KR102088311B1 - Jig Apparatus Including Electromagnet And Jig Detachment Method - Google Patents

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KR102088311B1
KR102088311B1 KR1020180161041A KR20180161041A KR102088311B1 KR 102088311 B1 KR102088311 B1 KR 102088311B1 KR 1020180161041 A KR1020180161041 A KR 1020180161041A KR 20180161041 A KR20180161041 A KR 20180161041A KR 102088311 B1 KR102088311 B1 KR 102088311B1
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김진홍
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오스템임플란트 주식회사
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Abstract

Disclosed are a jig device comprising an electromagnet and a jig detachment method. The jig device according to one embodiment of the present invention measures whether or not a jig is in contact with a main body, and generates magnetism by supplying electric current to the main body or the electromagnet included in the jig according to a measurement result to combine the main body with the jig comprising a material which reacts to the magnetism or the jig and the main body comprising a material which reacts with the magnetism.

Description

전자석을 포함하는 지그 장치 및 지그 탈부착 방법{Jig Apparatus Including Electromagnet And Jig Detachment Method}Jig device including an electromagnet and a jig detachment method {Jig Apparatus Including Electromagnet And Jig Detachment Method}

본 발명은 전자석을 이용하여 지그와 본체 간의 탈부착을 제어할 수 있는 지그 장치 및 지그 탈부착 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a jig device and a jig detachment method capable of controlling detachment between the jig and the body using an electromagnet.

모델 스캐너에서 사용하는 지그 장치는 지그 위에 올려지는 오브젝트의 타입, 크기, 및 중량 중 적어도 하나에 따라 복수의 지그들 중 하나의 지그를 선택하여 본체와 결합하게 되어 있다. The jig device used in the model scanner is configured to select one of a plurality of jigs according to at least one of the type, size, and weight of an object placed on the jig and to be coupled with the main body.

종래의 지그 장치는 부착한 지그가 이탈되지 않도록 강한 자력을 가진 영구 자석을 이용하여 지그와 본체를 결합하고 있다. 그러나, 영구 자석의 자력은 지그가 본체에서 이탈되는 것을 방지할 수는 있으나, 지그를 본체에서 탈착하고자 하는 경우, 영구 자석의 자력 이상의 힘을 지그에 가하여야 한다. 이때, 지그를 본체에서 탈착 시키기 위하여 가하는 힘의 크기가 영구 자석의 자력의 크기를 넘어가는 순간 급속도로 지그가 본체와 분리되면서 사용자가 지그를 놓치거나 지그 위에 올린 오브젝트가 떨어지는 상황이 발생할 가능성이 있다.Conventional jig devices use a permanent magnet with a strong magnetic force so that the attached jig does not deviate, and the jig and the body are coupled. However, the magnetic force of the permanent magnet can prevent the jig from being detached from the main body, but in order to detach the jig from the main body, a force greater than the magnetic force of the permanent magnet must be applied to the jig. At this time, as the magnitude of the force applied to detach the jig from the main body exceeds the magnitude of the magnetic force of the permanent magnet, the jig is rapidly separated from the main body, and there is a possibility that a user may miss the jig or the object placed on the jig falls. .

또한, 지그를 본체와 결합하는 과정에서도 영구 자석의 자력에 의하여 일정 거리 안에 진입한 지그가 급속도로 부착되며 지그, 및 지그 위에 올린 오브젝트에 충격이 가해질 수도 있고, 지그와 본체 사이에 사용자의 손이 끼어서 부상을 입을 가능성도 있다.In addition, even in the process of combining the jig with the main body, the jig that enters within a certain distance is rapidly attached by the magnetic force of the permanent magnet, and a shock may be applied to the jig and the object placed on the jig, and the user's hand between the jig and the main body. There is also the possibility of being pinched and injured.

그리고, 영구 자석의 자력 이상의 힘을 지그에 가하여야 하므로, 사용자가 지그를 본체에서 분리하는 것을 힘들어할 수도 있다.In addition, since a force greater than the magnetic force of the permanent magnet must be applied to the jig, it may be difficult for a user to separate the jig from the body.

따라서, 용이하게 지그와 본체의 탈부착이 가능한 지그 장치가 요청되고 있다.
[선행문헌]
등록 특허 제1669818호Therefore, a jig device that can easily attach and detach the jig and the main body has been requested.
[Prior literature]
Registered Patent No. 1669818

본 발명은 전자석을 이용하여 용이하게 지그를 본체에서 탈부착할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.The present invention can provide an apparatus and method for easily attaching and detaching a jig from the body using an electromagnet.

또한, 본 발명은 사용자의 통제되지 않는 힘의 변화로 인한 실수나 상해의 위험성을 줄이고 지그의 탈부착의 편리함을 제공하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide an apparatus and method for reducing the risk of mistakes or injuries due to changes in the user's uncontrolled force and providing the convenience of attaching and detaching the jig.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치는 전류를 공급받는 경우, 자력을 발생시키는 전자석을 포함하는 본체; 상기 본체에 탈부착이 가능하고, 상기 자력에 반응하는 재질이 포함된 지그; 상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 측정기; 및 상기 지그의 접촉 여부에 따라 상기 전자석에 전류를 공급하여 상기 지그를 상기 본체에 고정시키는 제어기를 포함할 수 있다.Jig apparatus according to an embodiment of the present invention, when receiving a current, the main body including an electromagnet for generating a magnetic force; A jig that is detachable to the main body and includes a material responsive to the magnetic force; A measuring device measuring whether the jig has contacted the main body; And a controller that supplies current to the electromagnet according to whether the jig is in contact, thereby fixing the jig to the main body.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 자력에 반응하는 재질은, 금속면, 또는 상기 전자석이 발생시키는 자력의 극성과 반대 극성을 가지는 영구 자석 중 적어도 하나일 수 있다.The material responsive to the magnetic force of the jig device according to an embodiment of the present invention may be at least one of a metal surface or a permanent magnet having a polarity opposite to that of the magnetic force generated by the electromagnet.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 측정기는, 상기 본체에서 상기 지그와 접촉하는 면으로 전류를 출력하는 전극, 상기 전극에서 일정 거리 이격된 위치에 배치되며, 상기 전극이 출력한 전류가 상기 금속면을 통하여 통전 되는지 여부를 측정하는 전류 측정 센서; 및 상기 전극이 출력한 전류가 상기 금속면을 통하여 통전 되는 것으로 측정된 경우, 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서를 포함할 수 있다.The measuring device of the jig apparatus according to an embodiment of the present invention is an electrode that outputs a current from the main body to a surface contacting the jig, and is disposed at a position spaced apart from the electrode, and the current output by the electrode is the A current measurement sensor that measures whether or not it is energized through a metal surface; And a processor determining that the jig has contacted the main body when the current output from the electrode is measured to be energized through the metal surface.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 측정기는, 상기 영구 자석에서 발생하는 자력을 감지하는 자기 센서; 및 상기 자기 센서가 감지한 자력이 임계값 이상인 경우, 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서를 포함할 수 있다.The measuring device of the jig device according to an embodiment of the present invention includes: a magnetic sensor detecting a magnetic force generated by the permanent magnet; And a processor that determines that the jig has contacted the main body when the magnetic force sensed by the magnetic sensor is greater than or equal to a threshold value.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 측정기는, 상기 지그의 정전 용량을 측정하는 정전 용량 센서; 및 측정한 상기 지그의 정전 용량의 변화에 따라 사용자가 상기 지그와 접촉한 상태인지 여부를 판단하고, 상기 사용자가 상기 지그와 접촉한 경우, 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서를 포함할 수 있다.A measuring device for a jig device according to an embodiment of the present invention includes: a capacitive sensor for measuring the electrostatic capacity of the jig; And a processor that determines whether a user is in contact with the jig according to the measured change in the electrostatic capacity of the jig, and when the user contacts the jig, determines that the jig has contacted the main body. can do.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 측정기는, 상기 지그와 상기 본체 간의 거리를 측정하는 거리 센서를 포함하고, 상기 제어기는, 상기 지그와 상기 본체 간의 거리 변화에 따라 상기 전자석에 공급하는 전류를 변화시킬 수 있다.The measuring device of the jig device according to an embodiment of the present invention includes a distance sensor that measures the distance between the jig and the main body, and the controller supplies current to the electromagnet according to a change in the distance between the jig and the main body. Can change.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 제어기는, 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단된 시간을 기준으로 시간의 경과에 따라 상기 전자석에 공급하는 전류를 변화시킬 수 있다.The controller of the jig apparatus according to an embodiment of the present invention may change the current supplied to the electromagnet over time based on the time determined by the jig to contact the main body.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 제어기는, 사용자로부터 지그의 탈착 요청을 입력받은 경우, 지그가 용이하게 분리될 수 있도록 전자석에 공급하는 전류량을 점진적으로 감소시키거나 차단할 수 있다.The controller of the jig device according to an embodiment of the present invention may gradually reduce or block the amount of current supplied to the electromagnet so that the jig can be easily separated when a request for detachment of the jig is received from the user.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 제어기는, 선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 감소시킬 수 있다.The controller of the jig device according to an embodiment of the present invention can reduce the amount of current supplied to the electromagnet linearly or nonlinearly.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 제어기는, 사용자로부터 지그의 탈착 요청을 입력받은 경우, 상기 측정기에게 사용자가 상기 지그와 접촉하였는지 여부에 대한 모니터링을 요청하고, 상기 사용자가 상기 지그와 접촉하지 않은 경우, 전자석에 대한 전류 공급을 재개하여 상기 지그와 상기 본체가 결합된 상태를 유지시킬 수 있다.The controller of the jig device according to an embodiment of the present invention, upon receiving a request for detachment of a jig from a user, requests the measuring device to monitor whether the user has contacted the jig, and the user contacts the jig If not, the current supply to the electromagnet can be resumed to maintain the state in which the jig and the main body are combined.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치는 자력에 반응하는 재질이 포함된 본체; 상기 본체에 탈부착이 가능하고, 전류를 공급받는 경우, 자력을 발생시키는 전자석이 포함된 지그; 상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 측정기; 및 상기 지그의 접촉 여부에 따라 상기 전자석에 전류를 공급하여 상기 지그를 상기 본체에 고정시키는 제어기를 포함할 수 있다.The jig device according to an embodiment of the present invention includes a body containing a material that reacts to magnetic force; A jig that is detachable to the main body and includes an electromagnet for generating magnetic force when a current is supplied; A measuring device measuring whether the jig has contacted the main body; And a controller that supplies current to the electromagnet according to whether the jig is in contact, thereby fixing the jig to the main body.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치에서 수행하는 지그 탈부착 방법은 상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 단계; 및 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단된 경우, 본체에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 자력을 생성하여 자력에 반응하는 재질이 포함된 지그를 본체에 고정시키는 단계를 포함할 수 있다.A jig detachment method performed in a jig apparatus according to an embodiment of the present invention includes measuring whether the jig has contacted the main body; And when it is determined that the jig is in contact with the main body, supplying an electric current to the electromagnet included in the main body to generate a magnetic force to fix the jig including a material that reacts with the magnetic force to the main body.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 탈부착 방법의 지그를 본체에 고정시키는 단계는, 선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 증가시킬 수 있다.The step of fixing the jig of the jig detaching method according to an embodiment of the present invention to the main body may increase the amount of current supplied to the electromagnet linearly or nonlinearly.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 탈부착 방법은, 사용자로부터 지그의 탈착 요청을 입력 받은 경우, 전자석에 공급하는 전류량을 선형적, 또는 비선형적으로 감소시키는 단계를 더 포함할 수 있다.The method for attaching and detaching a jig according to an embodiment of the present invention may further include a step of linearly or nonlinearly reducing the amount of current supplied to the electromagnet when a request for detaching the jig is received from the user.

본 발명의 일실시예에 의하면, 지그에 자력에 반응하는 재질을 포함시키고, 본체에 지그를 부착하고자 하는 경우, 본체에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 자력을 발생시킴으로써, 자력으로 지그를 본체에 결합할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, when a material that reacts to a magnetic force is included in the jig, and a jig is to be attached to the main body, the magnetic field is supplied to the electromagnet included in the main body to generate a magnetic force, and thus the jig is magnetically applied to the main body. Can be combined.

또한, 본 발명의 일실시예에 의하면, 본체에서 지그를 탈착하고자 하는 경우, 전자석에 대한 전류 공급을 점진적으로 감소시키거나 차단하여 지그를 본체에 결합시키려는 자력을 제거함으로써, 사용자가 영구 자석을 이용하여 지그와 본체를 결합한 종래의 지그 장치에 비하여 적은 힘으로 용이하게 지그를 본체에서 탈착할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, when the jig is to be detached from the main body, the user can use a permanent magnet by gradually reducing or blocking the current supply to the electromagnet to remove the magnetic force to couple the jig to the main body. By doing so, the jig can be easily detached from the main body with less force than the conventional jig device in which the jig and the main body are combined.

그리고, 본 발명의 일실시예에 의하면, 지그를 본체에 탈부착하는 과정에서 전자석에 공급하는 전류를 시간, 또는 지그와 본체 간의 거리 중 적어도 하나에 따라 점진적으로 변경함으로써, 사용자의 통제되지 않는 힘의 변화로 인한 실수나 상해의 위험성을 줄이고 지그의 탈부착의 편리함을 제공할 수도 있다.And, according to an embodiment of the present invention, by gradually changing the current supplied to the electromagnet in the process of attaching and detaching the jig to the body according to time, or at least one of the distance between the jig and the main body, the user's uncontrolled force It can reduce the risk of mistakes or injuries caused by changes and provide the convenience of attaching and detaching jigs.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 본체의 동작 일례이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 지그 및 본체의 일례이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 지그 및 본체의 다른 일례이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 지그의 접촉 여부를 판단하는 과정의 일례이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따라 지그의 접촉 여부를 판단하는 과정의 다른 일례이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 지그 탈부착 방법을 도시한 플로우차트이다.1 is a view showing a jig device according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an example of a jig device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an example of the operation of the main body of the jig device according to an embodiment of the present invention.
4 is an example of a jig and a body according to an embodiment of the present invention.
5 is another example of a jig and a body according to an embodiment of the present invention.
6 is an example of a process for determining whether a jig is in contact according to an embodiment of the present invention.
7 is another example of a process for determining whether a jig is in contact according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a jig detachment method of a jig device according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, various changes may be made to the embodiments, and the scope of the patent application right is not limited or limited by these embodiments. It should be understood that all modifications, equivalents, or substitutes for the embodiments are included in the scope of rights.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the examples are for illustrative purposes only and should not be construed as limiting. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, the terms "include" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described herein, one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the embodiment belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having meanings consistent with meanings in the context of related technologies, and should not be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present application. Does not.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are assigned to the same components regardless of reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. In describing the embodiments, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the embodiments, detailed descriptions thereof will be omitted.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 탈부착 방법은 지그 장치에 의해 수행될 수 있다. The jig detachable method according to an embodiment of the present invention may be performed by a jig device.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치를 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a jig device according to an embodiment of the present invention.

지그 장치(100)는 지그(120)가 탈부착될 수 있는 장치이며, 도 1에 도시된 바와 같이 본체(110), 측정기(130), 및 제어기(140)를 포함할 수 있다. The jig device 100 is a device to which the jig 120 can be attached and detached, and may include a main body 110, a measuring device 130, and a controller 140 as shown in FIG. 1.

본체(110)는 전류를 공급받으면, 자력을 발생시키는 전자석과 지그(120)가 탈부착될 수 있는 연결부를 포함할 수 있다. 이때, 전자석은 연결부 내부에 포함될 수 있다. 또한, 측정기(130)와 제어기(140)는 본체(110)의 내부에 포함될 수도 있고, 본체(110)와 별도의 외부 장치로 배치, 또는 결합될 수도 있다.The main body 110 may include a connection part to which the electromagnet and the jig 120 to which the magnetic force is generated can be attached and detached when the current is supplied. At this time, the electromagnet may be included inside the connection. In addition, the measuring device 130 and the controller 140 may be included inside the main body 110, or may be disposed or combined as a separate external device from the main body 110.

그리고, 본체(110)는 전자석에 의하여 부착된 지그(120)의 고정을 보조하기 위한 기구적 고정 장치를 더 포함할 수 있다. 이때, 기구적 고정 장치는 정전과 같은 요인으로 전자석에 대한 전류 공급이 중단되어도 본체(110)와 지그(120)간의 고정을 유지할 수 있는 구성일 수 있다. 예를 들어, 기구적 고정 장치는 제어기(140)의 제어에 따라 자동으로 동작 가능한 후크, 또는 락(Lock)일 수 있다.In addition, the main body 110 may further include a mechanical fixing device for assisting the fixing of the jig 120 attached by the electromagnet. At this time, the mechanical fixing device may be configured to maintain the fixing between the main body 110 and the jig 120 even when the current supply to the electromagnet is interrupted due to factors such as a power failure. For example, the mechanical fixing device may be a hook or lock that is automatically operable under the control of the controller 140.

또한, 본체(110)는 비상 상황에서 지그(120)를 정자세로 파킹(Parking)하기 위한 보조 전원 장치 및 보조 제어 장치를 포함할 수 있다. 본체(110)에 대한 외부 전원이 차단된 경우, 본체(110)의 보조 제어 장치는 보조 전원 장치로부터 전류를 공급받아 본체(110)의 연결부의 틸트 각을 정자세로 변경시킴으로써, 연결부에 고정된 지그(120)를 정자세로 파킹할 수 있다.In addition, the main body 110 may include an auxiliary power supply and an auxiliary control device for parking the jig 120 in an emergency situation. When the external power to the main body 110 is cut off, the auxiliary control device of the main body 110 receives current from the auxiliary power supply device and changes the tilt angle of the connection part of the main body 110 to a positive position, thereby fixing the jig fixed to the connection part The 120 can be parked in an attitude.

지그(120)는 본체(120)에 탈부착이 가능하고, 본체(110)에 포함된 전자석이 발생시키는 자력에 반응하는 재질을 포함할 수 있다. The jig 120 is detachable to the main body 120 and may include a material that reacts to the magnetic force generated by the electromagnet included in the main body 110.

측정기(130)는 지그(120)가 본체(110)에 접촉하였는지 여부를 측정할 수 있다.The measuring device 130 may measure whether the jig 120 is in contact with the main body 110.

예를 들어, 본체(110), 또는 지그(120)에 포함된 자력에 반응하는 재질이 금속면인 경우, 측정기(130)는 본체(110)에서 지그(120)와 접촉하는 면으로 전류를 출력하는 전극, 전극에서 일정 거리 이격된 위치에 배치되며, 전극이 출력한 전류가 상기 금속면을 통하여 통전 되는지 여부를 측정하는 전류 측정 센서; 및 전극이 출력한 전류가 금속면을 통하여 통전 되는 것으로 측정된 경우, 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서를 포함할 수 있다.For example, when the body 110 or the material that responds to the magnetic force included in the jig 120 is a metal surface, the measuring device 130 outputs a current from the body 110 to the surface contacting the jig 120 An electrode, a current measurement sensor arranged at a position spaced apart from the electrode, and measuring whether the current output by the electrode is energized through the metal surface; And a processor that determines that the jig 120 is in contact with the main body 110 when the current output from the electrode is measured to be energized through the metal surface.

또한, 본체(110), 또는 지그(120)에 포함된 자력에 반응하는 재질이 영구 자석인 경우, 측정기(130)는, 영구 자석에서 발생하는 자력을 감지하는 자기 센서; 및 자기 센서가 감지한 자력이 임계값 이상인 경우, 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서를 포함할 수 있다.In addition, when the material that reacts to the magnetic force included in the main body 110 or the jig 120 is a permanent magnet, the measuring device 130 includes: a magnetic sensor that senses magnetic force generated by the permanent magnet; And if the magnetic force sensed by the magnetic sensor is greater than or equal to the threshold, it may include a processor that determines that the jig 120 is in contact with the body 110.

그리고, 측정기(130)는 지그(120)의 정전 용량 변화를 측정하는 정전 용량 센서 및 지그(120)의 정전 용량 변화에 따라 지그(120)가 본체(110)에 접촉하였는지 여부를 판단하는 프로세서를 포함할 수 있다. 이때, 프로세서는 지그(120)의 정전 용량 변화에 따라 사용자가 지그(120)와 접촉하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 지그(120)는 사용자가 잡아서 본체(110)와 접촉시키는 구성이므로, 사용자가 지그(120)와 접촉하였다는 것은 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 상태, 또는, 접촉하기 위하여 이동 중인 상태일 수 있다. 따라서, 사용자가 지그(120)와 접촉한 것으로 판단되는 경우, 프로세서는 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단할 수 있다.In addition, the measuring device 130 determines a capacitive sensor for measuring a change in the capacitance of the jig 120 and a processor for determining whether the jig 120 contacts the main body 110 according to the change in the capacitance of the jig 120. It can contain. At this time, the processor may determine whether the user has contacted the jig 120 according to the change in the electrostatic capacity of the jig 120. In addition, since the jig 120 is configured to be held by the user to contact the main body 110, that the user has come into contact with the jig 120 is in a state where the jig 120 is in contact with the main body 110, or It may be on the move. Accordingly, when it is determined that the user has contacted the jig 120, the processor may determine that the jig 120 has contacted the main body 110.

또한, 측정기(130)는 지그(120)가 본체(110)에 접촉하였는지 여부에 대하여 사용자로부터 입력 받는 인터페이스로 대체될 수도 있다. 예를 들어, 인터페이스는 지그(120)가 본체(110)에 접촉하였는지 여부를 선택할 수 있는 터치 패널이나 버튼 중 하나를 포함할 수 있다. 그리고, 사용자는 지그(120)를 본체(110)에 접촉시킨 후, 터치 패널이나 버튼을 이용하여 지그(120)가 본체(110)에 접촉되었다는 것을 제어기(140)에게 통지할 수 있다.In addition, the measuring device 130 may be replaced with an interface that is input from the user as to whether or not the jig 120 contacts the main body 110. For example, the interface may include one of a touch panel or a button capable of selecting whether the jig 120 has contacted the main body 110. Then, after the jig 120 is brought into contact with the main body 110, the user may notify the controller 140 that the jig 120 has been brought into contact with the main body 110 using a touch panel or a button.

제어기(140)는 측정기(130)가 측정한 지그의 접촉 여부에 따라 본체(110), 또는 지그(120)에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 지그(120)를 본체(110)에 고정시킬 수 있다. 전자석에 의한 지그(120)의 고정이 완료된 후, 제어기(140)는 본체(110)에 포함된 기구적 고정 장치를 이용하여 지그(120)와 본체(110)를 고정함으로써, 전자석에 전류의 공급이 차단되더라도 지그(120)의 고정이 유지되도록 할 수 있다. The controller 140 may fix the jig 120 to the main body 110 by supplying electric current to the main body 110 or the electromagnet included in the jig 120 according to whether the jig 130 is measured or not. have. After the fixing of the jig 120 by the electromagnet is completed, the controller 140 supplies the electric current to the electromagnet by fixing the jig 120 and the body 110 by using a mechanical fixing device included in the main body 110. Even if this is blocked, it is possible to maintain the fixing of the jig 120.

이때, 제어기(140)는 전자석에 공급하는 전류를 시간, 또는 지그(120)와 본체(110) 간의 거리 중 적어도 하나에 따라 점진적으로 변경함으로써, 사용자의 통제되지 않는 힘의 변화로 인한 실수나 상해의 위험성을 줄이고 지그(120)의 탈부착의 편리함을 제공할 수도 있다.At this time, the controller 140 gradually changes the current supplied to the electromagnet according to time, or at least one of the distance between the jig 120 and the main body 110, thereby causing a mistake or injury due to a change in the user's uncontrolled force. It can reduce the risk of and provide the convenience of attaching and detaching the jig 120.

측정기(130)가 지그(120)와 본체(110) 간의 거리를 측정하는 거리 센서를 포함하는 경우, 제어기(140)는 지그(120)와 본체(110) 간의 거리 변화에 따라 전자석에 공급하는 전류를 변화시킬 수 있다. When the measuring device 130 includes a distance sensor that measures the distance between the jig 120 and the main body 110, the controller 140 supplies current to the electromagnet according to a change in the distance between the jig 120 and the main body 110. Can change.

전자석에 최대 전류가 부가된 상태에서 지그(120)와 본체(110) 간의 거리가 자력이 지그(120)에 영향을 가할 수 있는 거리 이하인 경우, 전자석에서 발생한 강한 자력에 의하여 지그(120)가 빠르게 본체(110)에 부착됨으로써, 지그(120)와 본체(110) 사이에 있던 사용자의 신체가 끼는 사고가 발생할 가능성이 있다. 따라서, 측정기(130)는 거리 센서를 이용하여 지그(120)와 본체(110) 간의 거리가 자력이 지그(120)에 영향을 가할 수 있는 거리 이하로 감소되는지 여부를 모니터링할 수 있다. 그리고, 지그(120)와 본체(110) 간의 거리가 자력이 지그(120)에 영향을 가할 수 있는 거리 이하로 감소된 경우, 제어기(140)는 전자석에 최소 전류를 공급함으로써, 전자석에서 발생한 강한 자력에 의하여 지그(120)가 급작스럽게 본체(110)에 부착됨에 따른 사고 발생을 방지할 수 있다. 그리고, 제어기(140)는 지그(120)와 본체(110) 간의 거리가 가까워질 수록 전자석에 공급하는 전류를 증가시킴으로써, 본체(110) 근처로 지그(120)를 이동시킨 사용자가 이동할수록 증가하는 전자석의 자력을 이용하여 용이하게 지그(120)를 본체(110)에 고정하도록 보조할 수도 있다.When the distance between the jig 120 and the main body 110 is less than or equal to the distance that the magnetic force can affect the jig 120 in the state in which the maximum current is added to the electromagnet, the jig 120 is rapidly driven by the strong magnetic force generated in the electromagnet. By being attached to the body 110, there is a possibility that an accident of the user's body between the jig 120 and the body 110 is caught. Accordingly, the measuring device 130 may monitor whether the distance between the jig 120 and the main body 110 is reduced to a distance below which the magnetic force can affect the jig 120 using a distance sensor. And, when the distance between the jig 120 and the main body 110 is reduced below the distance that the magnetic force can affect the jig 120, the controller 140 by supplying a minimum current to the electromagnet, strong generated in the electromagnet Accidents due to the sudden attachment of the jig 120 to the body 110 by magnetic force can be prevented. In addition, the controller 140 increases the current supplied to the electromagnet as the distance between the jig 120 and the main body 110 approaches, and increases as the user who moves the jig 120 near the main body 110 moves. It is also possible to assist the jig 120 to be easily fixed to the main body 110 by using the magnetic force of the electromagnet.

또한, 제어기(140)는 측정기(130)가 지그가 본체에 접촉한 것으로 판단된 시간을 기준으로 시간의 경과에 따라 전자석에 공급하는 전류를 변화시킬 수 있다.In addition, the controller 140 may change the current supplied to the electromagnet with the passage of time based on the time at which the measuring device 130 determines that the jig has contacted the main body.

예를 들어, 제어기(140)는 측정기(130)가 지그가 본체에 접촉한 것으로 판단된 시간을 기준으로 기 설정된 시간 동안 대기하며 전자석에 전류를 공급하지 않을 수 있다. 이때, 기 설정된 시간은 사용자에 의하여 설정된 시간이며, 0초일 수 있다. 즉, 제어기(140)는 사용자의 선택에 따라 대기하는 시간을 최소화할 수도 있다.For example, the controller 140 may wait for a predetermined period of time based on the time at which the meter 130 determines that the jig has contacted the main body and may not supply current to the electromagnet. At this time, the preset time is a time set by the user, and may be 0 seconds. That is, the controller 140 may minimize waiting time according to a user's selection.

그리고, 측정기(130)가 지그가 본체에 접촉한 것으로 판단된 시간을 기준으로 기 설정된 시간이 경과한 경우, 제어기(140)는 선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 증가시킴으로써, 지그(120)와 본체(110) 간에 결합을 위한 힘이 점진적으로 증가되도록 할 수 있다.Then, when the preset time has elapsed based on the time when the measuring instrument 130 determines that the jig has come into contact with the main body, the controller 140 increases the amount of current supplied to the electromagnet linearly or nonlinearly, thereby The force for coupling between the 120 and the body 110 may be gradually increased.

또한, 전자석에 공급하는 전류량이 최대가 되는 경우, 제어기(140)는 지그(120)와 본체(110) 간의 고정이 완료된 것으로 판단할 수 있다. 이때, 제어기(140)는 소리, 또는 빛과 같은 수단으로 사용자에게 지그(120)와 본체(110) 간의 고정이 완료되었다는 것을 통지할 수 있다. In addition, when the amount of current supplied to the electromagnet becomes the maximum, the controller 140 may determine that the fixing between the jig 120 and the main body 110 is completed. At this time, the controller 140 may notify the user that the fixing between the jig 120 and the main body 110 is completed by means such as sound or light.

그리고, 고정이 완료된 후, 제어기(140)는 지그(120)의 탈착 여부를 판단하기 위한 모드를 실행시킬 수 있다.Then, after the fixing is completed, the controller 140 may execute a mode for determining whether the jig 120 is detached or not.

이때, 제어기(140)는 터치 패널이나 버튼을 이용하여 사용자로부터 지그(120)의 탈착 요청을 입력받을 수 있다. 이때, 제어기(140)는 본체에 포함된 기구적 고정 장치를 이용하여 지그(120)와 본체(110)가 추가로 고정되었는지 여부를 확인할 수 있다. 그리고, 기구적 고정 장치를 이용하여 지그(120)와 본체(110)가 추가로 고정된 경우, 제어기(140)는 기구적 고정 장치에 의한 지그(120)와 본체(110)의 고정을 해제할 수 있다.At this time, the controller 140 may receive a request for detachment of the jig 120 from the user using a touch panel or a button. At this time, the controller 140 may check whether the jig 120 and the main body 110 are additionally fixed using a mechanical fixing device included in the main body. Then, when the jig 120 and the main body 110 are additionally fixed using a mechanical fixing device, the controller 140 may release the fixing of the jig 120 and the main body 110 by the mechanical fixing device. You can.

그리고, 제어기(140)는 전자석에 공급하는 전류량을 차단함으로써, 사용자가 지그(120)를 본체(110)로부터 용이하게 분리할 수 있도록 할 수 있다. 이때, 제어기(140)는 선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 감소시켜, 지그(120)와 본체(110) 간에 결합을 위한 힘이 점진적으로 감소되도록 함으로써, 사용자가 지그(120)를 본체(110)로부터 부드럽게 분리할 수 있도록 할 수도 있다.In addition, the controller 140 may block the amount of current supplied to the electromagnet, so that the user can easily separate the jig 120 from the main body 110. At this time, the controller 140 reduces the amount of current supplied to the electromagnet linearly or nonlinearly, so that the force for coupling between the jig 120 and the body 110 is gradually reduced, so that the user can use the jig 120 It can be made to be able to gently separate from the body (110).

또한, 제어기(140)는 사용자로부터 지그(120)의 탈착 요청을 입력받은 경우, 측정기(130)에게 사용자가 지그(120)와 접촉하였는지 여부에 대한 모니터링을 요청할 수 있다. 그리고, 측정기(130)로부터 사용자가 지그(120)와 접촉하지 않은 상태라는 정보를 수신하는 경우, 제어기(140)는 전자석에 대한 전류 공급을 재개함으로써, 지그(120)와 본체(110)가 결합된 상태를 유지하도록 할 수 있다.In addition, when the controller 140 receives a request for detachment of the jig 120 from the user, the controller 140 may request the measuring device 130 to monitor whether the user has contacted the jig 120. Then, when the user receives information from the meter 130 that the state is not in contact with the jig 120, the controller 140 resumes the current supply to the electromagnet, so that the jig 120 and the main body 110 are coupled You can try to keep the state.

또한, 실시예에 따라서는 지그(120)에 전자석이 포함되고, 본체(110)의 연결부에 자력에 반응하는 재질을 포함될 수도 있다. 이때, 자력에 반응하는 재질은, 금속면, 또는 전자석이 발생시키는 자력의 극성과 반대 극성을 가지는 영구 자석 중 적어도 하나일 수 있다. 그리고, 측정기(130)에서 지그(120)가 본체(110)와 접촉한 것으로 판단한 경우, 제어기(140)는 본체(110)와 접촉한 지그(120)에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 지그(120)와 본체(110)의 결합 상태를 고정할 수 있다.In addition, depending on the embodiment, the electromagnet is included in the jig 120, and a material that reacts to magnetic force may be included in the connection portion of the main body 110. At this time, the material reacting to the magnetic force may be at least one of a permanent magnet having a polarity opposite to that of a magnetic force generated by a metal surface or an electromagnet. In addition, when it is determined that the jig 120 is in contact with the main body 110 in the measuring device 130, the controller 140 supplies a current to the electromagnet included in the jig 120 in contact with the main body 110 to make a jig ( 120) and the main body 110 can be fixed.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 일례를 나타내는 도면이다. 2 is a view showing an example of a jig device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치는 도 2에 도시된 바와 같이 본체(110)와 지그(120)를 포함할 수 있다. 그리고, 본체(110)에 포함된 연결부(301)는 도 3의 케이스 1(Case 1), 및 케이스 2(Case 2)에 도시된 바와 같이 지그(120)의 틸트 각을 변경할 수 있다.The jig device according to an embodiment of the present invention may include a main body 110 and a jig 120 as shown in FIG. 2. In addition, the connection portion 301 included in the main body 110 may change the tilt angle of the jig 120 as shown in Case 1 and Case 2 of FIG. 3.

또한, 본체(110)에 포함된 연결부(301)는 도 3의 케이스 3(Case 3)에 도시된 바와 같이 지그(120)를 회전시킴으로써, 지그(120) 위에 놓인 오브젝트를 회전시킬 수도 있다.In addition, the connection part 301 included in the main body 110 may rotate the object placed on the jig 120 by rotating the jig 120 as shown in case 3 of FIG. 3.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 지그 및 본체의 일례이다.4 is an example of a jig and a body according to an embodiment of the present invention.

지그(120)는 금속면을 포함하고, 본체(110)의 연결부는 도 4에 도시된 바와 같이 전자석(410)를 포함할 수 있다. 이때, 제어기(140)에 의하여 전자석(410)에 전류가 공급되면, 전자석(410)에서 생성되는 자력에 의하여 거리 d 만큼 이격된 지그(120)의 금속면이 전자석(410) 방향으로 이동하여 지그(120)와 본체(110)가 결합될 수 있다.The jig 120 includes a metal surface, and the connection part of the main body 110 may include an electromagnet 410 as shown in FIG. 4. At this time, when the current is supplied to the electromagnet 410 by the controller 140, the metal surface of the jig 120 spaced apart by a distance d by the magnetic force generated by the electromagnet 410 moves in the electromagnet 410 direction to the jig 120 and the body 110 may be combined.

또한, 실시예에 따라서는 전자석(410)이 지그(120)에 포함되고, 본체(110)의 연결부에 금속면이 포함될 수도 있다.In addition, depending on the embodiment, the electromagnet 410 is included in the jig 120, and a metal surface may be included in the connection portion of the main body 110.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 지그 및 본체의 다른 일례이다.5 is another example of a jig and a body according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이 본체(110)의 연결부는 전자석(410)를 포함하고, 지그(120)는 영구 자석(520)을 포함할 수 있다. 그리고, 제어기(140)에 의하여 전자석(510)에 전류가 공급되면, 전자석(510)에서 생성되는 자력에 의하여 거리 d 만큼 이격된 지그(120)의 영구 자석(520)이 전자석(510) 방향으로 이동하여 지그(120)와 본체(110)가 결합될 수 있다.As illustrated in FIG. 5, the connection portion of the main body 110 includes the electromagnet 410 and the jig 120 may include the permanent magnet 520. Then, when current is supplied to the electromagnet 510 by the controller 140, the permanent magnet 520 of the jig 120 spaced apart by a distance d by the magnetic force generated by the electromagnet 510 is directed to the electromagnet 510. By moving, the jig 120 and the main body 110 may be combined.

이때, 전자석(510)에서 발생하는 자력의 극성은 영구 자석(520)의 극성의 반대극일 수 있다.At this time, the polarity of the magnetic force generated in the electromagnet 510 may be the opposite polarity of the polarity of the permanent magnet 520.

또한, 지그(120)와 본체(110)의 결합에 사용자의 승인이 필요한 경우, 전자석(510)에서 발생하는 자력의 극성을 영구 자석(520)의 극성과 동일하도록 하여 동일 극성 간의 반발력을 이용하여 사용자가 승인할 때까지 지그(120)와 본체(110)가 결합되지 않도록 할 수도 있다. 그리고, 제어기(140)가 사용자의 승인을 입력받는 경우, 제어기(140)는 전자석(510)에서 발생하는 자력의 극성이 영구 자석(520)의 극성의 반대극이 되도록 전자석(510)에 제공하는 전류를 변경함으로써, 지그(120)와 본체(110)가 결합되도록 할 수 있다. In addition, when the user's approval is required for the combination of the jig 120 and the main body 110, the polarity of the magnetic force generated in the electromagnet 510 is set to be the same as the polarity of the permanent magnet 520, and the repulsive force between the same polarities is used. The jig 120 and the main body 110 may not be coupled until the user approves them. Then, when the controller 140 receives the user's approval, the controller 140 provides the electromagnet 510 such that the polarity of the magnetic force generated in the electromagnet 510 becomes the opposite polarity of the polarity of the permanent magnet 520. By changing the current, the jig 120 and the main body 110 can be coupled.

도 6은 측정기(130)가 전극(610), 전류 측정 센서(620); 및 프로세서를 포함하고, 지그(120)가 금속면을 포함하는 경우, 측정기(130)에서 지그(120)의 접촉 여부를 판단하는 과정의 일례이다.6, the measuring device 130 is an electrode 610, a current measuring sensor 620; And a processor, and when the jig 120 includes a metal surface, the measuring device 130 is an example of a process of determining whether the jig 120 is in contact.

도 6의 케이스 1(Case 1)과 같이 지그(120)와 본체(110)가 이격된 경우, 전극(610)에서 출력되는 전류는 단락되어 전류 측정 센서(620)에서 측정되지 않는다. 이때, 프로세서는 지그(120)가 본체(110)와 접촉하지 않은 것으로 판단할 수 있다.When the jig 120 and the main body 110 are spaced apart as in case 1 of FIG. 6, the current output from the electrode 610 is short-circuited and is not measured by the current measurement sensor 620. At this time, the processor may determine that the jig 120 is not in contact with the main body 110.

도 6의 케이스 2(Case 2)와 같이 지그(120)와 본체(110)가 접촉한 경우, 전극(610)에서 출력된 전류는 도 6에 도시된 바와 같이 지그(120)에 포함된 금속면을 통하여 전류 측정 센서(620)로 전달될 수 있다. 그리고, 전극(610)이 출력한 전류가 금속면을 통하여 통전 되는 것으로 전류 측정 센서(620)에서 측정되는 경우, 프로세서는 지그(120)가 본체(110)와 접촉한 것으로 판단할 수 있다.When the jig 120 and the main body 110 are in contact, as in Case 2 of FIG. 6, the current output from the electrode 610 is a metal surface included in the jig 120 as shown in FIG. 6. Through it may be transmitted to the current measurement sensor 620. In addition, when the current measured by the current measurement sensor 620 is that the current output from the electrode 610 is conducted through the metal surface, the processor may determine that the jig 120 is in contact with the main body 110.

도 7은 측정기(130)가 자기 센서(710)를 포함하고, 지그(120)가 영구 자석을 포함하는 경우, 측정기(130)에서 지그(120)의 접촉 여부를 판단하는 과정의 일례이다.7 is an example of a process in which the measuring device 130 determines whether the jig 120 is in contact, when the measuring device 130 includes a magnetic sensor 710 and the jig 120 includes a permanent magnet.

자기 센서(710)는 지그(120)에 포함된 영구 자석에서 발생하는 자력을 감지할 수 있다. 그리고, 도 7에 도시된 바와 같은 구조의 자기 센서(110)는 감지한 자력이 임계값 이상인 경우, 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단할 수 있다.The magnetic sensor 710 may sense the magnetic force generated by the permanent magnet included in the jig 120. In addition, when the sensed magnetic force is greater than or equal to a threshold, the magnetic sensor 110 having the structure as illustrated in FIG. 7 may determine that the jig 120 is in contact with the main body 110.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 지그 장치의 지그 탈부착 방법을 도시한 플로우차트이다.8 is a flowchart illustrating a jig detachment method of a jig device according to an embodiment of the present invention.

단계(810)에서 측정기(130)는 지그(120)가 본체(110)에 접촉하였는지 여부를 측정할 수 있다.In step 810, the measuring device 130 may measure whether the jig 120 is in contact with the main body 110.

단계(820)에서 측정기(130)는 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단된 경우, 제어기(140)에게 단계(830)를 수행하도록 할 수 있다. 또한, 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단된 경우, 측정기(130)는 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단될 때까지 단계(810)를 반복 수행할 수 있다.In step 820, the meter 130 may cause the controller 140 to perform step 830 when it is determined that the jig 120 has contacted the main body 110. In addition, when it is determined that the jig 120 is in contact with the main body 110, the measuring device 130 may repeatedly perform step 810 until it is determined that the jig 120 is in contact with the main body 110. have.

이때, 측정기(130)는 전극이 출력한 전류가 지그(120)에 포함된 금속면을 통하여 통전 되는 것으로 측정된 경우, 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 측정기(130)는, 지그(120)에 포함된 영구 자석에서 발생하는 자력을 감지하고, 감지한 자력이 임계값 이상인 경우, 지그(120)가 본체(110)에 접촉한 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 측정기(130)는 지그(120)의 정전 용량 변화에 따라 사용자가 지그(120)와 접촉하였는지 여부를 판단할 수도 있다. In this case, the measuring device 130 may determine that the jig 120 is in contact with the main body 110 when the current output from the electrode is measured to be energized through the metal surface included in the jig 120. In addition, the measuring device 130 may detect the magnetic force generated by the permanent magnet included in the jig 120, and when the sensed magnetic force is greater than or equal to a threshold value, the jig 120 may determine that the body 110 contacts the body 110 have. In addition, the measuring device 130 may determine whether the user has contacted the jig 120 according to the change in the electrostatic capacity of the jig 120.

단계(830)에서 제어기(140)는 기 설정된 시간이 경과하였는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 기 설정된 시간은 사용자에 의하여 설정된 시간이며, 0초이상의 양수일 수 있다. 기 설정된 시간이 경과하지 않은 경우, 제어기(140)는 기 설정된 시간이 경과할 때까지 단계(830)를 반복 수행할 수 있다. 기 설정된 시간이 경과한 경우, 제어기(140)는 단계(840)를 수행할 수 있다.In step 830, the controller 140 may check whether a preset time has elapsed. At this time, the preset time is a time set by the user, and may be a positive number of 0 seconds or more. If the preset time has not elapsed, the controller 140 may repeatedly perform step 830 until the preset time has elapsed. When the preset time has elapsed, the controller 140 may perform step 840.

단계(840)에서 제어기(140)는 선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 증가시킴으로써, 지그(120)와 본체(110) 간에 결합을 위한 힘이 점진적으로 증가되도록 할 수 있다. 또한, 전자석에 공급하는 전류량이 최대가 되는 경우, 제어기(140)는 지그(120)와 본체(110) 간의 고정이 완료된 것으로 판단할 수 있다. In step 840, the controller 140 may linearly or nonlinearly increase the amount of current supplied to the electromagnet, thereby gradually increasing the force for coupling between the jig 120 and the main body 110. In addition, when the amount of current supplied to the electromagnet becomes the maximum, the controller 140 may determine that the fixing between the jig 120 and the main body 110 is completed.

단계(850)에서 제어기(140)는 터치 패널이나 버튼을 이용하여 사용자로부터 지그(120)의 탈착 요청을 입력 받았는지 여부를 확인할 수 있다. 사용자로부터 지그(120)의 탈착 요청을 입력 받지 않은 경우, 제어기(140)는 사용자로부터 지그(120)의 탈착 요청을 입력 받을 때까지 단계(850)를 반복 수행하며, 지그(120)와 본체(110)가 결합된 상태를 유지할 수 있다. 사용자로부터 지그(120)의 탈착 요청을 입력 받은 경우, 제어기(140)는 단계(860)를 수행할 수 있다.In step 850, the controller 140 may check whether a request for detachment of the jig 120 is received from the user using a touch panel or a button. If a request for detachment of the jig 120 is not received from the user, the controller 140 repeatedly performs step 850 until a request for the detachment of the jig 120 is received from the user, and the jig 120 and the main body ( 110) can maintain a combined state. When a request for detachment of the jig 120 is received from the user, the controller 140 may perform step 860.

단계(860)에서 제어기(140)는 전자석에 공급하는 전류량을 차단함으로써, 사용자가 지그(120)를 본체(110)로부터 용이하게 분리할 수 있도록 할 수 있다. 이때, 제어기(140)는 선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 감소시켜, 지그(120)와 본체(110) 간에 결합을 위한 힘이 점진적으로 감소되도록 함으로써, 사용자가 지그(120)를 본체(110)로부터 부드럽게 분리할 수 있도록 할 수도 있다.In step 860, the controller 140 blocks the amount of current supplied to the electromagnet, so that the user can easily separate the jig 120 from the main body 110. At this time, the controller 140 reduces the amount of current supplied to the electromagnet linearly or nonlinearly, so that the force for coupling between the jig 120 and the body 110 is gradually reduced, so that the user can use the jig 120 It can be made to be able to gently separate from the body (110).

본 발명은 지그에 자력에 반응하는 재질을 포함시키고, 본체에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 자력을 발생시킴으로써, 자력으로 지그를 본체에 결합할 수 있고, 본체에서 지그를 탈착하고자 하는 경우, 전자석에 대한 전류 공급을 점진적으로 감소시키거나 차단함으로써, 용이하게 지그를 본체에서 탈착할 수 있다.The present invention includes a material that reacts to the magnetic force in the jig, and generates a magnetic force by supplying electric current to the electromagnet included in the main body. By gradually reducing or blocking the current supply to the jig, the jig can be easily detached from the body.

또한, 본 발명은 전자석에 공급하는 전류를 시간, 또는 지그와 본체 간의 거리 중 적어도 하나에 따라 점진적으로 변경함으로써, 사용자의 통제되지 않는 힘의 변화로 인한 실수나 상해의 위험성을 줄이고 지그의 탈부착의 편리함을 제공할 수도 있다.In addition, the present invention gradually reduces the current supplied to the electromagnet with time, or at least one of the distance between the jig and the main body, thereby reducing the risk of mistakes or injuries due to changes in the user's uncontrolled force and removing and attaching the jig. It may provide convenience.

본 명세서에 설명된 각종 기술들의 구현들은 디지털 전자 회로조직으로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어로, 또는 그들의 조합들로 구현될 수 있다. 구현들은 데이터 처리 장치, 예를 들어 프로그램가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 컴퓨터들의 동작에 의한 처리를 위해, 또는 이 동작을 제어하기 위해, 컴퓨터 프로그램 제품, 즉 정보 캐리어, 예를 들어 기계 판독가능 저장 장치(컴퓨터 판독가능 매체)에 기록된 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램(들)과 같은 컴퓨터 프로그램은 컴파일된 또는 인터프리트된 언어들을 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 독립형 프로그램으로서 또는 모듈, 구성요소, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서의 사용에 적절한 다른 유닛으로서 포함하는 임의의 형태로 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에서 하나의 컴퓨터 또는 다수의 컴퓨터들 상에서 처리되도록 또는 다수의 사이트들에 걸쳐 분배되고 통신 네트워크에 의해 상호 연결되도록 전개될 수 있다.Implementations of the various techniques described herein may be implemented in digital electronic circuitry, or in computer hardware, firmware, software, or in combinations of them. Implementations may be implemented for processing by, or to control the operation of, a data processing device, eg, a programmable processor, a computer, or multiple computers, a computer program product, ie an information carrier, for example a machine readable storage. It may be embodied as a computer program recorded on a device (computer readable medium). Computer programs, such as the computer program (s) described above, may be written in any form of programming language, including compiled or interpreted languages, and may be written as standalone programs or in modules, components, subroutines, or computing environments. It can be deployed in any form, including as other units suitable for use. The computer program can be deployed to be processed on one computer or multiple computers at one site or distributed across multiple sites and interconnected by a communication network.

컴퓨터 프로그램의 처리에 적절한 프로세서들은 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서들 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 요소들은 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 장치들을 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대량 저장 장치들, 예를 들어 자기, 자기-광 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함할 수 있거나, 이것들로부터 데이터를 수신하거나 이것들에 데이터를 송신하거나 또는 양쪽으로 되도록 결합될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 구체화하는데 적절한 정보 캐리어들은 예로서 반도체 메모리 장치들, 예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 롬(ROM, Read Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 등을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 논리 회로조직에 의해 보충되거나, 이에 포함될 수 있다.Processors suitable for the processing of a computer program include, by way of example, both general and special purpose microprocessors, and any one or more processors of any kind of digital computer. In general, a processor will receive instructions and data from a read only memory or a random access memory or both. Elements of a computer may include at least one processor that executes instructions and one or more memory devices that store instructions and data. In general, a computer may include one or more mass storage devices for storing data, such as magnetic, magneto-optical disks, or optical disks, or receive data from or send data to them or both. It may be combined to be. Information carriers suitable for embodying computer program instructions and data include, for example, semiconductor memory devices, for example, magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape, compact disk read only memory. ), Optical media such as DVD (Digital Video Disk), magneto-optical media such as floppy disk, ROM (Read Only Memory), RAM , Random Access Memory, Flash Memory, Erasable Programmable ROM (EPROM), Electrically Erasable Programmable ROM (EEPROM), and the like. The processor and memory may be supplemented by or included by special purpose logic circuitry.

또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용매체일 수 있고, 컴퓨터 저장매체를 포함할 수 있다.In addition, the computer readable medium may be any available medium that can be accessed by a computer and may include a computer storage medium.

본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.While this specification contains numerous specific implementation details, these should not be construed as limited to any invention or scope of the claims, but rather as a description of features that may be specific to a particular embodiment of a particular invention. It must be understood. Certain features that are described in this specification in the context of separate embodiments may be implemented in combination in a single embodiment. Conversely, various features described in the context of a single embodiment can also be implemented in multiple embodiments individually or in any suitable subcombination. Further, although features may operate in a particular combination and may initially be depicted as so claimed, one or more features from the claimed combination may in some cases be excluded from the combination, and the claimed combination subcombined. Or sub-combinations.

마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 장치 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 장치들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징 될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.Likewise, although the operations are depicted in the drawings in a particular order, it should not be understood that such operations should be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all shown actions should be performed in order to obtain desirable results. In certain cases, multitasking and parallel processing may be advantageous. Moreover, the separation of the various device components of the above-described embodiments should not be understood as requiring such separation in all embodiments, and the described program components and devices will generally be integrated together into a single software product or packaged into multiple software products. It should be understood that it can.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments of the present invention disclosed in the specification and drawings are merely presented as specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention can be carried out in addition to the embodiments disclosed herein.

100: 지그 장치
110: 본체
120: 지그
130: 측정기
140: 제어기100: jig device
110: main body
120: jig
130: meter
140: controller

Claims (14)

전류를 공급받으면, 자력을 발생시키는 전자석을 이용하여 지그가 탈부착되는 본체;
상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 측정기; 및
상기 지그의 접촉 여부에 따라 상기 전자석에 전류를 공급하여 상기 지그를 상기 본체에 고정시키는 제어기
를 포함하고,
상기 제어기는,
상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단된 시간을 기준으로 시간의 경과에 따라 상기 전자석에 공급하는 전류를 변화시키는 지그 장치.When the electric current is supplied, the main body to which the jig is attached or detached using an electromagnet generating magnetic force;
A measuring device measuring whether the jig has contacted the main body; And
A controller that supplies current to the electromagnet according to whether or not the jig is in contact, thereby fixing the jig to the main body
Including,
The controller,
A jig device for changing the current supplied to the electromagnet with the passage of time based on the time determined by the jig to contact the main body. 제1항에 있어서,
상기 지그는,
금속면으로 형성되거나, 상기 전자석이 발생시키는 자력의 극성과 반대 극성을 가지는 영구 자석을 포함하는 지그 장치.According to claim 1,
The jig,
A jig device formed of a metal surface or comprising a permanent magnet having a polarity opposite to that of the magnetic force generated by the electromagnet. 제2항에 있어서,
상기 측정기는,
상기 본체에서 상기 지그와 접촉하는 면으로 전류를 출력하는 전극,
상기 전극에서 일정 거리 이격된 위치에 배치되며, 상기 전극이 출력한 전류가 상기 금속면을 통하여 통전 되는지 여부를 측정하는 전류 측정 센서; 및
상기 전극이 출력한 전류가 상기 금속면을 통하여 통전 되는 것으로 측정된 경우, 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서
를 포함하는 지그 장치.According to claim 2,
The meter,
An electrode that outputs a current from the main body to a surface in contact with the jig,
A current measurement sensor disposed at a position spaced apart from the electrode and measuring whether the current output by the electrode is energized through the metal surface; And
A processor that determines that the jig is in contact with the main body when the current output from the electrode is measured to be energized through the metal surface.
Jig device comprising a. 제2항에 있어서,
상기 측정기는,
상기 영구 자석에서 발생하는 자력을 감지하는 자기 센서; 및
상기 자기 센서가 감지한 자력이 임계값 이상인 경우, 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서
를 포함하는 지그 장치.According to claim 2,
The meter,
A magnetic sensor detecting magnetic force generated by the permanent magnet; And
If the magnetic force sensed by the magnetic sensor is greater than or equal to a threshold value, the processor determines that the jig has contacted the body
Jig device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 측정기는,
상기 지그의 정전 용량을 측정하는 정전 용량 센서; 및
측정한 상기 지그의 정전 용량의 변화에 따라 사용자가 상기 지그와 접촉한 상태인지 여부를 판단하고, 상기 사용자가 상기 지그와 접촉한 경우, 상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단하는 프로세서
를 포함하는 지그 장치.According to claim 1,
The meter,
An electrostatic capacity sensor measuring the electrostatic capacity of the jig; And
A processor that determines whether a user is in contact with the jig according to the measured change in the electrostatic capacity of the jig, and when the user contacts the jig, determines that the jig has contacted the main body
Jig device comprising a. 전류를 공급받으면, 자력을 발생시키는 전자석을 이용하여 지그가 탈부착되는 본체;
상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 측정기; 및
상기 지그의 접촉 여부에 따라 상기 전자석에 전류를 공급하여 상기 지그를 상기 본체에 고정시키는 제어기
를 포함하고,
상기 측정기는,
상기 지그와 상기 본체 간의 거리를 측정하는 거리 센서를 포함하고,
상기 제어기는,
상기 지그와 상기 본체 간의 거리 변화에 따라 상기 전자석에 공급하는 전류를 변화시키는 지그 장치.When the electric current is supplied, the main body to which the jig is attached or detached using an electromagnet generating magnetic force;
A measuring device measuring whether the jig has contacted the main body; And
A controller that supplies current to the electromagnet according to whether or not the jig is in contact, thereby fixing the jig to the main body
Including,
The meter,
It includes a distance sensor for measuring the distance between the jig and the main body,
The controller,
A jig device that changes a current supplied to the electromagnet according to a change in the distance between the jig and the main body. 삭제delete 전류를 공급받으면, 자력을 발생시키는 전자석을 이용하여 지그가 탈부착되는 본체;
상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 측정기; 및
상기 지그의 접촉 여부에 따라 상기 전자석에 전류를 공급하여 상기 지그를 상기 본체에 고정시키는 제어기
를 포함하고,
상기 제어기는,
사용자로부터 지그의 탈착 요청을 입력받은 경우, 지그가 용이하게 분리될 수 있도록 전자석에 공급하는 전류량을 점진적으로 감소시키거나 차단하는 지그 장치.When the electric current is supplied, the main body to which the jig is attached or detached using an electromagnet generating magnetic force;
A measuring device measuring whether the jig has contacted the main body; And
A controller that supplies current to the electromagnet according to whether or not the jig is in contact, thereby fixing the jig to the main body
Including,
The controller,
A jig device that gradually reduces or blocks the amount of current supplied to the electromagnet so that the jig can be easily separated when a request for detachment of the jig is received from the user. 제8항에 있어서,
상기 제어기는,
선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 감소시키는 지그 장치.The method of claim 8,
The controller,
A jig device that reduces the amount of current supplied to an electromagnet linearly or nonlinearly. 전류를 공급받으면, 자력을 발생시키는 전자석을 이용하여 지그가 탈부착되는 본체;
상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 측정기; 및
상기 지그의 접촉 여부에 따라 상기 전자석에 전류를 공급하여 상기 지그를 상기 본체에 고정시키는 제어기
를 포함하고,
상기 제어기는,
사용자로부터 지그의 탈착 요청을 입력받은 경우, 상기 측정기에게 사용자가 상기 지그와 접촉하였는지 여부에 대한 모니터링을 요청하고, 상기 사용자가 상기 지그와 접촉하지 않은 경우, 전자석에 대한 전류 공급을 재개하여 상기 지그와 상기 본체가 결합된 상태를 유지시키는 지그 장치.When the electric current is supplied, the main body to which the jig is attached or detached using an electromagnet generating magnetic force;
A measuring device measuring whether the jig has contacted the main body; And
A controller that supplies current to the electromagnet according to whether or not the jig is in contact, thereby fixing the jig to the main body
Including,
The controller,
When a request for detachment of the jig is received from the user, the measuring device is requested to monitor whether the user has contacted the jig, and if the user does not contact the jig, the current supply to the electromagnet is resumed to restart the jig. And a jig device that maintains a state in which the main body is coupled. 자력에 반응하는 재질이 포함되고, 지그가 탈부착되는 본체;
상기 지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 측정기; 및
상기 지그가 접촉한 경우, 상기 지그에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 상기 지그를 상기 본체에 고정시키는 제어기
를 포함하고,
상기 제어기는,
상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단된 시간을 기준으로 시간의 경과에 따라 상기 전자석에 공급하는 전류를 변화시키는 지그 장치.The main body is made of a material responsive to magnetic force, the jig is detachable;
A measuring device measuring whether the jig has contacted the main body; And
When the jig is in contact, a controller that supplies current to the electromagnet included in the jig to fix the jig to the main body
Including,
The controller,
A jig device for changing the current supplied to the electromagnet with the passage of time based on the time determined by the jig to contact the main body. 본체, 측정기를 포함하는 지그 장치에서 수행하는 지그 탈부착 방법에 있어서,
지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 단계; 및
상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단된 경우, 본체에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 자력을 생성하여 자력에 반응하는 재질이 포함된 지그를 본체에 고정시키는 단계
를 포함하고,
상기 지그를 본체에 고정시키는 단계는,
선형적, 또는 비선형적으로 전자석에 공급하는 전류량을 증가시키는 지그 탈부착 방법.In the jig detachment method performed in a jig device including a main body, a measuring device,
Measuring whether a jig has contacted the main body; And
If it is determined that the jig is in contact with the main body, supplying an electric current to the electromagnet included in the main body to generate a magnetic force to fix the jig containing a material that reacts to the magnetic force to the main body
Including,
The step of fixing the jig to the body,
A jig detachment method that increases the amount of current supplied to an electromagnet linearly or nonlinearly. 삭제delete 본체, 측정기를 포함하는 지그 장치에서 수행하는 지그 탈부착 방법에 있어서,
지그가 상기 본체에 접촉하였는지 여부를 측정하는 단계;
상기 지그가 상기 본체에 접촉한 것으로 판단된 경우, 본체에 포함된 전자석에 전류를 공급하여 자력을 생성하여 자력에 반응하는 재질이 포함된 지그를 본체에 고정시키는 단계 및
사용자로부터 지그의 탈착 요청을 입력 받은 경우, 전자석에 공급하는 전류량을 선형적, 또는 비선형적으로 감소시키는 단계
를 포함하는 지그 탈부착 방법.In the jig detachment method performed in a jig device including a main body, a measuring device,
Measuring whether a jig has contacted the main body;
If it is determined that the jig is in contact with the main body, supplying a current to the electromagnet included in the main body to generate a magnetic force to fix the jig containing a material that reacts to the magnetic force to the main body and
Reducing the amount of current supplied to the electromagnet linearly or nonlinearly when a jig removal request is received from the user
Jig detachment method comprising a.
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