의 이동거리 및 소요시간을 산출하게 되며, 관련 계산 과정에서 다른 하역장비와 구분되는 리치스택커의 특성을 고려한 추가 계산이 요구된다.To this end, the moving distance and required time of the unloading equipment are calculated, and additional calculation is required in consideration of the characteristics of the rich stacker that is distinguished from other unloading equipment in the related calculation process.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 쌓여 있는 컨테이너의 형상에 따라 컨테이너의 인출 순서를 결정하고 하역하는 리치스태커 및 이를 이용한 하역 방법을 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a rich stacker for determining and unloading containers according to the shape of the stacked containers, and a unloading method using the same.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description. There will be.

본 발명의 일 측면(an aspect)에 따르면, 본 발명은, 지면에 대하여 이동 가능한 수송 유닛; 일단(一端)이 상기 수송 유닛의 후방에 힌지결합되되 신장(伸張) 가능한 붐(boom); 상기 붐의 타단에 힌지결합되며, 컨테이너와 결합 및 분리 가능한 홀더(holder); 일단(一端)이 상기 붐에 힌지결합되고, 타단(他端)이 상기 수송 유닛에 힌지결합되며, 상기 붐과 상기 수송 유닛의 사이에 배치되고, 신장(伸張) 가능한 지지봉; 그리고 상기 수송 유닛, 상기 붐, 상기 홀더, 그리고 상기 지지봉에 전기적으로 연결되며, 상기 컨테이너의 상대적 위치를 식별하고, 식별된 위치 정보에 따라 구동신호를 생성하는 제어부를 포함하며, 상기 수송 유닛, 상기 붐, 상기 홀더, 그리고 상기 지지봉은, 상기 구동신호에 따라 상기 컨테이너를 하역하는, 리치스태커를 제공할 수 있다.According to an aspect of the present invention, the present invention includes a transport unit movable with respect to the ground; One end (一端) is hinged to the rear of the transport unit, but can be extended (伸張) boom (boom); A holder that is hinged to the other end of the boom and can be coupled to and separated from the container; One end hinged to the boom, the other end hinged to the transport unit, disposed between the boom and the transport unit, and extendable support rods; And a control unit that is electrically connected to the transport unit, the boom, the holder, and the support bar, identifies a relative position of the container, and generates a drive signal according to the identified position information, wherein the transport unit, the The boom, the holder, and the support bar may provide a rich stacker that unloads the container according to the driving signal.

본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커는, 쌓여 있는 컨테이너의 형상에 따라 컨테이너의 인출 순서를 결정하고 하역할 수 있다.The reach stacker according to an embodiment of the present invention may determine and unload a container withdrawal order according to the shape of a stacked container.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be deduced from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커가 사용되는 컨테이너 터미널의 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는, 컨테이너 유닛이 쌓여있는 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커가 하역 작업을 하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 4 및 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커에 의해 하역되는 컨테이너에 하역 순서가 표시된 모습을 나타낸 도면이다.
도 6 내지 8은, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커와 컨테이너 유닛 사이의 상대적 위치 관계를 나타낸 도면이다.
도 9는, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커의 블록도이다.
도 10 및 11은, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커를 이용한 컨테이너 하역 방법을 나타낸 플로우차트이다.1 is a view showing a state of a container terminal where a stacker is used according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state in which container units are stacked.
3 is a view showing a state in which the rich stacker unloading work according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 is a view showing a state in which the unloading order is displayed on the container unloaded by the rich stacker according to an embodiment of the present invention.
6 to 8 are views showing a relative positional relationship between the reach stacker and the container unit according to an embodiment of the present invention.
9 is a block diagram of a rich stacker according to an embodiment of the present invention.
10 and 11 are flowcharts illustrating a container unloading method using a rich stacker according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be implemented in various different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected (connected, contacted, coupled)" to another part, this is not only when it is "directly connected", but also "indirectly" with another member in between. "It also includes the case where it is. Also, when a part is said to “include” a certain component, this means that other components may be further provided instead of excluding the other component unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, terms such as “include” or “have” are intended to indicate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, and that one or more other features are present. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

도 1을 참조하면, 컨테이너 터미널(10)의 모습이 관찰된다. 컨테이너 터미널(10)에 화물선(41)이 접안될 수 있다. 화물선(41)은 컨테이너(50)를 적재할 수 있다. 컨테이너(50)는 적어도 하나의 컨테이너(50)를 의미할 수 있다. 컨테이너(50)는, 복수 개의 컨테이너(container)의 집합을 지칭할 수 있다.1, the state of the container terminal 10 is observed. A cargo ship 41 may be docked at the container terminal 10. The cargo ship 41 can load the container 50. The container 50 may mean at least one container 50. The container 50 may refer to a set of a plurality of containers.

컨테이너 크레인(33)이 컨테이너 터미널(10)에 설치될 수 있다. 컨테이너 크레인(33)은, 반입차량(21)으로부터 화물선(41)에 컨테이너(50)를 적재할 수 있다. 컨테이너 크레인(33)은, 화물선(41)으로부터 반출차량(22)에 컨테이너를 적재할 수 있다.The container crane 33 may be installed in the container terminal 10. The container crane 33 can load the container 50 from the carrying vehicle 21 to the cargo ship 41. The container crane 33 can load the container from the cargo ship 41 to the carrying vehicle 22.

컨테이너 적체시설(31)은, 컨테이너 터미널(10)에 설치될 수 있다. 컨테이너 적체시설(31)은 컨테이너(50)의 하역 과정에서 이용될 수 있다. 예를 들어 컨테이너 적체시설(31)은, 컨테이너(50)가 임시로 수용될 수 있다. 예를 들어 컨테이너 적체시설(31)은, 컨테이너(50)의 검역 또는 밀수 조사 등을 위해 이용될 수 있다.The container loading facility 31 may be installed in the container terminal 10. The container loading facility 31 may be used in the unloading process of the container 50. For example, in the container storage facility 31, the container 50 may be temporarily accommodated. For example, the container storage facility 31 may be used for quarantine or smuggling investigation of the container 50.

도 2를 참조하면, 컨테이너 유닛(51)이 적재된 모습이 관찰될 수 있다. 컨테이너 유닛(51)은, 하나의 컨테이너를 의미할 수 있다. 컨테이너 유닛(51)은, 리치스태커(100, 도 3 참조)에 의해 운송될 수 있는 최소 화물 단위를 의미할 수 있다. 컨테이너 유닛(51)은, "제1 컨테이너"라 칭할 수 있다.Referring to FIG. 2, a state in which the container unit 51 is loaded can be observed. The container unit 51 may mean one container. The container unit 51 may mean a minimum cargo unit that can be transported by the reach stacker 100 (see FIG. 3). The container unit 51 may be referred to as a “first container”.

컨테이너 파일(50)은, 복수 개의 컨테이너 유닛(51)의 집합을 의미할 수 있다. 복수 개의 컨테이너 유닛(51)은, 서로 동일한 규격을 가질 수 있다. 컨테이너 파일(50)은, 삼차원(3 dimension)으로 형성될 수 있다. 컨테이너 파일(50)에 속하는 각각의 컨테이너 유닛(51)은 인덱스(index)를 가질 수 있다. 도 2에서 컨테이너 유닛(51)에 표시된 숫자는 고유의 인덱스를 의미할 수 있다.The container file 50 may mean a collection of a plurality of container units 51. The plurality of container units 51 may have the same standard as each other. The container pile 50 may be formed in three dimensions. Each container unit 51 belonging to the container file 50 may have an index. The number displayed on the container unit 51 in FIG. 2 may mean a unique index.

컨테이너 유닛(51)의 인덱스는 3개의 인덱스 방향에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어 컨테이너 유닛(51)의 인덱스는, 제1 인덱스 방향(81), 제2 인덱스 방향(82), 그리고 제2 인덱스 방향(83)에 따라 결정될 수 있다. 컨테이너 유닛(51)의 인덱스는, 컨테이너 유닛(51)의 주소(address)라 할 수 있다. 컨테이너 유닛(51)의 인덱스는, 컨테이너 유닛(51)의 위치에 대응될 수 있다.The index of the container unit 51 may be determined according to three index directions. For example, the index of the container unit 51 may be determined according to the first index direction 81, the second index direction 82, and the second index direction 83. The index of the container unit 51 may be referred to as an address of the container unit 51. The index of the container unit 51 may correspond to the position of the container unit 51.

도 2에서 점선으로 표시된 부분을 바라보면, 컨테이너 파일(50)의 측면 프로파일(72)이 나타날 수 있다. 측면 프로파일(72)을 살펴보면, 컨테이너 유닛(51)의 인덱스는, 제1 인덱스 방향과 제3 인덱스 방향에 의해 결정될 수 있다.Looking at the part indicated by the dotted line in FIG. 2, the side profile 72 of the container file 50 may appear. Looking at the side profile 72, the index of the container unit 51 may be determined by the first index direction and the third index direction.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치스태커(100)는 컨테이너 유닛(51)을 하역할 수 있다. 리치스태커(100)는 컨테이너 유닛(51)을 하역하기 위한 구조를 가질 수 있다.Referring to FIG. 3, the reach stacker 100 according to an embodiment of the present invention may unload the container unit 51. The reach stacker 100 may have a structure for unloading the container unit 51.

리치스태커(100)는, 수송 유닛(110)을 포함할 수 있다. 수송 유닛(110)은, 도 3에 도시된 바와 같이 바퀴(wheel)를 포함하여 이동할 수 있다. 수송 유닛(110)은 강성을 가질 수 있다.The reach stacker 100 may include a transport unit 110. The transport unit 110 may move, including a wheel, as shown in FIG. 3. The transport unit 110 may have rigidity.

리치스태커(100)는, 붐(120)을 포함할 수 있다. 붐(120)은 수송 유닛(110)의 후방에 연결될 수 있다. 예를 들어 붐(120)은 수송 유닛(110)에 힌지결합할 수 있다. 붐(120)은 늘어나거나 수축될 수 있다.The reach stacker 100 may include a boom 120. Boom 120 may be connected to the rear of the transport unit 110. For example, the boom 120 may be hinged to the transport unit 110. Boom 120 may be stretched or contracted.

붐(120)은 제1 붐(121)과 제2 붐(123)을 포함할 수 있다. 제1 붐(121)은 수송 유닛(110)에 힌지결합될 수 있다. 제2 붐(123)은, 제1 붐(121)에 결합될 수 있다. 제2 붐(123)은, 제1 붐(121)에서 인출입될 수 있다.The boom 120 may include a first boom 121 and a second boom 123. The first boom 121 may be hinged to the transport unit 110. The second boom 123 may be coupled to the first boom 121. The second boom 123 may be withdrawn from the first boom 121.

리치스태커(100)는, 홀더(130)를 포함할 수 있다. 홀더(130)는, 붐(120)에 연결될 수 있다. 예를 들어 홀더(130)는 제2 붐(123)에 연결될 수 있다. 홀더(130)는, 붐(120)에 힌지결합(hingedly coupled)될 수 있다. 홀더(130)는, 붐(120)의 단부에서 회전할 수 있다. 예를 들어 홀더(130)는, 붐(120)의 단부에서 스윙(swing)할 수 있다.The rich stacker 100 may include a holder 130. The holder 130 may be connected to the boom 120. For example, the holder 130 may be connected to the second boom 123. The holder 130 may be hingedly coupled to the boom 120. The holder 130 can rotate at the end of the boom 120. For example, the holder 130 can swing at the end of the boom 120.

홀더(130)는, 붐(120)의 자세(attitude)에 대응하여, 붐(120)에 대하여 각도를 형성할 수 있다. 홀더(130)는 컨테이너 유닛(51)에 결합하거나 분리될 수 있다. 홀더(130)는, 예를 들어, 컨테이너 유닛(51)의 상면과 마주하여 결합하거나 분리될 수 있다.The holder 130 may form an angle with respect to the boom 120 in response to the attitude of the boom 120. The holder 130 may be coupled to or separated from the container unit 51. The holder 130 may be coupled to or separated from, for example, the upper surface of the container unit 51.

리치스태커(100)는 링크(125)를 포함할 수 있다. 링크(125)는, 제2 붐(123)의 단부에서 연장된 형상을 가질 수 있다. 링크(125)는, 제2 붐(123)의 단부에 고정될 수 있다. 예를 들어 링크(125)의 일단(一端)은, 제2 붐(123)의 단부에 고정될 수 있다. 링크(125)는 홀더(130)에 결합될 수 있다. 예를 들어 링크(125)의 타단(他端)은, 홀더(130)에 힌지결합될 수 있다.Rich stacker 100 may include a link 125. The link 125 may have a shape extending from an end of the second boom 123. The link 125 may be fixed to the end of the second boom 123. For example, one end of the link 125 may be fixed to the end of the second boom 123. Link 125 may be coupled to holder 130. For example, the other end of the link 125 may be hinged to the holder 130.

리치스태커(100)는, 지지봉(140)을 포함할 수 있다. 지지봉(140)은 붐(120)과 소송 유닛(110)의 사이에 위치할 수 있다. 지지봉(140)은, 붐(120)과 수송 유닛(110)을 연결할 수 있다. 지지봉(140)은, 예를 들어 제1 붐(121)과 수송 유닛(110)을 연결할 수 있다. 지지봉(140)의 일단(一端)은, 수송 유닛(110)에 힌지결합될 수 있다. 지지봉(140)의 타단(他端)은, 제1 붐(121)에 힌지결합될 수 있다. 지지봉(140)은 신장(伸張)될 수 있다. 즉 지지봉(140)의 길이는 가변될 수 있다. 예를 들어 지지봉(140)은, 실린더(cylinder)와 피스톤(piston)의 구조를 구비할 수 있다.Reach stacker 100 may include a support bar 140. The support rod 140 may be located between the boom 120 and the litigation unit 110. The support rod 140 may connect the boom 120 and the transport unit 110. The support rod 140 may connect, for example, the first boom 121 and the transport unit 110. One end of the support rod 140 may be hinged to the transport unit 110. The other end of the support rod 140 may be hinged to the first boom 121. The support rod 140 may be stretched. That is, the length of the support rod 140 may be varied. For example, the support rod 140 may have a structure of a cylinder and a piston.

붐(120)의 수송 유닛(110)에 대한 각도(angle)는, 지지봉(140)의 길이에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 지지봉(140)의 길이가 길어지면, 붐(120)의 수송 유닛(110)에 대한 각도는 커질 수 있다. 예를 들어 지지봉(140)의 길이가 짧아지면, 붐(120)의 수송 유닛(110)에 대한 각도는 작아질 수 있다.The angle of the boom 120 with respect to the transport unit 110 may vary depending on the length of the support rod 140. For example, when the length of the support rod 140 becomes long, the angle of the boom 120 with respect to the transport unit 110 may increase. For example, when the length of the support rod 140 is short, the angle of the boom 120 with respect to the transport unit 110 may be reduced.

리치스태커(100)는, 통제부(150)를 포함할 수 있다. 통제부(150)는 센서부(160, 도 9 참조)를 포함할 수 있다. 통제부(150)는, 제어부(180, 도 9 참조)를 포함할 수 있다. 제어부(180, 도 9 참조)는, 예를 들어 수송 유닛(110)에 설치될 수 있다.The rich stacker 100 may include a control unit 150. The control unit 150 may include a sensor unit 160 (see FIG. 9). The control unit 150 may include a control unit 180 (see FIG. 9). The control unit 180 (see FIG. 9) may be installed, for example, in the transport unit 110.

제어부(180, 도 9 참조)는, 센서부(160, 도 9 참조)로부터 측정된 정보를 획득할 수 있다. 제어부(180, 도 9 참조)는, 센서부(160, 도 9 참조)로부터 획득한 정보를 이용하여 리치스태커(100)를 구동할 수 있다. 예를 들어 제어부(180, 도 9 참조)는, 센서부(160, 도 9 참조)로부터 획득한 정보를 이용하여, 리치스태커(100)의 구동에 관한 신호(구동신호)를 생성할 수 있다. 제어부(180, 도 9 참조)에 의해 생성된 구동신호는, 예를 들어, 수송 유닛(110), 붐(120), 홀더(130), 그리고 지지봉(140) 중 적어도 하나를 구동할 수 있다. 구동신호는, 출력신호라 칭할 수 있다.The controller 180 (refer to FIG. 9) may acquire the measured information from the sensor unit 160 (refer to FIG. 9). The controller 180 (see FIG. 9) may drive the rich stacker 100 using information obtained from the sensor unit 160 (see FIG. 9). For example, the controller 180 (see FIG. 9) may generate a signal (driving signal) related to driving the reach stacker 100 using information obtained from the sensor unit 160 (see FIG. 9). The driving signal generated by the controller 180 (see FIG. 9) may drive at least one of the transport unit 110, the boom 120, the holder 130, and the support rod 140, for example. The driving signal can be referred to as an output signal.

통제부(150)는 통신부(170, 도 9 참조)를 포함할 수 있다. 통신부(170, 도 9 참조)는, 외부 기기와 정보 또는 신호를 송수신할 수 있다. 통신부(170, 도 9 참조)는 제어부(180, 도 9 참조)와 정보 또는 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어 통신부(170, 도 9 참조)는 작업자와 정보 또는 신호를 송수신할 수 있다.The control unit 150 may include a communication unit 170 (see FIG. 9). The communication unit 170 (refer to FIG. 9) may transmit and receive information or signals to and from external devices. The communication unit 170 (see FIG. 9) may transmit and receive information or signals to and from the controller 180 (see FIG. 9). For example, the communication unit 170 (see FIG. 9) may transmit and receive information or signals to and from the operator.

도 4를 참조하면, 리치스태커(100)와 컨테이너 파일(50)은, 지면(12)에 위치할 수 있다. 리치스태커(100)는 컨테이너 파일(50)에서 컨테이너 유닛(51)을 인출하거나 컨테이너 유닛(51)을 컨테이너 파일(50)에 추가할 수 있다. 예를 들어 리치스태커(100)는 컨테이너 파일(50)로부터 컨테이너 유닛(51)을 인출할 수 있다.Referring to FIG. 4, the reach stacker 100 and the container file 50 may be located on the ground 12. The rich stacker 100 may withdraw the container unit 51 from the container file 50 or add the container unit 51 to the container file 50. For example, the rich stacker 100 may withdraw the container unit 51 from the container file 50.

도 4에 도시된 각각의 컨테이너 유닛(51)에 번호가 표시될 수 있다. 컨테이너 유닛(51)에 표시된 번호는, 인출 순서를 의미할 수 있다. 예를 들어 "1"이 표시된 컨테이너 유닛(51)이 컨테이너 파일(50)에서 최초로 인출되는 컨테이너 유닛(51)일 수 있다. 예를 들어 "2"가 표시된 컨테이너 유닛(51)은, "1"이 표시된 컨테이너 유닛(51) 다음 순서로 인출되는 컨테이너 유닛(51)일 수 있다.A number may be displayed on each container unit 51 shown in FIG. 4. The number displayed on the container unit 51 may mean a withdrawal order. For example, the container unit 51 marked with "1" may be the container unit 51 first withdrawn from the container file 50. For example, the container unit 51 marked with "2" may be a container unit 51 withdrawn in the following order after the container unit 51 marked with "1".

컨테이너 파일(50)을 구성하는 복수의 컨테이너 유닛(51)은 모두 동일한 규격을 가질 수 있다. "1"이 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출되면, "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 하단의 높이는, "2"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 상단 높이에 대응될 수 있다. 따라서 "1"이 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출되면, "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)을 인출하기 용이하지 않을 수 있다. "1"이 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출되고 "2"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출되면, "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)을 인출하기 용이할 수 있다.The plurality of container units 51 constituting the container file 50 may all have the same standard. When the container unit 51 marked with "1" is withdrawn, the height of the bottom of the container unit 51 marked with "3b" may correspond to the height of the top of the container unit 51 marked with "2". Therefore, when the container unit 51 marked with "1" is withdrawn, it may not be easy to take out the container unit 51 marked with "3b". When the container unit 51 marked "1" is withdrawn and the container unit 51 marked "2" is withdrawn, it may be easy to withdraw the container unit 51 marked "3b".

"1"과 "2"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출되면, "3a"가 표시된 컨테이너 유닛(51) 또는 "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출될 수 있다. "3a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 인출 순서는, "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 인출 순서와 서로 뒤바뀔 수 있다. 예를 들어 "3a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51) 보다 먼저 인출될 수 있다. 다른 예를 들어 "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 "3a"가 표시된 컨테이너 유닛(51) 보다 먼저 인출될 수 있다.When the container unit 51 marked with "1" and "2" is withdrawn, the container unit 51 marked with "3a" or the container unit 51 marked with "3b" may be withdrawn. The withdrawal order of the container units 51 marked with "3a" may be reversed with respect to the withdrawal order of the container units 51 marked with "3b". For example, the container unit 51 marked with "3a" may be withdrawn before the container unit 51 marked with "3b". For another example, the container unit 51 marked with "3b" may be withdrawn before the container unit 51 marked with "3a".

"3a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)과 "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출된 이후에, "4a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)과 "4b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출될 수 있다. 예를 들어 "4a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 "4b"가 표시된 컨테이너 유닛(51) 보다 먼저 인출될 수 있다. "4b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 "4a"가 표시된 컨테이너 유닛(51) 보다 먼저 인출될 수 있다.After the container unit 51 marked "3a" and the container unit 51 marked "3b" are withdrawn, the container unit 51 marked "4a" and the container unit 51 marked "4b" are withdrawn. Can be. For example, the container unit 51 marked with "4a" may be withdrawn before the container unit 51 marked with "4b". The container unit 51 marked with "4b" may be withdrawn before the container unit 51 marked with "4a".

리치스태커(100)의 제어부(150, 도 3 참조)는, 컨테이너 유닛(51)과 컨테이너 파일(50)을 식별하고, 컨테이너 유닛(51)의 인출 순서를 결정하여, 순차적으로 컨테이너 유닛(51)을 인출할 수 있다. 리치스태커(100)가 컨테이너 유닛(51)을 쌓아서 컨테이너 파일(50)을 형성하는 과정은, 리치스태커(100)가 컨테이너 파일(50)에서 컨테이너 유닛(51)을 인출하는 과정의 역방향 과정이라 볼 수 있다.The control unit 150 (see FIG. 3) of the reach stacker 100 identifies the container unit 51 and the container file 50, determines the order of withdrawal of the container unit 51, and sequentially performs the container unit 51 Can withdraw. The process where the stacker 100 stacks the container unit 51 to form the container file 50 is considered to be a reverse process of the process where the stacker 100 draws the container unit 51 from the container file 50. You can.

도 5를 참조하면, 리치스태커(100)와 컨테이너 파일(50)은, 지면(12)에 위치할 수 있다. 컨테이너 파일(50)을 구성하는 복수의 컨테이너 유닛(51)은 모두 동일한 규격을 가지는 것이 아닐 수 있다. 예를 들어 리치스태커(100)에 인접한 컨테이너 유닛(51)의 높이는, 리치스태커(100)에서 멀리 위치한 컨테이너 유닛(51)의 높이 보다 작을 수 있다.Referring to FIG. 5, the reach stacker 100 and the container file 50 may be located on the ground 12. The plurality of container units 51 constituting the container file 50 may not all have the same standard. For example, the height of the container unit 51 adjacent to the reach stacker 100 may be smaller than the height of the container unit 51 located far from the reach stacker 100.

리치스태커(100)는 "1"이 표시된 컨테이너 유닛(51)을 최초로 인출할 수 있다. "1이 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출되면, "2b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 하단 높이는, "2a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 상단보다 높을 수 있다. 리치스태커(100)의 통제부(150, 도 3 참조)는, 센서부를 이용하여 이를 파악하여 컨테이너 유닛(51)의 인출 순서를 결정할 수 있다.The rich stacker 100 may initially withdraw the container unit 51 marked with "1". When the container unit 51 marked with "1 is withdrawn, the bottom height of the container unit 51 marked with" 2b "may be higher than the top of the container unit 51 marked with" 2a. " The control unit 150 (refer to FIG. 3) may determine this using the sensor unit to determine the order of withdrawal of the container unit 51.

"2b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 하단 높이가 "2a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 상단보다 높으면, 리치스태커(100)에 의해 "2b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 인출이 용이할 수 있다. 즉 도 4의 경우와 다르게, 리치스태커(100)는, "1"이 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출된 이후에, "2b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)을 "2a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)보다 먼저 인출할 수 있다.If the bottom height of the container unit 51 marked with "2b" is higher than the top of the container unit 51 marked with "2a", the container unit 51 marked with "2b" is easily taken out by the reach stacker 100. can do. That is, unlike in the case of FIG. 4, the rich stacker 100, after the container unit 51 marked with “1” is taken out, the container unit 51 marked with “2b” is marked with a container unit marked with “2a” ( 51).

"2a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)과 "2b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)이 인출된 이후에, "3a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 인출과 "3b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 인출의 순서는 뒤바뀌어도 무방할 수 있다. "4a"가 표시된 컨테이너 유닛(51)과 "4b"가 표시된 컨테이너 유닛(51)의 경우도 마찬가지이다.After the container unit 51 marked with "2a" and the container unit 51 marked with "2b" are withdrawn, the withdrawal of the container unit 51 marked with "3a" and the container unit 51 marked with "3b" The order of withdrawal may be reversed. The same applies to the container unit 51 marked with "4a" and the container unit 51 marked with "4b".

도 6 및 7을 참조하면, XY 좌표에 리치스태커(100)와 컨테이너 파일(50)이 위치할 수 있다. 예를 들어 리치스태커(100)와 컨테이너 파일(50)은, X축 상에 위치할 수 있다. XY좌표는 카테시안 좌표(Cartesian coordinate)일 수 있다. X축은, 수평면(horizontal plane)에 나란할 수 있다. Y축은, 수평면에 수직할 수 있다. 예를 들어, Y축은 X축에 수직할 수 있다.Referring to FIGS. 6 and 7, a rich stacker 100 and a container file 50 may be located at XY coordinates. For example, the reach stacker 100 and the container file 50 may be located on the X axis. The XY coordinate may be a Cartesian coordinate. The X-axis may be parallel to the horizontal plane. The Y axis can be perpendicular to the horizontal plane. For example, the Y axis may be perpendicular to the X axis.

도 6 및 7에서 X축의 아래에 표시된 삼각형은, 리치스태커(100)가 컨테이너 유닛(51)과 결합했을 때, 컨테이너 유닛(51)의 하중에 의해 리치스태커(100)에 발생되는 모멘트(moment)의 작용점을 표시할 수 있다.In FIGS. 6 and 7, the triangle indicated below the X axis indicates a moment generated in the reach stacker 100 by the load of the container unit 51 when the reach stacker 100 is engaged with the container unit 51. It is possible to indicate the point of action.

수송 유닛(110)의 길이는, 제1 길이(L1)일 수 있다. 예를 들어 수송 유닛(110)의 전후 방향 길이는, 제1 길이(L1)일 수 있다. 수송 유닛(110)의 전후 방향 길이는, 수송 유닛(110)의 길이 방향 길이일 수 있다. 수송 유닛(110)의 앞뒤 바퀴 사이의 거리는, 제2 길이(L2)일 수 있다.The length of the transport unit 110 may be the first length L1. For example, the length in the front-rear direction of the transport unit 110 may be the first length L1. The length of the transport unit 110 in the longitudinal direction may be the length of the transport unit 110 in the longitudinal direction. The distance between the front and rear wheels of the transport unit 110 may be the second length L2.

붐(120)이 수송 유닛(110)에 결합되는 부분은, X축으로부터 제9 높이(H9)에 위치할 수 있다. 붐(120)에 수송 유닛(110)에 결합되는 부분은, 원점(0,0)을 기준으로 제1 위치(X1, Y1)에 위치할 수 있다.The portion where the boom 120 is coupled to the transport unit 110 may be located at a ninth height H9 from the X axis. The portion coupled to the transport unit 110 to the boom 120 may be located at the first position (X1, Y1) based on the origin (0,0).

붐(120)은 X축에 대하여 각도(α)를 형성할 수 있다. 리치스태커(100)의 동작(또는 자세)에 따라, 붐(120)은 X축에 대하여 다른 각도(α)를 형성할 수 있다. 예를 들어 붐(120, 도 3 참조)은 X축에 대하여 제1 각도(α1) 또는 제2 각도(α2) 또는 제3 각도(α3)를 형성할 수 있다.The boom 120 may form an angle α with respect to the X axis. Depending on the operation (or posture) of the reach stacker 100, the boom 120 may form a different angle α with respect to the X axis. For example, the boom 120 (see FIG. 3) may form a first angle α1 or a second angle α2 or a third angle α3 with respect to the X axis.

붐(120, 도 3 참조)이 수평면과 나란하면, 붐(120, 도 3 참조)이 X축에 대하여 0 도(degree)를 형성할 수 있다. 붐(120, 도 3 참조)이 수평면과 나란하면, 홀더(130, 도 3 참조)의 수평면으로부터의 높이는 제1 높이(H1)일 수 있다.When the boom 120 (see FIG. 3) is parallel to the horizontal plane, the boom 120 (see FIG. 3) may form a zero degree with respect to the X axis. When the boom 120 (see FIG. 3) is parallel to the horizontal plane, the height of the holder 130 (see FIG. 3) from the horizontal plane may be the first height H1.

컨테이너 유닛(51)과 리치스태커(100) 사이의 거리가 표시될 수 있다. 컨테이너 유닛(51)과 리치스태커(100) 사이의 거리는, 컨테이너 유닛(51)이 리치스태커(100)와 결합되는 위치와 리치스태커(100) 사이의 거리를 의미할 수 있다. 컨테이너 유닛(51)이 리치스태커(100)와 결합되는 위치는, 컨테이너 유닛(51)의 상면 중앙일 수 있다. 예를 들어 리치스태커(100)에 인접한 제1열의 컨테이너 유닛(51)은, 리치스태커(100)로부터 제1 거리(LC1) 떨어져 위치할 수 있다. 예를 들어 리치스태커(100)로부터 멀리 위치한 제3열의 컨테이너 유닛(51)은, 리치스태커(100)로부터 제3 거리(LC3) 떨어져 위치할 수 있다. 예를 들어 제1열과 제3열 사이의 제2열에 위치한 컨테이너 유닛(51)은, 리치스태커(100)로부터 제2 거리(LC2) 떨어져 위치할 수 있다.The distance between the container unit 51 and the reach stacker 100 may be displayed. The distance between the container unit 51 and the reach stacker 100 may refer to a position between the container unit 51 and the reach stacker 100 and the distance between the reach stacker 100. The position where the container unit 51 is engaged with the reach stacker 100 may be the center of the upper surface of the container unit 51. For example, the first row of container units 51 adjacent to the reach stacker 100 may be located at a first distance LC1 from the reach stacker 100. For example, the third row of container units 51 located far from the reach stacker 100 may be located at a third distance LC3 from the reach stacker 100. For example, the container unit 51 positioned in the second row between the first row and the third row may be located at a second distance LC2 from the reach stacker 100.

링크(125)가 붐(120)에 연결된 위치는, 제2 위치(X2, Y2)라 할 수 있다. 링크(125)는, 제2 위치(X2, Y2)에서, 붐(120)에 연결될 수 있다. 제2 위치(X2, Y2)는, 붐(120)의 길이와 각도에 대응될 수 있다.The position where the link 125 is connected to the boom 120 may be referred to as a second position (X2, Y2). The link 125 may be connected to the boom 120 in the second position (X2, Y2). The second positions X2 and Y2 may correspond to the length and angle of the boom 120.

링크(125)가 홀더(130)에 연결된 위치는, 제3 위치(X3, Y3)라 할 수 있다. 링크(125)는, 제3 위치(X3, Y3)에서, 홀더(130)에 힌지결합될 수 있다. 제3 위치(X3, Y3)는, 붐(120)의 길이와 각도에 대응될 수 있다.The position where the link 125 is connected to the holder 130 may be referred to as a third position (X3, Y3). The link 125 may be hinged to the holder 130 in the third position (X3, Y3). The third positions X3 and Y3 may correspond to the length and angle of the boom 120.

홀더(130)의 바닥면 중심부의 위치는, 제4 위치(X4, Y)라 할 수 있다. 홀더(130)가 컨테이너 유닛(51)과 결합하면, 홀더(130)에 결합된 컨테이너 유닛(51)의 상면 중심부의 위치는, 제4 위치(X4, Y4)일 수 있다. 즉 제4 위치(X4, Y4)는, 홀더(130)에 결합된 컨테이너 유닛(51)의 위치를 의미할 수 있다.The position of the center of the bottom surface of the holder 130 may be referred to as a fourth position (X4, Y). When the holder 130 is coupled to the container unit 51, the position of the center of the upper surface of the container unit 51 coupled to the holder 130 may be a fourth position (X4, Y4). That is, the fourth position (X4, Y4) may mean the position of the container unit 51 coupled to the holder 130.

컨테이너 파일(50)은, 제1 컨테이너(51)를 포함할 수 있다. 제1 컨테이너(51)는, 복수 개의 컨테이너(50) 중에서 특정된 컨테이너(51)를 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 컨테이너(51)는, 복수 개의 컨테이너(50) 중에서, 멀리 위치한 제3열 및 제3층에 위치한 컨테이너로 특정될 수 있다.The container file 50 may include a first container 51. The first container 51 may mean a container 51 specified among a plurality of containers 50. For example, the first container 51 may be specified as a container located in a third column and a third layer located far from among the plurality of containers 50.

컨테이너 파일(50)은, 전위치(前位置, forward positioned) 컨테이너(60)를 포함할 수 있다. 전위치 컨테이너(60)와 리치스태커(100) 사이의 수평 거리는, 제1 컨테이너(51)와 리치스태커(100) 사이의 수평 거리 보다 작거나 같을 수 있다. 전위치 컨테이너(60)의 수평면으로부터의 수직 거리는, 제1 컨테이너(51)의 수평면으로부터의 수직 거리 보다 크거나 같을 수 있다. 수평면으로부터의 수직 거리는, X축으로부터의 거리를 의미할 수 있다. 제1 컨테이너(51)가 특정되면, 전위치 컨테이너(60)가 특정될 수 있다.The container file 50 may include a forward-positioned container 60. The horizontal distance between the front position container 60 and the reach stacker 100 may be less than or equal to the horizontal distance between the first container 51 and the reach stacker 100. The vertical distance from the horizontal surface of the front container 60 may be greater than or equal to the vertical distance from the horizontal surface of the first container 51. The vertical distance from the horizontal plane may mean a distance from the X axis. When the first container 51 is specified, the all-position container 60 may be specified.

전위치 컨테이너(60)는, 제1 컨테이너(51)가 리치스태커(100)에 의해 인출되기 이전에, 인출되어야 할 컨테이너를 의미할 수 있다. 전위치 컨테이너(60)는 복수 개일 수 있다. 예를 들어 전위치 컨테이너(60)는, 제1 전위치 컨테이너(61), 제2 전위치 컨테이너(62), 제3 전위치 컨테이너(63), 제4 전위치 컨테이너(64), 그리고 제5 전위치 컨테이너(65)를 포함할 수 있다.The front position container 60 may mean a container to be withdrawn before the first container 51 is withdrawn by the reach stacker 100. There may be a plurality of pre-positioned containers 60. For example, the forward position container 60 includes a first forward position container 61, a second forward position container 62, a third forward position container 63, a fourth forward position container 64, and a fifth position. It may include an all-position container 65.

제1열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면은, 리치스태커(100)를 마주할 수 있다. 제1열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면의 X축 상의 위치는, 제5 수평축 위치(X5)라 할 수 있다. 제5 수평축 위치(X5)에서 붐(120)의 위치를 제5 위치(X5, Y5)라 할 수 있다. 제5 수직축 위치(Y5)는, 제5 위치(X5, Y5)의 Y축 성분을 의미할 수 있다. 제5 위치(X5, Y5)는, 리치스태커(100)가 인출할 수 있는 컨테이너(50)를 파악하는 인자(factor)가 될 수 있다.The front surface of the container 50 located in the first row may face the rich stacker 100. The position on the X axis of the front surface of the container 50 located in the first row may be referred to as a fifth horizontal axis position X5. The position of the boom 120 at the fifth horizontal axis position X5 may be referred to as a fifth position (X5, Y5). The fifth vertical axis position Y5 may mean a Y-axis component of the fifth position X5, Y5. The fifth position (X5, Y5) may be a factor that identifies the container 50 that the reach stacker 100 can withdraw.

컨테이너(50)의 수직축 위치는, 컨테이너(50)의 상면(上面)이 X축에 대하여 형성하는 거리를 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 컨테이너(51)의 수직축 위치는, 제1 컨테이너(51)의 상면이 X축에 대하여 형성하는 거리를 의미할 수 있다.The position of the vertical axis of the container 50 may mean a distance that the upper surface of the container 50 forms with respect to the X axis. For example, the vertical axis position of the first container 51 may mean a distance that the upper surface of the first container 51 forms with respect to the X axis.

제2열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면은, 제1열에 위치한 컨테이너(50)를 마주할 수 있다. 제2열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면의 X축 상의 위치는, 제6 수평축 위치(X6)라 할 수 있다. 제6 수평축 위치(X6)에서 붐(120)의 위치를 제6 위치(X6, Y6)라 할 수 있다. 제6 수직축 위치(Y6)는, 제6 위치(X6, Y6)의 Y축 성분을 의미할 수 있다. 제6 위치(X6, Y6)는, 리치스태커(100)가 인출할 수 있는 컨테이너(50)를 파악하는 인자(factor)가 될 수 있다.The front surface of the container 50 located in the second row may face the container 50 located in the first row. The position on the X axis of the front surface of the container 50 located in the second row may be referred to as a sixth horizontal axis position X6. The position of the boom 120 at the sixth horizontal axis position (X6) may be referred to as a sixth position (X6, Y6). The sixth vertical axis position Y6 may mean the Y-axis component of the sixth position X6, Y6. The sixth position (X6, Y6) may be a factor that identifies the container 50 that the reach stacker 100 can withdraw.

제1열에 위치한 컨테이너(50)의 뒷면은, 제2열에 위치한 컨테이너(50)를 마주할 수 있다. 제1열에 위치한 컨테이너(50)의 뒷면의 X축 상의 위치는, 제6 수평축 위치(X6)라 할 수 있다. 즉 제1열에 위치한 컨테이너(50)의 뒷면의 X축 상의 위치는, 제2열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면의 X축 상의 위치에 대응될 수 있다.The back of the container 50 located in the first row may face the container 50 located in the second row. The position on the X-axis of the back side of the container 50 located in the first row may be referred to as a sixth horizontal axis position (X6). That is, the position on the X-axis of the back side of the container 50 located in the first row may correspond to the position on the X-axis of the front side of the container 50 located in the second row.

제3열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면은, 제2열에 위치한 컨테이너(50)를 마주할 수 있다. 제3열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면의 X축 상의 위치는, 제7 수평축 위치(X7)라 할 수 있다. 제7 수평축 위치(X5)에서 붐(120)의 위치를 제7 위치(X7, Y7)라 할 수 있다. 제7 수직축 위치(Y7)는, 제7 위치(X7, Y7)의 Y축 성분을 의미할 수 있다. 제7 위치(X7, Y7)는, 리치스태커(100)가 인출할 수 있는 컨테이너(50)를 파악하는 인자(factor)가 될 수 있다.The front surface of the container 50 located in the third row may face the container 50 located in the second row. The position on the X-axis of the front surface of the container 50 located in the third row may be referred to as a seventh horizontal axis position (X7). The position of the boom 120 at the seventh horizontal axis position X5 may be referred to as a seventh position (X7, Y7). The seventh vertical axis position Y7 may mean the Y-axis component of the seventh position X7, Y7. The seventh position (X7, Y7) may be a factor that identifies the container 50 that the reach stacker 100 can withdraw.

제2열에 위치한 컨테이너(50)의 뒷면은, 제3열에 위치한 컨테이너(50)를 마주할 수 있다. 제2열에 위치한 컨테이너(50)의 뒷면의 X축 상의 위치는, 제7 수평축 위치(X7)라 할 수 있다. 즉 제2열에 위치한 컨테이너(50)의 뒷면의 X축 상의 위치는, 제3열에 위치한 컨테이너(50)의 앞면의 X축 상의 위치에 대응될 수 있다.The back of the container 50 located in the second row may face the container 50 located in the third row. The position on the X-axis of the back of the container 50 located in the second row may be referred to as a seventh horizontal axis position (X7). That is, the position on the X-axis of the back side of the container 50 located in the second row may correspond to the position on the X-axis of the front side of the container 50 located in the third row.

도 8은, 도 1 내지 7과 함께 설명될 수 있다. 도 8을 참조하면, 컨테이너 파일(50)은, 제1 컨테이너(51)와 전위치 컨테이너(60)를 포함할 수 있다. 전위치 컨테이너(60)는, 리치스태커(100)가 제1 컨테이너(51)를 인출하기 위하여, 제1 컨테이너(51) 보다 우선적으로 인출되어야 할 컨테이너(50)를 의미할 수 있다.8 can be described in conjunction with FIGS. 1 to 7. Referring to FIG. 8, the container file 50 may include a first container 51 and an all-position container 60. The omni-position container 60 may mean a container 50 to be withdrawn prior to the first container 51 in order for the reach stacker 100 to withdraw the first container 51.

제1 전위치 컨테이너(61)가 인출되어야 하는 상황이 설정될 수 있다. 이 상황은 제1 상황이라 칭할 수 있다. 제1 상황에서, 리치스태커(100)의 붐(120)은 각도와 길이를 조정하여 제1 전위치 컨테이너(61)에 접근할 수 있다. 제1 상황에서, 리치스태커(100)의 홀더(130)는, 제1 전위치 컨테이너(61)에 결합될 수 있다.A situation in which the first pre-position container 61 should be withdrawn may be set. This situation can be referred to as the first situation. In the first situation, the boom 120 of the reach stacker 100 can adjust the angle and length to access the first pre-position container 61. In the first situation, the holder 130 of the reach stacker 100 may be coupled to the first pre-position container 61.

제1 상황에서, 제1 전위치 컨테이너(61) 보다 뒤에 있는 컨테이너(50)는 고려될 필요가 없을 수 있다. 제1 상황에서, 붐(120)의 제5 위치(X5, Y5)가 관찰될 수 있다. 제1 상황에서, 붐(120)의 제5 수직축 위치(Y5)는, 다른(other) 컨테이너(50)의 제5 수직축 위치(Y5) 보다 클 수 있다. 즉 제1 상황에서, 제1 전위치 컨테이너(61)는, 다른(other) 컨테이너(50)의 인출 없이, 리치스태커(100)에 의해 인출될 수 있다.In the first situation, the container 50 behind the first pre-position container 61 may not need to be considered. In the first situation, the fifth position (X5, Y5) of the boom 120 can be observed. In the first situation, the fifth vertical axis position Y5 of the boom 120 may be greater than the fifth vertical axis position Y5 of the other container 50. That is, in the first situation, the first pre-position container 61 can be withdrawn by the reach stacker 100 without withdrawing the other container 50.

제4 전위치 컨테이너(64)가 인출되어야 하는 상황이 설정될 수 있다. 이 상황은 제2 상황이라 칭할 수 있다. 제2 상황에서, 리치스태커(100)의 붐(120)은 제4 전위치 컨테이너(64)에 접근하기 위하여 각도와 길이를 조정할 수 있다. 제2 상황에서, 제4 전위치 컨테이너(64) 보다 뒤에 있는 컨테이너(50)는 고려될 필요가 없을 수 있다.A situation in which the fourth all-position container 64 should be withdrawn can be set. This situation can be referred to as the second situation. In the second situation, the boom 120 of the reach stacker 100 can adjust the angle and length to access the fourth pre-position container 64. In the second situation, the container 50 behind the fourth pre-position container 64 may not need to be considered.

제2 상황에서, 붐(120)의 제5 위치(X5, Y5)가 관찰될 수 있다. 제2 상황에서, 붐(120)의 제5 수직축 위치(Y5)는, 제1 전위치 컨테이너(61)의 제5 수직축 위치(Y5) 보다 작을 수 있다. 제2 상황에서, 붐(120)의 제5 수직축 위치(Y5)는, 제2 전위치 컨테이너(62)의 제5 수직축 위치(Y5) 보다 작을 수 있다. 따라서 제4 전위치 컨테이너(64)가 인출되기 위하여, 제1 전위치 컨테이너(61)와 제2 전위치 컨테이너(62)가 인출되어야 할 수 있다. 즉 제2 상황에서 제1 전위치 컨테이너(61)와 제2 전위치 컨테이너(62)가 인출된 이후에, 제4 전위치 컨테이너(64)가 인출될 수 있다.In the second situation, the fifth position (X5, Y5) of the boom 120 can be observed. In the second situation, the fifth vertical axis position Y5 of the boom 120 may be smaller than the fifth vertical axis position Y5 of the first front position container 61. In the second situation, the fifth vertical axis position Y5 of the boom 120 may be smaller than the fifth vertical axis position Y5 of the second pre-position container 62. Therefore, in order for the fourth pre-position container 64 to be withdrawn, the first pre-position container 61 and the second pre-position container 62 may need to be withdrawn. That is, after the first pre-position container 61 and the second pre-position container 62 are withdrawn in the second situation, the fourth pre-position container 64 can be withdrawn.

제1 전위치 컨테이너(61)와 제2 전위치 컨테이너(62)의 인출 순서는, 제5 수직축 위치(Y5)의 크기 순서에 대응될 수 있다. 예를 들어 제1 전위치 컨테이너(61)의 제5 수직축 위치(Y5)는 제2 전위치 컨테이너(62)의 제5 수직축 위치(Y5) 보다 크므로, 제1 전위치 컨테이너(61)가 첫번째로 인출되고 제2 전위치 컨테이너(61)가 두번째로 인출될 수 있다.The withdrawal order of the first pre-position container 61 and the second pre-position container 62 may correspond to the size order of the fifth vertical axis position Y5. For example, since the fifth vertical axis position Y5 of the first forward position container 61 is greater than the fifth vertical axis position Y5 of the second forward position container 62, the first forward position container 61 is first. And the second pre-position container 61 may be withdrawn a second time.

제1 전위치 컨테이너(61)와 제2 전위치 컨테이너(62)가 인출된 이후에, 붐(120)의 제6 위치(X6, Y6)가 관찰될 수 있다. 즉 인출을 목적으로 하는 컨테이너(64)의 앞 열에 위치한 컨테이너(61, 62)가 인출된 이후에, 제6 위치(X6, Y6)가 관찰될 수 있다.After the first front position container 61 and the second front position container 62 are withdrawn, the sixth position (X6, Y6) of the boom 120 can be observed. That is, after the containers 61 and 62 located in the front row of the container 64 for the purpose of withdrawing are withdrawn, the sixth position (X6, Y6) can be observed.

제1 전위치 컨테이너(61)와 제2 전위치 컨테이너(62)가 인출된 이후에, 붐(120)의 제6 수직축 위치(Y6) 보다 큰 제6 수직축 위치(Y)를 가지는 컨테이너(50)는 없을 수 있다. 즉 제1 전위치 컨테이너(61)와 제2 전위치 컨테이너(62)가 인출되면, 제4 전위치 컨테이너(64)가 인출될 수 있다.After the first front position container 61 and the second front position container 62 are withdrawn, the container 50 has a sixth vertical axis position Y larger than the sixth vertical axis position Y6 of the boom 120. May not be. That is, when the first front position container 61 and the second front position container 62 are withdrawn, the fourth front position container 64 can be withdrawn.

도면에 도시되지 않았으나, 제5 전위치 컨테이너(65)가 인출되어야 하는 상황이 설정될 수 있다. 이 상황은 제3 상황이라 칭할 수 있다. 제3 상황은, 제2 상황과 관련되어 설명될 수 있다.Although not shown in the drawing, a situation in which the fifth pre-position container 65 should be withdrawn may be set. This situation can be referred to as the third situation. The third situation can be described in relation to the second situation.

제3 상황에서, 붐(120)의 제5 위치(X5, Y5)가 관찰될 수 있다. 제3 상황에서, 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)의 제5 수직축 위치(Y5)는, 붐(120)의 제5 수직축 위치(Y5) 보다 클 수 있다. 이 경우 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)는, 제5 전위치 컨테이너(65)의 인출을 방해하는 것으로 이해될 수 있다. 따라서 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)는, 우선적으로 인출될 수 있다. 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)의 인출 순서는, 제5 수직축 위치(Y5)의 크기 순서에 대응될 수 있다. 즉 제1 전위치 컨테이너(61)가 첫번째로 인출되고, 제2 전위치 컨테이너(62)가 두번째로 인출되며, 제3 전위치 컨테이너(63)가 세번째로 인출될 수 있다.In the third situation, the fifth position (X5, Y5) of the boom 120 can be observed. In the third situation, the fifth vertical axis position Y5 of the first to third all-position containers 61, 62, 63 may be greater than the fifth vertical axis position Y5 of the boom 120. In this case, the first to third pre-position containers 61, 62, and 63 may be understood as interfering withdrawal of the fifth pre-position container 65. Therefore, the first to third pre-position containers 61, 62, and 63 can be withdrawn preferentially. The withdrawal order of the first to third pre-position containers 61, 62 and 63 may correspond to the size order of the fifth vertical axis position Y5. That is, the first pre-position container 61 is withdrawn first, the second pre-position container 62 is withdrawn second, and the third pre-position container 63 can be withdrawn third.

제3 상황에서, 붐(120)의 제6 위치(X6, Y6)가 관찰될 수 있다. 제4 전위치 컨테이너(64)의 제6 수직축 위치(Y6)는, 붐(120)의 제6 수직축 위치(Y6) 보다 클 수 있다. 이 경우 제4 전위치 컨테이너(64)는, 제5 전위치 컨테이너(65)의 인출을 방해하는 것으로 이해될 수 있다.In the third situation, the sixth position (X6, Y6) of the boom 120 can be observed. The sixth vertical axis position Y6 of the fourth front position container 64 may be greater than the sixth vertical axis position Y6 of the boom 120. In this case, the fourth forward position container 64 may be understood as interfering with the withdrawal of the fifth forward position container 65.

따라서 제3 상황에서, 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)가 순차적으로 인출된 이후 제4 전위치 컨테이너(64)가 인출되면, 제5 전위치 컨테이너(65)가 인출될 수 있다.Therefore, in the third situation, if the fourth pre-position container 64 is withdrawn after the first to third pre-position containers 61, 62, and 63 are sequentially withdrawn, the fifth pre-position container 65 is to be withdrawn. You can.

제1 컨테이너(51)가 인출되어야 하는 상황이 설정될 수 있다. 이 상황은 제4 상황이라 칭할 수 있다. 제4 상황에서, 리치스태커(100)의 붐(120)은 제1 컨테이너(51)에 접근하기 위하여 각도와 길이를 조정할 수 있다. 제4 상황은, 제3 상황과 관련되어 설명될 수 있다. 제1 컨테이너(51)는, 인출되어야 하는 컨테이너의 의미로서, “타겟 컨테이너”라 칭할 수 있다.A situation in which the first container 51 should be withdrawn may be set. This situation can be referred to as a fourth situation. In the fourth situation, the boom 120 of the reach stacker 100 can adjust the angle and length to approach the first container 51. The fourth situation can be described in connection with the third situation. The first container 51 is a container to be withdrawn and may be referred to as a “target container”.

제4 상황에서, 붐(120)의 제5 위치(X5, Y5)가 관찰될 수 있다. 제4 상황에서, 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)의 제5 수직축 위치(Y5)는, 붐(120)의 제5 수직축 위치(Y5) 보다 클 수 있다. 이 경우 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)는, 제1 컨테이너(61)의 인출을 방해하는 것으로 이해될 수 있다. 따라서 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)는, 우선적으로 인출될 수 있다. 제1 내지 제3 전위치 컨테이너(61, 62, 63)의 인출 순서는, 제5 수직축 위치(Y5)의 크기 순서에 대응될 수 있다. 즉 제1 전위치 컨테이너(61)가 첫번째로 인출되고, 제2 전위치 컨테이너(62)가 두번째로 인출되며, 제3 전위치 컨테이너(63)가 세번째로 인출될 수 있다.In the fourth situation, the fifth position (X5, Y5) of the boom 120 can be observed. In the fourth situation, the fifth vertical axis position Y5 of the first to third all-position containers 61, 62, 63 may be greater than the fifth vertical axis position Y5 of the boom 120. In this case, the first to third pre-position containers 61, 62, and 63 may be understood as interfering withdrawal of the first container 61. Therefore, the first to third pre-position containers 61, 62, and 63 can be withdrawn preferentially. The withdrawal order of the first to third pre-position containers 61, 62 and 63 may correspond to the size order of the fifth vertical axis position Y5. That is, the first pre-position container 61 is withdrawn first, the second pre-position container 62 is withdrawn second, and the third pre-position container 63 can be withdrawn third.

제4 상황에서, 붐(120)의 제6 위치(X6, Y6)가 관찰될 수 있다. 제4 전위치 컨테이너(64) 및 제5 전위치 컨테이너(65)의 제6 수직축 위치(Y6)는, 붐(120)의 제6 수직축 위치(Y6) 보다 크거나 같을 수 있다. 이 경우 제4 전위치 컨테이너(64) 및 제5 전위치 컨테이너(65)는, 제1 컨테이너(61)의 인출을 방해하는 것으로 이해될 수 있다.In the fourth situation, the sixth position (X6, Y6) of the boom 120 can be observed. The sixth vertical axis position Y6 of the fourth forward position container 64 and the fifth forward position container 65 may be greater than or equal to the sixth vertical axis position Y6 of the boom 120. In this case, the fourth forward position container 64 and the fifth forward position container 65 may be understood as interfering withdrawal of the first container 61.

제4 상황에서, 붐(120)의 제7 위치(X7, Y7)가 관찰될 수 있다. 붐(120)의 제7 수직축 위치(Y7) 보다 큰 제7 수직축 위치(Y7)를 가지는 컨테이너(50)는 없을 수 있다. 전위치 컨테이너(60)가 인출되면, 제1 컨테이너(51)가 인출될 수 있다.In the fourth situation, the seventh position (X7, Y7) of the boom 120 can be observed. There may be no container 50 having a seventh vertical axis position Y7 larger than the seventh vertical axis position Y7 of the boom 120. When the pre-position container 60 is withdrawn, the first container 51 can be withdrawn.

제4 상황에서, 타겟 컨테이너(51)는, 재귀적 방법(recursive method)을 이용하여, 리치스태커(100)에 의해 인출될 수 있다. 홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태에서, 붐(120)과 중첩되는 전위치 컨테이너(60)가 추출될 수 있다. 홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태에서, 붐(120)과 중첩되는 전위치 컨테이너(60)는, 타겟 컨테이너(51)의 인출이 현재 전위치 컨테이너(60)에 의해 방해됨을 의미할 수 있다.In the fourth situation, the target container 51 may be fetched by the rich stacker 100 using a recursive method. In a state where the holder 130 is coupled to the target container 51, the omni-position container 60 overlapping the boom 120 may be extracted. In the state where the holder 130 is coupled to the target container 51, the omni-position container 60 overlapping with the boom 120 indicates that the withdrawal of the target container 51 is interrupted by the current omni-position container 60. Can mean

홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태를 가정하면, 붐(120)은 제1열의 컨테이너(61, 62, 63) 중에서 제3 전위치 컨테이너(63)와 만날 수 있다. 붐(120)과 제3 전위치 컨테이너(63)의 중첩은, 전술된 바와 같이, 제5 수직축 위치(Y5) 또는 제6 수직축 위치(Y6)를 통해 알 수 있다.Assuming that the holder 130 is coupled to the target container 51, the boom 120 may meet the third pre-position container 63 among the containers 61, 62, 63 in the first row. The overlap of the boom 120 and the third front position container 63 can be known through the fifth vertical axis position Y5 or the sixth vertical axis position Y6, as described above.

홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태를 가정하여, 붐(120)과 교차하는 제1열의 컨테이너(63) 및 그 상부에 위치하는 컨테이너(61, 62)를 인출하는 단계가 고려될 수 있다. 이 단계를 “제1열 인출 단계”라 할 수 있다. 홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태에서, 홀더(130)는 “기준위치”에 위치한다고 볼 수 있다. 제1열 인출 단계에서, 제3 전위치 컨테이너(63)는, “제1열 기저 컨테이너”라 칭할 수 있다. 제1열 기저 컨테이너(63)는, 제1열 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너로서 가장 아래에 위치한 컨테이너를 의미할 수 있다.Assuming a state in which the holder 130 is coupled to the target container 51, taking out the first row of containers 63 intersecting the boom 120 and the containers 61 and 62 located thereon is considered. Can be. This step can be referred to as the “first row withdrawal step”. In a state where the holder 130 is coupled to the target container 51, it can be seen that the holder 130 is located at the “reference position”. In the first row withdrawal step, the third pre-position container 63 may be referred to as a “first row base container”. The first row base container 63 may refer to a container positioned at the bottom as a container overlapping the boom 120 among the first row containers.

제1열 인출 단계에서, 리치스태커(100)는, 제1열의 최상부에 위치한 제1 전위치 컨테이너(61)를 첫번째로 인출하고, 제2 전위치 컨테이너(62)를 두번째로 인출하고, 제3 전위치 컨테이너(63)를 세번째로 인출할 수 있다.In the first row withdrawal step, the reach stacker 100 withdraws the first pre-position container 61 located at the top of the first row first, withdraws the second pre-position container 62 second, and the third The all-position container 63 can be withdrawn third.

제1열 인출 단계가 완료되면, 제2열 인출 단계가 리치스태커(100)에 의해 수행될 수 있다. 홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태를 가정하면, 붐(120)이 제2열의 컨테이너(64, 65) 중에서 제4 전위치 컨테이너(64) 및 제5 전위치 컨테이너(65)와 중첩될 수 있다.When the first row fetching step is completed, the second row fetching step may be performed by the rich stacker 100. Assuming that the holder 130 is coupled to the target container 51, the boom 120 is the fourth pre-position container 64 and the fifth pre-position container 65 among the second row of containers 64 and 65. And can be overlapped.

제1열 인출 단계가 완료된 이후에, 붐(120)과 교차하는 제2열의 컨테이너(64, 65)를 인출하는 단계가 고려될 수 있다. 이 단계를 “제2열 인출 단계”라 할 수 있다. 제2열 인출 단계에서, 리치스태커(100)는, 제2열을 구성하는 컨테이너 중에서 인출되어야 할 컨테이너를 판단할 수 있다. 제2열 인출 단계에서, 제5 전위치 컨테이너(65)는, “제2열 기저 컨테이너”라 칭할 수 있다. 제2열 기저 컨테이너(65)는, 제2열 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너로서 가장 아래에 위치한 컨테이너를 의미할 수 있다.After the first row withdrawal step is completed, the step of withdrawing the second row of containers 64 and 65 crossing the boom 120 may be considered. This step can be referred to as the “second row withdrawal step”. In the second row fetching step, the rich stacker 100 may determine a container to be taken out of the containers constituting the second row. In the second row withdrawal step, the fifth pre-position container 65 may be referred to as a “second row base container”. The second row base container 65 may be a container that overlaps with the boom 120 among the second row containers, and may mean a container located at the bottom.

제2열의 컨테이너(64, 65) 중에서 제4 전위치 컨테이너(64) 및 제5 전위치 컨테이너(65)와 중첩되고 제5 전위치 컨테이너(65)가 제4 전위치 컨테이너(64) 보다 아래에 위치할 수 있다. 리치스태커(100)는, 제5 전위치 컨테이너(65) 및 제5 전위치 컨테이너(65)의 상부에 위치하는 컨테이너(64)를 순차적으로 인출할 수 있다.Among the containers 64 and 65 in the second row, the fourth pre-position container 64 and the fifth pre-position container 65 overlap and the fifth pre-position container 65 is below the fourth pre-position container 64. Can be located. The rich stacker 100 may sequentially withdraw the fifth pre-position container 65 and the container 64 positioned on the fifth pre-position container 65.

제2열 인출 단계가 완료되면, 제3열 인출 단계가 리치스태커(100)에 의해 수행될 수 있다. 홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태를 가정하면, 제3열의 컨테이너 중에서 붐(120)과 교차되는 컨테이너는 없을 수 있다. 제3열의 컨테이너 중에서 붐(120)과 교차되는 컨테이너가 존재하는 경우, 붐(120)과 교차되는 컨테이너 및 그 상부에 위치하는 컨테이너를 인출하는 과정이 수반될 수 있다.When the second row fetching step is completed, the third row fetching step may be performed by the rich stacker 100. Assuming that the holder 130 is coupled to the target container 51, there may be no container that intersects the boom 120 in the third row of containers. If there is a container that intersects the boom 120 in the third row of containers, a process of taking out a container that intersects the boom 120 and a container positioned thereon may be involved.

재귀적 방법은, 일반화될 수 있다. 예를 들어 타겟 컨테이너(51)가 제N번째 열(N은 자연수)에 위치하는 경우, 리치스태커(100)는, 제1열 인출 단계를 수행할 수 있다. 제1열 인출 단계 수행이 완료되면, 리치스태커(100)는, 제2열 인출 단계를 수행할 수 있다. 재귀적으로, 제N-1번째 인출 단계 수행이 완료되면, 리치스태커(100)는 제N번째 인출 단계를 수행할 수 있다. 제N번째 인출 단계가 완료되면, 리치스태커(100)는 타겟 컨테이너(51)를 인출할 수 있다. “제n열 기저 컨테이너”는, 제n열 인출 단계에서, 제n열을 구성하는 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너 중에서 가장 아래에 위치한 컨테이너를 의미할 수 있다. 소문자 n은 대문자 N 보다 크지 않을 수 있다. 소문자 n과 대문자 N은 자연수일 수 있다.Recursive methods can be generalized. For example, when the target container 51 is located in the N-th column (N is a natural number), the rich stacker 100 may perform the first column fetching step. When the first row fetching step is completed, the rich stacker 100 may perform a second row fetching step. Recursively, when the N-th withdrawal step is completed, the rich stacker 100 may perform the N-th withdrawal step. When the Nth withdrawal step is completed, the reach stacker 100 may withdraw the target container 51. The “n-th column base container” may mean a container positioned at the bottom of a container overlapping with the boom 120 among containers constituting the n-th column in the n-th column extraction step. Lowercase n may not be greater than uppercase N. Lowercase n and uppercase N can be natural numbers.

도 9는, 도 1 내지 8과 함께 설명될 수 있다. 도 9를 참조하면, 리치스태커(100)는 제어부(180)를 포함할 수 있다. 제어부(180)는 신호를 송수신할 수 있다. 제어부(180)는 수신한 신호를 처리(또는 연산)할 수 있다. 제어부(180)는 신호를 생성할 수 있다. 제어부(180)는, 예를 들어, 컴퓨터(computer), PCB(printed circuit board), 서버(server) 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.9 can be described in conjunction with FIGS. 1 to 8. Referring to FIG. 9, the rich stacker 100 may include a controller 180. The controller 180 can transmit and receive signals. The controller 180 can process (or calculate) the received signal. The controller 180 can generate a signal. The controller 180 may be implemented using at least one of a computer, a printed circuit board (PCB), and a server, for example.

리치스태커(100)는 센서부(160)를 포함할 수 있다. 센서부(160)는, 제1 센서부(161)를 포함할 수 있다. 제1 센서부(161)는, 수송 유닛(110)과 컨테이너 파일(50) 사이의 상대적 거리를 측정할 수 있다. 제1 센서부(161)는, 예를 들어, 수송 유닛(110)에 설치될 수 있다. 제1 센서부(161)는, 예를 들어 카메라(camera) 또는/및 시각센서를 포함할 수 있다. 제1 센서부(161)는, 예를 들어 레이더(RADAR) 또는 라이더(LIDAR)를 포함할 수 있다.The rich stacker 100 may include a sensor unit 160. The sensor unit 160 may include a first sensor unit 161. The first sensor unit 161 may measure a relative distance between the transport unit 110 and the container pile 50. The first sensor unit 161 may be installed in the transport unit 110, for example. The first sensor unit 161 may include, for example, a camera or / and a visual sensor. The first sensor unit 161 may include, for example, a radar (RADAR) or a rider (LIDAR).

센서부(160)는, 제2 센서부(163)를 포함할 수 있다. 제2 센서부(163)는, 붐(120)에 설치될 수 있다. 제2 센서부(163)는, 붐(120)의 길이를 측정할 수 있다. 제2 센서부(163)는, 붐(120)의 수송 유닛(110)에 대한 각도를 측정할 수 있다. 제2 센서부(163)는, 붐(120)의 수평면(horizontal plane)에 대한 각도 정보를 획득할 수 있다.The sensor unit 160 may include a second sensor unit 163. The second sensor unit 163 may be installed on the boom 120. The second sensor unit 163 may measure the length of the boom 120. The second sensor unit 163 may measure an angle of the boom 120 with respect to the transport unit 110. The second sensor unit 163 may obtain angle information on a horizontal plane of the boom 120.

센서부(160)는, 제3 센서부(165)를 포함할 수 있다. 제3 센서부(165)는 홀더(130)에 설치될 수 있다. 제3 센서부(165)는, 홀더(130)의 상태를 감지할 수 있다. 홀더(130)의 상태는, 예를 들어 홀더(130)가 컨테이너 유닛(51)과 결합된 제1 상태를 포함할 수 있다. 홀더(130)의 상태는, 예를 들어 홀더(130)가 컨테이너 유닛(51)과 분리된 제2 상태를 포함할 수 있다.The sensor unit 160 may include a third sensor unit 165. The third sensor unit 165 may be installed in the holder 130. The third sensor unit 165 may sense the state of the holder 130. The state of the holder 130 may include, for example, a first state in which the holder 130 is coupled to the container unit 51. The state of the holder 130 may include, for example, a second state in which the holder 130 is separated from the container unit 51.

리치스태커(100)는 통신부(170)를 포함할 수 있다. 통신부(170)는 외부 기기와 신호를 송수신할 수 있다. 통신부(170)는, 예를 들어, 외부 서버와 신호를 송수신할 수 있다.The rich stacker 100 may include a communication unit 170. The communication unit 170 may transmit and receive signals to and from external devices. The communication unit 170, for example, may transmit and receive signals with an external server.

제어부(180)는, 센서부(160)로부터 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어 제어부(180)는, 제1 센서부(161)로부터 제1 신호(S1)를 수신할 수 있다. 제1 신호(S1)는, 수송 유닛(110)과 컨테이너 파일(50) 사이의 상대적 거리에 관한 정보를 포함할 수 있다.The control unit 180 may receive a signal from the sensor unit 160. For example, the control unit 180 may receive the first signal S1 from the first sensor unit 161. The first signal S1 may include information regarding a relative distance between the transport unit 110 and the container file 50.

제어부(180)는, 제2 센서부(163)로부터 제2 신호(S2)를 수신할 수 있다. 제2 신호(S2)는, 붐(120)의 자세(attitude)에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제2 신호(S2)는, 붐(120)의 길이에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제2 신호(S2)는, 붐(120)의 수송 유닛(110)에 대한 각도에 관한 정보를 포함할 수 있다. 붐(120)의 수송 유닛(110)에 대한 각도는, 붐(120)의 수평면에 대한 각도에 대응될 수 있다.The controller 180 can receive the second signal S2 from the second sensor unit 163. The second signal S2 may include information regarding the attitude of the boom 120. The second signal S2 may include information regarding the length of the boom 120. The second signal S2 may include information about the angle of the boom 120 with respect to the transport unit 110. The angle of the boom 120 with respect to the transport unit 110 may correspond to the angle of the boom 120 with respect to the horizontal surface.

제어부(180)는, 제3 센서부(165)로부터 제3 신호(S3)를 수신할 수 있다. 제3 신호(S3)는, 홀더(130)의 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 제3 신호(S3)는, 홀더(130)의 제1 상태 또는 제2 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다.The controller 180 can receive the third signal S3 from the third sensor unit 165. The third signal S3 may include information regarding the state of the holder 130. For example, the third signal S3 may include information regarding the first state or the second state of the holder 130.

제어부(180)는, 통신부(170)로부터 제4 신호(S4)를 수신할 수 있다. 제4 신호(S4)는, 컨테이너 파일(50) 중에서 특정 컨테이너를 인출하라는 명령신호일 수 있다. 예를 들어 제4 신호(S4)는, 컨테이너 파일(50) 중에서 제1 컨테이너(51)를 인출하라는 명령신호일 수 있다. 입력 신호(S1, S2, S3, S4)는, 제1 내지 제4 신호(S1, S2, S3, S4) 중에서 적어도 하나를 의미할 수 있다.The controller 180 may receive the fourth signal S4 from the communication unit 170. The fourth signal S4 may be a command signal to withdraw a specific container from the container files 50. For example, the fourth signal S4 may be a command signal to fetch the first container 51 from the container files 50. The input signals S1, S2, S3, and S4 may mean at least one of the first to fourth signals S1, S2, S3, and S4.

제어부(180)는, 입력 신호(S1, S2, S3, S4)에 기초하여, 출력 신호(S5, S6, S7, S8)를 생성할 수 있다. 출력 신호(S5, S6, S7, S8)는, 제5 신호(S5), 제6 신호(S6), 제7 신호(S7), 그리고 제8 신호(S8) 중에서 적어도 하나를 의미할 수 있다. 출력 신호(S5, S6, S7, S8)는, “구동신호” 또는 “구동 신호”라 칭할 수 있다.The controller 180 may generate output signals S5, S6, S7, and S8 based on the input signals S1, S2, S3, and S4. The output signals S5, S6, S7, and S8 may mean at least one of the fifth signal S5, the sixth signal S6, the seventh signal S7, and the eighth signal S8. The output signals S5, S6, S7, and S8 may be referred to as “drive signals” or “drive signals”.

제어부(180)는, 입력 신호(S1, S2, S3, S4)에 기초하여, 제5 신호(S5)를 생성할 수 있다. 제5 신호(S5)는, 수송 유닛(110)의 위치 이동에 관한 정보를 포함할 수 있다.The controller 180 may generate the fifth signal S5 based on the input signals S1, S2, S3, and S4. The fifth signal S5 may include information regarding the movement of the transport unit 110.

제어부(180)는, 제5 신호(S5)를 수송 유닛(110)에 전달할 수 있다. 수송 유닛(110)은, 제5 신호(S5)를 제어부(180)로부터 수신할 수 있다. 수송 유닛(110)이 제5 신호(S5)를 수신하면, 수송 유닛(110)은 제5 신호(S5)에 기초하여 이동할 수 있다.The control unit 180 may transmit the fifth signal S5 to the transport unit 110. The transport unit 110 may receive the fifth signal S5 from the control unit 180. When the transport unit 110 receives the fifth signal S5, the transport unit 110 may move based on the fifth signal S5.

제어부(180)는, 입력 신호(S1, S2, S3, S4)에 기초하여, 제6 신호(S6)를 생성할 수 있다. 제6 신호(S6)는, 붐(120)의 자세(attitude)에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 제6 신호(S6)는, 붐(120)의 길이 또는/및 각도(수평면에 대한)에 관한 정보를 포함할 수 있다.The controller 180 can generate the sixth signal S6 based on the input signals S1, S2, S3, and S4. The sixth signal S6 may include information regarding the attitude of the boom 120. For example, the sixth signal S6 may include information regarding the length or / and angle (relative to the horizontal plane) of the boom 120.

붐(120)은, 제어부(180)로부터 제6 신호(S6)를 수신할 수 있다. 붐(120)이 제6 신호(S6)를 수신하면, 붐(120)은 제6 신호(S6)에 기초하여 붐(120)의 자세를 유지 또는 변경할 수 있다.The boom 120 may receive the sixth signal S6 from the controller 180. When the boom 120 receives the sixth signal S6, the boom 120 may maintain or change the posture of the boom 120 based on the sixth signal S6.

제어부(180)는, 입력 신호(S1, S2, S3, S4)에 기초하여, 제7 신호(S7)를 생성할 수 있다. 제7 신호(S7)는, 홀더(130)의 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 제7 신호(S7)는, 홀더(130)의 제1 상태 또는 제2 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다.The controller 180 may generate the seventh signal S7 based on the input signals S1, S2, S3, and S4. The seventh signal S7 may include information regarding the state of the holder 130. For example, the seventh signal S7 may include information regarding the first state or the second state of the holder 130.

홀더(130)는, 제어부(180)로부터 제7 신호(S7)를 수신할 수 있다. 홀더(130)가 제7 신호(S7)를 수신하면, 홀더(130)는 제7 신호(S7)에 기초하여 홀더(130)의 상태를 유지 또는 변경할 수 있다.The holder 130 may receive the seventh signal S7 from the controller 180. When the holder 130 receives the seventh signal S7, the holder 130 may maintain or change the state of the holder 130 based on the seventh signal S7.

제어부(180)는, 입력 신호(S1, S2, S3, S4)에 기초하여, 제8 신호(S8)를 생성할 수 있다. 제8 신호(S8)는, 지지봉(140)의 길이에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제8 신호(S8)는, 제어부(180)로부터 지지봉(140)에 전달될 수 있다. 지지봉(140)이 제8 신호(S8)를 수신하면, 지지봉(140)은 제8 신호(S8)에 기초하여 지지봉(140)의 길이를 유지 또는 변경할 수 있다.The controller 180 may generate the eighth signal S8 based on the input signals S1, S2, S3, and S4. The eighth signal S8 may include information regarding the length of the support rod 140. The eighth signal S8 may be transmitted from the control unit 180 to the support rod 140. When the support rod 140 receives the eighth signal S8, the support rod 140 may maintain or change the length of the support rod 140 based on the eighth signal S8.

도 10 및 11은, 도 1 내지 9와 함께 설명될 수 있다. 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 하역 방법(S10)은, 제1 단계(S100)를 포함할 수 있다. 컨테이너 하역 방법(S10)은, “리치스태커를 이용한 컨테이너 하역 방법”이라 칭할 수 있다.10 and 11 can be described in conjunction with FIGS. 1 to 9. 10, the container unloading method (S10) according to an embodiment of the present invention may include a first step (S100). The container unloading method S10 may be referred to as a “container unloading method using a rich stacker”.

이 단계(S100)에서, 제어부(180)는, 처리 대상 열(n)을 자연수 1로 설정할 수 있다. 이 단계(S100)에서, 제어부(180)는, 기준 열(N)을 자연수로 설정할 수 있다. 기준 열(N)은, 컨테이너 파일(50)에서 타겟 컨테이너(51)가 위치하는 열(column)을 의미할 수 있다. 예를 들어 도 8에서 기준 열(N)은, 타겟 컨테이너(51)가 위치하는 제3열일 수 있다.In this step (S100), the controller 180 may set the processing target column n to a natural number 1. In this step (S100), the controller 180 may set the reference column (N) to a natural number. The reference column N may mean a column in which the target container 51 is located in the container file 50. For example, in FIG. 8, the reference column N may be a third column in which the target container 51 is located.

이 단계(S100)에서, 제어부(180)는, 컨테이너 파일(50)의 위치 정보와 타겟 컨테이너(51)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 제어부(180)는, 컨테이너 파일(50)의 위치 정보 및 타겟 컨테이너(51)의 위치 정보를, 통신부(170) 또는/및 센서부(160)로부터 획득할 수 있다. 제어부(180)는, 컨테이너 파일(50)의 위치 정보 및 타겟 컨테이너(51)의 위치 정보로부터, 타겟 컨테이너(51)가 위치하는 기준 열(N)을 획득(또는 추출)할 수 있다. 따라서 이 단계(S100)는, “타겟 컨테이너의 위치 추출 단계”라 칭할 수 있다.In this step (S100), the controller 180 may acquire the location information of the container file 50 and the location information of the target container 51. The controller 180 may obtain the location information of the container file 50 and the location information of the target container 51 from the communication unit 170 or / and the sensor unit 160. The controller 180 may obtain (or extract) a reference column N in which the target container 51 is located, from the position information of the container file 50 and the position information of the target container 51. Accordingly, this step S100 may be referred to as a “position extraction step of the target container”.

본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 하역 방법(S10)은, 제2 단계(S200)를 포함할 수 있다. 제2 단계(S200)에서, 제어부(180)는, 처리 대상 열(n)을 기준 열(N)과 비교할 수 있다. 예를 들어 제2 단계(S200)에서 제어부(180)는, 처리 대상 열(n)이 기준 열(N) 보다 큰지 판단할 수 있다.Container unloading method (S10) according to an embodiment of the present invention may include a second step (S200). In the second step (S200), the controller 180 may compare the processing target column n with the reference column N. For example, in the second step S200, the controller 180 may determine whether the processing target column n is larger than the reference column N.

본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 하역 방법(S10)은, 제3 단계(S300)를 포함할 수 있다. 처리 대상 열(n)이 기준 열(N) 보다 크지 않으면, 제어부(180)는 이 단계(S300)를 수행할 수 있다. 제3 단계(S300)는, “제n열 컨테이너 인출 단계”라 칭할 수 있다.Container unloading method (S10) according to an embodiment of the present invention may include a third step (S300). If the processing target column n is not larger than the reference column N, the controller 180 may perform this step S300. The third step (S300) may be referred to as a “n-th column container withdrawal step”.

이 단계(S300)에서, 제어부(180)는 제n열의 컨테이너 중에서 타겟 컨테이너(51)를 인출하는데 필요한 컨테이너를 인출하도록 구동신호(S5, S6, S7, S8)를 생성할 수 있다.In this step (S300), the control unit 180 may generate driving signals S5, S6, S7, and S8 so as to withdraw the containers required to withdraw the target container 51 from the n-th row of containers.

본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 하역 방법(S10)은, 제4 단계(S400)를 포함할 수 있다. 제어부(180)는, 제3 단계(S300)가 완료되면, 제4 단계(S400)를 수행할 수 있다. 제4 단계(S400)에서, 제어부(180)는, 처리 대상 열(n)을 1(one) 증가시킬 수 있다. 제4 단계(S400)가 완료되면, 제어부(180)는 제2 단계(S200)를 수행할 수 있다.Container unloading method (S10) according to an embodiment of the present invention may include a fourth step (S400). When the third step S300 is completed, the controller 180 may perform the fourth step S400. In the fourth step (S400), the controller 180 may increase the processing target column n by 1 (one). When the fourth step S400 is completed, the controller 180 may perform the second step S200.

본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 하역 방법(S10)은, 제5 단계(S500)를 수행할 수 있다. 제어부(180)는, 처리 대상 열(n)이 기준 열(N) 보다 크면, 제5 단계(S500)를 수행할 수 있다. 이 단계(S500)에서, 제어부(180)는, 타겟 컨테이너(51)를 인출하도록 구동신호(S5, S6, S7, S8)를 생성할 수 있다.Container unloading method (S10) according to an embodiment of the present invention may perform a fifth step (S500). The controller 180 may perform a fifth step (S500) when the process target column n is larger than the reference column N. In this step (S500), the controller 180 may generate driving signals S5, S6, S7, and S8 to withdraw the target container 51.

도 11을 참조하면, 제n열 컨테이너 인출 단계(S300)는, 홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태임을, 제어부(180)가 가정하는 단계(S310)를 포함할 수 있다. 이 단계(S310)에서, 제어부(180)는, 홀더(130)가 타겟 컨테이너(51)에 결합된 상태를 가정할 수 있다.Referring to FIG. 11, the n-th row container fetching step S300 may include a step S310 in which the controller 180 assumes that the holder 130 is coupled to the target container 51. In this step (S310), the controller 180 may assume that the holder 130 is coupled to the target container 51.

제n열 컨테이너 인출 단계(S300)는, 제n열 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너의 유무를, 제어부(180)가 판단하는 단계(S320)를 포함할 수 있다. 이 단계(S320)에서, 제어부(180)는, 앞선 단계(S310)에서 설정된 가정을 기초로, 판단할 수 있다. 제n열 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너가 없다고 판단되는 경우, 제어부(180)는, 제n열 컨테이너 인출 단계(S300)를 종료할 수 있다.The n-th row container withdrawal step (S300) may include a step (S320) of the controller 180 determining whether a container overlapping the boom 120 among the n-th row containers is present. In this step S320, the controller 180 may determine based on the assumptions set in the previous step S310. If it is determined that there is no container overlapping the boom 120 among the n-th row containers, the controller 180 may end the n-th row container withdrawal step (S300).

제n열 컨테이너 인출 단계(S300)는, 제n열 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너로부터 제n열 기저 컨테이너를, 제어부(180)가 추출하는 단계(S330)를 포함할 수 있다. 제n열 기저 컨테이너는, 제n열 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너일 수 있다. 제n열 컨테이너 중에서 붐(120)과 중첩되는 컨테이너가 복수 인 경우, 제n열 기저 컨테이너는, 중첩되는 복수 개의 컨테이너 중 가장 아래에 위치하는 컨테이너를 의미할 수 있다.The n-th row container withdrawal step (S300) may include a step (S330) of extracting the n-th base container from the container that overlaps the boom 120 among the n-th row containers by the controller 180. The n-th row base container may be a container that overlaps the boom 120 among the n-th row containers. When a plurality of containers overlapping the boom 120 among the n-th column containers, the n-th column base container may mean a container positioned at the bottom of a plurality of overlapping containers.

제n열 컨테이너 인출 단계(S300)는, 제n열의 최상부 컨테이너부터 제n열 기저 컨테이너까지 순차적으로 인출하는 단계(S340)를 포함할 수 있다. 이 단계(S340)에서, 제어부(180)는, 제n열의 최상부 컨테이너부터 제n열 기저 컨테이너까지 순차적으로 인출하도록 구동신호(S5, S6, S7, S8)를 생성할 수 있다.The n-th column container withdrawal step (S300) may include a step (S340) of sequentially withdrawing the uppermost container from the n-th column to the n-th base container. In this step (S340), the controller 180 may generate driving signals S5, S6, S7, and S8 to sequentially fetch from the uppermost container of the n-th column to the base container of the n-th column.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration only, and a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts should be interpreted to be included in the scope of the present invention.

50: 컨테이너 파일 51: 컨테이너 유닛
100: 리치스태커 110: 수송 유닛
120: 붐 130: 홀더
140: 지지봉 150: 통제부50: container file 51: container unit
100: reach stacker 110: transport unit
120: boom 130: holder
140: support rod 150: control

Claims

A transport unit movable with respect to the ground;
One end (一端) is hinged to the rear of the transport unit, but can be extended (伸張) boom (boom);
A holder that is hinged to the other end of the boom and can be coupled to and separated from the container;
One end hinged to the boom, the other end hinged to the transport unit, disposed between the boom and the transport unit, and extendable support rods;
A first sensor unit measuring a distance between a container file composed of a plurality of containers and the transport unit;
A second sensor unit for measuring the attitude of the boom; And
The transport unit, the boom, the holder, the support rod, the first sensor unit, and the second sensor unit are electrically connected, identify a relative position of a specific target container among a plurality of containers, and unload the target container In order to do so, it includes a control unit that generates a driving signal,
The control unit,
Assuming the state in which the holder is coupled to the target container, a container overlapping the boom among the plurality of containers is set as a base container, and after unloading the base container and a container positioned above the base container, the Generating a driving signal to unload the target container,
Rich Stacker.

According to claim 1,
It characterized in that it further comprises a third sensor unit for measuring the coupling state of the holder to the target container, and electrically connected to the control unit,
Rich Stacker.

According to claim 2,
Further comprising a communication unit capable of communicating with an external device,
The control unit,
Receiving input signals from the first to third sensor units and the communication unit,
Generating the drive signal based on the received input signal,
Rich Stacker.

In the container unloading method using the reach stacker of any one of claims 1 to 3,
The target container belongs to the reference column (N) of the container file,
A first step (S100) in which the control unit sets the processing target column (n) to 1 and acquires the reference column (N);
A second step in which the control unit determines whether the target column n to be processed is greater than the reference column N (S200);
When the control target column (n) is less than or equal to the reference column (N), the control unit extracts a base container of the n-th column and generates a driving signal to select and pull out the containers located in the target column (n). The third step (S300);
A fourth step in which the control unit adds 1 to the processing target column n when the processing target column n is smaller than or equal to the reference column N; And
The control unit, if the processing target column (n) is greater than the reference column (N), generating a driving signal to withdraw the target container, a fifth step (S500),
Container unloading method (S10).

According to claim 4,
The control unit,
The third step (S300) and the fourth step (S400) are repeatedly performed until the target column (n) is larger than the reference column (N).
Container unloading method (S10).