KR102088162B1 - Robot having self fire extinquish system and method for self fire extinquish and alternate operation that uses it - Google Patents

Robot having self fire extinquish system and method for self fire extinquish and alternate operation that uses it Download PDF

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Abstract

An object of the present invention is to provide a robot equipped with a self-extinguishing facility which enables self-extinguishing in the event of a fire of the robot itself, a self-extinguishing method using the same, and a rotation operating method. The present invention comprises: a parts fire sensing unit provided to sense fire occurrence status information of a plurality of parts provided inside the robot; a plurality of fire extinguishing fluid spraying units spaced apart from each other in the robot and formed to spray fire extinguishing fluid stored in a fire extinguishing fluid storage tank toward the parts; and a control unit determining a fire status for the parts through the fire occurrence status information, and controlling the fire extinguishing fluid to be selectively sprayed toward the parts by driving the fire extinguishing fluid spraying unit.

Description

자가 소화 설비를 구비한 로봇, 이를 이용하는 자가 소화 방법 및 교대 운영 방법{Robot having self fire extinquish system and method for self fire extinquish and alternate operation that uses it}Robot with self-extinguishing facility, self-extinguishing method and alternate operation that uses it {Robot having self fire extinquish system and method for self fire extinquish and alternate operation that uses it}

본 발명은 자가 소화 설비를 구비한 로봇, 이를 이용하는 자가 소화 방법 및 교대 운영 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자가 소화 설비를 구비하여 화재 발생 시 자체 진화가 가능하며, 교대 운영이 가능하도록 형성되는 자가 소화 설비를 구비한 로봇, 이를 이용하는 자가 소화 방법 및 교대 운영 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot having a self-extinguishing facility, a self-extinguishing method using the same, and an alternating operation method, and more specifically, a self-extinguishing facility capable of self-extinguishing in the event of a fire and being formed to enable alternate operation. It relates to a robot equipped with a self-extinguishing facility, a self-extinguishing method using the same, and an alternate operation method.

일반적으로, 각종 화재를 진화하기 위한 수단으로는 휴대용 소화기, 소방차, 살수차, 로봇 등의 다양한 소방설비가 널리 알려져 사용되고 있고, 화재진압을 위해서는 화염의 진원지에 좀 더 가깝게 접근해야만 화재진압 효과가 높다.In general, various fire extinguishing equipment such as portable fire extinguishers, fire trucks, sprinklers, and robots are widely known and used as a means for extinguishing various fires, and the fire extinguishing effect is high only when the fire is brought closer to the source of fire.

하지만, 화재가 난 곳에는 대개 뜨거운 화염과 연소가스 때문에 큰 피해를 입게 되는데, 고온의 화염이 발생하고, 폭발 위험이 있는 경우 등에는 소방관이 화재 현장에 투입되어도 효과적으로 화재 현장을 제압할 수 없을 뿐만 아니라, 화염이 심한 경우에는 화재 현장에 접근을 할 수 없는 경우도 있다.However, in the place of the fire, it is usually damaged by hot flame and combustion gas. In the case of high-temperature flame and explosion, etc., even if a firefighter enters the fire site, it cannot effectively suppress the fire site. No, there is a case where the fire site is not accessible in case of severe flame.

특히, 대규모 화학단지나 주유소 등에서의 화재 및 산불과 같은 대규모 화재의 경우에는 화염의 열기가 대단히 뜨겁기 때문에, 주로 철구조물로 이루어진 소방차량이라도 쉽게 접근할 수가 없는 실정이며, 좁은 공간으로 이루어져 사람이 출입할 수 없는 곳에서는 사람이나 소방기구가 접근할 수 없어서 효과적으로 화재를 진압할 수 없었다.Particularly, in the case of large-scale fires such as fires and wildfires in large chemical complexes or gas stations, the heat of the flames is very hot, so even fire-fighting vehicles mainly made of steel structures cannot be easily accessed. It was impossible to extinguish the fire effectively because people or firefighting equipment could not access the place where it could not be done.

이러한 문제를 해결하기 위해 화재 현장에 사람 대신에 투입할 수 있게 한 여러 가지 로봇 또는 소방기기가 발명되어 있기는 하나, 현재까지 발명된 여러 가지 로봇의 경우 단지 소방수만을 공급하기 위한 소방포를 구비하고 있을 뿐, 화재현장을 효과적으로 탐색하고 고열의 온도에 견디기 위한 해결수단 등을 제대로 갖추고 있지 않으며, 또한 로봇에 화재가 발생된 경우에는 자체적으로 진화가 불가능하게 구성되어 있기 때문에, 실제 화재 현장에서 효과적으로 사용될 수 없는 등 여러가지 문제점이 있었다.In order to solve this problem, although various robots or firefighting devices have been invented that can be put in place of a person on the fire site, in the case of various robots invented so far, a fire cannon is provided to supply only firefighters. In addition, it does not have the proper means to effectively search for the fire scene and endure high temperature, and also, if the robot has a fire, it cannot be self-extinguishing, so it can be effectively used in the actual fire scene. There were various problems, such as being unable to.

본 발명의 목적은, 화재 발생 시 복수개의 센서를 이용하여 EOD, 소방, 군사 등 용도로 사용되는 로봇의 상태 정보를 감지하고, 로봇이 화재 발생 구역에 위치된 것으로 판단되면, 로봇 내부의 모든 파츠를 향해 소화 물질이 분사되도록 제어함으로써, 로봇 자체의 화재가 발생되는 경우 자체 진화가 가능하게 하는 자가 소화 설비를 구비한 로봇, 이를 이용하는 자가 소화 방법 및 교대 운영 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to detect the state information of a robot used for purposes such as EOD, firefighting, and military using a plurality of sensors in the event of a fire, and if it is determined that the robot is located in a fire generating area, all parts inside the robot By controlling the fire extinguishing material to be sprayed toward, it is to provide a robot having a self-extinguishing facility capable of self-extinguishing when a fire of the robot itself occurs, a self-extinguishing method using the same, and an alternate operation method.

본 발명에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇은 로봇의 내부에 마련된 복수개의 파츠에 대한 화재 발생 상태 정보를 감지하도록 구비되는 파츠 화재 감지부와, 상기 로봇 내에서 서로 이격되어 복수개로 마련되며, 소화액 저장탱크에 저장된 소화액을 상기 파츠를 향해 분사하도록 형성되는 소화액 분사부 및 상기 화재 발생 상태 정보를 통해 상기 파츠에 대한 화재 상태를 판단하고, 상기 소화액 분사부를 구동시켜 상기 파츠를 향해 소화액이 선택적으로 분사되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot equipped with the self-extinguishing facility according to the present invention is provided with a plurality of parts fire detection unit provided to detect fire occurrence state information for a plurality of parts provided inside the robot, and a plurality of parts spaced apart from each other in the robot, and the fire extinguishing solution The fire state for the parts is determined through the fire extinguishing solution spraying part formed to spray the fire extinguishing solution stored in the storage tank toward the parts and the fire occurrence state information, and the fire extinguishing solution is selectively sprayed toward the parts by driving the fire extinguishing solution spray part It characterized in that it comprises a control unit to control as possible.

이러한 상기 파츠 화재 감지부는 상기 파츠에 대한 온도를 감지하고, 상기 파츠의 온도 정보를 상기 제어부로 전달하는 열감지 센서 및 상기 파츠에 대한 영상을 촬영하고, 상기 파츠의 영상 정보를 상기 제어부로 전달하는 열화상 카메라를 구비한다.The fire detection unit of the parts senses the temperature of the parts, captures an image of the thermal sensor and the parts that transmit the temperature information of the parts to the control unit, and transmits the image information of the parts to the control unit A thermal imaging camera is provided.

그리고, 상기 소화액 분사부는 상기 파츠를 향하여 소화액이 분사되도록 형성되는 분사 노즐 및 상기 분사 노즐과 연결되며, 상기 소화액 저장탱크에 저장된 소화액이 상기 분사 노즐을 향해 선택적으로 이동하도록 가이드 하는 개폐 밸브를 구비한다.In addition, the fire extinguishing fluid injection unit is connected to the spray nozzle and the spray nozzle formed to spray the fire extinguishing fluid toward the parts, and has an opening and closing valve for guiding the fire extinguishing fluid stored in the fire extinguishing fluid storage tank to selectively move toward the spray nozzle. .

여기서, 상기 제어부는 상기 파츠 화재 감지부를 통해 상기 로봇이 화재 발생 구역으로 진입한 것으로 판단되면, 상기 로봇 내부에 마련된 상기 개폐 밸브를 모두 개방하도록 제어한다.Here, if it is determined that the robot has entered the fire-generating zone through the parts fire detection unit, the control unit controls to open all the on-off valves provided inside the robot.

또한, 상기 제어부는 상기 파츠 화재 감지부를 통해 복수개의 상기 파츠 중 일부에 화재가 발생한 것으로 판단되면, 해당되는 파츠와 인접한 위치의 상기 개폐 밸브를 선택적으로 개방하도록 제어한다.In addition, when it is determined that a fire has occurred in a part of the plurality of parts through the parts fire detection unit, the controller controls to selectively open the on-off valve in a position adjacent to the corresponding parts.

그리고, 본 발명에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇은 상기 소화액 저장탱크에 저장된 소화액 잔량을 계산하는 소화액 계산부 및 상기 로봇에 구비된 배터리 잔량을 계산하는 배터리 잔량 계산부를 더 포함한다.In addition, the robot equipped with a self-extinguishing facility according to the present invention further includes a digestion liquid calculation unit for calculating the remaining amount of digestion liquid stored in the digestion liquid storage tank and a battery remaining amount calculation unit for calculating the remaining amount of battery provided in the robot.

또한, 본 발명에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇은 상기 로봇과 이격 배치되며, 상기 소화액 계산부 및 상기 배터리 잔량 계산부를 통해 산출된 소화액 또는 배터리의 잔량 정보를 미리 설정된 기준 정보와 각각 비교하여 소화액 및 배터리에 대한 선택적인 충전이 이루어지도록 하는 충전 스테이션부를 더 포함한다.In addition, the robot equipped with a self-extinguishing facility according to the present invention is spaced apart from the robot, and compares the fire extinguishing solution calculated by the fire extinguishing solution calculation unit and the battery residual amount calculation unit or the remaining battery power information with a preset reference information, respectively. And a charging station unit for selectively charging the battery.

한편, 본 발명에 따른 자가 소화 방법은 파츠 화재 감지부를 통해 로봇의 내부에 마련된 복수개의 파츠에 대한 화재 발생 상태 정보를 감지하는 화재 발생 감지 단계 및 상기 화재 발생 상태 정보를 통해 화재가 발생된 것으로 판단되면, 제어부를 통해 복수개의 개폐 밸브를 동작을 제어하여 소화액 저장탱크에 저장된 소화액이 상기 파츠를 향해 선택적으로 분사되도록 하는 소화액 분사 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, in the self-extinguishing method according to the present invention, it is determined that a fire has occurred through the fire occurrence detection step of detecting fire state information for a plurality of parts provided inside the robot through the parts fire detection unit and the fire occurrence state information. If it is, it characterized in that it comprises a step of controlling the operation of the plurality of opening and closing valves through the control unit to extinguish the liquid stored in the digestion liquid storage tank selectively spray toward the parts.

이러한 상기 화재 발생 감지 단계는 열감지 센서 및 열화상 카메라를 통해 상기 파츠에 대한 온도 정보 및 영상 정보를 상기 제어부로 전달하여 상기 화재 발생 상태 정보가 감지되도록 한다.The fire occurrence detection step transmits temperature information and image information on the parts to the control unit through a thermal sensor and a thermal image camera so that the fire occurrence state information is detected.

그리고, 상기 소화액 분사 단계는 상기 파츠 화재 감지부를 통해 상기 로봇이 화재 발생 구역의 내부로 진입한 것으로 판단되면, 상기 개폐 밸브를 모두 개방하도록 제어한다.In addition, in the step of spraying the extinguishing fluid, if it is determined that the robot has entered the inside of the fire-generating zone through the parts fire detection unit, the opening and closing valves are controlled to be opened.

또한, 상기 소화액 분사 단계는 상기 파츠 화재 감지부를 통해 복수개의 상기 파츠 중 일부에 화재가 발생한 것으로 판단되면, 해당되는 파츠와 인접한 위치의 상기 개폐 밸브를 선택적으로 개방하도록 제어한다.In addition, when the fire extinguishing liquid injection step determines that a fire has occurred in a part of the plurality of parts through the parts fire detection unit, it is controlled to selectively open the on-off valve in a position adjacent to the corresponding parts.

또한, 본 발명에 따른 교대 운영 방법은 로봇의 소화액 저장탱크에 저장된 소화액 잔량을 계산하는 소화액 잔량 계산 단계와, 상기 로봇에 구비된 배터리의 잔량을 계산하는 배터리 잔량 계산 단계 및 상기 소화액 잔량 계산 단계 및 상기 배터리 잔량 계산 단계를 통해 산출된 소화액 또는 배터리 중 어느 하나의 잔량 정보가 미리 설정된 기준 정보 이하이면, 제어부를 통해 상기 로봇이 충전 스테이션부로 이동하게 하여 소화액 및 배터리에 대한 선택적인 충전이 이루어지도록 제어하는 로봇 교대 단계를 포함한다.In addition, the alternating operation method according to the present invention includes a step of calculating the remaining amount of digestion liquid stored in the robot's digestion liquid storage tank, a remaining battery amount calculation step of calculating the remaining amount of the battery provided in the robot, and the remaining amount of digestion liquid calculation step, and If the residual information of any one of the fire extinguishing fluid or the battery calculated through the remaining battery calculation step is equal to or less than the preset reference information, the robot is moved to the charging station through a control unit so that selective charging of the extinguishing fluid and the battery is achieved. It includes a robot shift step.

여기서, 상기 로봇 교대 단계는 상기 로봇에 대한 소화액 또는 배터리 중 어느 하나의 잔량 정보가 미리 설정된 기준 정보 이하이면, 상기 제어부로 해당 부족 신호를 전달하는 부족 신호 전달 단계와, 상기 부족 신호를 전달받으면, 상기 충전 스테이션부 위치를 검색하고, 상기 로봇과 상기 충전 스테이션부 사이의 거리정보를 탐색하는 거리 탐색 단계 및 상기 거리정보를 바탕으로 상기 로봇을 상기 충전 스테이션부를 향하여 이동시키고, 상기 충전 스테이션부에 마련된 소화액 공급부 및 배터리 충전부와 상기 로봇을 선택적으로 연결시켜 충전이 이루어지도록 하는 소화액 및 배터리 충전 단계를 구비한다.Here, in the robot shifting step, if the remaining amount information of either the digestion liquid or the battery for the robot is equal to or less than the preset reference information, a shortage signal transmission step of transmitting the shortage signal to the control unit, and when the shortage signal is received, A distance search step of searching for a location of the charging station unit, searching for distance information between the robot and the charging station unit, and moving the robot toward the charging station unit based on the distance information, provided in the charging station unit It is provided with a step of charging the extinguishing liquid and the battery so that charging is performed by selectively connecting the extinguishing liquid supplying part and the battery charging part with the robot.

본 발명은, 화재 발생 시 복수개의 센서를 이용하여 로봇의 상태 정보를 감지하고, 로봇이 화재 발생 구역에 위치된 것으로 판단되면, 로봇 내부의 모든 파츠를 향해 소화 물질이 분사되도록 제어함으로써, 로봇 자체의 화재가 발생되는 경우 자체 진화가 가능하게 하는 효과를 갖는다.The present invention detects the state information of the robot using a plurality of sensors in the event of a fire, and when it is determined that the robot is located in the fire generating area, controls the robot itself to spray the extinguishing material toward all parts inside the robot. It has the effect of enabling self-extinguishing when a fire occurs.

그리고, 본 발명은 화재에 노출될 가능성이 높은 산업용 이동 로봇이나, EOD(Explosive Ordnance Disposal) 로봇, 소화용 로봇 등에 화재가 발생된 경우, 로봇의 각 파츠별 위치와 소화 물질 분출 양을 정확히 파악하여 화재를 진압할 수 있으며, 그에 따라 신속한 화재 진압 대처를 통해 수리비용을 절감시킬 수 있고, 결과적으로는 로봇의 운영성을 향상시킬 수 있느 효과를 갖는다.In addition, the present invention accurately identifies the location of each part of the robot and the amount of extinguishing material extinguishing when a fire occurs in an industrial mobile robot, an EOD (Explosive Ordnance Disposal) robot, a fire extinguishing robot, etc. that are likely to be exposed to fire. It is possible to extinguish the fire, and accordingly, it is possible to reduce the repair cost through quick fire suppression, and consequently, it has an effect of improving the operability of the robot.

또한, 본 발명은 로봇의 소화 물질 분출 양과 함께, 배터리의 잔량 또한 정확한 파악이 이루어지도록 하여 복수의 로봇이 미리 설치된 충전 스테이션을 이동해가며 충전이 이루어지게 함으로써, 복수의 로봇의 교대 운영을 가능하게 하는 효과를 갖는다.In addition, the present invention allows the robot to perform an alternate operation of a plurality of robots by moving a charging station pre-installed by a plurality of robots so that an accurate grasp of the battery and the remaining amount of the battery can be accurately performed. It has an effect.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇에 대한 로봇을 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇의 구성 중 충전 스테이션부를 보여주 보여주는 도면이다.
도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자가 소화 방법을 순차적으로 보여주는 도면이다.
도 5 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자가 소화 방법에 대한 소화액 분사 단계의 제1실시예를 보여주는 도면이다.
도 6 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자가 소화 방법에 대한 소화액 분사 단계의 제2실시예를 보여주는 도면이다.
도 7 은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 교대 운영 방법에 대한 소화액 및 배터리 계산 단계를 보여주는 도면이다.
도 8 은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 교대 운영 방법을 보여주는 도면이다.
1 is a view schematically showing a robot for a robot having a self-extinguishing facility according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing the configuration of a robot equipped with a self-extinguishing facility according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a charging station portion of the configuration of a robot equipped with a self-extinguishing facility according to an embodiment of the present invention.
4 is a view sequentially showing a self-extinguishing method according to another embodiment of the present invention.
5 is a view showing a first embodiment of the digestion liquid injection step for the self-extinguishing method according to another embodiment of the present invention.
6 is a view showing a second embodiment of the spraying step of the digestion liquid for the self-extinguishing method according to another embodiment of the present invention.
7 is a view showing the steps of calculating the digestion liquid and the battery for the alternate operation method according to another embodiment of the present invention.
8 is a view showing a shift operation method according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving the same will be apparent with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.However, the present invention is not limited by the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only the embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the person having the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, in the description of the present invention, if it is determined that related known technologies may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇에 대한 로봇을 개략적으로 보여주는 도면이고, 도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇의 구성 중 충전 스테이션부를 보여주 보여주는 도면이다.1 is a view schematically showing a robot for a robot having a self-extinguishing facility according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic view showing a configuration of a robot having a self-extinguishing facility according to an embodiment of the present invention Figure 3 is a view showing a charging station portion of the configuration of a robot equipped with a self-extinguishing facility according to an embodiment of the present invention.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 소화 설비를 구비한 로봇은 파츠 화재 감지부(100), 소화액 분사부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.1 and 2, a robot equipped with a fire extinguishing facility according to this embodiment includes a parts fire detection unit 100, a fire extinguishing fluid injection unit 200, and a control unit 300.

파츠 화재 감지부(100)는 로봇(10)의 단점으로 지적되는 자체적인 화재 진화를 위해 복수개의 파츠에 대한 화재 발생을 감지하는 구성으로, 로봇(10) 내부에 마련된 복수개의 파츠에 대한 화재 발생 상태 정보를 감지하도록 구비된다.The parts fire detection unit 100 is configured to detect fires for a plurality of parts for its own fire extinguishing, which is pointed out as a disadvantage of the robot 10, and fires for a plurality of parts provided inside the robot 10 It is provided to detect the status information.

여기서, 복수개의 파츠는 로봇(10)의 이동을 위한 바퀴, 궤도 등과 같은 이동 장비(11), 화재진화를 위한 소화액 저장 장비(12) 및 분무 장비(13), 소화액 충전 장비, 충전 케이블 단자 및 충전 장비, 배터리 장비(미도시) 등으로 구성될 수 있으며, 본 실시예에서는 로봇(10)의 기능을 소방용으로 한정하였으나, 이는 예시일 뿐 EOD(Explosive Ordnance Disposal) 로봇, 소방 로봇, 군사 로봇, 구조 로봇 등으로 이루어질 수도 있다.Here, the plurality of parts are moving equipment 11 such as wheels, tracks, etc. for movement of the robot 10, fire extinguishing liquid storage equipment 12 and spraying equipment 13 for fire extinguishing, fire extinguishing liquid filling equipment, charging cable terminals and It may be composed of charging equipment, battery equipment (not shown), etc. In this embodiment, the function of the robot 10 is limited to fire fighting purposes, but this is only an example, an EOD (Explosive Ordnance Disposal) robot, fire fighting robot, military robot, It may be made of a rescue robot or the like.

이를 위해, 파츠 화재 감지부(100)는 상기와 같은 복수개의 파츠에 대한 화재 발생 감지를 위하여 열감지 센서(110) 및 열화상 카메라(120)를 구비한다.To this end, the parts fire detection unit 100 includes a thermal sensor 110 and a thermal imaging camera 120 for detecting the occurrence of fire for a plurality of parts as described above.

먼저, 열감지 센서(110)는 로봇(10) 내부에 복수개로 구비되며, 복수의 위치에서 파츠에 대한 온도를 각각 실시간으로 감지하고, 이렇게 감지된 파츠의 온도 정보를 제어부(300)로 전달한다.First, a plurality of thermal sensor 110 is provided inside the robot 10, and detects the temperature of the parts in real time at multiple locations, and transmits the temperature information of the detected parts to the controller 300. .

일례로, 열감지 센서(110)는 적외선 센서 등으로 이루어질 수 있고, 화재가 발생된 파츠 주변 영역과, 그렇지 않은 주변 영역의 열분포 차이가 발생하게 되면, 화재가 발생된 것으로 판단하도록 이루어질 수 있다.As an example, the thermal sensor 110 may be made of an infrared sensor or the like, and when a difference in heat distribution between a region around a part where a fire occurs and a region around which a fire is not generated may be made to determine that a fire has occurred.

이는 하나의 실시예에 해당하는 것으로, 정해진 것은 아니며, 동일한 목적을 가진 다른 센서 등으로 이루어질 수도 있다.This corresponds to one embodiment, and is not determined, and may be made of other sensors having the same purpose.

열화상 카메라(120)는 로봇(10) 내부에 복수개로 구비되며, 파츠에 대한 영상을 실시간으로 촬영, 촬영된 파츠의 영상 정보를 제어부(300)로 전달한다.A plurality of thermal imaging cameras 120 are provided inside the robot 10, and images of parts are photographed in real time, and image information of the captured parts is transmitted to the controller 300.

이러한 열화상 카메라(120)는 열감지 센서(110)와 함께 상시 구동되게 되며, 열감지 센서(110)를 통한 센싱 정보와 함께, 상기와 같이 촬영된 영상 정보를 통해 제어부(300)에서 화재 상태를 판단할 수 있도록 한다.The thermal image camera 120 is always driven together with the thermal sensor 110, along with sensing information through the thermal sensor 110, the fire state in the control unit 300 through the image information captured as described above. To be able to judge.

한편, 소화액 분사부(200)는 로봇(10) 내부에서 서로 이격되어 복수개로 마련되며, 로봇(10)의 내부에 마련된 소화액 저장탱크(미도시)의 소화액을 파츠를 향해 분사하도록 형성된다.On the other hand, the fire extinguishing fluid injection unit 200 is provided in a plurality of spaced apart from each other inside the robot 10, it is formed to spray the extinguishing fluid of the fire extinguishing solution storage tank (not shown) provided inside the robot 10 toward the parts.

이를 위해, 소화액 분사부(200)는 분사 노즐(210) 및 개폐 밸브(220)를 구비한다.To this end, the fire extinguishing fluid injection unit 200 includes an injection nozzle 210 and an on-off valve 220.

분사 노즐(210)은 복수개로 구비되며, 파츠와 인접한 위치에서 파츠를 향해 소화액이 분사되도록 형성된다.The injection nozzle 210 is provided in plural, and is formed so that the fire extinguishing solution is sprayed toward the parts at a position adjacent to the parts.

또한, 개폐 밸브(220)는 분사 노즐(210)과 연결되며, 오픈 및 클로징을 통해 소화액 저장탱크에 저장된 소화액이 분사 노즐(210)을 향해 선택적으로 이동하도록 가이드 한다.In addition, the on-off valve 220 is connected to the injection nozzle 210, and guides the fire extinguishing liquid stored in the fire extinguishing liquid storage tank to selectively move toward the injection nozzle 210 through opening and closing.

즉, 상기와 같은 개폐 밸브(220)의 선택적인 개폐 동작은 일례로 파츠 화재 감지부(100)를 통해 로봇(10)이 화재 발생 구역으로 진입한 것으로 판단되면, 제어부(300)를 통해 로봇(10)의 내부에 마련된 개폐 밸브(220)가 모두 개방되도록 하는 제어가 이루어지도록 함으로써, 파츠에 대한 자체 화재 진화의 역할을 수행할 수 있다.That is, the selective opening / closing operation of the opening / closing valve 220 as described above, for example, when it is determined that the robot 10 has entered the fire generation area through the parts fire detection unit 100, the robot 300 through the control unit 300 10) By controlling the opening and closing valves 220 provided in the interior to be all open, it is possible to perform the role of self-fire extinguishing for parts.

다시 말해, 제어부(300)는 파츠 화재 감지부(100)에서 전달된 화재 발생 상태 정보를 통해 파츠에 대한 상태를 판단하고, 소화액 분사부(200)를 구동시켜 파츠를 향해 소화액이 선택적으로 분사되도록 제어하는 역할을 하는데, 이러한 제어부(300)는 로봇(10)이 고온 구역으로 진입해야 하는 경우, 로봇(10)의 내부에 설치된 복수개의 개폐 밸브(220)를 먼저 모두 개방, 복수개의 파츠를 향해 소량의 소화액이 일부 분사되도록 함으로써, 로봇(10)이 고온 구역으로 진입한 경우에도 고온에 취약한 복수개의 파츠가 발화하지 않도록 미연에 대비할 수 있다.In other words, the control unit 300 determines the state of the parts through the fire occurrence state information transmitted from the parts fire detection unit 100, and drives the fire extinguishing solution injection unit 200 to selectively spray the extinguishing solution toward the parts In the role of controlling, the control unit 300 first opens all the plurality of on-off valves 220 installed inside the robot 10 toward the plurality of parts when the robot 10 needs to enter the high-temperature zone. By partially spraying a small amount of fire extinguishing fluid, even when the robot 10 enters the high-temperature zone, it is possible to prepare for the future so that a plurality of parts vulnerable to high temperatures do not ignite.

여기서, 제어부(300)는 상기와 같이 개폐 밸브(220)를 모두 개방하는 경우, 개도율을 100% 로 하는 것이 아니라, 일부인 약 30% 로 제어하며, 로봇(10)이 고온 구역으로 진입한 후 파츠 화재 감재부(100)를 통해 파츠의 온도가 전반적으로 높아지거나, 또는 특정 파츠에 발화가 발생된 것으로 판단되면, 개폐 밸브(220) 개도율을 100% 까지 증가시켜 파츠에 대한 발화를 미연에 방지하도록 한다.Here, when all of the opening / closing valves 220 are opened as described above, the control unit 300 does not set the opening ratio to 100%, but controls it to about 30% as a part, and after the robot 10 enters the high temperature zone If the temperature of the parts is generally increased through the parts fire-reduction unit 100, or if it is determined that ignition has occurred in a specific part, the opening rate of the opening / closing valve 220 is increased to 100% to prevent ignition of the parts. Prevent it.

또한, 제어부(300)는 파츠 화재 감지부(100)를 통해 로봇(10)이 고온 구역을 벗어난 것으로 판단되면, 개폐 밸브(220)가 모두 닫히도록 제어함으로써, 소화액이 낭비되는 것을 미연에 방지할 수 있다.In addition, when it is determined that the robot 10 is out of the high temperature zone through the parts fire detection unit 100, the control unit 300 controls the opening / closing valve 220 to be closed, thereby preventing the digestion liquid from being wasted. Can be.

제어부(300)는 상기와 같은 제어 로직을 통하여 개폐 밸브(220)의 개폐를 제어하는 것 이외에도, 다른 제어 로직을 통해 개폐 밸브(220)의 개폐를 제어할 수도 있으며, 화재가 발생된 특정 파츠에 대하여 선택적으로 소화가 이루어지게 할 수도 있다.In addition to controlling the opening and closing of the opening / closing valve 220 through the control logic as described above, the control unit 300 may also control opening and closing of the opening / closing valve 220 through other control logic, and may be applied to a specific part having a fire. It is also possible to selectively digest.

더 자세히 설명하면, 제어부(300)는 파츠 화재 감지부(100)에서 전달된 화재 발생 상태 정보를 이용하여 화재 상태를 판단함에 있어서, 온도 변화 및 촬영된 영상 정보를 통해 특정 파츠에 대한 화재가 발생된 것으로 판단되면, 화재가 감지된 파츠와 가장 가까운 곳에 설치된 개패 밸브(220)를 선택적으로 개방하여 소화가 이루어지도록 제어할 수 있다.In more detail, the controller 300 determines the fire state using the fire occurrence state information transmitted from the parts fire detection unit 100, and a fire for a specific part occurs through temperature change and photographed image information. If it is determined, it is possible to control the fire to be made by selectively opening the open valve 220 installed closest to the parts where the fire is detected.

여기서, 제어부(300)는 파츠 화재 감지부(100)를 통해 특정 파츠에 대한 소화가 종료된 것으로 판단되면, 전술된 실시예에서와 동일하게 개방된 개폐 밸브(220)가 클로징되도록 제어함으로써, 소화액이 낭비되는 것을 미연에 방지할 수 있다.Here, if it is determined that the extinguishing for a specific part has been completed through the parts fire detection unit 100, the control unit 300 controls the open / close valve 220 to be closed in the same manner as in the above-described embodiment, thereby extinguishing liquid. This waste can be prevented.

한편, 본 실시예에 따른 소화 설비를 구비한 로봇은 도 2에 도시된 바와 같이 소화액 계산부(400) 및 배터리 잔량 계산부(500)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the robot equipped with a fire extinguishing facility according to the present embodiment may further include a fire extinguishing solution calculation unit 400 and a battery remaining amount calculation unit 500 as shown in FIG. 2.

소화액 계산부(400)는 소화액 저장탱크에 저장된 소화액 잔량을 계산하도록 마련되며, 일반적인 접촉 감지센서 또는 거리 감지센서 중 어느 하나로 이루어지고, 접촉 감지센서 또는 거리 감지센서에서 검출된 감지신호에 기초하여 소화액 잔량을 산출할 수 있다.The fire extinguishing fluid calculating unit 400 is provided to calculate the remaining amount of the fire extinguishing fluid stored in the fire extinguishing fluid storage tank, and is made of one of a general contact sensing sensor or a distance sensing sensor, and based on the detection signal detected by the contact sensing sensor or the distance sensing sensor. The remaining amount can be calculated.

그리고, 배터리 잔량 계산부(500)는 로봇(10) 내부에 구비된 배터리 잔량을 계산하기 위한 것으로, 일반적으로 사용되는 산출방식, 다시 말해 전압체크 회로와 교신하여 수신된 전압값을 전류값으로 환산한 이후에, 배터리의 전하량과 시간 및 전류와의 관계식으로부터 배터리의 잔여 시간을 산출하는 방식이 이용될 수 있다.In addition, the battery residual amount calculation unit 500 is for calculating the remaining battery amount provided in the robot 10, and is generally used calculation method, that is, the voltage value received by communicating with the voltage check circuit is converted into a current value. After that, a method of calculating the remaining time of the battery from the relationship between the amount of charge and the time and the current of the battery can be used.

이와 같이, 소화액 계산부(400) 및 배터리 잔량 계산부(500)를 통해 산출된 소화액 잔량 및 배터리 잔여 시간은 제어부(300)와 연결된 모니터링부(미도시)에 디스플레이 되도록 이루어질 수 있고, 그에 따라 로봇(10)의 상태롤 용이하게 파악할 수 있다.As described above, the remaining amount of the digestion liquid and the remaining battery time calculated through the digestion liquid calculation unit 400 and the battery residual amount calculation unit 500 may be displayed on the monitoring unit (not shown) connected to the control unit 300, and accordingly the robot The state roll of (10) can be grasped easily.

또한, 본 실시예에서는 소화액 계산부(400) 및 배터리 잔량 계산부(500)를 통해 산출된 소화액 잔량 및 배터리의 잔여 시간을 이용하여 화재 진압을 수행하는 로봇(10)의 교체 시점을 용이하게 판단할 수 있다.In addition, in the present embodiment, the replacement time of the robot 10 performing fire suppression is easily determined using the remaining amount of the fire extinguishing liquid and the battery calculated by the fire extinguishing liquid calculating unit 400 and the battery remaining calculating unit 500. can do.

이를 위해, 본 실시예에 따른 자가 소화 설비를 구비한 로봇은 도 3에 도시된 바와 같이, 충전 스테이션부(600)를 더 포함할 수 있다.To this end, the robot equipped with a self-extinguishing facility according to the present embodiment may further include a charging station unit 600 as shown in FIG. 3.

이러한 충전 스테이션부(600)는 로봇(10)과 이격된 위치에 배치되며, 소화액 계산부(400) 및 배터리 잔량 계산부(500)를 통해 산출된 소화액 또는 배터리 잔량 정보를 미리 설정된 기준 정보와 각각 비교하여 소화액 및 배터리에 대한 선택적인 충전이 이루어지도록 한다.The charging station unit 600 is disposed at a position spaced apart from the robot 10, and each of the digestion liquid or battery level information calculated through the digestion liquid calculation unit 400 and the battery level calculation unit 500 is set with reference information set in advance. In comparison, selective charging of the extinguishing fluid and the battery is made.

즉, 충전 스테이션부(600)는 예를 들어, 6 개의 로봇(10 내지 10-5)이 구비된 것으로 가정하면, 화재 현장으로 2 개의 로봇(10, 10-1)이 투입된 상태에서, 각각의 로봇(10, 10-1)에 대한 소화액 및 배터리 잔량을 확인한 결과, 소화액 및 배터리 잔량이 부족한 것으로 판단되면, 제어부(300)를 통해 소화액 및 배터리가 충전된 로봇(10-2)이 화재 현장으로 순환 이동하도록 하여 소화액 및 배터리 잔량이 부족한 2 개의 로봇(10, 10-1) 중 어느 하나의 로봇(10, 10-1)에 대한 대체가 이루어지게 할 수 있다.That is, assuming that the charging station unit 600 is provided with, for example, six robots 10 to 10-5, each of the two robots 10 and 10-1 is put into the fire site, respectively. When it is determined that the remaining amount of the digestive liquid and the battery for the robots 10 and 10-1 is insufficient, the robot 10-2 charged with the digestive liquid and the battery through the control unit 300 moves to the fire site. By circulating movement, replacement of any one of the two robots 10 and 10-1 of the two robots 10 and 10-1 which lacks the remaining amount of the digestion liquid and the battery can be made.

여기서, 2 개의 로봇(10, 10-1)은 화재 현장으로 투입되어 진화 작업을 수행하는 상태이고, 또한 로봇(10-5)은 소화액 및 배터리 전량 사용 후 충전 스테이션부(600)로 복귀하는 상태, 로봇(10-3, 10-4)은 소화액 및 배터리 충전 중 상태, 로봇(10-2)는 소화액 및 배터리 충전 후 화재 현장으로 이동하는 상태를 일례로 설명한 것으로, 6 개의 로봇(10 내지 10-5)의 순환 이동을 통해 화재 현장으로 항상 소화액 및 배터리가 충전된 상태의 로봇이 투입될 수 있게 함으로써, 로봇 자체의 화재가 발생되는 경우 자체 진화가 가능하게 하면서도, 사람이 투입되기 어려운 화재 현장을 복수개의 로봇이 순환 이동하여 투입되게 함으로써, 효과적인 화재 진화가 이루어지도록 할 수 있다.Here, the two robots 10 and 10-1 are put into the fire site to perform the firefighting operation, and the robots 10-5 return to the charging station unit 600 after using the entire amount of extinguishing fluid and battery. , The robot (10-3, 10-4) is a state in which the extinguishing fluid and battery are being charged, and the robot (10-2) is a state in which the extinguishing fluid and battery are charged and then moves to the fire site. -5) By allowing the robot to be always charged with extinguishing fluid and batteries through the circulating movement of the fire, it is possible to self-extinguish when a fire of the robot itself occurs, but it is difficult for humans to enter. By allowing a plurality of robots to be circulated and injected, effective fire extinguishing can be achieved.

이하, 도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자가 소화 방법을 순차적으로 보여주는 도면이고, 도 5 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자가 소화 방법에 대한 소화액 분사 단계의 제1실시예를 보여주는 도면이다.Hereinafter, FIG. 4 is a view sequentially showing a self-extinguishing method according to another embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing a first embodiment of an extinguishing solution injection step for a self-extinguishing method according to another embodiment of the present invention to be.

또한, 도 6 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자가 소화 방법에 대한 소화액 분사 단계의 제2실시예를 보여주는 도면이고, 도 7 은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 교대 운영 방법에 대한 소화액 및 배터리 계산 단계를 보여주는 도면이며, 도 8 은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 교대 운영 방법을 보여주는 도면이다.In addition, Figure 6 is a view showing a second embodiment of the spraying step of the digestion liquid for the self-extinguishing method according to another embodiment of the present invention, Figure 7 is a digestive liquid for the alternate operation method according to another embodiment of the present invention and FIG. 8 is a view showing a battery calculation step, and FIG. 8 is a view showing an alternate operation method according to another embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 로봇의 자가 소화 방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.4, the self-extinguishing method of the robot according to this embodiment will be sequentially described as follows.

먼저, 로봇(10)이 화재 발생 구역으로 진입하게 되면, 파츠 화재 감지부(100)를 통해 로봇(10) 내부에 마련된 복수개의 파츠에 대한 화재 발생 상태 정보를 감지한다(S100).First, when the robot 10 enters the fire generating zone, the fire occurrence status information for a plurality of parts provided inside the robot 10 is detected through the parts fire detection unit 100 (S100).

상기와 같은, 화재 발생 상태 정보의 감지는 열감지 센서(110) 및 열화상 카메라(120)를 통해 이루어지며, 화재 발생 상태 정보는 제어부(300)로 전달된다.As described above, the detection of the fire occurrence state information is performed through the thermal sensor 110 and the thermal imaging camera 120, and the fire occurrence state information is transmitted to the control unit 300.

여기서, 만일 파츠 화재 감지부(100)를 통해 화재 발생 상태 정보를 수신한 결과, 파츠에 대한 화재가 발생된 것으로 판단, 즉 로봇(10)이 고온 구역으로 진입한 것으로 판단되거나, 또는 특정 파츠에 발화가 발생된 것으로 판단되면(S100), 소화액제가 분사되도록 제어한다(S200).Here, if the fire occurrence status information is received through the parts fire detection unit 100, it is determined that a fire has occurred for the parts, that is, it is determined that the robot 10 has entered a high temperature zone, or a specific part If it is determined that an ignition has occurred (S100), the fire extinguishing agent is controlled to be sprayed (S200).

다시 말해, 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(300)는 화재 발생 상태 정보를 감지한 결과, 로봇(10)이 고온 구역으로 진입하게 된 것으로 판단되면(S100), 로봇(10)의 내부에 설치된 복수개의 개폐 밸브(220)를 먼저 모두 개방(S110), 복수개의 파츠를 향해 소량의 소화액이 분사되도록 한다(S200).In other words, as shown in FIG. 5, when it is determined that the robot 10 has entered the high-temperature zone as a result of detecting the fire occurrence state information (S100), the control unit 300 is located inside the robot 10. All of the installed plurality of opening and closing valves 220 are first opened (S110), and a small amount of fire extinguishing solution is sprayed toward the plurality of parts (S200).

그에 따라, 본 실시예에서는 로봇(10)이 고온 구역으로 진입한 경우에도 고온에 취약한 복수개의 파츠가 발화하지 않도록 미연에 대비할 수 있다.Accordingly, in this embodiment, even when the robot 10 enters the high-temperature zone, a plurality of parts vulnerable to high temperatures may not be ignited.

여기서, 제어부(300)는 개폐 밸브(220)를 모두 개방하는 경우에는(S110), 개도율을 100% 로 하는 것이 아니라, 30% 의 개도율을 가지도록 개폐 정도를 일부 제어하며, 로봇(10)이 고온 구역으로 진입한 후 파츠 화재 감재부(100)를 통해 파츠의 온도가 전반적으로 높아진 것으로 판단되면(S100), 개폐 밸브(220) 개도율을 100% 까지 증가시켜 파츠에 대한 발화를 미연에 방지하도록 할 수 있다.Here, when all of the opening / closing valves 220 are opened (S110), the control unit 300 does not set the opening ratio to 100%, but partially controls the opening / closing degree to have an opening ratio of 30%, and the robot 10 ) After entering the high-temperature zone, if it is determined that the temperature of the parts is generally increased through the parts fire-reduction unit 100 (S100), the opening / closing valve 220 is opened up to 100% to ignite parts. Can be prevented.

또한, 제어부(300)는 파츠 화재 감지부(100)를 통해 로봇(10)이 고온 구역을 벗어난 것으로 판단되면(S210), 개방된 개폐 밸브(220)가 모두 닫히도록 제어하고(S220), 그렇지 않은 경우에는 다시 계속적으로 개폐 밸브(220)가 개방된 상태를 유지하도록 하여 파츠에 대한 화재 발생을 미연에 방지하면서도, 효과적인 소화가 이루어지게 할 수 있다.In addition, the control unit 300 controls that the robot 10 is out of the high temperature zone through the parts fire detection unit 100 (S210), and controls to open and close all the open / close valves 220 (S220), otherwise If not, the opening and closing valve 220 is continuously kept open, thereby preventing the occurrence of fire on parts, and effective extinguishing.

이외에도, 본 실시예에서는 도 6에 도시된 바와 같이, 다른 방식으로 개폐 밸브(220)의 제어가 이루어지게 할 수도 있다.In addition, in this embodiment, as shown in FIG. 6, the control of the on-off valve 220 may be performed in another way.

즉, 제어부(300)는 파츠 화재 감지부(100)를 통하여 전달된 화재 발생 상태 정보를 바탕으로 온도 변화를 분석한 결과 특정 파츠에 대한 화재가 발생된 것으로 판단되면(S100'), 화재가 감지된 파츠와 가장 가까운 곳에 설치된 개패 밸브(220)를 선택적으로 개방하여(S110'), 해당 파츠를 향해 소화액이 분사되도록 제어할 수 있다(S200')That is, when the control unit 300 analyzes the temperature change based on the fire occurrence state information transmitted through the parts fire detection unit 100 and determines that a fire has occurred for a specific part (S100 '), a fire is detected. It is possible to selectively control the opening and closing valve 220 installed closest to the opened parts (S110 '), so that fire extinguishing fluid is sprayed toward the corresponding parts (S200').

여기서, 제어부(300)는 파츠 화재 감지부(100)를 통해 특정 파츠에 대한 소화 여부를 판단하여(S210'), 소화가 이루어진 것으로 판단되면 선택적으로 개방된 개폐 밸브(220)가 닫히도록 제어하고(S220'), 그렇지 않은 경우에는 다시 계속적으로 개폐 밸브(220)에 대한 선택적인 개방 상태가 유지하되록 하여 파츠에 대한 화재 발생을 미연에 방지하도록 한다.Here, the control unit 300 determines whether or not a specific part is extinguished through the parts fire detection unit 100 (S210 '), and when it is determined that the extinguishing is performed, selectively controls the open / close valve 220 to be closed. (S220 '), otherwise, the selective open state of the on-off valve 220 is continuously maintained to prevent the fire of the parts in advance.

한편, 본 실시예에서는 7에 도시된 바와 같이, 소화액 잔량 계산 단계(S300), 배터리 잔량 계산 단계(S400) 및 로봇 교대 단계(S500)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, as shown in 7, the remaining amount of the digestion liquid (S300), the remaining battery level calculation step (S400) and the robot shift step (S500) may be further included.

다시 말해, 소화액 저장탱크에 저장된 소화액 잔액을 계산하고(S300), 또한 로봇(10)에 구비된 배터리 잔량을 계산한 결과(S400), 소화액 또는 배터리 중 어느 하나의 잔량 정보가 미리 설정된 기준 정보 이하인 것으로 판단되면, 제어부(300)를 통하여 화재 구역의 로봇(10)이 충전 스테이션부(600)로 이동, 교대가 이루어지게 함으로써(S500), 화재 구역으로 언제나 소화액 또는 배터리가 충전된 상태의 로봇(10)이 투입되게 할 수 있다.In other words, as a result of calculating the remaining liquid in the digestive fluid storage tank (S300), and also calculating the remaining amount of the battery provided in the robot (S400), the remaining amount information of either the digestive liquid or the battery is equal to or less than the preset reference information If it is determined that, by moving the robot 10 in the fire zone to the charging station unit 600 through the control unit 300, the shift is made (S500), the fire zone is always charged with a fire extinguishing solution or battery ( 10) can be injected.

더 자세히 설명하면, 도 8에 도시된 바와 같이, 로봇(10)에 대한 소화액 또는 배터리 중 어느 하나의 잔량 정보가 미리 설정된 기준 정보 이하이면(S500a), 제어부(300)로 해당되는 부족에 따른 신호를 전달하도록 한다(S510).In more detail, as illustrated in FIG. 8, if the remaining amount information of either the digestion liquid or the battery for the robot 10 is less than or equal to the preset reference information (S500a), a signal according to the shortage corresponding to the control unit 300 To deliver (S510).

이후, 제어부(300)에서 소화액 및 배터리에 대한 부족 신호를 전달받으면, 충전 스테이션부(600)의 위치를 검색하고, 화재 구역으로 투입된 로봇(10)과 충전 스테이션부(600) 사이의 거리정보를 탐색한다(S520).Subsequently, when the control unit 300 receives an insufficient signal for the extinguishing solution and the battery, the location of the charging station unit 600 is searched for, and the distance information between the robot 10 and the charging station unit 600 introduced into the fire zone is obtained. Search (S520).

이러한 거리정보는 장애물이 존재하지 않는 경로에서 최단 거리에 해당하는 직선 거리로 탐색되며, 일례로 초음파 센서를 통하여 거리 정보의 탐색이 이루어질 수 있다.The distance information is searched for as a straight line distance corresponding to the shortest distance in a path where there is no obstacle, and for example, the distance information may be searched through an ultrasonic sensor.

로봇(10)과 충전 스테이션부(600) 사이의 거리정보가 탐색되면(S520), 이러한 거리정보를 바탕으로 로봇(10)을 충전 스테이션부(600)로 이동시키고, 충전 스테이션부(600)에 마련된 소화액 공급부 및 배터리 충전부와 로봇(10)을 선택적으로 연결시켜 충전이 이루어지도록 한다(S530).When the distance information between the robot 10 and the charging station unit 600 is searched (S520), the robot 10 is moved to the charging station unit 600 based on the distance information, and the charging station unit 600 The prepared fire extinguishing solution supply part and the battery charging part and the robot 10 are selectively connected to allow charging (S530).

이와 같이 충전이 완료된 로봇(10)은 순환 이동하여 다시 화재 구역으로 투입되게 되며, 이때 또 다른 소화액 및 배터리가 소진된 로봇(10) 또한 순환 이동하여 충전 스테이션부(600)로 투입, 연속적인 충전이 이루어지도록 함으로써, 복수개의 로봇(10)의 순환 이동을 통해 화재 현장으로 언제나 소화액 및 배터리가 충전된 상태의 로봇(10)이 투입되게 할 수 있고, 그에 따라 로봇(10) 자체의 화재가 발생되는 경우 자체 진화가 가능하게 하면서도, 사람이 투입되기 어려운 화재 현장을 복수개의 로봇(10)이 순환 이동하여 투입, 효과적인 화재 진화가 이루어지도록 할 수 있다.In this way, the robot 10, which has been charged, is circulated and re-injected into the fire zone. At this time, the robot 10 with another extinguishing solution and battery exhausted is also circulated and charged to the charging station unit 600 for continuous charging. By doing this, the robot 10 in a state in which the extinguishing fluid and the battery are charged can be always injected into the fire site through the cyclic movement of the plurality of robots 10, and thus the fire of the robot 10 itself occurs. If possible, it is possible to self-extinguish, while a plurality of robots 10 are circulated to the fire site, which is difficult for humans to input, so that effective fire extinguishing can be achieved.

본 발명은, 화재 발생 시 복수개의 센서를 이용하여 로봇의 상태 정보를 감지하고, 로봇이 화재 발생 구역에 위치된 것으로 판단되면, 로봇 내부의 모든 파츠를 향해 소화 물질이 분사되도록 제어함으로써, 로봇 자체의 화재가 발생되는 경우 자체 진화가 가능하게 하는 효과를 갖는다.The present invention detects the state information of the robot using a plurality of sensors in the event of a fire, and when it is determined that the robot is located in the fire generating area, controls the robot itself to spray the extinguishing material toward all parts inside the robot. It has the effect of enabling self-extinguishing when a fire occurs.

그리고, 본 발명은 화재에 노출될 가능성이 높은 산업용 이동 로봇이나, EOD(Explosive Ordnance Disposal) 로봇, 소화용 로봇 등에 화재가 발생된 경우, 로봇의 각 파츠별 위치와 소화 물질 분출 양을 정확히 파악하여 화재를 진압할 수 있으며, 그에 따라 신속한 화재 진압 대처를 통해 수리비용을 절감시킬 수 있고, 결과적으로는 로봇의 운영성을 향상시킬 수 있느 효과를 갖는다.In addition, the present invention accurately identifies the location of each part of the robot and the amount of extinguishing material extinguishing when a fire occurs in an industrial mobile robot, an EOD (Explosive Ordnance Disposal) robot, a fire extinguishing robot, etc. that are likely to be exposed to fire. It is possible to extinguish the fire, and accordingly, it is possible to reduce the repair cost through quick fire suppression, and consequently, it has an effect of improving the operability of the robot.

또한, 본 발명은 로봇의 소화 물질 분출 양과 함께, 배터리의 잔량 또한 정확한 파악이 이루어지도록 하여 복수의 로봇이 미리 설치된 충전 스테이션을 이동해가며 충전이 이루어지게 함으로써, 복수의 로봇의 교대 운영을 가능하게 하는 효과를 갖는다.In addition, the present invention allows the robot to perform an alternate operation of a plurality of robots by moving a charging station pre-installed by a plurality of robots so that an accurate grasp of the battery and the remaining amount of the battery can be accurately performed. It has an effect.

이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiment (s) shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications therefrom, and the above-described embodiment It will be understood that all or part of the (s) may be configured in optional combination. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 로봇 100 : 파츠 화재 감시부
110 : 열감지 센서 120 : 열화상 카메라
200 : 소화액 분사부 210 : 분사 노즐
220 : 개폐 밸브 300 : 제어부
400 : 소화액 계산부 500 : 배터리 잔량 계산부
600 : 충전 스테이션부
10: robot 100: parts fire monitoring unit
110: thermal sensor 120: thermal imaging camera
200: fire extinguishing fluid spraying unit 210: spray nozzle
220: opening and closing valve 300: control
400: fire extinguishing fluid calculation unit 500: battery level calculation unit
600: charging station unit

Claims (13)

로봇의 내부에 마련된 복수개의 파츠에 대한 화재 발생 상태 정보를 감지하도록 구비되는 파츠 화재 감지부;
상기 로봇 내에서 서로 이격되어 복수개로 마련되며, 소화액 저장탱크에 저장된 소화액을 상기 파츠를 향해 분사하도록 형성되는 소화액 분사부; 및
상기 화재 발생 상태 정보를 통해 상기 파츠에 대한 화재 상태를 판단하고, 상기 소화액 분사부를 구동시켜 상기 파츠를 향해 소화액이 선택적으로 분사되도록 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 소화액 저장탱크에 저장된 소화액 잔량을 계산하는 소화액 계산부;
상기 로봇에 구비된 배터리 잔량을 계산하는 배터리 잔량 계산부; 및
상기 로봇과 이격 배치되며, 상기 소화액 계산부 및 상기 배터리 잔량 계산부를 통해 산출된 소화액 또는 배터리의 잔량 정보를 미리 설정된 기준 정보와 각각 비교하여 소화액 및 배터리에 대한 선택적인 충전이 이루어지도록 하는 충전 스테이션부;를 더 포함하고,
상기 소화액 분사부는,
상기 파츠를 향하여 소화액이 분사되도록 형성되는 분사 노즐; 및
상기 분사 노즐과 연결되며, 상기 소화액 저장탱크에 저장된 소화액이 상기 분사 노즐을 향해 선택적으로 이동하도록 가이드 하는 개폐 밸브;를 구비하고,
상기 제어부는,
상기 파츠 화재 감지부를 통해 상기 로봇이 화재 발생 구역으로 진입한 것으로 판단되면, 상기 로봇 내부에 마련된 상기 개폐 밸브를 일부 개방 제어하여 복수개의 상기 파츠 중 고온에 취약한 파츠를 향해 소화액이 일부 분사되도록 하며, 상기 파츠 화재 감지부를 통해 상기 파츠의 온도가 높아지거나, 또는 상기 파츠 중 일부에 화재가 발생된 것으로 판단되면, 상기 개폐 밸브의 개도율을 100% 개방 제어하며,
상기 파츠 화재 감지부는,
상기 파츠에 대한 온도를 감지하고, 상기 파츠의 온도 정보를 상기 제어부로 전달하는 열감지 센서; 및
상기 파츠에 대한 영상을 촬영하고, 상기 파츠의 영상 정보를 상기 제어부로 전달하는 열화상 카메라;를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 열감지 센서 및 상기 열화상 카메라를 통해 상기 로봇 내부의 상기 파츠에 대한 온도 변화 및 촬영된 영상 정보를 통해 특정 파츠에 화재가 발생된 것으로 판단되면, 화재가 감지된 파츠와 가장 가까운 곳에 설치된 상기 개폐 밸브를 선택적으로 개방하여 소화가 이루어지도록 제어하며, 상기 열감지 센서 및 상기 열화상 카메라를 통해 화재가 감지된 파츠에 대한 소화가 종료된 것으로 판단되면, 상기 개폐 밸브가 클로징되도록 제어하며,
상기 열감지 센서는 적외선 센서이고, 화재가 발생된 파츠 주변 영역과, 그렇지 않은 주변 영역의 열분포 차이를 통해 화재발생여부를 판단하고,
상기 충전 스테이션부를 통한 소화액 및 배터리 충전은,
상기 로봇에 대한 소화액 또는 배터리 중 어느 하나의 잔량 정보가 미리 설정된 기준 정보 이하이면, 상기 제어부로 해당 부족 신호를 전달하고, 상기 부족 신호를 전달받으면, 상기 충전 스테이션부 위치를 검색하고, 상기 로봇과 상기 충전 스테이션부 사이에서 장애물이 존재하지 않는 경로에서 최단 거리에 해당하는 직선거리에 대한 거리정보를 탐색하며, 상기 거리정보를 바탕으로 상기 로봇을 상기 충전 스테이션부를 향하여 이동시키고, 상기 충전 스테이션부에 마련된 소화액 공급부 및 배터리 충전부와 상기 로봇을 선택적으로 연결시켜 충전이 이루어지도록 하고,
충전이 완료된 상기 로봇은, 순환 이동하여 화재 구역으로 투입되며, 소화액 및 배터리가 소진된 로봇 또한 순환 이동하여 상기 충전 스테이션부로 투입, 복수개의 로봇에 대한 연속적인 충전이 이루어지게 하고, 상기 로봇 자체의 화재가 발생되는 경우 자체 진화가 가능하게 하면서도, 화재 현장을 복수개의 상기 로봇이 순환 이동하여 투입, 교대를 통한 화재 진화가 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 자가 소화 설비를 구비한 로봇.
Parts fire detection unit is provided to detect the fire state information for a plurality of parts provided inside the robot;
A plurality of fire extinguishing agent spraying parts spaced apart from each other in the robot and formed to spray the extinguishing fluid stored in the extinguishing fluid storage tank toward the parts; And
It includes; a control unit for determining the fire state for the parts through the fire occurrence state information, and driving the fire extinguishing solution injection part to selectively control the fire extinguishing solution to be sprayed toward the parts.
A digestion liquid calculation unit for calculating a residual amount of digestion liquid stored in the digestion liquid storage tank;
A battery remaining amount calculation unit for calculating a remaining battery amount provided in the robot; And
A charging station unit that is spaced apart from the robot and compares the remaining amount information of the extinguishing fluid or the battery calculated through the extinguishing fluid calculation unit and the battery remaining calculation unit with preset reference information, respectively, to selectively charge the extinguishing fluid and the battery. Further comprising;
The fire extinguishing solution injection unit,
A spray nozzle formed to spray fire extinguishing fluid toward the parts; And
It is connected to the injection nozzle, the opening and closing valve for guiding the fire extinguishing solution stored in the fire extinguishing solution storage tank to selectively move toward the injection nozzle;
The control unit,
When it is determined that the robot has entered the fire-generating zone through the parts fire detection unit, the opening / closing valve provided inside the robot is partially opened to control the part of the plurality of parts to be sprayed with fire extinguishing solution toward parts vulnerable to high temperatures, When the temperature of the parts is increased through the parts fire detection unit or it is determined that a fire has occurred in some of the parts, the opening rate of the on-off valve is 100% open-controlled,
The parts fire detection unit,
A heat sensor that senses the temperature of the parts and transfers the temperature information of the parts to the control unit; And
Equipped with a thermal imaging camera that captures an image of the parts and transfers the image information of the parts to the control unit,
When the controller determines that a fire has occurred in a specific part through temperature change and the captured image information of the parts inside the robot through the thermal sensor and the thermal image camera, the fire is simulated with the detected part. The opening / closing valve installed at a nearby location is selectively opened to control fire extinguishing, and when it is determined that fire extinguishing for parts having a fire is detected through the thermal sensor and the thermal imaging camera, the opening / closing valve is closed. Control,
The thermal sensor is an infrared sensor, and determines whether a fire has occurred through a difference in heat distribution between the area around the part where the fire has occurred and the area around the area where the fire has not occurred.
The digestion liquid and battery charging through the charging station unit,
If the remaining amount information of either the digestion liquid or the battery for the robot is equal to or less than the preset reference information, the corresponding shortage signal is transmitted to the control unit, and when the shortage signal is received, the charging station unit location is searched, and the robot and The distance information for a straight line distance corresponding to the shortest distance is searched in a path where there is no obstacle between the charging station units, and the robot is moved toward the charging station unit based on the distance information, and the charging station unit The prepared fire extinguishing solution supply part and the battery charging part are selectively connected to the robot so that charging is performed,
The robot, in which charging is completed, is circulated to be introduced into the fire zone, and the robot with the extinguishing fluid and battery exhausted is also circulated to be injected into the charging station to continuously charge a plurality of robots. A robot equipped with a self-extinguishing facility, which enables self-extinguishing in the event of a fire, while allowing a plurality of the robots to circulate through the fire site to perform fire extinguishing through input and alternation.
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